CN101023879A - 具有记录能力的外科器械 - Google Patents

Abstract

一种外科器械。所述外科器械包括端部执行器和与所述端部执行器相关联的触发器。所述器械还具有第一传感器和与所述第一传感器通讯的可从外部进入的存储装置。所述第一传感器具有代表所述触发器或者所述端部执行器的第一状况的输出。所述存储装置能够记录第一传感器的输出。在各实施方式中，存储装置可包括输出端口和/或可拆卸存储介质。

Description

具有记录能力的外科器械

相关申请的交叉引用

本申请涉及下列同时提交的美国专利申请，它们的内容均通过引用包含在本申请中：

 --MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING AND FASTENINGINSTRUMENT WITH USER FEEDBACK SYSTEM；发明人：Frederick E.Shelton，IV，John Ouwerkerk和Jerome R.Morgan(K&LNG050519/END5687USNP)

--MOTOR-DRIVEN SURGI CAL CUTTING AND FASTENINGINSTRUMENT WITH LOADING FORCE FEEDBACK；发明人：FrederickE.Shelton，IV，John N.Ouwerkerk，Jerome R.Morgan和Jeffrey S.Swayze(K&LNG050516/END5692USNP)

--MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING AND FASTENINGINSTRUMENT WITH TACTILE POSITION FEEDBACK；发明人：Frederick E.Shelton，IV，John N.Ouwerkerk，Jerome R.Morgan和Jeffrey S.Swayze(K&LNG050515/END5693USNP)

--MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING AND FASTENINGINSTRUMENT WITH ADAPTIVE USER FEEDBACK；发明人：FrederickE.Shelton，IV，John N.Ouwerkerk和Jerome R.Morgan(K&LNG050513/END5694USNP)

--MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING AND FASTENINGINSTRUMENT WITH ARTICULATABLE END EFFECTOR；发明人：Frederick E.Shelton，IV和Christoph L.Gillum(K&LNG050692/END5769USNP)

--MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING AND FASTENINGINSTRUMENT WITH MECHANICAL CLOSURE SYSTEM；发明人：Frederick E.Shelton，IV和Christoph L.Gillum(K&LNG050693/END5770USNP)

--SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT WITHCLOSURE TRIGGER LOCKING MECHANISM；发明人：Frederick E.Shelton，IV和Kevin R.Doll(K&LNG050694/END5771USNP)

--GEARING SELECTOR FOR A POWERED SURGICAL CUTTINGAND FASTENING STAPLING INSTRUMENT；发明人：Frederick E.Shelton，IV，Jeffrey S.Swayze，Eugene L.Timperman(K&LNG050697/END5772USNP)

--SURGICAL INSTRUMENT HAVING A REMOVABLE BATTERY；发明人：Frederick E.Shelton，IV，Kevin R.Doll，Jeffrey S.Swayze和Eugene Timperman(K&LNG050699/END5774USNP)

--ELECTRONIC LOCKOUTS AND SURGICAL INSTRUMENTINCLUDING SAME；发明人：Jeffrey S.Swayze，Frederick E.Shelton，IV，Kevin R.Doll(K&LNG050700/END5775USNP)

--ENDOSCOPIC SURGICAL INSTRUMENT WITH A HANDLETHAT CAN ARTICULATE WITH RESPECT TO THE SHAFT；发明人：Frederick E.Shelton，IV，Jeffrey S.Swayze，Mark S.Ortiz和Leslie M.Fugikawa(K&LNG050701END5776USNP)

--ELECTRO-MECHANICAL SURGICAL CUTTING ANDFASTENING INSTRUMENT HAVING A ROTARY FIRING ANDCLOSURE SYSTEM WITH PARALLEL CLOSURE AND ANVILALIGNMENT COMPONENTS；发明人：Frederick E.Shelton，IV，StephenJ.Balek和Eugene L.Timperman(K&LNG050702/END5777USNP)

--DISPOSABLE STAPLE CARTRIDGE HAVING AN ANVIL WITHTISSUE LOCATOR FOR USE WITH A SURGICAL CUTTING ANDFASTENING  INSTRUMENT AND MODULAR END EFFECTORSYSTEM THEREFOR；发明人：Frederick E.Shelton，IV，Michael S.Cropper，Joshua M.Broehl，Ryan S.Crisp，Jamison J.Float，Eugene L.Timperman(K&LNG050703/END5778USNP)

--SURGICAL INSTRUMENT HAVING A FEEDBACK SYSTEM；发明人：Frederick E.Shelton，IV，Jerome R.Morgan，Kevin R.Doll，JeffreyS.Swayze和Eugene Timperman(K&LNG050705/END5780USNP)

技术领域

本发明总的涉及外科器械，更具体地涉及能够记录器械的各种状况的最小创伤外科器械。

背景技术

内窥镜手术器械通常比传统的开放式手术装置更受欢迎，因为切口较小，缩短了术后康复时间并减少了并发症。因此，适于精确地将远端执行器通过套管针的插管设置到需要的手术部位的内窥镜外科手术领域已经得到了极大发展。这些远端执行器以多种方式接合组织以获得诊断或者治疗效果(例如，内切割器、抓钳、切割器、缝合器、夹具施放器、进入装置、药物/基因治疗输送装置，以及采用超声波、RF、激光等的能量装置)。

已知的外科缝合器包括同时在组织中形成纵向切口并将钉线施加到切口的相对侧上的端部执行器。端部执行器包括一对协同作用的钳口构件，如果器械用于内窥镜或者腹腔镜应用，这对钳口能够穿过套管通道。一个钳口构件容纳具有至少两排横向间隔设置的钉的钉仓。另一个钳口构件限定了具有与钉仓中的钉排对准的钉形成凹槽的砧座。所述器械包括多个往复的楔形件，当向远端驱动时，这些楔形件穿过钉仓中的开口并接合支撑钉的驱动器，使钉向着砧座击发。

在美国专利US5,465,895中描述了适用于内窥镜应用的外科缝合器的例子，其公开了具有不同闭合和击发动作的内切割器。医生能够使用该装置将钳口构件闭合在组织上在击发前定位组织。一旦医生已经确定钳口构件正确地夹钳了组织，则根据采用的装置医生可使用单击发冲程或多击发冲程击发外科缝合器，从而切割并缝合组织。击发该外科缝合器能够切割并缝合组织。同时切割和缝合避免了当用仅仅分别进行切割或者缝合的不同外科工具顺序地进行所述动作时可能引起的并发症。

能够在击发前闭合在组织上的一个特别的优点是，医生可通过已经到达切割所需部位的内窥镜进行检验，包括足够量的组织已经被夹钳在相对的钳口之间。否则，相对的钳口可能被拉得过于靠近，特别是它们的远端夹紧在一起，从而不能在切割的组织中有效地形成闭合钉。另一个极端是，过量的夹钳组织可引起束缚及不完全击发。

当内窥镜外科器械失败时，它们通常被返回到制造商，或者其它机构，对失败进行分析。如果失败引起器械中关键类型的缺陷，需要制造商确定失败的原因并确定是否需要改变设计。在这种情况下，制造商可能花费大量工时分析失败的器械并试图仅仅基于器械的损坏重建失败时的状况。以这种方式分析器械的失败可能是昂贵而且非常富于挑战性的。而且，许多这些分析简单地得出失败是由于器械的不正确使用的结论。

发明内容

在一种概况中，本发明涉及外科器械。所述外科器械具有端部执行器和与该端部执行器相关联的触发器。所述外科器械还具有第一传感器和与所述第一传感器通讯的可从外部进入的存储装置。所述第一传感器具有代表触发器或者端部执行器的第一种状况的输出。所述存储装置能够记录所述第一传感器的输出。在各实施方式中，存储装置可包括输出端口和/或可拆卸的存储介质。

而且，在各实施方式中，所述第一传感器的输出代表端部执行器的状况，并且所述器械还包括具有代表触发器状况的输出的第二传感器。所述存储装置能够记录第一和第二传感器的输出。

在另一种概况中，本发明涉及记录外科器械的状态的方法。所述方法包括监测多个传感器的输出的步骤。所述输出代表了外科器械的状况。所述方法还包括当至少一种外科器械的状况改变时将输出记录到存储器的步骤。在各实施方式中，所述方法还可包括将记录的多个传感器的输出提供给外部装置的步骤。

更具体地说，本发明涉及如下内容：

(1)一种外科器械，包括：

端部执行器；

与所述端部执行器相关联的触发器；

第一传感器，其具有表示所述触发器和端部执行器中的至少一个的第一状况的输出；以及

与所述第一传感器通讯的可从外部进入的存储装置，其中所述存储装置能够记录所述第一传感器的输出。

(2)如第(1)项所述的外科器械，其中，所述存储装置包括输出端口。

(3)如第(1)项所述的外科器械，其中，所述存储装置包括可拆卸的介质。

(4)如第(1)项所述的外科器械，其中，所述外科器械还包括与所述存储装置通讯的第二传感器，所述第二传感器具有表示所述触发器和端部执行中的至少一个的第二状况的输出，其中所述存储装置还能够记录所述第二传感器的输出。

(5)如第(4)项所述的外科器械，其中，当所述第一状态改变以及所述第二状态改变时，所述存储装置还能够记录所述第一传感器的输出和所述第二传感器的输出。

(6)如第(1)项所述的外科器械，其中，所述第一状态指示端部执行器的砧座是否处于打开位置或者闭合位置。

(7)如第(1)项所述的外科器械，其中，所述第一状态指示包括刀在所述端部执行器中的位置、所述触发器的位置、施加在所述触发器上的压力和由所述端部执行器施加的压力的组中的至少一个。

(8)如第(1)项所述的外科器械，还包括与所述触发器和端部执行器相关联的电动系统。

(9)如第(1)项所述的外科器械，还包括与所述触发器和端部执行器相关联的机械驱动系统。

(10)如第(1)项所述的外科器械，其中，所述存储装置具有包括微控制器和电可擦可编程只读存储器(EEPROM)的组中的至少一个。

(11)如第(1)项所述的外科器械，其中，所述第一传感器是二元传感器。

(12)如第(1)项所述的外科器械，其中，所述第一传感器是模拟传感器。

(13)如第(12)项所述的外科器械，其中，所述外科器械还包括与所述第一传感器和所述存储装置通讯的模数转换器。

(14)一种外科器械，包括：

端部执行器；

与所述端部执行器相关联的触发器；

第一传感器，其具有代表所述端部执行器的状况的输出；

第二传感器，其具有代表所述触发器的状况的输出；以及

与所述第一传感器及所述第二传感器通讯的存储装置，其中所述存储装置能够记录所述第一传感器的输出和所述第二传感器的输出。

(15)如第(14)项所述的外科器械，其中，所述存储装置包括输出端口和可拆卸的存储介质中的至少一个。

(16)如第(14)项所述的外科器械，其中，所述端部执行器的状态指示包括如下的组中的至少一个，所述组包括所述端部执行器的刀的位置、所述端部执行器的砧座位置、钉仓在所述端部执行器中是否存在、由所述端部执行器施加的力和钉仓在所述端部执行器中的状态。

(17)如第(14)项所述的外科器械，其中，所述触发器的状态指示包括所述触发器的位置和施加在所述触发器上的力的组中的至少一个。

(18)一种记录外科器械的状态的方法，所述方法包括：

监测多个传感器的输出，其中所述输出代表所述外科器械的状况；以及

当所述外科器械的至少一种状况改变时将多个传感器输出记录到存储装置的步骤。

(19)如第(18)项所述的方法，还包括将所述多个传感器的记录下的输出提供给外部装置的步骤。

(20)如第(19)项所述的方法，其中，将多个传感器的记录下的输出提供给外部装置还包括将多个传感器的输出提供给所述存储装置的输出端口以及将多个传感器的输出提供给可拆卸存储介质中的至少一个。

附图说明

下面结合附图通过例子来描述本发明的各种实施方式，其中

图1和2是根据本发明的各种实施方式的外科切割和紧固器械的透视图；

图3到5是根据本发明的各种实施方式的器械的端部执行器和轴的分解图；

图6是根据本发明的各种实施方式的端部执行器的侧视图；

图7是根据本发明的各种实施方式的器械的手柄的分解图；

图8和9是根据本发明的各种实施方式的手柄的局部透视图；

图10是根据本发明的各种实施方式的手柄的侧视图；

图10A和图10B示出了根据本发明的各实施方式可使用的比例传感器；

图11是在根据本发明的各种实施方式的器械中使用的电路的示意图；

图12-13是根据本发明的其它实施方式的手柄的侧视图；

图14-22示出了用于锁定根据本发明的各种实施方式的闭合触发器的不同机构；

图23A-B显示了可在根据本发明的各实施方式的器械的关节运动处采用的万向接头(“u-接头”)；

图24A-B显示了可在根据本发明的各实施方式的器械的关节运动处采用的扭索；

图25-31示出了根据本发明的另一种实施方式的具有电力辅助的外科切割和紧固器械；

图32-36示出了根据本发明的又一种实施方式的具有电力辅助的外科切割和紧固器械；

图37-40示出了根据本发明的实施方式的具有触觉反馈的外科切割和紧固器械；以及

图41示出了根据本发明的各实施方式的器械的端部执行器和轴的分解图。

图42示出了根据本发明的各实施方式的机械式器械的手柄的侧视图；

图43示出了图42的机械式器械的手柄的分解图；

图44示出了根据本发明的各实施方式的用于记录器械的各种状况的记录系统的框图；

图45-46示出了所述器械的手柄的侧剖视图，显示了根据本发明的各实施方式的各传感器；

图47示出了所述器械的端部执行器，显示了根据本发明的各实施方式的各传感器；

图48示出了根据本发明的各实施方式的包括传感器的器械的击发杆；

图49示出了根据本发明的各实施方式的器械的手柄、端部执行器和击发杆的侧视图，显示了传感器；

图50示出了根据本发明的各实施方式的器械的钉通道和钉仓部分的分解图，显示传感器；

图51示出了根据本发明的各实施方式的器械的钉通道的俯视图，显示了各传感器；

图52A和52B示出了用于操作根据各实施方式的器械的方法的流程图；和

图53示出了显示根据本发明的各实施方式的器械的示例性记录状况的存储图表。

具体实施方式

图1和2示出了根据本发明的各实施方式的外科切割和紧固器械10。所示实施方式是内窥镜外科器械，一般来说，本文中描述的器械10的实施方式是内窥镜外科切割和紧固器械。然而应当注意的是，根据本发明的实施方式，所述器械10可以是非内窥镜外科切割器械，例如腹腔镜器械。

图1与2中所示的外科器械10包括手柄6、轴8和在关节运动枢轴14处与轴8枢转连接的关节运动端部执行器12。关节运动控制器16可靠近手柄6设置，以使端部执行器12围绕关节运动枢轴14旋转。应该理解的是，各种实施方式可包括非枢转端部执行器，因而可没有关节运动枢轴14或者关节运动控制器16。而且，在所示的实施方式中，端部执行器12构造为作为用于夹钳、切割及缝合组织的内切割器，尽管在其它实施方式中，也可采用不同类型的端部执行器，例如用于其它类型的外科装置的端部执行器，例如抓钳、切割器、缝合器、夹具施放器、进入装置、药物/基因治疗装置、超声波、RF或激光装置等。

器械10的手柄6可包括用于致动端部执行器12的闭合触发器18和击发触发器20。应理解，具有用于不同外科任务的端部执行其的器械可具有不同数目或类型的触发器或者用于操作端部执行器12的其它合适的控制器。所示出的端部执行器12通过优选的细长轴8与手柄6分离。在一种实施方式中，器械10的医生或者操作人员可通过利用关节运动控制器16使端部执行器12相对于轴8进行关节运动，如在由Geoffrey C.Hueil等人于2006年1月10提交的申请号为11/329,020、题为“Surgical Instrument Having An Articulating End Effector”的美国专利中请中更详细描述的关节运动控制器，其内容通过引用包含于本申请中。

在该例子中，在其它零部件中，端部执行器12包括钉通道22和可枢转平移的夹钳构件，例如砧座24，其以一间距被保持，确保对夹钳在端部执行器12中的组织进行有效缝合和切割。手柄6包括手枪式握把26，由医生向着手枪式握把26可枢转地拉动闭合触发器18可使砧座24向着端部执行器12的钉通道22夹钳或者闭合，从而夹钳定位在砧座24和通道22之间的组织。击发触发器20位于比闭合触发器18更远的外侧。一旦闭合触发器18被锁定在闭合位置(将在下面进一步描述)，击发触发器20可略微向着手枪式握把26旋转，使其可被操作人员使用一只手控制。然后操作人员可向着手枪式握把26枢转地拉动击发触发器20，引起夹钳在端部执行器12中的组织的缝合和切割。在另外的实施方式中，可使用除了砧座24以外的不同类型的夹钳构件，例如诸如相对的钳口等。

应当理解，在本文中使用的术语“近侧”和“远侧”以握持器械10的手柄6的医生为参考。因此，相对于更近的手柄6而言，端部执行器12处于远侧。还应理解，为了方便和清楚起见，在本文中使用的空间术语，诸如“垂直”和“水平”是相对于附图而言。但是，所述外科器械以许多方向和位置被使用，这些术语并不是限定性的和绝对的。

闭合触发器18可首先被致动。一旦医生对端部执行器12的位置感到满意，医生可将闭合触发器18向着靠近手枪式握把26的其完全闭合锁定位置拉回。然后可致动击发触发器20。当医生去掉压力时(将在下面更全面描述)，击发触发器20返回到打开位置(在图1和2中显示)。当压下手柄6上的释放按钮时可释放锁定的闭合触发器18。释放按钮可以各种形式实现，例如诸如在图42-43中显示的释放按钮30、图14中显示的滑动释放按钮160和/或图16中显示的按钮172。

图3-6显示了根据各实施方式的旋转驱动端部执行器12和轴8的实施方式。图3是根据本发明的各实施方式的端部执行器12的分解图。如在示出的实施方式中所示，除了前面提到的通道22和砧座24以外，端部执行器12可包括切割器械32、滑橇33、可拆卸安装在通道22中的钉仓34和螺纹轴36。切割器械32例如可以是刀。砧座24可在与通道22的近端连接的枢轴销25处可枢转地打开和闭合。砧座24还可包括位于其近端的翼片27，其可插入到机械闭合系统(在下面进一步描述)的元件中以打开和闭合砧座24。当闭合触发器18被致动时，也就是说由器械10的用户拉动时，砧座24可围绕枢轴销25枢转进入夹钳或者闭合位置。如果端部执行器12的夹钳是满意的，操作人员可致动击发触发器20，如同将在下面更详细描述的那样，其引起刀32和滑橇33沿着通道22纵向行进，从而切割夹钳在端部执行器12中的组织。滑橇33沿着通道22的运动引起钉仓34的钉(未示出)被驱动穿过被切割的组织并抵靠闭合的砧座24，所述砧座使钉弯曲以紧固被切割的组织。在各实施方式中，滑橇33可以是Shelton，IV等人的美国专利US6,978,921的钉仓34的一体组成元件，该专利题为“Surgical stapling instrumentincorporating an E-beam firing mechanism”，其内容通过引用而包含在本申请中，该专利提供了关于所述两冲程切割和紧固器械的更多细节。滑橇33可以是钉仓34的一部分，当刀32在切割操作之后回缩时，滑橇33不回缩。

应注意的是，尽管这里描述的器械10的实施方式采用缝合切割的组织的端部执行器12，在其它实施方式中也可使用用于紧固或者密封被切割组织的不同技术。例如，也可使用采用RF能量或者粘合剂来紧固被切割组织的端部执行器。Yates等人的题为“ELECTROSURGICALHEMOSTATIC DEVICE”的美国专利5,709,680，和Yates等人的题为“ELECTROSURGICAL HEMOSTATIC DEVICE WITH RECESSEDAND/OR OFFSET ELECTRODES”的美国专利5,688,270公开了使用RF能量密封被切割组织的内窥镜切割器械，它们的内容都通过引用包含在本申请中。同样通过引用而包含在本申请中的Jerome R.Morgan等人的美国专利申请11/267,811和Frederick E.Shelton，IV等人的美国专利申请11/267,383公开了使用粘合剂来紧固被切割组织的切割器械。因此，尽管本文中此处以及下面类似的描述指的是切割/缝合操作，应当认识到，这是典型实施方式而不意味着限制。也可采用其它组织紧固技术。

图4和5是根据各实施方式的端部执行器12和轴8的分解图，图6是根据各实施方式的端部执行器12和轴8的侧视图。如在所示的实施方式中所示，轴8可包括由枢转连接件44可枢转连接的近侧闭合管40和远侧闭合管42。远侧闭合管42包括开口45，砧座24上的翼片27插入其中以便打开和闭合砧座24(将在下面进一步描述)。近侧脊管46设置在闭合管40、42内部。设置在近侧脊管46内部的是主旋转(或者近侧)传动轴48，其借助锥齿轮组件52与次级(或远侧)传动轴50连接。次级传动轴50与传动齿轮54连接，所述传动齿轮54与螺纹轴36的近侧传动齿轮56接合。垂直锥齿轮52b可安放在近侧脊管46的远端中的开口57中并在其中枢转。远侧脊管58可用于包围次级传动轴50和传动齿轮54、56。共同地，主动轴48、次级传动轴50和关节运动组件(例如锥齿轮组件52a-c)有时在本文中称为“主动轴组件”。

定位在钉通道22的远端的轴承38容纳螺旋传动螺杆36，允许螺旋传动螺杆36相对于通道22自由旋转。螺旋传动螺杆轴36可连接刀32的带螺纹的开口(未显示)，使轴36的旋转引起刀32经过钉通道22向远侧或者近侧(取决于旋转方向)平移。因此，当主动轴48被击发触发器20致动引起旋转(将在下面更详细解释)时，锥齿轮组件52a-c引起次级传动轴50旋转，进而由于传动齿轮54、56的接合引起螺纹轴36旋转，引起刀驱动构件32沿着通道22纵向行进切割夹钳在端部执行器12中的任何组织。滑橇33例如可由塑料制成，并可具有倾斜的远侧表面。当滑橇33穿过通道22时，向前倾斜的表面可向上推动或者驱动钉仓中的钉穿过夹钳的组织并抵靠砧座24。砧座24使钉弯曲，从而缝合切割的组织。当刀32回缩时，刀32和滑橇33可脱离接合，从而将滑橇22留在通道22的远端。

如上所述，由于缺乏对于切割/缝合操作的用户反馈，对于仅仅通过按压按钮来致动切割/缝合操作的电动内切割器，医生还没有普遍接受。相反，本发明的实施方式提供了具有端部执行器12中切割器械32的展开、力和/或位置的用户反馈的电动内切割器。

图7-10示出了电动内切割器特别是其手柄的示例性实施方式，其提供了有关端部执行器12中切割器械32的展开和加载力的用户反馈。另外，该实施方式可在回缩击发触发器20时使用由用户提供的电源为装置供电(所谓的“电力辅助”模式)。该实施方式可与上面描述的实施方式的电动端部执行器12和手柄8一起使用。如在所示的实施方式中所示，手柄6可包括外部下侧件59、60和外部上侧件61、62，它们配合在一起总地形成手柄6的外部形状。电池64，例如Li离子电池可设置在手柄6的手枪式握把26的上部。电池64为设置在手柄6的手枪式握把26部分的上部中的电动机65供电。根据各实施方式，电动机65可以是大约具有5000RPM最大旋转的DC电刷驱动电动机。电动机65可驱动90°锥齿轮组件66，其包括第一锥齿轮68和第二锥齿轮70。锥齿轮组件66可驱动行星齿轮组件72。行星齿轮组件72可包括与传动轴76连接的小齿轮74。小齿轮74可驱动配合的环形齿轮78，所述环形齿轮78经传动轴82驱动螺旋齿轮鼓轮80。环84可与螺旋齿轮鼓轮80螺纹接合。因此，当电动机65旋转时，通过介于其间的锥齿轮组件66、行星齿轮组件72和环形齿轮78使环84沿着螺旋齿轮鼓轮80行进。

手柄6还可包括与击发触发器20通讯的运转电动机传感器110(见图10)，以便检测何时击发触发器20已经由操作人员向着手柄6的手枪式握把部分26拉近(或者”闭合”)，从而致动端部执行器12的切割/缝合操作。所述传感器110可以是比例传感器，例如诸如变阻器或者可变电阻器。当击发触发器20被拉近时，传感器110检测运动并发送有关供给到电动机65的电压(或者动力)的电信号指示。当传感器110是可变电阻器或其类似物时，电动机65的旋转通常可与击发触发器20的运动量成比例。也就是说，如果操作人员仅仅以很小的力拉动或者闭合击发触发器20，电动机65的旋转相对较慢。当击发触发器20被完全拉近(或者处于完全闭合位置)时，电动机65以其最大速度旋转。换言之，用户拉动击发触发器20越困难，施加到电动机65上的电压越高，引起的旋转速度越快。

手柄6可包括靠近击发触发器20上部的中间手柄件104。手柄6还包括连接在中间手柄件104和击发触发器20的支柱之间的偏压弹簧112。偏压弹簧112可将击发触发器20偏压到其完全打开位置。在该方式中，当操作人员释放击发触发器20时，偏压弹簧112将击发触发器20向着其打开位置拉动，由此除去传感器110的致动，从而使电动机65停止旋转。而且，借助于偏压弹簧，任何时候用户闭合击发触发器20，用户将受到对于闭合操作的阻力，从而为用户提供有关由电动机65施加的旋转量的反馈。此外，电动机可停止回缩击发触发器20，从而除去来自传感器200的力，由此停止电动机65。这样，用户可停止展开端部执行器12，从而为操作人员提供切割/紧固操作的控制手段。

螺旋齿轮鼓轮80的远端包括驱动与小齿轮124配合的环行齿轮122的远侧传动轴120。小齿轮124与主动轴组件的主动轴48连接。这样，电动机65的旋转引起主动轴组件旋转，这引起端部执行器12的致动，如上所述。

螺纹连接在螺旋齿轮鼓轮80上的环84可包括设置在带槽的臂90的槽88中的支柱86。带槽的臂90具有开口92，其相对的一端94容纳连接在手柄外侧件59、60之间的枢轴销96。枢轴销96还经过开口100设置在击发触发器20中并经过开口102设置在中间手柄件104中。

另外，手柄6可包括反向电动机传感器(或者冲程结束传感器)130和停止电动机(或者冲程开始)传感器142。在各实施方式中，反向电动机传感器130可以是设置在螺旋齿轮鼓轮80的远端的限制开关，当环84到达螺旋齿轮鼓轮80的远端时，使螺纹连接在螺旋齿轮鼓轮80上的环84与反向电动机传感器130接触并使之启动。当致动时，反向电动机传感器130发送信号到电动机65，使其反向旋转，从而在切割操作之后缩回端部执行器12的刀32。

停止电动机传感器142例如可以是正常闭合的限制开关。在各实施方式中，其可以设置在螺旋齿轮鼓轮80的近端，当环84到达螺旋齿轮鼓轮80的近端时，由环84启动开关142。

在操作中，当器械10的操作人员向后拉动击发触发器20时，传感器110检测击发触发器20的展开并发送信号到电动机65，引起电动机65以例如与操作人员向后拉动击发触发器20的困难程度成比例的速度向前旋转。电动机65向前旋转进而引起行星齿轮组件72远端的环行齿轮78旋转，从而引起螺旋齿轮鼓轮80旋转，引起以螺纹方式接合在螺旋齿轮鼓轮80上的环84沿着螺旋齿轮鼓轮80向远侧行进。螺旋齿轮鼓轮80的旋转还驱动上述主驱动器轴组件，所述主驱动器轴组件进而引起刀32在端部执行器12中展开。也就是说，引起刀32和滑橇33纵向穿过通道22，从而切割端部执行器12中夹钳的组织。而且，在使用缝合型端部执行器12的实施方式中，进行端部执行器12的缝合操作。

在端部执行器12的切割/缝合操作完成的时刻，螺旋齿轮鼓轮80上的环84将到达螺旋齿轮鼓轮80的远端，从而使反向电动机传感器130启动，发送信号到电动机65引起电动机65反转其旋转方向。这又使刀32回缩，并引起螺旋齿轮鼓轮80上的环84向后运动到螺旋齿轮鼓轮80的近端。

中间手柄件104包括与带槽的臂90接合的后侧肩106，参见图8和9中最好地显示的。中间手柄件104还具有与击发触发器20接合的向前运动止动件107。带槽的臂90的运动受到电动机65的旋转的控制，如上所述。在环84从螺旋齿轮鼓轮80的近端向远端行进、带槽的臂90逆时针旋转时，中间手柄件104将被释放以逆时针旋转。因此，当用户拉动击发触发器20时，击发触发器20将接合中间手柄件104的向前运动止动件107，引起中间手柄件104逆时针旋转。但是，由于后侧肩106接合带槽的臂90，只要带槽的臂允许，中间手柄件104将仅仅能够逆时针旋转。这样，如果电动机65由于一些原因停止旋转，带槽的臂90将停止旋转，用户将不能进一步拉动击发触发器20，因为由于带槽的臂90使中间手柄件104不能自由逆时针旋转。

图10A和10B示出了可用作根据本发明的各实施方式的运行电动机传感器110的可变传感器的两种状态。传感器110可包括面部分280，第一电极(A)282，第二电极(B)284以及位于电极282、284之间的可压缩电介质材料286，诸如电活性聚合物(EAP)。传感器110可设置成在回缩时使面部分280接触击发触发器20。因此，当击发触发器回缩时，电解质材料286被压缩，如图10B中所示，使电极282、284更接近在一起。电极282、284之间的距离“b”直接关系到电极282、284之间的阻抗，距离越大阻抗越大，距离越小阻抗就越小。这样，由于击发触发器20的回缩而压缩电介质286的量(在图42中以力“F”表示)与电极282、284之间的阻抗成比例，可用于按比例控制电动机65。

在图7-10中显示了用于通过回缩闭合触发器18来闭合(或夹钳)端部执行器12的砧座24的典型闭合系统的元件。在所示的实施方式中，闭合系统包括通过枢轴销251与闭合触发器18连接的轭形件250，所述销251经过闭合触发器18和轭形件250中都对准的开口插入。枢轴销252经过闭合触发器18中的与销251插入穿过闭合触发器18的地方错位的另一个开口插入，闭合触发器18围绕所述枢轴销252枢转。因此，闭合触发器18的回缩引起闭合触发器18的上部逆时针旋转，轭形件250经销251与所述闭合触发器的上部连接。轭形件250的远端经销254连接第一闭合支架256。第一闭合支架256连接到第二闭合支架258。共同地，闭合支架256、258限定一个开口，近侧闭合管40(见图4)的近端安放并保持在所述开口中，从而使闭合支架256、258的纵向运动通过近侧闭合管40引起纵向运动。器械10还包括设置在近侧闭合管40内部的闭合杆260。闭合杆260可包括窗口261，位于一个手柄外部件(例如在所示的实施方式中的外部下侧件59)上的支柱263设置在该窗口261中，将闭合杆260固定连接到手柄6。在该方式中，近侧闭合管40能够相对于闭合杆260纵向运动。闭合杆260还可包括远侧卡圈267，其配合在近侧脊管46中的空腔269中并由帽271限制在其中(见图4)。

在操作过程中，当轭形件250由于闭合触发器18的回缩而旋转时，闭合支架256、258引起近侧闭合管40向远端运动(即远离器械10的手柄端)，引起远侧闭合管42向远端运动，引起砧座24围绕枢轴销25旋转到夹钳或者闭合位置中。当闭合触发器18没有锁定在锁定位置中时，引起近侧闭合管40向近端滑动，引起远侧闭合管42向近端滑动，借助被插入到远侧闭合管42中的翼片27引起砧座24围绕枢轴销25旋转到打开或者未夹钳位置中。在该方式中，通过回缩并锁定闭合触发器18，操作人员可将组织夹钳在砧座24和通道22之间，并可在切割、夹钳操作之后通过打开闭合触发器20从锁定位置释放夹钳的组织。

图11是根据本发明的各实施方式的器械10的电路的示意图。在锁定闭合触发器18之后当操作人员开始在击发触发器20中拉动时，启动传感器110，允许电流流过。如果通常断开的反向电动机传感器开关130断开(意味着端部执行器冲程的结束还没有到达)，电流将流到单刀双掷继电器132。由于反向电动机传感器开关130没有闭合，继电器132的感应器134将不被供给能量，使继电器132处于其非供能状态。所述电路还包括钉仓锁定传感器136。如果端部执行器12包括钉仓34，传感器136将处于闭合状态，允许电流流动。相反，如果端部执行器12不包括钉仓34，传感器136将断开，从而防止电池64为电动机65供电。

当钉仓34存在时，传感器136闭合，为单刀单掷继电器138提供能量。当继电器138被提供能量时，电流经过继电器136流动，从而为电动机65供电，允许其沿着向前的方向旋转。

当端部执行器12到达其冲程末端时，反向电动机传感器130将被致动，从而闭合开关130并为继电器134提供能量。这引起继电器134采取其供能状态(在图13中未显示)，引起电流绕过钉仓锁定传感器136和可变电阻器110，不是引起电流流到通常闭合的双刀双掷继电器142并返回到电动机65，而是经过继电器140使电动机65反转。

由于停止电动机传感器开关142是通常闭合的，电流将回流到继电器134以保持其闭合，直到开关142断开。当刀32完全回缩时，停止电动机传感器开关142被致动，引起开关142断开，从而从电动机65除去电力。

在另外的实施方式中，与比例型传感器110不同，可使用通断型传感器。在所述实施方式中，电动机65的旋转速度将不再与操作人员施加的力成比例。而是，电动机65一般将以稳定速度旋转。但是因为击发触发器20与齿轮传动系接合，操作人员仍将感受到反馈的力。

图12是根据另一种实施方式的电力辅助电动内切割器的手柄6的侧视图。图12的实施方式类似于图7-10的实施方式，但在图12的实施方式中，没有与以螺纹方式接合在螺旋齿轮鼓轮80上的环84连接的带槽的臂。相反，在图12所示的实施方式中，环84包括传感器部分114，当环84在螺旋齿轮鼓轮80上向下(并向后)行进时其随着环84一起运动。传感器部分114包括切口116。反向电动机传感器130可设置在切口116的远端，并且停止电动机传感器142可设置在切口116的近端。当环84在螺旋齿轮鼓轮80上向下(并向后)运动时，传感器部分114随着其一起运动。而且，如图12所示，中间件104可具有延伸到切口12中的臂118。

在操作时，当器械10的操作人员向着手枪式握把26回缩击发触发器20时，运行电动机传感器110检测到运动并发送信号给电动机65供电，这引起螺旋齿轮鼓轮80旋转。当螺旋齿轮鼓轮80旋转时，以螺纹方式接合在螺旋齿轮鼓轮80上的环84行进(或者回缩，取决于旋转)。而且，由于击发触发器20的拉动，由于与击发触发器20接合的向前运动止动件107，引起中间件104与击发触发器20一道逆时针旋转。中间件104的逆时针旋转引起臂118随着环84的传感器部分114一起逆时针旋转，使臂118保持设置在切口116中。当环84到达螺旋齿轮鼓轮80的远端时，臂118将接触并由此启动反向电动机传感器130。类似地，当环84到达螺旋齿轮鼓轮80的近端时，臂接触并由此启动停止电动机传感器142。所述动作可分别反转并停止电动机65，如上所述。

图13是根据另一实施方式的电力辅助电动内切割器的手柄6的侧视图。图13的实施方式类似于图7-10的实施方式，但在图13的实施方式中，臂90中没有槽。相反，在图12所示的实施方式中，以螺纹方式接合在螺旋齿轮鼓轮80上的环84包括垂直通道126。作为槽的替代，臂90包括设置在通道126中的支柱128。当螺旋齿轮鼓轮80旋转时，以螺纹方式接合在螺旋齿轮鼓轮80上的环84行进(或者回缩，取决于旋转)。当环84由于设置在通道126中的支柱128而行进时，臂90逆时针旋转，如图13所示。

如上所述，在使用两冲程电动器械时，操作人员首先向后拉动并锁定闭合触发器18。图14和15显示了将闭合触发器18锁定到手柄6的手枪式握把部分26的方式的一种实施方式。在所示的实施方式中，手枪式握把部分26包括钩状件150，其由扭转弹簧152偏压以围绕枢轴点151逆时针旋转。而且，闭合触发器18包括闭合杆154。当操作人员拉动闭合触发器18时，闭合杆154接合钩状件150的倾斜部分156，从而向上(或者图14-15中的顺时针)旋转钩状件150，直到闭合杆154完全通过倾斜部分156、进入钩状件150的凹陷的切口158中，将闭合触发器18锁定在位置中。操作人员可通过推下手枪式握把部分26的后侧或者对侧上的滑动按钮脱扣160释放闭合触发器18。推下滑动按钮脱扣160使钩状件150顺时针旋转，使闭合杆154从凹陷的切口158释放。

图16显示了根据本发明的各实施方式的另一种闭合触发器锁定机构。在图16的实施方式中，闭合触发器18包括具有箭头部分161的楔形件160。箭头部分161由板簧162向下(或者顺时针)偏压。楔形件160和板簧例如可由模制塑料制成。当闭合触发器18回缩时，箭头部分161可经过手柄6的手枪式握把部分26中的开口164插入。箭头部分161的下斜切表面166接合开口164的下侧壁168，迫使箭头部分161逆时针旋转。最终，下斜切表面166完全穿过下侧壁168，除去箭头部分166上的逆时针力，引起下侧壁168滑动到位于箭头部分161后面的切口170中的锁定位置。

为了解锁闭合触发器18，用户按下闭合触发器18的对侧上的按钮172，引起箭头部分161旋转逆时针并允许箭头部分161滑出开口164。

图17-22显示了根据本发明的各实施方式的另一种闭合触发器锁定机构。如该实施方式所示，闭合触发器18包括具有从其上延伸的横向销178的柔性纵臂176。臂176和销178例如可由模制塑料制成。手柄6的手枪式握把部分26包括具有设置在其中的横向延伸的楔形件182的开口180。当闭合触发器18回缩时，销178接合楔形件182并且销178被楔形件178的下表面184向下促动(即臂176顺时针旋转)，如图17和18所示。当销178完全穿过下表面184时，臂176上的顺时针力使销178停置在楔形件182后面的切口186中，如图19所示，从而锁定闭合触发器18。销178进一步通过从楔形件184延伸的柔性止动件188保持在锁定位置中。

为了解锁闭合触发器18，用户可进一步按压闭合触发器18，引起销178接合开口180的倾斜后壁190，促使销178向上穿过柔性止动件188，如图20和21所示。销178然后在开口180中自由行进到上部通道192外，使闭合触发器18不再锁定手枪式握把部分26，如图22所示。

图22A-B显示了万向接头(“u-接头”)195。u-接头195的第二件195-2在水平面中旋转，第一件195-1位于所述水平面中。图23A以线性(180°)朝向显示u-接头195，图23B以大约150°朝向显示u-接头195。u-接头195可用于在主动轴组件的关节运动接头14处代替伞形齿轮52a-c(例如见图4)，使端部执行器12进行关节运动。图24A-B显示扭索197，其可用于伞形齿轮52a-c和u-接头195两种场合，实现端部执行器12的关节运动。

图25-31示出了根据本发明的另一种实施方式的电力辅助的电动双冲程外科切割和紧固器械10的另一种实施方式。图25-31的实施方式类似于图6-10的实施方式，但替代了螺旋齿轮鼓轮80，图23-28的实施方式包括作为替代的齿轮驱动组件。图25-31的实施方式包括变速箱组件200，其包括一些设置在机架201中的齿轮，其中啮合在行星齿轮72和传动轴48的近端处的小齿轮124之间。如同将在下面进一步详细解释的那样，变速箱组件200经击发触发器20为用户提供有关端部执行器12的展开和加载力反馈。而且，用户可通过变速箱组件200为系统提供电力，帮助端部执行器12展开。在这种意义上，与上述实施方式相同，图23-32的实施方式是另一种电力辅助的电动器械10，其为用户提供有关通过器械感受的加载力的反馈。

在所示的实施方式中，击发触发器20包括两个元件：主体部分202和硬化部分204。主体部分202例如可由塑料制成，硬化部分204可由更具刚性的材料制成，例如金属。在所示的实施方式中，硬化部分204与主体部分202相邻，但根据另外的实施方式，硬化部分204可设置在主体部分202内部。枢轴销207可经过击发触发器元件202、204中的开口插入，并可以是击发触发器20围绕其旋转的接头。另外，弹簧222可偏压击发触发器20沿着逆时针方向旋转。弹簧222可具有与销224连接的远端，所述销224与击发触发器20的元件202、204连接。弹簧222的近端可与手柄外部下侧件59、60中的一个连接。

在所示的实施方式中，主体部分202和硬化部分204在它们的上端部分(分别)包括齿轮部分206、208。齿轮部分206、208接合变速箱组件200中的齿轮(将在下面解释)，以驱动主动轴组件并为用户提供有关端部执行器12的展开。

如图所示，在所示的实施方式中，变速箱组件200可包括六(6)个齿轮。变速箱组件200的第一齿轮210接合击发触发器20的齿轮部分206、208。另外，第一齿轮210接合更小的第二齿轮212，更小的第二齿轮212与大的第三齿轮214共轴。第三齿轮214接合更小的第四齿轮216，更小的第四齿轮与第五齿轮218共轴。第五齿轮218为90°伞形齿轮，其接合与小齿轮124连接的匹配的90°伞形齿轮220(如图31最清楚显示的)，所述小齿轮124驱动主动轴48。

在操作时，当用户回缩击发触发器20时，运行电动机传感器(未显示)被致动，其可为电动机提供信号，使其以与操作人员回缩击发触发器20的程度或者力成比例的速度旋转。这引起电动机65以与来自传感器的信号成比例的速度旋转。在该实施方式中没有显示传感器，但它可以类似于上述运行电动机传感器110。传感器可设置在手柄6中，当击发传感器20回缩时使其压缩。而且，作为比例型传感器的替代，可使用通/断型传感器。

电动机65的旋转引起伞形齿轮68、70旋转，这引起行星齿轮72旋转，经过传动轴76引起环形齿轮122旋转。环形齿轮122与连接到主动轴48的小齿轮124接合。因此，小齿轮124的旋转驱动主动轴48，引起端部执行器12的切割/缝合操作的致动。

小齿轮124的向前运动又引起伞形齿轮220旋转，通过变速箱组件200中的其它齿轮引起第一齿轮210旋转。第一齿轮210接合击发触发器20的齿轮部分206、208，当电动机65为端部执行12提供向前的驱动时，由此引起击发触发器20逆时针旋转(并且当电动机65反向旋转以回缩端部执行器12时逆时针旋转)。这样，用户通过其握持击发触发器20来感受有关端部执行器12的加载力和展开的反馈。因此，当用户回缩击发触发器20时，操作人员将通过端部执行器12感受与感受到的加载力有关的阻力。类似地，在切割/缝合操作之后当用户释放击发触发器20使其返回到其初始位置时，用户将感受来自击发触发器20的顺时针旋转力，该力一般与电动机65的反向速度成比例。

还应注意的是，在该实施方式中用户可施加力(或者在来自电动机65的力的情况下或者除了该力之外的力的情况下)，通过回缩击发触发器20致动主动轴组件(由此致动端部执行器12的切割/缝合操作)。也就是说，击发触发器20的回缩引起齿轮部分206、208逆时针旋转，引起变速箱组件200的齿轮旋转，从而引起小齿轮124旋转，引起主动轴48旋转。

尽管在图25-31中没有显示，器械10还可包括反向电动机和停止电动机传感器。如上所述，反向电动机和停止电动机传感器可分别检测切割冲程的结束(刀32完全展开)和回缩操作的结束(刀32完全回缩)。与上述图11相关联的类似电路可用于为电动机65适当供电。

图32-36示出了根据另一种实施方式的具有电力辅助的双冲程电动外科切割和紧固器械10。图32-36的实施方式类似于图25-31的实施方式，但在图32-36的实施方式中，击发触发器20包括下部228和上部230。两部分228、230都与经过每个部分228、230设置的枢轴销207连接并围绕其枢转。上部230包括与变速箱组件200的第一齿轮210接合的齿轮部分232。弹簧222与上部230连接，使上部被偏压沿着顺时针方向旋转。上部230还可包括下臂234，其与击发触发器20的下部228的上表面接触，当使上部230顺时针旋转时使下部228也顺时针旋转，并且当使上部230逆时针旋转时下部228也逆时针旋转。类似地，下部228包括旋转止动件238，其接合上部230的肩。这样，当使上部230逆时针旋转时下部228也逆时针旋转，当使下部228顺时针旋转时上部230也顺时针旋转。

所示的实施方式还包括为电动机65输送信号的运行电动机传感器110，在各实施方式中，当回缩击发触发器20时，其可使电动机65以与由操作人员施加的力成比例的速度旋转。传感器110例如可以是变阻器或者一些其它可变电阻传感器，如本文所述。另外，器械10可包括反向电动机传感器130，当由击发触发器20的上部230的前表面242接触时使其启动或者转换。当致动时，反向电动机传感器130发送信号到电动机65以使其反转。而且，器械10可包括停止电动机传感器142，当由击发触发器20的下部228接触时使其启动或者转换。当致动时，停止电动机传感器142发送信号以停止电动机65的反向旋转。

在操作过程中，当操作人员将闭合触发器18回缩到锁定位置中时，(通过本领域、包括Frederick Shelton，IV等人的美国专利US6,978,921和Jeffery S.Swayze等人的美国专利US6,905,057中已知的机构，它们的内容都通过引用包含在本申请中)击发触发器20被略微回缩，使用户可握持击发触发器20，以开始切割/缝合操作，如图32和33中所示。在这一点，如图33所示，击发触发器20的上部230的齿轮部分232运动成与变速箱组件200的第一齿轮210接合。当操作人员回缩击发触发器20时，根据各实施方式，在启动运行电动机传感器110之前，击发触发器20可旋转很小的量，例如5度，如图34中所示。传感器110的致动引起电动机65以与由操作人员施加的力成比例的速度向前旋转。如上所述，电动机65向前旋转引起主动轴48旋转，使端部执行器12中的刀32展开(即开始穿过通道22)。与主动轴48连接的小齿轮124的旋转引起变速箱组件200的齿轮210-220旋转。由于第一齿轮210与击发触发器20的上部230的齿轮部分232接合，使上部232逆时针旋转，引起下部228同样逆时针旋转。

当刀32被完全展开时(即处于切割冲程的末端)时，上部230的前表面242启动反向电动机传感器130，所述传感器将信号发送到电动机65，使其反方向旋转。这引起主动轴组件反方向旋转，回缩刀32。主动轴组件反转引起变速箱组件200的齿轮210-220反转，引起击发触发器20的上部230顺时针旋转，引起击发触发器20的下部228顺时针旋转，直到当刀32被完全回缩时下部228启动或者致动停止电动机传感器142，刀32完全回缩，使电动机65停止。这样，用户通过其握持击发触发器20感受有关端部执行器12展开的反馈。因此，当用户回缩击发触发器20时，操作人员将感受与端部执行器12的展开有关的阻力，特别是与刀32感受的加载力有关的阻力。类似地，在切割/缝合操作之后当操作人员释放击发触发器20使其回复到其初始位置时，用户可感受到来自击发触发器20的顺时针旋转力，其通常与电动机65的反向速度成比例。

还应注意的是，在该实施方式中用户可施加力(或者在来自电动机65的力的情况下或者除了该力之外的力的情况下)，通过回缩击发触发器20致动主动轴组件(由此致动端部执行器12的切割/缝合操作)。也就是说，击发触发器20的回缩引起上部230的齿轮部分232逆时针旋转，引起变速箱组件200的齿轮旋转，从而引起小齿轮124旋转，这又引起主动轴组件旋转。

上述实施方式采用电力辅助用户反馈系统，具有或者不具有用于双冲程电动外科切割和紧固器械的适应控制器(例如，使用设置在电动机65、齿轮传动系和端部执行器12的闭合环系统外部的传感器110、130和142)。也就是说，在回缩击发触发器20时用户施加的力可通过被(直接或者间接)接合到电动机65和主动轴48之间的齿轮传动系中的击发触发器20加入到由电动机65施加的力。在本发明的其它实施方式中，用户可被提供有关端部执行器中刀32的位置的触觉反馈，但没有使击发触发器20接合到齿轮传动系中。图37-40示出了具有这样的触觉位置反馈系统的电动外科切割和紧固器械。

在图37-40所示的实施方式中，击发触发器20包括下部228和上部230，类似于图32-36中显示的器械10。但是与图32-36的实施方式不同的是，上部230不具有与部分齿轮传动系配合的齿轮部分。相反，该器械包括具有以螺纹方式接合在其中的螺纹杆266的第二电动机265。当电动机265旋转时，螺纹杆266纵向往复进出(取决于旋转的方向)电动机265。器械10还包括编码器268，其响应于主动轴48的旋转将主动轴48(或者主动轴组件的其它元件)的增量角运动转化成例如对应的一系列数字信号。在所示的实施方式中，小齿轮124包括与编码器268连接的近侧传动轴270。

器械10还包括控制电路(未显示)，其可使用微控制器或者一些其它类型的集成电路来实现，从编码器268接收数字信号。基于来自编码器268的信号，控制电路可计算端部执行器12中刀32展开的阶段。也就是说，控制电路可计算是否刀32完全被展开、完全回缩或者在中间阶段。基于端部执行器12的展开的阶段的计算，控制电路可将信号发送到第二电动机265，控制其旋转，从而控制螺纹杆266的往复运动。

在操作过程中，如图37所示，当闭合触发器18没有被锁定在夹钳位置中时，击发触发器20旋转离开手柄6的手枪式握把部分26，使击发触发器20的上部230的前面242不与螺纹杆266的近端接触。当操作人员回缩闭合触发器18并将其锁定在夹钳位置中时，击发触发器20略微向着闭合触发器18旋转，使操作人员可握持击发触发器20，如图38所示。在该位置中，上部230的前面242接触螺纹杆266的近端。

当用户然后回缩击发触发器20时，在初始旋转量(例如5度的旋转)之后致动运行电动机传感器110，如上所述，使传感器110将信号发送到电动机65，引起其以与由操作人员施加到击发触发器20的回缩力的量成比例的向前速度旋转。电动机65的向前旋转经过齿轮传动系引起主动轴48旋转，引起刀32和滑橇33沿着通道22向下行进，并切割夹钳在端部执行器12中的组织。控制电路接收来自编码器268的有关主动轴组件的增量旋转的输出信号，并发送信号到第二电动机265，引起第二电动机265旋转，引起螺纹杆266回缩到电动机265中。这允许击发触发器20的上部230逆时针旋转，这使击发触发器的下部228也逆时针旋转。这样，由于螺纹杆266的往复运动与主动轴组件的旋转相关，器械10的操作人员能够通过他/她握持击发触发器20来感受有关端部执行器12的位置的触觉反馈。但是，由用户施加的回缩力没有直接影响主动轴组件的驱动，因为击发触发器20没有接合到该实施方式中的齿轮传动系中。

借助通过来自编码器268的输出信号对主动轴组件的增量旋转进行追踪，控制电路可计算何时刀32完全展开(即完全延伸)。在这一点，控制电路可发送信号到电动机65以使其反转，引起刀32回缩。电动机65的反转引起主动轴组件的反转，这也由编码器268检测。基于由编码器268检测的反转，控制电路发送信号到第二电动机265，引起其反转，使螺纹杆266开始从电动机265纵向延伸。这种运动促使击发触发器20的上部230顺时针旋转，引起下部228顺时针旋转。这样，操作人员可感受来自击发触发器20的顺时针力，为操作人员提供了关于刀32在端部执行器12中的回缩位置的反馈。控制电路可确定何时刀32完全回缩。在这一点，控制电路可发送信号到电动机65以使其停止旋转。

根据不使用控制电路确定刀32的位置的其它实施方式，可使用反向电动机和停止电动机传感器，如上所述。另外，与使用比例传感器110控制电动机65的旋转不同，可使用通/断开关或者传感器。在这样的实施方式中，操作人员不能控制电动机65的旋转速度。而是，其可以预编程速度旋转。

图41-43示出了机械致动内切割器的示例性实施方式，特别是其手柄65，轴8和端部执行器12。机械致动内切割器的其它细节可在申请序列号为11/052,632、题为“Surgical Stapling Instrument Incorporating AMulti-Stroke Firing Mechanism With Automatic End Of Firing TravelRetraction”的美国专利申请中找到，其内容通过引用而包含在本申请中。参照图41，通过包括与砧座近端1004连接的砧座面1002，端部执行器12首先响应于来自手柄6(在图41中未显示)的闭合运动，所述砧座近端1004包括靠近垂直突起的砧座翼片27的横向突起的砧座枢轴销25。砧座枢轴销25在钉通道122的肾形开口1006内相对于通道122平移，以打开和闭合砧座24。翼片27与在闭合管1005的远端1008上的翼片开口45中向内延伸的弯曲翼片1007接合，弯曲翼片1007向远端中止于推压砧座面1002的远侧边缘1008中。因此，当闭合管1005从其打开位置向近侧运动时，闭合管1005的弯曲翼片1007向近侧拉动砧座翼片27，砧座枢轴销25遵循钉通道22的肾形开口1006，引起砧座24同时向近端平移并向上旋转到打开位置。当闭合管1005向远侧运动时，翼片开口45中的弯曲翼片1007从砧座翼片27释放，远侧边缘1008推压在砧座面1002上，由此闭合砧座24。

继续参照图41，轴8和端部执行器12还包括响应于击发杆1010的击发运动的元件。特别是，击发杆1010可旋转接合具有纵向凹槽1014的击发槽构件1012。击发槽构件1012直接响应于击发杆1010的纵向运动在机架1016中纵向运动。闭合管1005中的纵向槽1018与手柄6的右和左外侧手柄件61、62可操作地接合(在图41中未显示)。闭合管1005中的纵向槽1018的长度足够长，以允许相对手柄件61、62的纵向运动，分别实现击发和闭合运动，并且手柄件61、62的连接件穿过机架1016中的纵向槽1020，以滑动接合机架槽构件1012中的纵向槽1014。

机架槽构件1012的远端与在机架1016中特别是其中的引导件1024中运动的击发杆1022的近端连接，以使刀32向远侧突出到端部执行器12中。端部执行器12包括由刀32致动的钉仓34。钉仓34具有托架1028，其保持钉仓主体1030，楔形滑橇驱动器33，钉驱动器1034和钉1036。应当理解，楔形滑橇驱动器33在定位于钉仓托架1028和钉仓主体1030之间的击发凹槽(未显示)中纵向运动。楔形滑橇驱动器33具有与钉驱动器1034接触并将其向上升起以驱动钉1036的凸轮表面。钉仓主体1030还包括用作刀32的通道的近端开放的垂直槽1031。特别是，沿着刀32的远端设置切割表面1027，以便在组织被缝合后切割组织。

应当理解，轴8在图4中作为非关节运动轴显示。然而，本发明的应用可包括能够进行关节运动的器械，例如上述参照图1-4的描述以及在下列美国专利和专利申请中的描述，它们的全部内容都通过引用包含在本申请中：(1)“SURGICAL INSTRUMENT INCORPORATING ANARTICULATION MECHANISM HAVING ROTATION ABOUT THELONGITUDINAL AXIS”，申请公开号2005/0006434，Frederick E.SheltonIV，Brian J.Hemmelgarn，Jeffrey S.Swayze，Kenneth S.Wales，于2003年7月9日提交；(2)“SURGICAL STAPLING INSTRUMENTINCORPORATING AN ARTICULATION JOINT FOR A FIRING BARTRACK”，专利号US6,786,382，属于Brian J.Hemmelgarn；(3)“ASURGICAL INSTRUMENT WITH A LATERAL-MOVINGARTICULATION CONTROL”，专利号US6,981,628，属于Jeffrey S.Swayze；(4)“SURGICAL STAPLING INSTRUMENT INCORPORATINGA TAPERED FIRING BAR FOR INCREASED FLEXIBILITY AROUNDTHE ARTICULATION JOINT”，专利号US6,964,363；属于Frederick E.Shelton IV，Michael Setser，Bruce Weisenburgh II；和(5)“SURGICALSTAPLING INSTRUMENT HAVING ARTICULATION JOINTSUPPORT PLATES FOR SUPPORTING A FIRING BAR”，美国专利申请公开号为2005/0006431，Jeffrey S.Swayze，Joseph Charles Hueil，2003年7月9日提交。

图42-43显示出手柄6的一种实施方式，其构造为用于机械致动的内切割器，其与轴8和端部执行器12的实施方式一起显示在上述图41中。应当理解，任何合适的手柄设计可用于机械闭合和击发端部执行器12。在图42-43中，外科缝合和切割器械10的手柄6包括连接传递击发机构1060，其用于提供例如增加的强度、减小的手柄尺寸、最小化的束缚等特征。

通过向着手柄6的手枪式握把26压缩闭合触发器18引起端部执行器12(在图42-43中未显示)的闭合。闭合触发器18围绕与手柄16的右和左外部下侧件59、60连接的闭合枢轴销252旋转，引起闭合触发器18的上部1094向前运动。闭合管1005经闭合轭形件250接收这种闭合运动，所述闭合轭形件250分别通过闭合轭形件销1044和闭合连接销1046插入到闭合连接件1042和闭合触发器18的上部1094中。

在图42的完全打开位置，闭合触发器18的上部1094接触枢转闭合释放按钮30的锁定臂1048并将其保持在所示的位置中。当闭合触发器18到达其完全压缩位置时，闭合触发器18释放锁定臂1048，抵接表面1050旋转成与枢转锁定臂1048的远侧向后凹槽1052接合，将闭合触发器18保持在该夹钳或者闭合位置中。锁定臂1048的近端围绕与件59、60连接的横向枢转连接件1054枢转，以暴露闭合释放按钮30。闭合释放按钮30的远侧1056被压缩弹簧1058向近侧促动，所述压缩弹簧1058被压缩在外壳结构1040和闭合释放按钮30之间。结果，闭合释放按钮30逆时针(当从左侧观察时)促动锁定臂1048，使其与闭合触发器18的抵接表面1050锁定接触，当连接传递击发系统1060处于未回缩状态时防止闭合触发器18不夹钳。

随着闭合触发器18回缩并完全被压缩，击发触发器20未锁定并可向着手枪式握把26(在该实施方式中)多次压缩，击发端部执行器12。如图所示，连接传递击发机构1060最初被回缩、促动，通过组合张力/压缩弹簧1062以保持在该位置中，所述组合张力/压缩弹簧1062被限制在手柄6的手枪式握把26中，且所述组合张力/压缩弹簧1062的非运动端1063与件59、60连接，其运动端1064与刚带1066的向下挠曲近侧回缩端1067连接。

刚带1066的远侧设置的末端1068与连杆连接器1070连接，用于结构负载，连杆连接器1070又与多个连接件1072a-1072d的前连接件1072a连接，多个连接件1072a-1072d形成链接齿条1074。链接齿条1074是柔性的，但是具有形成直刚性齿条组件的远侧连接件，所述直刚性齿条组件可经过轴6中的击发杆1010传递极大的击发力，并易于回缩到手枪式握把26中，从而将手柄6的纵向长度最小化。应理解，组合张力/压缩弹簧1062增加了可获得的击发冲程量，同时基本上将单根弹簧的最小长度减小了一半。

击发触发器20围绕与手柄件59、60连接的击发触发器销96枢转。当击发触发器20向着手枪式握把26被压缩时，击发触发器20的上部228围绕击发触发器销96向远侧运动，拉伸在近端连接在击发触发器20的上部228和件59、60之间的设置在近侧的击发触发器拉伸弹簧222。在每次被牵引偏压机构1078压缩击发触发器的过程中，击发触发器20的上部228接合链接齿条1074，当击发触发器20被释放时所述牵引偏压机构1078也被释放。当释放并脱离牵引偏压机构1078时，击发触发器拉伸弹簧222向远端促动击发触发器20。

当连接的传输击发机构1060致动时，通过与链接齿条1074的带齿上表面1082接合，换向齿轮1080顺时针旋转(从左侧观察)。这种旋转与指示器传动齿轮1084接合，由此响应于换向齿轮1080逆时针旋转。换向齿轮1080和指示器传动齿轮1084都可旋转地连接到手柄6的件59、60。链接齿条1074、换向齿轮1080和指示器传动齿轮1084之间的齿轮关系可有利地被选择，使带齿的上表面1082具有合适强度的齿尺寸，并且在连接传输击发机构1060的全击发冲程期间，指示器传动齿轮1084旋转不多于一次。

如将在下面更详细描述的那样，指示器传动齿轮1084至少执行四种功能。第一，当链接齿条1074完全回缩并且触发器18、20被断开时，如图42中所示，指示器传动齿轮1084的左侧上的圆形脊1088中的开口1086被呈现给锁定臂1048的上表面1090。通过与闭合触发器18接触将锁定臂1048偏压到开口1086中，进而通过闭合拉伸弹簧1092被促动到打开位置。闭合触发器拉伸弹簧1092在近侧与闭合触发器18的上部1094和手柄件59、60连接，因而在将闭合触发器18向远端促动到其未闭合位置的闭合触发器18闭合期间存储能量。

指示器传动齿轮1084的第二种功能是，其与在外侧设置在手柄6上的指示回缩钮1096连接。因此，指示器传动齿轮1084将击发机构1060的相关位置传输到指示回缩钮1096，使医生对完成击发所需的击发触发器20的冲程个数有视觉指示。

指示器传动齿轮1084的第三种功能是，当操作外科缝合和切割器械10时，使防倒退机构(单向离合器机构)1097的防倒退释放杆1098纵向运动并转动。在击发冲程期间，通过指示器传动齿轮1084进行的防倒退释放杆1098的近侧运动致动防倒退机构1097，允许击发杆1010的远端运动并防止击发杆1010的近端运动。在击发冲程期间，如果需要引起连接传输击发机构1060回缩，这种运动还从手柄件59、60的近端延伸防倒退释放按钮1100，便于操作人员致动。击发冲程完成后，当击发机构1060回缩时，指示器传动齿轮1084使旋转方向反向。反转方向使防倒退机构1097不致动，将防倒退释放按钮1100回缩到手柄6中，并将防倒退释放杆1098横向旋转到右侧，允许指示器传动齿轮1084连续反转。

指示器传动齿轮1084的第四种功能是接收来自指示器回缩钮1096的手动旋转(在图42中示出为顺时针方向)，回缩击发机构1060并使防倒退机构1097解锁，从而克服在击发机构060中的任何束缚，这些束缚不容易被组合张力/压缩弹簧1062克服。在击发机构1060部分击发后，可采用这种手动回缩辅助，否则可被防倒退机构1097阻止，回缩防倒退释放按钮1100，使防倒退机构1097不能横向运动防倒退释放杆1098。

继续参见图42-43，防倒退机构1097包括操作人员可接近的防倒退释放杆1098，其在近端与防倒退释放按钮1100可操作连接并在远端与防倒退轭形件1102可操作连接。特别是，防倒退释放杆1098的远端1099通过防倒退轭形件销1104与防倒退轭形件1102接合。防倒退轭形件1102纵向运动，使防倒退凸轮槽管1106旋转，所述防倒退凸轮槽管1106由手柄件59、60纵向限制并围绕向远端将击发杆1010连接到链接齿条1074的连杆连接器1070的击发杆1010。防倒退轭形件1102从防倒退释放杆1098经凸轮管销1108将纵向运动传递到防倒退凸轮槽管1106。也就是说，凸轮槽管销1108在防倒退凸轮槽管1106中的倾斜槽中的纵向运动使防倒退凸轮槽管1106旋转。

捕获在机架1016近端和防倒退凸轮槽管1106之间的分别是防倒退压缩弹簧1110、防倒退板1112和防倒退凸轮管1114。如图所示，击发杆1010的近端运动引起防倒退板1112从上部枢转到后部，产生与击发杆1010的增大的摩擦接触，阻止击发杆1010进一步的近端运动。

当防倒退凸轮槽管1106与防倒退凸轮管1114靠近间隔开时，该防倒退板1112以类似于保持纱门打开的纱门锁的方式枢转。特别是，防倒退压缩弹簧1110能够作用于板1112的顶面上，将防倒退板1112翻转到其锁定位置。防倒退凸轮槽管1106的旋转引起防倒退凸轮管1114的远端突出运动，从而向远端促动防倒退板1112的顶部，克服来自防倒退压缩弹簧1110的力，从而将防倒退板1112定位在不倾斜(垂直)的未锁定位置，允许击发杆1010的近端收缩。

特别参考图43，牵引偏压机构1078被显示为包括爪1116，其具有向远端突出的狭窄尖端1118和位于近端上的向右突出的横向销1120，所述横向销1120可经过击发触发器20的上部230中的孔1076旋转插入。在击发触发器20的右侧上，横向销1120接收偏压构件，示出的为偏压轮1122。当击发触发器20前后平移时，偏压轮1122经过靠近手柄6的右半元件59的弧形，在其行程的远侧部分处超过在右半元件59中的整体形成的偏压斜面1124。偏压轮1122可有利地由弹性摩擦材料形成，其引起进入爪1116的横向销1120中的逆时针旋转(当从左侧观察时)，从而将向远端突出的狭窄尖端1118向下牵引偏压到最近的连接件1072a-d的倾斜中央轨道1075中，以与链接齿条1074接合。

当击发触发器20被释放时，偏压轮1122由此沿着相反的方向牵引偏压爪1116，使狭窄尖端1118从链接齿条1074的倾斜中央轨道1075升起。为了保证在高负荷状态下及接近爪1116的完全远端冲程时尖端1118的脱离，爪1116的右侧倾斜到闭合轭形件250的右侧上的向近端和远端朝向的斜面1126上，使狭窄尖端1118从倾斜中央轨道1075脱离。如果击发触发器20在不同于整个冲程的任意其它点被释放，偏压轮1122用于从倾斜中央轨道1075升起狭窄尖端1118。尽管示出的是偏压轮1122，然而应当理解，偏压构件或者轮1122的形状仅仅是示例性的，其可被改变以适应使用摩擦或牵引的各种形状，从而接合或者脱离端部执行器12的击发。

在使用期间，外科器械10的各种实施方式具有在一个或多个时刻记录器械状况的能力。图44显示了用于记录器械10的状况的系统2000的框图。应当理解，系统2000可以具有装有电动或者电动机辅助的击发的器械的实施方式来实现，例如上述参照图1-40的描述，以及以具有机械致动击发的器械10的实施方式实现，例如上述参照图41-43的描述。

系统2000可包括各种传感器2002、2004、2006、2008、2010、2012，用于感知器械状况。传感器可定位在例如器械10上或其内部。在各实施方式中，传感器可以是专用传感器，其仅仅为系统2000提供输出，或者可以是执行器械10中的其它功能的双用传感器。例如，上述传感器110、130、142可被构造为也为系统2000提供输出。

直接或者间接地，每个传感器都为记录信号的存储装置2001(在下面更详细描述)提供信号。存储装置2001可以是能够储存或者记录传感器信号的任何种类的装置。例如，存储装置2001可包括微处理器，电可擦可编程只读存储器(EEPROM)，或者任何其它合适的存储装置。存储装置2001可记录由传感器以任何合适的方式提供的信号。例如，在一种实施方式中，当信号改变状态时，存储装置2001可记录来自特定传感器的信号。在另一种实施方式中，存储装置2001可记录系统2000的状态，例如，当来自任何传感器的信号改变状态时，来自包括在系统2000中所有传感器的信号。这可提供器械10的状态快照。在各实施方式中，存储装置2001和/或传感器可被实现为包括可购自DALLASSEMICONDUCTOR的1-WIRE总线产品，例如1-WIRE EEPROM。

在各实施方式中，存储装置2001是可从外部接近的，允许外置装置(例如计算机)接触由存储装置2001记录的器械状况。例如，存储装置2001可包括数据端口2020。根据例如以串联或者并联格式的任何有线或无线连通协议，数据端口2020可提供存储的器械状况。除输出端口2020之外或者作为其替代，存储装置2001还可包括可拆卸的介质2021。可拆卸介质2021可以是任何种类的合适数据存储装置，可从器械10中拆下。例如，可拆卸介质2021可包括任何合适种类的闪存，诸如Personal Computer Memory Cord International(PCMCIA)卡，COMPACTFLASH卡，MULTIMEDIA卡，FLASHAMEDIA卡等。可拆卸介质2021还可包括任何合适种类的基于盘的存储器，包括例如便携硬盘驱动器，光盘(CD)，数字化视频光盘(DVD)等。

闭合触发器传感器2002可感知闭合触发器18的状态。图45和46显示了闭合触发器传感器2002的示例性实施方式。在图45和46中，闭合触发器传感器2002设置在闭合触发器18和闭合枢轴销252之间。应当理解，向着手枪式握把26拉动闭合触发器18引起闭合触发器将力施加到闭合枢轴销252上。传感器2002可对该力敏感，并响应于该力产生信号，例如如上有关传感器110和图10A及10B的描述。在各实施方式中，闭合触发器传感器2002可以是数字传感器，仅仅指示闭合触发器是否致动。在其它各实施方式中，闭合触发器传感器2002可以是模拟传感器，其指示施加到闭合触发器18上的力和/或闭合触发器18的位置。如果闭合触发器传感器2002是模拟传感器，模数转换器在逻辑上可设置在传感器2002和存储装置2001之间。而且，应当理解，闭合触发器传感器2002可采取任何合适的形式，并可设置在允许感知闭合触发器的状态任何合适的位置。

砧座闭合传感器2004可感知砧座24是否闭合。图47显示了示例性砧座闭合传感器2004。传感器2004设置在钉通道22的肾形开口1006附近或者其中，如图所示。当砧座24闭合时，砧座枢轴销25滑动通过肾形开口1006并与传感器2004接触，引起传感器2004产生指示砧座24闭合的信号。传感器2004可以是任何合适类型的数字或者模拟传感器，包括近程式传感器等。应当理解，当砧座闭合传感器2004是模拟传感器时，模数转换在逻辑上可被包括在传感器2004和存储装置2001之间。

砧座闭合负载传感器2006显示为设置在钉通道22的底面内侧上。在使用时，传感器2006可与钉仓34(在图46中未显示)的底侧接触。当砧座24闭合时，其将力施加到钉仓34上，所述力传输到传感器2006。作为响应，传感器2006产生信号。信号可以是与由于砧座24的闭合由钉仓34施加到传感器2006上的力成比例的模拟信号。参见图44，模拟信号可被提供到模数转换器2014，在将替提供到存储装置2001之前，所述转换器将模拟信号转换成数字信号。应当理解，传感器2006是数字或者二元传感器的实施方式可不包括模数转换器2014。

击发触发器传感器110感知击发触发器20的位置和/或状态。在器械的电动或者电动机辅助的实施方式中，击发触发器传感器可兼作上述运转电动机传感器110。另外，击发触发器传感器110可采取上述任何形式，并可以是模拟或者数字的。图45和46显示了击发触发器传感器110的另外的实施方式。在图45和46中，击发触发器传感器安装在击发触发器20和击发触发器枢轴销96之间。当击发触发器20被拉动时，其将力施加到击发触发器枢转销96上，由传感器110感知。参见图44，在击发触发器传感器110的输出是模拟的实施方式中，模数转换器2016在逻辑上可被包括在击发触发器传感器110和存储装置2001之间。

刀位置传感器2008感知刀32或者切割表面1027在钉通道22内的位置。图47和48显示了刀位置传感器2008的实施方式，其适用于图41中显示的机械致动轴8和端部执行器12。传感器2008包括与器械10的击发杆1022连接的磁体2009。线圈2011围绕击发杆1022设置，并可被安装；例如，沿着击发槽构件1012的纵向凹槽1014(见图41)。当刀32和切割表面1027通过钉通道22往复运动时，击发杆1022和磁体2009可经过线圈2011前后运动。该相对于线圈的运动在线圈中诱导出与击发杆在线圈中的位置和切割边缘1027在钉通道22中的位置成比例的电压。该电压可例如经过模数转换器2018被提供到存储装置2001。

在各实施方式中，作为替代，刀位置传感器2008可实施为设置在轴8上或内部的各个位置的一系列数字传感器(未显示)类实现。数字传感器可感知击发杆1022的零件，例如诸如磁体2009，作为经过轴8的往复运动的零件。击发杆1022在轴8中的位置以及刀32在钉通道22中的位置可被近似为最后的数字传感器启动的位置。

应当理解，还可在器械10的实施方式中感知刀的位置，所述器械具有旋转驱动端部执行器12和轴8，例如，上面参照图3-6的描述。编码器，例如编码器268，可被构造为产生与螺纹轴36或者任何其它驱动轴或齿轮的旋转成比例的信号。由于轴36和其它驱动轴及齿轮的旋转与刀32经过通道22的运动成比例，由编码器268产生的信号还与刀32的运动成比例。因此，编码器268的输出可被提供到存储装置2001。

钉仓存在传感器2010可感知钉仓34是否存在于钉通道22中。在电动或者电动机辅助的器械中，钉仓存在传感器2010可以兼作上述参照图11描述的钉仓锁定传感器136。图50和51显示了钉仓存在传感器2010的实施方式，在所示的实施方式中，钉仓存在传感器2010包括两个触头2011和2013。当没有钉仓34存在时，触头2011、2013形成断开的电路。当钉仓34存在时，钉仓34的钉仓托架1028接触触头2011、2013，形成闭合电路。当电路断开时，传感器2010可输出逻辑零。当电路闭合时，传感器2010可输出逻辑1。传感器2010的输出被提供到存储装置2001，如图44所示。

钉仓状态传感器2012可指示安装在钉通道22中的钉仓34是否已经被击发或者用过。当刀32平移经过端部执行器12时，其推动滑橇33，滑橇33击发钉仓。然后刀32平移返回到其初始位置，将滑橇33留在钉仓的远端处。没有滑橇33对其进行导引，刀32可落入锁定切口2022中。传感器2012可感知刀32是否存在于锁定切口2022中，间接指示钉仓34是否已经使用过。应理解，在各实施方式中，传感器2012可直接感知钉仓34的近端处滑橇的存在，从而不需要使刀32落入锁定切口2022中。

图52A和52B示出了用于操作外科器械10的实施方式的处理流程2200，该外科器械10构造为内切割器并根据各实施方式具有记录器械状况的能力。在框2202中，器械10的砧座24可被闭合。这引起闭合触发器传感器2002和/或砧座闭合触发器2006改变状态。作为响应，存储装置2001可记录框2203的系统2000中的所有传感器的状态。在框2204，器械10可被插入到患者体内。当器械被插入时，砧座24可被打开并在框2206处被闭合，例如，在手术部位处操作组织。砧座24的每次打开和闭合引起闭合触发器传感器2002和/或砧座闭合触发器2004改变状态。作为响应，在框2205处存储装置2001记录系统的状态。

在框2208处，组织被夹钳以进行切割和缝合。如果在判断框2210处砧座24没有被闭合，需要继续夹钳。如果砧座24被闭合，则传感器2002、2004和/或2006可改变状态，在框2213处提示存储装置2001记录系统的状态。该记录可包括从传感器2006接收的闭合压力。在框2212，可发生切割及缝合。当击发触发器20向着手枪式握把26被拉动时，击发触发器传感器110可改变状态。而且，当刀32运动经过钉通道22时，刀位置传感器2008将改变状态。作为响应，在框2013处存储装置2001可记录系统2000的状态。

当切割和缝合操作完成时，刀32可返回到预击发位置。由于钉仓34现在已经被击发，刀32可落入锁定切口2022中，改变钉仓状况传感器2012的状态并在框2015处触发存储装置2001记录系统2000的状态。砧座24然后可被打开以清理组织。这可引起闭合触发器传感器2002、砧座闭合传感器2004和砧座闭合负载传感器2006的一个或者多个改变状态，产生在框2017处对系统2000的状态的记载。这引起对于至少传感器2002和2004的另一种状态改变，进而在框2019处引起存储装置2001记录系统的状态。然后在框2222处器械10可从患者除去。

如果在同一手术期间器械10被再次使用，砧座可在框2224处打开，在框2223处触发系统状态的另一记录。在框2226，使用过的钉仓34可从端部执行器12被除去。这引起钉仓存在传感器2010改变状态并在框2225引起系统状态的记录。在框2228另一钉仓34可被插入。这引起钉仓存在传感器2010中状态的改变以及在框2227处系统状态的记录。如果在判定框2230处指明所述其它钉仓34是新钉仓，其插入还可引起钉仓状态传感器2012的状态改变。在这种情况下，在框2231处系统状态可被记录。

图53显示了来自根据各实施方式的存储装置2001的示例性存储图2300。所述存储图2300包括一系列的列2302、2304、2306、2308、2310、2312、2314、2316和行(没有标记)。列2302显示每行的事件数。其它列代表系统2000的一个传感器的输出。在给定时间记录的所有传感器读数可被记录在同一事件数下的同一行中。因此，每行代表了来自系统2000的传感器的一个或多个信号被记录的情况。

列2304列出了对每个事件记录的闭合负载。这可反映砧座闭合负载传感器2006的输出。列2306列出了击发冲程位置。这可从刀位置传感器2008导出。例如，刀32的总冲程可被分成分区。在列2306中列举的数目可代表刀目前存在的分区。击发负载在列2308中列出。这可从击发触发器传感器110导出。刀位置在列2310被列出。刀位置可从刀位置传感器2008导出，与击发冲程类似。砧座24是否打开或闭合可在列2312列出。该值可从砧座闭合传感器2004和/或砧座闭合负载传感器2006的输出导出。滑橇33是否存在，或者钉仓34是否存在可在列2314处显示。该值可从钉仓状况传感器2012导出。最后，钉仓34是否存在可在列2316处显示。该值可从钉仓存在传感器2010导出。应理解，各种其它值可存储在存储装置2001中，例如包括冲程的结束和开始，例如，通过传感器130、142测定。

已经通过描述多种各实施方式对本发明进行了描述。虽然示例性施方式已经描述得相当详细，但是不是想将本申请将所附的权利要求书的范围限定或者以任何方式限制得如此详细。其它优点和变化对本领域技术人员来说是可想见的。

例如，尽管上述实施方式具有用于以内镜式采用的外科切割和缝合器械100的优点，类似的实施方式也可用于其它诊断手术。一般可接受的是，内窥镜手术比腹腔镜手术更常见。因此，本发明已经按照内窥镜手术和器械进行了说明。但是，在本文中使用的术语例如“内窥镜”不应将本发明的限制为仅仅结合内窥镜管(即套管针)使用的外科器械。相反，据信，本发明可在进口被限制为小的切口的任何手术中发现使用，包括腹腔镜手术以及开放式手术。

通过引用包含在本申请中的任何专利、公开出版物或者其它公开的材料，全部或者部分，均仅仅包含到所包含的材料不与在本公开内容中阐释的现有定义、陈述或者其它公开材料相矛盾的程度。这样，在本文中作为清楚阐释的所公开内容取代任何通过引用包含在本申请中的矛盾的材料。

Claims (10)

1.一种外科器械，包括：

端部执行器；

与所述端部执行器相关联的触发器；

第一传感器，其具有表示所述触发器和端部执行器中的至少一个的第一状况的输出；以及

与所述第一传感器通讯的可从外部进入的存储装置，其中所述存储装置能够记录所述第一传感器的输出。

2.根据权利要求1所述的外科器械，其中，所述存储装置包括输出端口。

3.根据权利要求1所述的外科器械，其中，所述存储装置包括可拆卸的介质。

4.根据权利要求1所述的外科器械，其中，所述外科器械还包括与所述存储装置通讯的第二传感器，所述第二传感器具有表示所述触发器和端部执行中的至少一个的第二状况的输出，其中所述存储装置还能够记录所述第二传感器的输出。

5.根据权利要求4所述的外科器械，其中，当所述第一状态改变以及所述第二状态改变时，所述存储装置还能够记录所述第一传感器的输出和所述第二传感器的输出。

6.根据权利要求1所述的外科器械，其中，所述第一状态指示端部执行器的砧座是否处于打开位置或者闭合位置。

7.根据权利要求1所述的外科器械，其中，所述第一状态指示包括刀在所述端部执行器中的位置、所述触发器的位置、施加在所述触发器上的压力和由所述端部执行器施加的压力的组中的至少一个。

8.根据权利要求1所述的外科器械，还包括与所述触发器和端部执行器相关联的电动系统。

9.根据权利要求1所述的外科器械，还包括与所述触发器和端部执行器相关联的机械驱动系统。

10.根据权利要求1所述的外科器械，其中，所述存储装置具有包括微控制器和电可擦可编程只读存储器(EEPROM)的组中的至少一个。

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