CN101151071A - 可用于康复的假体和矫正系统 - Google Patents

Abstract

公开了可调能动康复设备及其使用方法，用于使用者的康复和/或训练。康复设备优选地具有与康复设备的一个或多个面向康复的动作或功能相对应的多个可选功率设置。例如，可以基于使用者的需要、能力、肌肉力量和/或生理特征，选择康复设备的功率。例如，康复设备可以在相对较低的功率设置上操作，以允许患者在携带康复设备移动时使用他或她自己的肌肉力量。康复设备也可以包括与使用者在触发特定的面向康复动作时的难易程度相对应的可调灵敏度等级。也可以暂时使用能动康复设备来训练使用者与被动或更加传统的假体设备进行交互。

Description

可用于康复的假体和矫正系统

本申请基于35U.S.C§119(e)要求如下优先权：2005年2月2日提交的美国临时专利申请No.60/649,417“PROSTHETIC ANDORTHOTIC SYSTEMS USABLE FOR REHABILITATION”和2005年9月29日提交的美国临时专利申请No.60/721,622“PROSTHETIC ANDORTHOTIC SYSTEMS USABLE FOR REHABILITATION”，两者的全部内容作为参考合并于此，并视为本说明书的一部分。

技术领域

本发明实施例涉及康复系统和方法，具体涉及可用于患者康复和/或训练的能动假体或矫正系统。

背景技术

随着个人平均年龄的增长，每年残疾人和截肢患者的数量持续增长，诸如糖尿病等使人虚弱的病症也日益盛行。因此，对于假体和矫正设备的需求也在增长。传统矫正器通常是用于支撑个人的脚踝或膝等关节的外部装置，矫正器的移动一般仅基于使用者的能量消耗。很多传统假体，包括失去肢体的人造替代品，也是主要依赖于使用者的肌肉力量的被动设备。这种被动设备通常导致运动不稳定、残疾人或截肢患者方面的较高能量消耗、步态偏斜和其他短期或长期的负面影响。

为了克服前述一些缺陷，一些假体和矫正设备配备有人为地使关节移动并能够对基本运动提供功率的基本控制器。但是，由于缺乏经验、自发的肌肉控制和/或平衡，诸如首次使用者等某些使用者通常难以适应这种假体或矫正设备的主动运动。

发明内容

鉴于上述内容，需要可适应于使用者的需求和/或能力的能动(powered)康复设备，例如适于取代或辅助使用者的可变量的肌肉功能的康复设备。此外，还需要使用能动康复设备的改进的训练和康复方法，以替代被动假体设备或与之结合。

在特定实施例中，公开了一种康复方法，包括：向患者提供康复设备，所述康复设备可附着到患者的肢体上并具有可主动致动的关节组件。所述方法还包括：选择所述康复设备的第一功率等级，其中第一功率等级小于所述康复设备的最大等级，以便患者在移动时，在使用他或她自己的肌肉的同时，受到所述康复设备的部分辅助。所述方法还包括：在一定时间段后选择所述康复设备的第二功率等级，其中相比于第一功率等级，第二功率等级高于第一功率等级，并在移动时至少部分地取代患者的肌肉功能。

此外，在特定实施例中，前述方法还额外包括：选择所述康复设备的第三功率等级，其中所述选择第一功率等级与面向康复的第一动作相对应，所述选择第三功率等级与面向康复的第二动作相对应，所述面向康复的第二动作与所述面向康复的第一动作不同。所述方法还包括：确定所述康复设备的灵敏度等级。

在特定实施例中，公开了一种与患者的肢体一起使用的训练设备。例如，该训练设备可以包括可主动致动关节、接口模块和控制模块。接口模块可以配置为接收对多个功率设置中至少一个的选择，所述多个功率设置与可主动致动关节的一个或多个运动相关联。控制模块可以配置为至少基于对所述至少一个功率设置的选择，输出至少一个控制信号，所述至少一个控制信号指示用于在所述训练设备的第一运动类别期间至少部分地取代患者肌肉功能的可主动致动关节的功率。

此外，在特定实施例中，可主动致动关节的功率与例如假体膝关节等可主动致动关节的推进力(propulsion)相对应。在其他实施例中，可主动致动关节可以包括其他类型的假体关节或矫正关节。

在其他实施例中，公开了一种训练患者的方法。所述方法包括：向患者提供训练设备，所述训练设备具有能动的可致动关节，并配置为附着到患者的肢体上。其中暂时地提供所述训练设备，以训练患者使用第二假体设备。所述方法还包括：选择训练设备的与面向康复的第一动作相对应的第一功率等级，并选择训练设备的与面向康复的第二动作相对应的第二功率等级，所述面向康复的第二动作与所述面向康复的第一动作不同。在特定实施例中，第一和第二功率等级的选择基于患者的训练水平，其中第一和第二功率等级分别小于第一最大功率等级和第二最大功率等级。

在特定实施例中，公开了一种具有推进能力的能动下肢假体。所述假体包括可主动致动的膝关节、使用者接口模块和可调功率模块。使用者接口模块可以配置为接收对多个功率设置中至少一个的选择。可调功率模块可以配置为输出对在可主动致动的膝关节运动期间施加的功率大小进行控制的一个或多个控制信号，其中所述一个或多个控制信号至少部分地基于所述至少一个功率设置的选择。

在特定实施例中，公开了一种训练截肢患者的方法。所述方法包括：由截肢患者使用第一假体设备来执行第一运动，以便由截肢患者的第一肌肉力量引起第一假体设备的运动。所述方法还包括：用第二能动假体设备取代第一假体设备，并由截肢患者使用第二能动假体设备来执行第一运动，以便由截肢患者的第二肌肉力量引起第二能动假体设备的运动，其中第二肌肉力量小于第一肌肉力量。此外，所述方法包括：在使用第二能动假体设备之后，用第一假体设备取代第二能动假体设备。在特定实施例中，第一假体设备是被动假体设备。

本发明的特定实施例包括能动康复系统，所述能动康复系统包括诸如假体或矫正设备等与肢体相关联的设备、以及可调功率模块。可调功率模块能够以多个不同功率等级，选择性地向康复设备的主动运动提供功率。例如，可以调整康复设备的功率等级，以适应使用者的特定需要和/或能力。

本发明的另一实施例包括患者康复的方法。所述方法包括：基于患者的特定需要和/或能力，选择性地调整向诸如假体或矫正设备等康复设备提供的功率。这种选择性的调整可以包括：向多个面向康复的动作中的每一个分配康复设备的特定功率等级。所述方法还可以包括：选择康复设备的适当灵敏度等级，所述灵敏度等级确定了可以容易地启动康复设备的特定的面向康复的功能。

本发明的特定实施例包括：用对处理器的机器可加载软件程序，用于控制与肢体相关联的康复设备的运动。所述软件程序包括功率模块和接口模块，还可以包括控制模块。接口模块接收来自用户的、与所需的康复设备操作相关的输入。例如，接口模块可以接收指示特定的面向康复动作的特定功率等级和/或灵敏度等级的输入。控制模块基于使用者输入和/或康复设备的当前功率等级，确定要施加至康复设备的适当功率等级和/或调整。然后，至少基于控制模块的确定，控制模块向康复设备的可致动关节输出控制信号。

在特定实施例中，一种康复设备包括：能动假体膝设备，具有有利地提供特定临床有益效果的推进能力。例如，这种临床有益效果可以包括但不限于：运动改善(例如，正常化的骨盆倾斜度，改善的骨盆转动)、能耗(例如，氧气消耗)降低、动力恢复(例如，能动的膝摆动弯曲/伸展和能动的站姿伸展)、对创伤性截肢患者的功能性益处、以上有益效果的组合等。此外，康复设备可以设计为根据使用者的移动需要，提供能动的膝弯曲和/或伸展，使使用者能够获得更加自然的步态。

例如，在特定实施例中，康复设备包括针对经股骨(trans-femoral)截肢者的机动假体膝。机动致动器模块可以根据截肢者的需要产生功率，以充分地执行不同的移动(locomotion)部分。例如，要求特定功率管理的移动部分可以包括但不限于以下中的一个或多个：水平地面行走、上下楼梯、倾斜上升或下降、坐下和站起。在特定实施例中，机动膝单元替代一般在上述类型的动作中需要的偏心和同心的肌肉活动，提供了更加自然的步态。

对本发明的上述特定方面、优点和新颖特征进行了描述，以总结本公开。要理解，根据本发明的任意特定实施例，并不一定要实现所有的优点。因此，可以按照实现或优化在此教导的一个优点或一组优点的方式来实现或执行本发明，而无需实现这里教导或建议的其他优点。

附图说明

图1示出了根据本发明特定实施例的康复设备的控制系统的框图。

图2示出了可以使用图1控制系统的康复设备的范例实施例。

图3示出了图1控制系统的用户界面的第一屏幕画面的范例实施例。

图4示出了图1控制系统的用户界面的第二屏幕画面的范例实施例。

图5示出了用于调节患者对能动康复设备的使用的康复过程流程图的范例实施例。

图6示出了包括患者暂时使用能动康复设备的训练过程流程图的范例实施例。

图7示出了用于确定能动康复设备的适当灵敏度等级的灵敏度选择过程流程图的范例实施例。

具体实施方式

这里公开的本发明实施例总体上涉及患者的康复和/或训练。在特定实施例中，使用可调能动假体或矫正设备进行患者肢体的康复和/或训练。例如，截肢者可以使用这种康复设备来提高他们的运动能力、敏捷性和/或表现。可调功率特征还允许具有不同类型和/或程度的残疾的更广范围的人使用该康复设备。

康复设备的实施例向使用者和/或治疗者提供了许多优点。例如，能动康复设备可以在患者的不同类型的活动(例如，正常行走、倾斜行走、上下楼梯)期间提供足够的支持和稳定性，否则患者可能缺乏足够的肌肉力量而无法独立走动。

虽然以下描述提出了多种针对实施例特定的细节，但是要理解，该描述只用于示例目的，而不应该视为以任何方式对本公开进行限制。此外，可由本领域技术人员根据本公开而得到的本发明多种应用及其修改也包括在这里描述的总体构思中。

这里使用的术语“假体的”和“假体”是广义的术语并以其普通含意而使用，非限制性地表示可以用作躯体部分的人造替代品或支持的任何系统、设备或装置。

这里使用的术语“矫正的”和“矫正器”是广义的术语并以其普通含意而使用，非限制性地表示可以用于支持、调准、防止、保护、校正关节和/或肢体等躯体部分的畸形、固定或改善躯体部分功能的任何系统、设备或装置。

这里使用的术语“康复设备”是广义的术语并以其普通含意而使用，非限制性地表示可以用于调理或训练患者的任何系统、设备或装置。例如，康复设备可以包括可用于康复的假体或矫正设备。在特定实施例中，康复设备可以包括可用于训练失去了部分肢体(例如，由于截肢)的患者，以帮助患者重获可移动性的设备。

这里使用的术语“面向康复的动作”和“面向康复的功能”是广义的术语并以其普通含意而使用，非限制性地包括一般由健康肢体和/或与肢体相关联的康复设备执行的特定运动或特定类别的运动。例如，针对下肢的面向康复的动作或功能可以包括如下中的至少一种：水平地面行走、上/下楼梯和/或倾斜、坐下、站立、跑动等。

这里相对于康复设备而使用的术语“功率”是广义的术语并以其普通含意而使用，非限制性地表示康复设备的推进力和/或其他主动运动。例如，康复设备的功率可以涉及康复设备所需的机动力(motorizedforce)的大小，以在移动期间取代或帮助使用者的剩余肌肉发挥功能。例如，康复设备可以执行如下中的至少一种：主动肢体(例如，腿)摆动启动、肢体弯曲和/或伸直、肢体从在后位置向前运动、以及在肢体摆动期间启动所需的臀部转动以将负荷转移到另外的肢体。

这里相对于康复设备而使用的术语“灵敏度”是广义的术语并以其普通含意而使用，非限制性地表示与启动康复设备的一个或多个面向康复的功能相关联的使用难度的等级。在特定实施例中，灵敏度等级与患者要启动所需的面向康复的动作而需要的努力和/或技能相对应。例如，低灵敏度等级可以与使用者得到以触发特定面向康复的功能的较窄范围的感测角度、压力和/或加速度测量相关联，而高灵敏度等级可以与能够触发特定面向康复的功能较宽范围的角度、压力和/或加速度测量相关联。

这里相对于假体设备、矫正设备和康复设备等而使用的术语“被动”是广义的术语并以其普通含意而使用，非限制性地表示不主动地调整其移动和/或位置的设备。例如，被动设备可以依赖于使用者的肌肉力量来进行基本上所有的设备移动，以及/或者可以调节设备的关节组件的阻力。此外，能动设备的“被动模式”可以表示该设备的移动和/或位置完全由使用者的肌肉力量引起的设备状态。

现在将参照上面总结的附图，描述系统和方法的特征。在所有附图中，重复使用的附图标记指示所表示的元件之间的对应关系。提供附图、相关描述和特定实施方式用于示出本发明的实施例，而不是限制本公开的范围。

此外，这里所述的方法和功能不限于任何特定顺序，可以按照其他适当顺序执行相关的动作或块。例如，可以按照具体公开之外的其他顺序执行所述动作或块，或者可以将多个动作或块组合在单个动作或块中。

图1示出了根据本发明特定实施例的康复设备的控制系统100的框图。具体地，控制系统100可以用于主动受控或带关节的康复设备，该康复设备于使用者的肢体运动相关联，例如假体或矫正设备。在特定实施例中，康复设备有利地适用于模仿和/或帮助人体关节的自然运动。

如图所示，控制系统100包括由致动器104主动控制的可致动关节102。在特定实施例中，可致动关节102与脚踝或膝等下肢关节相对应。致动器104可以包括配置来主动调整可致动关节102的多种致动机制，例如，通过调整在可致动关节102处附着的肢体部分之间的角度。例如，在特定实施例中，致动器104可以包括由机动模块控制以调整两个肢体部分之间的角度的线性致动器、可转动机构、可移动立柱(post)等。

控制系统100还包括可调功率模块106，有利地，可调功率模块106能够调整由致动器104向可致动关节102提供的功率。在特定实施例中，可调功率模块106输出用于调整致动器104的一个或多个控制信号。

在特定实施例中，可调功率模块106包括多个功率等级和/或康复设置，以允许使康复设备的功能适应使用者的特定需要和/或能力。在特定实施例中，功率等级与在使用者运动期间由康复设备的机动运动取代和/或帮助的、使用者剩余肌肉的肌肉功能或肌肉力量的大小相对应。

例如，对于以前使用过被动假体设备的首次使用者，可以将康复设备的功率设定在较低等级(例如，总功率的10％)。在该较低等级，康复设备取代和/或辅助相对于患者的实际活动等级而相对较低量的使用者肌肉功能或肌肉力量，以允许缓慢和逐渐地适应能动康复设备。即，在初始训练期间，使用者能够以他或她习惯的、使用被动假体的相似方式来使用该假体。另一方面，更高级的使用者可以较高功率等级(例如，总功率的90％)来操作康复设备，其中康复设备取代和/或辅助较大量的使用者肌肉功能或肌肉力量，从而更多地依赖于使用者的能力来对他或她有利地使用康复设备的功率。也可以基于使用者的残疾严重程度来进行相似的功率调整。因此，可调功率功能可用于辅助使用者重获自然或正常的步态动力。

在特定实施例中，可调功率模块106可以包括控制驱动模块，该控制驱动模块用于将从处理模块108接收的高级计划或指令翻译为要发送至致动器104的低级控制信号。例如，可调功率模块106可以包括实现与致动器104的管理相关的控制算法和任务的印刷电路板。此外，控制驱动模块可以用于实现将处理模块108的决策过程翻译为致动器的实际硬件定义的硬件抽象层。在其他实施例中，控制驱动模块可以向处理模块108提供与致动器104或可致动关节102的位置或运动相关的反馈。

在本发明的特定实施例中，可调功率模块106位于康复设备内部。在其他实施例中，可调功率模块106可以位于康复设备外部，例如在关节窝(socket)上或远离康复设备。

所示可调功率模块106接收来自处理模块108和接口110的输入。处理模块108有利地处理从控制系统100的其他部件接收的数据。在特定实施例中，处理模块108包括多个子模块，这些子模块包括以硬件或固件实现的逻辑或包括软件指令集。软件模块可以编译和链接为可执行程序并安装在动态链接库中，或者可以采用例如BASIC等解释语言编写。要理解，可以从其他模块或从这些软件模块自身调用这些软件模块，以及/或者可以响应于检测到的事件或中断对其进行调用。软件指令可以嵌入到固件中，例如EPROM或EEPROM中。还可理解，硬件模块可以包括门和触发器等相连的逻辑单元，以及/或者可以包括可编程门阵列或处理器等可编程单元。

在特定实施例中，处理模块108包括位于康复设备上的印刷电路板。例如，至少部分处理模块108和至少部分可调功率模块106可以位于相同的印刷电路板上。在其他实施例中，至少部分处理模块108可以远离康复设备。在这种实施例中，处理模块108可以通过有线和/或无线传输与控制系统100的其他部分进行通信。

在特定实施例中，处理模块108还可以配置为通过接口模块110接收来自使用者或外部设备的使用者或活动特定指令。处理模块108还可以接收对已有指令的更新。此外，处理模块108可以与个人计算机、膝上计算机、便携式计算设备、个人数字助理、遥控设备、蜂窝电话等进行通信，以下载或接收操作指令。例如，活动特定指令可以包括与康复设备可执行的面向康复的动作相关的数据。

所示接口110有利地接收与所需的康复设备操作相关的输入，例如使用者数据。例如，可以采用软件整体或部分实现的接口110可允许在移动的不同部分期间对康复设备的功能进行单独的微调。例如，使用者接口可以接收指示特定面向康复的动作的特定功率等级和/或灵敏度等级的输入。接口110将该输入提供至处理模块108和/或可调功率模块106，处理模块108和/或可调功率模块106基于使用者输入和/或康复设备的当前功率等级，确定要施加于致动器104的适当功率等级和/或调整。

在特定实施例中，接口110包括受到使用者访问以控制或管理康复设备的部分或功能的设备。例如，接口110可以包括可用于从使用者接收信息的、具有多个按钮的柔性小键盘或触摸屏。在其他实施例中，接口110可以包括机器可执行软件程序，使用者和/或治疗者可以访问该机器可执行软件程序，以调整康复设备。有利地，这种软件程序可以在远离康复设备的处理器(例如，个人计算机)上运行。

接口110也可以包括用于向使用者传送和/或显示信息的装置。例如，接口110可以包括一个或多个发光二极管(LED)、图形用户界面、可听警告、振动器及其组合等，以允许使用者发送指令或从控制系统100接收信息。接口110也可以有利地位于康复设备上，以及/或者可以包括可用于与外部计算设备通信的USB连接器、RS 32连接器等。

在另一实施例中，接口110包括将康复设备在主动和被动模式之间切换的输入。例如，在主动模式期间，可调功率模块106主动地控制康复设备的运动(例如，可致动关节102)。而在被动模式下，康复设备有利地在自由摆动模式下操作，该模式允许可致动关节102的自由运动并依赖于使用者的肌肉力量来执行运动。

控制系统100还包括传感器模块112。在特定实施例中，至少部分地基于从使用者的健康(健全)肢体收集的感觉数据，控制康复设备。例如，感觉数据可以包括与健康肢体的定位和/或负载相关的信息，可以将该信息无线地中继至处理模块108，以产生康复设备的一个或多个预定动作。正如运动受控的假体足使用的一样，这种感觉控制的示例在以下申请中有更加详细的描述，这些申请全部合并在此作为参考并视为本说明的一部分：2005年2月11日提交的美国专利申请No.11/056,344，公布为美国专利申请公开No.2005/0197717A1；2005年9月1日提交的美国专利申请No.11/218,923；以及2005年12月22日提交的美国专利申请No.11/315,648。

在特定实施例中，传感器模块112与下肢康复设备相关联，并附着到截肢者健康腿的下部(例如，胫骨)。处理模块108接收来自传感器模块112的数据，并调整康复设备，使其模仿健康腿的运动模式。在特定实施例中，这种模仿基本上是实时地进行的。在这一实施例中，优选地，当在斜面上或下降操作时，使用者用健康腿迈出第一步。这可以允许在调整康复设备之前从健康腿的自然运动中获取测量。例如，传感器模块112可以近似1.3kHz的速率读取来自健康肢体的数据(例如，运动、负载和/或位置数据)。在其他实施例中，传感器模块112包括健康腿的鞋垫中的多个压力传感器、以及位于小腿并与多个传感器通信的处理器。

在特定实施例中，传感器模块112用于测量与康复设备相关的变量，例如康复设备的位置和/或运动。在这种实施例中，传感器模块112有利地位于康复设备上。例如，传感器模块112可以位于康复设备的可致动关节102的机械转动中心附近。在其他实施例中，传感器模块112可以位于使用者的自然肢体上，例如截肢者的残肢上，并附着在康复设备上或与之关联。在这种实施例中，传感器模块112捕获与使用者在康复设备侧的自然肢体的运动相关的信息，以调整康复设备。

在特定实施例中，传感器模块112有利地包括位于康复设备上不同位置处的多个传感器，例如加速计。例如，传感器模块112可以包括沿三个基本上相互垂直的轴对康复设备的加速度进行测量的三个加速计。

在其他实施例中，传感器模块112可以包括与加速计相组合或取代加速计的一个或多个其他类型的传感器。例如，传感器模块112可以包括配置来测量躯体段和/或康复设备的角速度的陀螺仪。在其他实施例中，传感器模块112包括配置来测量例如对特定脚下面积的垂直足底压力的足底压力传感器。在其他实施例中，传感器模块112可以包括如下中的一个或多个：运动传感器、单轴陀螺仪、单或多轴加速计、负载传感器、屈曲传感器或肌电传感器，这些传感器可以配置为捕获来自康复设备和/或使用者的健康肢体的数据。

在特定实施例中，传感器模块112和/或处理器108还可以配置为检测步态模式和/或事件。例如，传感器模块112可以确定使用者是否处于站立或停止姿态、是否正在水平地面上行走、是否正在上或下楼梯或斜坡表面等。

虽然参照具体配置描述了控制系统100，但是控制系统的多种可选配置均可用于本发明的实施例。例如，控制系统100还可以包括远离处理器模块108或与之相关联的存储器(例如，高速缓存)。这种存储器可以存储如下类型的数据或指令中的一种或多种：控制系统100的其他部件的错误日志；关于步态模式或曲线的信息；关于使用者过去的活动的信息(例如，步数)；控制参数和设定点；关于软件调试或升级的信息；针对假体或矫正系统的基本运动的预编程算法；关于传感器模块112或其他部件的校准值和参数；从外部设备下载的指令；以及这些数据或指令的组合等。此外，存储器可以包括任何缓冲器、计算设备或能够存储由另一计算设备或计算机处理器访问的计算机指令和/或数据的系统。存储器可以包括随机存取存储器(RAM)或包括其他集成和可访问存储器件，例如，只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)和电可擦除可编程ROM(EEPROM)。在另一实施例中，存储器包括可拆卸存储器，例如存储卡、可拆卸驱动等。

还可考虑以不同形式集成控制系统100的部件。例如，这些部件可以分离为若干子部件，或者可以分离为位于不同位置并通过诸如有线和/或无线网络彼此通信的设备。例如，在特定实施例中，模块可以通过RS232或串行外围接口(SPI)通道进行通信。多个部件也可以组合为单个组件。还可考虑将在此描述的部件集成为更少数量的模块。

在特定实施例中，由电子设备至少部分地控制康复设备，该电子设备执行控制系统100的一部分或与控制系统100通信。例如，该电子设备可以包括计算机系统、个人计算机、膝上计算机、个人数字助理(PDA)、手持设备、蜂窝电话等，以执行对康复设备的功能进行控制的软件。这种电子设备可以通过有线和/或无线通信(例如，射频、蓝牙、红外等)与康复设备通信。

图2示出了根据本发明特定实施例的康复设备200。在特定实施例中，康复设备200利用图1的控制系统100来主动控制康复设备200的面向康复的功能。所示康复设备200有利地附着到截肢者下肢的残肢上，并可用于辅助和/或取代由截肢者的剩余肌肉(例如，腿上部肌肉)支出的功率，以使用康复设备走动。

如图所示，康复设备200包括可用于模仿健康腿的正常运动的能动假体膝关节。例如，康复设备200的电子控制系统可以通过控制可致动膝关节202来调整康复设备的外部推进能力。在特定实施例中，可致动膝关节202可以包括与连接到假体足214的经胫骨(transtibial)立柱相连的机动模块。例如，假体足214可以包括在2003年8月15日提交的美国专利申请No.10/642,125(公开为美国专利申请公开No.2005/0038524A1)中公开的配置，该申请全部内容作为参考合并在此，并视为本说明的一部分。

例如，在特定实施例中，可调功率模块206和/或处理模块可以通过执行考虑到使用者的身高、体重、经验和/或想要的面向康复动作的一系列软件指令，调整可致动膝关节202的功率。

在特定实施例中，康复设备200包括主动(或能动)模式和自由摆动模式。如上详细的描述，在主动模式期间，可调功率模块206主动控制可致动膝关节202的运动。这种主动模式有利地提供康复设备200的自动运动。在被动模式中，康复设备200操作在允许可致动膝关节202进行自由运动的自由摆动模式，这与在无功率时变得僵硬的其他能动假体设备相反。这种被动模式有利地允许使用者通过使用他或她自己的肌肉力量(例如，腿上部力量)和他或她的残肢运动范围，保持特定步态。

在特定实施例中，康复设备200还包括指示康复设备200的操作状态的多个LED。例如，至少一个LED可以确认康复设备200与相应传感器模块之间的通信状态。可听警告也可以用于指示电池储量、康复设备200的校准状态及上述组合等。

在特定实施例中，康复设备200还可以包括用于保护设备200的关节窝的橡胶关节窝盖、以及/或者用于保护康复设备200的内部部件(例如，可调功率模块206、致动器、输入/输出(I/O)模块、处理模块等)的前和后罩。

康复设备也可以采用其他下肢配置，例如如下专利和申请中描述的配置：2003年11月25日提交的美国专利申请No.10/721,764，公布为美国专利申请公开No.2004/0181289A1；2003年7月25日提交的美国专利申请No.10/627,503，公布为美国专利申请公开No.2004/0088057A1；2003年6月20日提交的美国专利申请No.10/600,725，公布为美国专利申请公开No.2004/0049290A1；2005年5月6日提交的美国专利申请No.11/123,870；2005年3月9日提交的美国专利申请No.11/077,177，公布为美国专利申请公开No.2005/0283257A1；2003年8月26日授予的美国专利No.6,610,101；2004年7月20日授予的美国专利No.6,764,520。这些专利和申请作为参考合并在此，并视为本说明的一部分。

在特定实施例中，所示康复设备200有利地利用在高和低级软件层内操作的人工智能，连续观察各个人体系统接口的状态。例如，高级代码可以通过计算执行特定的面向康复的功能所需的适当功率等级，负责生物力学事件的管理和截肢者与设备的交互。低级代码可以管理康复设备200与具有传感器部件的各个机械足(instrumented foot)之间的交互。

图3示出了用于接收关于康复设备(例如图2的康复设备200)的控制的输入的用户界面的屏幕显示300的范例实施例。具体地，屏幕显示300包括可以用于从患者或治疗者(例如，修复医生或矫正医生)等使用者收集数据以控制康复设备的图形用户界面。

如图所示，屏幕显示300包括与多个面向康复的功能的设置相对应的多个可选选项卡(tab)320。例如，使用者可以选择选项卡320中任何一个来访问和/或输入与康复设备的相应面向康复的功能有关的信息。如图所示，选项卡320包括“一般(General)”选项卡321，“一般”选项卡321激活用于接收使用者的生理数据和/或康复设备的配置数据的用户输入窗口。

如图所示，当选择“一般”选项卡321时，屏幕显示300包括用于接收与康复设备的使用者相关的生理参数的截肢者窗口322。具体地，截肢者窗口32可以接收与使用者身高、使用者体重、被截肢体的标识(例如，左或右腿)和使用者经验水平相关的信息。在其他实施例中，在适当情况下，截肢者窗口322可以配置为收集和/或显示适当地更多或更少的信息。

在特定实施例中，通过截肢者窗口322输入的参数可以用于计算康复设备的缺省功率。例如，经验水平设置可以用于在分别与康复设备的最大缺省功率的百分比相对应的多个功率等级之间进行选择。这种实施例使使用者能够根据使用者的需要和/或能力，对康复设备的功率进行微调。例如，十级功率系统可以包括三个初始等级(例如，初始L1、L2和L3)、四个中间等级(例如，中间L1、L2、L3和L4)以及三个高级等级(例如，高级L1、L2和L3)，其中每个等级与康复设备最大缺省功率的大约10％相对应。即，随着使用者使用康复设备的能力不断进步，可以提高康复设备的功率设置，以减少使用者开支的肌肉力量。在其他实施例中，可以选择康复设备的功率设置，以弥补使用者失去的肌肉功能。

屏幕显示300还包括用于接收与康复设备的校准相关的输入的假体窗口324。具体地，假体窗口324允许使用者设定康复设备的校准时间。例如，校准时间可以确定在康复设备进入主动或能动模式之前使用者必须使用该康复设备多长时间。这种校准时间使康复设备能够在主动运动之前收集和/或分析传感器模块所采集的数据。

图4示出了从多个选项卡320中选择了“下斜坡”选项卡421的屏幕显示300。在特定实施例中，选择“下斜坡”选项卡421允许用户访问用于调整康复设备的、与使用者沿斜坡下降行走时的运动相关的参数的输入和/或对话框。

如图所示，屏幕显示300包括站姿窗口430、脚后跟抬升窗口432和检测窗口436。站姿窗口430允许使用者调整康复设备对关节弯曲的支持量。例如，可调弯曲支持值可以与当使用者体重的主要部分转移到康复设备上时提供的对弯曲假体膝的阻力大小相对应。

脚后跟抬升窗口432允许使用者调整康复设备的弯曲目标角度。例如，弯曲目标角度可以包括当使用者将其体重转移到相应的健康腿上时康复设备的假体膝将抬升的期望角度。

检测窗口436允许用户调整康复设备的灵敏度。如上详述，在特定实施例中，灵敏度等级确定了由康复设备启动面向康复的动作的难易度。例如，较低的灵敏度等级可以指示需要使用者-截肢者更多的努力和/或技能来启动康复设备的期望动作(例如，下斜坡)。因此，可以调整灵敏度，以适应使用者的经验和/或能力。

虽然图3和4示出了屏幕显示300的具体实施例，但是还可以使用多种可选配置或多种显示。例如，可以通过在超文本链接和/或在一个或多个网页上可访问的菜单，输入多个面向康复的功能的参数。在其他实施例中，可以通过附着到康复设备上的接口设备来输入一个或多个设置。

图5结合诸如图2康复设备200的康复设备的使用，示出了可由治疗者和/或患者使用的康复过程500的流程图的范例实施例。在特定实施例中，在患者与其治疗者(例如，修复医生)之间的一次或多次访问期间，整体地或部分地执行康复过程500。

在康复开始时，由于缺乏技能、自发控制和/或身体平衡，使用者通常难以执行各种面向康复的动作。这里所述的康复过程500有利地帮助使用者在恢复使用者运动(例如，使用者步态)的对称、平衡和/或力量方面逐渐进步。

康复过程500开始于块505，其中治疗者向患者提供康复设备。在特定实施例中，治疗者向患者配备康复设备，并配置与之相关的初始参数。例如，治疗者可以访问具有一个或多个屏幕显示的用户界面(如图3和4所示)，以输入一个或多个初始化参数。

在特定实施例中，为了帮助康复过程，修复医生也获取关于使用者的特定人口学和/或生理数据。例如，修复医生可以收集与使用者年龄、截肢时间长短、使用假体设备的经验多少、体重、身高、身体质量指数(body mass index，BMI)及上述组合等相关的信息。这些测量的一些可以在初始训练期间获得，而其他变量可以在后续训练期间由使用者获得。例如，可以在每次训练或步态分析期间计算使用者的BMI，以记录可能影响步态分析的动力学计算的任何人体测量改变。

在块510，治疗者选择康复设备功率等级，以与例如患者的需要和/或能力相对应。在特定优选实施例中，治疗者选择针对面向康复的多个功能中的一个或多个的功率等级。例如，治疗者可以设定如下动作中至少一个的初始功率等级：站立、坐下、上楼梯、下楼梯、上斜坡、下斜坡。例如，通过访问适当选项卡320并通过屏幕显示300输入数据，可以通过用户界面接收这种输入。

在块515，治疗者确定康复设备的功率等级是否在最大功率等级。在设定了多个功率等级的实施例中，修复医生可以确定是否每个选定的功率等级均在最大等级。如果康复设备的功率等级设定在最大等级，则康复过程500前进到块520，其中患者继续以最大功率等级使用康复设备。

在特定实施例中，康复设备的“最大功率等级”可以是对患者特定的，并可以取决于与使用该康复设备的患者相关联的不同因素。例如，对于40千克的儿童，康复设备的最大功率等级可以小于由100千克的成人使用的康复设备的最大功率等级。

在其他实施例中，最大功率等级可以与康复设备的、针对特定的面向康复的功能的最大缺省等级相对应。例如，水平地面行走的最大功率等级可以与康复设备的全部推进能力相对应。

如果康复设备未在最大功率等级操作，则康复过程前进到块525。在块525，例如在康复中心，治疗者观察患者对康复设备的使用。在特定实施例中，治疗者也可以分析对于使用者运动和/或康复设备的运动而自动采集的数据。例如，修复医生可以监控截肢者的步态效率和/或生物力学步态模式。在特定实施例中，由于安全原因，当使用者离开训练中心时可以将康复设备的灵敏度设置降低到中等或低等级，以避免不期望地触发康复设备的面向康复的特定动作。

在块530，治疗者确定患者是否已调理到能够提高康复设备的功率等级。例如，治疗者可以确定患者是否已康复到可以舒适地处理康复设备功率提高的点。如果患者还没有为康复设备功率的提高做好准备，康复过程500返回到块525，治疗者继续对患者进行观察。

另一方面，如果患者已康复到为康复设备功率的提高做好准备的点，则康复过程500前进到块535，治疗者提高康复设备的功率等级。在特定实施例中，治疗者可以依据每个功能中患者的能力，提高与一个或多个康复功能相关的功率等级。然后，康复过程返回到块515，以确定提高的功率等级是否处于康复设备的最大功率等级。

在特定实施例中，针对截肢者的康复过程500持续数周(例如，8周)，在此期间，患者可以参加与其治疗者的多次观察活动(例如，每周的活动)。虽然参照具体实施例描述了康复过程500，但是在患者的康复过程中，可以使用其他动作或块，或者可以绕过特定动作或块。例如对于先前配备康复设备的来见治疗者的患者，可以去除块505，而执行康复过程500。

图6示出了可由患者使用、以训练使用第二被动型假体设备的训练过程600的流程图的范例实施例。具体地，患者可以通过暂时使用可调功率康复设备(例如，图2的康复设备200)，来执行训练过程600。这种训练允许多个患者暂时使用或租用康复设备，并提供成本效率更高的训练过程，而不需要每个患者均购买能动康复设备。为示例目的，以下对训练过程600的描述参照包括能动假体腿的康复设备，该能动假体腿对自然人体步态进行仿真，并用于训练截肢者如何使用被动假体腿更加正常地行走。康复设备也可以用于在使用更加传统的假体的同时，帮助校正截肢者形成的不自然步态。

训练过程600开始于块605，其中患者使用被动假体设备。这种被动设备可以包括例如自由摆动、阻尼(dampening)受控和/或无功率控制并依赖于使用者的肌肉功能来运动的假体腿。在特定实施例中，可以用能动康复设备训练提供的RHEO KNEE、由Otto Bock提供的C-LEG、自由摆动膝等。在块610，患者移除被动假体设备并用能动康复设备取代假体设备。

在块615，患者暂时用能动康复设备进行训练。例如，患者可以在特定训练时间段(例如，几个小时或几天)内使用康复设备。在特定实施例中，这种训练可以在修复医生的监督下进行和/或在康复中心进行。

对于康复，使用者可以通过用“关”或被动模式下的能动康复设备行走，来周期性地训练。这允许使用者进一步控制训练的条件。例如，可以在物理治疗中心或在体操馆的练习机(例如踏车)上进行训练。在特定实施例中，康复设备通过听觉、视觉和/或振动警报来向用户报警：康复设备断电和/或进入被动模式。此外，在特定实施例中，当康复设备断电时，使用者可以手动地将设备锁定在期望的位置。

在块620，一旦患者已完成训练，则移除能动康复设备，返回使用被动假体设备(块625)。优选地，截肢者能够使用被动假体设备来以从他或她的训练中形成的更加自然的步态走动。

虽然参照具体实施例进行了描述，但是训练过程600可以采用比图6所示的块或动作更多或更少的块或动作来执行。例如，在其他实施例中，截肢者在实际上使用更加传统的假体之前，可以使用能动康复设备的实施例来进行训练。

图7示出了用于根据患者的需要和/或能力来确定康复设备适当的灵敏度等级的灵敏度选择过程700的流程图的范例实施例。具体地，治疗者可以执行选择过程700，以帮助患者调节能动康复设备(例如图2的康复设备200)的灵敏度等级设置。

灵敏度选择过程700开始于块705，其中治疗者向患者提供康复设备。在块710中，治疗者选择针对特定的面向康复的功能(例如，爬楼梯)的最大灵敏度等级。例如，治疗者可以通过例如与图4所示屏幕显示300相似的用户界面来输入灵敏度选择。

在特定实施例中，最大灵敏度等级与患者启动特定的面向康复的动作而需要的相对较低的努力和/或技能等级相对应。例如，最大灵敏度等级可以包括能够触发特定的面向康复的功能的感测角度、压力和/或加速度测量的最大范围。

例如，当相应的感测模块检测到使用者的健康腿抬升到特定角度时，下肢康复设备能够自动地启动上楼梯功能。则针对上楼梯运动的最大灵敏度等级可以与能够触发康复设备的上楼梯功能的角度偏斜的最大范围相对应。

在其他实施例中，最大灵敏度等级可以与患者在其先前训练部分中达到的最终灵敏度等级相对应。以最大灵敏度等级开始训练也有利地允许患者对其运动进行练习或微调，以便康复设备触发期望的面向康复的动作。在其他实施例中，所选灵敏性等级可以与多个面向康复的动作相对应。

在块715，患者通过以所选灵敏度等级使用康复设备，来进行训练。例如，患者可以通过反复执行与所选灵敏度等级相关联的特定面向康复的动作，来进行训练。在特定实施例中，这种训练优选地在治疗者的监督下和/或在指定的康复中心进行。

如果患者在所选灵敏度等级上不能舒适地管理康复设备的操作(块720)，则灵敏度选择过程700继续前进到块725。例如，治疗者可以确定在训练期间，患者以相对多的次数意外触发了特定面向康复的动作和/或不能在期望时一致不变地触发特定面向康复的动作。

在块725，确定当前训练是否已完成。如果已完成，则治疗者优选地关闭康复设备的灵敏度功能，以使患者在家和/或训练活动之外使用康复设备时不会经历对特定面向康复的功能的意外启动(块730)。但是，如果当前训练活动还未完成，则灵敏度选择过程700前进到块715，其中使用者继续以所选灵敏度等级进行训练。

参照块720，如果治疗者确定患者已在所选灵敏度等级能够管理康复设备，则治疗者可以确定是否已达到期望的灵敏度等级(块735)。例如，所期望的灵敏度等级可以与治疗者相信患者在家能够安全使用的灵敏度等级相对应。在特定实施例中，所期望的灵敏度等级是比最大灵敏度等级小但是比最低可用灵敏度等级高的中间等级。

如果患者还未达到所期望的灵敏度等级，则治疗者可以降低康复设备的灵敏度等级(块735)，患者以较低灵敏度等级继续训练(块715)。例如，在块710所述的示例中，相对于上楼梯，降低灵敏度等级可以与降低使用者使他或她的健康腿必须达到的角度偏斜的范围相对应，以便康复设备触发上楼梯功能。

但是，如果患者已达到所期望的灵敏度等级，则该训练可以终止，并允许患者在家以所期望的灵敏度等级操作康复设备(块745)。

虽然参照具体实施例进行了描述，但是可以采用比图7所示的块或动作更多或更少的块或动作来执行灵敏度选择过程700。例如，在其他实施例中，灵敏度选择过程700也可以包括在使用者训练期间选择康复设备的一个或多个可调功率设置。例如，图5和7的特定块可以在训练/康复期间执行，以确定针对一个或多个面向康复的功能的适当功率等级和灵敏度等级。

为了示例目的，现在将描述能动康复设备的面向康复的功能的特定方面。具体地，如下公开提供了使用者如何与下肢康复设备交互以执行特定面向康复的动作的示例。

开始运动

在特定实施例中，当在水平面或斜坡上行走时，使用者可以用他或她的健康腿迈出第一步，并首先用脚后跟接触地面。由传感器检测到与地面的接触。然后，使用者带动臀部向前，以使康复设备抬离地面并向前摆动。

坐下

在特定实施例中，使用者将他或她的体重转移到健康腿和康复设备的后跟。然后，使用者弯曲两只腿，康复设备对此进行响应，可以在使用者坐下时部分地支持使用者。一旦康复设备达到给定或目标弯曲角度(例如，代表坐姿)并持续大约0.5秒，则设备可以自动放松或进入被动状态。

站立

在特定实施例中，使用者略微前倾，并将康复设备的前足放在地面上，如果需要，使用他或她的手帮助弯曲康复设备。然后，使用者将其体重放在健康腿和康复设备上，以开始站立，康复设备对此进行响应，可以在站立时帮助使用者。如果使用者希望再次坐下，使用者可以在特定时间段内停止设备伸展，以使康复设备再次进入被动状态或允许转换到坐姿。

上下楼梯

在特定实施例中，当上楼梯时，使用者可以首先停下，然后将健康腿抬升到第一台阶，使健康腿的前足接触台阶。然后，使用者可以用康复设备的前足接触下一个台阶。使用者将其体重转移到康复设备上，康复设备对此进行响应，帮助使用者上楼梯。在其他实施例中，使用者可以通过夸大健康脚到第一台阶的抬升，并将其体重向前带动到健康腿侧，来增强康复设备检测上楼梯动作的能力。

为了停止上楼梯，使用者可以将健康脚平放在地面上，并在特定长度的时间内避免康复设备与地面接触，直到检测到“稳定”姿态达到特定的时间长度。在特定实施例中，为了从上楼梯立即转换到水平或斜坡行走，使用者可以在到达楼梯尾部时降低他或她的运动速度，并用健康腿的脚后跟接触最高台阶。然后，康复设备检测到水平地面行走，并相应地进行调整。

在特定实施例中，当下楼梯时，使用者可以首先停下，然后通过用康复设备的后跟接触第一个台阶，来开始下楼梯。使用者将他或她的体重转移到康复设备上，康复设备对此进行响应，执行受控弯曲，帮助使用者下台阶。使用者通过将健康腿的前足放置在下一个台阶上，来带动他或她的健康腿向前。然后，康复设备弯曲，并主动地向前摆动到下一个台阶。在特定实施例中，为了停止下楼梯，使用者将健康脚平放在地面上，并在特定长度的时间内避免康复设备与地面接触，直到检测到“稳定”姿态。在使用者首先用康复设备到达楼梯底部的情况下，使用者可以用健康腿的脚后跟迈出非常小的步伐。如果使用者首先用健康腿到达楼梯底部，则使用者可以将其健康脚的脚后跟首先放在地面上，并可以迈出较大步伐，以更加容易地将康复设备摆动脱离最后的台阶。

在其他实施例中，无需使用者完全停下，也可以完成这种使用康复设备的移动。例如，康复设备可在上下楼梯之前检测使用者的加速度的减小。

虽然描述了本发明的特定实施例，但是这些实施例只是以示例方式示出，并不意欲限制本公开的范围。例如，在此所述的康复设备的实施例可以包括利用可调功率范围来方便使用者运动的任何假体或矫正设备(例如，臀部、脚踝、手臂)。实际上，在此所述的新颖方法和系统可以采用多种其他形式来实现。并且，在不背离本发明精神的前提下，可以对所述方法和系统的形式进行多种删减、替换和改变。所附权利要求及其等同物旨在涵盖落入本公开范围和精神内的形式或修改。

Claims (26)

1.一种康复方法，包括：

向患者提供康复设备，所述康复设备可附着到患者的肢体上并包括可主动致动的关节组件；

选择所述康复设备的第一功率等级，其中第一功率等级小于所述康复设备的最大等级，以便患者在移动时，在使用他或她自己的肌肉的同时，受到所述康复设备的部分辅助；以及

在一定时间长度之后选择所述康复设备的第二功率等级，其中相比于第一功率等级，第二功率等级高于第一功率等级，并在移动时至少部分地取代患者的肌肉功能。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：选择所述康复设备的第三功率等级，其中所述选择第一功率等级与面向康复的第一动作相对应，所述选择第三功率等级与面向康复的第二动作相对应，所述面向康复的第二动作与所述面向康复的第一动作不同。

3.根据权利要求2所述的方法，其中所述面向康复的第一动作和所述面向康复的第二动作选自包括如下动作的组：上楼梯、下楼梯、上斜坡和下斜坡。

4.根据权利要求1所述的方法，其中所述康复设备包括能动假体膝。

5.根据权利要求1所述的方法，还包括：在第二时间长度之后选择高于第二功率等级的第三功率等级，其中相比于第二功率等级，处于第三功率等级的康复设备在移动时至少部分地取代患者的肌肉功能。

6.根据权利要求1所述的方法，还包括：选择所述康复设备的灵敏度等级。

7.根据权利要求6所述的方法，其中所述选择所述康复设备的灵敏度等级还包括：在第二时间长度之后，降低所述康复设备的灵敏度等级，降低灵敏度等级与患者通过所述康复设备触发面向康复的功能的能力提高相关联。

8.一种与患者的肢体一起使用的训练设备，包括：

可主动致动关节；

接口模块，配置为接收对多个功率设置中至少一个的选择，所述多个功率设置与可主动致动关节的一个或多个运动相关联；以及

控制模块，配置为至少基于对所述至少一个功率设置的选择，输出至少一个控制信号，所述至少一个控制信号指示在所述训练设备的第一运动类别期间用于至少部分地取代患者肌肉功能的可主动致动关节的功率。

9.根据权利要求8所述的训练设备，其中可主动致动关节的功率与可主动致动关节的推进力相对应。

10.根据权利要求8所述的训练设备，其中可主动致动关节是膝关节。

11.根据权利要求10所述的训练设备，其中可主动致动关节包括矫正关节。

12.根据权利要求8所述的训练设备，其中接口模块配置为与网络相连。

13.根据权利要求8所述的训练设备，其中控制模块还配置为基于使用者的生理参数，输出至少一个控制信号。

14.根据权利要求8所述的训练设备，其中接口模块还配置为接收对多个第二功率设置之一的选择，所述多个第二功率设置与在所述训练设备的第二运动类别期间可主动致动关节的第二功率相对应，第二运动类别不同于第一运动类别。

15.根据权利要求8所述的训练设备，其中接口模块还配置为接收对多个灵敏度等级设置中至少一个的选择，所述多个灵敏度等级设置与可主动致动关节的一个或多个运动相关联。

16.一种训练患者的方法，包括：

向患者提供训练设备，所述训练设备具有能动的可致动关节，并配置为附着到患者的肢体上，其中暂时地提供所述训练设备，以训练患者使用第二假体设备；

选择训练设备的与面向康复的第一动作相对应的第一功率等级；以及

选择训练设备的与面向康复的第二动作相对应的第二功率等级，所述面向康复的第二动作与所述面向康复的第一动作不同，

其中所述选择第一和第二功率等级基于患者的训练水平，第一和第二功率等级分别小于第一最大功率等级和第二最大功率等级。

17.根据权利要求16所述的方法，其中第一最大功率等级基于患者的至少一个生理参数。

18.根据权利要求16所述的方法，其中第一最大功率等级与所述训练设备的最大推进力大小相关联。

19.根据权利要求16所述的方法，其中所述选择第一功率等级和所述选择第二功率等级中的至少一个至少部分地基于从患者的相应健康肢体采集的感觉数据。

20.根据权利要求16所述的方法，其中所述面向康复的第一和第二动作选自包括如下动作的组：水平地面行走、上楼梯和下楼梯。

21.根据权利要求16所述的方法，其中第二假体设备是被动假体设备。

22.一种具有推进能力的能动下肢假体，所述假体包括：

可主动致动的膝关节；

使用者接口模块，配置为接收对多个功率设置中至少一个的选择；以及

可调功率模块，配置为输出用于对在可主动致动的膝关节运动期间施加的功率大小进行控制的一个或多个控制信号，其中所述一个或多个控制信号至少部分地基于对所述至少一个功率设置的选择。

23.根据权利要求22所述的假体，其中可调功率模块还配置为基于至少一个接收到的使用者的生理特征，输出所述一个或多个控制信号。

24.根据权利要求22所述的假体，其中所述使用者接口模块还配置为接收对多个灵敏度等级设置中至少一个的选择。

25.一种训练截肢患者的方法，包括：

由截肢患者使用第一假体设备来执行第一运动，以便由截肢患者的第一肌肉力量引起第一假体设备的运动；

用第二能动假体设备取代第一假体设备；

由截肢患者使用第二能动假体设备来执行第一运动，以便由截肢患者的第二肌肉力量引起第二能动假体设备的运动，其中第二肌肉力量小于第一肌肉力量；以及

在使用第二能动假体设备之后，用第一假体设备取代第二能动假体设备。

26.根据权利要求25所述的方法，其中第一假体设备是被动假体设备。

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