CN101427101B - 导航装置及其方法 - Google Patents
导航装置及其方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN101427101B CN101427101B CN200680054376.4A CN200680054376A CN101427101B CN 101427101 B CN101427101 B CN 101427101B CN 200680054376 A CN200680054376 A CN 200680054376A CN 101427101 B CN101427101 B CN 101427101B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- navigational
- mentioned
- unit
- situation
- map
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title description 42
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 claims description 20
- 238000012360 testing method Methods 0.000 claims description 10
- 240000008005 Crotalaria incana Species 0.000 claims description 2
- 238000001556 precipitation Methods 0.000 description 21
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 20
- 239000003595 mist Substances 0.000 description 13
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 12
- 230000008569 process Effects 0.000 description 11
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 10
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 9
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 6
- 238000005755 formation reaction Methods 0.000 description 6
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 6
- 230000005465 channeling Effects 0.000 description 3
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 3
- 238000012372 quality testing Methods 0.000 description 3
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 2
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 229910044991 metal oxide Inorganic materials 0.000 description 2
- 150000004706 metal oxides Chemical class 0.000 description 2
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 2
- 230000004043 responsiveness Effects 0.000 description 2
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 2
- YREOLPGEVLLKMB-UHFFFAOYSA-N 3-methylpyridin-1-ium-2-amine bromide hydrate Chemical compound O.[Br-].Cc1ccc[nH+]c1N YREOLPGEVLLKMB-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 240000007594 Oryza sativa Species 0.000 description 1
- 235000007164 Oryza sativa Nutrition 0.000 description 1
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 238000003708 edge detection Methods 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 235000009566 rice Nutrition 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
- G01C21/34—Route searching; Route guidance
- G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
- G01C21/3626—Details of the output of route guidance instructions
- G01C21/3647—Guidance involving output of stored or live camera images or video streams
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
- G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
- G08G1/0968—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle
- G08G1/0969—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle having a display in the form of a map
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Navigation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Instructional Devices (AREA)
Abstract
在从出发地引导到目的地的导航装置中，显示单元(5)对表示到目的地的引导的引导图像进行显示。状况取得单元(10)取得车辆外部的状况。拍摄引导生成单元(9)利用拍摄了车辆前方的拍摄图像，来生成拍摄引导图像。地图引导生成单元(8)利用地图信息来生成地图引导图像。状况判断单元(11)根据已由状况取得单元(10)取得的车辆外部的状况，来判断优先显示拍摄引导图像或地图引导图像中的哪一个。引导显示控制单元(12)根据状况判断单元(11)的判断，使至少包括拍摄引导图像或地图引导图像的引导图像显示在显示单元(5)。
Description
技术领域
本发明涉及一种导航装置，特别是涉及一种利用使用了地图信息的地图图像或用摄像机等拍摄的拍摄图像，来从出发地引导到目的地的导航装置及其方法。
背景技术
近年来，利用地图信息来将车辆的位置四周的地图图像显示在车载显示器上，同时，在被设定目的地时，在对从现在的位置到目的地为止的路径进行搜索之后，沿着搜索到的路径，将车辆引导到目的地的导航装置正在广泛普及。具体而言，在导航装置中，或用与其它道路不同的颜色来显示搜索到的引导路径，或将搜索到的引导路径的道路的显示宽度显示为较粗。由此，能够使用户识别出被搜索的引导路径与其它道路。此外，在车辆到达了与需要改变去向的交叉路口等引导对象的交叉路口有规定距离的地点时，引导对象的交叉路口的引导图(例如，交叉路口的放大图)被显示出来。其结果是，能够使用户把握车辆在路径上的引导对象的交叉路口应前进的方向。
例如，在专利文献1中记载有：能够任用户选择通过将引导图形(表示在引导对象的交叉路口中车辆应前进的方向的箭头等图形)重叠显示在表示利用车载摄像机来拍摄的车辆外部的状况的拍摄图像上，来将车辆引导到目的地的图像显示(拍摄引导)、以及利用地图信息的引导图像显示(地图引导)(例如，参照专利文献1)。
专利文献1：日本专利文献特开平7-63572号公报
然而，在上述专利文献1中记载的以往的车载用导航装置中，当利用在拍摄图像上重叠有引导图形的引导图像来对车辆进行引导时，由于车辆外部的一时的状况，用户有时难以分辨在拍摄图像上重叠有引导图形的引导图像。例如，有这样的情况等：行驶在前的车辆等障碍物遮蔽了表示车辆前方的样子的拍摄图像的情况、因车辆前方的道路为转弯、斜坡而使引导 对象的交叉路口没有摄在表示车辆前方的样子的拍摄图像上的情况，以及在夜间、雨天等没有清晰地拍摄出车辆前方的样子的情况。在这些情况下，难以分辨引导图形是指哪条道路或哪个交叉路口，有时会使用户误认应当转弯的交叉路口。此外，用户必须要对是显示利用地图信息的引导图像(地图引导)、或在拍摄图像上重叠有引导图形的引导图像(拍摄引导)中的哪一个来进行切换，这样的烦琐的操作。
发明内容
故而，本发明的目的在于：提供一种能够根据车辆外部的状况，来对优先显示利用了地图信息的地图图像、或表示车辆外部的样子的拍摄图像中的哪一个，进行自动切换的导航装置以及其方法。
本发明的目的是通过具有以下构成的导航装置来实现的。本发明包括：显示单元，对表示向目的地进行引导的引导图像；状况取得单元，取得车辆外部的状况；拍摄引导生成单元，利用拍摄有车辆前方的拍摄图像，来生成拍摄引导图像；地图引导生成单元，利用地图信息来生成地图引导图像；状况判断单元，根据已由状况取得单元取得的车辆外部的状况，来判断优先显示拍摄引导图像或地图引导图像中的哪一个；以及引导显示控制单元，根据状况判断单元的判断，让至少包括拍摄引导图像或地图引导图像的引导图像显示在显示单元。
此外，状况取得单元取得多个车辆外部的状况。在状况判断单元根据已由状况取得单元取得的至少1个车辆外部的状况，来判断出优先显示地图引导图像时，引导显示控制单元也可以优先显示地图引导图像。
引导显示控制单元也可以根据状况判断单元的判断，来显示拍摄引导图像或地图引导图像中的某一个。
此外，引导显示控制单元也可以根据状况判断单元的判断，将拍摄引导图像或地图引导图像中的某一个相对显示得较大。
由此，导航装置能够根据车辆外部的状况，来对优先显示地图引导图像或拍摄引导图像的哪一个进行控制。由此，能够在用户不用进行切换操作的情况下，根据车辆外部的状况，来自动切换优先显示观看效果较好的引导图像。
此外，引导显示控制单元也可以在从对优先显示的引导图像进行切换时开始到经过了规定时间为止的期间，不再对优先显示的引导图像进行切换。
据此，导航装置可以在到经过了规定时间为止的期间，不再对优先显示的引导图像进行切换。其结果是，由于不使引导图像频繁地切换，因此能够防止用户困惑。
此外，引导显示控制单元也可以在从对优先显示的引导图像进行切换时开始到车辆移动了规定距离为止的期间，不再对优先显示的引导图像进行切换。
由此，导航装置可以在到车辆移动了规定距离为止的期间，不再对优先显示的引导图像进行切换。其结果是，由于不使引导图像频繁地切换，因此能够防止用户困惑。
此外，引导显示控制单元也可以在车辆在规定区间移动的期间，不再对优先显示的引导图像进行切换。
由此，由于不使引导图像在用户观看引导图像的机会较多的区间(例如，在引导对象的交叉路口之前等)频繁地切换，因此能够防止用户困惑。
此外，状况取得单元也可以从拍摄图像中取得车辆外部的状况。
此外，状况取得单元包括遮蔽度计算单元，该遮蔽度计算单元用以算出由拍摄图像中的车辆的前方方向的障碍物而产生的遮蔽度。此外，状况判断单元也可以根据已由遮蔽度计算单元算出的遮蔽度，来判断优先显示拍摄引导图像或地图引导图像中的哪一个。此外，状况判断单元也可以在已由遮蔽度计算单元算出的遮蔽度未满阈值时，判断出优先显示拍摄引导图像，而在已由遮蔽度计算单元算出的遮蔽度在阈值以上时，判断出优先显示地图引导图像。此外，遮蔽度计算单元也可以将在拍摄图像中，作为显示有引导对象的交叉路口的区域的交叉路口区域中的、与前方方向的障碍物重叠的区域的比例计算为遮蔽度。
由此，导航装置可以通过算出拍摄有车辆前方的由拍摄图像中的车辆的前方方向的障碍物而产生的遮蔽度，根据所算出的遮蔽度，来判断优先显示拍摄引导图像或地图引导图像中的哪一个。此外，可以在利用拍摄有车辆前方的拍摄图像来看得到车辆前方时，判断出优先显示拍摄引导图像，而在不利用拍摄有车辆前方的拍摄图像来看得到车辆前方时，判断出优先显示地图引导图像。其结果是，由于根据车辆外部的状况来显示引导图像，因此进一步提高引导图像的观看效果。
此外，状况取得单元包括引导对象交叉路口判断单元，该引导对象交叉路口判断单元用以判断在拍摄图像中是否包括有作为显示有引导对象的交叉路口的区域的交叉路口区域的全部或一部分。另外，交叉路口区域是指包括引导对象的交叉路口及其四周的规定范围的区域。此外，状况判断单元也可以根据引导对象交叉路口判断单元的判断结果，来判断优先显示拍摄引导图像或地图引导图像中的哪一个。此外，状况判断单元也可以在由引导对象交叉路口判断单元判断出在拍摄图像中存在作为显示有引导对象的交叉路口的区域的交叉路口区域的全部或一部分时，判断出优先显示拍摄引导图像，而在由引导对象交叉路口判断单元判断出在拍摄图像中不存在显示有引导对象的交叉路口的区域的交叉路口区域的全部或一部分时，判断出优先显示地图引导图像。
由此，导航装置通过判断在拍摄图像中是否包括有作为显示有引导对象的交叉路口的区域的交叉路口区域的全部或一部分，来判断优先显示拍摄引导图像或地图引导图像中的哪一个。此外，可以在引导图像上显示作为显示有引导对象的交叉路口的区域的交叉路口区域的全部或一部分时，判断出优先显示拍摄引导图像，而在引导图像上不显示作为显示有引导对象的交叉路口的区域的交叉路口区域的全部或一部分时，判断出优先显示地图引导图像。其结果是，由于根据车辆外部的状况来显示引导图像，因此进一步提高引导图像的观看效果。
此外，状况取得单元包括取得车辆外部的亮度的亮度取得单元。此外，状况判断单元也可以根据已由亮度取得单元取得的亮度，来判断优先显示拍摄引导图像或地图引导图像中的哪一个。此外，状况判断单元也可以在已由亮度取得单元取得的亮度在阈值以上时，判断出优先显示拍摄引导图像，而在已由亮度取得单元取得的亮度未满阈值时，判断出优先显示地图引导图像。
由此，导航装置根据车辆外部的亮度，来判断优先显示拍摄引导图像或地图引导图像中的哪一个。此外，可以在白天等车辆外部较亮时，判断出优先显示拍摄引导图像，在夜间、隧道内等车辆外部较暗时，判断出优先显示地图引导图像。其结果是，由于根据车辆外部的状况来显示引导图像，因此进一步提高引导图像的观看效果。
此外，状况取得单元包括检测车辆外部的降水的降水检测单元。此外，状况判断单元也可以根据降水检测单元的检测结果，来判断优先显示拍摄引导图像或地图引导图像中的哪一个。此外，状况判断单元也可以在未由降水检测单元检测出降水时，判断出优先显示拍摄引导图像，而在已由降水检测单元检测出降水时，判断出优先显示地图引导图像。
由此，导航装置根据车辆外部的降水的检测结果，来判断优先显示拍摄引导图像或地图引导图像中的哪一个。此外，可以在未下雨时，判断出优先显示拍摄引导图像，而在下雨时，由于不能够清晰地显示车辆外部的样子，因此判断出优先显示地图引导图像。其结果是，由于根据车辆外部的状况来显示引导图像，因此进一步提高引导图像的观看效果。
此外，状况取得单元包括检测车辆外部的雾的雾检测单元。此外，状况判断单元也可以根据雾检测单元的检测结果，来判断优先显示拍摄引导图像或地图引导图像中的哪一个。此外，状况判断单元也可以在未由雾检测单元检测出雾时，判断出优先显示拍摄引导图像，而在已由雾检测单元检测出雾时，判断出优先显示地图引导图像。
由此，导航装置能够根据车辆外部的雾的检测结果，来判断优先显示拍摄引导图像或地图引导图像中的哪一个。此外，可以在未下雾时，判断出优先显示拍摄引导图像，而在下雾时，由于不能够清晰地显示车辆外部的样子、因此判断出要优选显示的是地图引导图像。其结果是，由于根据车辆外部的状况来显示引导图像，因此进一步提高引导图像的观看效果。
此外，状况取得单元包括距离测量单元，该距离测量单元用以测量到行驶在前的车辆的距离。此外，状况判断单元也可以根据已由距离测量单元测量出的距离，来判断优先显示拍摄引导图像或地图引导图像中的哪一个。此外，状况判断单元也可以在已由距离测量单元测量出的距离在阈值以上时，判断出优先显示拍摄引导图像，而在已由距离测量单元测量出的距离未满阈值时，判断出优先显示地图引导图像。
由此，导航装置能够根据是否能够看得到车辆前方的样子、来测量到行驶在前的车辆的距离，并根据所测量的距离，来判断要优选显示的是拍摄引导图像或地图引导图像中的哪一个。此外，可以在测量出的距离在阈值以上时，由于车间距离较长，看得到车辆前方的样子，因此判断出优先显示拍摄引导图像，而在测量出的距离未满阈值时，由于车间距离较短，看不到车辆前方的样子，因此判断出优先显示地图引导图像。其结果是，由于根据车辆外部的状况来显示引导图像，因此进一步提高引导图像的观看效果。
此外，状况取得单元包括检测拍摄车辆前方的摄像单元的摇动的摇动检测单元。此外，状况判断单元也可以根据摇动检测单元的检测结果，来判断优先显示拍摄引导图像或地图引导图像中的哪一个。此外，状况判断单元也可以在已由摇动检测单元检测出的摇动量未满阈值时，判断出优先显示拍摄引导图像，而在已由摇动检测单元检测出的摇动量在阈值以上时，判断出优先显示地图引导图像。
由此，可以使导航装置根据拍摄车辆前方的摄像单元的摇动的检测结果，来判断优先显示拍摄引导图像或地图引导图像中的哪一个。此外，在行驶的路面极为崎岖不平，检测出的摇动量未满阈值时，由于拍摄图像摇动，拍摄图像的观看效果较低，因此判断要出优先显示地图引导图像，而在检测出的摇动量在阈值以上时，由于拍摄图像的摇动量较小，因此判断出优先显示拍摄引导图像。其结果是，由于根据车辆外部的状况来显示引导图像，因此进一步提高引导图像的观看效果。
此外，状况取得单元包括取得正在行驶的道路的属性的道路属性取得单元。此外，状况判断单元也可以根据已由道路属性取得单元取得的属性，来判断优先显示拍摄引导图像或地图引导图像中的哪一个。
由此，导航装置能够根据道路的属性，来判断优先显示拍摄引导图像或地图引导图像中的哪一个。其结果是，由于根据车辆外部的状况来显示引导图像，因此进一步提高引导图像的观看效果。
此外，状况取得单元包括引导对象物检测单元，该引导对象物检测单元用以检测在引导对象的交叉路口四周成为记号的引导对象物。此外，状况判断单元也可以根据引导对象物检测单元的检测结果，来判断优先显示拍摄引导图像或地图引导图像中的哪一个。
由此，导航装置能够根据在引导对象的交叉路口四周的、成为记号的引导对象物的检测结果，来判断优先显示拍摄引导图像或地图引导图像中的哪一个。其结果是，由于根据车辆外部的状况来显示引导图像，因此进一步提高引导图像的观看效果。
此外，拍摄引导生成单元也可以根据已由状况取得单元取得的车辆外部的状况，来生成显示模式不同的拍摄引导图像。
此外，状况取得单元包括引导对象交叉路口判断单元，该引导对象交叉路口判断单元判断在拍摄图像中是否包括有作为显示有引导对象的交叉路口的区域的交叉路口区域的全部或一部分。此外，拍摄引导生成单元也可以通过根据引导对象交叉路口判断单元的判断结果，将形态不同的引导图形重叠在拍摄图像上，来生成拍摄引导图像。
由此，导航装置可以在优先显示拍摄引导图像时，还通过判断在拍摄图像中是否包括有作为表示引导对象的区域的交叉路口区域的全部或一部分，来生成重叠有形态不同的引导图形的拍摄引导图像。其结果是，即使在拍摄图像中不存在引导对象的交叉路口时，也可以显示利用观看效果较高的、能够使用户直观地确认状况的拍摄图像的拍摄引导图像。
本发明的目的由包括以下步骤的导航方法达成。本发明包括：状况取得步骤，取得车辆外部的状况；拍摄引导生成步骤，利用拍摄有车辆前方的拍摄图像，来生成拍摄引导图像；地图引导生成步骤，利用地图信息来生成地图引导图像；状况判断步骤，根据已由状况取得步骤取得的车辆外部的状况，来判断优先显示拍摄引导图像或地图引导图像中的哪一个；以及引导显示控制步骤，根据状况判断步骤的判断，来显示至少包括拍摄引导图像或地图引导图像的引导图像。
由此，导航方法能够根据车辆外部的状况来对优先显示地图引导图像或拍摄引导图像的哪一个进行控制。从而，能够在用户不用进行切换操作的情况下，根据车辆外部的状况，来自动切换优先显示观看效果较好的引导图像。
从上述说明得知：根据本发明，根据车辆外部的状况，来对优先显示地图引导图像或拍摄引导图像中的哪一个进行控制。由此，能够在用户不用进行切换操作的情况下，根据车辆外部的状况，来自动切换优先显示观看效果较好的引导图像。
附图的简单说明
图1为表示第一实施方式所涉及的导航装置的构成的功能框图。
图2A为表示存储在第一实施方式所涉及的地图DB(Data Base：数据库)3的地图信息中的节点数据的一个例子的图。
图2B为表示存储在第一实施方式所涉及的地图DB3的地图信息中的插值节点数据的一个例子的图。
图2C为表示存储在第一实施方式所涉及的地图DB3的地图信息中的路段数据(link data)的一个例子的图。
图3为表示利用节点数据、插值节点数据及路段数据，由路段及节点构成的状态的一个例子的图。
图4为表示在拍摄引导生成单元9中生成引导图形及拍摄引导图像的动作流程的流程图。
图5为用以说明摄像机视野空间的求出方法的图。
图6为表示面对于车辆前进的方向从其上方来看三维地图及摄像机视野空间的样子的图。
图7为用以说明引导图形的形状及配置位置的求出方法的图。
图8为第一实施方式所涉及的拍摄引导图像的显示例。
图9为表示第一实施方式所涉及的导航装置的动作流程的流程图。
图10为用以说明拍摄有车辆前方的拍摄图像中的由行驶在前的车辆等障碍物而产生的遮蔽度的图。
图11A为用以说明交叉路口区域的图。
图11B为用以说明重叠区域及其求出方法的图。
图11C为用以说明在引导对象的交叉路口进行右转弯时设定的交叉路口区域的图。
图12A为表示在车载摄像机的拍摄范围中存在引导对象的交叉路口时，利用节点数据、插值节点数据及路段数据，由路段、节点及表示车载摄像机的位置的图标构成的状态的一个例子的图和对于车辆前进的方向从其上方来看摄像机视野空间的样子的图。
图12B为在摄像机视野空间中存在引导对象的交叉路口时的拍摄图像的显示例。
图13A为表示在车载摄像机的拍摄范围中不存在引导对象的交叉路口时，利用节点数据、插值节点数据及路段数据，由路段、节点及表示车载摄像机的位置的图标构成的状态的一个例子的图和对于车辆前进的方向从其上方来看摄像机视野空间的样子的图。
图13B为在摄像机视野空间中不存在引导对象的交叉路口时的拍摄图像的显示例。
图14A为表示与多个车辆外部的每个状况有关的判断条件及其判断结果的一个例子的图。
图14B为表示与多个车辆外部的每个状况有关的判断条件及其判断结果的一个例子的图。
图15为表示与多个车辆外部的每个状况有关的判断条件、其判断结果以及加权分数和合计分数的一个例子的图。
图16为同时显示第一实施方式所涉及的拍摄引导图像及地图引导图像的显示例。
图17为表示第二实施方式所涉及的导航装置的动作流程的流程图。
图18为表示第三实施方式所涉及的导航装置的动作流程的流程图。
图19为表示与多个车辆外部的每个状况有关的切换对象的引导图像、判断条件及其判断结果的一个例子的图。
图20A为第三实施方式所涉及的拍摄引导图像A的显示例。
图20B为第三实施方式所涉及的拍摄引导图像B的显示例。
符号的说明
1影像取得单元
2测位单元
3地图DB
4输入单元
5显示单元
6控制单元
7路径搜索单元
8地图引导生成单元
9拍摄引导生成单元
10状况取得单元
11状况判断单元
12引导显示控制单元
具体实施方式
(第一实施方式)
参照图1，对本发明的第一实施方式所涉及的导航装置加以说明。此外，图1为表示第一实施方式所涉及的导航装置的构成的功能框图。并且，在各个附图中省略了与本发明无关的构成要素。
在图1中，导航装置包括影像取得单元1、测位单元2、地图DB3、输入单元4、显示单元5及控制单元6。
例如，影像取得单元1用以取得由利用了电荷耦合器件(ChargeCoupledDevice)或互补金属氧化物半导体(CMOS：Complementary Metal-Oxide Semiconductor)等的摄像机拍摄的影像。取得影像的摄像机被设置于车辆天花板上、车辆前端部分或后视镜背面等地方，较佳的是，拍摄车辆的前方方向。另外，并不限于车辆的前方方向，也可以是拍摄车辆的左右方向、后方方向等前方方向以外的车辆外部的摄像机。
测位单元2用以测量车辆现在的位置、速度及方位。例如，测位单元2是GNSS(Global Navigation Satellite System：全球导航卫星系统)接收机、车速传感器及陀螺传感器。GNSS接收机例如是GPS(GlobalPositioning System：全球定位系统)接收机，用以通过接收来自卫星的电波，对此进行解调，来算出接收机的位置。
地图DB3例如由HDD(Hard Disc Drive)或DVD(Digital Versatile Disc)等构成。在地图DB3中，预先存储有道路的形状数据及交叉路口的位置数据等地图信息。但是，本发明并不局限于此，也可以构成为：将地图信息通过未图示的通信单元(如手机)，从中心设备中适宜地下载并存储到地图DB3中。
在此，参照图2，对在地图DB3中存储的地图信息进行说明。地图DB3存储有例如节点数据、插值节点数据及路段数据等。另外，图2是表示地图信息的一个例子的图，该地图信息的一个例子是从在地图DB3中存储的地图信息中精选的与本实施方式相关的地图信息的一部分。
图2A为与交叉路口、合流地点等道路在多个方向分支的地点(节点)相关的节点数据。节点数据由每个节点的纬度和经度等的位置信息、连接在该节点的路段的数目及路段的ID构成。图2B为插值节点数据，该插值节点数据表示存在于路段上，在路段不为直线形状等情况下，表现路段的形状用的曲折点。插值节点数据由每个插值节点的纬度和经度等位置信息、与表示该插值节点的存在路段ID构成。图2C为表示连接节点与节点的道路的路段数据。路段数据在每个路段由作为路段的端点的起点节点及终点节点、路段的长度(单位例如是米、公里等)、表示一般道路、高速道路等道路类别、道路宽度、上述插值节点的数目及表示该插值节点的ID构成。另外，在路段数据中也可以含有车道数目或限行等信息。
接下来，参照图3，对利用节点数据、插值节点数据及路段数据，由路段及节点构成的状态进行说明。另外，图3为表示利用节点数据、插值节点数据及路段数据，由路段及节点构成的状态的一个例子的图。在图3中，使节点(Node15)连接在3个路段上，并且，通过路段L6连接在其它节点(Node12)上。此外，在路段L6中存在形成路段的形状的插值节点(CN8及CN9)。由此，形成地图图像。此外，不用说，在路段为直线道路的情况下，不存在插值节点。
输入单元4例如由遥控器、触摸屏、用于声音输入的话筒及语音识别引擎等构成，用以接受用户的指示。由用户输入的指示例如是设定目的地、选择搜索路径、开始路径引导等。
显示单元5例如由显示器构成，用以向用户显示信息。具体而言，对表示向目的地进行引导的引导图像。此外，让包含在后述的地图引导生成单元8中生成的地图引导图像及/或在后述的拍摄引导生成单元9中生成的拍摄引导图像的引导图像显示在显示单元5上。
控制单元6例如由CPU(Central Processing Unit：中央处理器)构成。此外，控制单元6包括路径搜索单元7、地图引导生成单元8、拍摄引导生成单元9、状况取得单元10、状况判断单元11及引导显示控制单元12。
路径搜索单元7通过参照从输入单元4输入的目的地、测位单元2所检测出的车辆的现在位置及在地图DB3中存储的地图信息等，来搜索从现在的位置至目的地的最佳路径。
地图引导生成单元8利用在地图DB3中存储的地图信息，来生成规定区域的引导图像(以下，称为地图引导图像)。在此，规定区域是指能够显示在显示单元5的显示画面上的区域。并且，地图引导生成单元8在地图图像上，将在路径搜索单元7中搜索到的路径的显示颜色设定为与其它道路不同的颜色。此外，也可以将所搜索到的路径的宽度设定为比其它道路粗。
拍摄引导生成单元9根据在路径搜索单元7中搜索到的引导路径、测位单元2所检测出的车辆的当前位置及在地图DB3中存储的地图信息(例如，道路形状数据等)，来制作表示在引导对象的交叉路口中车辆应前进的方向的箭头形状的引导图形。并且，拍摄引导生成单元9生成在已由影像取得单元1取得的拍摄图像上重叠有引导图形的引导图像(以下，称为拍摄引导图像)。
在此，参照图4～图8，对在拍摄引导生成单元9中的引导图形及拍摄引导图像的生成方法加以说明。另外，图4为表示在拍摄引导生成单元9中生成引导图形及拍摄引导图像的动作流程的流程图。
首先，拍摄引导生成单元9根据基于在地图DB3中存储的地图信息的三维地图、和作为规定表示由影像取得单元1取得的车辆前方的样子的拍摄图像中的摄像方向及摄像范围的参数的摄像机位置、摄像机角度(水平角、仰角)、焦点距离及图像尺寸，来求出三维地图上的摄像机视野空间(步骤S1)。在此，三维地图是指利用纬度、经度及高度的位置信息来表示的地图。此 外，也可以利用视角等其它参数，来对规定摄像方向和摄像范围的参数进行换算。此外，也可以利用从三维地图中去掉了高度信息之后的二维地图。
此外，用如图5所示的方法，求出摄像机视野空间。另外，图5为用以说明摄像机视野空间的图。首先，在图5中，求出在摄像机角度方向上仅距视点E(摄像机位置)具有焦点距离f的点F。并且，在点F上，设定与显示单元5的显示画面的纵横比相当的横轴x、纵轴y的平面(摄像机画面)，使该平面垂直于连接视点E及点F的向量。其次，算出利用从视点E连接到摄像机画面的4个角落的点的射线来获得的三维空间。此外，三维空间在理论上可以延伸到无限远，但是在离视点E适当距离的地方将其截断，将该空间作为视野空间。
接下来，在步骤S2中，拍摄引导生成单元9在三维地图上，检测在利用上述方法求出的摄像机视野空间内存在的道路(以下，称为道路检测处理)。另外，图6为表示面对于车辆前进的方向从其上方来看含有由路径搜索单元7搜索到的引导路径上的引导对象的交叉路口的三维地图及摄像机视野空间的样子的图。具体而言，如图6的例子所示，将由视野空间围着的道路(用斜线表示出的区域)检测为在摄像机视野空间内存在的道路。并且，在道路检测处理中，根据上述在地图DB3中存储的节点数据、插值节点数据及路段数据，来提取所检测出的道路的形状数据、道路宽度等。
接下来，在步骤S3中，拍摄引导生成单元9根据已由道路检测处理检测出的道路中的、相当于由路径搜索单元7搜索到的引导路径的道路的形状数据、道路宽度等，来制作表示在引导对象的交叉路口车辆应前进的方向的引导图形(箭头)。此外，图7为用以说明引导图形的形状及配置位置的求出方法的图。接下来，如图7所示的例子，将所制成的引导图形配置在摄像机视野空间内存在的道路中的相当于引导路径的道路上。另外，引导图形并不限定于图7所示的箭头形状，例如，也可以是一般的折线。
接下来，在步骤S4中，拍摄引导生成单元9通过将图5所示的摄像机画面作为投影面，来对上述配置之后的引导图形进行透视投影(投影处理)。这样一来，投影有引导图形的投影面与由影像取得单元1取得的摄像机画面一致，因此将引导图形重叠在显示在拍摄图像中的道路(引导路径)上(参照图8)。接下来，结束处理。此外，当将引导图形重叠在拍摄图像上时，也可 以通过利用白线检测、道路边缘检测等众所周知的图像识别技术(imagerecognition technique)，检测出由摄像机拍摄到的道路位置，来对引导图形的重叠位置进行修正。
状况取得单元10取得车辆外部的状况。例如，所取得的车辆外部的状况是在拍摄有车辆前方的拍摄图像中，由行驶在前的车辆等障碍物而产生的遮蔽度、在拍摄有车辆前方的拍摄图像中是否存在引导对象的交叉路口、车外的亮度以及降水(下雨或下雪)及/或雾等天气等。此外，后面再对由状况取得单元10取得的车辆外部的详细状况进行说明。
状况判断单元11对于由状况取得单元10取得的车辆外部的每个状况，判断优先显示拍摄引导图像或地图引导图像中的哪一个。
引导显示控制单元12根据状况判断单元11对于车辆外部的每个状况所判断出的判断结果，来对在显示单元5上优先显示拍摄引导图像或地图引导图像中的哪一个进行控制。
接下来，参照图9～图15，对本实施方式的导航装置的动作流程加以说明。另外，图9为表示本实施方式所涉及的导航装置的动作流程的流程图。
在图9中，判断是否用户通过从输入单元4输入目的地，来设定了目的地(步骤S11)。当判断的结果是设定了目的地时(步骤S11中的”是”)，测位单元2检测车辆的现在位置，路径搜索单元7搜索从现在位置至目的地的最佳路径(步骤S12)。此外，在路径引导开始之后，测位单元2用规定的时间间隔检测车辆的现在位置。接下来，通过对车辆的现在位置与最佳路径进行核对，来判断是否到达了目的地(步骤S13)。在判断的结果是还没有到达目的地时(步骤S13中的”不是”)，处理进入步骤S14。另一方面，在到达目的地时(步骤S13中的”是”)，结束处理。
其次，在步骤S14中，控制单元6判断从车辆到引导对象交叉路口的距离是否在规定距离(例如，200米)以下。在判断的结果为到引导对象交叉路口的距离没有到达规定距离时(步骤S14中的”不是”)，使处理进入步骤S19。而在判断的结果是到引导对象的交叉路口的距离到达规定距离以下时(步骤S14中的”是”)，使处理进入步骤S15。在步骤S15中，状况取得单元10取得车辆外部的状况。
其次，对由状况取得单元10取得的车辆外部的详细状况进行说明。首先，对状况取得单元10在拍摄有车辆前方的拍摄图像中，将由行驶在前的车辆等障碍物而产生的遮蔽度取得为车辆外部的状况的情况加以说明。状况取得单元10通过检测显示有行驶在前的车辆等障碍物的区域(以下，称为行驶在前的车辆区域)，来将所检测出的区域的面积计算为遮蔽度。
在此，作为检测行驶在前的车辆的区域的方法，有利用单目摄像机、立体摄像机的众所周知的方法，在本实施方式中，可以利用其中的任意一个。例如，作为利用单目摄像机的车辆检测方法，具有这样的方法：参照亮度值的方法(通过取得车道上的亮度值来检测路面上的障碍物的方法)；利用投射转换图像的方法(通过取得两帧之间的投射转换图像的差分，来检测移动物体的方法)；以及检测行驶在前的车辆的边缘的方法(通过检测水平方向和垂直方向的边缘，来检测障碍物的方法)等。此外，作为利用立体摄像机的车辆检测方法，具有这样的方法：从距离图像中提取行驶在前的车辆的外围轮廓的方法；利用立体反投影转换来检测具有高度信息的物体的方法；以及通过提取道路平面区域来检测路上的障碍物的方法等。并且，作为其它检测方法，具有这样的方法：能够通过使在不存在行驶在前的车辆的状态下拍摄的道路图像数据与位置信息之间建立相关关系，并存储在未图示的存储单元中，根据测位单元2的定位结果来取得由影像取得单元1取得的拍摄图像与对应于现在的行驶位置的道路图像数据之间的差分，来检测行驶在前的车辆。
通过上述方法，根据已由影像取得单元1取得的拍摄图像，来检测出行驶在前的车辆的区域。具体而言，在图10中，用斜线表示的区域为所检测出的行驶在前的车辆的区域。另外，图10为用以说明拍摄有车辆前方的拍摄图像中的由行驶在前的车辆等障碍物而产生的遮蔽度的图。此外，状况取得单元10计算所检测出的行驶在前的车辆的区域的面积，将该面积取得为在拍摄有车辆前方的拍摄图像中的、由行驶在前的车辆等障碍物而产生的遮蔽度。此外，当在拍摄有车辆前方的拍摄图像中存在多个行驶在前的车辆的区域时，也可以算出多个行驶在前的车辆的区域面积的总和，将所算出的面积作为遮蔽度。
此外，状况取得单元10也可以通过在拍摄有车辆前方的拍摄图像中，对显示有引导对象的交叉路口的区域(以下，称为交叉路口区域)中的、与行驶在前的车辆的区域相重叠的区域(以下，称为重叠区域)进行检测，将重叠区域在交叉路口区域中所占的比例取得为遮蔽度。在此，如图11A的例子所示，交叉路口区域是指含有引导对象的交叉路口及其四周的规定范围的、由虚线围着的区域。此外，状况取得单元10通过上述方法检测行驶在前的车辆的区域，来检测交叉路口区域和行驶在前的车辆的区域的重叠区域(参照图11B)。由此，状况取得单元10将重叠区域在交叉路口区域中所占的比例取得为遮蔽度。此外，交叉路口区域和行驶在前的车辆的区域的重叠，即重叠区域越大，遮蔽度就越大。此外，在设定交叉路口区域时，也可以根据车辆在引导对象的交叉路口中应前进的方向，来改变交叉路口区域四周的规定范围的位置。例如，当车辆在引导对象的交叉路口向右转弯时，设定为在交叉路口区域中含有较多引导对象的交叉路口的右侧(参照图11C)。
此外，状况取得单元10将在拍摄有车辆前方的拍摄图像中是否存在搜索路径上的引导对象的交叉路口取得为车辆外部的状况。如下所述，求出在拍摄有车辆前方的拍摄图像中是否存在引导对象的交叉路口。首先，通过参照测位单元2所检测出的车辆的现在位置及在地图DB3中存储的地图信息，来检测搜索路径上的引导对象的交叉路口。接下来，与上述图4的步骤S1一样，求出摄像机视野空间(摄像范围)，判断在三维地图中，在摄像机视野空间中是否存在引导对象的交叉路口。
具体而言，图12A为表示利用节点数据、插值节点数据及路段数据，由路段、节点及表示车载摄像机的位置的图标构成的状态的一个例子的图和对于车辆前进的方向从其上方来看摄像机视野空间的样子的图。此外，在本实施方式中，利用由路段及节点等构成的图来代替三维地图，加以说明。在该情况下，在摄像机视野空间中存在检测出的引导对象的交叉路口。因而，如图12B的例子所示，由于检测出的引导对象的交叉路口的交叉路口区域的全部或一部分被显示在拍摄图像上，因此状况取得单元10取得在拍摄有车辆前方的拍摄图像中存在检测出的引导对象的交叉路口这一状 况。另外，交叉路口区域是指含有上述引导对象的交叉路口及其四周的规定范围的区域。
另一方面，图13A为表示利用节点数据、插值节点数据及路段数据，由路段、节点及表示车载摄像机的位置的图标构成的状态的一个例子的图和对于车辆前进的方向从其上方来看摄像机视野空间的样子的图。该情况为在摄像机视野空间中不存在检测出的引导对象的交叉路口的情况。例如，该情况为因车辆前方的道路为转弯、斜坡，在拍摄有车辆前方的拍摄图像外存在检测出的引导对象的交叉路口的情况。因而，如图13B的例子所示，由于检测出的引导对象的交叉路口的交叉路口区域的全部或一部分没有被显示在拍摄图像上，因此状况取得单元10取得在拍摄有车辆前方的拍摄图像中不存在引导对象的交叉路口这一状况。
此外，状况取得单元10将车外的亮度所取得为车辆外部的状况。由未图示的照度传感器来取得车外的亮度。此外，也可以通过参照存储在未图示的数据库中的时刻与亮度之间的对应关系，来取得车外的亮度。此外，也可以通过参照存储在地图DB3中的地图信息，检测车辆在隧道内行驶的情况，在考虑到所检测出的结果的情况下，来取得车外的亮度。此外，也可以根据已由影像取得单元1取得的拍摄图像的辉度，来取得车外的亮度。
此外，状况取得单元10将降水或雾等天气取得为车辆外部的状况。通过检测例如雨刷的动作，来取得降水的有无。此外，通过计算由影像取得单元1取得的拍摄图像的辉度，判断整体拍摄图像是否是白色，来取得下雾的有无。此外，也可以是通过未图示的通信单元从中心设备适当下载将降水或下雾的有无的结构。
再回到图9，在步骤S16中，状况判断单元11对于用状况取得单元10取得的多个车辆外部的每个状况，判断优先显示拍摄引导图像或地图引导图像中的哪一个。另外，图14为表示与已用状况取得单元10取得的多个车辆外部的每个状况有关的判断条件及其判断结果的一个例子的图。
在此，参照图14，对与状况判断单元11中的多个车辆外部的每个状况有关的判断方法及其判断结果加以说明。在拍摄有车辆前方的拍摄图像中的由行驶在前的车辆等障碍物而产生的遮蔽度中，当遮蔽度未满阈值时，状况判断单元11判断出优先显示拍摄引导图像(以下，称为”拍摄优先”)(参 照图14A)。此时，由于能够从拍摄图像看到车辆前方，因此拍摄引导图像有效。而当遮蔽度在阈值以上时，状况判断单元11判断出优先显示地图引导图像(以下，称为”地图优先”」(参照图14B)。此时，由于因行驶在前的车辆等障碍物而不能够从拍摄图像看到车辆前方，因此拍摄引导图像无效。
此外，在拍摄有车辆前方的拍摄图像中是否存在引导对象的交叉路口中，在拍摄有车辆前方的拍摄图像中存在引导对象的交叉路口时，状况判断单元11判断为”拍摄优先”。此时，由于在拍摄图像上显示引导对象的交叉路口，因此拍摄引导图像有效。而在拍摄有车辆前方的拍摄图像中不存在引导对象的交叉路口时，状况判断单元11判断为”地图优先”。此时，由于在拍摄图像上没有显示引导对象的交叉路口，因此拍摄引导图像无效。
此外，在车外的亮度中，当车外的亮度在阈值以上时，由于拍摄引导图像处于有效状况，因此状况判断单元11判断为”拍摄优先”。而在夜间、隧道内等车外的亮度未满阈值时，由于拍摄引导图像处于无效状况，因此状况判断单元11判断为”地图优先”。
此外，在降水及/或雾等天气中，当没有降水及雾时，由于拍摄引导图像处于有效状况，因此状况判断单元11判断为”拍摄优先”。而当有降水及/或雾时，由于拍摄引导图像处于无效状况，因此状况判断单元11判断为”地图优先”。此外，也可以不使与降水相关的判断条件为降水的有无，而是判断每个单位时间的降水量是否在阈值以上。此时，例如，通过检测雨刷的动作速度，根据该动作速度，来算出降水量。
接下来，在图9的步骤S17中，引导显示控制单元12根据与上述拍摄有车辆前方的拍摄图像中的由行驶在前的车辆等障碍物而产生的遮蔽度、拍摄有车辆前方的拍摄图像中是否存在引导对象的交叉路口、和车外的亮度及降水等天气这4个车辆外部的每个状况有关的判断，来对优先显示拍摄引导图像或地图引导图像中的哪一个进行控制。当由状况判断单元11判断出的4个车辆外部的状况的判断结果都为”拍摄优先”时(步骤S17的”是”)，引导显示控制单元12进行优先显示拍摄引导图像的控制，处理进入步骤S18。在步骤S18中，将拍摄引导图像显示在显示单元5上。具体而言，如图14A的例子所示，由于4个车辆外部的状况的判断结果都为”拍摄优先”，因此引导显示控制单元12让在拍摄引导生成单元9中生成的拍摄引导图像显示在 显示单元5上。另一方面，在4个判断结果中的至少1个为”地图优先”时(步骤S17的”不是”)，引导显示控制单元12进行优先显示地图引导图像的控制，处理进入步骤S19。在步骤S19中，将地图引导图像显示在显示单元5上。
此外，根据图14A所示的车辆外部的状况，例如，在车辆前方，卡车接近自己车辆，拍摄有车辆前方的拍摄图像中的由行驶在前的车辆等障碍物而产生的遮蔽度在阈值以上时，状况判断单元11对于拍摄有车辆前方的拍摄图像中的由行驶在前的车辆等障碍物而产生的遮蔽度，判断为”地图优先”(参照图14B)。由此，由于判断结果中的一个变为”地图优先”，因此引导显示控制单元12在步骤S17中，进行优先显示地图引导图像的控制。其结果是，显示在显示单元5上的引导图像被自动且优先地切换成在地图引导生成单元8中生成的地图引导图像。
此外，图15为表示与已由状况取得单元10取得的多个车辆外部的每个状况有关的判断条件、其判断结果以及加权分数和合计分数的一个例子的图。如图15的例子所示，也可以对于车辆外部的每个状况，设定加权分数。由此，根据已由状况判断单元11判断出的结果，相加被设定在拍摄引导图像或地图引导图像中的任意一个的分数，引导显示控制单元12将获得了更多分数的图像显示在显示单元5上。具体而言，在图15所示的例子中，由于拍摄引导图像的合计分数为50分，地图引导图像的合计分数为30分，因此引导显示控制单元12将拍摄引导图像优先显示在显示单元5上。此外，也可以利用其它方法，来显示拍摄引导图像或地图引导图像中的任意一个。
此外，对于由引导显示控制单元12优先显示拍摄引导图像或地图引导图像中的哪一个，并不限于上述4个车辆外部状况的组合。例如，也可以利用任一组合，或仅利用任一车辆外部的状况。并且，除了上述4个车辆外部的状况以外，也可利用其它车辆外部的状况。
此外，状况取得单元10也可以利用例如雷达等，来将从自己车辆到行驶在前的车辆的距离取得为车辆外部的状况。此时，从自己车辆到行驶在前的车辆的距离是否在阈值以上成为用以对引导图像进行切换的判断条件。由此，当测量出的距离在阈值以上时，状况判断单元11判断为”拍摄优先”。而当测量出的距离未满阈值时，状况判断单元11判断为”地图优先”。
此外，状况取得单元10也可以取得道路宽度或道路类别(例如，主要道路、窄路等)等车辆正在行驶的道路的属性。此时，用以对引导图像进行切换的判断条件为所取得的道路的属性。由此，在所取得的道路的属性为在地图DB3中存在观看效果较好的三维CG(Computer Graphics：计算机图形)的数据的主要道路时，状况判断单元11判断为”地图优先”。而在所取得的道路的属性为在地图DB3中不存在观看效果较好的三维CG的数据的窄路时，状况判断单元11判断为”拍摄优先”。此外，既可以从在地图DB3中存储的地图信息中取得正在行驶的道路的属性，也可以从由影像取得单元1取得的拍摄图像中取得。
此外，状况取得单元10也可以取得在引导对象的交叉路口四周成为记号的引导对象物。在此，成为记号的引导对象物是指信号机、便利店或餐馆等陆上标志等。此时，用以对引导图像进行切换的判断条件为：在引导对象的交叉路口四周是否存在成为记号的引导对象物。这样一来，当在引导对象的交叉路口四周存在成为记号的引导对象物时，由于能够将陆上标志重叠在地图引导图像上显示，因此状况判断单元11判断为”地图引导”。而在不存在成为记号的引导对象物时，状况判断单元11判断为”拍摄优先”。此外，既可以从地图DB3中取得成为记号的引导对象物，也可以从由影像取得单元1取得的拍摄图像中检测出之后取得。
此外，当车辆行驶在起伏路(表面崎岖不平的道路)上时，状况取得单元10也可以利用陀螺仪等，来取得车载摄像机的摇动量。此时，用以对引导图像进行切换的判断条件为：所取得的摇动量是否在阈值以上。由此，在摇动量在阈值以上时，由于摇动使拍摄引导图像的观看效果变差，因此状况判断单元11判断为”地图引导”。而在摇动量未满阈值时，由于拍摄引导图像的观看效果没有问题，因此状况判断单元11判断为”拍摄优先”。
此外，在本实施方式中，可以根据车辆外部的状况，来优先显示拍摄引导图像或地图引导图像中的某一个，但是也可以使引导显示控制单元12让拍摄引导图像及地图引导图像的两个画面显示在显示单元5上。例如，根据车辆外部的状况，强调地显示其中的某一个，将另一图像显示在显示画面的边缘。此外，图16为表示在引导显示控制单元12优先显示拍摄引导图像(例如，图9的步骤S18)时，再在另一画面上显示地图引导图像的状态的显示例。
如图16的例子所示，由于强调地显示拍摄引导图像，因此将拍摄引导图像显示在相对较大的画面上，而将地图引导图像显示在相对较小的画面上。另一方面，当引导显示控制单元12优先显示地图引导图像(例如，图9的步骤S19)时，为了强调地显示地图引导图像，将地图引导图像显示在相对较大的画面上，而将拍摄引导图像显示在相对较小的画面上。其结果是，能够通过根据车辆外部的状况来将拍摄引导图像或地图引导图像中的任意一个显示得较大，来使用户把握到车辆在路径上的引导对象的交叉路口应前进的方向和搜索到的引导路径。
如上所述，根据本实施方式所涉及的导航装置，根据车辆外部的状况，来对优先显示地图引导图像或拍摄引导图像中的哪一个进行控制。由此，能够在用户不用进行切换操作的情况下，根据车辆外部的状况，来自动切换优先显示观看效果较好的引导图像。
此外，在本发明中，状况判断单元11对于已由状况取得单元10取得的多个车辆外部的每个状况，判断了优先显示拍摄引导图像或地图引导图像中的哪一个，但是，也可以使引导显示控制单元12进行该判断。例如，当已由状况取得单元10取得的车辆外部的状况为一个时，也可以使状况判断单元11或引导显示控制单元12进行判断。
此外，在本发明中，在到引导对象的交叉路口的距离到达了规定距离以下时，进行了表示车辆应前进的方向的引导图形的显示，但是也可以通过从未图示的声音输出单元用语音来向用户通知正在接近引导对象的交叉路口的情况，来代替引导图形。或者，也可以在将表示车辆应前进的方向的引导图形显示出的同时，从声音输出单元用语音来向用户通知正在接近引导对象的交叉路口的情况。例如，也可以输出「前方200米处，左转。」等语音。并且，也可以在车辆位置与引导对象的交叉路口之间的距离为规定距离时，从声音输出单元输出语音。例如，也可以输出”快要左转了”。等语音。
(第二实施方式)
上述第一实施方式的导航装置根据车辆外部的状况，来对优先显示拍摄引导图像或地图引导图像中的哪一个进行控制，并自动地进行切换，下面将说明的第二实施方式的导航装置为了防止拍摄引导图像或地图引导图像频繁地切换，算出从引导图像上次进行切换的时刻开始所经过的时间，根据所算出的经过时间，来实现是否对优先显示的引导图像进行切换。此外，由于第二实施方式的导航装置的构成与第一实施方式的一样，因此省略图示。此外，参照图17，来对第二实施方式的动作流程进行说明。此外，图17为表示第二实施方式所涉及的导航装置的动作流程的流程图。
首先，在图17中，步骤S21～步骤S23进行与图9的步骤S11～步骤S13一样的处理。接下来，在步骤S24中，引导显示控制单元12判断是否从引导图像上次进行切换的时刻开始经过了规定时间。根据判断结果，在从引导图像上次进行切换的时刻开始经过了规定时间时(步骤S24的”是”)，进行与图9的步骤S14～步骤S19一样的处理(步骤S26～步骤S31)。另一方面，在从引导图像上次进行切换的时刻开始还没有经过规定时间时(步骤S24的“不是”)，处理进入步骤S25。在步骤S25中，不对现状下的优先显示的引导图像进行切换，而是继续显示现状下的优先显示的引导图像。
如上所述，根据本实施方式所涉及的导航装置，引导显示控制单元12在考虑从引导图像上次进行切换的时刻开始所经过的时间的情况下，控制是否对优先显示的引导图像进行切换。据此，在从对优先显示的引导图像进行切换时开始到经过了规定时间为止的期间，不再对优先显示的引导图像进行切换。其结果是，由于在用户观看引导图像的机会较多的区间(例如，在引导对象的交叉路口之前等)，不使引导图像频繁地切换，因此能够防止用户产生困惑。
此外，在步骤S24中，判断了从引导图像上次进行切换时开始是否经过了规定时间，也可以通过算出车辆的移动距离来代替经过的时间，判断车辆从引导图像上次进行切换的时刻开始是否移动了规定的距离以上，以便控制是否进行优先显示的引导图像的切换。由此，在从对优先显示的引导图像进行切换时开始到车辆移动了规定距离为止的期间，不再对优先显示的引导图像进行切换。此外，也可以在车辆行驶在规定区间的期间，使引导图像不再进行切换。例如，在距引导对象的交叉路口50米以内，使引导 图像不进行切换。其结果是，由于不使引导图像在用户观看引导图像的机会较多的区间(例如，靠近引导对象的交叉路口等)频繁地切换，因此能够防止用户产生困惑。
(第三实施方式)
第三实施方式的导航装置实现显示模式根据车辆外部的状况而不同的拍摄引导图像的生成。在此，显示模式是指显示在图像上的显示内容。并且，其特征在于：在优先显示拍摄引导图像时，根据在拍摄有车辆前方的拍摄图像中是否存在引导对象的交叉路口，来生成重叠有形态不同的引导图形的拍摄引导图像。此外，由于第三实施方式的导航装置的构成与第一实施方式的一样，因此省略图示。此外，参照图18～图20，对第三实施方式的动作流程进行说明。此外，图18为表示第三实施方式所涉及的导航装置的动作流程的流程图。
首先，在图18中，步骤S41～步骤S45进行与图9的步骤S11～步骤S15一样的处理。接下来，在步骤S46中，状况判断单元11对于已由状况取得单元10取得的多个车辆外部的每个状况，判断优先显示拍摄引导图像或地图引导图像中的哪一个。另外，图19为表示与多个车辆外部的每个状况有关的切换对象的引导图像、判断条件及其判断结果的一个例子的图。
接下来，在步骤S47中，引导显示控制单元12根据与上述拍摄有车辆前方的拍摄图像中的由行驶在前的车辆等障碍物而产生的遮蔽度、车外的亮度、降水等天气这3个车辆外部的状况的每一个相关的判断，来对优先显示拍摄引导图像或地图引导图像中的哪一个进行控制。在由状况判断单元11进行判断的3个车辆外部状况的判断结果都为”拍摄优先”时(步骤S47的”是”)，处理进入步骤S49。而在3个车辆外部状况的判断结果中的至少1个为”地图优先”时(步骤S47的”不是”)，引导显示控制单元12进行优先显示地图引导图像的控制，处理进入步骤S48。在步骤S48中，将地图引导图像显示在显示单元5上。
其次，在步骤S49中，引导显示控制单元12根据已由状况判断单元11判断的、与拍摄有车辆前方的拍摄图像中是否存在引导对象的交叉路口相关的判断，来对优先显示重叠有形态不同的引导图形的拍摄引导图像中的哪一个进行控制。此外，在拍摄有车辆前方的拍摄图像中是否存在引导对 象的交叉路口的判断是判断在拍摄图像中是否存在上述引导对象的交叉路口的交叉路口区域中的全部或一部分。当判断的结果是在拍摄有车辆前方的拍摄图像中存在引导对象的交叉路口时(步骤S49的”是”)，引导显示控制单元12进行优先显示拍摄引导图像A的控制，处理进入步骤S50。在步骤S50中，将拍摄引导图像A显示在显示单元5上(参照图20A)。而在拍摄有车辆前方的拍摄图像中不存在引导对象的交叉路口时(步骤S49的”不是”)，引导显示控制单元12进行优先显示拍摄引导图像B的控制，处理进入步骤S51。在步骤S51中，将拍摄引导图像B显示在显示单元5上(参照图20B)。此外，图20A及图20B分别为重叠有形态不同的引导图形的拍摄引导图像的显示例。
图20A为在拍摄有车辆前方的拍摄图像中存在引导对象的交叉路口时优先显示的拍摄引导图像A的显示例。拍摄引导图像A为与上述拍摄引导图像一样的、将表示在引导对象的交叉路口车辆应前进的方向的引导图形重叠显示在拍摄图像上的引导图像。另一方面，图20B为在拍摄有车辆前方的拍摄图像中不存在引导对象的交叉路口时优先显示的拍摄引导图像B的显示例。拍摄引导图像B为将表示车辆到引导对象的交叉路口为止应前进的方向的引导图形(引导显示)沿着拍摄图像上的道路重叠显示出，并且，用与引导显示不同的箭头(箭头A，箭头B及箭头C)来将表示在引导对象的交叉路口车辆应前进的方向的引导图形重叠显示出的引导图像。
如上所述，根据本实施方式所涉及的导航装置，在根据车辆外部的状况来优先显示拍摄引导图像时，还能够根据在拍摄有车辆前方的拍摄图像中是否存在引导对象的交叉路口的判断，来生成重叠有形态不同的引导图形的拍摄引导图像。据此，即使在拍摄有车辆前方的拍摄图像中不存在引导对象的交叉路口时，也可以对利用了观看效果较好的、且用户可直观地确认状况的拍摄图像的拍摄引导图像进行显示。
此外，拍摄引导图像的显示模式并不局限于本实施方式。此外，在本实施方式中，对与地图引导图像组合在一起的情况进行了说明，也可以仅显示拍摄引导图像，根据车辆外部的状况来改变拍摄引导图像中的引导图形。此外，也可以是在第一实施方式中说明的同时显示两个画面的实施方式或第二实施方式、与本实施方式组合在一起的实施方式。
以上，对本发明进行了详细说明，然而，上述说明的各个方面只不过是对本发明的示例，而不是对本发明的范围的限定。不用说，可以进行不超越本发明范围的种种改良、变形。
(工业上的可利用性)
本发明所涉及的导航装置作为设置在车辆内的汽车导航装置或手机等移动体终端中的导航装置有用。
Claims (9)
1.一种导航装置，其特征在于：
该导航装置包括：
显示单元，对表示到目的地的引导的引导图像进行显示；
状况取得单元，取得车辆外部的状况；
拍摄引导生成单元，利用拍摄了车辆前方的拍摄图像，来生成拍摄引导图像；
地图引导生成单元，利用地图信息来生成地图引导图像；
状况判断单元，根据已由上述状况取得单元取得的车辆外部的状况，来判断优先显示上述拍摄引导图像或上述地图引导图像中的哪一个；以及
引导显示控制单元，根据上述状况判断单元的判断，将至少包括上述拍摄引导图像或上述地图引导图像在内的上述引导图像显示在上述显示单元；
上述状况取得单元包括遮蔽度计算单元，该遮蔽度计算单元计算在上述拍摄图像中，作为显示有引导对象交叉路口的区域的交叉路口区域中的、与前方方向的障碍物相重叠的区域的比例来作为遮蔽度；
上述状况判断单元根据已由上述遮蔽度计算单元计算出的遮蔽度，来判断优先显示上述拍摄引导图像或上述地图引导图像中的哪一个。
2.一种导航装置，其特征在于：
该导航装置包括：
显示单元，对表示到目的地的引导的引导图像进行显示；
状况取得单元，取得车辆外部的状况；
拍摄引导生成单元，利用拍摄了车辆前方的拍摄图像，来生成拍摄引导图像；
地图引导生成单元，利用地图信息来生成地图引导图像；
状况判断单元，根据已由上述状况取得单元取得的车辆外部的状况，来判断优先显示上述拍摄引导图像或上述地图引导图像中的哪一个；以及
引导显示控制单元，根据上述状况判断单元的判断，将至少包括上述拍摄引导图像或上述地图引导图像在内的上述引导图像显示在上述显示单元；
上述状况取得单元包括引导对象交叉路口判断单元，该引导对象交叉路口判断单元用于判断在上述拍摄图像中是否包括有作为显示有引导对象交叉路口的区域的交叉路口区域的全部或一部分；
上述状况判断单元根据上述引导对象交叉路口判断单元的判断结果，来判断优先显示上述拍摄引导图像或上述地图引导图像中的哪一个。
3.根据权利要求2所述的导航装置，其特征在于：
上述状况判断单元，在由上述引导对象交叉路口判断单元判断为在上述拍摄图像中存在作为显示有引导对象交叉路口的区域的交叉路口区域的全部或一部分时，判断为优先显示上述拍摄引导图像，而在由上述引导对象交叉路口判断单元判断为在上述拍摄图像中不存在上述交叉路口区域的全部或一部分时，判断为优先显示地图引导图像。
4.一种导航装置，其特征在于：
该导航装置包括：
显示单元，对表示到目的地的引导的引导图像进行显示；
状况取得单元，取得车辆外部的状况；
拍摄引导生成单元，利用拍摄了车辆前方的拍摄图像，来生成拍摄引导图像；
地图引导生成单元，利用地图信息来生成地图引导图像；
状况判断单元，根据已由上述状况取得单元取得的车辆外部的状况，来判断优先显示上述拍摄引导图像或上述地图引导图像中的哪一个；以及
引导显示控制单元，根据上述状况判断单元的判断，将至少包括上述拍摄引导图像或上述地图引导图像在内的上述引导图像显示在上述显示单元；
上述状况取得单元包括距离测量单元，该距离测量单元用于测量到行驶在前的车辆的距离；
上述状况判断单元根据已由上述距离测量单元测量出的距离，来判断优先显示上述拍摄引导图像或上述地图引导图像中的哪一个。
5.根据权利要求4所述的导航装置，其特征在于：
上述状况判断单元在已由上述距离测量单元测量出的距离在阈值以上时，判断为优先显示上述拍摄引导图像，而在已由上述距离测量单元测量出的距离未满阈值时，判断为优先显示上述地图引导图像。
6.一种导航装置，其特征在于：
该导航装置包括：
显示单元，对表示到目的地的引导的引导图像进行显示；
状况取得单元，取得车辆外部的状况；
拍摄引导生成单元，利用拍摄了车辆前方的拍摄图像，来生成拍摄引导图像；
地图引导生成单元，利用地图信息来生成地图引导图像；
状况判断单元，根据已由上述状况取得单元取得的车辆外部的状况，来判断优先显示上述拍摄引导图像或上述地图引导图像中的哪一个；以及
引导显示控制单元，根据上述状况判断单元的判断，将至少包括上述拍摄引导图像或上述地图引导图像在内的上述引导图像显示在上述显示单元；
上述状况取得单元包括检测拍摄车辆前方的摄像单元的摇动的摇动检测单元；
上述状况判断单元根据上述摇动检测单元的检测结果，来判断优先显示上述拍摄引导图像或上述地图引导图像中的哪一个。
7.根据权利要求6所述的导航装置，其特征在于：
上述状况判断单元，在已由上述摇动检测单元检测出的摇动量未满阈值时，判断为优先显示上述拍摄引导图像，而在已由上述摇动检测单元检测出的摇动量在阈值以上时，判断为优先显示上述地图引导图像。
8.一种导航装置，其特征在于：
该导航装置包括：
显示单元，对表示到目的地的引导的引导图像进行显示；
状况取得单元，取得车辆外部的状况；
拍摄引导生成单元，利用拍摄了车辆前方的拍摄图像，来生成拍摄引导图像；
地图引导生成单元，利用地图信息来生成地图引导图像；
状况判断单元，根据已由上述状况取得单元取得的车辆外部的状况，来判断优先显示上述拍摄引导图像或上述地图引导图像中的哪一个；以及
引导显示控制单元，根据上述状况判断单元的判断，将至少包括上述拍摄引导图像或上述地图引导图像在内的上述引导图像显示在上述显示单元；
上述状况取得单元包括取得正在行驶的道路的属性的道路属性取得单元；
上述状况判断单元根据已由上述道路属性取得单元取得的属性，来判断优先显示上述拍摄引导图像或上述地图引导图像中的哪一个。
9.一种导航装置，其特征在于：
该导航装置包括：
显示单元，对表示到目的地的引导的引导图像进行显示；
状况取得单元，取得车辆外部的状况；
拍摄引导生成单元，根据由上述状况取得单元取得的车辆外部的状况，利用拍摄了车辆前方的拍摄图像，来生成显示模式不同的拍摄引导图像；
地图引导生成单元，利用地图信息来生成地图引导图像；
状况判断单元，根据已由上述状况取得单元取得的车辆外部的状况，来判断优先显示上述拍摄引导图像或上述地图引导图像中的哪一个；以及
引导显示控制单元，根据上述状况判断单元的判断，将至少包括上述拍摄引导图像或上述地图引导图像在内的上述引导图像显示在上述显示单元；
上述状况取得单元包括引导对象交叉路口判断单元，该引导对象交叉路口判断单元判断在上述拍摄图像中是否包括有作为显示有引导对象交叉路口的区域的交叉路口区域的全部或一部分；
上述拍摄引导生成单元通过根据上述引导对象交叉路口判断单元的判断结果，将形态不同的引导图形重叠在上述拍摄图像上，来生成拍摄引导图像。
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| PCT/JP2006/309019 WO2007129382A1 (ja) | 2006-04-28 | 2006-04-28 | ナビゲーション装置およびその方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN101427101A CN101427101A (zh) | 2009-05-06 |
| CN101427101B true CN101427101B (zh) | 2013-07-17 |
Family
ID=38667504
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN200680054376.4A Active CN101427101B (zh) | 2006-04-28 | 2006-04-28 | 导航装置及其方法 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US8103442B2 (zh) |
| EP (1) | EP2015023A4 (zh) |
| JP (1) | JP4895313B2 (zh) |
| CN (1) | CN101427101B (zh) |
| WO (1) | WO2007129382A1 (zh) |
Families Citing this family (30)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102006010478A1 (de) * | 2006-03-07 | 2007-09-13 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Anordnung zur Anzeige von Navigationshinweisen |
| JP4858212B2 (ja) * | 2007-02-16 | 2012-01-18 | トヨタ自動車株式会社 | 車載ナビゲーション装置 |
| EP2075541A1 (en) * | 2007-12-31 | 2009-07-01 | STMicroelectronics Design and Application GmbH | Improved vehicle navigation system |
| JP4946897B2 (ja) * | 2008-01-31 | 2012-06-06 | コニカミノルタホールディングス株式会社 | 距離計測装置 |
| US20100253775A1 (en) * | 2008-01-31 | 2010-10-07 | Yoshihisa Yamaguchi | Navigation device |
| US9459113B2 (en) * | 2008-11-21 | 2016-10-04 | GM Global Technology Operations LLC | Visual guidance for vehicle navigation system |
| CN102317740B (zh) * | 2009-02-17 | 2014-04-09 | 三菱电机株式会社 | 地图信息处理装置 |
| KR101259598B1 (ko) * | 2010-07-30 | 2013-04-30 | 주식회사 팬택 | 로드뷰 제공 장치 및 방법 |
| US9179140B2 (en) | 2010-10-19 | 2015-11-03 | Mitsubishi Electric Corporation | 3dimension stereoscopic display device |
| CN102706355A (zh) * | 2012-05-18 | 2012-10-03 | 北京腾瑞万里科技有限公司 | 导航方法及移动终端 |
| JP6015227B2 (ja) | 2012-08-10 | 2016-10-26 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 交差点案内システム、方法およびプログラム |
| JP6015228B2 (ja) * | 2012-08-10 | 2016-10-26 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 交差点案内システム、方法およびプログラム |
| JP5881566B2 (ja) * | 2012-09-10 | 2016-03-09 | アルパイン株式会社 | ナビゲーション装置およびナビゲーション情報の表示制御方法 |
| JP5935636B2 (ja) | 2012-09-28 | 2016-06-15 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 交差点案内システム、方法およびプログラム |
| JP5754470B2 (ja) * | 2012-12-20 | 2015-07-29 | 株式会社デンソー | 路面形状推定装置 |
| WO2015031478A1 (en) | 2013-08-28 | 2015-03-05 | Gentex Corporation | Imaging system and method for fog detection |
| US9638538B2 (en) * | 2014-10-14 | 2017-05-02 | Uber Technologies, Inc. | Street-level guidance via route path |
| US9794685B2 (en) * | 2015-01-23 | 2017-10-17 | Ricoh Company, Ltd. | Video audio recording system, video audio recording device, and video audio recording method |
| US9971470B2 (en) * | 2015-09-30 | 2018-05-15 | Apple Inc. | Navigation application with novel declutter mode |
| US10267908B2 (en) * | 2015-10-21 | 2019-04-23 | Waymo Llc | Methods and systems for clearing sensor occlusions |
| EP3496069B1 (en) | 2016-10-07 | 2022-10-26 | Aisin Corporation | Travel assistance device and computer program |
| US10960761B2 (en) * | 2017-07-05 | 2021-03-30 | Mitsubishi Electric Corporation | Display system and display method |
| CN110940348A (zh) * | 2018-09-25 | 2020-03-31 | 北京四维图新科技股份有限公司 | 分岔路口方向计算及导航方法、车载导航仪及移动终端 |
| KR20200071854A (ko) * | 2018-12-04 | 2020-06-22 | 현대자동차주식회사 | 차량의 멀티미디어 제어 장치 및 방법 |
| CN113196377B (zh) * | 2018-12-20 | 2024-04-12 | Ns西日本株式会社 | 显示光射出装置、平视显示装置、图像显示系统及头盔 |
| JP6981433B2 (ja) * | 2019-01-09 | 2021-12-15 | 株式会社デンソー | 運転支援装置 |
| JP7172880B2 (ja) * | 2019-06-27 | 2022-11-16 | トヨタ自動車株式会社 | サーバ装置および画像提供方法 |
| CN110926495B (zh) * | 2019-12-02 | 2022-03-15 | 广州小鹏汽车科技有限公司 | 一种地图的显示方法、装置和车辆 |
| US20220026222A1 (en) * | 2020-07-24 | 2022-01-27 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Method, Machine Readable Medium, Device, and Vehicle For Determining a Route Connecting a Plurality of Destinations in a Road Network, Method, Machine Readable Medium, and Device For Training a Machine Learning Module |
| TWI793477B (zh) * | 2020-12-04 | 2023-02-21 | 財團法人船舶暨海洋產業研發中心 | 船舶輔助校正系統及其運作方法 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6401029B1 (en) * | 1999-03-19 | 2002-06-04 | Kabushikikaisha Equos Research | Assist device in designation of destination |
Family Cites Families (28)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2558985B2 (ja) | 1992-02-03 | 1996-11-27 | 日本電信電話株式会社 | 地図情報画面逐次自動切り替え方法 |
| JP3160434B2 (ja) | 1993-08-31 | 2001-04-25 | アルパイン株式会社 | 車載用ナビゲーション装置の走行案内画像表示方法 |
| JPH07225126A (ja) * | 1994-02-14 | 1995-08-22 | Mitsubishi Motors Corp | 車両用路上物体認識装置 |
| JPH07318650A (ja) | 1994-05-24 | 1995-12-08 | Mitsubishi Electric Corp | 障害物検知装置 |
| JPH1123305A (ja) | 1997-07-03 | 1999-01-29 | Toyota Motor Corp | 車両用走行案内装置 |
| US6249720B1 (en) * | 1997-07-22 | 2001-06-19 | Kabushikikaisha Equos Research | Device mounted in vehicle |
| JPH11108684A (ja) | 1997-08-05 | 1999-04-23 | Harness Syst Tech Res Ltd | カーナビゲーションシステム |
| US8000897B2 (en) * | 1997-10-22 | 2011-08-16 | Intelligent Technologies International, Inc. | Intersection collision avoidance techniques |
| JP3503466B2 (ja) | 1998-03-05 | 2004-03-08 | 日産自動車株式会社 | 車両用表示装置 |
| US6285317B1 (en) * | 1998-05-01 | 2001-09-04 | Lucent Technologies Inc. | Navigation system with three-dimensional display |
| JP4196461B2 (ja) | 1999-01-14 | 2008-12-17 | ソニー株式会社 | 経路案内装置 |
| US6182010B1 (en) * | 1999-01-28 | 2001-01-30 | International Business Machines Corporation | Method and apparatus for displaying real-time visual information on an automobile pervasive computing client |
| JP3870409B2 (ja) * | 2000-08-03 | 2007-01-17 | マツダ株式会社 | 車両用表示装置 |
| JP2002304117A (ja) | 2001-04-09 | 2002-10-18 | Navitime Japan Co Ltd | 地図表示装置 |
| JP2003333586A (ja) | 2002-05-17 | 2003-11-21 | Pioneer Electronic Corp | 撮像装置、撮像装置の制御方法 |
| US20040199303A1 (en) * | 2003-04-01 | 2004-10-07 | Nikon Corporation | Rental vehicle system, in-vehicle computer system, digital camera system and digital camera |
| JP2005077214A (ja) | 2003-08-29 | 2005-03-24 | Mitsubishi Electric Corp | 道案内システム |
| EP1669719B1 (en) * | 2003-09-30 | 2009-09-23 | Kabushiki Kaisha Kenwood | Guide route search method |
| JP2005214857A (ja) * | 2004-01-30 | 2005-08-11 | Sony Corp | ナビゲーション装置、案内画像作成方法 |
| JP3980565B2 (ja) | 2004-02-16 | 2007-09-26 | 松下電器産業株式会社 | 運転支援装置 |
| JP2005249504A (ja) | 2004-03-03 | 2005-09-15 | Fujitsu Ten Ltd | 経路案内装置、経路案内方法および経路案内プログラム |
| JP2006021632A (ja) * | 2004-07-07 | 2006-01-26 | Koito Mfg Co Ltd | 車両用照明システム |
| JP2006071619A (ja) * | 2004-08-03 | 2006-03-16 | Denso Corp | ナビゲーション装置およびプログラム |
| JP4576922B2 (ja) | 2004-08-06 | 2010-11-10 | 日産自動車株式会社 | 車両用走行制御装置 |
| US20090027399A1 (en) * | 2005-02-03 | 2009-01-29 | Pioneer Corporation | Image editing apparatus, image editing method, image editing program, and computer-readable recording medium |
| JP4654208B2 (ja) * | 2007-02-13 | 2011-03-16 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車載用走行環境認識装置 |
| US8082098B2 (en) * | 2007-03-16 | 2011-12-20 | Sony Corporation | Information supplying system, apparatus mounted in vehicle, information supplying server, program, and information processing method |
| KR101768101B1 (ko) * | 2009-10-30 | 2017-08-30 | 엘지전자 주식회사 | 정보 표시 장치 및 그 방법 |
-
2006
- 2006-04-28 US US12/297,515 patent/US8103442B2/en active Active
- 2006-04-28 JP JP2008514329A patent/JP4895313B2/ja active Active
- 2006-04-28 EP EP06745878A patent/EP2015023A4/en not_active Withdrawn
- 2006-04-28 WO PCT/JP2006/309019 patent/WO2007129382A1/ja active Application Filing
- 2006-04-28 CN CN200680054376.4A patent/CN101427101B/zh active Active
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6401029B1 (en) * | 1999-03-19 | 2002-06-04 | Kabushikikaisha Equos Research | Assist device in designation of destination |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| WO2007129382A1 (ja) | 2007-11-15 |
| JP4895313B2 (ja) | 2012-03-14 |
| US8103442B2 (en) | 2012-01-24 |
| US20090132161A1 (en) | 2009-05-21 |
| EP2015023A4 (en) | 2012-09-12 |
| EP2015023A1 (en) | 2009-01-14 |
| JPWO2007129382A1 (ja) | 2009-09-17 |
| CN101427101A (zh) | 2009-05-06 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN101427101B (zh) | 导航装置及其方法 | |
| JP4068661B1 (ja) | ナビゲーションシステム、携帯端末装置および経路案内方法 | |
| JP4038529B1 (ja) | ナビゲーションシステム、携帯端末装置および周辺画像表示方法 | |
| JP4921462B2 (ja) | カメラ情報を有するナビゲーションデバイス | |
| US7688229B2 (en) | System and method for stitching of video for routes | |
| US8315796B2 (en) | Navigation device | |
| JP4705170B2 (ja) | ナビゲーションデバイス及びナビゲーションデバイス上に表示された地図データをスクロールする方法 | |
| US20100253775A1 (en) | Navigation device | |
| US20080167811A1 (en) | Navigation device and method for displaying navigation information | |
| US20100250116A1 (en) | Navigation device | |
| US20090125235A1 (en) | Method of updating navigation map data | |
| EP2159541A1 (en) | Navigation device, navigation method, and navigation program | |
| JPWO2006035755A1 (ja) | 移動体ナビゲート情報表示方法および移動体ナビゲート情報表示装置 | |
| CN102313554B (zh) | 车载导航系统 | |
| MX2007015265A (es) | Metodo para determinar informacion de trafico, y un dispositivo dispuesto para realizar el metodo. | |
| JP3953858B2 (ja) | 車載用ナビゲーション装置 | |
| JP2007071539A (ja) | 車載ナビゲーション装置 | |
| JP2009264835A (ja) | ナビゲーション装置、方法及びプログラム | |
| KR20080019690A (ko) | 카메라 정보를 구비하는 내비게이션 기기 | |
| JP2016161483A (ja) | 情報提供装置、及び情報提供プログラム | |
| JP2012032366A (ja) | カーナビゲーションシステム | |
| JP2014066595A (ja) | ナビゲーション装置 | |
| JP4180471B2 (ja) | ナビゲーションシステム | |
| WO2010057506A1 (en) | Method of forming navigation instructions, navigation system and a digital map database | |
| JP2014182052A (ja) | 経路案内装置、及び経路案内プログラム |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CP03 | Change of name, title or address | ||
| CP03 | Change of name, title or address |
Address after: Osaka, Japan Patentee after: Panasonic Holding Co.,Ltd. Country or region after: Japan Address before: Osaka, Japan Patentee before: Matsushita Electric Industrial Co.,Ltd. Country or region before: Japan |
|
| TR01 | Transfer of patent right | ||
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20240328 Address after: Kanagawa, Japan Patentee after: Panasonic Automotive Electronic Systems Co.,Ltd. Country or region after: Japan Address before: Osaka, Japan Patentee before: Panasonic Holding Co.,Ltd. Country or region before: Japan |