CN101430382B

CN101430382B - 车载用雷达装置

Info

Publication number: CN101430382B
Application number: CN2008101731988A
Authority: CN
Inventors: 松浦义朗; 驹谷政男
Original assignee: Omron Automotive Electronics Co Ltd
Current assignee: Nidec Mobility Corp
Priority date: 2007-11-07
Filing date: 2008-11-06
Publication date: 2011-11-30
Anticipated expiration: 2028-11-06
Also published as: KR101000229B1; JP5152840B2; EP2058678A2; US20090135047A1; EP2058678B1; CN101430382A; EP2058678A3; JP2009115628A; KR20090047369A; US7605746B2

Abstract

本发明提供能够避免发生错误的目标捕捉(转移)的车载用雷达装置。车载用雷达装置(11)向本车(10)的前方周期地照射脉冲状的电磁波(12)，根据其反射波(13)，至少测定目标的水平方向的宽度，该车载用雷达装置(11)具有：比较单元(17)，其对所述反射波的上次或前几次的强度和本次的强度进行比较；以及第1判定单元(17)，其当本次的反射波的强度急剧减少、且所述目标的水平方向的宽度超过一般车辆的水平方向的宽度时，判定为是错误的目标。或者具有第2判定单元(17)，当本次的反射波的强度急剧增大时，该第2判定单元(17)判定为是错误的目标。

Description

车载用雷达装置

技术领域

本发明涉及搭载于汽车等车辆(以下称为车辆)中的车载用雷达装置。

背景技术

车载用雷达装置是向车辆前方发射一块(脉冲状)的电波或光等电磁波、并根据其反射波来检测与本车前方的障碍物之间的距离和方位等信息的所谓的脉冲雷达方式的雷达装置。另外，在电场和磁场中存在在时间上恒定的静止场、和在时间上变动地传播到空间的远方的波动场，将该波动场称为“电磁波”。典型的电磁波是电波，但是，光或X射线等也是电磁波。

这里，从车载用雷达装置的发送部发射的脉冲状的电磁波，由本车前方的障碍物(以下为了方便将其称为前车)的主体表面(或者后部反射镜或与其相当的反射部位)反射，由车载用雷达装置的接收部接收。现在，当设从电磁波的发射时刻到反射波的接收时刻为止的时间为T时，与前车的车间距离L通过“L＝(T×光速)÷2”来赋予。并且，以本车(车载用雷达装置的设置车辆)为基准的前车的方位通过脉冲状电磁波的发射方向来赋予，例如，如果发射方向为0度(即本车的行进方向)，则也通过0度来赋予前车的方位。

作为车载用雷达装置的现有技术，例如公知有下述专利文献1所记载的技术。在该雷达装置中，按照水平扫描的一个单位区域(本车前方的水平方向的监视范围、即对水平扫描范围进行细分后的区域：以下称为水平扫描单元区域。)，发射脉冲状的作为电磁波的一种的激光，根据接收到来自前车等障碍物的反射波为止的时间，求出与前车的距离，并且，根据获得该反射波时的水平扫描单元区域的扫描角度(水平扫描角度)，求出前车的方位。

车载用雷达装置通过以上原理来检测与本车前方的障碍物(前车等)之间的距离和方位，但是，有时在反射波中包含原本不应该作为障碍物检测的例如来自路面的反射波，该情况下，具有将路面误检测为伪障碍物的不良情况。

因此，在现有技术中公开的如下结构：着眼于来自前车的反射波和来自路面的反射波的波形的差异，详细地讲，来自前车的反射波的强度比来自路面的反射波的强度大，且来自前车的反射波的持续时间(反射波形的下坡的扩大)比来自路面的反射波的持续时间短，根据这些差异来区别两者(前车和路面)(参照专利文献1的段落[0040]和图5)。

【专利文献1】日本特开2003-42757号公报

但是，在专利文献1所记载的现有的车载用雷达装置中，仅根据“来自前车的反射波和来自路面的反射波的波形的差异”，来区别前车和路面，所以，例如在以下的状况下，具有无法区别路面和前车的不良情况。

图10是现有技术的不良情况的说明图(上坡的情况)。在该图中，如(a)所示，设在本车1的前方行驶的前车2被从本车1的车载用雷达装置3发射的激光4捕捉。现在，如(b)所示，当前车2开始在急坡道上上坡时，从车载用雷达装置3发射的激光4偏离前车2，而照射登坡路5。这种登坡路5(急坡道)例如经常出现在室内停车场的入口、堤防等登山口等中。

这样，当激光4偏离前车2而照射登坡路5时，车载用雷达装置3本来应该判断为丢失(看不到)前车2而放弃捕捉目标，并进行必要的处理(例如对驾驶者的丢失警告等)，但是，根据本发明者的实验(使用所述现有技术的实验)，屡次获得如下结果：将登坡路5误认为是前车2，而继续捕捉目标(前车2→登坡路5)。

这可以说是从前车2到登坡路5的错误的目标捕捉。以下，将该错误的目标捕捉称为“转移”，当发生这种转移时，例如在将车载用雷达装置3的测定结果用于车间距离控制系统的情况下，误判定为前车2紧急停止，其结果，不得己地进行本车1的急刹车，陷入不快的状况。

认为造成该非本意的结果的原因是，在发生转移的程度的急坡道(登坡路5)的情况下，在该坡道回弹的反射波和来自前车2的反射波的波形非常相似。

另外，这种转移问题不仅在急上坡中发生，在下坡中也发生。

图11是现有技术的不良情况的说明图(下坡的情况)。在该图中，如(a)所示，设在本车1的前方行驶的前车2被从本车1的车载用雷达装置3发射的激光4捕捉。这里，设在前车2的前方存在急下坡，而且，在该下坡的中途设置有易反射光的固定障碍物(典型的是道路引导板6)，并且，设该道路引导板6位于激光4的照射方向的延长线上。

现在，如(b)所示，当前车2开始在急坡道上下坡时，从车载用雷达装置3发射的激光4偏离前车2，而照射道路引导板6，与图10同样，发生从前车2到道路引导板6的错误的目标捕捉(转移)。因此，误判定为前车2紧急停止，依然不得己地进行本车1的急刹车，陷入不快的状况。认为其原因也是在发生转移的程度的急坡道的情况下，在该坡道的中途设置的固定障碍物(此处为道路引导板6)回弹的反射波和来自前车2的反射波的波形非常相似。

发明内容

因此，本发明的目的在于，提供能够避免发生错误的目标捕捉(转移)的车载用雷达装置。

第1方面的发明是一种车载用雷达装置，该车载用雷达装置具有：发送单元，其发送电磁波；扫描单元，其在水平方向上扫描所述发送单元发送的电磁波；以及接收单元，其针对所述发送单元发送的电磁波，接收由目标反射而得到的反射波，该车载用雷达装置根据从所述发送单元发送电磁波后到所述接收单元接收反射波为止的经过时间、以及所述扫描单元对电磁波的扫描方向，至少检测反射了该电磁波的目标的位置和水平方向的宽度，该车载用雷达装置的特征在于，该车载用雷达装置具有：存储单元，其存储所述接收单元接收到的所述反射波的上次或前几次的强度；比较单元，其对存储在所述存储单元中的上次或前几次的反射波的强度和本次的强度进行比较；以及第1判定单元，当本次的反射波的强度与上次或前几次的强度相比急剧减少、且所述目标的水平方向的宽度超过一般车辆的水平方向的宽度时，该第1判定单元判定为本次检测出的所述目标与从上次或前几次起继续检测出的目标不同。

这里，对“急剧减少”进行定义。现在，假设电磁波的反射效率存在差异的两个物体，分别将其称为高反射物体和低反射物体。车辆主体的表面经常被擦亮，易回弹电磁波，所以，能够称为“高反射物体”，与此相对，路面的表面被细微的凹凸覆盖，所以，能够称为“低反射物体”。“急剧减少”是指，当接收来自高反射物体的反射波时，该反射波被切换为来自低反射物体的反射波时反射波的强度在时间轴上的变化。因此，急剧减少的“急剧”不定量显示。只要呈现能够判别“切换”的程度的特异变化即可。

第2方面的发明的特征在于，该车载用雷达装置具有变更单元，该变更单元当由所述第1判定单元判定出错误的目标时，向上变更所述电磁波的垂直方向的照射角度。

第3方面的发明是一种车载用雷达装置，该车载用雷达装置具有：发送单元，其发送电磁波；扫描单元，其在水平方向上扫描所述发送单元发送的电磁波；以及接收单元，其针对所述发送单元发送的电磁波，接收由目标反射而得到的反射波，该车载用雷达装置根据从所述发送单元发送电磁波后到所述接收单元接收反射波为止的经过时间、以及所述扫描单元对电磁波的扫描方向，至少检测反射了该电磁波的目标的位置和水平方向的宽度，该车载用雷达装置的特征在于，该车载用雷达装置具有：存储单元，其存储所述接收单元接收到的所述反射波的上次或前几次的强度；比较单元，其对存储在所述存储单元中的上次或前几次的反射波的强度和本次的强度进行比较；以及第2判定单元，当本次的反射波的强度与上次或前几次的强度相比急剧增大时，该第2判定单元判定为本次检测出的所述目标与从上次或前几次起继续检测出的目标不同。

这里，对“急剧增大”进行定义。现在，将比所述高反射物体更易反射电磁波的物体称为“超高反射物体”。作为这种超高反射物体的例子，有利用混入了玻璃粉末的涂料来描绘文字或图形等的道路引导板。“急剧增大”是指，当接收来自所述高反射物体(车辆主体)的反射波时，该反射波被切换为来自超高反射物体的反射波时反射波的强度在时间轴上的变化。因此，该急剧增大的“急剧”也不定量显示。只要呈现能够判别“切换”的程度的特异变化即可。

第4方面的发明的特征在于，该车载用雷达装置具有变更单元，该变更单元当由所述第2判定单元判定出错误的目标时，向下变更所述电磁波的垂直方向的照射角度。

根据本发明，当反射波的强度急剧减少、且目标的水平方向的宽度超过一般车辆的水平方向的宽度时，判定为本次检测出的所述目标与上次或前几次继续检测出的目标不同，或者，当反射波的强度急剧增大，判定为本次检测出的所述目标与上次或前几次继续检测出的目标不同，所以，能够提供一种能够避免发生非本意的“转移”的车载用雷达装置。

附图说明

图1是实施方式的车载用雷达装置的整体结构图。

图2是示出由控制部17执行的控制程序的简略动作流程的图。

图3是示出水平扫描处理(图2的步骤S100)的具体动作流程的图。

图4是接收数据表19的一例的结构图。

图5是示出目标信息提取处理(图2的步骤S200)的具体动作流程的图。

图6是接收数据的分组化和各组的距离、方位和宽度的计算概念图。

图7是示出转移判定处理(图2的步骤S300)的具体动作流程的图。

图8是转移判定处理中的判定动作的说明图。

图9是激光的垂直方向变更机构的一例的结构图。

图10是现有技术的不良情况的说明图(上坡的情况)。

图11是现有技术的不良情况的说明图(下坡的情况)。

标号说明

10：本车；11：车载用雷达装置；12：激光(电磁波)；13：反射光(反射波)；14：发送部(发送单元)；15：水平扫描部(扫描单元)；16：接收部(接收单元)；17：控制部(比较单元、第1判定单元、第2判定单元)；18：存储部(存储单元)；43：致动器(变更单元)。

具体实施方式

下面，以对使用激光的车载用雷达装置的应用为例，根据附图说明本发明的实施方式。另外，应该明白的是，关于以下说明中的各个细部的未确定的实例、数值、字符串及其他记号的例示，仅是用于明确本发明思想的参考，不由他们的全部或一部分来限定本发明的思想。并且，关于公知的方法、公知的步骤、公知的体系以及公知的电路结构等(以下为“公知事项”)，避开了其细部的说明，但是，这是为了简化说明，并不是有意排除这些公知事项的全部或一部分。该公知事项在本发明申请时本领域技术人员已经知晓，所以，当然包含在以下的说明中。

图1是实施方式的车载用雷达装置的整体结构图。在该图中，安装在本车10的前侧、例如前隔栅上的车载用雷达装置11向本车10的前方(行进方向)照射脉冲状的激光12，接收其反射光13(准确地说是受光，但是，这里为了方便称为接收)，根据该接收数据，检测存在于本车10的前方的前车等障碍物(以下也称为目标。)，并且，计算与该目标的距离(与本车10的距离)、方位(以本车10的行进方向为基准的方位)以及目标的宽度(目标的水平方向的宽度)等的信息，向搭载于本车10上的其他系统(例如前车跟踪系统等)输出该信息。

这里，“激光”是受激辐射的光放大(Light Amplification by StimulatedEmission of Radiation)的简称(LASER)，一般是单一波长的相位一致的相干光，并且，是截面细缩为圆形的波束形状的光线。图示的激光12虽然也在相干光这点上遵从该解释，但是，关于波束截面的形状，不遵从该解释。详细地讲，激光12的不同点在于，相对于水平方向的宽度β，垂直方向的宽度α大，呈现所谓的扇形波束形状。

形成扇形波束形状的理由是，难以受到伴随本车10行驶的车体的上下运动(俯仰运动)的影响。即，当垂直方向的宽度α也变窄时，激光12伴随本车10的俯仰而上下移动，无法捕捉目标，如果考虑到俯仰而稍微增大垂直方向的宽度α，则能够避免这种不良情况。

另外，激光12的水平方向的宽度β决定车载用雷达装置11的水平方向的目标分辨率，所以，优选水平方向的宽度β尽可能地窄，但是，过窄的水平方向的宽度β导致后述的水平扫描单位区域的增加，伴随信息量的增加，一次的水平扫描(角度∑β)的扫描时间变长，所以，兼顾两者(目标分辨率和水平扫描时间)来适当设定。

简略地示出车载用雷达装置11，其构成为包含：发送部14、水平扫描部15、接收部16、控制部17以及存储部18。

发送部14根据来自控制部17的发送指示，对激光进行脉冲调制，并输出到水平扫描部15。激光的输出间隔(脉冲间隔)决定车载用雷达装置11的最大探测距离。水平扫描部15对来自发送部14的脉冲状的激光进行水平扫描，并照射本车10的前方。根据来自控制部17的扫描指示，按照对规定的水平扫描角度∑β(是充分覆盖本车10前方的监视范围的角度，例如是30度左右的角度)进行细分后的水平扫描单位区域12a～12d，依次进行水平扫描，这里，设各个水平扫描单位区域12a～12d的角度分别为β。

另外，例如可以通过使用旋转多面镜(多面反射镜)等的光学手段来进行水平扫描部15中的激光的水平扫描，但是，本发明的思想不限于此。只要能够以角度β为单位在规定的角度∑β的范围内对激光进行水平扫描即可，例如，以角度β为单位将激光二极管等激光光源排列为阵列状，依次驱动这些光源，由此，对规定的角度∑β的范围进行水平扫描。该情况下，图示的发送部14和水平扫描部15没有区别，为一体化。

控制部17由程序控制方式的微处理单元(所谓的计算机)构成，或者，全部或大部分逻辑部分由硬件逻辑构成，但是，为了便于说明，在前者的结构(由计算机构成)的情况下，该控制部17通过执行后述的控制程序，来控制发送部14和水平扫描部15的动作，读取接收部16的接收数据并将其存储在存储部18中，并且，根据该接收数据检测存在于本车10前方的前车等目标，计算与该目标之间的距离和方位，并根据距离和方位来计算目标的宽度等信息，向搭载于本车10上的其他系统(例如车间距离控制系统等)输出该信息。

图2是示出由控制部17执行的控制程序的简略动作流程的图。在该控制程序中，首先，一边按照水平扫描单位区域12a～12d依次扫描一个水平扫描角度∑β的范围，一边取得接收数据(步骤S100)。该水平扫描处理的具体说明在后面叙述。

当完成角度∑β的一次的水平扫描处理时，接着，判定在该水平扫描期间取得的接收数据中是否包含有效接收数据(步骤S1)，在没有包含有效接收数据的情况下，清除后述的接收数据表19(参照图4)(步骤S2)，再次执行水平扫描处理(步骤S100)。这里，“有效接收数据”是指，超过考虑了背景噪声等而设定的规定的阈值的大小的接收数据。

在判定为存在有效接收数据的情况下，接着，根据该接收数据提取目标的信息(与目标之间的距离、方位和目标的宽度等)(步骤S200)。目标信息提取处理的具体说明在后面叙述。

接着，执行作为本实施方式的特征的“转移判定处理”(步骤S300)，然后，当通过该转移判定处理判定了转移时，调出接通的标记(转移标记)(步骤S3)，如果标记为断开，则判断为没有发生非本意的转移，向其他系统输出在步骤S200中提取的目标信息(步骤S4)，然后再次执行水平扫描处理(步骤S100)，另一方面，如果转移标记为接通，则判断为发生了非本意的转移，断开转移标记(步骤S5)后，直接再次执行水平扫描处理(步骤S100)。

图3是示出水平扫描处理(图2的步骤S100)的具体动作流程的图。在该流程中，首先，对用于指定水平扫描单位区域12a～12d的变量i进行初始化(i＝0)(步骤S101)，接着，扫描第i个水平扫描单位区域(步骤S102)。这里，设水平扫描单位区域12a为第0个，水平扫描单位区域12b为第1个，水平扫描单位区域12c为第2个，......，水平扫描单位区域12d为第n个。现在，因为i＝0，所以扫描水平扫描单位区域12a。

接着，将水平扫描单位区域12a的扫描中的接收数据保存在存储部18内的接收数据表中(步骤S103)。

图4是接收数据表19的一例的结构图。在该图中，接收数据表19由包含i字段19a、距离字段19b和接收电平字段19c在内的多个记录构成。开头的记录是i＝0(即水平扫描单位区域12a)的接收数据保存记录，开头的第2个记录是i＝1(即水平扫描单位区域12b)的接收数据保存记录，开头的第3个记录是i＝2(即水平扫描单位区域12c)的接收数据保存记录，......最后的记录是i＝n(即水平扫描单位区域12d)的接收数据保存记录。这里，n是水平扫描单位区域12a～12d的总数(水平扫描角度∑β的细分数)。

在各记录的距离字段19b中存储有根据对应的水平扫描单位区域的接收数据而检测出的与目标之间的距离，并且，在接收电平字段19c中存储有该接收数据的强度(接收电平：这里为受光强度)。

当完成接收数据的保存时，接着，对变量i进行向上计数(步骤S104)，判定变量i是否与水平扫描角度∑β的细分数n相同或超过水平扫描角度∑β的细分数n(步骤S105)。然后，如果该判定结果为否定的(“NO”)，则判断为处于一次的水平扫描期间的中途，再次执行步骤S102以后的步骤，如果该判定结果为肯定(“YES”)，则判断为一次的水平扫描期间完成，进入图2的步骤S1。

图5是示出目标信息提取处理(图2的步骤S200)的具体动作流程的图。在该流程中，首先，对存储在接收数据表19中的接收数据进行分组化(步骤S201)，接着，计算各组的距离、方位和宽度(步骤S202)，然后，进入图2的步骤S300。这里，各组的距离、方位和宽度分别是指目标的距离、目标的方位和目标的宽度。

图6是接收数据的分组化和各组的距离、方位和宽度的计算概念图。在该图中，(a)的纵轴是距离，横轴是水平扫描角度，(b)的纵轴是接收电平，横轴是水平扫描角度。(a)和(b)的横轴上的等间隔的虚线表示将水平扫描角度∑β细分为n个后各区域(称为水平扫描单位区域12a～12d。)的边界。

现在，假设完成了一次水平扫描时的保存在接收数据表19中的接收数据的信息为(a)这种信息。即，作为一例，假设保存4个接收数据21～24，这些接收数据21～24的距离为大致相同的值(R)，且区域之间很密集。在这种情况下，可以视为这些接收数据21～24表示一个目标，所以，设这4个接收数据为一组(即目标25)。然后，确定该目标25的距离为R，并确定该目标25的宽度为L，并且，如(b)所示，确定构成该目标25的4个接收数据21～24中例如具有最大接收电平的区域的中心角度Tβ为目标25的方位。

图7是示出转移判定处理(图2的步骤S300)的具体动作流程的图。在该流程中，首先，对本次的水平扫描期间的接收数据的强度(接收电平)和存储在存储部18的接收数据表19中的上次或前几次的水平扫描期间的接收数据的强度(接收电平)进行比较，判定接收电平是存在急剧减少倾向(步骤S301)还是存在急剧增大倾向(步骤S304)，如果既没有急剧减少也没有急剧增大，则直接进入图2的步骤S3。

另一方面，如果存在急剧减少倾向，则判定目标的宽度的扩大(步骤S302)，在扩大的情况下，接通转移标记(步骤S303)，然后进入图2的步骤S3。在目标的宽度没有扩大的情况下，直接进入图2的步骤S3。并且，在存在急剧增大倾向的情况下，也接通转移标记(步骤S305)，然后进入图2的步骤S3。

图8是转移判定处理中的判定动作的说明图。首先，如(a)所示，假设在本车10前方存在前车26的情况。然后，从本车10的车载用雷达装置11向该前车26按照各水平扫描单位区域照射激光27～38。在图示的例子中，带阴影的4个激光31～34射中前车26的后部，所以，该情况下，这4个激光31～34的反射光作为有效接收数据被车载用雷达装置11接收。以下，当将该带阴影的激光31～34称为接收数据时，这些接收数据31～34与图6的4个接收数据21～24对应。因此，根据接收数据31～34获得与前车26(相当于目标25)之间的距离R，根据获得接收数据31～34的区域所成的角度获得前车26的宽度L。进而，根据接收数据31～34中具有最大接收电平的数据的位置，获得前车26的方位。

前车26开始在急坡道上上坡时的转移如(b)所示。该情况下，从本车10的车载用雷达装置11发射的激光27～38的大部分照射到上坡39的路面上。在图示的例子中，带阴影的8个激光29～36照射到上坡39的路面上。与上述同样，当将这8个激光29～36称为车载用雷达装置11的接收数据时，该情况下，接收数据29～36的强度(接收电平)与(a)的接收数据31～34相比相当弱。在前车26的后部具有号牌等易反射光的部分，与此相对，在路面上不存在这种部分，这是因为，由于柏油路面的细微的凹凸而发生光的散射。图7的步骤S301的判定条件(接收电平的急剧减少)是用于区别这种前车26的后部反射和路面反射之间的差异的条件。顺便说一下，根据发明者的实验，来自路面的反射强度是来自车辆的反射强度的10％左右。

前车26的后部反射和路面反射之间的差异不仅表现为上述条件(接收电平的急剧减少)，而且表现为宽度。即，关于前车26的后部反射的宽度La，除了特殊车辆以外，由车辆限制令(参照第三条第一项第一号)规定的车辆的最大宽度为2.5m以下，通常的路面宽度Lb远远超过上述的车辆最大宽度(例如4m或5m左右)，所以，当获得(b)所示的远远超过2.5m的接收数据29～36的并列宽度(宽度Lb)时(图7的步骤S302的“YES”判定)，结合上述条件(接收电平的急剧减少)，显而易见地能够判断为发生了从前车26向上坡路面的错误的目标捕捉(转移)。

并且，当前车26开始在急坡道上下坡时，关于在车线上存在在该下坡中途易反射光的障碍物(图11的道路引导板6等)时的转移，原理上也可以通过图7的步骤S304的判定条件(接收电平的急剧增大)来判断。这是因为，道路引导板6使用混入了玻璃粉末的涂料来描绘文字等，通过该玻璃粉末而易反射光(接收数据的强度急剧升高)。顺便说一下，根据发明者的实验，来自看板的反射强度是来自车辆的反射强度的2倍左右。因此，在满足上述条件(接收电平的急剧增大)的情况下，也能明确地判断为发生了从前车26向道路引导板6的错误的目标捕捉(转移)。

如上所述，根据本实施方式的车载用雷达装置11，能够可靠地避免发生在前车开始在急坡道上上坡时、和开始在中途设置有易反射光的障碍物(道路引导板等)的急坡道上下坡时发生的错误的目标捕捉(转移)。

另外，本发明的思想不限于以上的说明，在该思想的范围内当然包含各种发展例和变形例，例如可以如下所述。

当判定了前车26开始在急坡道上上坡时的转移时，可以稍微向上变更激光12的垂直方向的照射角度。并且，当判定了前车26开始在急坡道上下坡时的转移时，可以稍微向下变更激光12的垂直方向的照射角度。这样，都能够再次捕捉前车26，因此是优选的。

图9是激光的垂直方向变更机构的一例的结构图。在该图中，在(本车10的)车体的水平部位40上固定有基部41，在底座42上一体地安装有使激光12的发射面朝右的水平扫描部15，该底座42可以摆动地轴支承在该基部41上。进而，在基部41上安装有电动机等致动器43，该致动器43根据来自垂直驱动部44的驱动电流的极性和大小，正转或反转需要量，垂直驱动部44根据来自控制部17(参照图1)的控制指令，产生上述驱动电流。根据这种结构，通过致动器43的正转或反转，与底座42一体的水平扫描部15摆动，所以，伴随该摆动，激光12的光轴45如箭头46所示在垂直方向上向上变化，或如箭头47所示在垂直方向上向下变化。另外，激光的垂直方向变更机构当然也可以是图示以外的机构。只要是能够根据来自控制部17的控制指令，使激光12的光轴45如箭头46所示在垂直方向上向上变化、或如箭头47所示在垂直方向上向下变化的机构即可。

并且，作为用于判定前车开始在急坡道上上坡时的转移的条件，可以使用以下条件。

条件1：在与上次或前几次的接收电平的对比中，本次的接收电平减少规定比例。

条件2：该接收数据是捕捉中的目标的数据。

条件3：该接收数据是近距离的目标的数据。近距离是指，在该目标紧急停止时本车可能会从后面撞上的程度的近距离。

条件4：目标扩大到车载用雷达装置的水平视场(水平扫描范围)的整体。

条件5：目标的宽度与一般的路面宽度相当，且该宽度远远超过一般车辆的宽度。

转移的判定条件：当满足了转移的判定条件的条件1、条件2、条件3和条件4时，或者满足了条件1、条件2、条件3和条件5时，判定为产生了前车开始在急坡道上上坡时的转移。这样，在实用性上是优选的。

并且，作为用于判定前车开始在中途设置有易反射光的障碍物(道路引导板等)的急坡道上下坡时的转移的条件，可以使用以下条件。

条件1：在与上次或前几次的接收电平的对比中，本次的接收电平增大规定倍。

条件2：该接收数据是捕捉中的目标的数据。

条件3：该接收数据是中远距离的目标的数据。中远距离是指，从车载用雷达装置发射的激光到达在急坡道中途设置的易反射光的障碍物(道路引导板等)上的程度的充分的距离。

转移的判定条件：当满足了转移的判定条件的条件1、条件2和条件3时，判定为产生了前车开始在急坡道上下坡时的转移。这样，在实用性上是优选的。

并且，以上的说明是对使用了激光的车载用雷达装置的应用，但是不限于此，也可以应用于使用了电波等其他电磁波介质的车载用雷达装置。

Claims

1.一种车载用雷达装置，

该车载用雷达装置具有：

发送单元，其发送电磁波；

扫描单元，其在水平方向上扫描所述发送单元发送的电磁波；以及

接收单元，其针对所述发送单元发送的电磁波，接收由目标反射而得到的反射波，

该车载用雷达装置根据从所述发送单元发送电磁波后到所述接收单元接收反射波为止的经过时间、以及所述扫描单元对电磁波的扫描方向，至少检测反射了该电磁波的目标的位置和水平方向的宽度，

该车载用雷达装置的特征在于，

该车载用雷达装置具有：

存储单元，其存储所述接收单元接收到的所述反射波的上次水平扫描过程或前几次水平扫描过程中的多个接收数据的强度；

比较单元，其对存储在所述存储单元中的上次水平扫描过程或前几次水平扫描过程中的多个接收数据的强度和本次水平扫描过程中的多个接收数据的强度进行比较；以及

第1判定单元，当本次水平扫描过程中的多个接收数据的强度与上次水平扫描过程或前几次水平扫描过程中的多个接收数据的强度相比急剧减少、且所述目标的水平方向的宽度超过一般车辆的水平方向的宽度时，该第1判定单元判定为本次检测出的所述目标与从上次或前几次起继续检测出的目标不同。

2.根据权利要求1所述的车载用雷达装置，其特征在于，

该车载用雷达装置具有变更单元，该变更单元当由所述第1判定单元判定出错误的目标时，向上变更所述电磁波的垂直方向的照射角度。

3.一种车载用雷达装置，

该车载用雷达装置具有：

发送单元，其发送电磁波；

该车载用雷达装置的特征在于，

该车载用雷达装置具有：

第2判定单元，当本次水平扫描过程中的多个接收数据的强度与上次水平扫描过程或前几次水平扫描过程中的多个接收数据的强度相比急剧增大时，该第2判定单元判定为本次检测出的所述目标与从上次或前几次起继续检测出的目标不同。

4.根据权利要求3所述的车载用雷达装置，其特征在于，

该车载用雷达装置具有变更单元，该变更单元当由所述第2判定单元判定出错误的目标时，向下变更所述电磁波的垂直方向的照射角度。