CN101232839A - 带有无菌的、一次性筒的机器人地板清洁设备 - Google Patents

带有无菌的、一次性筒的机器人地板清洁设备 Download PDF

Info

Publication number
CN101232839A
CN101232839A CNA2006800281066A CN200680028106A CN101232839A CN 101232839 A CN101232839 A CN 101232839A CN A2006800281066 A CNA2006800281066 A CN A2006800281066A CN 200680028106 A CN200680028106 A CN 200680028106A CN 101232839 A CN101232839 A CN 101232839A
Authority
CN
China
Prior art keywords
floor
platform
chassis
aseptic
cleaner
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CNA2006800281066A
Other languages
English (en)
Other versions
CN101232839B (zh
Inventor
约翰·R·曼杰尔迪
Original Assignee
Optimus Services LLC
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Optimus Services LLC filed Critical Optimus Services LLC
Publication of CN101232839A publication Critical patent/CN101232839A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN101232839B publication Critical patent/CN101232839B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04B—GENERAL BUILDING CONSTRUCTIONS; WALLS, e.g. PARTITIONS; ROOFS; FLOORS; CEILINGS; INSULATION OR OTHER PROTECTION OF BUILDINGS
    • E04B5/00—Floors; Floor construction with regard to insulation; Connections specially adapted therefor
    • E04B5/48—Special adaptations of floors for incorporating ducts, e.g. for heating or ventilating
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/29—Floor-scrubbing machines characterised by means for taking-up dirty liquid
    • A47L11/30—Floor-scrubbing machines characterised by means for taking-up dirty liquid by suction
    • A47L11/302—Floor-scrubbing machines characterised by means for taking-up dirty liquid by suction having rotary tools
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B50/00—Containers, covers, furniture or holders specially adapted for surgical or diagnostic appliances or instruments, e.g. sterile covers
    • A61B50/10—Furniture specially adapted for surgical or diagnostic appliances or instruments
    • A61B50/13—Trolleys, e.g. carts
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B50/00—Containers, covers, furniture or holders specially adapted for surgical or diagnostic appliances or instruments, e.g. sterile covers
    • A61B50/30—Containers specially adapted for packaging, protecting, dispensing, collecting or disposing of surgical or diagnostic appliances or instruments
    • A61B50/36—Containers specially adapted for packaging, protecting, dispensing, collecting or disposing of surgical or diagnostic appliances or instruments for collecting or disposing of used articles
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B50/00—Containers, covers, furniture or holders specially adapted for surgical or diagnostic appliances or instruments, e.g. sterile covers
    • A61B50/30—Containers specially adapted for packaging, protecting, dispensing, collecting or disposing of surgical or diagnostic appliances or instruments
    • A61B50/36—Containers specially adapted for packaging, protecting, dispensing, collecting or disposing of surgical or diagnostic appliances or instruments for collecting or disposing of used articles
    • A61B50/362—Containers specially adapted for packaging, protecting, dispensing, collecting or disposing of surgical or diagnostic appliances or instruments for collecting or disposing of used articles for sharps
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B01—PHYSICAL OR CHEMICAL PROCESSES OR APPARATUS IN GENERAL
    • B01L—CHEMICAL OR PHYSICAL LABORATORY APPARATUS FOR GENERAL USE
    • B01L1/00—Enclosures; Chambers
    • B01L1/50—Enclosures; Chambers for storing hazardous materials in the laboratory, e.g. cupboards, waste containers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65F—GATHERING OR REMOVAL OF DOMESTIC OR LIKE REFUSE
    • B65F1/00—Refuse receptacles; Accessories therefor
    • B65F1/0093—Refuse receptacles; Accessories therefor specially adapted for collecting refuse from arrangements in buildings
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65F—GATHERING OR REMOVAL OF DOMESTIC OR LIKE REFUSE
    • B65F1/00—Refuse receptacles; Accessories therefor
    • B65F1/04—Refuse receptacles; Accessories therefor with removable inserts
    • B65F1/06—Refuse receptacles; Accessories therefor with removable inserts with flexible inserts, e.g. bags or sacks
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B50/00—Containers, covers, furniture or holders specially adapted for surgical or diagnostic appliances or instruments, e.g. sterile covers
    • A61B2050/005—Containers, covers, furniture or holders specially adapted for surgical or diagnostic appliances or instruments, e.g. sterile covers with a lid or cover
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B50/00—Containers, covers, furniture or holders specially adapted for surgical or diagnostic appliances or instruments, e.g. sterile covers
    • A61B50/30—Containers specially adapted for packaging, protecting, dispensing, collecting or disposing of surgical or diagnostic appliances or instruments
    • A61B2050/314—Flexible bags or pouches
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01R—ELECTRICALLY-CONDUCTIVE CONNECTIONS; STRUCTURAL ASSOCIATIONS OF A PLURALITY OF MUTUALLY-INSULATED ELECTRICAL CONNECTING ELEMENTS; COUPLING DEVICES; CURRENT COLLECTORS
    • H01R13/00—Details of coupling devices of the kinds covered by groups H01R12/70 or H01R24/00 - H01R33/00
    • H01R13/005—Electrical coupling combined with fluidic coupling
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01R—ELECTRICALLY-CONDUCTIVE CONNECTIONS; STRUCTURAL ASSOCIATIONS OF A PLURALITY OF MUTUALLY-INSULATED ELECTRICAL CONNECTING ELEMENTS; COUPLING DEVICES; CURRENT COLLECTORS
    • H01R27/00—Coupling parts adapted for co-operation with two or more dissimilar counterparts
    • H01R27/02—Coupling parts adapted for co-operation with two or more dissimilar counterparts for simultaneous co-operation with two or more dissimilar counterparts

Abstract

一种自动化(机器人)地板清洁器(100)适合于允许敏感环境例如医院手术室的无菌清洁。尤其，地板清洁器底盘(124)重新设计成安装在包含接触地板的清洁设备的平台(102)上。安装在平台(102)上的清洁设备可包括诸如真空头(132)、刷子(120)、清洁流体喷洒器(128)和令人信服的消毒设备例如UV杀菌灯的此类清洁设备，并保证这些设备已预先杀菌。因此，适合的地板清洁器底盘(124)允许平台(102)被安装在底盘(124)的底部；然后，地板清洁器(100)用来清洁地板，这之后，平台(102)被从底盘(124)移走并被处理。机器人地板清洁器(100)和杀菌系统在手术病例之间或甚至在手术病例过程中对地板进行清洁。此外，机器人地板清洁器(100)减少了手术病例之间所需的“周转时间”，因为其在工作人员为下一手术病例准备房间时同时工作。

Description

带有无菌的、一次性筒的机器人地板清洁设备
相关申请的交叉引用
本申请要求由本发明人于2005年7月20日提交的美国序列号NO.60/701,106的临时专利申请的利益。美国序列号NO.60/701,106的内容在此以引用方式明确地并入本文。
下列参考文件以引用方式特此明确地并入本文：
■美国专利NO.6,605,156B1
■美国专利NO.6,883,201
■随本发明人的本申请于本日一同提交的为以下标题的申请：
●IN-CEILING FOCUS LOCATED SURGICAL LIGHTING
●HOSPITAL OPERATING ROOM RE-DESIGN
●AMBIENT LIGHTING IN HOSPITAL SURGICAL
  ENVIRONMENTS
●USE OF ULTRAVIOLET GERMICIDAL IRRADIATION IN
  HEALTHCARE ENVIRONMENTS
●IN-WALL WASTE RECEPTACLES FOR HOSPITAL AND
  LABORATORYENVIRONMENTS
●MULTIFUNCTIONAL FLOOR PODS
●RE-DESIGN OF OPERATING ROOM TABLES
发明背景-发明领域
本发明涉及一种供机器人地板清洁设备(robotic floor-cleaning device)使用的一次性的、无菌的筒(cartridge)，以及一种在医院或实验室环境中使用所述一次性的、无菌的筒和所述机器人地板清洁设备的方法。
发明背景
自主机器人清洁设备在本领域是公知的。例如，美国专利号NO.5,940,927和5,781,960公开了一种自主表面清洁设备和一种用于自引导真空清洁器的喷嘴布置(an Autonomous Surface Cleaning Apparatus anda Nozzle Arrangement for a self-Guiding Vacuum Cleaner)。同样，美国专利号NO.6,605,156和6,883,201公开了具有独立电源供应的改进的、自动化清洁设备(Improved，automated cleaning devices with self-contained powersupplies)。特别地，这些设备在减少的电源需求下提供最佳的清洁效率。尽管如此，这些设备不适合于使用无菌的、一次性的清洁组件来提供表面清洁。也就是说，在所述清洁设备清扫了脏的地板后，与所述地板接触的合成一体的刷子和表面都受到污染。因此，应避免这些设备在不允许发生病原体传播的环境如医院手术室中使用。所以，允许机器人地板清洁设备重复地清洁敏感环境同时维持清洁的和无菌条件的发明将是有益的。
发明内容和目的
一种自动化(机器人)地板清洁器例如商业上可用的Scooba或FloorGenieTM适合于提供敏感环境例如医院手术室的无菌清洁。尤其，地板清洁器底盘(floor-cleaner chassis)重新设计成安装在包含接触地板的清洁设备的平台(deck)上。安装在平台上的清洁设备可包含诸如真空头、刷子、清洁流体喷洒器(cleaning fluid spray)和可能的消毒设备例如UV杀菌灯的此类清洁设备，并且这些设备预先杀菌后被提供。所以，适合的地板清洁器底盘允许平台被安装在底盘的底部；然后地板清洁器用来清洁地板，这之后，平台被从底盘移出并被处理。机器人地板清洁器和杀菌系统在手术病例之间或甚至在手术病例过程中对地板进行清洁。该系统的一次性的、无菌的清洁箱(cassette)保证了无菌环境。此外，机器人地板清洁器减少了手术病例之间所需的“周转时间”，因为其可在工作人员为下一个手术病例准备房间时同时工作。
本发明包含盒式底层结构(housing infrastructure)，该盒式底层结构包括：
●底盘；
●电源子系统，其用于提供能量以驱动自主地板清洁机器人；
●发动子系统(motive subsystem)，其可操作来推动和运转用于清洁操作的自主地板清洁机器人；
●控制模块，例如机载计算机，其可操作来控制自主地板清洁机器人来实现清洁操作；以及
●清洁子系统，其包括：
○无菌的、一次性平台，其闩锁到底盘中并安装成与底盘枢轴组合；
○刷子组件，其安装在平台上，且由发动子系统供以动力以在清洁操作期间扫除微粒；
○真空组件，其设置成与平台组合，且由发动子系统供以动力以在清洁操作期间吸收微粒；以及
○喷洒器组件，其设置成与平台组合，且由发动子系统供以动力以在清洁操作期间分配流体，如清洁流体。
所以，本发明的一个目的是提供一种可在无人干涉下操作来清洁指定区域的无菌清洁设备。
本发明的另一目的是提供一种适合于容纳可连接到所述地板清洁设备的下端底盘的无菌的、一次性筒的自动化地板清洁设备。
本发明的又一目的是提供一种供自动化地板清洁设备使用的无菌的、一次性筒。
本发明全部或部分地实现了上述目的中的至少一个目的。通过以下描述和权利要求，其他目的是显而易见的。
附图说明
联系附图可更好地理解本发明。应注意，本发明不限于附图中所显示的确定的实施方式，其中：
●图1是依照本发明的机器人地板清洁器的部分剖开侧视图。
●图2是图1中所描述的机器人地板清洁器的一次性部分的顶部平面视图。
●图3是插到平台上的顶部底盘的透视图。
附图标记简要说明
100：带有筒的机器人地板清洁器；102：无菌的、一次性筒；104：灯；106：开/关开关；108：可充电电池；110：盖子；112：垃圾容器；114：真空装置；116：电动机/推进器；118：缓冲器；120：刷子；120’：刷子；122：可再用的底盘；124：独立电动机；126：清洁流体贮液器(cleaningfluid reservoir)；128：喷洒器喷嘴；130：地板；132：真空入口；134：轮；136：脚轮；138：带有锁闩杆控制的侧把手(side handle with latch barcontrol)；138’：反锁闩(counter-latch)；141：电动机；142：锁定槽；144：刷子电动机驱动插孔(brush motor drive socket)；146：驱动电动机轴插孔(drive motor shaft socket)；148：真空装置连接件；150：水/清洁流体连接件
发明的详细描述
图1和2显示了一种改进的机器人地板清洁器，例如改进的FloorGenieTM、iRobotScooba、或iRobotRoomba。地板清洁器结合了无菌的、一次性的元件。图1显示了带有筒的机器人地板清洁器100，其中盖子110显示成剖切视图以展现其内部，并显示某些主要部件的布置。附图标记122是带有筒的机器人地板清洁器100的可再用部分的底盘。下面的部分102是在无菌包装中再供应的一次性的单元，与可再用的底盘部分122相连接。任选的缓冲器118可设置在带有筒的机器人地板清洁器100的周围。带有筒的机器人地板清洁器100的一次性的部分102在前面具有湿式硬毛刷子(wet scrubbing brush)120’且在后面具有刷子120。这些都连接到非一次性的、可再用的部分122内的电动机141且由其驱动。贮液器126中的清洁流体通过喷嘴128喷射，喷嘴128具有防回流装置(back-flow preventer)以防止流体供应贮液器126的反向污染。真空清洁器1 14也配备有电动机/推进器116，以及容器112在一次性部分102的前部和后部具有真空入口132。
整个带有筒的机器人地板清洁器100由可充电电池组108供以动力并由计算机152控制。闪光灯104标示工作以及开/关开关106优选地设置在可再用的部分122的顶部。驱动配置(drive configuration)与零转向半径的骑式割草机(zero turning radius riding lawnmower)的驱动器配置相似。在这里，两个固定的驱动轮134由前部附近的两个独立电动机124驱动。两个被动转动脚轮136靠近后部。带有锁闩杆控制的侧把手138用于连接携带有驱动轮134、刷子120和120’以及脚轮136的平台102以及从其断开。
图2是带有筒的机器人地板清洁器100的一次性的平台102的顶部平面视图，显示了与顶部可再用部分122接合的对准和锁定槽142。也展示了真空连接件148和水/清洁流体连接件150以及驱动电动机轴插孔146和刷子电动机驱动插孔144。尽管自主的且很容易操作，但是导向系统的准确性和/或简易性可用嵌入在地板表面中的路点发射器(waypointemitter)来提高，而路点发射器可经由适当的传感器由计算机152探测。
图3显示了透视图。如由图可看到的，本发明的任何一种实施方式都可具有各种形状。在本实施例中，平台和设备的上部部分是圆形的。大虚线箭头标示清洁设备的移动方向。顶部可再用部分122被插入到锁闩142中，而锁闩142由带有锁闩杆控制的侧把手138引导至适当的位置。带有锁闩杆控制的侧把手138也可起作用来从锁闩142断开反锁闩138’，因而允许移出平台和顶部可再用部分。
在前面的描述中，确定的术语和直观描述用来展示优选的实施方式。然而，所用术语或所描述的图示不应解释为超出了已有技术中所显示的不必要的限制，因为，术语和图示仅是示范性的且并不意味着限制了本发明的范围。进一步认识到，可对本发明做出其它修改，而不偏离如附加权利要求中所指出的本发明的范围。

Claims (8)

1.一种用于需要无菌环境的场所的机器人地板清洁器，其包括：
底盘；
电源子系统，其用于提供能量以驱动所述地板清洁机器人；
发动子系统，其可操作来推动和运转所述地板清洁机器人以用于清洁操作；
控制模块，例如机载计算机，其可操作来控制所述地板清洁机器人以实现清洁操作；以及
清洁子系统，其适合于在需要无菌环境的场所中清洁，所述清洁子系统包括：
无菌的、一次性平台，其闩锁到所述底盘中，并安装成与所述底盘枢轴组合，所述平台进一步适合于与相似结构的类似平台相互交换；
刷子组件，其安装在所述平台上，并由所述发动子系统供以动力以在清洁操作期间扫除微粒；
真空组件，其设置成与所述平台组合，并由所述发动子系统供以动力以在清洁操作期间吸收微粒；以及
喷洒器组件，其设置成与所述平台组合，并由所述发动子系统供以动力以在清洁操作期间分配流体，例如清洁流体。
2.如权利要求1所述的自动化机器人地板清洁器，其中，所述平台在无菌包装中预先杀菌。
3.一种清洁筒，其包括：
无菌的、一次性平台，其适合于闩锁到在机器人地板清洁器上的底盘中，并安装成与在机器人地板清洁器上的底盘枢轴组合，所述平台进一步适合于与相似结构的类似平台相互交换；
刷子组件，其安装在所述平台中，并由所述机器人地板清洁器上的发动子系统供以动力以在清洁操作期间扫除微粒；
真空组件，其设置成与所述平台组合，并由所述发动子系统供以动力以在清洁操作期间吸收微粒；以及
喷洒器组件，其设置成与所述平台组合，并由所述发动子系统供以动力以在清洁操作期间分配流体，例如清洁流体。
4.如权利要求3所述的自动化机器人地板清洁器，其中，所述平台在无菌包装中预先杀菌。
5.一种清洁地板的方法，包括：
提供如权利要求1中所述的自动化机器人地板清洁器；
提供具有地板的房间；
如果所述底盘上的所述平台未消毒，那么从所述底盘上卸下所述平台，并将新的、无菌的平台重新接合到所述底盘上；
将所述自动化机器人地板清洁器放置在所述房间内；
启动所述自动化机器人地板清洁器，并使所述自动化机器人地板清洁器清扫所述房间；
停止所述自动化机器人地板清洁器；
从所述底盘上卸下所述平台；
将新的、无菌的平台重新接合到所述底盘上。
6.如权利要求5所述的方法，其中，所述新的、无菌的平台在无菌包装中预先杀菌。
7.一种用于对自动化地板清洁设备的已经接触地板的构件进行消毒的方法，其包括：
提供如权利要求1所述的自动化机器人地板清洁器；
从所述底盘上卸下所述平台；以及
将新的、无菌的平台重新接合到所述底盘上。
8.如权利要求7所述的方法，其中，所述新的、无菌的平台在无菌包装中预先杀菌。
CN2006800281066A 2005-07-20 2006-07-20 带有无菌的、一次性筒的机器人地板清洁设备 Expired - Fee Related CN101232839B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US70110605P 2005-07-20 2005-07-20
US60/701,106 2005-07-20
PCT/US2006/028228 WO2007037792A2 (en) 2005-07-20 2006-07-20 Robotic floor cleaning with sterile, disposable cartridges

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN101232839A true CN101232839A (zh) 2008-07-30
CN101232839B CN101232839B (zh) 2010-11-10

Family

ID=37669560

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN2006800281066A Expired - Fee Related CN101232839B (zh) 2005-07-20 2006-07-20 带有无菌的、一次性筒的机器人地板清洁设备
CN2006800313531A Expired - Fee Related CN101253299B (zh) 2005-07-20 2006-07-20 医院手术室的新设计

Family Applications After (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN2006800313531A Expired - Fee Related CN101253299B (zh) 2005-07-20 2006-07-20 医院手术室的新设计

Country Status (9)

Country Link
US (1) US8127396B2 (zh)
EP (1) EP1928286B1 (zh)
JP (2) JP4991718B2 (zh)
CN (2) CN101232839B (zh)
AU (1) AU2006295337B2 (zh)
CA (1) CA2615815C (zh)
ES (1) ES2404057T3 (zh)
RU (1) RU2434569C2 (zh)
WO (1) WO2007037792A2 (zh)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104321001A (zh) * 2012-02-16 2015-01-28 坦南特公司 具有快速释放橡皮扫帚组件的表面维护车辆
CN107264808A (zh) * 2016-03-31 2017-10-20 波音公司 交通工具
CN108014355A (zh) * 2017-09-01 2018-05-11 北京航空航天大学 一种手持式对缝隙内表面菌斑进行清除的设备
CN110711256A (zh) * 2016-11-08 2020-01-21 欧普帝姆斯特许股份公司 集成手术室灭菌系统-设计及组件

Families Citing this family (48)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2012168760A1 (en) * 2011-06-04 2012-12-13 B-Wise-Tek Enterprises Antimicrobial waterless sterilization and extraction system
CA2856196C (en) 2011-12-06 2020-09-01 Masco Corporation Of Indiana Ozone distribution in a faucet
US20130270459A1 (en) * 2012-04-16 2013-10-17 Alex Fontani Autonomous cleaning robot
US9491904B2 (en) * 2012-07-05 2016-11-15 Husqvarna Ab Modular robotic vehicle
US20140022073A1 (en) 2012-07-20 2014-01-23 International Business Machines Corporation Facility sanitization management
CN103565344B (zh) 2012-08-08 2017-04-19 科沃斯机器人股份有限公司 自移动机器人及其行走方法
ES2610755T3 (es) 2012-08-27 2017-05-03 Aktiebolaget Electrolux Sistema de posicionamiento de un robot
DE102012109004A1 (de) * 2012-09-24 2014-03-27 RobArt GmbH Roboter und Verfahren zur autonomen Inspektion oder Bearbeitung von Bodenflächen
AU348866S (en) * 2012-10-19 2013-05-28 Qleeno Ab Cleaning machine
EP2902120B1 (en) * 2012-12-25 2020-07-15 Miraikikai, Inc. Autonomous-travel cleaning robot
KR102137923B1 (ko) 2013-04-15 2020-07-24 에이비 엘렉트로룩스 돌출 측부 브러시를 구비하는 로봇 진공 청소기
JP6217952B2 (ja) 2013-04-15 2017-10-25 アクティエボラゲット エレクトロラックス ロボット真空掃除機
US9323895B2 (en) 2013-05-31 2016-04-26 International Business Machines Corporation Healthcare management
US11235893B2 (en) 2013-12-05 2022-02-01 The Boeing Company End effector for cleaning objects having multiple surfaces
CN105813528B (zh) 2013-12-19 2019-05-07 伊莱克斯公司 机器人清洁设备的障碍物感测爬行
JP6455737B2 (ja) 2013-12-19 2019-01-23 アクチエボラゲット エレクトロルックス 方法、ロボット掃除機、コンピュータプログラムおよびコンピュータプログラム製品
EP3084540B1 (en) 2013-12-19 2021-04-14 Aktiebolaget Electrolux Robotic cleaning device and operating method
EP3082541B1 (en) 2013-12-19 2018-04-04 Aktiebolaget Electrolux Adaptive speed control of rotating side brush
EP3082537B1 (en) 2013-12-19 2020-11-18 Aktiebolaget Electrolux Robotic cleaning device and method for landmark recognition
WO2015090398A1 (en) 2013-12-19 2015-06-25 Aktiebolaget Electrolux Robotic vacuum cleaner with side brush moving in spiral pattern
CN105793790B (zh) 2013-12-19 2022-03-04 伊莱克斯公司 优先化清洁区域
KR102116595B1 (ko) 2013-12-20 2020-06-05 에이비 엘렉트로룩스 먼지통
CN104032984B (zh) * 2014-06-06 2017-08-04 雷湛成 一种集成病房
KR102325130B1 (ko) 2014-07-10 2021-11-12 에이비 엘렉트로룩스 로봇 청소 장치에서 측정 에러를 검출하는 방법
CN106659345B (zh) 2014-09-08 2019-09-03 伊莱克斯公司 机器人真空吸尘器
EP3190938A1 (en) 2014-09-08 2017-07-19 Aktiebolaget Electrolux Robotic vacuum cleaner
CN104533109A (zh) * 2014-11-27 2015-04-22 浙江盛源医用工程有限公司 一种砂加气混凝土砌块手术室及其砌筑搭建方法
US10407591B2 (en) 2014-12-02 2019-09-10 Ecolab Usa Inc. Low solids surface coating compositions and use thereof
CN106998980B (zh) 2014-12-10 2021-12-17 伊莱克斯公司 使用激光传感器检测地板类型
US10874271B2 (en) 2014-12-12 2020-12-29 Aktiebolaget Electrolux Side brush and robotic cleaner
CN106998984B (zh) 2014-12-16 2021-07-27 伊莱克斯公司 用于机器人清洁设备的清洁方法
CN107003669B (zh) 2014-12-16 2023-01-31 伊莱克斯公司 用于机器人清洁设备的基于经验的路标
US9481460B1 (en) 2015-04-15 2016-11-01 International Business Machines Corporation Drone-based microbial analysis system
KR102343513B1 (ko) 2015-04-17 2021-12-28 에이비 엘렉트로룩스 로봇 청소 장치 및 로봇 청소 장치의 제어 방법
WO2017036532A1 (en) 2015-09-03 2017-03-09 Aktiebolaget Electrolux System of robotic cleaning devices
CN108463437B (zh) 2015-12-21 2022-07-08 德尔塔阀门公司 包括消毒装置的流体输送系统
WO2017147433A1 (en) 2016-02-25 2017-08-31 Ralph Birchard Lloyd Disinfecting an occupied area using germicidal radiation based on eye protection worn by persons in the area
US11169533B2 (en) 2016-03-15 2021-11-09 Aktiebolaget Electrolux Robotic cleaning device and a method at the robotic cleaning device of performing cliff detection
US11122953B2 (en) 2016-05-11 2021-09-21 Aktiebolaget Electrolux Robotic cleaning device
KR20200013657A (ko) 2017-06-02 2020-02-07 에이비 엘렉트로룩스 로봇 청소 장치 전방의 표면의 레벨차를 검출하는 방법
CN111093447B (zh) 2017-09-26 2022-09-02 伊莱克斯公司 机器人清洁设备的移动控制
CN109227568A (zh) * 2018-10-29 2019-01-18 阳光电源股份有限公司 一种智能清扫机器人
CN109972740B (zh) * 2019-03-25 2020-06-30 中国建筑科学研究院有限公司 一种可移动空气净化手术室
CN110338705A (zh) * 2019-08-12 2019-10-18 江南大学 一种基于医疗公共空间的消毒清洁产品
SG10202002796QA (en) * 2020-03-26 2021-10-28 Solubots Pte Ltd Spray device and method for controlling the same
US20220001374A1 (en) * 2020-06-03 2022-01-06 Reza Agahian Containment Hybrid Partitioned Casework
CN113018493A (zh) * 2021-02-07 2021-06-25 北京洛必德科技有限公司 一种智能消毒杀菌机器人
WO2024054131A1 (ru) * 2022-09-07 2024-03-14 Ильдар Ибрагимович САЛИМОВ Способ и устройство для очистки поверхностей

Family Cites Families (63)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3211367A (en) * 1963-07-12 1965-10-12 Jessop Herbert Daunt Refuse disposal structure
JPS6128584Y2 (zh) * 1980-09-10 1986-08-25
JPS6110696Y2 (zh) * 1980-11-25 1986-04-05
JPS604512Y2 (ja) * 1981-11-20 1985-02-08 第一照明株式会社 殺菌装置
JPS5996709U (ja) * 1982-12-20 1984-06-30 摂陽工業株式会社 床面収納式フロア−スタンド防水防塵機構
JPS59177641U (ja) * 1983-05-16 1984-11-28 昭和アルミニウム株式会社 壁コ−ナ−部の被覆装置
JPS63226373A (ja) * 1987-03-16 1988-09-21 株式会社　日立メデイコ 治療用放射線装置の患者支持装置
JPH01134801A (ja) * 1987-11-19 1989-05-26 Yamada Iryo Shomei Kk 医療用無影照明装置における自動集光位置調節方法
US5279672A (en) * 1992-06-29 1994-01-18 Windsor Industries, Inc. Automatic controlled cleaning machine
US5434775A (en) * 1993-11-04 1995-07-18 The General Hospital Corporation Managing an inventory of devices
JP3530954B2 (ja) * 1994-03-24 2004-05-24 清之 竹迫 遠赤外線殺菌装置
JPH08335112A (ja) * 1995-06-08 1996-12-17 Minolta Co Ltd 移動作業ロボットシステム
JPH0970400A (ja) * 1995-09-05 1997-03-18 Hitachi Medical Corp Ｘ線画像撮影装置
SE509317C2 (sv) * 1996-04-25 1999-01-11 Electrolux Ab Munstycksarrangemang för en självgående dammsugare
SE506372C2 (sv) 1996-04-30 1997-12-08 Electrolux Ab Självgående anordning
US5709007A (en) * 1996-06-10 1998-01-20 Chiang; Wayne Remote control vacuum cleaner
US5992108A (en) * 1997-03-20 1999-11-30 Falcey; Mark Masao Modular access floor system
DE19807243C2 (de) * 1998-02-20 2002-07-11 Siemens Ag Medizinischer Arbeitsplatz
JPH11239583A (ja) * 1998-02-25 1999-09-07 Olympus Optical Co Ltd 医療システム
US6263989B1 (en) * 1998-03-27 2001-07-24 Irobot Corporation Robotic platform
GB9917232D0 (en) * 1999-07-23 1999-09-22 Notetry Ltd Method of operating a floor cleaning device
US6594844B2 (en) * 2000-01-24 2003-07-22 Irobot Corporation Robot obstacle detection system
US7155308B2 (en) * 2000-01-24 2006-12-26 Irobot Corporation Robot obstacle detection system
US8412377B2 (en) * 2000-01-24 2013-04-02 Irobot Corporation Obstacle following sensor scheme for a mobile robot
WO2001074652A2 (en) * 2000-04-04 2001-10-11 Irobot Corporation Wheeled platforms
US6956348B2 (en) * 2004-01-28 2005-10-18 Irobot Corporation Debris sensor for cleaning apparatus
US6870792B2 (en) * 2000-04-04 2005-03-22 Irobot Corporation Sonar Scanner
US6769004B2 (en) * 2000-04-27 2004-07-27 Irobot Corporation Method and system for incremental stack scanning
US6845297B2 (en) * 2000-05-01 2005-01-18 Irobot Corporation Method and system for remote control of mobile robot
JP5306566B2 (ja) * 2000-05-01 2013-10-02 アイロボット コーポレーション 移動ロボットを遠隔操作するための方法およびシステム
US6615885B1 (en) * 2000-10-31 2003-09-09 Irobot Corporation Resilient wheel structure
AU2002218029A1 (en) * 2000-11-09 2002-05-21 The Scripps Research Institute Modified factor viia
US6661239B1 (en) * 2001-01-02 2003-12-09 Irobot Corporation Capacitive sensor systems and methods with increased resolution and automatic calibration
US7571511B2 (en) * 2002-01-03 2009-08-11 Irobot Corporation Autonomous floor-cleaning robot
US6883201B2 (en) * 2002-01-03 2005-04-26 Irobot Corporation Autonomous floor-cleaning robot
US6690134B1 (en) * 2001-01-24 2004-02-10 Irobot Corporation Method and system for robot localization and confinement
EP2330473B2 (en) * 2001-06-12 2019-06-19 iRobot Corporation Mobile robot
JP4159298B2 (ja) * 2001-09-04 2008-10-01 シャープ株式会社 電気掃除機及び機器
US7559269B2 (en) * 2001-12-14 2009-07-14 Irobot Corporation Remote digital firing system
US6860206B1 (en) * 2001-12-14 2005-03-01 Irobot Corporation Remote digital firing system
JP3986310B2 (ja) 2001-12-19 2007-10-03 シャープ株式会社 親子型電気掃除機
US7117067B2 (en) * 2002-04-16 2006-10-03 Irobot Corporation System and methods for adaptive control of robotic devices
US6967275B2 (en) * 2002-06-25 2005-11-22 Irobot Corporation Song-matching system and method
EP1547361B1 (en) * 2002-09-13 2016-04-06 iRobot Corporation A navigational control system for a robotic device
JP4217215B2 (ja) * 2002-10-02 2009-01-28 オリンパス株式会社 手術システム
JP2004174228A (ja) 2002-11-13 2004-06-24 Figla Co Ltd 自走式作業ロボット
JP2004169496A (ja) * 2002-11-22 2004-06-17 Runesu Kenkyusho:Kk 建物におけるハッチ構造
US7331436B1 (en) * 2003-03-26 2008-02-19 Irobot Corporation Communications spooler for a mobile robot
JP2004353213A (ja) * 2003-05-28 2004-12-16 Inax Corp 浴室ユニット
KR100507928B1 (ko) 2003-07-24 2005-08-17 삼성광주전자 주식회사 로봇청소기
KR20050012047A (ko) 2003-07-24 2005-01-31 삼성광주전자 주식회사 회전 물걸레 청소유닛을 구비한 로봇청소기
WO2005011755A2 (en) * 2003-07-30 2005-02-10 Tennant Company Ultraviolet sanitation device
US20050055792A1 (en) * 2003-09-15 2005-03-17 David Kisela Autonomous vacuum cleaner
US7332890B2 (en) * 2004-01-21 2008-02-19 Irobot Corporation Autonomous robot auto-docking and energy management systems and methods
US7706917B1 (en) * 2004-07-07 2010-04-27 Irobot Corporation Celestial navigation system for an autonomous robot
US7499774B2 (en) * 2004-10-22 2009-03-03 Irobot Corporation System and method for processing safety signals in an autonomous vehicle
US7499775B2 (en) * 2004-10-22 2009-03-03 Irobot Corporation System and method for terrain feature tracking
US7499776B2 (en) * 2004-10-22 2009-03-03 Irobot Corporation Systems and methods for control of an unmanned ground vehicle
US7499804B2 (en) * 2004-10-22 2009-03-03 Irobot Corporation System and method for multi-modal control of an autonomous vehicle
US7620476B2 (en) * 2005-02-18 2009-11-17 Irobot Corporation Autonomous surface cleaning robot for dry cleaning
US7389156B2 (en) * 2005-02-18 2008-06-17 Irobot Corporation Autonomous surface cleaning robot for wet and dry cleaning
US8392021B2 (en) * 2005-02-18 2013-03-05 Irobot Corporation Autonomous surface cleaning robot for wet cleaning
JP2007075389A (ja) * 2005-09-15 2007-03-29 Matsushita Electric Ind Co Ltd 吸込具およびそれを用いた電気掃除機

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104321001A (zh) * 2012-02-16 2015-01-28 坦南特公司 具有快速释放橡皮扫帚组件的表面维护车辆
CN107264808A (zh) * 2016-03-31 2017-10-20 波音公司 交通工具
CN110711256A (zh) * 2016-11-08 2020-01-21 欧普帝姆斯特许股份公司 集成手术室灭菌系统-设计及组件
CN108014355A (zh) * 2017-09-01 2018-05-11 北京航空航天大学 一种手持式对缝隙内表面菌斑进行清除的设备

Also Published As

Publication number Publication date
EP1928286A4 (en) 2010-04-07
WO2007037792A3 (en) 2007-11-22
ES2404057T3 (es) 2013-05-23
WO2007037792A2 (en) 2007-04-05
EP1928286A2 (en) 2008-06-11
EP1928286B1 (en) 2012-12-05
AU2006295337B2 (en) 2011-06-16
JP2009502239A (ja) 2009-01-29
AU2006295337A1 (en) 2007-04-05
CN101253299A (zh) 2008-08-27
JP4991718B2 (ja) 2012-08-01
JP5760047B2 (ja) 2015-08-05
JP2013212411A (ja) 2013-10-17
RU2434569C2 (ru) 2011-11-27
US20080209665A1 (en) 2008-09-04
RU2008106443A (ru) 2009-08-27
CN101253299B (zh) 2013-03-06
CA2615815C (en) 2016-09-20
CN101232839B (zh) 2010-11-10
US8127396B2 (en) 2012-03-06
CA2615815A1 (en) 2007-04-05

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN101232839B (zh) 带有无菌的、一次性筒的机器人地板清洁设备
JP2009502239A5 (zh)
ES2413862T3 (es) Robot modular
US20170215666A1 (en) Modular robot
KR101402477B1 (ko) 바닥소독 기능을 갖는 로봇청소기
US9936848B2 (en) Floor cleaning apparatus and touchless, recycling mopping system
WO2005011755A2 (en) Ultraviolet sanitation device
KR20150073735A (ko) 충전장치가 구비된 로봇 물걸레 청소기 및 그 구동 방법
EP4272617A1 (en) Robotic systems and methods
US20230165991A1 (en) Apparatus for disinfecting a robot
TW202214361A (zh) 三合一清潔機器人
CN110984042A (zh) 一种适用于物流仓储区的清洁装置
CN217138737U (zh) 一种多楼层自主消杀清洁机器人
CN217161984U (zh) 一种具有消毒加湿功能的扫地机器人
WO2023212871A1 (en) Robotic systems and methods
CN114052589B (zh) 移动式消毒灭菌车
CA2933665A1 (en) Floor cleaning apparatus and touch-less mopping system
KR20220125959A (ko) 감염성 병원균 우려 로봇의 자가 소독 처리 장치
WO2021229309A1 (en) Device for the sanitization of rooms

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
ASS Succession or assignment of patent right

Owner name: OUPU DIMUSI CHARTERED CORPORATION

Free format text: FORMER OWNER: OPTIMUS SERVICES LLC

Effective date: 20120112

C41 Transfer of patent application or patent right or utility model
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20120112

Address after: Swiss Swiss

Patentee after: Optimus Services LLC

Address before: American Connecticut

Patentee before: Optimus Services LLC

CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20101110

Termination date: 20190720

CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee