CN100496375C - 内窥镜和内窥镜系统 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种内窥镜和内窥镜系统。在内窥镜的插入部的前端部设置有物镜光学系统。在患部等的对象部位留置可以发送电磁波的标识器。在内窥镜的插入部的后端或前端部等设置有用于利用电磁检测所留置的标识器的位置的传感器，该传感器与所述插入部的前端部的位置为预定的位置关系。

Description

内窥镜和内窥镜系统
技术领域
本发明涉及用于插入体内等来进行内窥镜检查或处理的内窥镜和内窥镜系统。
背景技术
近年来，在医疗用领域中，内窥镜被广泛采用。并且，也用在基于消化器用的软性内窥镜的观察下的处理。此时，根据患部的状况等，存在下述情况：容易进行基于硬性内窥镜的观察下的外科手术的处理。
在这种情况下，以往，医生在要通过外科手术进行检查、处理的患部等对象部位留下成为记号的标识器。因为该标识器的位置处有胃壁、肠壁等，所以在用硬性内窥镜进行光学式观察时，不能作为图像识别，因此，在现有例中，利用来自体外的触感或X线透视等手段来进行位置确认。
如上所述，在现有例的内窥镜中，即使留置标识器，也不能简单地识别该标识器的位置。
此外，如果可以识别标识器的位置并可以使内窥镜的前端侧顺畅地接近该标识器的位置，就变得容易顺畅地进行内窥镜检查或处理，但在现有例中，没有形成这种结构。
另外，在日本特开2002—131009号公报中公开有如下结构的内窥镜装置，即：可以检测出包含软性内窥镜的前端部的位置在内的插入部的形状，但不容易接近所留置的标识器的位置。
发明内容
本发明就是鉴于上述方面而提出的，其目的在于提供一种容易顺畅地引导至留置有标识器的患部等对象部位的内窥镜和内窥镜系统。
本发明是一种内窥镜，其具有：通过外科处置插入体腔内的硬性在插入部；前端部具备物镜光学系统传感器，其配设在所述插入部的基端侧的始终位于体腔外的部位，从该体腔外位置检测留置在体腔内的消化管内的对象部位的标识器的位置；以及物镜光学系统，其配设在所述插入部的前端部上，用于取得所述体腔内的所述消化管的外部的像，其特征在于，将用于利用电磁检测标识器的位置的传感器设置成与所述插入部的前端部的位置成为预定的位置关系，其中，所述标识器被留置在所述体腔内的消化管内的对象部位并可发送电磁波；具有信息存储单元，该信息存储单元存储了可以算出安装有所述传感器单元的位置和所述前端部的相对位置关系的信息。
根据上述结构，可以检测出内窥镜的前端部的位置和留置在患部等对象部位的标识器的相对的位置关系，由此，医生利用该信息，可以容易地使内窥镜的前端部顺畅地接近对象部位。
本发明的内窥镜系统的特征在于，具备：
硬性内窥镜，其具有通过外科处置而插入体腔内的插入部；
标识器，其留置在所述体腔内的消化管内的对象部位，可发送电磁波；
传感器，其配设在所述硬性内窥镜的所述插入部的基端侧的始终位于体腔外的部位上，用于检测所述标识器的位置；以及
物镜光学系统，其配设在所述插入部的前端部上，用于取得所述体腔内的所述消化管的外部的像，
预先存储了可以算出所述传感器与所述插入部的前端部之间的相对位置关系的信息，根据该信息和所述传感器所检测的检测信息，来检测所述插入部的前端部与所述标识器之间的位置关系，另外，所述相对位置关系的信息存储在信息存储单元中。
根据上述结构，可以检测出内窥镜的插入部的位置和留置在患部等对象部位的标识器之间的相对的位置关系，由此，医生利用该信息，可以容易地使插入部顺畅地接近对象部位。
本发明还提供一种内窥镜系统，其特征在于，具备：
内窥镜，其具有通过外科处置而插入体腔内的细长的插入部的前端部；
传感器，其设置在所述硬性内窥镜的基端侧的始终位于体腔外的部位上，利用电磁检测标识器的位置，其中，所述标识器被留置在所述体腔内的消化管内的对象部位并可以发送电磁波；
物镜光学系统，其配设在所述插入部的前端部上，用于取得所述体腔内的所述消化管的外部的像；以及
信号处理单元，其进行通过所述传感器的输出信号算出所述标识器的位置和所述前端部的相对位置关系、并将与所算出的位置关系有关的信息输出给显示单元的信号处理；
预先存储了可以算出所述传感器与所述插入部的前端部之间的相对位置关系的信息，根据该信息和所述传感器所检测的检测信息，来检测所述插入部的前端部与所述标识器之间的位置关系，另外，所述相对位置关系的信息存储在信息存储单元中。
本发明还提供一种显示方法，是留置有产生电磁波的标识器的位置与硬性内窥镜的前端部的位置之间的位置关系的显示方法，其中，所述标识器留置在体腔内的消化管内的对象部位，所述硬性内窥镜通过外科处置插入体腔内，其特征在于，具备下列步骤：
信号发送开始处理步骤，进行使所述标识器发送信号的处理；
位置算出处理步骤，接收来自所述标识器的信号，进行标识器的位置的算出处理；
信息显示处理步骤，进行如下处理：显示与所述内窥镜的前端部和所述标识器的位置的位置关系有关的信息。
附图说明
图1是具备本发明的实施例1的内窥镜系统的整体结构图。
图2是表示第1内窥镜装置的整体结构的框图。
图3是表示第2内窥镜装置的整体结构的框图。
图4A是表示硬性内窥镜的内部结构的图。
图4B是表示变形例的硬性内窥镜的内部结构的图。
图5是表示留置标识器的概略结构的图。
图6是表示读出线圈与留置标识器和前端部的位置检测等的情况的图。
图7A是表示根据对象部位的形状来设定留置标识器的例子的图。
图7B是表示根据对象部位的形状来设定留置标识器的例子的图。
图8是表示基于驱动线圈的驱动波形和通过该驱动从留置标识器的源线圈发送的信号波形的定时等的图。
图9表示基于驱动线圈的驱动波形和通过该驱动从留置标识器的源线圈改变频率后发送的信号波形的定时等的图。
图10是表示通过使用消化器用软性内窥镜进行的内窥镜检查而留置留置标识器的过程的流程图。
图11是表示使用消化器用的软性内窥镜进行留置标识器的留置后使用硬性内窥镜进行外科手术时的处理过程的流程图。
图12是表示在监视器中的内窥镜图像等的显示例的图。
图13是表示具备本发明的实施例2的内窥镜系统的整体结构的框图。
图14是表示使用操作装置的手术系统的主要部分的图。
具体实施方式
下面，参照附图对本发明的各实施例进行说明。
(实施例1)
参照图1～图12，对本发明的实施例1进行说明。
如图1所示，具备本实施例的内窥镜系统1例如具有：作为消化器用内窥镜装置的第1内窥镜装置2；作为外科手术用内窥镜装置的第2内窥镜装置3；以及n个留置标识器Mi/n(i＝1，2，……，n)，其由RF—ID标签等构成，特别地通过第1内窥镜装置3侧留置在对患者4的患部等进行检查或处理的对象区域(对象部位)5上。
第1内窥镜装置2由下列部分构成：软性内窥镜11，其可以沿着弯曲的体腔内插入；光源装置12，其向该软性内窥镜11提供照明光；处理器装置13，其对内置在软性内窥镜11中的摄像元件进行信号处理；监视器14，其显示从该处理器装置13输出的影像信号；键盘15，其与处理器装置13连接，进行向留置标识器Mi/n等的信息输入；以及送话器(具有送话器的送话器组件)17，其例如佩戴在医生16的头部，可以通过声音进行向留置标识器Mi/n等的信息输入等。
此外，第2内窥镜装置3由下列部分构成：硬性内窥镜21，其为了外科手术而插入例如患者4的腹部4a等；光源装置22，其向该硬性内窥镜21提供照明光；处理器装置23，其对内置在硬性内窥镜21中的摄像元件进行信号处理；监视器24，其显示从该处理器装置23输出的影像信号；键盘25，其与处理器装置23连接，进行信息输入。
软性内窥镜11具有：柔软且细长的插入部30；把持部或把手部31，其设置在该插入部30的基端，由医生16把持；以及从该把手部31延伸出来的通用电缆32；该通用电缆32的末端侧例如分支为光导电缆32a和信号电缆32b，分别设置在末端的连接器32c和32d装卸自由地连接在光源装置12和处理器装置13上。该软性内窥镜11从口部插入插入部30，经过弯曲的食道等管路，例如可以插入到胃33的内部等。
此外，在插入部30的基端附近设置有处理器具插入口34，可以将处理器具插入，经由设置在插入部30内的通道使处理器具的前端侧突出来进行处理，或者使用成为留置用的处理器具的把持钳子35来留置留置标识器Mi/n。
并且，插入部30由硬质的前端部30a、弯曲自由的弯曲部30b和软性(挠性)的软性部30c构成，医生16通过操作设置在把手部31上的弯曲旋钮36，可以将弯曲部30b向上下、左右的任意方向弯曲。
此外，为了将信息写入留置标识器Mi/n中，在把手部31上安装有用于利用电磁发送信号的驱动线圈单元37。并且，如后面所述，医生16通过声音输入等，用电磁波发送从驱动线圈单元37内的驱动线圈写入的信息，从而可以写入(存储)发送到留置标识器Mi/n内的存储器中的信息。
另一方面，硬性内窥镜21具有：硬质且细长的插入部40；把持部或把手部41，其设置在该插入部40的基端，由医生16把持；从该把手部41延伸出来的通用电缆42。该通用电缆42的末端侧例如分支为光导电缆42a和信号电缆42b，分别设置在末端的连接器42c和42d装卸自由地连接在光源装置22和处理器装置23上。
此外，在该硬性内窥镜21中，例如在其插入部40的基端附近，安装有(内置了读出线圈的)读出线圈单元43，其既可以检测出留置标识器Mi/n的位置，也可以检测出该硬性内窥镜21中的插入部40的前端部40a的位置P和其视野方向S。
该读出线圈单元43也用于留置标识器Mi/n的位置检测。
该硬性内窥镜21的插入部40经由套管针(Trocar)44，从患者4的腹部4a刺入体内。
图2表示第1内窥镜装置2的详细的结构。
如图2所示，在软性内窥镜11的插入部30内贯穿有传送照明光的光导管(参照图2中的放大图)45，其后端侧的入射端装卸自由地连接在图1所示的光源装置12上。并且，传送从光源装置12供给的照明光，并使其从光导管45的前端的射出面射出。该光导管45的射出面安装在前端部30a的照明窗上。
在前端部30a上，与该照明窗邻接地设置有观察窗，在该观察窗上安装有物镜46，在其成像位置上，例如配置有电荷耦合元件(简称为CCD)47作为摄像元件。该CCD47通过信号线电连接在连接器32d的接点上。并且，用户通过将该连接器32d连接在处理器装置13上，可将该连接器32d连接在处理器装置13内部的驱动和信号处理电路48上。
此外，在插入部30内设置有通道49，能够贯穿留置留置标识器Mi/n用的把持钳子35等的处理器具。
并且，在设置于把手部31上的驱动线圈单元37的内部，容纳有通过电磁波发送写入到留置标识器Mi/n中的信息的驱动线圈50。该驱动线圈50与贯穿把手部31内部和通用电缆32内的信号线连接，并经由连接器32d与处理器装置13连接。
内置于处理器装置13中的驱动和信号处理电路48具有：定时发生器51，其生成各种时钟等的定时信号；以及CCD驱动电路52，其与该定时信号同步地产生驱动CCD 47的CCD驱动信号。
此外，还具有：放大器53，其通过施加CCD驱动信号，对从CCD 47输出的CCD输出信号进行放大；A/D转换器54，其对该放大器53的输出信号进行A/D转换；影像信号处理电路55，其对从该A/D转换器54输出的数据的CCD输出信号进行影像信号生成的信号处理；D/A转换器56，其对从该影像信号处理电路55输出的影像信号进行D/A转换；以及放大器57，其对从该D/A转换器56输出的模拟的影像信号进行放大。
由该放大器57放大后的模拟的影像信号被输入到监视器14中，在监视器14的显示面上显示与该影像信号对应的内窥镜图像。
另外，定时发生器51将定时信号也提供给A/D转换器54、影像信号处理电路55以及D/A转换器56。
此外，在该处理器装置13中内置有：进行控制处理的CPU 58；进行声音识别的声音识别电路59；以及生成对驱动线圈50进行驱动的信号的驱动线圈用驱动电路60。
由医生16等通过操作键盘15将数据等输入到CPU 58中。此外，由医生16等经由送话器组件17输入的声音信号，通过声音识别电路59进行声音识别后转换成对应的文字信息而输入到CPU 58中。
CPU 58将与从键盘15和声音识别电路59输入的数据和文字信息对应的信号输出到驱动线圈用驱动电路60中。驱动线圈用驱动电路60将与所输入的数据和文字信息对应的信号传送给把手部31内的驱动线圈50，该驱动线圈50将来自CPU 58侧的输入信息作为调制后的信号，作为电磁波放射。
留置标识器Mi/n接收该电磁波，将其一部分用作电源，同时，进行解调，并将发送来的信息存储到内置的存储器88a(参照图5)中。
具体地说，从驱动线圈50作为电磁波放射的信号，将医生16的观察结果、(留置标识器Mi/n的)留置日期和时间、(留置标识器Mi/n的)序号(即1/n、2/n、…、n/n)等的信息重叠起来。并且，通过内置在留置标识器Mi/n中的兼用作接收和发送的源线圈Cmi接收该电磁波。另外，将其一部分用作电源，并对发送来的信号进行解调，以生成与上述输入信息对应的信号，并将其存储在留置标识器Mi/n内的IC芯片88的存储器88a中。
在本实施例中，除了基于从留置标识器Mi/n的源线圈Cmi发送的信号的位置信息之外，通过读出存储在留置标识器Mi/n的存储器88a内的信息，可以更加顺畅地进行以后的由硬性内窥镜21侧进行的处理。
另外，设置驱动线圈50的位置不限定于设置在软性内窥镜11的把手部31的情况，也可以设置在其他位置，或者软性内窥镜11以外的位置、例如处理器装置13中。
图3表示第2内窥镜装置3的详细的结构。此外，图4A详细表示构成第2内窥镜装置3的硬性内窥镜21。
如图4A所示，在硬性内窥镜21的硬质性的插入部40内贯穿着光导管61，该光导管61进一步贯穿从把手部41延伸出来的通用电缆42内部。
并且，如图1所示，用户通过将连接器42a连接在光源装置22上，可使光导管61传送从光源装置22经过连接器42a入射的照明光。该光导管61的前端的射出面安装在插入部40的前端部40a的照明窗上，传送来的照明光从该照明窗向前方射出。
此外，在与该照明窗邻接设置的观察窗上安装有物镜62，在其成像位置上配置有CCD 63。该CCD6 3经由贯穿插入部40内等的信号线，如图3所示，与内置在处理器装置23中的驱动和信号处理电路64连接。
如图4A所示，读出线圈单元43装卸自由地安装在该硬性内窥镜21的把手部41上。
例如，在把手部41的外周面的一个部位上设置有连接器座65，设置在读出线圈单元43侧的壳体43a上的连接器66装卸自由地连接在该连接器座上。另外，在把手部41的外周面上设置有凸部，壳体43a与该凸部嵌合，并被安装成可自由装卸。
在该读出线圈单元43的壳体43a内内置有读出线圈Cx、Cy、Cz和驱动线圈Cd，读出线圈Cx、Cy、Cz和驱动线圈Cd用导线连接在连接器66的接点上。
并且，这些读出线圈Cx、Cy、Cz和驱动线圈Cd经由连接在连接器座65的接点上的信号线，分别连接在图3所示的处理器装置23内的读出线圈用处理电路67和驱动线圈用信号处理电路68上。
另外，也可以用读出线圈Cx、Cy、Cz中的一个兼用作驱动线圈Cd。
图4B表示例如用读出线圈Cx兼用作驱动线圈Cd的变形例的情况的结构。在图4B中，读出线圈Cx/Cd作为读出线圈Cx使用，同时，也作为驱动线圈Cd使用。从而，在该情况下，可以省略驱动线圈Cd。
此外，在本实施例中，由于读出线圈单元43针对硬性内窥镜21可自由地装卸，所以如图4所示，为了使读出线圈单元43能够在适用于实际安装的硬性内窥镜21的状态下使用，在各硬性内窥镜21中内置有将固有的观测仪(scope)ID写入到该硬性内窥镜21中的例如存储器IC 69。
并且，该存储器IC 69的信息由设置在处理器装置23内的CPU 70读取，该信息在使硬性内窥镜21的前端部40a接近留置有留置标识器Mi/n的部位来进行处理时使用。
如上所述，在读出线圈单元43可自由装卸的情况下，若硬性内窥镜21的插入部40的长度等机械尺寸不同，则读出线圈Cx、Cy、Cz的位置和插入部40的前端部40a的位置P的相对的位置不同，为了决定它们的位置关系，需要能根本意义上决定它们位置关系的信息。
这样，在将读出线圈单元43形成为可自由装卸且具有可换性的单元、并要将其可装卸地组合到各种硬性内窥镜中时，需要各硬性内窥镜的上述信息。为了达到上述目的，在本实施例中，各硬性内窥镜特有的信息与观测仪ID一起被存储在各硬性内窥镜21内的存储器IC 69中，在处理器装置23侧读取该信息，并将其转换成需要的信息，之后，在使用读出线圈单元43进行位置检测时利用，并且，也用于前端部40a的位置检测。
在后述的图6中，表示在使用读出线圈Cx、Cy、Cz进行的留置标识器Mi/n的位置检测的坐标系中显示了前端部40a的位置P等的情况。
在该情况下，所谓硬性内窥镜特有的信息，除了基于读出线圈单元43的安装的读出线圈Cx、Cy、Cz的位置、和硬性内窥镜21的机械尺寸(插入部40的长度和从读出线圈Cx、Cy、Cz的位置到前端部40a的物镜62的距离或空间坐标位置)之外，还可以列举出物镜62的透镜倍率、透镜视场角、直视型或斜视型中的斜视方向(斜视角)等信息。
可以将这些所有的信息存储在上述存储器IC69中，或者也可以在存储器IC 69中只存储硬性内窥镜21的机种型号和生产号码，以该信息为基础，通过设置在处理器装置23侧的未图示的LUT(查找表)存储器来一对一地转换使用。另外，为了识别硬性内窥镜21，不限于存储观测仪ID的存储器IC 69，通过条形码等光学读取手段等同样也可以实现。
此外，如图4A所示，在硬性内窥镜21的例如把手部41上设置有指示操作用的开关Sa和Sb。并且，例如通过按压开关Sa使其接通时，该操作信号被输入到设置在处理器装置23内的CPU 70中。
进而，CPU 70接受该指示信号，朝向留置标识器Mi/n并从驱动线圈Cd向留置标识器Mi/n侧传送信号，留置标识器Mi/n接受该信号，开始发送动作。
此外，通过操作开关Sb，从驱动线圈Cd向留置标识器Mi/n传送停止发送的信号，从而留置标识器Mi/n停止发送。这样，能够进行控制，以免不必要地放射信号。
另外，开关Sa、Sb也可以设置在读出线圈单元43中。在该情况下，经由连接器66、连接器座65将该信号传送给CPU 70。
此外，也可以只利用开关Sa兼作发送开始和发送停止的功能。
图3所示的处理器装置23内的驱动和信号处理电路64与图2所示的驱动和信号处理电路48结构相同。
即，驱动和信号处理电路64具有：定时发生器71，其生成各种定时信号；以及CCD驱动电路72，其与该定时信号同步地产生驱动CCD 63的CCD驱动信号。
此外，还具有：放大器73，其通过施加CCD驱动信号，将从CCD 63输出的CCD输出信号放大；A/D转换器74，其对该放大器73的输出信号进行A/D转换；影像信号处理电路75，其对从该A/D转换器74输出的数字的CCD输出信号进行影像信号生成的信号处理；D/A转换器76，其对从该影像信号处理电路75输出的影像信号进行D/A转换；以及放大器77，其将从该D/A转换器76输出的模拟的影像信号放大。
由该放大器77放大后的模拟的影像信号被输入到监视器24中，在监视器24的显示面上显示与该影像信号对应的内窥镜图像。
另外，定时发生器71将定时信号也提供给A/D转换器74、影像信号处理电路75以及D/A转换器76。
此外，驱动线圈用信号处理电路68具有：定时发生器(时钟发生器)78，其产生各种定时的时钟；基于BPF的滤波器79，其设定为使来自该定时发生器78的时钟通过；以及放大器80，其将通过该滤波器79的时钟放大。
从定时发生器78向滤波器79侧输出的时钟由CPU 70控制。即，接受到开关Sa接通后，CPU 70将时钟从定时发生器78向滤波器79侧输出。
经上述放大器80放大后的预定频率的时钟被施加给驱动线圈Cd。该驱动线圈Cd放射被施加的时钟的信号作为电磁波，该电磁波由留置标识器Mi/n的源线圈Cmi接收，用作电源。此外，通过该电源的供给来发送用于位置检测等的信号。
从留置标识器Mi/n侧发送的信号由读出线圈Cx、Cy、Cz接收，并输入到处理器装置23内的读出线圈用处理电路67的放大器81。由该放大器81放大后，利用滤波器82取出预定频带内的信号，进一步由A/D转换器83进行A/D转换，转换成数字信号。
该数字信号被输入到傅立叶转换电路84，同时，输入到CPU 70。
傅立叶转换电路84进行用于抽出所输入的信号、具体地说从留置标识器Mi/n的源线圈发送的信号的频率分量的频率分析，并从该频率分析结果中抽出所述信号的频率分量。
将所抽出的信号输出到振幅/相位检测电路85，振幅/相位检测电路85检测出信号的振幅和相位值(从基准相位的偏离)，输出给标识器坐标检测电路86。标识器坐标检测电路86根据由三个读出线圈Cx、Cy、Cz检测出的信号的振幅和相位值，检测出(算出)各留置标识器Mi/n的三维坐标。
所算出的信息经由CPU 70输出到影像信号处理电路75，与影像信号处理电路75所生成的内窥镜图像的影像信号重叠等，可以将留置标识器Mi/n的位置和内窥镜图像一起显示在监视器24的显示面上。
此外，输入来自A/D转换器83的输出信号的CPU 70对调制(重叠)成位置检测用的信号后的信息进行译码处理，获得写入到IC芯片88的存储器88a中的信息。进而，CPU 70将其输出给影像信号处理电路75，并控制处理为：可以将写入的观察结果等信息和留置标识器Mi/n的位置一起显示在监视器24的显示面上。
图5表示留置标识器Mi/n的结构。
留置标识器Mi/n例如在胶囊形状等的外包装壳体内具有：用于发送和接收的源线圈Cmi/n；调制解调电路87，其与该源线圈Cmi/n连接，进行调制解调；以及IC芯片88，其具有存储所发送的信息的存储器88a，控制针对调制解调电路87和存储器88a的写入和读出等。
在本实施例中，通过软性内窥镜11发送用于在后面进行处理的信息并将其写入(存储)到存储器88a中。
并且，在通过硬性内窥镜21进行处理时，IC芯片88进行驱动，使得为了位置检测而进行发送，同时，读出存储在存储器88a内的信息，调制后也进行发送。进而，在硬性内窥镜21侧，通过接收所发送的信号，并参照解调后的信息中的例如观察结果等，用于顺畅地或适当地进行处理。
图6表示通过读出线圈Cx、Cy、Cz检测留置标识器Mi/n的情况。
读出线圈Cx、Cy、Cz为了在正交的三个轴x、y、z方向上具有灵敏度(即具有指向性)而配置单轴线圈(螺线管状线圈)，用于检测来自留置标识器Mi/n的源线圈Cmi/n的电磁场强度和相移，根据那些检测信息算出源线圈Cmi/n的三维坐标位置。
此外，可以通过来自IC存储器69的信息算出以读出线圈Cx、Cy、Cz为原点时成为预定的三维坐标位置的插入部40的前端部40a(或前端部40a中的物镜62)的位置。
在图6中，以读出线圈Cx、Cy、Cz为原点，用(x0，y0，z0)表示前端部40a的位置P的坐标。在本实施例中，例如可以以前端部40a的位置为原点，显示源线圈Cmi/3的三维坐标的位置。在该情况下，由图6表示，例如以物镜62的瞳孔位置为前端部40a的位置P，将以该位置P为原点的坐标系表示为(x′，y′，z′)。
此外，在本实施例中，将读出线圈Cx配置成在插入部40的轴方向上具有指向性，物镜62的视野方向S被设定为与以读出线圈Cx、Cy、Cz为原点的坐标系(x，y，z)中的x轴平行，并且，在以前端部40a的位置P为原点的坐标系(x′，y′，z′)中也为x′方向。因此，以读出线圈Cx、Cy、Cz为原点的坐标系和以前端部40a的位置P为原点的坐标系的相互转换变得容易。另外，在本实施例中，以直视型的情况进行表示。
图7A和图7B表示将留置标识器Mi/n留置在患部等应该注意的对象区域5中的情况。
如图7A或图7B所示，可以根据患部等对象区域5的形状留置留置标识器Mi/n。
如图7A所示，在对象区域5为接近大致三角形的形状的情况下，可以在各顶点附近的位置上留置三个留置标识器M1/3、M2/3、M3/3。
此外，如图7B所示，在对象区域5为接近大致四边形的形状的情况下，可以在各顶点附近的位置上留置四个留置标识器M1/4、M2/4、M3/4、M4/4。
此外，在对象区域5为圆形或椭圆形的情况下，可以沿其外形留置三个或三个以上的留置标识器Mi/n。
在手术时，为了避免因手艺而漏下对象区域5，能够识别留置标识器Mi/n的总数n和序号i/n很重要。
图8表示从硬性内窥镜21的驱动线圈Cd发送给所留置的例如三个留置标识器Mi/3的信号和为了位置检测等由留置标识器Mi/3侧的源线圈Cmi发送的信号的定时。
如图8(A)所示，驱动线圈Cd将振荡频率例如为10kHz的脉冲波作为预定周期的信号而输出。
通过对其进行接受，将电力提供给留置标识器M1/3～M3/3，分别发送图8(B)～(D)所示的输出信号。
图8(B)～(D)所示的信号分别是输出信号的基波(载波)。记录在各留置标识器M1/3～M3/3内的存储器88a中的固有信息和观察结果等的信息等重叠在该基波上。
在本实施例中，必须识别三个留置标识器M1/3～M3/3的位置信息，但如图8(B)～图8(D)所示，该三个留置标识器M1/3～M3/3的输出信号从驱动线圈Cd的脉冲波的发送定时开始，在各t1、t2、t3时间用预定的振幅发送，由此在用设置于外科用的硬性内窥镜21中的读出线圈Cx、Cy、Cz接收该信号时，可以识别哪个信号与哪个源线圈Cmi/3对应。
此外，通过把从时间t1、t2、t3的时间延迟作为来自源线圈Cmi/3的信号波形的相移来检测，可以检测出读出线圈Cx、Cy、Cz和各源线圈Cmi/3之间的距离。此外，根据上述距离、基于读出线圈Cx、Cy、Cz的指向性以及所检测出的信号波形的振幅值，可以算出例如以读出线圈Cx、Cy、Cz的坐标系为原点的源线圈Cmi/3的三维坐标的位置。
此外，当以读出线圈Cx、Cy、Cz为原点时，以成为预定的三维坐标位置的插入部40的前端部40a(或前端部40a中的物镜62)的位置为原点，也可以算出源线圈Cmi/3的三维坐标的位置。
在本实施例中，使硬性内窥镜21的前端部40a在视觉上容易接近留置有留置标识器Mi/3的对象区域5，因此，在显示算出了源线圈Cmi/3的三维坐标位置的结果时，以插入部40的前端部40a为三维坐标系的原点进行显示。
在通过利用内窥镜的手法留置留置标识器M1/3～M3/3的情况下，在从消化器用的内窥镜装置2侧将预定的信息输入给各留置标识器Mi/3时，由于也输入序号的数据，所以，此时通过对“接收来自驱动线圈Cd的脉冲波后，从各t1、t2、t3时间后开始输出发送信号”这一信息一起进行程序设计，可以实现。
图9表示与图8的方法不同的发送方法。
如图9所示，将驱动线圈Cd的发送频率设为例如10kHz的脉冲波。
对其进行接受，将电力提供给内置在留置标识器M1/3～M3/3中的源线圈Cm1/3～Cm3/3，分别发送图9(B)～图9(D)所示的输出信号。来自这些源线圈Cm1/3～Cm3/3的发送信号，作为开始的定时都相同，但是，发送频率如分别为10kHz、12kHz、14kHz那样，互不相同。
在该情况下，也需要识别三个留置标识器M1/3～M3/3的位置信息，但源线圈Cm1/3～Cm3/3用分别为10kHz、12kHz、14kHz那样互不相同的频率进行发送，由此用设置于外科用的硬性内窥镜21中的读出线圈Cx、Cy、Cz接收该信号，从其频率可以识别是与哪个源线圈Cmi对应。
在留置留置标识器M1/3～M3/3时，在从消化器用的内窥镜装置2侧向各留置标识器Mi/3中输入预定的信息时，也输入序号的数据，因此，此时通过对“如果接收到来自驱动线圈Cd的脉冲波，则分别发送输出10kHz、12kHz、14kHz的基波”这一信息一起进行程序设计，可以实现。
此外，图9(B)～图9(D)表示输出信号的基波。在该基波中重叠着记录在各留置标识器Mi/3内的存储器88a中的固有信息等。或者，也可以按一定周期交替地变更由基波发送的定时和重叠固有信息来进行发送的定时。
根据使用这种结构的内窥镜系统1的消化器用的软性内窥镜11对患部等处理对象区域进行的诊断及其诊断结果，来进行留置标识器Mi/n的留置，并且，参照图10和图11说明利用被留置的留置标识器Mi/n来进行基于硬性内窥镜21的外科手术的过程。
如图10所示，在最初的步骤S1中，利用消化器用的软性内窥镜11进行内窥镜检查。
具体地说，例如如图1所示，利用消化器用的软性内窥镜11，从患者4的口部侧插入，对消化管内、例如胃33的内侧进行内窥镜检查。
通过该内窥镜检查，进行基于该软性内窥镜11的处理、例如在内窥镜观察下的作为粘膜切除术的EMR(Endoscopic mucosal resection)等。
并且，当存在利用硬性内窥镜进行的外科手术容易处理的对象区域5的情况下，如步骤S2所示，医生16在该处理对象区域5内留置留置标识器Mi/n。在留置留置标识器Mi/n时，通过贯穿软性内窥镜11的通道49的把持钳子35等，以包围对象区域5的方式留下三个以上的留置表示器Mi/n。
另外，在留置留置标识器Mi/n的情况下，如图2的放大图所示，当采用外径比通道49的内径小的留置标识器Mi/n和在前端设置有可以贯穿通道49内部的把持部的把持钳子35时，不会将痛苦强加给患者4，或者医生16可以简单地进行留置。
此外，在留置留置标识器Mi/n的情况下，在留置标识器Mi/n上预先安装钩子等，通过将该钩子的前端插入患部等对象区域5的表面，可以留置留置标识器Mi/n。此外，也可以不使用钩子等，而使用将活体粘接性聚合物涂敷在留置标识器Mi/n的外表面上的装置，留置在对象区域5的表面上。
并且，如步骤S3所示，医生16例如通过由送话器组件17进行的声音输入等，输入观察结果、留置日期和时间、相对于留置的留置标识器Mi/n的总数n的序号等。
在进行该输入后，进行向留置标识器Mi/n发送或写入的声音输入等，由此，处理器装置13内的CPU 58使驱动线圈用驱动电路60动作，以便从驱动线圈50发送被输入的信息。
然后，如步骤S4所示，留置标识器Mi/n通过源线圈Cmi/n接收该信号，并用作电源，同时，存储发送给IC芯片88内的存储器88a的信息。
然后，医生16将软性内窥镜11从体腔内拔出。
并且，在留置的日期和时间后的适当的日期和时间，医生利用硬性内窥镜21进行外科手术。图11表示该情况下的有代表性的处理过程。
如步骤S11所示，从患者4的腹部4a等将硬性内窥镜21的插入部40经由套管针44刺入。
进而，由该硬性内窥镜21的CCD 63拍摄的内窥镜图像显示在监视器24的显示面上。
另外，也可以将图11的步骤S12到步骤S17的处理内置在CPU 70中，根据程序70a，由CPU 70的控制来进行。
医生通过操作开关Sa等，如步骤S12所示，从驱动线圈Cd向留置标识器Mi/n发送驱动用的信号。以下，假设n＝3。
通过发送该信号，根据留置标识器Mi/3，在如图8所示像时间t1、t2、t3那样从驱动线圈Cd发送的定时依次错开而不重叠的定时，从源线圈Cm1/3到Cm3/3依次发送(用于位置检测等的)信号(S13)。
进而，安装在硬性内窥镜21中的读出线圈单元43内的读出线圈Cx、Cy、Cz接收来自各源线圈Cmi/3的信号。并且，通过CPU70的控制，读出线圈用处理电路67检测源线圈Cmi/3(留置标识器Mi/3)的各三维位置(S14)。通过检测出接收到的信号的振幅值和相位，可以检测(算出)三维位置。
这些位置信息被传送给CPU 70，CPU 70根据三个留置标识器M1/3～M3/3算出包含三个留置标识器M1/3～M3/3在内的平面以及三个留置标识器M1/3～M3/3的例如中心位置的坐标(S15)。
另外，CPU 70也可以根据包含留置标识器M1/3～M3/3在内的平面进一步算出与该平面垂直的法线向量。
这些信息从CPU 70被传送给影像信号处理电路75，并与影像信号重叠地输出到监视器24，从而内窥镜图像和对象区域的信息一起被显示(S16)。
此外，由医生16输入并存储到存储器88a中的信息也被读出，并被输入到CPU 70中。该信息也从CPU 70被传送到影像信号处理电路75，并与影像信号重叠地输出到监示器24，由监视器24进行显示(S17)。
图12表示该情况下的监视器24的显示例。在内窥镜图像的显示区Re内显示由硬性内窥镜21的CCD 63拍摄的内窥镜图像，此外，与该显示区Re邻接，成为硬性内窥镜21的插入部40的前端侧的插入方向等的向导的引导图像显示在插入引导显示区Rg内。
此外，在存储器存储信息显示区Rm内显示从留置标识器M1/3～M3/3的存储器88a读出的医生16的观察结果等信息。
在图12的插入引导显示区Rg中，在以物镜62的位置为原点、将其视野方向S例如设定为x′方向的情况下，为了将该x′方向设定为与监视器画面垂直的方向，并且在视觉上表示所检测出的留置标识器Mi/n的位置，在视野方向S上偏移留置标识器Mi/n的x′分量的位置上，使用与该x′方向垂直的y′和z′分量表示留置标识器Mi/n的位置。
即，监视器画面相对地表示留置标识器Mi/n的y′和z′分量。另外，在图12中，假设Mi/n为M1/3～M3/3。
此外，这样，在视觉上难以把握x′分量的值，因此，例如显示与x′分量的值成比例的大小不同的两个同心圆H、C。该两个圆H、C的大小与从前端部40a的位置P到留置标识器Mi/n的距离的x′分量的大小成比例。
例如，圆C显示为以从前端部40a的位置P到留置标识器Mi/n的距离的x′分量的值为半径。通过这样显示，在视觉上容易进行使前端部40a接近对象区域5侧的操作。
在图12的具体例中，在视野方向S的右侧显示对象区域5的信息5a，因此，医生16若将插入部40的前端部40a改变为朝向右侧，则在视觉上容易知道可以接近对象区域5侧。
此外，在图12中，留置标识器M1/3～M3/3的中心位置为O，从留置标识器M1/3～M3/3的中心位置O显示包含它们在内的面的法线向量V等。通过显示该法线向量V，可以判断前端部40a是从与该面垂直的方向接近，还是从斜方向接近等。
这样，医生参照显示在监视器24上的信息，调整硬性内窥镜21的插入部40的朝向等，接近对象区域5(S18)。
这样，基于硬性内窥镜21的前端部40a的物镜62的视野方向S等和对象区域5的中心位置O等一起显示在插入引导显示区Rg上，同时也显示该对象区域5的面的法线向量V等，因此，可以使插入部40的前端部40a顺畅地接近对象区域5的中心位置O。此外，通过法线向量V的方向，在视觉上也容易确认是否从与对象区域5的面垂直的方向接近或观察等。
接近对象区域5，将对象区域5放入硬性内窥镜21的物镜62的观察视野中，使用未图示的处理器具等进行处理(S19)。此外，去掉所留置的留置标识器M1/3～M3/3。进而，结束外科手术。
对伴随算出图11的留置标识器Mi/3的位置而显示对象区域5等进行补充说明。
将硬性内窥镜21的前端部的位置设为(x0，y0，z0)。
在该情况下，硬性内窥镜21的前端部40a的位置(x0，y0，z0)以及物镜62的视野方向S从读出线圈Cx、Cy、Cz的位置以及各自的朝向与读出线圈单元43在安装于硬性内窥镜21中的状态下的物理上的位置、方向的关系而预先决定，所述读出线圈Cx、Cy、Cz位于安装在把手部41中的读出线圈单元43内。
因此，若知道读出线圈单元43内的读出线圈Cx、Cy、Cz的位置以及各自的朝向，则可以决定前端部40a的位置(x0，y0，z0)以及物镜62的视野方向S。并且，在算出前端部40a的位置(x0，y0，z0)后，将算出留置标识器Mi/3的位置的结果显示在监视器24上的情况下，如前所述，以前端部40a的位置为坐标原点进行显示，由此，可以在视觉上容易使前端部40a接近留置标识器Mi/3。
在本实施例的情况下，构成为在把手部41中安装读出线圈单元43，因此，不会与硬性内窥镜21的光学系统等内置在前端部40a中的其他部件产生干扰。
另外，在本实施例中，将读出线圈Cx、Cy、Cz等装卸自由地安装在把手部41中，但若在硬性内窥镜21的前端部40a设置用于位置检测的读出线圈，则可以根据该读出线圈的位置、朝向决定硬性内窥镜21的前端部40a的位置以及视野方向S。从而，也可以这样在前端部40a中配置读出线圈。
根据本实施例，可以检测内窥镜的前端部的位置与留置在患部等的对象部位的标识器的相对位置关系，由此，医生可以利用该信息，使前端部顺畅地接近对象部位。
从而，根据本实施例，可以容易地进行外科手术等。
另外，在上述实施例中，说明了利用硬性内窥镜21可以检测出其前端部40a的位置和视野方向S、可以顺畅地接近留置有留置标识器Mi/n的对象区域5等的结构和作用等，但也可以像下面的实施例2那样，应用在软性内窥镜11中。
(实施例2)
下面，参照图13对本发明的实施例2进行说明。图13表示具备本发明的实施例2的内窥镜系统1B。
在图1或图2中，本内窥镜系统1B形成为将读出线圈Cx、Cy、Cz配置在软性内窥镜11的前端部30a的结构，可以检测出基于读出线圈Cx、Cy、Cz的该软性内窥镜11的前端部30a的位置，和基于设置在该前端部30a的物镜46的视野方向S′。
即，对于软性内窥镜11的插入部30的前端部30a的位置以及物镜46的视野方向S′，若在前端部30a设置读出线圈Cx、Cy、Cz，则根据该读出线圈Cx、Cy、Cz的位置以及它们的朝向可以决定该软性内窥镜11的前端部30a的位置、视野方向S′。
此外，软性内窥镜11的前端部30a的摄像部分一般由硬性的部件构成，因此，通过将读出线圈Cx、Cy、Cz内置在向后方偏移已知位置的位置上，可以决定该软性内窥镜11的前端部30a的位置、视野方向S′。若如上所述配置读出线圈Cx、Cy、Cz，则不会与软性内窥镜11的物镜46等的光学系统等内置在前端部30a中的其他部件产生干扰。
以使用上述那样的软性内窥镜11为前提，在预先从硬性内窥镜21侧将留置标识器Mi/3留在活体内的情况下进行说明。
将留置标识器M1/3～M3/3各自的空间位置设为(x1，y1，z1)、(x2，y2，z2)、(x3，y3，z3)。
在此以软性内窥镜11的视野方向S′为Z轴、以原点为光学系统的视野中心，将视野上方设为Y的正方向，将视野右方向设为X的正方向来设定坐标系的XYZ空间。
在该坐标系中，被显示的内窥镜图像表现为与Z轴垂直的平面。X、Y、Z的原点与上述软性内窥镜11的前端部30a的位置相同。
由设置在该软性内窥镜11中的读出线圈Cx、Cy、Cz检测的留置标识器M1/3～M3/3的位置(x1，y1，z1)、(x2，y2，z2)、(x3，y3，z3)分别转换为X、Y、Z的空间的值。
将它们的坐标设为(X1，Y1，Z1)、(X2，Y2，Z2)、(X3，Y3，Z3)。
当设想使软性内窥镜11的前端部30a接近留置标识器M1/3时，与使XYZ空间的原点和(X1，Y1，Z1)的坐标接近等价。
由此，前端部和留置标识器M1/3的距离D为X、Y、Z空间的原点和(X1，Y1，Z1)的点之间的距离。在计算式中，可以作为(X1，Y1，Z1)各项的平方和的平方根简单计算，可以将该距离显示在画面上。
另一方面，关于使软性内窥镜11的前端部30a朝向哪个方向是留置标识器M1/3和软性内窥镜11的前端部30a接近的方向，在内窥镜画面上，由于图像与Z轴垂直，所以用从投影在XY平面上的(X1，Y1，Z1)的留置标识器M1/3的位置、即X、Y、Z空间的原点朝向(X1，Y1，0)的向量W来表现。
通过将它们表现在画面上，医生等的进行内窥镜检测或处理的用户可以容易地判断使内窥镜前端朝向哪个方向为好。
例如，若X1、Y1都为正，则可以在斜右上方伸出箭头，在该方向上存在留置标识器M1/3。将与该情况对应的监视器14的显示例表示在图13的监视器14的显示面上。
此外，例如，若X1、Y1都为负，则可以在斜左下方伸出箭头，在该方向上存在留置标识器M1/3。
即使在该情况下，也可以在视觉上简单地使插入部30的前端部30a接近留置标识器M1/3等，容易进行基于软性内窥镜11的处理。另外，说明了留置标识器M1/3的情况，但其他的留置标识器M2/3、M3/3的情况也相同。
此外，也可以将在上述留置标识器M1/3的情况下表示的向量W相对于留置标识器M1/3～M3/3的中心位置进行显示。
另外，在图13中，处理器装置13′的结构与图1中的处理器装置23相同，此外，处理器装置23′的结构与图1中的处理器装置13相同。并且，在该情况下，内置有驱动线圈的单元43′连接在硬性内窥镜21上(相当于图1中的驱动线圈单元37)。
在图13中示出了下述情况：最初利用硬性内窥镜21进行处理等，在该情况下，在利用软性内窥镜11进行的处理是较容易处理时，在硬性内窥镜11的观察下使用未图示的把持钳子等留置留置标识器M1/3～M3/3，然后，利用软性内窥镜11使其前端部30a向留置标识器M1/3～M3/3接近。
即，相当于调换了实施例1中利用软性内窥镜11进行的留置标识器M1/3～M3/3的留置和其后的利用硬性内窥镜21向留置有留置标识器M1/3～M3/3的对象区域5接近的过程中的、基于软性内窥镜11和硬性内窥镜21的功能。
这样，根据本实施例，具有与实施例1基本相同的效果。
另外，如图14所示，本发明也可以应用在使用构成机械手外科手术设备(robot surgery)91的手术用操作装置92a、92b进行手术的情况。从动操作装置92a由下列部分构成：手术器具94，其前端部具有在患者的腹部4a内经由插入孔b插入体内c的插入部93；以及机械手95，其具有多根轴，该多根轴具有用于支承该手术器具94的直动和旋转的自由度。
在插入部93的前端部设置有三维(立体)观测仪96和一对处理器具97a、97b，在三维(立体)观测仪96中配置有左右一对的物镜光学系统90a、90b以及分别配置在物镜光学系统90a、90b的各成像位置上的未图示的摄像元件。
立体观测仪96的前端部96a和一对处理器具97a、97b可以分别利用多自由度弯曲。
另一方面，作为操作装置，设置有具有多关节结构的主操作装置92b，在该主操作装置92b的前端部设置有医生103所佩戴的头戴显示器(简称为HMD)98和一对处理器具用的操作臂99a、99b。
从动操作装置92a和主操作装置92b连接在控制装置100上，主操作装置92b的前端部的位置与从动操作装置92a的位置对应，另外，HMD98的旋转部的位置与三维观测仪96的弯曲角对应，并且，操作臂99a、99b由控制装置100控制，以便与处理器具97a、97b的位置对应地动作。
另外，在从动操作装置92a的轴上设置有未图示的致动器、检测其旋转位置的编码器101以及未图示的减速器。此外，在主操作装置92b的关节部、HMD 98的旋转部以及操作臂99a、99b的关节部上设置有编码器102。
进而，当医生103一边观察显示在HMD 98上的图像一边进行主操作装置92b的操作时，主操作装置92b产生与该操作对应的操作信号，并将该操作信号输出到控制装置100。
控制装置100根据该操作信号控制从动操作装置92a的动作。由此，当医生103一边观察显示在HMD 98上的图像一边进行主操作装置92b的操作时，随着该操作，从动操作装置92动作，可以操作插入到体内c中的手术器具94。
此外，在医生103的头部上佩戴有HMD 98，在成为HMD 98的旋转轴的部分安装有编码器102，当医生103转动头部时，随着编码器102的动作，固定在从动操作装置92a中的三维观测仪96将其视野的图像显示在HMD 98上，从而医生103在像位于体内c那种临场感中进行处理。另外，在图14中，标号A1～A5表示可自由旋转或移动的部分。
在该情况下，例如，若也在三维观测仪96的前端部96a设置读出线圈Cx、Cy、Cz，并且，在体内c中的对象区域留置留置标识器M1/3～M3/3，则可以检测出三维观测仪96的前端部96a中的三维位置和其视野方向S，若将它们与立体图像一起、还有留置标识器M1/3～M3/3的位置等都显示在HMD 98的显示面上，则在如上述实施例那样在光学上不能视认留置标识器M1/3～M3/3的位置时，也可以简单地使三维观测仪96的前端部96a接近留置标识器M1/3～M3/3的位置。
另外，将上述各实施例等部分组合等构成的实施例等也属于本发明。
产业上的可利用性
在处理体内的患部等的情况下，通过留置利用电磁发送信号的标识器，可以使用设置在内窥镜中的电磁传感器对内窥镜的前端侧进行引导，以使其顺畅地接近标识器，从而容易进行在内窥镜观察下的处理。

Claims (39)

1、一种内窥镜系统，其特征在于，具备：
硬性内窥镜，其具有通过外科处置而插入体腔内的插入部；
标识器，其留置在所述体腔内的消化管内的对象部位，可发送电磁波；
传感器，其配设在所述硬性内窥镜的所述插入部的基端侧的始终位于体腔外的部位上，用于检测所述标识器的位置；以及
物镜光学系统，其配设在所述插入部的前端部上，用于取得所述体腔内的所述消化管的外部的像，
预先存储了可以算出所述传感器与所述插入部的前端部之间的相对位置关系的信息，根据该信息和所述传感器所检测的检测信息，来检测所述插入部的前端部与所述标识器之间的位置关系，另外，所述相对位置关系的信息存储在信息存储单元中。
2、如权利要求1所述的内窥镜系统，其特征在于，所述传感器被设置成可检测出所述物镜光学系统的视野方向。
3、如权利要求1所述的内窥镜系统，其特征在于，所述传感器可自由装卸地安装在所述内窥镜上。
4、如权利要求1所述的内窥镜系统，其特征在于，具有信号发送单元，该信号发送单元发送用于使电磁波从所述标识器进行发送的驱动信号。
5、如权利要求1所述的内窥镜系统，其特征在于，具有信息发送单元，该信息发送单元发送将信息写入所述标识器的存储单元中的信号。
6、如权利要求1所述的内窥镜系统，其特征在于，所述传感器由检测三维位置的多个线圈构成。
7、如权利要求4所述的内窥镜系统，其特征在于，所述传感器兼有所述信号发送单元的功能。
8、如权利要求5所述的内窥镜系统，其特征在于，所述传感器兼有所述信息发送单元的功能。
9、如权利要求1所述的内窥镜系统，其特征在于，具有控制所述标识器的发送动作的控制开关。
10、如权利要求1所述的内窥镜系统，其特征在于，所述传感器设置在所述插入部的基端的把持部上。
11、一种内窥镜，其具有：通过外科处置而插入体腔内的硬性插入部；传感器，其配设在所述插入部的基端侧的始终位于体腔外的部位上，从该体腔外位置检测留置在体腔内的消化管内的对象部位的标识器的位置；以及物镜光学系统，其配设在所述插入部的前端部上，用于取得所述体腔内的所述消化管的外部的像，其特征在于，将用于利用电磁检测标识器的位置的传感器设置成与所述插入部的前端部的位置成为预定的位置关系，其中，所述标识器被留置在所述体腔内的消化管内的对象部位并可发送电磁波；
具有信息存储单元，该信息存储单元存储了可以算出内置了该传感器的传感器单元所安装的位置和所述前端部的相对位置关系的信息。
12、如权利要求11所述的内窥镜，其特征在于，所述传感器还被设置成可以检测所述物镜光学系统的视野方向。
13、如权利要求11所述的内窥镜，其特征在于，所述传感器可自由装卸地安装在所述内窥镜中。
14、如权利要求11所述的内窥镜，其特征在于，具有信号发送单元，该信号发送单元发送用于使电磁波从所述标识器进行发送的驱动信号。
15、如权利要求11所述的内窥镜，其特征在于，具有信息发送单元，该信息发送单元发送将信息写入所述标识器的存储单元中的信号。
16、如权利要求11所述的内窥镜，其特征在于，所述传感器由检测三维位置的多个线圈构成。
17、如权利要求14所述的内窥镜，其特征在于，所述传感器兼有所述信号发送单元的功能。
18、如权利要求15所述的内窥镜，其特征在于，所述传感器兼有所述信息发送单元的功能。
19、如权利要求11所述的内窥镜，其特征在于，具有控制所述标识器的发送动作的控制开关。
20、如权利要求11所述的内窥镜，其特征在于，所述传感器设置在所述插入部的基端的把持部上。
21、如权利要求11所述的内窥镜，其特征在于，所述信息存储单元按照所述内窥镜的种类存储固有信息。
22、如权利要求11所述的内窥镜，其特征在于，所述传感器连接在用于算出与所述标识器的相对位置关系的位置算出单元上。
23、如权利要求13所述的内窥镜，其特征在于，所述传感器被构成为，内置了该传感器的所述传感器单元装卸自由地安装在所述内窥镜中。
24、一种内窥镜装置，其特征在于，具备：
内窥镜，其具有通过外科处置而插入体腔内的细长的插入部的前端部；
传感器，其设置在所述硬性内窥镜的基端侧的始终位于体腔外的部位上，利用电磁检测标识器的位置，其中，所述标识器被留置在所述体腔内的消化管内的对象部位并可以发送电磁波；
物镜光学系统，其配设在所述插入部的前端部上，用于取得所述体腔内的所述消化管的外部的像；以及
信号处理单元，其进行通过所述传感器的输出信号算出所述标识器的位置和所述前端部的相对位置关系、并将与所算出的位置关系有关的信息输出给显示单元的信号处理；
预先存储了可以算出所述传感器与所述插入部的前端部之间的相对位置关系的信息，根据该信息和所述传感器所检测的检测信息，来检测所述插入部的前端部与所述标识器之间的位置关系，另外，所述相对位置关系的信息存储在信息存储单元中。
25、如权利要求24所述的内窥镜装置，其特征在于，所述信号处理单元还进行算出所述物镜光学系统的视野方向的信号处理。
26、如权利要求24所述的内窥镜装置，其特征在于，还具有所述显示单元，该显示单元显示与所述位置关系有关的信息和与所述物镜光学系统的视野方向有关的信息。
27、如权利要求24所述的内窥镜装置，其特征在于，所述显示单元显示由设置在所述内窥镜中的摄像单元所拍摄的内窥镜图像。
28、如权利要求24所述的内窥镜装置，其特征在于，所述显示单元设置有显示部，所述显示部显示从设置在所述标识器中的存储单元读出的信息。
29、如权利要求24所述的内窥镜装置，其特征在于，所述信号处理单元具有标识器位置算出单元，所述标识器位置算出单元通过所述传感器的输出信号算出所述标识器的位置。
30、如权利要求24所述的内窥镜装置，其特征在于，所述显示单元显示所述前端部和所述标识器的相对位置关系。
31、如权利要求24所述的内窥镜装置，其特征在于，所述显示单元显示用于使所述前端部接近所述标识器的位置的移动方向的引导信息。
32、如权利要求24所述的内窥镜装置，其特征在于，所述信号处理单元具有写入用信号生成单元，该写入用信号生成单元生成将信息写入到存储单元中的信号，该存储单元设置在所述标识器中。
33、如权利要求32所述的内窥镜装置，其特征在于，所述写入用信号生成单元根据利用键盘输入的信号或来自送话器的声音的输入信号生成写入所述存储单元的信号。
34、如权利要求24所述的内窥镜装置，其特征在于，所述传感器被构成为，内置了该传感器的传感器单元装卸自由地安装在所述内窥镜中。
35、如权利要求24所述的内窥镜装置，其特征在于，所述内窥镜是所述插入部为硬性的硬性内窥镜。
36、如权利要求24所述的内窥镜装置，其特征在于，所述内窥镜是所述插入部为软性的软性内窥镜。
37、如权利要求24所述的内窥镜装置，其特征在于，所述内窥镜是具有一对物镜光学系统的立体观测仪。
38、如权利要求37所述的内窥镜装置，其特征在于，还具有控制装置，该控制装置根据操作信号控制所述立体观测仪的移动。
39、如权利要求38所述的内窥镜装置，其特征在于，具有操作信号产生单元，该操作信号产生单元针对所述控制装置产生所述操作信号。
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