CN102036606A - 测绘结构的方法和装置 - Google Patents

测绘结构的方法和装置 Download PDF

Info

Publication number
CN102036606A
CN102036606A CN2009801184673A CN200980118467A CN102036606A CN 102036606 A CN102036606 A CN 102036606A CN 2009801184673 A CN2009801184673 A CN 2009801184673A CN 200980118467 A CN200980118467 A CN 200980118467A CN 102036606 A CN102036606 A CN 102036606A
Authority
CN
China
Prior art keywords
setting element
volume
electrode
patient
instrument
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN2009801184673A
Other languages
English (en)
Other versions
CN102036606B (zh
Inventor
H·T·马克维兹
M·卡拉玛诺格鲁
P·梅达
I·弗莱明
D·A·斯堪隆
M·克莱戈
S·坎贝尔-玛萨
C·基斯
S·L·沃德豪舍
S·P·张
J·詹尼克
P·弗克纳
D·赫夫纳
E·N·沃曼
J·施蒂夫斯
R·雷塞维尔
K·米歇尔斯
O·艾克
V·拉里克
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Medtronic Inc
Original Assignee
Medtronic Inc
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority claimed from US12/117,537 external-priority patent/US8260395B2/en
Priority claimed from US12/422,689 external-priority patent/US8340751B2/en
Application filed by Medtronic Inc filed Critical Medtronic Inc
Priority claimed from PCT/US2009/040979 external-priority patent/WO2009129475A1/en
Publication of CN102036606A publication Critical patent/CN102036606A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN102036606B publication Critical patent/CN102036606B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/06—Devices, other than using radiation, for detecting or locating foreign bodies ; determining position of probes within or on the body of the patient
    • A61B5/061—Determining position of a probe within the body employing means separate from the probe, e.g. sensing internal probe position employing impedance electrodes on the surface of the body
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/05—Detecting, measuring or recording for diagnosis by means of electric currents or magnetic fields; Measuring using microwaves or radio waves 
    • A61B5/053—Measuring electrical impedance or conductance of a portion of the body
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/05—Detecting, measuring or recording for diagnosis by means of electric currents or magnetic fields; Measuring using microwaves or radio waves 
    • A61B5/053—Measuring electrical impedance or conductance of a portion of the body
    • A61B5/0538—Measuring electrical impedance or conductance of a portion of the body invasively, e.g. using a catheter
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/06—Devices, other than using radiation, for detecting or locating foreign bodies ; determining position of probes within or on the body of the patient
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/06—Devices, other than using radiation, for detecting or locating foreign bodies ; determining position of probes within or on the body of the patient
    • A61B5/061—Determining position of a probe within the body employing means separate from the probe, e.g. sensing internal probe position employing impedance electrodes on the surface of the body
    • A61B5/063—Determining position of a probe within the body employing means separate from the probe, e.g. sensing internal probe position employing impedance electrodes on the surface of the body using impedance measurements
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/06—Devices, other than using radiation, for detecting or locating foreign bodies ; determining position of probes within or on the body of the patient
    • A61B5/065—Determining position of the probe employing exclusively positioning means located on or in the probe, e.g. using position sensors arranged on the probe
    • A61B5/066—Superposing sensor position on an image of the patient, e.g. obtained by ultrasound or x-ray imaging
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/24—Detecting, measuring or recording bioelectric or biomagnetic signals of the body or parts thereof
    • A61B5/25—Bioelectric electrodes therefor
    • A61B5/279—Bioelectric electrodes therefor specially adapted for particular uses
    • A61B5/28—Bioelectric electrodes therefor specially adapted for particular uses for electrocardiography [ECG]
    • A61B5/283—Invasive
    • A61B5/287—Holders for multiple electrodes, e.g. electrode catheters for electrophysiological study [EPS]
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/24—Detecting, measuring or recording bioelectric or biomagnetic signals of the body or parts thereof
    • A61B5/30—Input circuits therefor
    • A61B5/304—Switching circuits
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/24—Detecting, measuring or recording bioelectric or biomagnetic signals of the body or parts thereof
    • A61B5/316—Modalities, i.e. specific diagnostic methods
    • A61B5/318—Heart-related electrical modalities, e.g. electrocardiography [ECG]
    • A61B5/333—Recording apparatus specially adapted therefor
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/24—Detecting, measuring or recording bioelectric or biomagnetic signals of the body or parts thereof
    • A61B5/316—Modalities, i.e. specific diagnostic methods
    • A61B5/318—Heart-related electrical modalities, e.g. electrocardiography [ECG]
    • A61B5/339—Displays specially adapted therefor
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/74—Details of notification to user or communication with user or patient ; user input means
    • A61B5/742—Details of notification to user or communication with user or patient ; user input means using visual displays
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B2017/00017—Electrical control of surgical instruments
    • A61B2017/00022—Sensing or detecting at the treatment site
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B2017/00017—Electrical control of surgical instruments
    • A61B2017/00022—Sensing or detecting at the treatment site
    • A61B2017/00026—Conductivity or impedance, e.g. of tissue
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B2017/00017—Electrical control of surgical instruments
    • A61B2017/00022—Sensing or detecting at the treatment site
    • A61B2017/00039—Electric or electromagnetic phenomena other than conductivity, e.g. capacity, inductivity, Hall effect
    • A61B2017/00044—Sensing electrocardiography, i.e. ECG
    • A61B2017/00048—Spectral analysis
    • A61B2017/00053—Mapping
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B2017/00017—Electrical control of surgical instruments
    • A61B2017/00022—Sensing or detecting at the treatment site
    • A61B2017/00084—Temperature
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/00234—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery
    • A61B2017/00238—Type of minimally invasive operation
    • A61B2017/00243—Type of minimally invasive operation cardiac
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/00234—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery
    • A61B2017/00292—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery mounted on or guided by flexible, e.g. catheter-like, means
    • A61B2017/00336—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery mounted on or guided by flexible, e.g. catheter-like, means with a protective sleeve, e.g. retractable or slidable
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/22—Implements for squeezing-off ulcers or the like on the inside of inner organs of the body; Implements for scraping-out cavities of body organs, e.g. bones; Calculus removers; Calculus smashing apparatus; Apparatus for removing obstructions in blood vessels, not otherwise provided for
    • A61B2017/22051—Implements for squeezing-off ulcers or the like on the inside of inner organs of the body; Implements for scraping-out cavities of body organs, e.g. bones; Calculus removers; Calculus smashing apparatus; Apparatus for removing obstructions in blood vessels, not otherwise provided for with an inflatable part, e.g. balloon, for positioning, blocking, or immobilisation
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/10—Computer-aided planning, simulation or modelling of surgical operations
    • A61B2034/101—Computer-aided simulation of surgical operations
    • A61B2034/105—Modelling of the patient, e.g. for ligaments or bones
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
    • A61B90/37—Surgical systems with images on a monitor during operation
    • A61B2090/376—Surgical systems with images on a monitor during operation using X-rays, e.g. fluoroscopy
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
    • A61B90/37—Surgical systems with images on a monitor during operation
    • A61B2090/378—Surgical systems with images on a monitor during operation using ultrasound
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/39—Markers, e.g. radio-opaque or breast lesions markers
    • A61B2090/3983—Reference marker arrangements for use with image guided surgery
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/25—User interfaces for surgical systems
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/05—Detecting, measuring or recording for diagnosis by means of electric currents or magnetic fields; Measuring using microwaves or radio waves 
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/06—Devices, other than using radiation, for detecting or locating foreign bodies ; determining position of probes within or on the body of the patient
    • A61B5/061—Determining position of a probe within the body employing means separate from the probe, e.g. sensing internal probe position employing impedance electrodes on the surface of the body
    • A61B5/062—Determining position of a probe within the body employing means separate from the probe, e.g. sensing internal probe position employing impedance electrodes on the surface of the body using magnetic field
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B8/00—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
    • A61B8/06—Measuring blood flow
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B8/00—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
    • A61B8/44—Constructional features of the ultrasonic, sonic or infrasonic diagnostic device
    • A61B8/4444—Constructional features of the ultrasonic, sonic or infrasonic diagnostic device related to the probe
    • A61B8/4472—Wireless probes

Abstract

患者的体积可以用可操作以识别多个位置和保存多个测绘仪器的位置的系统测绘。所述测绘仪器可以包括一个或多个电极，所述电极可以测定可能与在测定或测量时的电极三维位置相关的电压。因此，体积的图可以基于多个点的测定而确定，不使用其它成像设备。然后可以相对于测绘数据导航可植入医疗器械。

Description

测绘结构的方法和装置
技术领域
本公开总体涉及解剖位置确定，以及具体地涉及测绘解剖区域和解释测绘图。背景技术
该部分中的陈述仅提供关于本公开的背景信息和不可以构成现有技术。
人体解剖包括可以主动地或无意地执行某些功能的多种类型的组织。在疾病或损伤之后、或者由于某些遗传倾向性，某些组织可能在通常的解剖学标准内不再起作用。例如，在疾病、损伤、时间或者它们的组合之后，心肌可能开始经历某些衰竭或者不足。这些衰竭或者不足可以用可植入医疗器械(IMD)校正或者治疗，可植入医疗器械例如可植入起搏器、可植入心律转复除颤器(ICD)器械、心脏再同步治疗除颤器器械或者它们的组合。
IMD的主要部分之一可以包括一个或多个导引部件(lead)，导引部件直接连接到受IMD作用或者治疗的组织。导引部件可以包括直接连接到解剖组织的第一部分如肌束的末端部件或者电极部件，和连接到第二主要部分的导引部件体(lead body)，所述第二主要部分是器械体或者治疗驱动器械。通常已知，器械体或者壳体部分(case portion)可以植入解剖结构的选定部分，例如在胸腔或者腹部，并且导引部件可以插入通过各种静脉部分，使得末端部分可以放置在心肌附近或者心肌中的选定位置。
IMD是可以要求使用成像设备以便植入的可植入器械。成像设备可以包括荧光镜，其使患者和外科医生暴露于电离辐射。另外，成像设备的使用可能需要获取图像数据和由图像数据理解图像的时间。例如，正确诠释荧光镜图像可能需要相当多的经验和培训。
各种成像设备的使用可能需要各种额外的费用和步骤。例如，荧光镜设备应用致电离辐射以获得患者的图像。参加植入过程的个体例如外科医生和技术人员可能经常地或者重复地暴露于电离辐射，并且一般需要他们穿防护服。然而，防护服可能是沉重的，并且可能使操作人员和工作人员紧张。另外，成像设备例如荧光镜、磁共振成像仪、超声波系统可能是相对昂贵的，并在使用成像设备方面需要大量培训。由于费用和培训的要求，因此，某些设备可以先行获得成像设备，由此减少能够执行某些过程的设备数量。发明概述
位置传感器(PSU)系统对于图解和解释图解并保存的点是可行的。该系统可以确定跟踪元件或者定位元件的场所或者位置。跟踪元件可以是电极，并且通过在患者中产生电压和计算电极处的阻抗确定位置。计算的阻抗用于测定在患者或其它合适的导电介质中电极的位置。
保存的点可以用于形成用电极测定的图，所述图可以用于测定后来放置的电极的位置。放置在解剖体中的电极可以包括起搏导引部件(pacing lead)、去颤导引部件或用于任何其它目的的导引部件。电极一般可以是IMD的一部分。用PSU产生的图可以用于引导或者导航导引部件到选定位置，不使用其它在先的或者同时的成像设备，例如外部的荧光镜、磁共振成像仪(MRI)、超声波(US)等。
使用位置传感器产生图可以消除或减少对另外的成像设备的需求。成像设备如荧光镜，如以上讨论，可能需要可以被消除的额外成本和培训要求。例如，如果不使用荧光镜，则在房间中个体可以不需要穿上防护服如铅围裙，并可以减小个体所承受的压力和重量。另外，电离辐射剂量的消除可以有利于患者和使用者。而且，由于使用位置传感器和另外成像设备使用的消除或减少，成本中心或者资本投资可以减少或消除，而使设备执行选择的步骤，如本文讨论。
进一步的应用领域根据本文提供的描述将变得明显。应该理解，该描述和具体实例意欲仅为了说明的目的，而不是意欲限制本公开的范围。
附图
本文描述的附图仅为了说明的目的，而不意欲以任何方式限制本公开的范围。
图1是测绘或导航系统的环境视图；
图2是根据各种实施方式的位置传感器(PSU)和相关设备的详细视图；
图3是根据各种实施方式的测绘导管的详细视图；
图4是根据各种实施方式的具有可伸缩电极的可植入可伸缩导引部件的详细视图；
图4A是根据各种实施方式的缩回结构中可植入可伸缩导引部件的详细视图；
图4B是根据各种实施方式的延伸结构中可植入可伸缩导引部件的详细视图；
图5是带有插入患者内脏的测绘导管的患者视图；
图5A是插入患者中的测绘导管的详细视图；
图6是具有在其上图解的测绘数据的显示设备的详细视图；
图7是图解用位置传感器进行测绘的方法的流程图；
图8是测绘导管和显示相关测绘信息的显示设备的详细环境视图；
图9是图解根据各种实施方式、基于测绘信息描绘表面的方法的流程图；
图10是图解原始测绘信息和表面描绘数据的显示设备；
图11是图解根据各种实施方式、基于测定信息描绘表面的方法的流程图；
图12是图解表面描绘数据的显示设备；
图12A(i)-12C(ii)图解具有多个跟踪电极的导引部件的各种实施方式及其图解和显示；
图13A是心脏和放置其中的具有引线的导引部件的详细局部剖视图；
图13B是对追踪具有引线的导引部件的显示的图解；
图13C是图解追踪引线的方法的流程图；
图14是图解显示数据的三维性质的方法的流程图；
图15A-15B图解说明数据的三维性质的实例；
图16是放置在患者内的可植入医疗器械的视图；
图17是图解校正失真的方法的流程图；
图18A和18B图解在校正失真之前和之后的数据的图示；
图19A和19B图解在校正失真之前和之后的数据的图示；
图20是图解校正显示失真的方法的流程图；
图21A-21C是测绘导管和多个虚拟点的示意图；
图22A-22C是在显示设备上生成和显示通路的图示；
图23A-23B是显示位置数据的图示；
图24A是具有放置其中的导引部件的心脏的示意图；
图24B是基于测绘数据的表面的图示；
图24C是基于测绘数据和传感器数据的显示设备上数据的图示；
图25是根据各种实施方式的测绘导管；
图26A是PSU和各种生理传感器的图示；
图26B是心脏内测绘导管的示意图；
图27A-27D图解在同一个时间轴上图解的电描记图和心电图的示意图；
图28是显示设备上的患者内所识别位置的图示；
图29A是基于最后已知位置显示显示下一个可能位置的图表；
图29B-29C图解识别测绘导管或导引部件的状态或位置的流程图；
图29C′是基于最后已知位置、在仪器的中心内显示下一个可能位置的简单流程图；
图30A-30B图解在显示设备上显示的尺寸变化；
图31A-31B图解在显示设备上移动的流向图示；
图32图解具有柔性部分的测绘导管；
图33图解根据各种实施方式的具有柔性部分的测绘导管；
图34A是根据各种实施方式的带有测绘导管和柔性部分的心脏的示意图；
图34B是位置信息的图示；
图35是图解覆盖和未覆盖电极的显示设备的图示；和
图36是利用位置数据的流程图。
详细描述
以下描述本质上仅是示例性的，并且不意欲限制本公开、应用或者用途。本文描述的设备包括示例性的多个导引部件、壳体等。将会理解，包括数量和种类在内的组件可以在不改变本公开范围的情况下进行改变。同样地，根据各种实施方式的设备可以在合适的诊断或治疗操作中使用，包括心脏、神经或其它解剖操作。
概述
如本文讨论的，导航系统，如在图1中图解的导航系统20，可以用于导航关于患者26的方法。如在本文中详细地讨论，各种仪器可以相对于患者26移动和相对患者26进行追踪。虽然图像引导系统可以包括获取患者26的图像数据，例如用成像设备28，但是成像设备不是必需的，如本文讨论。患者26解剖的一部分可以通过识别患者26内的多个点进行测绘，通过测绘仪器的相对位置来识别患者26内的多个点。多个点可以个别地、或者顺序地进行图解，或者表面可以在多个点上或者没有多个点的情况下进行图解，以图解或识别患者26解剖的一部分。本文讨论内容可以涉及图数据或图数据点，并且将理解包括：个别获取的数据点；图解的各个或者管理的点；算法方法，其应用于获取的数据点以通过消除特别高密度的区域来改进视觉显示并用于调整绘制表面的特征；绘制表面；或者图解获取的图数据的任何合适方式。一旦产生患者26或患者26的一部分的图，具有或不具有关于各个点的绘制表面，则可以使用图数据对过程进行引导或者导航。图数据可以在没有其它成像信息的情况下生成，其它成像信息例如可以用荧光镜系统、磁共振成像(MRI)系统、计算机断层摄影术(CT)成像系统、三维回声(three-dimensional echo)、超声波(2D、3D或4D)、或其它成像系统如成像系统28获得的图像数据。
可以被显示的图数据，例如在图10中图解的，可以用于识别各种解剖学特征。此外，使用图数据，可以相对于患者26导航仪器。植入物的识别、消除或插导管操作、或其他操作能够得以进行。因此，用产生的图数据，可以基本精确地对操作进行导航和进行操作。显示设备可以用于显示图数据和/或图解代表各个部分或者相对于患者26的参照点的图标。例如，图标可以代表仪器相对于患者26的位置。另外，图数据可以以基本三维或者甚至四维方式生成。因此，显示可以包括三维视图、模拟的三维视图、或者甚至四维视图，例如以图解患者26随着时间的变化。
图数据可以用任何合适的系统生成或者获得。如本文讨论，位置传感器(PSU)可以获取患者26或者患者26内的多个点。PSU系统可以测量电压、生物阻抗、声学(例如声音和超声波)、行进时间、磁场强度、或者任何合适的特征。
然而，将理解导航系统20可以在不使用由另外成像系统例如除PSU40外的荧光镜成像系统生成的图像数据的情况下用于导航关于患者26的操作。虽然图像引导的导航在本领域中是通常知道的。显示可以包括这样的图数据，其包括通过跟踪患者26内或者相对于患者26的定位元件或者设备测定或生成的一个或多个点。定位元件可以与仪器联系、或者连接到仪器、或者包括仪器，所述仪器用任何合适的跟踪系统进行跟踪，例如生物阻抗、电磁、光学、声学、或其它合适的跟踪系统。如本文进一步讨论的，图数据可以用于生成或绘制表面，以更清楚地或者选择性地图解或者识别患者26内的各种解剖学特征和位置。
进一步参看图1，导航或测绘系统20可以通过使用者22用仪器24进行操作以测绘选定空间，例如患者26的一部分。将理解，测绘系统20可以相对于任何合适的体积使用，例如飞机机翼、船体、工件等的体积。患者的图解和讨论在本文中是示例性的。
仪器24也可以相对于患者26进行导航。对于各个操作，仪器24可以相对于患者26进行移动，所述操作包括导引部件(例如，临时或者永久的可植入心脏起搏导引部件，其具有用于在心脏中或心脏上刺激和/或记录信号的绝缘线)相对于心脏的放置、心脏的测绘、患者26的选定器官的测绘、或者相对于患者26的任何合适部分引导或导航仪器24。
导航系统20可以包括各种组件，例如任选的成像设备28。任选的成像设备28可以包括荧光镜，例如构造为C形臂的荧光镜。C形臂荧光镜可以包括成像部分30和X-射线发出部分32。成像设备28可以通过控制器34控制。用成像设备28获取的图像可以在与成像设备28相联的显示设备35上显示。然而，将会理解，分开的显示设备35不是必需的。另外，如果成像设备是X-射线成像设备，那么当观察时任何射线不透部分将作为图像的一部分出现，包括仪器24。此外，其它成像系统，例如超声波，可以用于对患者26成像，并且也可以包括关于超声波传感器的成像场内仪器的信息。
控制器34可以控制成像设备28，并且可以存储用成像设备28产生的图像，或者经过传输线36传输数据到处理器和/或存储器或从处理器和/或存储器接收指示，例如可以包括在工作站38内的处理器和/或存储器。虽然这里图解的任选的成像设备28是荧光镜C形臂，但也可以使用其它成像设备例如CT、MRI、超声波等。而且，将理解的是通讯线36可以是任何合适通讯线，例如有线通讯线、无线通讯线、或任何其它数据传输机构。
导航系统20还可以包括如在图2中图解的位置传感器(PSU)40。PSU40可以包括阻抗或者电位(EP)系统。PSU可以是先前由Medtronic，Inc.of Minneapolis，Minnesota，USA.提供的LocaLisa
Figure BPA00001257652000071
心内导航系统。PSU40也可以包括任何合适的跟踪系统，例如电磁(EM)或者光学跟踪系统。示例性的EM跟踪系统可以包括Stealthstation
Figure BPA00001257652000072
Axiem
Figure BPA00001257652000081
电磁跟踪系统，示例性光学跟踪系统包括Stealthstation
Figure BPA00001257652000082
TRIA
Figure BPA00001257652000083
光学跟踪系统，其都由在Colorado，USA具有营业点的Medtronic Navigation，Inc.销售。
生物阻抗位置传感器
如果PSU40包括EP跟踪器，它可以包括一个或多个输入或输出连接器44的控制或驱动器42，以与多个与患者26直接连接的导电(current conducting)或者驱动片相互连接。导电片(current patch)可以包括在患者26内产生三个基本正交电压或者电流轴的片。例如，第一y轴片46a和第二y轴片46b可以与患者26相互连接以形成具有导电片的y轴(例如大体在患者的上下的轴，如在图2中图解)，使得传导的电流基本沿着这个轴并在片46a和46b之间建立电势梯度。相关的y轴电流基本沿着y轴从第一y轴片46a流动到第二y轴片46b。同样地，第一x轴片48a和第二x轴片48b可以与患者26连接，以形成基本沿着片48a和48d之间的x轴的具有电压梯度的x轴(例如大体在患者的上下的轴)以及在片48a和48b之间流动的相应的x轴电流。最后，第一z轴片50a和第二z轴片50b可以与患者26连接，以产生基本沿着片50a和50b之间的z轴具有电势梯度的z轴(例如，大体在患者的前后的轴)与相应的在片50a和50b之间流动的z轴电流。三个轴大体形成为具有感兴趣的器官或区域，即轴x、y、z中每一个的共同交叉点或原点。因此，片46-50可以位于患者26之上，以实现轴x、y、z相对于患者26的选择放置。经过电线连接或者在端口44的其它合适连接，片46a-50b中每一个可以与PSU输入/输出(I/O)盒42相互连接。
在相关的片之间施加的电流在患者中沿着各自的片对之间的轴产生小电流或者微电流，其可以是约1微安(μA)至约100毫安(mA)。感应的电流对于每个相关的片对可以具有不同的频率，以便区别哪个轴正在被测量。在患者26中感应的电流将跨不同部分例如心脏产生电压梯度，其可以用定位元件测量。定位元件可以是电极，如在本文进一步详细地讨论。检测的电压可以用于识别沿着轴的位置(由此每个轴可以通过正在被测量的电流的特定频率进行识别)，以大体确定沿着三个轴中的每一个的电极位置。虽然电压可以被检测，也可以推测或者测量阻抗，以类似方式确定位置。将理解的是，电压的检测将不排除用于位置确定的其它可能的测量，除非特定指出。如本文进一步讨论，相对于三个轴中的每一个的电极位置可以用作在显示设备58上图解的图数据。定位元件可以是患者内的电极，并且参比电极与PSU I/P盒42相互连接，使得信号通过高阻抗电路进行处理，以不负载和失真检测的信号。
另外，参照片可以与患者26相互连接，用于参照对于患者26用仪器24进行的引导或者测绘。参照片可以包括第一参照片52a和第二参照片52b。参照片52a、52b的放置可以是在患者26上的任何合适的位置，包括根据各种实施方式、本文进一步讨论的那些。例如，第一参照片52a可以基本放置在患者26剑突外面紧贴的患者26皮肤上、在该剑突上方。第二参照片52b可以基本放置在第一片52a的正对面、在患者26的背部表面上。
通过在患者26的剑突处放置参照片52，参照片52a比在患者26皮肤上的许多其它位置相对于心脏具有相对小的移动。患者26的心脏80相对于剑突的位置基本为固定的。通过在这些位置放置参照片52a，b，通过使用PSU40测量在两个参照片52a、b之间的相对电压或阻抗差别，可以监测呼吸。如本文讨论，在两个参照片52a、b之间测量的阻抗或者电压可以用于确定患者26所处的呼吸周期和周期部分。同样地，参照片52a、b可以用于以类似方式帮助监测心动周期。
PSU I/O盒42经过连接或数据传输系统56可以与工作站38相互连接。数据传输系统56可以包括有线传输、无线传输、或任何合适的传输。工作站38可以接收信号，其可以是模拟或者数字信号，该信号是关于通过参照片52a、52b和仪器24上的电极检测的电压。显示设备58与工作站38可以为一体或者分开。另外，可以提供各种相互连接或者协同运转的处理器和/或存储器以处理信息，每一个可以是工作站38的一部分或者与其分开。处理器可以处理来自片46-52和仪器24的信号以确定仪器24的位置，在显示设备58上显示所确定的位置或其它数据。
导航系统20还可以包括使用者输入或者数据输入设备如键盘60、操纵杆62或者脚踏板64。输入设备60-64中的每一个可以与工作站38或者输入信息或数据进入工作站38的合适系统相互连接。该信息或数据可以包括识别合适信息，如本文进一步讨论，例如各种组件或者解剖学区域。
继续参看图1和2，特别是参看图2，多个驱动或者电压片46a-50b用于在患者中传导电流，以在患者26内产生电势，该电势可以通过放置在患者26上或内的电极检测。将理解的是，驱动片46-50可以放置于在患者26上任何合适的位置，例如关于Medtronic，Inc.of Minneapolis，Minn.，USA先前提供的Local LisaTM位置传感器所描述的位置。PSU I/O盒42可以沿着相关片之间的轴产生电压和产生小的电流。产生的电流可以包括沿着不同x、y和z轴的不同频率以区分x、y和z轴。
仪器24可以包括电极，如本文进一步讨论的，由于放置在患者26上的片46a-50b，电极能够检测在患者26内的电压。基于在各自片对之间产生的电势梯度和相应电流，检测的电压可以用于计算患者26内组织的阻抗。一般而言，电流由于患者26内的电解液而流动，例如在患者26的身体和心脏80内的血液、间质液等。
跟踪参照
如这里进一步讨论，计算的阻抗或者检测的电压可以用于确定仪器24的电极相对于选定参照的位置，选定参照例如参照片52a或52b。参照片52a、52b可以放置在患者26上的任何合适位置。如以上讨论，第一参照片52a可以基本放置在患者26的剑突上方。在患者26的剑突上方的第一参照片52a的放置可以限制由于呼吸或心脏运动引起的参照片52a移动。参照片52a、52b也可以用于在不同时间重复操作或者多次进行操作。例如，参照片可以用于对患者26第二次再定方位或记录测绘数据194，例如在后来的操作过程中。因此，参照片52a可以是基本固定的参照片，用于参照关于由PSU40产生的电压。
第二参照片52b可以基本正跨患者26的厚度放置在患者26的背部一侧。两个参照片52a、52b可以是在相同的水平面上。该水平面垂直于解剖学额平面或者正中矢状平面。第二参照片52b也可以相对于患者26基本固定，至少部分地是因为它放置在患者26的背部一侧上，并且患者为了导引部件植入操作而仰卧。
另外，第二参照片52b可以用于再定方位或者继续参照仪器24的电极获得的数据，如果第一参照片52a被移走的话。例如，在操作期间，紧急情况可以要求从患者26的腹部一侧移走所有的片，包括第一参照片52a。然而，在紧急情况处理后，使用第二参照片52b，仪器24获取的数据可以相对于患者26或者相对于仪器24再定方位。同样地，第二参照片可以用于继续测绘和提供参照，即使第二参照片52a没有被重新放置。因此，至少两个参照片52a、52b的使用可以有助于参考对于患者26获得的测绘数据。
包括数个片的PSU 40可以引入电流进入患者26。被注入的电流可以为基本稳定的电流，其随着时间基本不改变。如果电流是基本稳定的，那么电压可以用仪器或者参照片进行测量，如在此和以上所讨论，以用于确定仪器或参照片相对于患者26上轴的位置。可选地，或者另外地，阻抗可以基于用仪器参照片测量的在患者中引入的电流和电压进行确定。因此，阻抗可以用于确定仪器或者参照片的位置。因此，将理解，通过在患者或者任何合适体积26内确定阻抗或者测量电压，电极的位置例如仪器的位置可以基于欧姆定律关系进行确定。
还将理解，PSU40可以理解为成像系统。然而，PSU40的成像系统或者图像获取可以基于患者26内多个点的确定，以及在显示设备上图解或者显示所述点或者关于所述点的表面。PSU40可以单独地使用，没有任何其它成像设备。其它成像设备可以包括在患者外部或者放置在患者内以产生视场的那些，例如患者的MRI、CT或者超声波。
除了被放置在患者26的剑突上或附近的电极外，各种参比电极可以放置在患者上其它位置。例如，如在图2中图解，在患者26上的其它位置可以包括上位置例如示例性参照片53a，下位置例如在片53b的图解位置，或者任何合适的象限例如左上或者右上，参照片位置53c和53d。每个参照片，包括剑突参考片52a和其它片53a-53d，可以包括各自的前后片对。另外，每个参照片对可以连接到PSU I/O盒42。因此，可以用各种参照片52a-b和53a-d进行测量并提供到导航系统20的PSU40。
如以上讨论，剑突参考电极52a、52b可以用于各种目的。例如，剑突参考电极52a、52b可以用于参照测绘数据的位置，如在图10中示例性图解，其中参看图标52ai相对于参比电极52a、52b。类似地，另外的参比电极53a-53d也可以用于确定图数据方位。例如，如果测绘或追踪仪器在患者26内移动而临时位置或者追踪丢失，例如，如果在仪器和PSU I/O盒42之间的连接丢失，这可能是有用的。当重新获取仪器和PSU I/O盒42之间的信号时，参比电极52a、52b、或者任一的其它参比电极53a-53d可以用于相对于追踪仪器和参比电极52a-b、53a-d再定图解的图数据的方位。
参比电极，不论剑突参比电极52a、52b或其它参比电极53a-53d，可以相对于测绘数据进行图解，例如包括表面绘制(surface rendering)241。例如，表面绘制281可以代表解剖的一部分，例如右心室。剑突参考片52a可以放置在患者26上剑突处，其是在相对于心脏80的右心室的选定物理位置。因此，参比电极52a的位置可以被图解在显示设备58上作为参考标记52ai。因此，参比电极，例如剑突参比电极52a，可以用作追踪部分或者在图像显示设备58上的图解图标。类似地，参比电极53a-53d可以在相对于显示设备58上的图数据的特定位置进行图解，以提供患者26的所显示图数据的参照。参比电极，包括剑突电极对52a、52b和其它参比电极53a-53d可以沿着或者用跟踪电极56a-56b进行追踪。例如在患者26的心脏80内被追踪的仪器。因此，各种参比电极52a、52b和53a-53d的位置可以使用追踪或者定位系统PSU40进行跟踪。
参照片也可以用于测量组织片界面的电压降。电流驱动的片具有横跨电极组织界面的电压降。使用原始未参照的电压引入测量误差，该误差通过使用参照消除。参比电极可以用于测量电压降。
测绘导管
参看图3，根据各种实施方式，测定或导航导管100可以用作仪器24。测绘导管100可以包括各个部分，例如气囊或可膨胀部分102。可膨胀或可扩展部分102可以是导管系统的一部分，例如由Edwards Lifesciences REF：D97120F5(5F)]销售和现有技术中公知的Swan-Ganz Balloon Catheter System。
测绘导管100还可以包括护套104，其可以是可弯曲的。限定腔106的导引部件或者导管可以延伸穿过护套104和穿过气囊102。端电极或者第一电极108可以提供在导管106的远端上，而环电极或者第二电极110可以提供在气囊部分102的近端上。当测绘导管100放置在患者内和电流片被驱动时，这可以提供至少两个电极以检测患者26内的电压。如本文进一步地讨论，电极108、110可以测定患者26内产生的电压，根据测定的电压，可以计算阻抗以确定测绘导管100的位置，如本文进一步讨论的。
另外，在测绘期间，气囊部分102可有助于保证导管106不刺破、划破或者穿孔于心脏80或其它血管的壁。当测绘导管100正移动穿过心脏80或其它解剖部分时气囊部分102也可以作为止动部件。根据使用者22选择，气囊102可以被充气或放气。气囊部分102的充气可以以任何合适方式进行，例如引导流体如液体或气体穿过导管106。另外，测绘导管100可以相对于患者26以任何合适方式移动，例如转向机构(没有具体图解)或通过施加在导管100的各个部分之上的解剖力，例如由于血液的流动在气囊部分102上产生的牵引力。而且，各种导体可以用于传输测定的电压从电极108、110到PSU I/O盒42。
导引部件
参看图4，图解了也可以用作仪器24的导引部件120。导引部件120可以是任何合适的导引部件，例如由Medtronic，Inc.of Minneapolis，Minn.，USA销售的5076型。导引部件120可以用作可植入医疗器械300的一部分(在图13中图解)，但是一般不需要用于获取测绘数据。导引部件120的位置可以被确定和在显示设备58上显示，如本文进一步讨论。导引部件120可以包括外套管或覆盖物122，其基本使导引部件120的内部绝缘于外部环境如解剖部分。导引部件120可以包括导体124和伸缩式螺旋电极126。电极126可以与PSU40一起使用以确定电极126的位置。然而，一般而言，在导引部件120的插入和放置期间，电极126基本缩回到导引部件120的覆盖物122中。因此，合适的或强的电压信号在缩回状态中可能不被有效地确定。这可以是因为当电极缩回时，信号可能具有高源阻抗，而电压测量可能是误导性的。因此，可以包括一个或多个入口或窗口128a、128b的开口可以在覆盖物122中形成，使得在移动电极126穿过患者26的同时电解液接触电极126。可以通过窗口部分128a、128b，由暴露的电极126有效地测定电压。
如本文讨论，导引部件120的所确定位置可以相对于用导引部件120或测绘导管100收集的数据在显示设备上图解。因此，通过窗口128测定的电压可以用于相对于测绘数据确定导引部件120的位置。也将理解，导引部件120可以包括不只是可植入电极126。导引部件120可以至少包括第二电极，如环电极127。电压也可以通过环电极127测定，并且也可以用于确定导引部件120或者其一部分的位置。
导管开口或者通道
参看图4A和4B，根据各种实施方式的导引部件140可以包括活动的窗口覆盖部分142。当电极126移出覆盖护套122时，覆盖物142可以与电极126一起移动。如在图4A中图解，当处于缩回结构时，窗口128a、128b未被覆盖，以使电解液与电极126在大的表面积上接触，这降低电路的阻抗。如在图4B中图解，当处于伸出结构时，窗口128a、128b被窗口覆盖物142覆盖，这阻止通过窗口128a、128b进入电极126。
因此，当电极126展开或者伸出时，覆盖物142可以从对于窗口128的未覆盖或者打开的位置移动到覆盖位置。覆盖物142可以覆盖窗口128以确保在电极126伸出后，材料例如血液或其它材料不进入覆盖物122。将理解，对于具有可植入医疗器械的导引部件120的适当操作，提供覆盖物142可以不是必需的。
显示图数据点
参看图1-3和进一步参看图5和6，解剖学区域例如心脏80的选择的图数据194能够被产生。如在图6中图解，图数据194可以只使用PSU40产生。因此，图数据194可以被认为没有参照外部成像设备或其它成像设备。然而，表面或虚拟的图像可以如本文讨论产生。
如以上讨论，心脏80包括电解液如血液，其可以用于用电极测定电压或生物阻抗，电极例如测绘导管100的电极108、110或者导引部件120的电极126。通过电极108、110测定的电压由传导穿过片46a-50b的电流产生，如在图1和2中具体图解以及为了清楚从图5中移除。放置在患者26上的片在具有感应电压梯度的患者内产生虚拟的轴。电极位置的确定可以通过测定电压或确定患者内的阻抗来产生，与此同时电流在患者26内传导。测定或确定的具体电压或阻抗基于患者26中电极的位置。测绘导管100的电极108、110可以感测三个轴中每一个的电压，以确定在患者26内测绘电极108、100的三维位置。类似地，导引部件120、140的电极可以用于测定三个轴中的电压以确定患者26内电极的位置。包括电极108、110的测绘导管100可以移动穿过患者的各个部分，与此同时电极在三个轴当中基本连续或者选择地测定电压，以确定电极的多个三维位置。
例如人工选择或者在选定的时间间隔自动选择，可以进行选择数量的位置测量或确定。随后测量的电压可以用于确定电极的相对位置，如本文讨论。另外，例如当提供两个电极108、110时，导管100的方向也可以确定。例如，两个电极108和100的位置可以产生。基于这种测定，导管100的方向或者导管的方位可以基于两个场所或者位置测定进行确定。将理解，对于任何合适导管，用沿着其长度的至少两个电极可以进行类似的位置确定。
如以上讨论，测绘导管100可以包括Swan-Ganz导管，其可以包括注入器或类似设备150以注入流体或气体使气囊102膨胀。压力计或者传感器152也可以与气囊102内的导引部件相互连接，以测定当气囊在患者26内时施加在气囊102上的压力。例如，一旦气囊102被充气，例如当气囊102被放置在护套104的外面时，在气囊102上引起的压力将传输通过导管106，并可以用压力计152测量。然而，还将理解的是，压力计或者传感器也可以放置在任何合适的位置，例如在气囊102内。如本文进一步讨论，压力脉动或压力变化的测量可以用于由使用者22识别心脏80的各个区域。在这点上，脉动压力的增加或者变化可以用于识别心脏的区域如右心房、右心室、肺动脉和瓣膜位置。
测绘导管100可以经合适的方法引入患者26中以收集图数据。返回参看图5A，导管100通过在患者26的皮肤上做的切口146和导引器145可以放置在患者26的静脉144中。其它合适的机构也可以用于引导测绘导管100进入静脉144中。导引器145可以是任何合适的导引器，例如由在San Pedro，CA，USA有营业地点的Pressure Products，Inc.销售的导引器HLS-1007。导引器145一般提供半刚性或基本刚性的开口，用于引导或移动导管100进入患者26。导引器145可以包括开口，所述开口包括比导管100的外直径大的选择尺寸的直径。在导引器145中的开口一般可以限定为从导引器145的第一端延伸到第二端的通孔或者套管。仪器如测绘导管100可以穿过仪器导引器145。
用任何合适的机构，可以相对于患者和测绘导管100跟踪导引器145。例如，导引器145可以包括电极145a，其可以被追踪或者其位置通过PSU40确定。如以上讨论，利用电极处的测量电压或阻抗，测绘导管100的位置可以用PSU40识别或者确定。导引器145的电极145a可以基本相同地操作以及其位置用PSU40确定。
然而，将理解，任何合适的跟踪系统也可以用于跟踪导引器145的位置。例如，电磁、光学、声学或者任何合适的跟踪系统可以用于跟踪导引器145的至少一部分。如在图5A中图解，跟踪设备147可以与导引器145相互连接。追踪跟踪设备147可以允许使用跟踪系统确定导引器145相对于患者26的位置，所述跟踪系统可以与PSU40分开或者附加到PSU40。
各种导航或跟踪系统可以包括转让给Medtronic Navigation，Inc.的美国专利申请第2008/0132909号中公开的那些，其通过引用并入本文。根据各种实施方式，患者26的图像数据可以在操作之前获取，并且图像数据根据合适的方法和用合适的设备可以被记录到患者26。因此，包括跟踪设备147的导引器145可以被追踪和导航，例如用患者26的图像数据，以放置导引器145在相对于患者26的选择位置。同样地，导引器145可以相对于患者26的产生的图数据194进行导航。
现参看图7，图解方法180，其可以使用位置传感器40、其附随的与PSU I/O盒42相互连接的片、测绘导管100和导引部件120，以测绘和确定患者26内导引部件120的位置而不需要应用外部成像设备。如这里简单地讨论，方法180可以包括形成患者26的一部分的图和在患者26的一部分内放置导引部件。将理解，虽然方法180关于心脏手术进行讨论，但是其它合适的操作可以通过在患者26的不同部分中放置测绘导管100、电流片和参比电极进行。例如，图可以由其它区域组成，例如胃肠区、胸膜区或包括电解液物质的患者26的解剖学其它区域。因此，方法180可以以合适方式进行修改以用于合适的操作。
方法180可以在起始方框182处开始。方法180然后可以进行准备和设置位置传感器和显示设备，如在图1中图解。在方框184处准备PSU可以包括多个步骤，例如标记用于在患者26上放置的片、使片与PSU I/O盒42、工作站38与PSU I/O盒42相互连接和其它合适的步骤。
在PSU40在方框184处准备之后，在方框186处片46a-50b可以放置在患者26上。另外，也在方框186处参照片52a和52b可以放置在患者26上。片46a-52b可以如在图1和2中图解放置在患者26上。在患者26上放置片使得位置传感器40在患者26内产生电势，其可以用测绘导管的电极108、110和导引部件120的电极感测。片46-52可以连接到患者26的皮肤表面。这可以在患者26中有效地产生电流。
电流可以是任何合适的量。例如，沿着各个轴引入的电流可以为约1μA至约100mA。作为一个具体实例，电流可以是约1μA的电流。然而，这样的微电流不可能总是精确地以1μA引入，而是可能以1％、2％、5％或任何可接受百分比变化。测定阻抗可有助于获得精确或准确的位置。测定阻抗基于已知或测量电流的测量电压。同样地，测定阻抗而不是电压可以调节和解释在三个互相垂直轴之间的电流差别。因此，变化或不稳定的电流可以用于测定精确阻抗，以进行位置确定。一般而言，测定电压和/或确定阻抗可以称为评估电学性质，例如用于位置确定。
在方框188处，显示设备58及其相关联的控制器或处理器然后可以被调节，以图解或显示右前斜(RAO)和左前斜(LAO)视图，并且如在图6中具体图解的。两个前斜视图可以为使用者22图解患者26的测绘数据视图，其可以大体上类似于患者26的另外获得的荧光镜或x-射线图像。然而，因为成像设备对于形成图像不是必需的，观察患者26或者接近患者26没有被成像设备28阻挡。如在图6中图解，图例立方体98可以用于识别所代表的视角。如以上讨论，测绘导管100和位置传感器40的使用可以消除或者基本减少患者26的荧光镜成像，与此同时维持各个部分位置识别的合适水平，例如在患者26内的导引部件26。然而，将理解，任何合适的视角可以在显示设备58上显示，斜视图仅是示例性的。
显示参照
即使用参照立方体和已知的显示定位，对于患者26的物理位置的参照对于确定显示设备58对于患者26的方向可以是有用的。因此，如在图6中的显示设备58也可以用于选择性地显示除测绘点和数据点198之外的信息。图标46a′、46b′可以显示PSU40的轴片的假位置。由图标46a′、46b′显示的片或其它片的假位置可以基于轴片电极46a-50b的相对位置。那是因为轴片电极46a-50b引入电流而没有输入PSU40，使得它们的位置可以用PSU40确定。片电极46a-50b根据合适的方法被放置在患者26上。例如，如在以上图2中图解，片可以放置在患者上以产生x、y和z轴电流。放置在患者26上的片46a-50b也可以用于定位在显示设备58上图解的数据。例如，使用者22可以选择在显示设备58上图解或显示片。
如在图6中图解，可以显示选择的片。为了在显示设备58上相对于患者26更好地图解数据的方位，使用者22可以选择以显示图标46a′、46b′来代表片46a、46b的相对物理位置。因为片46a、46b是物理地在患者26上，在显示设备58上可以相对于患者26定位使用者22。将理解PSU40可以具有输入信息以使使用者选择在显示设备58上显示片或者在显示设备58上不显示片。
在显示设备58上图解为图标的片的位置，例如两个片图标46a′和46b′，可以基于图点数据198的位置进行确定。如本文讨论，图点数据198通过基于在片对46a-50b之间产生的电流测量电压或生物阻抗进行确定。因此，用于测量电压的电极的位置的确定也可以用于相对于测量电压确定片的位置，以确定在显示设备58上图解片图标的合适位置。以类似方式，参比电极52a、b的相对位置可以在显示设备58上显示为图标52a′、b′。
返回到参看图7，进一步地讨论图数据的收集。在方框190处可以准备测绘导管100。例如，导管106可以相对于护套104进行标记，以图解气囊102的位置，气囊102的位置对于放置仅没有护套104的气囊102和电极是必需的。这通常为灭菌步骤，并且可以以适当灭菌方式进行。
方框192处，测绘导管100随后可以插入或引入患者中。将理解，测绘导管100可以以任何合适方式被引入患者26中。当引入患者26后，在方框192，利用测绘导管100画数据点可以开始。画数据点可以包括在显示设备58上图解数据点，如在图1和6中所示。数据点可以基本连续地或者以选定速度获得。画数据点可以产生测绘数据194，其可以以任何合适方式进行图解，例如在显示设备58上的众多点198。在显示设备58上图解的众多点可以通过移动测绘导管100穿过患者26的心脏80、静脉和其它合适部分或移动机构产生。
例如，一旦气囊102被充气，在气囊102上引起牵引力，这是由于在患者26中的血流。这可以帮助气囊102在患者中大体以血流的方向进行移动，并在患者26内容易地进行气囊导管100的移动和引导。例如，气囊导管100可以被引入患者26中并且血流可以引导气囊导管100，从右心室穿过右心室的流出管道并进入肺动脉。
如在图6中图解，显示设备58可以显示众多点，所示众多点在测绘导管100移动穿过患者26的各个部分时获得。随着导管100通常随时间移动穿过患者，众多点允许形成测绘导管100移动穿过的患者26一部分的图。如在图6中示例性图解，显示设备58可以图解获取的测绘数据194以图解心脏80的合适部分。
在显示设备上图解的图数据点198也可以被使用者22容易地和有效地管理。例如，可以选择数据点198的选择密度。一旦密度阈值达到，代表性数据点可以在显示设备58上图解，而不是用测绘导管100获取的所有获取的图数据点。换句话说，代表性数据点198实际上可以代表不止一个获取的位置图点，其允许少于全部的所获取位置数据点被图解，但是所有都可以用于绘制表面，如本文进一步讨论。这可以使图数据194显示为选择性地与多个重叠的图数据点图标198不混淆。
在方框193，可以识别界标，用于在显示设备58上显示。在方框193识别的界标可以是任何合适的界标，并且可以例如用圆环204或选择的点图解，例如在测绘数据194中不同颜色或形状的点206。在方框193识别的界标可以是用作存在界标的任何解剖学特征。例如，解剖学特征或者界标可以包括心脏80的口或开口、瓣膜、壁或者尖或者用测绘导管100测绘的患者26的其它部分。界标或者另外的位置可以基于测绘导管或导引电极的仅可能的随后位置的测定进行进一步限制。例如，从肺动脉内，测绘导管100或导引部件120通常仅可以退回右心室。因此，被测绘点或关于该点的信息可以提供给使用者22以限制可能的进一步位置或下一个位置。
如在图6中图解，界标可以包括：第一圆环204a，其代表下腔静脉和右心房的连接点；第二圆环204b，其代表三尖瓣；第三圆环204c，其代表肺动脉瓣；和第四圆环206d，其代表上腔静脉和右心房的连接点。其它图标也可以用于代表界标，例如三角形206，其可以代表尖。
当数据的各个部分正在被获取时，在显示设备58上的虚拟相机的透视图或者位置可以改变。例如，在数据的开始绘图期间，可以图解自动跟随位置，如在方框195选择的。自动跟随位置使得主电极、或正在跟踪的电极或者测绘电极保持在显示设备的中心。基于正被跟踪电极的移动速度或者被跟踪电极或主电极相对于虚拟相机位置的定位，自动跟随位置可以移动虚拟相机，如在显示设备58上图解。因此，在显示设备58上的视图可以基于相对于相机的虚拟位置的电极位置。
自动跟随特征可以保持主电极的末端作为在显示设备58上的焦点中心。不是使相机视野及时跳到电极末端偶然在特定点的任何地方，该方法通过平稳地转换到那个点进行工作。转换的速度取决于在当前焦点中心和期望的焦点中心(端电极的位置)之间的距离。一套规则规定了如何更新焦点中心，并包括以与到末端的距离成比例的速度移动相机视野，或者如果当前焦点接近于新的期望焦点，则立即移动到新的期望位置。这些规则使得当需要时转换是快速的，而避免了当相机接近被聚焦时的不必要和过度的移动。
在方框196，在期望点，自跟随位置可以停止。当停止时，测绘数据194的视图可以随着电极如导引部件120的电极126移动穿过心脏80和其相对位置在显示设备58上显示，在显示设备58上保持不变。然而，自跟随特征可以重新开始以维持在显示设备58中心附近的电极的追踪位置。在方框197，在图数据获取的任何部分的期间或之后，如在三尖瓣已经通过或者观察到之后，可以识别进一步的界标。
在方框200，在合适的时间，可以产生测绘数据194中的一个或多个点198的绘制。绘制可以包括使用在测绘数据194中的数据点198的3D绘制表面。如本文进一步讨论，可以绘制测绘数据194以图解或形成在点198或者相对于点198的表面。绘制的数据可以用于图解测绘数据194，用于合适目的。
图数据可以在任何合适时间进行绘制。使用者22可以选择合适量的数据进行选择或图解。可选地，或附加于人工选择，当合适量的图数据被收集而没有另外的来自使用者22的输入时，PSU40或其它合适的自动处理器可以绘制表面。
一旦合适量的数据已经获得并且在显示设备58上图解，选定操作可以使用从患者26获得的测绘数据194。例如，各种导引部件可以放置在患者26内，例如在右心室或右心房中。因此，在方框202，方法180可以示例性包括配置RV导引部件。在方框202配置RV导引部件可以包括使RV导引部件与PSU I/O盒42相互连接，用于引导RV导引部件例如导引部件120到患者26中选择的点，以及当导引部件被引入和导航穿过患者时配制PSU40以图解和显示RV导引部件。例如，如在图6中图解，导引部件120的图示120′可以相对于测绘数据194显示或者可以叠加在测绘数据194上。图解导引部件120的图示可以使使用者22理解导引部件120相对于患者26的测绘数据的位置。导引部件120′的图示可以相对于数据点198进行显示。例如，数据点可以代表3D体积；相应地，导引部件图示120′可以被一些数据点198部分地遮蔽。然而，测绘数据194的图示可以根据使用者22的选择旋转，以便以任何合适的选择方式观察测绘数据194和导引部件图示120′。
也将理解，测绘导管可以在患者26中放置导引部件120之前从患者26中移走。然后在方框206，方法180可以进行患者26中放置和测试RV导引部件。放置和测试RV导引部件可以根据通常知道的方法进行，例如用于放置起搏或者除颤IMD的导引部件。另外，随后也可以是在方框208配置RA导引部件和在方框210放置和测试RA导引部件。然而，将理解可以进行任何合适的操作并且心脏手术仅是示例性的。另外，对于选择的操作，任何合适的导引部件类型或者导引部件数量可以放置在患者26的心脏80内。
在选择的点，例如在导引部件放置和测试后，在方框211，通过外部成像设备可以获得选择图像。外部成像设备可以包括荧光镜28或者其它合适的外部成像系统。通过成像设备获取的最小或单帧图像可以大量减少暴露于x-射线或者设备使用的要求。
方法180然后在方框212可以结束或终止。方法的终止可以包括合适的步骤，例如编程放置在心脏内的IMD，如在图13中图解，连接植入导引部件到IMD，闭合切口，植入可植入医疗器械，或其它合适步骤。编程IMD可以包括无线程序装置，例如使用由Medtronic，Inc.of Minneapolis，Minn.，USA.提供的Medtronic 2090或CarelinkTM程序装置。
电极片放置
参看图1和2，在方框184准备并在方框188放置在患者中的电极片46a-50b可以是任何合适的片，例如先前由Medtronic Inc.of Minneapolis，Minn.，USA销售的Local LisaTM的片和控制器。作为实例，LocaLisa设备可以用于在患者26中产生电流。PSU40也可以是在Wittkampf的美国专利5,697,377或5,983,126中公开的，其通过引用被并入本文。将理解，可以使用任何合适数量的轴片，但是在此公开的六个片能够限制灭菌场维持的问题并允许在操纵期间合理进入到患者26。片可以放置在患者26上，例如彼此垂直或者大体上几乎彼此垂直，以在患者26内产生三个垂直或大体上几乎垂直的轴，并且特别地是在患者26的心脏80或者其它感兴趣的器官内相交。片46-50可以基于患者中感兴趣的器官或区域进行定位，使得原型在感兴趣的区域。另外，可以基于正在被探查或测绘的器官使用各种仪器，例如不同大小或结构的仪器。
施加的片46、48和50每个可以用于传导基本上独特的电流波形穿过患者26。例如，每对片可以用于以不同频率传导电流。可选地，电流可以是时分复用的(time division multiplexed)。因此，PSU40可以用于在患者26中产生独特的电流。在患者26中产生的电流产生了可以用测绘导管100或导引部件120的电极108、110测定的电压，以用于确定患者26中电极的相对位置。
放置在患者26上的参比电极52可以用作用于测定患者26中电压的电极的参比电极。放置在剑突上方的参比电极52a可以相对于患者26保持基本固定，放置在患者26上的参比电极提供患者26内测绘导管100的电极108、110进行电压测定的参比。
如以上讨论，至少一个参比电极如第一参比电极52a可以基本放置在患者26的剑突上或者上方。放置参照片52a基本在患者26的剑突附近可以允许相对于患者26基本固定放置参照片52a，而不管呼吸移动、心脏运动或者患者26的类似移动怎样。同样地，如以上讨论，放置第二参比电极52b基本与第一参比电极52a直接相对(例如在水平面上，如以上讨论)可以提供可以用于参照对于患者26生成或产生的测绘数据194的第二参照。同样地，通过相对于第一参照片52a在这个位置放置第二参照片52b，呼吸可以通过使用PSU40测量在两个参照片52a、52b之间的相对电压或阻抗差进行监测。
各种片可以以任何合适方式附到患者26上，例如通过通常知道的半永久性或永久性粘合剂。片46-50也通常电连接到患者26的皮肤，以使电流在患者26内传导。例如，片46-50可以直接连接到患者26的皮肤。然而，一旦完成测绘或其它操作，片46-50可以被移除。
在方框192，启动绘图使多个数据点产生，以便产生患者26的测绘数据194和测绘患者26的选择区域如心脏80。患者26的心脏80的测绘可以通过移动测绘导管100穿过患者26的心脏80的选择部分实现。将理解，如以上讨论，可以测绘患者26的任何合适区域。通过测绘导管100的电极108、110，基于在心脏80内的多个位置的多个测量电压和计算的电阻，移动测绘导管100穿过患者26的心脏80使得产生测绘数据194。当测绘导管100移动穿过患者26的心脏80时，如在图5中示例性图解，数据点可以以一组时间间隔获得或者当使用者22选择时获得。使用者22可以使用脚踏板64确定何时获取数据点或者用于选择界标应该被图解和识别的部位。然而，测绘导管100穿过心脏80的移动允许基于测定心脏80内多个位置的电压和/或计算阻抗来收集数据点。
受控制的点
例如，如在图5中图解，当测绘导管100移动穿过心脏80时，它可以放置在心脏80内不同位置。例如，当它进入心脏的右心室腔时，可以放置在第一选择位置中，如由虚线测绘导管100′图解的。当它是在位置100′时，可以确定用于测绘导管的数据点。测绘导管还可以进一步地移动穿过心脏80，例如到第二或第三位置，如在100或100″图解的，并且数据点可以在这些另外的位置被进一步获取。虽然三个点在这里具体提出，但将理解，可以收集任何合适数量的数据点以形成测绘数据194，如在图6图解。这些数据点可以如数据点198一样被图解在显示设备58上。同样如在图6图解，当测绘导管100相对于患者26移动时，多个数据点198可以产生或获得。也将理解，任何合适数量的数据点198可以在显示设备58上显示。
数据点198可以单独地或者作为一组被表示。例如，选择的球形、圆形或其它合适的几何形状可以用于代表患者26内测绘导管100或其各电极108、110的位置的一个或多个获取的数据点198。当两个、三个或更多个数据点已经被收集用于测绘数据194的各体素时，在显示设备58上图解的单个球形数据图标(或受控制的点)可以被显示。因此，在显示设备58上的单个数据点图示198可以代表用测绘导管100获取的一个或多个位置数据点。因此，图像显示58可以稠密地或稀疏地由测绘导管100的位置数据点图示构成。图示可以基于使用者22的选择或者其它合适选择。
此外，根据各种力，测绘导管100可以移动穿过心脏80。例如，测绘导管100的护套104可以是基本可弯曲的或者可引导的护套。另外，根据通常已知的技术或者方法，测绘导管100可以是可引导的。因此，测绘导管100可以通过使用者22的引导移动穿过患者26。此外，患者26内的力如血流可以用于移动测绘导管100通过心脏80。
由于患者26内的血流或其它流体流，气囊部分102可能在患者26内产生牵引力。因此，如在图5中图解，测绘导管100可以在选择的位置进入心脏80，并且凭借在气囊部分102上形成的牵引移动穿过心脏80，以有助于移动气囊部分102以及相关的电极108、110穿过心脏80，例如到肺动脉或者穿过肺动脉。因此，测绘导管100可以以合适方式相对于患者26移动，包括在气囊部分102上产生的牵引力。
界标
继续参看图2、5和7并进一步地参看图8，导管100可以被移动穿过心脏80。当导管100移动穿过心脏80时，位置传感器系统40可以测定或者计算测绘导管100的电极108、110的位置。这些测定位置中的每一个可以显示在显示设备58上，如在图8中图解，如包括198a和198b的各个数据点。收集的关于测绘导管100的位置的每一个数据点也可以包括时间标志或者周期标志。因此，例如，第一数据点198a和第二数据点198b可以包括不同的时间标志。时间标志可以指示当测绘导管100相对于心脏80移动时哪个首先获得。如以上讨论，在气囊部分102上的牵引力可以引起导管100移动穿过心脏80。
因此，移动方向可以基于测绘导管100的随着时间计算或确定的位置进行确定和图解。箭头199也可以在显示设备58上图解以代表移动方向。箭头199可以给使用者22提供心脏80中移动方向的指示并可以帮助确定界标。
此外，当测绘导管100移动穿过心脏80时，如在图8中图解，施加在气囊部分102上的脉冲压力可以用压力计152测量以确定施加到气囊部分102上的压力脉冲。压力脉冲可以被图解为波的形式，其可以用于帮助识别在心脏80中的各个位置、或者在患者26中的其它位置。由于可压缩气体且也由于导管100的腔体106中小腔体的使用，测量的波形可能是低保真度的，但是对于识别解剖学界标或者部分可能具有足够的保真度。当关于测绘导管100的位置的数据点被收集时，特别是电极108、110，有关这些位置的压力脉冲也可以被测定。当测量压力脉冲时，工作站38可以保存每一个压力脉冲或使每一个压力脉冲与关于测绘导管100的位置的数据点联系起来。因此，测绘数据194的每个数据点198可以包括用测绘导管100收集的信息。另外，测绘导管100可以用于电描记图记录和显示。例如，对于心内电描记图(endocardial electrogram)的相等的心房和心室贡献可以帮助确定最接近于三尖瓣或者肺动脉瓣的位置。因此，测绘数据194的每个数据点198可以具有除导管100的位置之外的相关信息。
另外的信息可以连同位置信息一起使用，以帮助识别心脏80的各个区，例如界标。例如，心脏的不同部分例如瓣膜、室等可以使用电描记图、压力信息等进行识别。这种信息，其与数据点198相关，可以用于识别心脏80的测绘数据194中的界标。因此，如在图6中图解，界标可以在显示设备58上进行图解以帮助医生识别或想起用测绘导管100确定的心脏80的选择区域。界标204、206可以使用医生的知识、从测绘导管100收集的信息和从其它仪器如心电图(ECG)收集的信息进行识别。
界标可以以合适方式在显示设备58上标记。在显示设备58上的显示和标记的界标可以包括标记线220，其使界标204与文本框222相互连接。对导引线220的长度和文本框222的位置可以进行计算以确保文本框222的位置不遮掩或者尽可能少地遮掩在显示设备58上显示的数据点198。另外，对界标204、206或者应该被标记或识别的识别界标进行标记也可以用脚踏板64和/或操纵杆62实施。例如，压下脚踏板64可以用于显示可能界标的菜单，操纵杆可以用于突出界标以及脚踏板64可以选择界标标记。工作站38然后可以在显示设备58上图解界标，并进一步地以合适方式提供文本框标记222和导引线220。
返回参看图6和7，在方框202，界标的识别可以如以上简单讨论的在显示设备58上进行图解。选择的界标，例如瓣膜的插管(cannulum)、静脉或者血管口，可以使用圆环204进行图解。圆环界标204包括以轴204’为中心的半径。轴204’和圆环204的半径可以基于在圆环204附近获取的数据点198或者圆环204识别的界标的位置。例如，在圆环204附近的数据点198的选择部分，例如在圆环204的任一侧的一或二毫米或任何合适毫米，可以用于确定在显示设备58上显示的中心轴204’的方向。另外，在圆环204内的数据点198可以用于确定在显示设备58上显示的圆环204的半径。因此，除了识别选择的界标外，界标圆环204也可以提供关于特定区域大小的另外信息给使用者22，例如瓣膜或血管的区域，和对于其它获取数据的瓣膜或血管的相对方位。
测绘数据194的数据点198也可以包括时间标志，如以上讨论。时间标志可以进一步地用于识别在近期获取的那些数据点，例如数据点198′，其可以被图解为比比较早获取的数据点198″更暗或者不同的颜色。衰减的图解或数据点的图解的时间选择可以由使用者22用于识别测绘导管100、导引部件120或任何其它合适原因的大部分当前位置。
表面显示
如在图7的方法180中讨论，表面的绘制可以在方框200进行。绘制表面可以基于如在本文示例性描述的技术进行，以相对于或者用获取的数据194的数据点198绘制表面。绘制表面可以使用至少两种表面绘制技术进行。
方框200的第一表面绘制技术包括“扫面(swept surfaces)”。扫面绘制技术可以包括在图9中图解的扫面方法240，其可以绘制在图10中图解的扫面图像数据241。扫面方法240可以在开始方框242开始。如关于图7讨论，测绘导管100可以准备和在患者26中引入作为开始方框242的一部分。
扫面方法240可以包括在方框244选择球形尺寸。在方框244选择的球形尺寸可以是任何合适的尺寸，例如电极如电极108或者110的相对直径。根据扫面方法240，电极的尺寸可以被确定或估计为球形。因此，在方框244，球形尺寸基本可以是测绘导管100的电极108、110的物理尺寸。例如，球形或者半径尺寸可以是约1mm至约50mm，包括约1mm至约15mm，或约1或5mm至约15mm。
在方框244确定球形尺寸后，在方框246，测绘导管100可以在患者中移动。当在方框246测绘导管100在患者中移动时，在方框248，关于导管100的位置的数据点198可以获取，并且图解为数据点198，如在图10中图解。当获取每个位置数据点198时，基于在方框244输入的球形尺寸的球形可以确定。在方框250，多个球形可以用于形成扫面绘制241。多个球形的表面的显示产生了或绘制了关于每个位置数据点的三维数据，所述位置数据点是在方框248关于测绘导管的位置获得的。然而，绘制可以由在方框244选择的球形尺寸限制，但是可以基本实时地进行。
因为三维数据在显示设备58上显示，所以在方框250使用显示的三维数据，可以显示合适的三维表面。而且，表面可以被实时地图解，这允许实时获得和生成3D表面。因此，代表测绘导管100的通路的三维扫面241可以在显示设备58上显示，而不是简单的各个点198。
然后，扫面方法240可以在方框252结束。使用图9中的扫面方法240在方框200绘制的表面可以使用测绘导管100产生基本实时表面模型。另外，如在图10中图解，显示设备58可以同时显示测绘数据的各个点198和测绘数据的扫面绘制241，以便使用者22观察。
再次，返回参看图7，另外参看图11，在方法180的方框200绘制表面也可以或者可选地与包括等距或者其它合适的表面提取方法280的第二种方法一起进行。使用获取的和在显示设备58上显示的数据点198，在图12中图解的表面绘制281可以用表面提取方法280产生。
表面提取方法280可以以起始方框282开始，其可以包括准备和放置测绘导管100在患者26内。根据表面提取方法280用于绘制的数据点可以如以上讨论获取、对于患者26作图和保存在存储器中，存储器可以由工作站38或任何合适的处理器进入。因此，绘制的点可以在方框284输入表面提取方法280。一旦选择的绘制点已经输入，表面提取方法280可以在方框286进行点离散化。点离散化可以包括合适的层次结构或组织方法，包括已知的立方网格或者八叉树结构(octree arrangement)。
如果选择立方网格组织方法，那么在方框284来自绘制点的每个点可以被分配到网格图案中选择大小的立方体。每个立方体可以被分配数据点，当位置数据点198与立方体网格重叠或对齐时这些数据点落入网格的立方体的周长内。立方网格随后可以被查询以识别在选择的立方体内存在的那些点。以这种方式，位置点数据198可以被识别和进一步地处理或者绘制，如在本文进一步地讨论的。
根据各种实施方式，八叉树方法也可以使用。八叉树结构是包括具有节点或叶节点的层次或者主干结构的数据组织结构，主干结构中存在数据点。因此，叶节点在层次结构上不存在，除非数据点在特定位置存在。因此，位置数据点198将在它们被测定的主干结构上存在。因此，没有浪费内存用于空立方体，如果对于特定的立方体或网格位置恰巧没有获得数据，那么其可能存在。
根据各个实施方式，在方框286的点离散化允许数据索引或布置以便进入和在表面提取方法280中进一步的处理步骤。因此，点离散化可以包括合适的离散化或者包括以上讨论那些的索引方法。点离散化用于确定获取数据的合适位置，并用于在进一步处理中查询，以下讨论。
在方框286点离散化后，高斯体素化(Gaussian Voxelization)可以在方框288进行。在方框288，高斯体素化用于使数据沿着选择的网格体素化成为3D数据，例如在x、y和z方向。数据的体素化可以包括沿着网格图案形成三维体素数据组。
体素化可以通过访问网格中的每个立方体或体素和识别数据点的距离进行，所述数据点的距离是通过查询点离散化数据的体素中心的选择的距离。这可以包括发现离每个体素中心的选择的半径内的所有数据点。如果发行特定体素的数据点，那么标量值基于从体素中心的点的距离进行计算。当点偏离或进一步离开体素的中心时，高斯函数可以用于确定值以已知高斯方式减少的特定点的离散化值。因此，接近于体素中心的数据点被给与比进一步远离体素中心的点的更高的值。在体素内的每个点可以具有不同的值。点接受的值通过其远离体素的中心的距离确定。因此，在体素的死中心的点将具有不同于另一个点的不同值，其仍然是相同的体素，但是其稍微偏离。值通过以上讨论的高斯函数确定。没有数据点的体素可以被分配为零。根据各个实施方式，体素可以被给与单一值，即使它包含多个点，例如在体素中最高值点的值。
一旦数据在方框288体素化，等比例(Iso)表面提取可以在方框290进行。在方框288高斯体素化产生表面可以在方框290提取的基本三维体积设定。合适的表面提取算法可以用于提取基于在方框228高斯体素化的表面。例如，移动立方体算法可以用于提取基于在方框288高斯体素化数据的表面。移动立方体算法可以进行来自各种源地执行，例如在http://public.kitware.com/vtk的可视化工具包，其通过引用并入本文。其它各种技术也在Cline和Lorensen的美国专利第4,710,876中描述，其通过引用并入本文。其它合适的提取技术也可以包括移动四面体。尽管如此，表面提取算法可以使用在方框288的体素化数据以确定表面。
一旦表面提取在方框290完成，在方框292，提取的数据可以保存几何网。几何数据可以包括关于在方框290出现的移动正方形提取的三角形数据。在方框294，在方框292保存的几何网数据然后可以被绘制在显示设备58上。可以使用合适的绘制系统，例如OpenGL
Figure BPA00001257652000301
绘制软件或系统(在Mountain View，VA，USA具有商业网点的Silicon Graphics，Inc.)，其限定了硬件界面，例如PSU40的硬件。在方框294对显示设备58的数据的绘制可以显示用测绘导管100获取的数据的所提取三维表面281。
可以由使用者观察的所提取的三维表面281帮助识别解剖学内的位置，例如心脏80内，或用于理解心脏80的解剖学或者心脏80内的测绘导管100或导引部件120的位置。将理解，界标图标204也可以相对于提取的三维表面281进行显示，如在图12中图解。换句话说，在位置数据点198中识别的界标也可以叠加到三维表面281上。将进一步理解，界标可以在任何合适的数据上图解，例如扫面数据241。表面提取过程280然后在方框296结束。因此，表面提取过程280可以用于绘制或显示用测绘导管100获取的数据点198的表面。
用测绘导管100获取的数据点198也可以在显示设备58上显示为未绘制的或未滤过的。也就是，如在图7中图解，当用测绘导管确定的多个点作为位置传感器系统40的一部分时，测定数据可以在显示设备58上显示。因此，多个数据点可以显示在由使用者22观察的显示设备上。
另外，在显示设备58上显示的测绘数据194可以进行具有或不具有任何选择性过滤地显示。例如，当它们获取和计算时，在显示设备58上显示的数据点可以基本实时地显示。也就是，当电压被测定和阻抗被计算时，测绘导管100或导引部件120的确定的位置可以在显示设备58上显示。
位置传感器40也可以过滤在屏幕58上显示的数据。在屏幕58上显示的数据可以是平滑或者平均位置。例如，在屏幕上显示的点可以包括数据点的平均位置，获取所述数据并用于设计时间段的测绘导管100或导引部件120地确定。例如，五秒的测绘导管100或导引部件120的平均位置可以在显示设备58上显示。然而，将理解，选择量的过滤可以或不可以用于在显示设备58上显示数据点。例如当放置导引电极126进入心脏80时，它可以被选择基本未过滤的观察给与到使用者22，以允许基本准确地图解导引电极126相对于在显示设备58上显示的数据点或表面的位置。这可以帮助在选择的步骤期间基本准确地定位和执行导引电极126。
多个电极跟踪
如在图12中图解和以上讨论，用测绘导管100获取的数据可以在显示设备58上图解，并且可以相对于数据进行表面绘制。另外，各种其它仪器，例如导引部件120，可以用PSU40进行跟踪或者确定其位置，并且其位置也可以显示设备58上相对于图数据进行图解。在各种实施方式中，多个电极可以沿着仪器的长度进行放置。例如，多个电极可以沿着导引部件体120进行放置，如在图12Ai-12Ci中图解。
一个或多个电极可以沿着导引部件120的主体进行放置。导引部件120可以包括可植入电极126，并且导引部件120b的主体可以包括导管或者通过其导引部件120被放置的其它部分。如在图12Ai中图解，跟踪电极121可以相对于可植入电极120a进行放置，直接在导引部件120的主体上或者在通过其导引部件120被放置的导管上。跟踪电极121可以经过连接器如电线121a与PSUI/O 42相互连接。如以上讨论，PSU40可以用于识别电极的相对位置，例如可植入电极126和跟踪电极121。
跟踪电极121可以包括金属环或者带，例如金属的固体带，其可以放置在绝缘体部分上或者直接放置在导引部件体120b上或者通过其导引部件120被放置的导管上。跟踪电极121然后可以用于测量在导引部件120上在其位置的电压或阻抗。
如果导引部件被放置，例如延伸通过或伸出导管，跟踪电极121可以仅基于可植入电极126的位置用于跟踪除了导引部件的远端外导引部件120的位置。
跟踪电极121可以相对于可植入电极126沿着导引部件120的长度进行固定，导引部件120可以在植入可植入电极126之后被选择性地移走。根据各种实施方式，跟踪电极121可以固定到导引部件壁，整体形成或者作为一个与导引部件壁在一起的部件，或者从其中可以移走。例如，脆弱的部分可以由于在连接电线121a上拖拉以移除跟踪电极121而被破坏。可选地，跟踪电极121可以被提供为用导引部件120植入并且不被移除。
尽管跟踪电极121连接到导引部件120，但是显示设备58可以用于显示导引部件120的各个电极的相对位置。表面数据281可以在显示设备58上图解。第一图标元件126′可以相对于表面数据281进行图解。例如，图标126′可以用于图解可植入电极126的植入位置。第二图标元件120i′可以用于图解放置在导引部件120上的跟踪电极121的位置。因此，使用者，例如外科医生，可以确定或被告知导引部件120的选择部分相对于植入电极126的位置。
例如，使用者22可以使用放置在导引部件120上已知位置的跟踪电极121，以确定在患者26内的导引部件松弛(lead slack)的量。如果跟踪电极121被放置在远离可植入电极126五厘米，但是在显示设备58上的图标126′和121′彼此接近，例如在一厘米内，使用者22可以估计放置在患者26内例如在心脏80内的导引部件的量。
图12Bi图解跟踪电极121可以包括多个跟踪电极121i、121ii、121iii和121iv。跟踪电极121i-121iv中的每一个可以被构建为基本类似于在图12Ai中图解的跟踪电极121。因此，导引部件体120b的多个位置可以通过跟踪多个跟踪电极121i-121iv确定。更大数量的跟踪电极121，更大分辨率的确定或图解的几何体。因此，跟踪电极121的数量和间距可以由于图解和跟踪分辨率进行选择。
如在图12Bii中图解，图解可植入导引部件126′和定位元件或者位置导引部件/电极121i′-121iv′的图标元件被图解。因此，使用者22可以确定电极主体120b相对于可植入电极126的多个位置或者具有其知识。同样地，电极的各个位置可以相对于在显示设备58上的表面数据281或图数据198进行图解。使用者22可以具有电极主体120b的多个点的知识以确定患者26内的导引部件的轮廓、长度或者其它合适信息。
根据各种实施方式，如在图图12Ci中图解，定位元件或者电极121，如在图12Ai和12Bi中图解，可以被提供作为单一位置电极元件123。单一定位元件123可以包括多个跟踪电极123i-123iv。将理解，任何合适数量的单独的跟踪电极可以在单一电极元件123上提供，而六个被示例性图解。跟踪电极组件123或单一位置电极部分可以用电线121a连接到PSU I/O 42。每个单独的电极部分123i-123iv可以放置在单一的柔软性或刚性部分套管123a上。套管部分123a可以是柔软性的，和由绝缘材料或者被放置在导引部件120上的任何合适材料形成。同样地，数个电极部分123i-123vi可以用导引部件120形成。
单独位置电极部分123i-123iv的位置可以在显示设备58上图解，如以上讨论。多个图标元件123i′-123iv′可以相对于表面数据281或者图点数据进行图解，以图解它们相对于表面数据281、图点198的位置。多个跟踪电极部分的位置可以被使用并且在显示设备58上图解，以提供关于导引部件体120b的多个位置的信息到使用者。同样地，导引部件体120b的轮廓可以用于确定导引部件松弛的量、或者放置在患者26内的导引部件的量或者导引部件体120b的各个特定部分的位置。
引线跟踪
除了跟踪在导引部件或者仪器上的多个位置外，也可以跟踪引线125。如在图13A中图解，引线125可以放置在患者26内，例如相对于心脏80、患者26的静脉或任何合适的部分。引线125可以包括金属部分、或者基本为全部的金属，并且在患者80内是可引导的。引线可以是任何合适的引线，例如silverspeedTM引线。一般而言，引线125可以包括是钝的、弯曲的或者非常柔韧的远端以抵抗或减少对心脏80可能地穿孔。引线125可以用于帮助相对于患者的心脏80放置的导引部件120，导引部件120包括导引电极126。如所理解，引线125可以用于引导稍后放置的导引部件进入患者26中。如本文讨论，引线125的位置可以被使用者进行图解使用以帮助选择植入位置或者确认引线125的移动的合适方向。例如，即使当图没有进行图解时，PSU40可以用于确定引线在患者26中正在大体上向下、向上、横向或中间地移动。
如本文讨论，引线125的位置可以根据插入点进行确定。插入点可以是当引线125首先终止患者26的传导介质例如血液时候的点。插入点可以是当引线125首先进入患者26时，例如插入点310进入患者26的静脉，或者当导引部件退出另一个绝缘部分时，例如导管或导引部件护套。导管或者套管可以包括可以是定位元件的电极129。导引部件也可以包括导引电极126。
一般而言，引线125和导引电极126或导管或者护套可以电绝缘于另一种，使得每个可以分开地和独立地用于测定患者26内的电压。引线125可以用于测量电压或测定生物阻抗。因此，引线125可以与PSU I/O 42连接。如以上讨论，对于PSU40，电流可以在患者26内生成和电压可以用引线125的暴露和传导的部分进行测量。通过测量包括引线125的电路中的阻抗，导引部件12也可以被确定暴露于患者26的传导部分。将理解，引线125可以在导引部件120或任何其它部分例如导管的患者26内基本独立地放置。例如，引线125可以移动到患者26内的选择的位置，以使接触特定尖(例如右心室心尖)地放置引线125，并且扩张器和导管随后可以通过引线125。导管可以使用引线125进行移动以引导导管到选择的位置。
一旦引线125放置在患者26内，并且它连接到PSU40的PSU I/O 42，电压可以被测定和/或生物阻抗可以在引线125确定。引线125的位置可以从用PSU40确定，如以上讨论包括测定的电压或确定的阻抗。同样地，引线的位置可以被图解为单一点，或路径或表面可以图解显示引线125的通过路径和位置。
引线125的电压或确定的生物阻抗的测量是单一值，因为引线125是导体，沿着其的电压可以理解为单一值。引线125暴露的长度将产生有效地总和平均值的电压值，所述平均值将在其占据的多个位置测量。这是因为引线125可以包括暴露的大量的长度，而不是相对小部分或部件例如导引电极126。如在图13B中显示，引线的位置可以图解为相对于显示设备58上的表面281或图点198的图标125′。如果前导120a也是相对于引线放置，导引电极126(以幻影显示)在显示设备58上可以图解为图标126′(以幻影显示)。可选地，或者除了导引电极126之外，具有端电极129的导管可以使用，和图标129′可以图解端电极129的位置。端电极129的位置可以用PSU40测定。
引线125的位置可以根据在图13C中显示的流程图300中图解的方法进行测定。如在流程图300中图解，引线位置测定步骤或算法可以在起始方框302开始。在方框302，引线125可以放置在患者26内，并且在方框306，当引线125首先插入患者26内或者暴露于传导介质(例如，当存在导管时)，可以进行初始定位或插入确定。插入位置可以基于选择的信息。例如，当只有选择长度的引线125在方框360a放置在患者中时，插入位置可以基于进行的开始测量或测定。例如，它可以选择导引部件长度进入患者26中的位置，使得测量的生物阻抗基本等于一点或单一位置。可选地，引线的插入位置可以是具有电极129或在远端的定位元件的导管120的远端。在方框306b，在远端用电极的测量可以用作插入点确定和图解为显示设备158上的图标129’。同样地，引线可以从任何合适部分例如导引部件伸出并可以伸出穿过导引电极126。如果绝缘于引线125，导引电极可以类似于在导管120的远端上的电极进行使用。同样地，在方框306c，插入位置可以用手输入。
基于在方框306的插入定位，如在图13B中图解，表面281可以生成以图解患者26的选择部分的表面。然而，将理解引线125的位置相对于表面281或者图点198不需要进行图解，但是可以图解为显示设备58上的相对位置。无论如何，引线125的插入点可以是在图13A中图解的插入点310。这个插入点310可以是患者中的任何合适点，其用于在患者内放置引线125用于执行步骤。插入点也可以是引线125首先从插入护套伸出的点，例如导管120或通过导引电极126。无论如何，当选择或大量长度的引线在患者26内暴露时，在方框308，测定的插入点可以用于图解患者内的引线125的位置。
引线然后可以在方框312前进。在方框314，可以在任何选择的点或者基本连续地进行引线上的生物阻抗的测量。在方框314，沿着引线测量的生物阻抗可以以任何合适物质测量，类似于测量如以上讨论的任何合适电极的生物阻抗的方式。然而，对于引线125，在方框316，测定的生物阻抗可以理解为沿着暴露电线的长度的平均数或累积测量。换句话说，测定的电压或确定的阻抗是单一值，但是基于暴露的引线125的整个长度。因此，引线125的单一值被确定为引线125的暴露部分的中点。如以上讨论，在任何电极测定的生物阻抗可以用于图解在显示设备58上电极的相对位置。因此，在方框314测量的引线的阻抗可以用于在方框318确定单一位置。
引线125的报道位置简单地为与测量阻抗相关的单一值(平均数)的一个点，并且通常为引线125的中点。然而，引线125的远端的位置可以在方框320确定，和基于已知插入点形式，方框308。可以测定引线125的远端部分的位置和在显示设备58上表示，作为从插入点延伸至离插入点两倍长度的点(例如，在其中它存在导引部件或者导管)——在方框308测定，和在方框318测定的位置。因此，离在方框308测定的插入点两倍距离的引线125的长度的投影和基于在方框318测定的生物阻抗的引线125的确定位置可以在方框320进行。
引线125的位置可以在显示设备58上图解，如在图13B中图解，作为表示引线125的远端的位置的单个点125′。可选地，或者除此之外，引线125可以图解为图标125a′，其伸出插入位置到离插入位置到在方框318测定的位置的距离的两倍长度的点。同样地，多个点可以显示以表明点的表面或踪迹，其表明引线125的测定的路径。然而，将理解如果引线125在患者26内物理性弯曲，引线125的远端的表示的位置可以具有某些误差。
一旦引线的长度被投影或者远顶端的位置被测定，它可以在显示设备58上投射或者显示。将理解，当使用者26选择时，引线125的显示的位置可以基本连续或者顺序地更新。在方框320引线投射之后，引线是否将被进一步地前进的决定可以在方框322做出。
如果确定引线125应该进一步地前进，那么可以跟随是程序324以进一步地在方框312前进引线125。如果确定引线125是在选择的或合适的位置，例如用于引导导引部件120到患者26内的选择位置，可以跟随否程序326到结束方框328。将理解，结束方框328可以简单图解测定引线125的位置的结束而不是完整的外科手术步骤的结束。例如，如以上讨论，引线125可以用于引导导引部件120到患者26内的选择的位置。因此，一旦确定否程序326应该跟随以结束引线前进步骤，导引部件120可以在引线125上前进到其选择的位置。
阐明数据的三维性质
显示设备58可以是以三维方式显示图数据的二维显示设备。然而，如在图15A和15B中图解，数据的虚拟的观察可以变得更清楚地和/或清楚地代表图数据的三维(3D性质)。图数据的观察摇动或者转动可以阐明或增强在显示设备58上的图数据的3D性质的理解。
如以上图解，例如在图6和12中，代表患者26的解剖学的图数据的图像可以在显示设备58上显示。然而，显示设备58可以包括视频监视器，例如CRT或LCD显示设备，其基本为二维的。如以上进一步地讨论，生成的关于患者26的测定数据可以基本为三维的。如在图2中图解，三个轴x、y和z可以通过使用各种电极片46a-50b相对于患者26产生。
如在图6中图解，数据如图点198可以由各个透视图显示。前到后和中间到侧面的透视图或者倾斜透视图可以在显示设备58上观察。然而，在显示设备58上的观察可以为基本静态的。虽然本领域技术人员将理解静态图像代表患者26的单个视图，基于患者26的被测定的数据，已经被测定的各种三维特征可以保留基本隐藏在背景中，因为在显示设备58的二维表面上被显示的数据的三维性质。因此，摇动或者摇摆方法可以用于在显示设备58上图解图像，其基本不是静态的或者至少数据不是静态的图像的观察。可以提供虚拟的相机以相当于绘图或者显示的图数据点198或者表面281移动，以使使用者22更清楚地理解数据的三维性质。
如在图14中图解，在流程图中图解的方法370可以用于在基本为二维显示设备上图解数据的三维性质，例如患者26的获取的测定数据。如在图15A-15B中进一步地图解，转动的虚拟相机(VC)可以用于产生或显示三维物体的变化的二维视图，不论是真实的或是虚拟的。在显示设备58上的图像时是来自虚拟相机VC的视点。根据图14中的方法370，摇动步骤可以在方框372开始。在开始方法370之后，包括点或表面的任一个或两者的测定数据的显示可以在方框374进行，如在图15中图解。在此讨论“T”型图15A和15B仅是为了阐明。使用者22然后可以做出关于是否在方框376摇动打开或关掉的决定。如果使用者关闭或者不开始摇动，可以跟随关闭程序到在方框378停止方框。如果使用者打开摇动，那么可以在方框378跟随打开程序，相对于显示的图数据选择焦点。
当在方框378选择焦点F时，在图15A中图解，焦点可以通过算法基本自动地选择、通过使用者手工地选择或者它们的组合。例如，焦点可以通过算法选择为在方框374显示的测定数据的基本几何中心。可选地，使用者可以识别显示图数据内或者在相对于选择作为焦点的显示的图数据的位置的区域或点。因此，焦点不需要在测定数据的界限内。
一旦焦点在方框378选择，如在图15A中图解的圆周或弧可以限定在y轴周围，相对于在方框374显示的图数据或者在方框378选择的焦点中心生成或限定。如在图15中图解半径R也可以基于相机的当前位置或者在方框380任何选择的直径限定。可以选择，例如如果摇动不干扰图数据的观察或者与图数据的观察不是基本无缝的，那么在方框380限定的圆周的半径等于从焦点到用于观察图数据的虚拟相机的当前观察点限定的距离。然而，将理解半径可以由使用者预先确定或者由系统自动地预先确定，而虚拟相机可以移动到那个半径。
在圆周限定后，包括在方框380的半径，相机将在其中行进的圆周的弧可以在方框382限定。同样地，将理解，在方框382移动相机的弧可以由使用者手动、由系统如PSU40或它们的组合进行限定。例如，PSU40可以包括移动的预先设定的弧如约15度。然而，在观察设定数量的摇动重复之前或之后使用者22可以增大移动的弧到比预先设定来那个的弧更大或更小。另外，此外可选地，如果使用者选择在方框376打开摇动，可以提供起始的弹出或者配置菜单，并且使用者可以选择各个特征，例如在方框380的半径，在方框382的弧和如本文讨论的各个其它特征。
例如，沿着弧的VC的移动的方法可以在方框384设定。同样地，沿着弧的移动的方向可以是使用者选择的、系统选择的或它们的组合。摇动的方向也可以在图解任何摇动之前、在设定数量的摇动重复之后、或在任何合适时间进行选择。然而，一般而言，相机能够以顺时针或逆时针方向沿着弧旋转或移动，其可以在方框384选择或开始。
VC可以沿着在方框382限定、在方框386限定的弧进行一个时间步骤或增加地移动，如在图15B中图解。VC将在方框384设定的方向移动。时间步骤可以包括每个相机移动的行进的距离，例如设定数量的度。例如，系统或者使用者22可以选择移动相机一度、二度、三度或任何合适数量的度。例如，如果弧在方框382限定为15度，并且使用者22希望观察数据的五个视图，那么时间步骤可以限定为三度。因此，相机可以每个时间步骤移动三度，和可以在方框386行进一个时间步骤。
图数据然后可以基于方框386中相机的位置在方框388重新显示。如以上讨论，包括图数据点198或者表面281的图数据是通过测量患者的一部分如心脏80生成的数据或点。因此，如果数据不移动，但是观察数据的透视图移动，那么可以改变数据的观察。例如，如在图6中图解，可以提供前到后和倾斜的视图以图解来自不同透视图的数据，以显示各种解剖学特征。进一步的实例在图15A-15B中图解。
在点在方框388重新显示后，使用者22可以确定摇动是否应该在方框390停止。如以上讨论，停止摇动的查询可以在任何时间进行，例如在设定数量的摇动重复之后、在设定数量的时间步骤之后或者在任何合适的时间。因此，由使用者22手工输入对于跟随是程序到停止方框378可以是必要的或者可以不是不要的。类似地，由使用者22手工输入对于跟随否程序到决定方框392可以是必要的或者可以不是不要的，不论相机是否已到达弧的末端。
如以上讨论，弧延伸的长度可以在方框382识别或确定。如果确定VC还没有到达弧的末端，那么没有程序可以跟随以在方框386移动VC多于一个的时间步骤。在那点，例如在来自VC的起始位置(即，i+2)的第二时间步骤，数据点可以在方框388重新显示并且使用者可以再次被查询关于是否摇动应该在方框390停止。
返回参考相机是否在方框392已到达弧的末端的决定方框，是程序可以跟随以在方框394转变方向。如果在方框394确定转换行进的方向，相机可以在方框386沿着行进的当前方向的弧移动一个时间步骤，其可以是方框384中选择的起始方向的反向。这可以允许摇动移动，当VC可以沿着选择时间步骤的弧移动，并且然后无缝地反转方向。在每个时间步骤，点可以在方框388重新显示。
如在流程图370图解，在限定焦点和相对于数据移动VC之后，可以基本自动地进行图数据的观察的摇动。返回参看图15A和15B，三维物体400在图15A中图解。三维物体400可以是任何合适的物体，并且为了现在讨论的简单被图解为“T”型。焦点F可以被识别，如在方框378中。垂直或者y轴也可以相对于数据进行识别。虚拟相机(VC)可以沿着x轴在一些半径(R)进行确定或者放置。弧α也可以限定，如在方框380中。如以上讨论，方向和VC的时间步骤然后可以在方框384和386识别，并且VC可以移动。
如在图15B中图解，一旦VC移动第一时间步骤(i+1)，虚拟相机的透视图相对于来自VC的起始位置“I”的三维数据400已经改变。不同的透视图可以显示隐藏的数据或者根据在弧α上的位置(i)的第一透视图看不见的数据。例如，开口或洞区域402根据在第一时间步骤(i+1)的第二透视图被清楚地看见，其在第一点(i)的第一透视图由于表面数据404不可以被看见。
VC可以沿着弧继续移动，如在流程370中讨论。一旦VC到达终点(f)，其可以是两时间步骤(即，i+2)，虚拟相机(VC)可以转变方向，如在方框394中，或者被停止，如在使用者停止方框390中的摇动中。无论如何，相对于数据400的变化的透视图可以使使用者22更清楚地以其三维性质理解数据400，即使显示设备为基本两维的显示设备，例如显示设备58。摇动可以增强使用者的显示设备上显示的数据的空间关系的理解。可植入设备
如以上讨论，PSU40可以用于植入任何合适的系统，例如可植入的医疗器械(IMD)600可以被植入，如在图16中显示。IMD600和其相关的导引部件或多个导引部件120可以在没有外部成像设备28进行植入。虽然，将理解，成像设备28或者合适的成像设备可以在植入步骤期间进行使用，以用PSU40确认一旦被放置时的导引部件120的放置。也将理解，PSU40与成像设备28一起可以用于植入部件如导引部件120的补充放置，以减少获取图像的数量，或消除患者26和仪器整个地直接成像。
IMD 600可以包括可植入起搏器、可植入心律转复除颤器(ICD)器械、心脏再同步治疗除颤器器械或者它们的组合，示例性地图解。示例性双腔IMD可以包括由Minneapolis，Minn.，USA的Medtronic，Inc.销售的Concerto Model C154DWK，但是也可以植入合适的单腔IMDs。IMD600可以包括可植入容器或者主体组件602。可植入容器602可以由合适的材料形成和包括合适的特征，例如密闭地密封体壁。主体壁可以由基本惰性材料或者传导材料制成。
导引部件组件120可以杂选择的时间与可植入容器602相互连接。如以上讨论，用PSU40可以引导导引部件到植入位置，例如在右心室。然后导引部件120可以具有固定到心脏80的其电极126。然而，将理解任何合适数量的导引部件可以与可植入容器602相互连接和可以包括任何合适数量的电极。
PSU40和以上讨论的各种方法可以用于植入导引部件120和其它部分，例如可植入医疗器械。一旦被植入，可植入医疗器械可以进行编程，如在图16中图解。可以提供编程器或编程系统610以对可植入医疗器械进行编程。编程器610可以包括自动测量记录传导系统，其可操作地无线传输信号到容器体602内的处理器。将理解，也可以使用有线的通讯系统。另外，也可以使用感应系统，其中线圈放置在容器体602附近，和信号经过感应由编程器发出。编程器610也可以从IMD600接受信息(例如，心律失常的次数和持续时间和编程设置)，以帮助提供用于起搏的合适程序。编程器610可以包括任何合适的编程系统，包括一般为本领域技术人员所知道的编程系统，例如由Minneapolis，Minn.，USA的Medtronic，Inc.提供的Medtronic 2090或CarelinkTM编程器。
失真校正
图数据、或其图解可以由于各种作用而失真。如在此讨论和图17-19B中图解，失真的校正可以帮助显示图数据点和确定植入导引部件或IMD600的位置。如以上讨论，图数据可以生成并用于在显示设备58上图解图数据点198或表面281。导引部件120然后可以用PSU40或任何合适的跟踪系统相对于患者26进行跟踪或引导。然而，为了合适地收集和在显示设备58上图解数据，可以对数据做各种校正或者对系统做各种校准，以确保在显示设备58上正确和可信地图解数据。根据各个实施方式，可以进行校准或校正，以校正当使用PSU40时在患者26内可以认识到或者遇到的失真。如在图17中图解，流程图650图解校正患者26内的各种固有的或遇到的失真的方法650。
继续参看图17，在流程图中图解的方法650可以在开始方框652开始。仪器，例如包括顶端108和环110的测绘导管100，然后可以在方框654放置在患者内。将理解，本文顶端和环的讨论仅是仪器的特定实例，所述仪器可以包括彼此相对固定距离放置的两个或多个电极。作为实例，如以上图解，测绘导管100可以包括放置在仪器远端上的端电极108和环电极，例如邻近测绘导管100的气囊102部分放置的环电极110。因此，在流程图650中讨论的顶端和环可以示例性地为在测绘导管100中图解的端和环电极。然而，将理解可以简单为在仪器上的任何两个电极。例如，顶端和环可以是相对于彼此的任何仪器在基本固定位置放置的远端和近端电极。例如，双极起搏导引部件可以相对于心脏80放置用于测定或用于植入。使用流程图650中的校准或校正也可以用于校准或者校正双极导引部件的两个电极的位置。
一旦具有端和环电极的仪器在方框654放置在患者中，在方框656，对于端和环电极可以收集电极阻抗数据。如以上讨论，PSU40可以包括可以注入电流进入患者26中的电极片46a-50b。电流引起电压变化，或者在电极对之间被形成的电流和阻抗可以在患者26中测量。因此，如以上讨论，阻抗可以用电极测量和电极的相对位置可以被确定。
顶端和环的位置可以在方框658确定。方框656中的电极阻抗数据的收集可以用于在方框658确定位置。用于在方框658确定位置的方框656中的端和环电极阻抗数据的收集，可以在端和环电极都在患者26内后基本立刻地进行。因此，在方框654在患者26内放置顶端和环仪器可以在患者26内简单地放置端和环电极，使得它们可以用于测量患者26内的起始或第一阻抗。
在方框660，向量可以从环到顶端基于端和环电极的确定的位置进行计算。如以上讨论，环电极可以简单为接近端电极的电极。因此，向量可以被理解为被限定为从近端电极直到远端电极的向量。另外，如以上讨论，确定顶端和环的位置可以在患者26内放置端和环电极之后基本立刻进行。因此，起始的测量可以是顶端和环的相对位置的标准或者未失真的测量。
同样地，第一测量可以包括多个第一测量。例如，可以进行在患者内生成的每个轴中的第一测量。因此，可以对每个轴进行校准或纠错。而且，一旦测绘导管100在心脏80内放置，可以进行校准。因此，识别用于测绘导管100的定位的心脏80的部分可以用于帮助校准PSU40。
如本文讨论，流程图650图解校正或者解决患者26内的电流或测量阻抗的失真。因此，使用流程图650的校正可以用于确保，所有或基本所有的在患者26内收集的、用于对图数据点198绘图的阻抗测量被放置在相对于彼此已知或类似的位置。换句话说，使用顶端离环的标准或校准的距离允许在被减少或消除的两个之间的确定或测量距离的失真。
在方框660基于端和环电极的确定的位置计算向量之后，在方框662离环电极的距离可以进行选择。离环电极的距离可以是从环电极到端电极的测量距离，也基于在方框658端和环电极的确定的位置。可选地，任何合适的距离可以被选择用于端电极远离环电极。例如，可以选择确定比端电极远离环电极的物理距离稍微小的距离，以确保当现实端电极是在表面或者在表面之上时，端电极正在接触或者被埋入选择的距离进入物理表面。可选地，它可以选择在方框662确定的距离，其比端电极远离环电极的物理位置大。这确保当顶端在测定表面被显示时，在端电极和任何表面之间有间隔。例如，如果表面用测绘导管100测定和导引部件120将被植入，它可以选择导航导引部件120到具有图解的图数据的植入位置，但是与此同时视图维持导引部件120和患者26的任何表面之间的距离，然后植入导引部件120进入患者中。
一旦向量在方框660计算和离环电极的距离在方框662确定，环的作图位置可以在方框664进行。另外，沿着在方框660计算的向量和在方框662选择的距离的点可以在方框666作图。在方框664、666分别作出环电极的位置和作出第二点的位置之后，对代表环电极和端电极的位置的两个点可以作图。如以上讨论，环和端电极的阻抗的测量可以在方框656进行。因此，PSU40——顶端和环仪器可以是其一部分——可以基于测量的阻抗确定环电极的位置。基于在方框658确定的位置，在环电极的阻抗的测量可以用于对环电极的位置作图。然而，为了校正各种失真，在方框662计算或选择环电极远离端电极的距离，可以确保所有的测量或端电极的作图是相同的。换句话说，不是独立地对每个电极确定两个位置，而是通过测量仅确定一个。因此，失真可以减少或消除两个点的显示，如果第二个总是远离第一个固定的距离。同样地，可以仅对一个电极作出位置的确定，而第二个的位置或方位仅作为远离第一个的方向。
在方框668决定用于确定是否更多个数据将被收集。如果跟随是程序670，那么在端和环电极的阻抗的测量可以在方框656进行。第二个决定方框可以用于在方框672确定在方框656的测量是否是第一测量。如果在674中跟随是程序，那么在方框660中顶端和环的确定的位置、计算的向量和选择的距离可以在方框662进行。如果在676中跟随否程序，例如，如果向量已经在方框660计算和距离已经在方框662选择，环电极的位置可以在方框678基于随后的测量进行确定。环的位置然后可以在方框664基于在方框668中的确定的位置进行作图。此外，第二点的位置可以在方框666基于在方框660、662的计算向量和选择的距离进行作图。
在方框668，如果没有进一步的数据收集，那么可以跟随否程序，以任选地在方框682绘制图数据点198或表面281、或在方框684结束步骤。将理解，在方框662绘制表面是任选的，至少因为在流程图650中的校正方法可以简单地为校准步骤。
为了图解没有校正的和校正的顶端环或双电极位置的收集数据之间的不同，图18A和18B分别图解代表双电极或顶端和环仪器在未校正和校正显示的图标。图19A和19B也图解在显示设备58上图解的多个图数据点，同样地分别以未校正和校正的方式。简要地，没有校正，在图18A和19A中的数据比在校正的图18B和19B中的是更展开和失真的。
另外参看图18A，图标100′可以在显示设备58上图解。图标100′可以包括图解环环电极110uC的未校正的确定或测定的位置的第一图标部分。显示设备58还可以包括图解作为图标108uC的端电极的位置的图标部分。环和端电极110uC、108UC的未校正的位置可以被确定为分离的DUC的位置或距离。距离DUC可以是仅基于在两个电极的测量的距离或测量的阻抗的确定的距离，例如测绘导管100的环和端电极110、108。
然而，如在图18B中图解，显示设备58可以显示相对于图数据点198的测绘导管100的图标，并且还包括代表环电极110c的校正位置的第一图标部分和代表端电极108c的校正位置的第二图标部分。在校正的环电极Dc之间的距离可以相对于未校正的距离Duc更小、更大或者任何校正的距离。如以上讨论，在患者26内的测绘导管100的起始或第一放置期间，可以选择端电极远离环电极的距离。选择的距离可以用于图解图标108c相对于环电极110c图标的校正的位置。校正的距离可以是校准的距离，其是对于所有的点维持在显示设备58上的选择的或测量的距离，当相对于到此的端电极时，所述所有的点在环电极内测量。
如在图19A中图解，当图数据点198在显示设备58上显示时，没有校正的图数据点198uc可以扩张，其中距离可以在各个图数据点之间存在，例如在区域198uc′和198uc″中，与在图19B中图解的校正或校准的图数据点198c比较。图数据点的更紧密区域可以在图19B中的区域198c′和区域198c″中看见，与区域198c′比较的区域198uc′图解校正的数据图解在校正的图数据198c中更紧密地图数据点。紧密地数据和校正的图数据点198c基于相对于仪器的远顶端基本已知和未改变的环电极的位置，其可以包括端电极108。然而，在患者26内，测量的阻抗可以由于患者内的横向(或失真的)电流流动、患者内的软组织、或引起患者26的特征的其它失真而改变。虽然相对于环电极的端电极的测量的距离可以基于失真不同，相对于环电极的端电极的物理位置可以是基于测绘导管的物理性质基本固定的。因此，说明测绘导管的物理性质，点的单个测量，例如环电极的测量的点，可以用于相对于环电极至少在图上表示表示出两个点。同样地，环电极不太可能伸到或接近胸腔或胸壁，并且因此不太可能接近于身体的外面，因此更可能比顶部电极测量精确的位置。
将理解，虽然讨论在流程图650中图解的方法以确定远端端电极相对于更近端电极的位置，也可以进行替代或相反。例如，通过确定从远端电极向近端电极的向量和选择两者之间的距离，也可以确定校正或校准的近端电极相对于远端电极的位置。因此，从环电极或者任何近端电极的测量不是必要的。
另外，将理解，PSU40可以允许使用者选择显示类型或者同时地观察校正和未校正的图数据点。因此，校正的和未校正的图数据点可以在显示设备58上显示。它们可以在显示设备的相同区域上顺序地显示或者在显示设备58上彼此接着用于使用者22的观察。另外，将理解，图数据点198可以单独地图解，如在图19A和19B中图解，或表面可以没有图数据点198进行绘制和显示。绘制的表面可以生成或者基于校正的或未校正的数据点，并且校正或未校正的表面也可以类似于图数据点198在显示设备58上进行显示。
根据各个实施方式，患者内两个或多个测量电极之间的位置或距离的校正可以包括可以用校正数据的图的标度因子。这可以是替代物或者除了在图17中图解方法650之外。标度因子可以基于相对彼此放置的两个电极的识别或者确定的点进行确定。两个电极，例如在测绘导管100上，对于校正步骤可以是相对于彼此基本固定。两个电极的位置可以在步骤期间或在任何合适的时间连续地收集。标度因子可以用于校正图，例如图数据点198或者表面281。
参看图20，明确地表达标度因子和插入图数据194的方法在标度因子插入(scaling factor interpolation)(SFI)流程图421中图解。在SFI流程图421中，方法可以在开始方框423开始。被测定的体积或表面然后可以在获取的图数据或点方框425考察和测定。
如先前讨论，测绘导管100可以包括两个或多个电极，例如端和环电极108、110(虽然任何仪器可以包括任何合适数量的电极，而为了本讨论的简单仅讨论两个电极)。每个电极可以用于测量体积内的阻抗，例如患者21的心脏80内。在采集的每个周期期间，PSU40也可以确定在两个电极108、110之间的测量距离。在两个电极108、110之间的距离可以基于输入或预先确定的距离知道。在方框427由存储器或输入系统可以恢复已知的距离。
测量的距离可以与已知或输入的距离比较。比较可以用于在方框429确定标度因子。因为图数据可以是三维的，在三个坐标x、y和z中的每一个的标度因子可以进行确定。标度因子可以对于一个或任何合适数量的点的“n”进行确定。因此，标度因子rnx、rny和rnz可以对于图数据194的n点进行确定。
标度因子rnx、rny和rnz都可以基于起始确定的标度因子的初始、基于仪器上的至少两个电极或定位元件之间的距离进行确定，所述仪器例如在测绘导管上的电极108、110。两个电极108、110将是在三维中彼此相对的位置。因此，标量的距离可以基于两个电极108、110之间的已知方位进行计算和应用到三维中的图数据。
当收集图数据时，标量距离可以用于基于两个电极108、110相对于彼此的测量或确定的方位确定向量。校正向量基于标量距离和端电极108和环电极110的确定的三维位置。使用标量值或距离的校正向量然后可以用于确定所有三维中的标量值，以确定或生成标度因子rnx、rny和rnz。
使用标度因子rnx、rny和rnz，生成图数据点194的电极108、110的测量或测定的位置然后可以被校正，以在方框431生成插入图数据。插入数据可以类似于或者与图19B中的数据完全相同，其是校正的数据。没有插入的数据可以类似于或者与图19A中的未校正的数据完全相同。如以上图解，在图19A和19B中，插入和未插入数据间的差别可以是显著的，如果失真在用于生成图数据点的各种电流中存在。插入可以用任何合适算法进行，例如由MathWorks Inc.销售的Matlab计算机软件的griddata3函数。插入可以校正每个测量数据点到校正或插入图数据点。
本质上，标度因子是一种差分，例如在电极的获取图数据点中的确定位置和电极已知位置之间的数学比(mathematical ratio)。如果图数据点确定两个电极是分开3cm，但是已知它们分开2cm，那么标度因子起归一化测量数据的作用。此外，因为数据可以在三个空间维度中收集，标度因子可以在所有的三个空间维度中进行确定和应用。
插入图数据可以在方框433显示在显示设备58上。如在图19B中图解，插入或校正图数据可以对于失真校正。此外，图数据可以显示为点198和/或表面281。如果选择的话，插入图数据然后可以用于在方框435导航或引导。然而，不要求插入数据、或任何数据用于导航。然后方法可以在方框437结束。
虚拟图数据
图数据，无论是否校正，可以通过用电极测量阻抗进行单独地收集，例如用测绘导管100。然而，图数据也可以通过知道相对于测量阻抗电极或其它追踪部件的身体结构的维度或表面进行确定。如在图21A-21C中图解，虚拟图数据点可以相对于测绘导管100进行收集或确定。图数据可以基于知道或确定用于收集图数据点的仪器的相对位置进行收集。因此，根据各个实施方式，图解用于使用者22观察的图数据点或表面可以在不需要来自另外的成像系统的信息进行生成和显示，另外的成像系统如荧光镜、MRI等。
在显示屏或显示设备58上图解的图数据点198可以是基于患者26内测定或测量的阻抗生成的点，如以上讨论。另外，图解为图数据点198的数据基于用PSU40收集的图数据194。如在图21a中图解，图点194可以基于在患者26内的选择位置的电压或生物阻抗的实际测量。例如，在端电极108和环电极110测量的阻抗可以用于确定端和环电极108、110的特定场所或相对场所的位置。
除了用测绘导管100测量的端和环电极110、108的实际位置外，相对于环和端电极是已知场所的各个位置也可以通过PSU40推断。如以上讨论，PSU40可以包括与存储器系统相互连接的处理器，所述存储器系统可以贮存用于各种计算的可执行的指令。计算可以包括相对于端和环电极108、110的两个电极的测绘导管100的各个物理部分的相对或推断或确定位置的确定。
示例性推断位置可以包括测绘仪器或导管100的身体结构上的点或完全的表面。如以上讨论，测绘导管100可以包括在端和环电极之间充气的气囊102。气囊可以包括已知的物理维度，例如沿着端和环电极108、110之间的球形可以用于推断或确定一个或多个点或表面的维度。这些点或表面，也可以称为虚拟的点或表面，可以基于环和端电极108、110的测量阻抗进行推断或确定。虚拟表面可以由在测绘仪器的物理表面上限定的多个虚拟的点进行限定。
如在图21A中图解，如果并且当仅有端和环电极108、110的测量阻抗用于确定图点194时，每时间步骤或即时测量可以测量的仅有两个点。点108p和110p可以分别对应于端电极108和环电极110的测量阻抗的两个点。这些点可以在显示设备58上显示为图数据点198和可以用于积累多个点用于图解表面281。因为气囊102放置在端和环电极108、110之间的固定位置，并且如果充分地充气，因此当在血液中时，没有显著地压缩，气囊102的表面也可以用于识别相对于端和环电极108、110的已知点。
确定在气囊102的表面上的点使用气囊102相对于端电极108和环电极110的已知几何图形。一旦气囊被充气，它可以是基本刚性的，并且在端和环电极108、110之间的固定位置。这使得气囊102的表面相对于端和环电极108、110进行限定。例如，气囊中心可以识别为102c和作为沿着端和环电极108、110之间的线的点。相对于其中心102c的气囊的几何图形可以是任何合适的几何图形。例如，气囊102可以基本为完美的球形。因此，球形表面可以相对于中心102c进行确定。可选地，如在图21B中图解，气囊102可以具有卵形。无论如何，气囊102的表面可以相对于其中心102c和在测绘导管100的顶端和环的两个电极108、100进行确定。
一旦气囊102的表面相对于端和环电极108、110进行确定，除了两个点之外，仅基于端和环电极108、110的测量阻抗，气囊102的表面可以用于生成图数据194。例如，在每次增加时，其中从端和环电极108、110进行阻抗测量，可以确定由气囊102的表面限定的一个或多个点的确定。例如，如在图21B中图解，可以确定表面点的102p1-102p6。如在图21中图解，将理解气囊102是基本三维的物体。因此，可以确定在表面周围的点，其可以包括点102p7，其可以是在点102p2对面或者基本反向的，和从其它点102p1和102p3转动偏移90度或大约90度。
气囊102的表面的确定的点不需要被特定地测量或者基于患者26内的阻抗的测量。相反地，基于在端和环电极108、110的阻抗测量，在气囊102的表面上的点可以被确定为相对于端和环电极108、110的位置的特定位置。因此，每次进行的端和环电极110、108的阻抗的测量以及环和端电极110、108的位置基于阻抗测量确定，由气囊102的表面限定的多个点也可以进行确定。由气囊102限定的点可以通过计算气囊102的点相对于端和环电极108、110的几何图形进行确定。基于气囊相对于端和环电极108、110的几何图形，相对于气囊102确定的每个点也可以用于对PSU40增加图数据194。这可以用于大量增加计算或收集的图数据194的数量，用于测绘导管100收集的图数据194的每次增加。
另外，气囊102可以进行扩张以具有大于导管100的外几何图形的外直径或几何图形，并且接触结构如心脏80的表面，即使端和环电极108、110不需要特定地接触表面。因此，气囊102可以接触表面，而端和环电极108、110不接触表面，而这允许表面的位置的确定，与此同时仅测量在端和环电极108、110的阻抗。这是因为气囊102的表面的位置相对于端和环电极108、110是已知的，并且基于气囊的已知几何图形，在气囊102的表面上的点可以用于确定图数据194，如以上讨论。
包括气囊102和电极108、110的测绘导管100可以在电极108、110附近或之间具有基本固定的几何图形。气囊102可以扩张到在两个电极108、110之间的固定和已知的几何图形。由于气囊102的固定的几何图形，由气囊102限定的虚拟点102p可以基于电极108、110的测量和确定的位置知道。
可以计算在气囊102上的虚拟点，例如点102p4，是在电极108、110之间的特定轴位置和在远离测绘导管100的纵轴的距离，并且也在相对于测绘导管100的已知角度或方位。可以用处理器基本连续地进行虚拟点102p4的计算，例如用PSU40的处理器。另外，或可选地，每个虚拟点102p的位置可以相对于电极108、110进行计算，并且在用电极108、110进行测量的期间基本连续地收集。不论方法怎样，对于每个用电极108、110测量的阻抗，可以收集和生成多个数据点。
通路图标
通路图标456可以在显示设备58上显示，如在图22A和22B中图解。通路图标456可以帮助使用者22返回先前识别的第二仪器或通路。通路可以用第一仪器在步骤中的第一次期间生成。如本文讨论，通路图标456可以基本只基于或完全基于第一仪器的确定的位置产生，所述第一仪器如在插入第二仪器之前的测绘导管100，如导引部件120。因此，通路图标可以仅用PSU40生成。
图数据点198——图数据194的图解——可以在显示设备58上图解，以图解患者26的一部分的表面，例如心脏的表面。如以上讨论，关于患者26的图解表面或者信息可以用于确定植入或植入物的放置，例如可植入医疗器械的导引部件120。导引部件，如导引部件120，可以以任何合适方式在患者26中放置。尽管如此，导引部件，如导引部件120，一般继患者26的选择部分的测定之后和甚至继移走测绘导管100之后在患者26中放置。使用在显示设备58上的图数据点198，使用者22可以确定用于在患者26内植入导引部件120的合适或选择的位置。
相对于图数据点198或表面281的信息可以在显示设备58上显示，以识别导引部件120的植入的选择的位置或合适的位置。使用者22可以在显示设备58上识别点，并且具有相对于图数据点198或表面281的显示设备58上图解的图标，以帮助导引部件120相对于患者26的后来放置。如以上讨论，可以跟踪导引部件120，或者通过PSU40或任何其它合适跟踪系统可以确定其位置。因此，导引部件120的位置可以在显示设备58上相对于图数据点198进行图解。
如在图22A中示例性图解，表面281可以基于图数据194在显示设备58上进行图解。表面281可以是任何合适的表面，例如图解患者的心脏80的一部分的表面。界标图标450可以相对于表面数据281进行图解，所述表面数据281可以识别或用作识别导引部件120的植入位置的识别的标记。如以上讨论，各种信息可以用于识别植入的位置，例如压力数据、移动数据和包括图表面281的其它数据。
图22A中进行图解，当使用者22收回测绘导管100时，顶端图标108′可以在显示设备58上图解。另外，延长的管图标456可以相对于表面数据281进行图解。延长的管图标456也可以称为车道或通路图标，在植入步骤期间进行使用。通道图标456可以基于识别或确定直径和在用测绘导管100确定的点周围画三维圆柱体生成。将理解，通路图标456可以以任何合适方式生成，并且可以包括限定基本连续的线，当它从患者26收回时，所述线相互连接测绘导管100的电极108、110的多个确定位置的。同样地，通路图标456可以在任何合适时间生成和图解。
通路图标456可以是相对于测定数据如表面281生成的基本三维图标。通路456的三维性质可以用于帮助使用者22引导导引部件120回到用图标450表示的植入的位置。如以上讨论，从患者26移走测绘导管100可以在识别植入位置和用图标450代表它之后进行。因此，测绘导管移走的通路可以代表至少一个通路，其可以包括最有效率的通路，以返回用图标450表示的植入部位。
另外，测绘导管100可以经过可转向或可操纵的护套放置在患者26内，如现有技术已知的。因此，移走测绘导管100可以是通过允许基本平滑和有效移走测绘导管100的护套。虽然测绘导管可以在护套内，可以用PSU40进行确定在护套内的测绘导管100的位置。例如，如本文讨论，护套可以包括多个洞或窗口以允许体液进入护套，以帮助或者允许测绘导管100测量护套内的阻抗。
一旦测绘导管100从患者移走时，导引部件120可以放置进入患者。如在图22B和22C中图解，导引部件120的位置可以在显示设备58上用图标120′图解。图标120′可以识别可植入电极或在导引部件120上的任何其它部分的位置。通路图标456可以现在显示设备58上相当于显示表面281或者在显示设备58上的任何其它合适数据进行显示。通路图标456可以识别移动导引部件120到用图标450表示的植入位置的选择的通路。
如在图22B中图解，使用者可以跟踪或者沿着通路图标456移动用图标120′表示的导引部件120。数据的基本三维性质可以在图解代表导引部件120的位置的图标120′的图22c中被更容易地想象，可以在通路图标456的三维管内进行图解。将理解，单个显示设备例如显示设备58可以图解通路图标456和导引部件120′的透视图，如在图22B和22C中图解。因此，相对于通路456的多于一个的导引部件图标120′的观察可以在显示设备58上图解。无论提供什么样的透视图，通路图标456可以由使用者22使用，以帮助放置导引部件120到用图标450表示的选择的植入部位。
患者26的测绘数据194，例如由表面281图解，可以基本是三维的。因此，提供通路图标456的三维视图可以帮助确保导引部件120跟随合适的通路。导引部件120的通路或位置可以由导引部件图标120’进行图解。在相对于通路图标456的选择位置保持导引部件图标120’，导引部件120的选择通路可以在患者26内维持。如果由植入图标450表示的植入的位置是在可以需要导引部件120的特定的三维放置或接近的解剖学特征内或附近，这可以是有帮助的。
套管插入术和表面细化
为了更好图解小的或难以发现的表面特征，可以生成空白或光滑表面，如在图23A中图解。可以移动测绘导管100和可以增大表面以清楚地显示相对于平坦或平滑环境的小的偏差。同样地，另外的测量，如温度，可以用于确定解剖学结构的位置。
表面281可以在显示设备58上显示，以图解基于用测绘导管100或其它合适仪器收集的图数据的表面。可选地，或者除此之外，图数据点198也可以在显示设备58上显示。根据各个实施方式，在显示设备58上生成和显示的各个点和表面基于通过用PSU40测量的阻抗确定的点。基于增加或附加测量生成的表面可以称为阳性表面。换句话说，阳性表面基于图数据194，所述图数据194仅基于通过测量仪器测量的阻抗生成，例如在附加方法中的测绘导管100。在附加方法中，每个新点被加至先前一套的点，并且表面可以基于完整的一套点或一套点的任何部分生成。然而，解剖学各个部分可能难于想象或者使用附加方法发现。例如，在患者的心房的左部分中的植入物的放置期间，可以选择它以识别冠状窦口。如果所述窦口的位置没有被识别，识别所述窦口可能是难的。
在添加方法的期间，另外的点加至测绘数据194和图解为图数据点198或表面281。因此，凹处或者小的缝可以难于识别和增强。然而，如果表面或体积生成并且一部分从体积以减去或反转方法从体积中移走，小的结构可以在大、没受到干扰的区域内容易地识别。在减去或反转的测定方法中，测绘导管100可以使用以识别表面不在其中的点。因此，不是扩大或增加图点194、或管理或图数据点198，如以上讨论，点可以从体积或表面中移走以图解在其中不存在解剖学结构的区域。这可以用于识别解剖学结构存在的地方。
如在图23A中图解，根据各个实施方式，可以观察表面281的内部视图。例如，可以生成切片或截面484以允许观察表面或结构的内部，例如心脏80的内部。虚拟填充或原始体积或表面480也可以在显示设备58的选择部分相对于表面281生成(例如，生成的填充体积)。体积480可以是任何合适的形状或表面几何图形，并且为该讨论简单图解为立方体。此外，体积480是通过处理器生成的虚拟体积，处理器例如PSU40的处理器，并且相对于表面281或图数据点198进行显示。探头图标482，其可以是表示测绘导管100的位置的图标，也可以在显示设备58上显示。
如在图23A中图解，可以显示完整的体积480以图解相对于表面281的基本虚拟的原始表面或体积。原始体积480一般可以理解是在表面281限定的和表面281之上的体积内，例如在表面281的剖视图或切片视图内、截面部分484内。原始体积480可以放置在选择的区域或覆盖选择的区域，例如可以包括冠状窦口的区域。
参看图23B，测绘导管482可以相对于原始表面480移动以生成扰乱的或反转的测定体积480’。反转的测定体积480’可以包括反转或减去的区域486。减去的区域可以由边缘488约束，其可以用于识别患者26的解剖学的一部分。如以上讨论，通过凹处或者其它的患者26的解剖学的合适的几何图形，可以相对于患者26进行识别冠状窦口。
因此，减去的区域486可以识别或图解为相对于扰乱的体积480′的凹处。减去的区域486可以被确定为不包括物理壁的选择80的那一部分，而仅是相对于先前获取图数据的生成的虚拟表面的一部分。为了形成减去的区域486，不是加图数据198点或管理点到数据集，而是图数据198点或管理点可以基于跟踪测绘导管100的位置进行移除，如在显示设备上由图标482图解。当图数据点从原始体积480去除以生成扰乱的体积480′时，解剖学区域可以进行识别和图解。解剖学区域相对于剩下没有干扰的部分490、相对于减去的部分486可以清楚地图解和看见。围绕在减去的区域486的基本清晰边缘488可以用于有效地或快速地识别患者26的解剖学的部分。边缘488可以由使用者22识别或者用处理器基本自动识别，处理器如PSU40的处理器或其它合适的处理器。
减去的部分486可以基本类似于生成图数据的数据集地生成，如以上讨论。然而，不是加图数据到数据集，而是去除原始体积480内的图数据、图数据点198或管理点。因此，原始体积480可以是选择区域内相对于表面281的完整的点集。用测绘导管100确定的图数据，如由图标482图解，可以是基于测绘导管100通过用在测绘导管100上电极测量阻抗确定位置的那些点。通过从原始表面或体积480去除这些点，减去的区域486被清楚地图解。
减去的区域486然后可以单独地图解，其它图数据点生成或确定，相对于生成的表面281没有剩下的原始部分490。通过从增大的或扰乱的体积480′去除剩下的原始部分490，患者26的解剖学的视图可以被更有用地显示。如以上讨论，原始体积480不是基于相对于患者26的测定数据，而是仅描述或包括整个点体积的数据集。因此，原始体积480不是基于患者26的解剖学，但是用于有效地生成减去区域486。同样地，减去的区域486可以相对于表面281从内视图或外视图进行图解。如图解，减去的区域486可以从表面281的内部观察。
因此，减去的区域486可以用于识别患者26的解剖学部分，例如冠状窦口。冠状窦口或其它部分可以用于界标识别和执行相对于患者26的选择步骤。其它解剖学凹处或缝也可以识别。另外，体积可以相对于任何部分生成，如通过使用者22选择或自动地生成。这可以使使用者22探查由使用者22选择的凹处或缝的任何选择的区域。例如，使用者可以检查患病或坏死组织的梗塞形成的区域。
除了在显示设备58上测定和图解图数据点198或表面281外，可以使用各种技术以容易地图解各个解剖学结构。识别冠状窦可以用于冠状窦的套管插入术，或者可以执行在患者26中的导引部件的放置。同样地，其它解剖学特征也可以在患者26中识别。
解剖学特征的识别可以用于套管插入术。如在图24A中图解，心脏总体包括数个和各个解剖学结构。一般而言，为了讨论冠状窦的套管插入术，解剖学结构包括进入右心房(RA)502的上腔静脉(SVC)500和可以出RA502的下腔静脉(IVC)504。在右心房502附近，三尖瓣(TCV)结构506使RA502与右心室(RV)508分开。在RA502内是冠状窦口(CSO)510。如以上讨论，对于测绘导管，例如包括气囊102的测绘导管100，可以移动穿过患者26以测定各个解剖学结构。例如，冠状窦的套管插入术可以帮助识别植入导引部件进入患者26的位置和场所。通过放置测绘导管100穿过CSO510，CSO510的套管插入术可以进行。
各个图数据点可以在显示设备58上图解或者可以绘制表面以图解CSO510的套管插入术。如在图24B中图解，表面281c可以用于通过图解表面510’图解CSO510的所述窦口。表面281c的任何合适的视图可以在显示设备58上显示，以提供表面281c的变化的透视图给使用者22。
当测绘导管100穿过SVC500——在显示设备59上图解为表面500’——进入RA502——在显示设备58上图解为表面502’——时，可以生成用于生成表面281c的数据点。如在图23A和24B中图解，测绘导管100可以移动穿过患者26，如以上讨论。当测绘导管100移动穿过患者26时，环和端电极108、110可以用于测量患者26内的阻抗，以确定或生成图数据点和表面281、281c，如以上讨论。
可选地，可以使用各个其它使用仪器，例如包括气囊522的测绘导管520，如在图25中图解。测绘导管520可以是任何合适的导管，例如在Minneapolis，MN，USA有营业地点的Medtronic，Inc.销售的型号6215导管。测绘导管520可以放置穿过可转向的护套524，其可以包括任何合适的可转向的套管，例如在Minneapolis，MN，USA有营业地点的Medtronic，Inc.销售的型号C304可转向套管。
引线526也可以放置穿过由测绘导管520限定的腔527。引线526可以被放置暴露和伸出选择的距离526d，例如大约1至2毫米，通过气囊522的远端522d。引线526e的暴露部分可以使引线526被用于测量患者26内的阻抗。因此，测绘导管100可以与测绘导管520一起被重新放置或者增大，用于在患者26内测量生物阻抗或者电压，和生成或收集在显示设备58上图解为图数据点198或表面281的图数据194。
引线526可以包括小于导管如导管100的直径或其它截面尺寸。因此，引线526可以被引进入小的箱中和用于确定定位元件的细微或小的移动，通过引线526的暴露部分限定。为这个目的，引线526可以用于帮助识别CSOS和其它小的区域。因此，引线526可以用于识别用于插管套入术或者被插套管的区域。
根据各个实施方式，也将理解任何合适的导航或跟踪系统可以用于确定在显示设备58上显示的图和数据点。因此，在显示设备58上显示的图数据点198可以用跟踪系统如电磁跟踪系统生成。电磁跟踪系统可以是任何合适的跟踪系统，例如，在Louisville，Colorado，USA有营业地点的Medtronic Navigation，Inc.销售的Stealthstation
Figure BPA00001257652000581
Axiem
Figure BPA00001257652000582
电磁跟踪系统。电磁跟踪系统可以用于以任何合适方式确定测绘导管的位置，所述测绘导管例如测绘导管100或测绘导管520。例如，电磁传感线圈或电磁跟踪设备可以被放置在测绘导管100或测绘导管520上。根据各个实施方式，电磁跟踪设备可以被包括或在引线526内形成以跟踪患者26内的测绘导管。类似地，跟踪设备可以在测绘导管100内形成，例如线盘在端电极108、环电极100附近或沿着测绘导管100的任何合适位置形成。因此，图数据点198可以使用任何合适的跟踪系统生成和确定，PSU40可以用于在显示设备58上图解图数据点198或表面281。
根据各种实施方式，表面281也可以基本实时地更新。例如，旋转缓冲系统(rotating buffer system)或更新区域可以用于基本实时地图解表面281。显示表明281为数据点加至表面点281的技术在2008年10月16日提交的共同待决的美国临时申请第60/105,597号中描述，并且其通过引用并入本文。
除了识别各个解剖学结构外，例如，如以上讨论具有图数据点的凹处，关于患者26的心脏80的其它信息可以被获取以帮助确定各个解剖学结构或特征。例如，一个或多个温度传感器，例如热电偶，可以被包括在测绘导管100上。热电偶、调温器、温度敏感的集成电路或其它合适温度测量设备可以在任何合适位置放置，例如在测绘导管100的电极附近。通过在测绘导管100上放置温度传感器，温度信号可以传输到在测绘导管100的位置的PSU40。可以知道相对于测绘导管100的电极的温度传感器的位置，使得可以确定特定图数据点的温度。虽然温度是可以测定的任何合适条件的一个实例，例如压力、流速等。
患者26的各个区域可以包括基于解剖结构的接近的温差。解剖结构可以是任何解剖结构，例如，在图24A中图解的冠状窦口510。冠状窦从心脏的循环引流血液，因此它通常是比从体循环返回的血液要更暖和的血液。
如在图24C中图解，表明图数据点510″或表面510”’的温度可以在显示设备58上相对于心脏80的测定数据点198或表面241进行显示。测定数据点或区域510″可以包括特征例如颜色、对比、闪烁速度等等，以相对于其它或周围表面区域或图数据点识别温度。如在显示设备58的左部分上图解，温度图数据点510″可以包括比其它图数据点198暗的颜色。颜色可以指示更高的相对或绝对温度，其可以指示它们是在冠状窦510附近。在冠状窦510″的区域中的血液的温度可以比在心脏80的其它区域中血液更高。可以选择阈值用于确定是否不同颜色应该被显示或者可以选择多个颜色的梯度。此外，可以提供温度变化的其它指示而不是颜色。
当误差在显示设备58上图解时，例如对于测定数据点或表面510″相对于剩下的测定图点198或表面区域241，使用者22可以识别温度差的区域。温度差的区域可以帮助识别解剖结构。解剖结构可以在显示设备58上进一步地显示，例如对于去除区域486，如在图23B中图解。因此，将理解多个信息可以在显示设备58上显示以帮助识别解剖结构和特征。还将理解在任何合适的解剖位置中测量温度可以帮助识别在解剖的那部分中的解剖结构。还将理解处理器如PSU40的处理器可以用于基于温度差识别解剖结构。可选地，或者除此之外，使用者22单独地或者在处理器的帮助下可以基于测量温度识别解剖特征。
状态或位置确定系统
患者的心脏80可以包括一种或多种可以用于识别或确定仪器测量特征的状态或位置的可测量的特征或特性。例如，测绘导管100或导引部件120可以用于测量压力或患者20内的电描记图(EGM)，以帮助识别在患者26内的位置。在识别患者26内的位置中，使用者22可以获得关于在显示设备56上显示的另外位置和方位信息，例如图数据194的绘制。将理解，信息可以在患者26内任何合适位置测量以帮助识别患者26内的特定位置。例如，压力和电描记图可以用仪器在任何循环部分、肺部部分或者患者26的器官中测量。特征的测量也可以以任何选择的速度手工地或自动地进行，例如每次心搏一次。本文关于患者26的心脏80内的测量信息的讨论简单地理解为本文讨论的实例。
参看图26A，测绘导管100可以放置在患者26中的各个位置。如在图26B中图解，心脏80的各个部分可以在患者26的解剖中识别。例如，上腔静脉SVC、右心房RA、下腔静脉IVC、右心室RV、肺动脉PA、三尖瓣TCV和肺动脉瓣PV。测绘导管100可以进入心脏80的每个部分可以。
如在图26A中具体地图解，测绘导管100可以与PSU I/O42连接。另外，各个患者监测系统可以包括心电图(ECG)570。使用示例性图解为电极572a-c的各个电极ECG 570可以与患者26连接。ECG电极572a-c中的每一个可以与ECG570连接。ECG570和PSU40反过来可以互相连接或者合并。通过使ECG570和PSU40互相连接，来自ECG570的信息可以由PSU40使用。本领域技术人员将理解，心节率和心搏周期可以用ECG570测量和心搏周期的选择部分可以确定。心搏周期的各个期可以自动识别(例如，通过执行指令和接受来自ECG570的信号的处理器)，或通过本领域技术人员观察由ECG570产生的图。心搏周期的各个部分包括P-波、R-波、T-波和心电周期的其它特定特征。心搏周期也可以用于识别或诊断患者26的状况。
ECG570的ECG电极572a-c可以测量或检测来自患者的身体外部的电信号。如以上讨论，测绘导管100的电极，如环和端电极108、110，也可以用于测量患者26的电信号。除了或可选地获取测绘数据194之外，通过测绘导管100可以进行测量或测定患者26的电活动。来自体内的电信号，特别是来自心脏，被称为电描记图(EGM)。测绘导管100的电极可以用于测量将被PSU40使用的ECGs。如本文进一步讨论，用测绘导管100的EGM的测量和用ECG570测量的比较可以用于帮助识别测绘导管100的位置。例如，如本领域技术人员将理解，记录的ECG的各个部分，例如P-波，可以及时地与用测绘导管100测量的EGM的测量或偏转进行匹配或校准，以确定测绘导管100的位置。同样地，气囊102或其它合适传感器可以用于测量在测绘导管100的选择位置的脉动压力，例如基本在远端附近。
测绘导管100通过导引器可以插入患者26中，如以上讨论，插入延伸进入SVC的腋静脉，如在图26B中图解。当引入穿过腋静脉时，测绘导管100一般可以理解为至少在初始状态基本总是或者选择性地穿过SVC。测绘导管100可以移动进入心脏穿过IVC，如果它开始被插入患者26的腿，然而，当测绘导管在SVC或RA中是低时，用测绘导管100测量的电测量或偏转可以测量电描记图(EGM)，如在图27A中图解。电压可以对时间(T)在线580a中作图。EGM线580a可以包括代表电压的峰的大的峰或偏转581a1。峰581a1的计时可以与ECG线582a的一部分的计时进行比较。例如，EGM线580a的峰581a1的位置可以与P-波峰583a1比较。当EGM580a的峰581a1在时间上同时出现或者在ECG582a的P-波峰583a1之前时，它是测量EGM的电极在SVC或RA中的指示。较小的峰581a2也可以在EGM线580a中测量，其与R-波583a2一致，即使当在SVC或RA中测量EGM时。较小的峰581a2可以代表心室活性。
参看图27B，EGM线580b可以相对于ECG582b电压作为时间的函数作图，如在图27A中类似地图解。图解相对小的或者没有偏转或测量电压。当在EGM中通过电极测量相对没有或小的电压时，它是测量的EGM的电极在SVC中非常的高或者在IVC中非常低的指示。也就是，如果电极在SVC或IVC中时，它是远离心脏相对大的距离，例如心房。
参看图27C，表示为对时间函数的EGM测量电压可以显示为线580c。EGM可以包括两个峰或大的偏转581c1和581c2。ECG线582c可以包括或图解表示P-波583c1和R-波583c2的两个电压测量或偏转。如果两个峰581c1和581c2时间上基本对应于P-波583c1、R-波583c2，可以做出测量EGM的电极是在TCV或PV中或非常接近的指示。
参看图27D，电极可以测量EGM和作图为电压幅度线580d作为时间的函数。EGM可以包括大的偏转或电压峰581d。ECG线581d也可以在相同的时间函数上作图和图解为R-波583d2。如果EGM线580d的单个大的峰581d和ECG582d的R-波583d2在时间上对应或匹配，它可以是测量EGM的电极是在RV中的指示。
除了测绘数据194之外，在由各个仪器收集的信息帮助下，可以做出相对于患者26的测绘导管100的位置的确定，例如ECG570或者在测绘导管100上用电极记录EGM。用测绘导管100收集的测绘数据194可以用于图解和识别患者26的解剖学的各个部分。测绘数据194也可以用于识别患者26的各个部分。尽管如此，独立识别患者26的各个部分或者除了测绘数据194之外对于使用者22是有帮助的。
如在图28中图解，显示设备58可以包括分割，以帮助图解患者26的解剖学的各个部分。例如，方框、正方形或其它合适几何形状可以用于在SVC内包围图数据点198，和方框可以用标记SVC′识别。将理解，在SVC的显示设备58上图解的图数据点或表面可以以不同颜色、亮度、闪烁速度等图解。类似地，其它标记可以用于图解右心房例如标记RA′、右心室例如标记RV、肺动脉例如标记PA′、三尖瓣TCV′和肺动脉瓣PV′。
继续参看图26A-28并且还参看图29A-29C’，处理器可以用于至少帮助识别患者26的心脏80的各个部分。处理器可以PSU40的处理器或从那里分离，和执行算法或包括算法的计算机程序以帮助自动或由使用者22输入地识别心脏的各个部分或者去患者26的其它部分。根据各个实施方式，状态机可以用于帮助识别患者26的解剖学的各个部分，例如心脏80的各个部分。
简单地说，如在图29A中图解，仅有有限数量的状态或位置，仪器可以在心脏80中或附近从任何特定的位置行进(没有穿透心脏80)。图29B图解显示，可以用作算法或者在计数机程序中，以基于在图29C和29C’中图解和描述的输入自动确定仪器的状态或位置的方法的流程图590。输入可以是由处理器从心脏中电极(例如，测绘导管100的电极108、110)和ECG570的自动接收，例如PSU40的处理器。在流程图590中的方法可以在任何特定的时间间隔进行运行或者处理，如每心脏搏动一次。流程图590的方法也可以在没有使用者22进一步的介入进行运行或处理(即，基本或完全自动地)。
如本领域技术人员所理解，通过穿过心脏80的各个自然开口，测绘导管100可以在心脏内从一个特定的区域移动到另一个特定的区域。从一个特定的区域，例如上腔静脉，测绘导管100只可以移动到有限数量的其它解剖区域。因此，测绘导管100的位置可以用测绘导管100、ECG570进行的测量识别，并且参照仪器(例如，测绘导管100)的先期状态或位置以识别测绘导管100的位置。
如在图29A中图解，从选择的解剖位置，如在左栏中“如果最后已知的位置”下列出，测绘导管100仅可以去在右栏中“仅可能的新的现在位置(多个位置)”下列出的其它特定解剖位置。如在图29A中图解，从SVC，测绘导管100仅可以去RA。从RA，测绘导管100可以返回到SVC，或者它可以去IVC、RV或CS。从IVC，测绘导管100仅可以返回到RA。从RV，测绘导管100仅可以返回到RA或去PA。从PA，测绘导管100仅可以返回到RV。将理解，每个当前位置可以基于产生的变化或进行的测量进行确定。另外，可以使用任何合适的仪器，并且测绘导管100的讨论仅是示例性。此外，可以识别任何合适的解剖学部分的状态，并且在这里讨论心脏80仅是作为实例。
如在图29B中图解，图解可以用于图解算法的流程图590，所述算法使用在图29A中的图表中图解的状态规则。图29C和29C’图解当确定仪器的状态或位置时可以使用的特定的查询和信息。在此参看图29B中确定方框可以包括图29C和29C’中图解的各个查询和测量。查询可以包括仪器的位置、EGM与ECG的比较(例如，是与ECG峰在时间上同时发生的任何EGM峰)和脉压(例如，是大于归零的或起始的压力的测量压力)。可以在任何合适频率做出状态确定，例如心脏80的每次跳动、时间步骤等。
为了当前的讨论，将理解，测绘导管在方框592在SVC内开始。然而，测绘导管100可以在IVC中开始。状态变化将与来自IVC的也相同。一旦确定测绘导管100在SVC中时，可以进行测量或者可以查询关于患者26和测绘导管100的信息。最初，通过识别患者26中的同时发生的偏转和电活动的测量与由测绘导管100的电极测量的EGM，确定测绘导管100在SVC中。如果测绘导管在SVC中是高的，没有记录到EGM信号，如在图27B中图解。如果电极是在与P-波同时发生的RA和EGM信号附近，如通过ECG570测量，这可以存在，如在图27A中图解。
然后可以在确定方框中做导引部件是否移动到RA的查询。如在图29B和29C’中图解，测绘导管100仅可以从SVC移动到RA。在确定方框594中，确定可以基于任何合适信息。例如，如果用测绘导管100测量的EGM具有在时间上与ECG570的P-波基本同时发生的偏转，如在图27A中图解，其比先前的测量要显著地大，那么可以跟随是程序596以在方框598确定测绘导管是RA内。将理解，在确定方框594中的查询可以包括其它测量或考虑。例如，测绘导管100的物理位置可以被确定为相对于患者26在更下面。这指示测绘导管100已经相对于心脏80向下移动。进一步的查询可以是脉压是否测量。如果脉压是不存在或者被确定是不存在的，例如小于或等于约1mmHg，那么仪器可以被确定仍是在SVC中。将理解，如果以上讨论的和在图29C和29C’中的方框594中图解的三个条件的任一个或者任何其它合适条件被确定为没有被测量或者没有出现，那么可以跟随否程序600以确定测定100仍然是在方框592中的SVC内。在以上和在此，将理解当测量状态变化时，可以加权测量的变化。
在方框598，可以进一步跟随或分析流程图590以确定测绘导管从右心房移动到解剖学的任何其它部分，如由图29C和29C’中图解的状态转变规则所允许的。一旦在方框598确定测绘导管或其它测量部分在RA内时，基于用测绘导管100的测量可以做出进一步的确定。如在图29中状态图表和图29C′中图解，对于测绘导管100从RA去走有四个可能的位置。因此，确定方框602可以查询测绘导管100是否去SVC，确定方框604可以查询测绘导管100是否去IVC，确定方框606可以查询测绘导管100是否通过三尖瓣(TCV)去RV，和确定方框608可以查询测绘导管100是否去CS。
SVC、RA和IVC都可以具有类似的生理特征，如本文讨论。然而，它们是由下和上的布置被分开。因此，虽然它可以被选择以识别这些三个区域作为一个(例如，用在显示设备58上的单个坎托尔(cantor))，可以做出努力区分它们，如以下讨论。
在确定方框602中，如果存在与ECG的P-波在时间上一致的EGM电压幅度的减小，可以跟随是程序610。如以上讨论，如果存在与P-波一致的EGM的幅度的增加，可以确定测绘导管100在单元598中的RA中。因此，如果有与ECG的S-波对齐的EGM幅度的减小，那么在方框592可以确定测绘导管100已经转变回到SVC。通过用测绘导管100测量测量脉压可以进一步地增加这个确定。一般而言，在SVC中的脉压是弱的，但是可以基本与RA中的脉压相对，当没有瓣膜或使SVC和RA分离的其它机械特征时。因此，可以确定脉压不存在，如以上讨论。另外，如以上讨论，使用PSU40可以确定测绘导管100的位置。如在图26A和26B中图解，SVC和RA可以为基本对齐并且彼此分离一距离。因此，如果测绘导管的位置被确定已经物理性地从RA移动到先前确定为SVC的位置，这也可以在方框602用于测绘导管100没有移动到SVC，并且是程序610应该跟随。
如果确定在确定方框602中没有一种情况发生，那么可以跟随否程序612到确定方框604，并且可以做关于测绘导管100是否已经移动到IVC的查询。该查询可以包括是否有与ECG的P-波一致的EGM的减小或根本没有EGM，如在图27B中图解。如果与P-波一致的减小被确定或测量，可以确定测绘导管已经移动到IVC，并且在方框616应该跟随是程序614到测绘导管100是在IVC内的确定。在确定方框604中的第二个查询可以是如果伴随着与ECG的P-波一致的EGM的减小的脉压没有变化，如果这是这样的，那么在方框616测绘导管100是可以在IVC内。同样地，可以确定脉压是不存在的，如以上讨论。第三个查询可以涉及测绘导管100的位置。如果EGM的幅度的减小与ECG的P-波一致，并且没有测量到脉压变化，但是测绘导管100已经移动远离SVC或已经在患者26内向下移动，在方框616可以做出确定是程序614应该跟随以确定或标记测绘导管100是在IVC中的状态。
暂时地转身确定来自RA的测绘导管100的位置，在方框616可以确定来自IVC的测绘导管的位置。根据IVC，在方框618中，可以只确定测绘导管100它是否已经移动回到测定RA。如果已经确定测绘导管没有移动回到RA，那么可以跟随否程序620，并且可以确定测绘导管100保留在方框616的IVC中。然而，确定可以基于与ECG的P-波一致的EGM幅度的增加是否出现的查询，如在图27A中图解。同样地，测绘导管是否移动到更接近于先前确定的RA区域的查询。此外，不存在脉压，如以上讨论，可以用于确定仪器没有改变状态。如果任一查询是真实的，是程序622应该跟随的确定和测绘导管100可以被确定为返回到方框598的RA。如在图29A和29A′中图解，测绘导管100可以只移动到来自IVC的一种其它状态，其是返回到RA。
如以上说明，在SVC、RA和IVC之间确定测绘导管100或任何合适的仪器可以是困难的。然而，如讨论，在方框594、602、604和618中识别的确定规则或转变规则，如在图29B、29C和29C’中图解，可以用于努力做出测绘导管100的状态或位置的确定。然而，将理解用PSU40确定的导管的位置可以最能指示心脏80内的测绘导管100的位置，当在SVC、RA和IVC的三个状态或位置的任一个时。如图解，心脏80的解剖是这样的，上腔静脉是在高于右心房和下腔静脉的位置。右心房是低于下腔静脉和高于下腔静脉。最后，下腔静脉是在右心房的直接下方并且也在下腔静脉的下方。因此，如果做出测绘导管100的最初开始位置，例如在上腔静脉中开始，如果测绘导管100通过腋静脉引入，那么测绘导管100的下方和上方的位置可以用于帮助确定在心脏80内的其位置或状态。
返回确定测绘导管是否离开图29A′和图29B中的RA598，如果确定测绘导管100已经移动到方框604中的IVC，那么否程序642可以跟随到确定方框606，以查询测绘导管是否移动到RA。然而，最初地，测绘导管将首先穿过TCV，如在图29C′中图解。
在测绘导管100移动进入右心室之前，测绘导管100将穿过三尖瓣TCV。因此，当测绘导管100是在RA中时，可以确定测绘导管是在三尖瓣的心房侧。那么测绘导管100将需要移动到是在右心室RV中的三尖瓣的心室侧。当测绘导管100是在三尖瓣或三尖瓣的环面处或在附近时，可以测量在测量脉压期间是增加的脉压，当测绘导管100在RA内时。在TCV，脉压可以是中等的，其可以限定为5mmHg至大约15mmHg。另外，EGM可以包括电压的两个峰或幅度偏转，其中一个是与P-波一致而第二个与R-波一致，如在图27C中图解。如在本文进一步讨论，与R-波一致的EGM可以指示测量导管100是在RV内。然而，在TCV，EGM可以测量右心房和右心室的电活动。因此，用测绘导管100测量的EGM可以包括或者具有与ECG的R-波和P-波一致的两个峰。
方框606中测绘导管是否移动到RV的确定可以基于脉压的增加是否被测量。如果脉压的增加被测量，可以确定测绘导管从RA移动到RV。具体地说，如果显著变大的脉压被测量，那么测绘导管100可能在RV中。大的脉压可以大于约10mmHg至约15mmHg，和包括大于约10mmHg。另外，可以做EGM和ECG的比较。例如，当测绘导管100移动进入右心室和EGM用在测绘导管100上的电极测量时，与ECG的R-波一致的大的电压幅度被测量，如在图27D中图解。因此，如果任一查询是肯定的，可以确定跟随是程序630从方框606中的确定到RV方框632。如果在是程序630之后做出测绘导管100从RA移动到RV的确定，可以做出测绘导管是否移动出方框632中RV的进一步的确定。
接着来自RV的测绘导管100的状态的测绘导管100，如在图29A中图解，它可以移动回到RA或进一步到PA之上。暂时地从来自RA的导管的移动转身，可以做出在确定方框634中测绘导管是否从RV移动到RA的第一确定。测量的脉压的减小可以用于确定测绘导管100已经从RV移动回到图29B、29C和29C’中的方框634中的RA。另外，如果EGM具有与P-波基本一致的大的电压幅度，并且如果EGM不再具有与R-波一致的大的电压幅度，那么方框634中的确定可以跟随是程序636和确定测绘导管100移动回到方框598中的RA。也将理解，仪器将再次穿过TCV返回到RA。当回去穿过TCV时，具有与R和P波一致的两个峰的EGM将被测量，在返回到不存在之前，其将是从大到中等的初始脉压测量。
如果没有做出一个是是的确定，那么可以跟随否程序638到确定方框640，以确定测绘导管100是否从RV移动到PA。测绘导管100可以从右心室移动到肺主动脉，可以在方框640中做出确定。然而，在测绘导管100从RV移动到PA之前，测绘导管100将穿过肺动脉瓣PV环面或在其中。在肺动脉瓣，用测绘导管100测量的EGM可以包括基本与P-波和R-波一致的两个电压幅度，如在图27C中图解。在PV用测绘导管测量的心脏EGM可以类似于在TCV测量的EGM。这可以是这样，因为测绘导管100从右心室移动到接近右心房的区域。另外，从较高到较低的脉压的脉动压力转变可以用测绘导管100测量，当它从右心室移动到肺动脉瓣时。可以测量脉压为中等的(例如，约5mmHg到约15mmHg)，和可以测量脉压小于在RV中的脉压，但是大于在RA中的脉压。第二个指示可以是用测绘导管100测量的EGM可以更类似于在RA中测量的EGM，如在图27A中图解，但是也可以包括与R-波一致的一些EGM峰，如在图27C中图解。因此，如果确定测绘导管100先前是在右心室中，在方框640中的两个查询可以用于确定测绘导管100从右心室移动到PA。
如果做出测绘导管100从RV移动到PA的确定，可以跟随是程序642以确定测绘导管是在方框644中的PA内。如果确定测绘导管100没有从RV移动到PA，可以跟随否程序646。因此，可以做出测绘导管保留在方框632中的RV的确定。
一旦确定测绘导管100是在方框644中的PA内时，测绘导管是否返回到RV的确定可以在方框646中做出。在确定方框646中，做出用测绘导管100测量的EGM是否具有与ECGR-波基本一致的大的偏转或者幅度的查询，如在图27D中图解。另外，可以查询脉压增加的测量以确定测绘导管100从PA再次返回到RV。如以上讨论，在RV中的脉压是大的，如以上所限定，并且大于在PA中的脉压，而脉压的这种增加可以用于确定测绘导管100已经返回到RV。如果做出测绘导管100从PA移动到RV的确定，那么可以跟随是程序648到RV方框632。如果确定测绘导管100没有从PA移动到RV，那么可以跟随否程序650，以确定测绘导管保留在方框644中的PA中。
再次返回到来自方框598中的RA的测绘导管100的状态变化或移动，可以做出关于测绘导管100是否从图29B和29C中的测定方框608中的RA移动到CS的确定。测绘导管100可以用于测量脉压，如以上讨论。从RA，如果轻微的或小的脉压增加被测量，可以确定测绘导管100移动进入冠状窦性环面。轻微的或小的脉压增加可以是约1mmHg至约5mmHg。根据一种理论，测量导管100的气囊的物理压缩可以是轻微脉压测量的原因。当收缩时，心脏可以物理挤压气囊102，当气囊102在冠状窦内时。因此，当测绘导管100是别的方式在RA中时测量的小的脉压增加已移动到CS。同样地，如在图26B中图解，CS是RA的中间。因此，如果确定仪器的位置是在RA的中间或者已经在在内侧方向移动，它可以是仪器移动到CS的指示。也可以进行温度测量以确定在CS中的仪器的放置的位置。如以下讨论，在CS中和附近的血液的温度可以比其它血液暖和约0.1度。此外，在CS的血流的方向将是远离CS。如本文讨论，流向可以确定和这也可以用于确定仪器的状态或位置和CS的位置。如果确定没有一个以上说明的测量或变化出现，那么否程序660可以跟随以确定测绘导管保留在方框598中的RA中。如果做出测绘导管100移动到CS的确定方框608，那么可以跟随是程序662以确定测绘导管100是在方框664中的CS内。
确定方框然后可以用于确定测绘导管是否从方框664中的CS移动到方框598中的RA或保留在方框664中的CS中。在确定方框666中，测绘导管100是否移动到RA的确定可以基于查询是否脉压轻微的增加已经去除。如以上讨论，脉压轻微的增加可以用于确定测绘导管100移动进入CS。因此，如果不再测量到轻微的脉压增加，可以确定测绘导管100已经移动回到RA和移动出CS。同样地，仪器将侧向移动远离CS，以与以上讨论的内侧方向相反的方法。如果做出测绘导管100没有移动到RA的确定，那么可以跟随否程序668以确定测绘导管100保留在方框664中的CS中。然而，如果做出查询是肯定的确定，可以跟随是程序670以做出测绘导管100是在方框598中的RA中的确定。
流程图590可以用于确定测绘导管100的状态或位置，如以上讨论。做出确定的信号可以基于手动输入、测量的变化或者时间步骤或时间差。例如，使用者22可以移动测绘导管100和做出测绘导管100是否在患者26内如在心脏80内的初始确定。
可以做或在选择的时间段上收集以上讨论的确定的测量，例如心脏80的心动周期的一个、两个或多个完整的周期。同样地，计时可以基于位置取样计时，例如一个或多个位置样品。位置取样可以是以每80毫秒一个的速度(每秒约12.5个)。如以上讨论，ECG570也可以与PSU40连接。因此，心动周期的一部分或者多个心动周期可以基于ECG570确定。另外，在ECG570中的处理器可以识别ECG的各个波，例如P-波、T-波或R-波。任何其它合适的处理器也可以用于波确定。此外，可以手工地进行波确定。因此，将理解测绘导管100的位置可以基于各种患者26的各种测量，例如用ECG570，并且包括在图29A中图解的状态识别和以上讨论的其它合适信息。
在显示设备上的图数据的各个部分的位置或状态可以进行更新或校正。那是在显示设备上的具体状态的指示可以在稍后的时间步骤被校正或者重新显示。因此，如在图28中图解，状态指示不需要时静态的。
此外，基于患者26的心脏80是在正常的或窦性节律中的假定做出流程图590和相关的查询。患者的ECG、压力和其它测量可以是不同的。然而，不同状态信息可以用于确定仪器的状态是被包括在各种查询方框中。同样地，可以加入进一步的查询，例如舒张压的变化、脉压变化的速率、平均舒张压和其它测量可以做出并且查询确定仪器的状态。以上讨论的那些是当确定仪器的状态或位置时可以做出的示例性查询。
除了用测绘导管100进行的各种测量之外，其可以与ECG计时比较，如以上讨论，将理解测绘导管用于跟踪患者26内的位置。因此，如以上讨论，测绘导管100的下和下的位置可以用于帮助SVC、RA和IVC彼此之间的区别。另外，内侧和横向的位置可以用于帮助根据三尖瓣和右心房确定肺动脉瓣和动脉的位置。如在图26A和B中图解，PV和PA被横向地移位远离TCV和RA。因此，测绘导管100的位置也可以用于帮助确定患者26内的测绘导管100的位置和确定测绘导管100的状态。
解剖同步
如在图26A中图解，PSU40和ECG570可以与患者26连接。ECG570、或任何合适的生理监测系统可以用于测量患者生理功能。这些信息可以用于使位置确定于患者功能的生理周期同步。位置确定可以是使用在测绘导管100上的电极做出的那些，以确定在患者26内的测绘导管100的位置。另外，参比电极52a、52b可以用于确定参照阻抗Z52a52b，其可以用于相对于患者26和其它电极片46a-50b确定参比电极52a、52b的位置。
ECG570可以用于识别患者26的心动周期和确定患者目前存在于心动周期的哪个部分。参照片52a、52b通过测量在两个参照片52a、52b之间的阻抗可以用于确定患者26的心动和呼吸周期，所述两个参照片52a、52b放置在患者26的背侧和前侧。
根据一种理论，在两个参照片52a、52b之间的参照阻抗Z52a52b随着心脏例如心室充满和然后倒空血液而变化。如本领域技术人员所理解，大量的血经过主动脉流到心室和然后到肺和全身循环。患者26的血相对于周围组织和其它身体组成如骨骼肌、骨头和空气是高度传导的。因此，当心脏跳动和血液在心脏80中进出时，在邻近心脏80的患者26的部分的传导性作为时间的函数变化，因为被泵出的血液的填充的位置变化。因此，参照阻抗Z52a52b的变化可以用于确定或跟随心动周期。
除了心脏80泵血外，胸腔和胸廓区域内的压力可以基于患者26的呼吸周期变化。当患者26的肺在吸入期间充满时，胸腔扩张和在胸廓内的相对负压减小。在呼出期间，例如当肺在最大呼出时，在胸廓中的相对负压帮助吸进血液进入心脏80的心室中。当肺在最大吸入时，负压是较小的和心脏的填充是较少的。同样地，随着心脏的扩张和收缩，心脏位置相对于其它解剖结构变化，例如剑突。因此，在心脏80内的血液体积和在最大吸入期间的相关确定的阻抗将比在最大呼出期间具有不同量的血液。
如以上讨论，参照片52a、52b可以放置在剑突上方和直接放置在剑突的背部。如以上讨论，心脏80可以在吸入和呼出起降移动。因此，确定的参照阻抗Z52a52b的差别也可以用于确定心脏80的位置和呼吸周期。而且，因为参照阻抗Z52a52b是基于呼吸和心动周期，参照阻抗Z52a52b的信号可以进行过滤以确定关于两个周期的信息。
因此，PSU40可以单独地或者与其它生理监测系统一起进行使用，使用阻抗和/或关于参照片52a、52b和ECG570的位置信息以确定患者的心动和呼吸周期。生理周期的部分可以用于对测绘数据194分类。例如，第一图数据点可以确定是在右心室周期的填充(例如，心脏舒张)部分。第二图数据点可以被分类为在右心室心动周期的倒空(例如，心脏收缩)部分。类似地，图数据194可以被分类为呼吸周期的呼出或吸入部分内。因此，每个图数据194基于心动周期和呼吸周期可以分类进入合适的或者选择的组。
然而，生理周期不仅需要被分开成为两个组或者单独地观察。例如，图数据可以被收集和分类为：(1)心脏收缩中和在呼出期间，(2)在呼出期间的心脏收缩中，(3)在呼出期间的心脏扩张，和(4)在吸入期间的心脏扩张。也可以提供或者选择其它分类学以在收集期间进一步地分割图数据。然而，图数据不需要进行分类，但是为了本文讨论的原因或目的可以以任何合适数量的类别进行分类。
参看图30A，一旦基于可以是关于选择周期的部分——例如右心室的心动周期的心脏舒张部分——的选择的类别收集合适的图数据194的数据集时，心脏舒张表面绘制700可以在显示设备58上显示。在表面700上或相对于表面700，使用者22或PSU400然后可以识别第一点702、第二点704和在第一和第二点702、704之间的尺寸706用于分析。在表面702、704上的点可以用于分析心脏80，例如体积变化等。
参看图30B，也可以收集关于右心室的心脏收缩状态的合适数据集，并且也可以绘制在显示设备58上图解心脏80的心脏收缩状态。相应的点702′和704′可以在心脏收缩表面720上进行确定。也可以确定在两个点702′和704′之间的尺寸722用于分析。在表面702’、704’上的点可以用于心脏80的分析，例如体积变化等。
因此，图数据194，图解为在显示设备58上的图数据点198、或者为在显示设备58上的表面700和720，可以由使用者22进行选择。使用者然后可以观察各个表面或者心脏的模型以识别导引部件植入位置、解剖功能和其它选择的信息。将理解，用于绘制表面的数据也可以在互相周期的不同状态中收集。因此，显示的表面可以包括互相周期的不同状态。各个表面，例如心脏收缩和心脏舒展状态表面，可以基于心动周期中的心脏80的状态图解心脏80中的差别。这种信息可以由使用者22使用或者任何合适的系统以诊断心脏80的疾病、植入导引部件位置(例如，用于最佳的刺激)等。
如本领域技术人员所理解的，心脏部分的三维空间或者患者空间中的位置，例如右心室的内壁位置，是至少基于患者26的心律和呼吸。因此，用测绘导管100收集的图数据194可以进行识别或分类，以对与正在被测定的各个部分——例如心脏80的壁——的位置相关的图数据进行分类。这可以允许在各个收缩、舒张和呼吸位置的基本精确的心脏80的解剖图。
仅仅或基本仅仅类似地分类的图数据的分类、保存和绘制也可以允许多个表面被在显示设备58上被确定、绘制和显示。根据各个实施方式，分配图数据到不同类别的技术可以用于至少提供：1)心脏的稳定显示，2)同步于患者26的生理的视频或移动“图像”，或3)没有参照任何当前的患者26生理的慢移动视频或者移动图像。心脏80和各个仪器例如患者80内的测绘导管100的移动给予由使用者22利用的信息。通过分类为各个周期或多个周期的连续部分的图数据的显示连续图像可以生成移动。生成的图数据点或者表面可以用于图解天然和真实的位置和心脏80的移动。然而，将理解对于患者26的任何合适区域可以收集图数据，而心脏80仅仅是实例。尽管如此，在显示设备54上的图像不需要时静态的图像，但是仅涉及心脏80内的最大距离的平均数。但是可以是基于来自患者26的分类的图数据的多个绘制的连续显示的移动图像。
作为一个实例，心脏的稳定图像可以由特定或单个选择的图数据分类的数据(例如，心脏舒张和呼气)进行绘制。这种图像可以给予使用者更大的理解和信心。仪器例如测绘导管100的电极108、110的绘制也可以用相同分类进行呈现，因此生理位置的表示是在与心脏心室/血管的绘制图像相同的环境中。
移动视频，例如由与患者26的生理同步的稳定图像的连续变形生成的一种移动视频，可以模仿心脏80的位置和当它出现时的移动，当图数据被收集、分类和存储时。虽然在节律变化期间可以特别的小心，例如叹息或者期前收缩的心脏活性，但是这种移动视频使仪器例如测绘导管的绘制是基本实时的。也就是，电极或其它传感器的位置可以被绘制到显示设备54上，当它们被接受和在移动背景上被叠加时。这可以与心脏80的稳定图像比较，所述心脏80的稳定图像可以由相同类别的图数据进行绘制。叠加在稳定或固定图像上的仪器的显示的移动可以是混乱的；也就是，它可以显示导引部件移动和刺破心脏80的壁，当实际上心脏80是在移动中时，但是没有依此在显示设备54上显示。播放作为仪器位置在其上被显示的背景图像的视频假定心脏位置和移动保持与数据获得时的相同。虽然这可能不是精确地真实的，但是它可以提供信息到使用者22，没有看见或者具有基于未分离的数据或者仅图数据的单个类别的稳定图像。
心脏80和仪器的慢移动视频可以帮助使用者22理解被呈现的数据。这可以是保存图数据的重放，因此心脏和仪器的相对位置可以容易地看见。这种视频可以选自最近保存的图数据和在植入步骤期间的重放。另外，图数据可以用于培训、回顾或计划的目的进行重放。
作为进一步的特定实例，可以搜集心动周期和呼吸周期的任何合适部分的图数据。不同的分类的数据然后可以在显示设备58上显示，如在图30A和30B中图解，以图解在不同心动周期位置的心脏80的表面绘制700、720。选择的数量，如绘制的2、4、16或任何合适的数量然后可以连续地或者与ECG570或者两个电极如剑突和背之间的移位同步地显示。这可以使显示设备58上的显示基本模拟患者的心动周期和呼吸周期。
表面700、720可以基于用测绘导管100收集的图数据194的绘制。，用成像系统收集的、伸出到患者26或与PSU40和测绘导管100分离的图像数据不需要生成在图30A和30B中图解的表面700、720。尽管如此，在显示设备58上的显示可以用于基于对于患者的周期的图数据194的分类显示心脏80的基本正确的解剖位置，所述患者的周期如心动和呼吸周期。因此，在显示设备58上的表面绘制可以生成以显示连续移动和其它合适信息到使用者22，不需要使用外部的成像系统，以连续地对患者26成像。
双极和单极测量
如先前讨论，测绘导管100可以包括两个电极，例如端电极和环电极108、110。当两个电极被暴露时，可以做双极测量，而当仅有一个电极被暴露时，可以做单级测量。测绘导管100的两个极通过护套或其它套管部分递送到患者26的特定位置。当两个电极在护套内时，要么没有电极或仅顶部电极暴露于流体，其使得电极测量患者26内的阻抗或电压。当包括顶部和环电极108、110的两个电极都是暴露时，那么两个电极可以测量患者内的阻抗。另外，放置在患者26内的其它仪器可以包括一个或多个电极以测量阻抗。测绘导管100的电极108、110也可以用于测量患者26内的电活动，例如测量患者26的心脏80内的电活动以产生患者26的心电图。
因为暴露于患者26的解剖的多个电极可以在时间上不同，包括PSU I/O 42的PSU40可以确定系统PSU40是否以单极或双极方式测量如EGM。当两个电极暴露时，PSU40可以以双极方式测量例如患者26的EGM或阻抗。当仅有两个电极的一个暴露时，那么系统PSU40可以以单极方式测量。因此，PSU40和其它合适的系统可以以单极或双极方式测量(例如，用一个电极或两个或多个电极测量)，并且可以在单极和双极之间手工地或自动地进行切换。
PSU40可以基于各种输入在单级和双极方式之间切换。例如，当导引部件或测绘导管100被推着穿过护套或其它分离的覆盖物的末端时，使用者22可以输入。因此，基本手段的输入可以用于指令系统PSU40以单极或双极方式测量。
根据暴露的电极的数量，PSU40可以基本自动地确定是否双极或单极测量。当两个电极在时间步骤测量基本完全相同的阻抗和/或EGM时，当在基本及时时间步骤EGM和/或阻抗是根本不同时，PSU40可以确定两个电极被暴露。以这种方式，当一个电极暴露于患者26的体液时，与此同时其它基本绝缘的电极不测量患者26内的阻抗，可以测量阻抗。在第二个时间步骤，当第二个电极暴露于患者26时，它可以测量患者26的阻抗。另外，当测绘导管100的两个电极都暴露时，通过两个电极测量的阻抗应该基本匹配。其它合适方法可以用于确定什么时候电极暴露或者被推着穿过护套的末端，例如在2009年4月9号申请的美国专利申请第12/421,375号中公开的那些，其通过引用并入本文。
当在以双极或单极方式测量患者中的EGM或阻抗之间切换时，可以测量差别或类似处。例如，用彼此接近地第一和第二电极例如测绘导管100的端电极108和环电极100测量患者的阻抗，那么患者26的测量阻抗应该基本类似的。因此，当进行合适的测量时，可以获得置信度测量。另外，EGM测量可以在双极和单级测量之间变化，例如通过确定当电极被收回时。例如，当电极是绝缘的或者缩回进入导管时，EGM信号消失。
流动方向
根据各种实施方式，患者26内的材料的流动的方向可以使用PSU40进行确定，如在图31A-34B中图解。另外，在患者26内的材料的流动可以在显示设备58上显示，同样地根据各个实施方式。患者26内的材料的流动的方向可以用于各种目的，例如确定冠状窦、其它开口、导管或血管内的材料的流动的位置或其它信息。流向可以用于识别心脏80内的冠状窦口(CS OS)。CS OS的识别可以用于帮助识别导引部件的位置或合适的植入，例如在心脏80的左部分，并且可以用于识别与循环的先天性异常相关的无法预料的流向。因此，流向可以用于识别或诊断各种疾病。
参看图31A和31B，测绘导管100可以放置在患者26内，例如在心脏80内。如以上讨论，测绘导管100包括可以测量患者26内的阻抗的电极，用于使用PSU40进行位置确认。患者26内的流动或移动的方向，例如心脏80内，可以基于在时间上的测绘导管的电极108、110的移动进行计算。电极108、110可以移动测绘导管100的一部分如测绘导管100的近端，与此同时保持稳定的或在静态位置。因此，电极108、110的移动可以基本或仅因为在测绘导管100的远端的材料的流动。
例如，如在图31A中图解，在第一时间，表示端电极108的位置的端电极点108’可以相对于在表面281的一部分上的点740进行确定。在两个点740、108’之间的距离742可以进行计算。在比第一时间更迟的第二时间，例如在秒的一小部分、完整的秒或任何合适的时间部分，端电极108的第二位置或点108”可以被确定，并且相对于在表面281上的相同点740可以计算第二距离744。
在两个距离742和744之间的差别可以用于计算流动或流动的力的量。端电极108的移动的方向也可以基于两个点108’、108”进行确定，以确定相对于在表面281上点740的移动的方向。因此，流动的方向和力或流动的指示可以基于在时间上的测绘导管100的位置的变化进行计算。
通过引起患者26内流动内阻力，气囊102可以用于帮助确定流动的方向。如以上讨论，一旦被放置在患者26内，气囊102可以进行充气，并且气囊102可以具有比测绘导管100的剩余部分的横截面大的横截面。气囊102，由于其大的面积，可以引起相对于测绘导管100的电极108、110的拖拉以帮助流动方向和力确定。材料例如血液的流动可以拖拉气囊102以确定移动。
在患者26内的流动方向也可以通过两个点之间的物理差别进行确定。因为基于患者26内的测量阻抗或电压，PSU40允许确定患者26内放置的电极的三维位置。因此，如果两个电极相对地彼此放置，而使流动作用于两个电极的至少一个之上(即，可移动的电极)，相对于基本更静止的电极可以确定可移动电极的移动的方向。可以选择在测绘导管100上的两个电极以相对于彼此移动，以帮助确定流动方向。尽管如此，可以提供其它设备或扩张的测绘导管100。
例如，如在图32中图解，测绘导管750被图解。测绘导管750可以类似于测绘导管100，如以上讨论，并且可以包括多于一个电极或气囊102，像测绘导管100一样。然而，测绘导管750被讨论为仅包括单个导管电极用于简化当前的讨论。测绘导管750可以包括可以放置在患者26内的护套或者空心管754。通过内管或通路756可以是第二柔性电极体760。柔性电极体760可以包括电极顶端762和可以用覆盖物764绝缘的长度。电极顶端762可以用于测量患者26内的阻抗或电压，类似于以上讨论的电极，例如测绘导管100的端和环电极108、110。
测绘导管752可以用于测量第一位置和柔性部件电极762可以用于测量第二位置。基于患者26内的材料的流动，柔性部件电极762可以允许弯曲和相对于测绘导管752移动。为了允许柔性部件电极762相对于导管电极752移动，柔性部件760可以由当被患者内的材料的流动影响时相对于测绘导管752足以移动地柔性的任何合适的材料形成。同样地，外部分750，特别是其远端，在流动或移动确定的期间，可以在心脏内的静态的位置保持合适的体积。根据各个实施方式，柔性部件762可以由显著小直径的电线形成，所述电线可以由任何合适的材料例如金或铜形成。另外，测绘导管750和柔性部件760的尺寸简单地用于清除地图解，并且可以以任何合适的尺寸提供。例如，柔性部件760可以具有基本充满插管756的内径的外径。
如在图33中图解，测绘导管750a可以包括具有基本匹配柔性部件760的外径的内径的内插管756a。因此，柔性部件760可以保持相对于导管电极752a基本固定，除作用于从测绘导管750a的远端伸出的柔性部件760之上的力之外。因此，基于相对于导管电极752a的柔性部件电极的位置，基本只有流动移动被指出。
参看图34A和34B，测绘导管750a可以在患者26内放置，例如在心脏80的右心房内。一旦测绘导管750a被放置在心脏80内(或在任何合适时间)，柔性部件760可以伸出导管体754a的选择的距离。一旦柔性部件760a伸出导管体754a，例如距离远端770的选择的距离，在心脏80内的流动可以引起柔性部件760弯曲或移动。柔性部件电极762可以在流动内移动，所述柔性部件电极76被放置在柔性部件760上的基本远端或者在任何合适的位置，所述柔性部件760能够相对于导管体754a的远端770能够移动。一旦流动的力作用于柔性部件760上以移动柔性部件电极762，PSU40可以确定导管电极752a和柔性部件电极762a的位置。
如在图34B中的显示设备58上图解，测绘导管电极图标752a’可以在显示设备58上相对于图点194显示，例如表面281。然而，将理解确定流动方向不是必须需要被图解的其它图数据194。显示表面281用于图解目的并且该讨论作为实例。
PSU40也可以图解柔性部件电极762的位置为柔性部件电极图标762’。使用者22然后可以在显示设备58上观察测绘导管电极图标752a和柔性部件电极图标762之间的位置以观察流动的方向。另外，PSU40可以基于测绘导管752和柔性部件762的电极的确定位置的位置中的不同确定流动的方向。流动的方向可以图解为图标，例如箭头图标780。箭头图标780可以图解选择区域中的流动的方向。例如，心脏80内的血液的流动可以是远离CS OS，但是血液可以在心脏80内的任何其它位置以任何各个方向流入。将理解，流动的方向也可以基于患者26内的位置改变。因此，一个或多个流动方向图标，例如箭头782、784和786，可以在显示设备58上显示。
根据各个实施方式，显示设备58可以包括任何和所有的以上讨论的数据。另外，显示设备58可以根据任何方法进行操纵，如以上讨论。因此，摇动可以设立，以图解如在图34B中的显示设备上图解的流动方向的变动位置的基本三维的性质。这可以使使用者22图解测定数据和流动方向确定的二维或三维视图。另外，各个电极的位置，例如测绘导管电极752a和柔性部件电极762，可以以基本实时地进行。这使得显示设备58实时地被更新，以在时间上图解流动的变化。显示设备58也可以用于显示在时间上的单个位置中的多个流动方向。因此，使用者22可以观察湍流区和基于多个流动方向测量理解单个区域中的湍流。湍流可以是由于导致回流流动的瓣膜功能不全。
另外，流动的力可以基于柔性部件760的弯曲的量确定。弯曲的量可以基于延伸穿过测绘导管体754a的远端770的柔性部件760的尺寸和柔性部件电极762相对于测绘导管电极752a的位置。进一步的柔性部件电极762从测定电极752a被快速地取代，在特定区域内的更大的流动的力可以被推断或确定。
根据以上，PSU40可以用于识别各个点和/或位置，并且在显示设备58上图解各个点。通过识别多个点并作图或确定每个点在三维空间中相对于彼此的位置，生成图。如以上讨论，图可以在显示设备58上图解为图数据点198或表面281。另外，PSU40可以用于识别和图解患者26内的各个界标或特征的位置，如以上讨论。
覆盖检测
如以上讨论，放置在患者26内的电极可以用于测定或测量电压和/或确定阻抗。电压或阻抗可以用于确定患者26内的电极的位置。患者26内的电极的位置可以在显示设备58上图解，并且根据位置数据可以生成图。
然而，根据各个实施方式，如在图3中图解，测绘导管100可以通过护套104引入到患者26中。护套104基本绝缘于测绘导管100上的电极，使得电极不正确地测定患者26内的电压，因此改变患者内的导管和电极的确定位置。类似地，可收缩电极的电极可以缩回进入绝缘罩中，由此基本绘制不可计量的任何电压和阻抗确定。
因此，可以选择包括确定用于测定或位置确定的电极是否在患者26内合适地暴露的算法或方法。根据各个实施方式，PSU40可以识别电极是否被覆盖或未覆盖。如本文讨论，覆盖的电极可以是被绝缘体覆盖的任何电极，例如递送导管或引入导管的护套。未覆盖的电极可以是在患者26内暴露于传导介质、用于正确地测定电压以确定电阻的任何电极。
参看图35，显示设备58可以图解导管(例如，相对于导管可移动的电极)、可以缩回进入护套的导引电极、或其它定位元件是否被确定进行覆盖或不覆盖。如在显示屏58a中图解，测绘导管100的一部分的表示被图解。测绘导管100可以图解为包括护套部分108和可延长的电极部分102x。将理解图标108和102x可以以任何合适颜色或灰度提供或图解。例如，如在图35中图解，护套图标108可以显示比电极图标102x更重的边缘或以不同颜色显示，所述电极图标102x可以图解为基本空的或者仅为轮廓。另外，图数据点198也可以相对于图标108和102x进行显示。如本文讨论，如果确定测绘导管100被覆盖，可选的显示设备58a′可以显示覆盖的图标102x。覆盖的图标102x′可以在颜色、阴影、或灰度不同于电极图标102x，并且被示例性地图解为阴影线的图标，但是也可以图解为明亮红色或橙色。然而，覆盖物图标108可以保持相同的颜色、阴影等。
将理解未覆盖的图标102x可以以蓝色、绿色、灰色或其它合适的颜色图解。然而，覆盖的图标102x′可以以通常理解的警告颜色如红色、黄色、橙色等图解。然而，无论如何图解，显示设备58可以用于识别或传达给使用者22测绘导管或电极被覆盖或未覆盖。同样地，除了视觉警告外，测绘导管或电极已经变为覆盖的听觉警告可以给予使用者。
根据各个实施方式，各种测绘导管的相对或绝对的位置的测量可以用于确定电极是否被覆盖。一种或多种算法或方法可以用于确定测绘导管的电极是否被覆盖。因此，虽然本文公开或讨论了多个算法，但是仅一种或任何合适数量可以被选择用于覆盖或未覆盖的检测。
将理解，如果电极被覆盖，位置信息可以是不可靠的或不是有效的。因此，如果确定测绘导管电极或测定电极被覆盖，可以确定不使用或者不应该使用基于覆盖测绘导管的位置信息生成在显示设备58上显示的图数据点198或表面。
任何合适的时标可以用于确定信息是否被用于在显示设备58上生成图，例如用于收集测绘导管100的位置信息的一个或多个时间步骤。一般而言，可以在约每80毫秒一个样品对测绘导管的位置进行取样。为了各自目的，可以选择测绘导管被覆盖或未覆盖或已经变为覆盖的检测在一个时间段内进行或在任何其它合适的时间段进行，例如两个、三个或其它取样速度。例如，如果选择测绘导管是否已经变为覆盖的确定和位置信息不应该被使用，可以使用10个样品确定具体位置样品是否有效。
护套检测的算法可以基于各种观察或确定。观察可以至少包括以下五种观察：
1.如果电极进一步地在两个连续时间步骤之间比先前时间步骤大幅度地行进，无论是否是即时的，那么电极有可能变为覆盖的。
2.如果属于相同仪器的两个电极以非常不同方向行进，那么仪器有可能变为覆盖的。
3.如果属于相同仪器的两个电极以非常不同量行进，那么仪器有可能变为覆盖的。
4.如果预期或已知为相对接近地隔开的和不可弯曲的仪器上隔开的电极之间在绝对意义或相对于先前的样品已经变为非常大，那么仪器有可能变为覆盖的。
5.如果确定电极或仪器已经经过最大的距离，特别是通过在选择的时间段上，它有可能变为覆盖的。
五个过程中的每一个可以在计算机可读程序中编码和服从算法，如在本文进一步讨论。任何或所有的五个观察可以用于确定一个或多个电极或整个仪器(例如，测绘导管100)被覆盖。此外，观察可以用于一个或多个样品的位置信息或数据，如本文进一步讨论。
参看图36，护套检测的一般算法在流程图800中图解。方法以开始方框802开始。在确定方框804中，可以确定如果电极被覆盖，如以下讨论根据各种方式。如果确定电极没有被覆盖，否路线806可以跟随和可以收集图数据并在方框808中保存。如以上讨论，收集的图数据可以在显示其58上显示用于各个步骤和目的。方法800然后可以在方框810中结束。
如果确定电极被覆盖，根据任一的以下讨论的各种方式，那么是路线可以跟随。那么电极可以标记为覆盖的，并且在电极被覆盖期间收集的位置数据可以在方框814不理。方法然后可以进行方框816中的不覆盖电极。一旦电极没有被覆盖，可以再次收集图数据和在方框808中保存，并且护套检测方法可以在方框810中结束。
任何或所有的本文讨论的方式可以用于确定电极是否被覆盖。同样地，可以做出所有的或小于仪器上所有的电极被覆盖的确定。然后标记为覆盖的电极或仪器可以以任何合适方式在显示设备58上图解，如以上讨论。
在护套检测的一种方式中，如果电极已经变为覆盖的，确定可以基于电极进一步地在两个连续时间步骤之间比先前的两个或多个时间步骤之间大幅度地行进的明显确定。为了做确定，PSU可以确定与一个或多个相关电极的向量用于每个引入的样品。与当前时间步骤相关的当前向量和所有先前的或选择数量的时间步骤被记录。如果当前向量是比选择的电极的先前向量显著地大的，例如至少显著性阈值，选择电极标记为覆盖的。将理解任何合适数量的电极可以如此地测试并且可以标记为覆盖的或未覆盖的。然而，一般而言，如果仪器的至少一个电极被确定为覆盖的，那么整个仪器标记为覆盖的。
显著性阈值可以是任何选择的和合适的值。同样地，显著性阈值可以根据先前向量的大小变化。一般而言，当前的向量是否比先前向量显著大的关系与向量的大小成反比例。因此如果向量是小的，那么显著性阈值的值不得不是高的；而如果向量是大的，显著性阈值应该是低的。这通常是如此，因为电极在患者26内是相对静止的，有可能是非常小的移动。一旦使用者移动电极，例如测绘导管100的电极，新的移动可以是大小大于先前移动，然而，它没有被覆盖。如果使用者快速地移动电极并且其变为覆盖的，那么由于覆盖的移动的量可以不比由于使用者的操作的自然移动大很多。
为了说明向量大小和阈值之间的关系，如果当前行进的距离或向量大小是先前移动或者升到四次方幂的向量的至少4.5倍，可以做出确定。换句话说，如果电极的先前向量的大小确定为2mm，其升至四次方幂是16mm，而当前的向量具有72mm或更大的大小，那么电极已经变为覆盖的确定可以通过PSU40做出。可以选择其它合适的阈值，例如多于或小于4.5的乘数或多于或小于4的幂。
一旦确定电极被覆盖，收集的数据被确定是无效的。有效地数据没有被收集和由用于测定的PSU40使用，直到电极被确定为未覆盖的。一旦PSU40确定电极被覆盖，确定保留直到做出未覆盖的确定。维持覆盖的确定直到电极接近最后知道的未覆盖位置的电极的选择半径。换句话说，当电极被确定是在电极先前未覆盖的点附近，可以确定电极已经移动出护套。这个半径可以随着时间增长，为了补偿当电极被覆盖时可以出现的自然移动。
以各种方式，可以确定电极是覆盖的，如果两个电极是相对接近地和在属于相同仪器的刚性部分，所述仪器例如导引部件或者测绘导管100，以非常不同的方向行进。两个电极可以是测绘导管100的定端电极和环电极。做出两个电极以显著不同的方向行进的确定的过程，可以首先确定描述端电极和环电极110的行进的方向的单位向量。如以上讨论，环电极110是近端的，并且比端电极108更接近于护套104。初始，如果端电极108移动非常小的量(例如，小于约2mm或小于约1mm)，这个过程被认为不准确的，当确定的移动可以由于PSU40系统中的噪声。因此，环电极110的覆盖的属性通过这个过程被保留不改变。然而，如果端电极108的确定的移动是在选择的初始阈值以上，那么确定端电极108和环电极110的向量之间的点积，以计算行进方向上的相似性。如果点积是在点积阈值以下，那么环电极被标记为未覆盖的。点积阈值可以由使用者选择或者编程进入PSU40进行自动选择。例如，点积阈值可以是0.25。也将理解仪器如测绘导管可以包括多于一个环电极，因此这个过程对于每个环电极进行重复。
同样地，一旦电极标记为覆盖的，它不被标记为未覆盖的，直到计算未覆盖的情况。在这种情况中，可以确定电极是未覆盖的，如果顶端-环距离返回到最后已知的良好的顶端-环距离的一些未覆盖的因子。这种未覆盖的因子随着时间变化而增加，以解决由PSU40在患者26中生成的电流场中的非线性，其可以引起顶端-环距离自然增长。
根据各种方式，电极已经变为覆盖的确定可以做出，如果属于相同仪器如测绘导管100的两个电极，以显著不同的量行进，例如，超过移动显著性阈值。为了做出是否移动的量是显著不同的确定，确定端电极和每个环电极的行进的距离。同样地，如果端电极已经移动非常小的量，这个过程被认为是不赚钱的，因为移动可以由于噪声。因此，环电极的覆盖的属性通过这个测试被保留未改变的。比较其它的距离以了解环电极是否比端电极进一步显著地移动。
移动显著性阈值可以由使用者进行选择、自动选择或预先选择例如，移动显著阈值可以是三次的差别。因此，如果端电极被确定已经移动至少三倍的环电极的距离，电极可以标记为覆盖的。然而，可以选择合适的移动显著性阈值，例如两倍。
同样地，一旦电极已经标记为覆盖的，它不被标记为未覆盖的，直到做出未覆盖的测量。以这种方式，确定顶端-环距离已经返回到最后已知的良好顶端-环距离的一些良好距离未覆盖的因子。这种良好距离未覆盖的因子随着时间流逝而增加，以解决通过PSU40在患者26中生成的电流场中的非线性，其可以引起顶端-环距离自然地增长。
根据各个方式，电极可以已经变为覆盖的，如果在单个仪器如测绘导管100上间隔的电极之间已经在绝对意义或相对于先前的样品已经变为显著大。如以上讨论，电极如端电极108和环电极110的位置可以确定。因此，在它们之间的距离也可以确定。在它们之间的距离可以是绝对值，如在患者中任何时间测量的1mm，或者当比较两个测量时的相对值。如以上讨论，根据顶端-环校正的方法，可以确定或校正在端和环电极108、110之间的距离。然而，确定环电极被覆盖可以是一种可选的确定，而不是简单地校正由PSU40生成的患者26中的电流场的失真。
护套检测方法可以首先确定和/或保存在仪器上每个电极和其邻近的电极之间的距离。如果距离是在一些绝对距离阈值之上，那么在电极对间的近端电极(例如，端电极108)被标记为覆盖的。这可以是绝对距离尺寸或者覆盖的确定过程的一部分。绝对距离阈值可以是任何合适的距离，可以是已知或初始测量的距离。例如，可以知道两个电极分开5mm。因此，绝对距离阈值可以是5mm。
如果没有达到绝对距离阈值，电极间间隔与先前样品比较以确定相对距离阈值已经达到。先前样品可以是立即先前的样品或任何合适的先前样品。如果达到相对距离阈值，那么电极对中的近端电极标记为覆盖的。
相对距离阈值可以是任何合适的值。一般而言，相对距离阈值的意义可以与距离相关。电极间距离越小，它不得不增长地被更认为是覆盖的。因此，相对距离阈值可以是如果电流极间距离的平方是比立即先前极间的大2.5倍，电极可以标记为覆盖的。例如，如果电流极间的距离是5mm，它的平方是25mm。因此，如果先前的极间距离是或小于10mm，电极标记为覆盖的。
同样地，确定电极保持覆盖的，直到做出极间距离已经返回到一些良好极间距离因子。良好的极间距离因子可以是任何合适的因子，例如1.1倍的最后已知良好极间距离。最后已知良好的极间距离可以是在覆盖的确定之前立即测量的极间距离。
此外，电极可以在心脏80或血管系统内行进有限的距离。当超过有限距离，电极将碰上内壁。因此，如果PSU40对于数个样品跟踪以相对高的速度在相对均匀方向行进的电极，那么电极已经可能变为覆盖的，并且是电不可估量的。行进的距离可以取决于电极已知的位置或者电极的先期已知的位置。例如，如果知道仪器是在限定的区域中，例如在右心室心尖附近，可以使用阈值作为短的距离。
如以上讨论，最近端电极是在任何仪器中最接近护套，例如环电极110是在测绘导管110上近端和最接近护套104。因此，一般而言，近端电极可以是已经被覆盖的仅有的电极。当标记电极为覆盖时，整个仪器标记为覆盖的。当标记为覆盖的，在标记时间期间作为覆盖的所有位置信息确定为无效的。此外，PSU40可以提供整个仪器被覆盖的指示到使用者，例如在显示设备58上可视的显示。
PSU频率切换和模块化
除了以上讨论有效确定无效数据的各种方法和步骤之外(例如，护套检测、顶端-环校正等)，通过PSU40可以检测其它来源的干扰或者误差。误差的检测或校正可以基于硬件过滤器、处理器确定或其它合适步骤。然而，根据各种实施方式，除了通过PSU40外，注入患者26中使用的电流的频率可以干扰，由PSU40使用以确定一部分的测绘仪器或其它合适仪器的电特征的合适和正确的功能。
生物阻抗的确定和电压的测量可以是在外用PSU40或除了PSU40之外的应用中。生物阻抗的外用的实例包括测量血液动力学性能、保证患者电极连接和其它患者特定的应用。具体地，患者26可以具有植入的起搏器。如果患者26具有植入的起搏器，并同时经历使用PSU40的步骤，来自起搏器的干扰可以干扰PSU40。
PSU40注入电流通过患者26、测量一旦电极对或多个电极对之间的电压和计算阻抗。如以上讨论，PSU40对于不同的轴片对可以以任何合适的频率或多个频率注入电流。所述频率是被患者安全忍受的、对于检测是有效的和对于噪声特征提供高的信号。如果信号被注入入身体中，除了PSU40之外的系统也称为异常的信号或电流，其可以具有与PSU40使用的相同或类似的频率，在场中的结果被叠加。如果一个系统对于另一个是在带内，干扰可以出现，对于一个或两个系统误导或失真结果。如果干扰出现，异常的信号或电流或非PSU信号可以是干扰信号或电流。
是否异常干扰信号存在的确定可以在用PSU40开始位置确定之前进行。为了检测干扰电流或信号是否在患者26内存在，PSU40可以进行包括信号生成和检测系统以及方法的干扰测试。在通过PSU40给与或者注入信号进入患者26中之前，干扰测试可以包括确定干扰信号是否存在。如果检测到干扰信号，PSU40然后可以在替代物上测试仪器的电极的检测，所述替代物例如一种邻近频率。如果可选的频率是清楚地，那么PSU40的信号生成器可以切换到可选的频率，而PSU40然后可以用于确定定位元件的位置，所述定位元件如测绘导管100的电极108、110。因此，PSU40可以基于信号的带内检测自动检测除了由PSU40生成之外的异常信号是否是干扰信号、测绘导管100的位置信息是否准确，或其它合适的方法。PSU40也可以自动切换到不被异常信号干扰的频率。
可以调用PSU40的取样系统检测在用PSU40的步骤开始之后干扰信号是否进行了解释。取样系统可以进行定期的干扰检查以揭示干扰信号是否出现和以对使用者透明的方式切换频率。PSU40的取样系统可以定期地停止信号生成，使得能够检测定期检测电路和自由测定干扰信号和确定干扰信号的频率。定期的干扰检查可以手动地或自动地开始。当检测到干扰信号，非干扰频率或频道可以选择用于PSU40的操作。PSU40然后可以自动地或手动地切换到将不被干扰信号干扰的频道。具有广泛选择的频率可以允许并发的操作。
PSU40的取样系统可以包括切换频率用于信号生成和检测的系统。在取样系统中，信号生成可以使用可调谐滤波器，使得邻近的频率操作是可能的。换句话说，一旦检测到将干扰轴片之间的PSU40的信号生成的信号频率，可以选择可选的频率和在至少一对轴片之间生成用于由PSU40的位置确定。也将理解，如果干扰信号被发现或确定存在信号源，可以被阻挡或者消除。例如，注入电流形式起搏器可以被暂时地消除。除了改变频率之外或可选地改变频率，这可以出现。
因此，PSU40可以用于确定根据定位元件确定的数据是否是有效地。如以上讨论，在开始用PSU40的步骤之前或者在用PSU40的步骤期间，干扰信号取样可以出现。如果发现干扰信号是存在的，某些图数据可以标记为无效的并且被丢弃或不使用，以生成图数据点198或表面241。PSU40然后也可以对于使用者透明地切换到非干扰频率，以继续或开始图数据收集。
结论
患者26的图、或任何合适的主题或特征可以用作仪器如导引部件120导航相对于身体结构的图形表示。在显示设备58上显示的图可以不使用荧光镜或其它成像系统生成。因此，导航的优势，如图形引导的导航，可以不需要外部成像设备实现。这可以消除或减少使用者22暴露于辐射并通过消除或降低需要患者26的图像数据的获取的必要性减少步骤时间。
本教导适用性的进一步领域根据以上提供的详细描述将变得明显。应该理解虽然指出各种实施方式，但是详细描述和具体实例仅意欲用于说明的目的，并不意欲限制本教导的范围。

Claims (281)

1.位置测定和图生成装置，包括：
测绘仪器，其具有定位元件并可操作而放置在体积中，其中所述测绘仪器包括以下至少之一：
可膨胀部分；
至少两个电极，作为所述定位元件；
引线，其可操作以通过套管放置；
多个所述定位元件，其沿着所述测绘仪器的长度；和
温度传感器；
位置确定处理器，其可操作以确定所述测绘仪器的位置；
显示设备，其可操作以至少基于所述测绘仪器的确定位置显示图；
显示处理器，其可操作以放大所述显示设备上的所述图，其中所述显示处理器是可操作的，以进行以下至少一种：
确定所述定位元件的位置，所述定位元件被放置以测定在所述体积中形成的电压；
确定输入阻抗参比电极的位置和在所述显示设备上相对于所述图显示所述输入阻抗参比电极的位置；和
相对于所述图，在所述显示设备上确定轴电极的假性位置；
生理测量设备；
导引器，其可操作以与所述位置确定处理器一起放置；
参比电极，其位于所述体积的表面上的固定位置，且所述参比电极的位置是可操作的以与所述位置确定处理器一起确定；和
操作仪器，其具有相对于所述图可操作以定位的第二定位元件；
其中体积的图在所述显示设备上显示，以便使用者仅基于一个或多个所述定位元件的确定位置而可视化。
2.根据权利要求1所述的位置测定和图图解装置，还包括：
导管，其包括在所述导管的侧壁中、可操作以使流体进入所述导管的内部的开口；
其中所述操作仪器在所述导管内可操作以便移动。
3.根据权利要求2所述的位置测定和图图解装置，还包括：
导管盖，其可操作以选择性地覆盖所述导管的侧壁中的所述开口。
4.根据权利要求1所述的位置测定和图图解装置，其中所述定位元件包括位于所述可膨胀部分远端的远端定位元件和位于所述可膨胀部分近端的近端定位元件。
5.根据权利要求1所述的位置测定和图图解装置，其中通过到所述引线的连接可以测量所述体积内的阻抗。
6.根据权利要求1所述的位置测定和图图解装置，其中所述多个定位元件包括以下至少之一：
远端定位元件和近端定位元件，其中所述远端定位元件可操作地相互连接，并且可操作地相对于所述近端定位元件按轴向或侧向的至少一个方向移动；和
单个远端定位元件和多个近端定位元件，其中所述多个定位元件一起或单独地相对于所述单个远端定位元件按轴向或侧向的至少一个方向移动。
7.根据权利要求1所述的位置测定和图图解装置，其中所述位置确定处理器是可操作的，以用所述温度传感器确定所测定温度的位置，并且所述显示处理器是可操作的，以生成表示温度和位置的图标，用于在所述显示设备上显示或者在区域中作为温度的函数改变图颜色。
8.根据权利要求1所述的位置测定和图图解装置，还包括：
至少两个轴生成电极，其被放置在体积的外表面上；
电流注入系统，其可操作以将电流在所述两个轴生成电极之间注入所述体积中；
其中所述定位元件是可操作的，以基于所注入电流确定所述体积中的阻抗。
9.根据权利要求1所述的位置测定和图图解装置，其中所述生理测量设备是心电图系统或呼吸测量系统中的至少一个。
10.根据权利要求1所述的位置测定和图图解装置，其中所述测绘仪器还包括：
固定的定位元件；和
柔性部件，其具有活动定位元件，是可操作的以由于物质的流动而弯曲。
11.确定位置和显示图的方法，包括：
跟踪在体积中的定位元件的位置；
收集所述定位元件的位置；
确定所收集位置的有效性；
基于所收集位置生成图；
在显示设备上显示所述图；
测量体积的节律特征；
其中追踪所述定位元件至少包括以下之一：
在位置的单极收集和双极收集之间选择；
确定在收集所述位置期间或之前干扰频率是否存在；
充气所述测绘仪器的一部分；
固定第一定位元件相对于第二定位元件的位置；
相对于在固定位置的第二定位元件移动具有第一定位元件的柔性部件和测量所述第一部件定位元件相对于所述第二定位元件的位置；
所述定位元件、所述第一定位元件和所述第二定位元件的至少之一测量所述体积内的温度；和
在显示设备上显示以下至少之一：
校正图数据，其是通过确定测绘仪器的两个定位元件之间的标度因子来减小所述测绘仪器的测量位置的失真而生成的；
相对于所述图的轴电极的假性位置；
参比电极相对于所述图的位置；
通过产生充满的体积和用所述测绘仪器确定相对于所述充满的体积显示的曲线部分而确定的特征的位置；
通过基于相对于所述测绘仪器的定位元件的所述测绘仪器的物理部分的已知位置生成虚拟点而确定的图点；
基于相对于所测量的节律特征分类的位置的所述图；
基于相对于所述定位元件的所述测量仪器的几何形状确定的虚拟图数据点；和
所述测绘仪器或所述操作仪器行进通过其中的导引器的位置。
12.根据权利要求11所述的方法，
其中测量节律特征包括测量患者的心律；
其中收集所述测绘仪器的位置包括基于所述心律的每个部分收集和分类图数据；
其中生成所述图包括生成多个图，其中所述患者的体积的至少一个图基于所述心律的每个部分，和以时间顺序显示所述多个图。
13.根据权利要求11所述的方法，还包括：
测量所述体积内因为所述流体作用于所充气部分而引起的流体的移动。
14.根据权利要求11所述的方法，其中相对于所述固定定位元件用柔性部件定位元件使所述柔性部件弯曲和测量所述柔性部件定位元件相对于所述固体定位元件的位置包括：
在所述体积内放置所述测量仪器与所述固定定位元件；
移动所述柔性部件以从所述固定定位元件延伸一距离；
从所述体积内的流体运动，确定由于所述柔性部件定位元件相对于所述固定定位元件的移动引起的所述柔性部件定位元件相对于所述固定定位元件的位置。
15.根据权利要求11所述的方法，还包括确定温度的测量位置。
16.根据权利要求11所述的方法，其中显示参比电极相对于所述图的位置包括图解代表所述参比电极相对于所述图的位置的图标。
17.根据权利要求11所述的方法，其中显示通过生成充满的体积和确定用所述测绘仪器去除的曲线部分而确定的特征的位置包括：
生成虚拟充满的体积；
相对于所生成的虚拟充满的体积，跟踪所述测绘导管；
确定物理表面的点；和
放大所生成的虚拟充满的体积以在所述生成的虚拟充满的体积上图解位于所述物理空间中的三维特征。
18.根据权利要求11所述的方法，其中基于所述测绘仪器的物理部分相对于所述测绘仪器的定位元件的已知位置，显示通过生成虚拟点确定的所述图点包括：
测量定位元件的位置；
确定相对于所述定位元件的部件的身体结构的特征；和
当所述定位元件的位置被确定时，确定在所述部件上的点的位置。
19.根据权利要求11所述的方法，其中基于相对于所测量节律特征分类的位置显示所述图包括：
至少确定所述节律特征的第一种类和第二种类；
对于所述第一种类和所述第二种类的每一个收集多个数据；
保存每个种类的所述多个数据；和
仅基于分类在所述第一种类的所收集的多个数据生成第一图和仅基于分类在所述第二种类的所收集的多个数据生成第二图。
20.根据权利要求11所述的方法，其中所述显示所述测绘仪器或所述操作仪器行进通过其中的导引器的位置包括跟踪所述导引器和用图标图解所述导引器相对于所述图的跟踪位置。
21.根据权利要求11所述的方法，其中所述显示通过减少所述测绘仪器的测量位置的失真生成的校正图数据包括根据所述仪器的单个定位元件确定向量，以及对于所述单个定位元件的所有测量位置，在所述向量上相对于所述单个定位元件显示第二点。
22.根据权利要求11所述的方法，还包括：
收集至少次多个所收集位置的温度信息；
在所生成的图中所述次多个位置显示所述温度的图示。
23.根据权利要求11所述的方法，其中确定用所述测绘仪器收集的所收集位置的有效性包括当所述测绘导管的所述位置被收集时，确定所述第一定位元件或所述第二定位元件是否在绝缘结构内。
24.确定在体积中物质流动的方法，包括：
移动具有定位元件的仪器进入所述体积；
在第一时间用所述定位元件评估电性质；
基于在所述第一时间的所评估电性质确定所述体积内的所述定位元件的第一位置；
在迟于所述第一时间的第二时间用所述定位元件评估所述电性质；
基于在所述第二时间的所评估电性质确定所述体积内的所述定位元件的第二位置；
确定在所述第一时间所确定的第一位置和在所述第二时间所确定的第二位置之间的位置变化；和
显示在所确定的第一位置和所确定的第二位置之间的所述确定的位置变化的图形表示，以图解物质流动的方向。
25.根据权利要求24所述的方法，其中评估所述电性质包括至少通过测定在所述定位元件的电压确定在所述定位元件的阻抗，和确定当所述电压被测定时注入所述体积中的电流。
26.根据权利要求24所述的方法，其中确定位置变化包括确定在所述第一时间的所确定第一位置和所述第二时间的所确定第二位置之间的位置变化，以确定心脏中的血液流动。
27.根据权利要求26所述的方法，还包括基于所述心脏中所确定的血液流动识别先天性异常。
28.根据权利要求26所述的方法，还包括基于所述心脏中所确定的的血液流动确定所述冠状窦口的位置，以确定导引部件植入部位。
29.根据权利要求24所述的方法，其中显示所确定的位置变化的图形表示包括：
显示所述第一确定位置和第二确定位置的图形表示；和
显示指示所述体积中从所确定第一位置到所确定第二位置的物质流动方向的另外的图形表示。
30.根据权利要求29所述的方法，其中显示指示方向的所述另外的图形表示包括显示从所确定的第一位置指向所确定的第二位置的箭头。
31.根据权利要求24所述的方法，其中移动所述定位元件进入所述体积包括：
固定所述仪器的近端；
放置所述定位元件接触所述体积中的传导介质；和
使所述定位元件在所述体积内的物质流动中相对于所述仪器的固定近端移动。
32.根据权利要求31所述的方法，还包括：
在所述体积的外表面上提供三组轴生成电极，每组电极分隔开并设置为通过在其间的传导路径建立轴，所述三组电极中的每个轴是彼此基本互相垂直和在共同的点相交；
在每组电极之间注入电流进入所述体积中和在每组电极之间所述体积中产生电压梯度；
其中评估所述电性质包括在所述第一时间和所述第二时间、在每组电极之间的所述定位元件测定电压；
其中确定所述定位元件的所述第一位置包括沿着所述三组电极中的每一个之间的电压梯度在所述第一时间确定所述电性质的所测定电压的位置，以提供所述定位元件的确定的三维第一位置；和
其中确定所述定位元件的第二位置包括沿着所述三组电极中的每一个之间的电压梯度在所述第二时间确定所述电性质的所测定电压的位置，以提供所述定位元件的确定的三维第二位置。
33.根据权利要求32所述的方法，还包括至少通过确定所确定的第一位置到所确定的第二位置之间的距离和在所述第一时间确定所述第一位置和在所述第二时间确定所述第二位置之间的时间的流逝量，确定所述定位元件从所确定的第一位置到所确定的第二位置的移动速度。
34.根据权利要求32所述的方法，其中显示所确定的位置变化的图形表示包括：
显示所述第一和第二确定位置的图形表示；和
显示指示从所确定的第一位置向所确定的第二位置、所述体积中物质流动方向的另外图形表示。
35.根据权利要求24所述的方法，还包括在设置来移动进入所述体积中的所述仪器的一部分上提供选择性地可膨胀部件，和其中所述选择性地可膨胀部件设置来在用所述定位元件确定所述第一和第二位置之前充气，以产生帮助确定流动方向的牵引力。
36.根据权利要求24所述的方法，还包括：
在设置来移动进入所述体积中的所述仪器的一部分上提供选择性地可膨胀部件；和
用所述定位元件在所述第一时间确定所述第一位置之后和在所述第二时间确定第二位置之前，使所述可膨胀部件充气。
37.根据权利要求24所述的方法，还包括：
提供所述体积的内表面的至少一部分的图数据；和
其中确定所述第一和第二确定位置之间的位置变化包括：
确定所述第一确定位置和远离表面图数据的点之间的第一距离；
确定所述第二确定位置和远离所述表面图数据的点之间的第二距离；和
确定所确定的第一和第二距离之间的差别。
38.根据权利要求37所述的方法，其中显示所确定的位置变化的图形表示包括显示指示从所述确定第一位置到所述确定第二位置的移动的图形表示。
39.根据权利要求37所述的方法，其中显示所确定的位置变化的图形表示包括：
显示所述第一和第二确定位置的图形表示；和
显示指示从所确定的第一位置到所确定的第二位置、所述体积中物质流动方向的另外图形表示。
40.确定体积中物质流动的方法，包括：
提供仪器，所述仪器具有在设置来移动进入所述体积中的所述仪器的第一部分的外部上的定位元件；
移动所述仪器的所述第一部分进入所述体积和放置所述定位元件接触所述体积中的流动的传导介质；
相对于所述第一部分固定所述仪器的第二部分；
在所述体积的外表面上提供三组轴生成电极，每组电极分隔开并设置来通过在其中的传导路径建立轴，所述三组电极中的每个轴是彼此基本互相垂直和在共同的点相交；
注入电流进入每组电极之间的所述体积中和在每组电极之间的所述体积中生成电压梯度；
第一时间在所述三组电极的每一组之间的所述定位元件测定第一电压；
基于所测定的第一电压、沿着所述三组电极中的每一个的所述电压梯度确定所述定位元件的第一位置，以在所述第一时间提供所述定位元件的确定的三维第一位置；
在迟于所述第一时间的第二时间、在所述三组电极的每一组之间的所述定位元件测定第二电压；
基于所述测定的第二电压、沿着所述三组电极中的每一个的所述电压梯度确定所述定位元件的第二位置，以在所述第二时间提供所述定位元件的确定的三维第二位置；
确定在所述定位元件的所确定的第一和第二位置之间的位置变化；和
显示在所述第一和第二确定位置之间的所确定的位置变化的图形表示，其指示从所述第一确定位置到所述第二确定位置、在所述体积中的所述传导介质的流动方向。
41.根据权利要求40所述的方法，还包括在设置来移动进入所述体积中的所述仪器的一部分上提供选择性地可膨胀部件，和其中所述选择性地可膨胀部件设置来在确定所述定位元件的所述第一和第二位置之前进行充气，以产生帮助确定流动方向的牵引力。
42.根据权利要求40所述的方法，还包括至少通过确定所确定的第一位置到所确定的第二位置之间的距离和在确定所述第一位置和确定所述第二位置之间的时间的流逝量，确定所述定位元件从所确定的第一位置到所确定的第二位置的移动速度。
43.根据权利要求40所述的方法，其中相对于所述第一部分固定所述仪器的第二部分包括在移动所述仪器的所述第一部分进入所述体积之后，保持设置来保留在所述体积外的所述仪器的所述第二部分处于静止。
44.确定患者心脏的体积中物质流动的系统，包括：
仪器，其具有定位元件和选择性可膨胀部件，每一个放置在设置来进入所述体积的所述仪器的一部分上，以放置所述可膨胀部件和所述定位元件接触所述体积中的流动的传导介质；
位置传感器，其具有至少一组轴生成电极以注入电流进入所述体积，所述至少一组电极适合于被放置在所述体积的外表面上，以经过其间的传导路径建立轴，所注入电流在所述至少一组电极之间的所述体积中生成电压梯度；和
处理器，其连接到所述定位元件、所述位置传感器和显示设备；
其中所述定位元件设置来测定沿着所述至少一组电极之间的所述电压梯度的第一电压和第二电压，和传输所测定的第一和第二电压到所述处理器，所述处理器设置来基于沿着所述电压梯度的所述第一和第二测定电压，确定所述定位元件的各第一和第二位置，和确定在所确定的第一和第二位置之间的所述定位元件的位置变化以确定所述体积中的物质流动；
其中所述显示设备设置来显示所确定的第一和第二位置之间的所述体积中物质流动的图形表示。
45.根据权利要求44所述的系统，所述处理器被进一步地设置来至少通过确定所确定的第一位置到所确定的第二位置之间的距离和在确定所述第一位置和确定所述第二位置之间的时间的流逝量，确定所述定位元件从所确定的第一位置到所确定的第二位置的移动速度。
46.根据权利要求44所述的系统，其中所述处理器被设置来仅使用所述仪器和所述位置传感器确定所述体积中的物质流动。
47.确定患者的体积内的仪器位置的系统，包括：
放置在所述患者上的第一组电极；
可操作以驱动所述一组电极注入电流进入所述患者的所述体积中的驱动系统；
可操作以控制所述驱动系统的处理器；和
第一参比电极，其在第一参照位置被固定放置在所述患者的表面上和基于注入所述患者的所述体积中电流可操作地测定电压；
处理器，用于确定在所述第一参照位置的参照电性质；
其中所述第一参比电极片放置在所述患者的腹部一侧上且可操作以在所述患者上的所述第一固定参照位置基于所述注入电流测定电性质。
48.根据权利要求47所述的系统，还包括：
第二参比电极片，其被放置在与所述第一参比电极片正对的背部位置；
其中所述第二参比电极片放置在所述患者上和可操作以在所述患者上的所述第二固定参照位置基于所述注入电流测定电性质；
其中所述第一参比电极片基本放置在所述患者的剑突上方。
49.根据权利要求48所述的系统，还包括：
仪器，其可操作以放置在所述患者的所述体积内；和
在所述仪器上的定位元件，其可操作以测定在仪器位置的电性质；
其中所述处理器是可操作的以评估在所述第一和第二参照位置的所测定电性质和在所述仪器位置的所测定电性质，和在显示设备上显示图标以显示所述第一和第二参比电极至少之一和所述仪器的相对位置。
50.根据权利要求49所述的系统，还包括：
存储系统，其可操作以存储多个仪器位置；和
显示设备，其可操作以显示所述多个仪器位置的图示；
其中第一参比电极图标或第二参比电极图标的至少一个在所述显示设备上相对于所述多个仪器位置的所述图示进行显示。
51.根据权利要求49所述的系统，其中所述处理器是可操作的以被控制，以相对于所述第一参比电极或所述第二参比电极的选择之一或任一个显示所述多个仪器位置的图示。
52.根据权利要求51所述的系统，其中所述多个仪器位置的所述图示代表所述患者心脏的至少一部分。
53.根据权利要求52所述的系统，其中所述处理器是可操作的以确定所存储的多个位置的相对位置，以生成所述患者心脏的图；
其中所述处理器可操作以确定相对于所述图的所述第一参照位置或所述第二参照位置的至少一个的位置。
54.用参照部件确定患者的体积内的仪器位置的方法，包括：
将一组轴电极连接到所述患者；
用所述一组轴电极注入电流进入所述患者；
在所述患者中第一参照位置放置第一参比电极；
基于所述第一参比电极的输入评估电性质，包括测量患者与轴电极界面的电压降；
放置具有定位元件的仪器进入所述患者；
至少部分基于用所述定位元件测定评估所述患者内的所述电性质；和
基于所评估的电性质确定所述仪器的位置。
55.根据权利要求54所述的方法，还包括：
确定所述仪器的多个位置；
生成基于多个确定位置的图；
显示所述图；和
确定所述第一参比电极相对于所显示图的位置。
56.根据权利要求55所述的方法，还包括：
显示所述第一参比电极相对于所显示图的所述确定位置。
57.根据权利要求56所述的方法，还包括：
通过显示所述第一参比电极的所确定的第一参照位置，包括知道所述患者上的所述第一参比电极的位置，定位相对于所述患者的所显示图。
58.根据权利要求57所述的方法，还包括：
在所述患者的剑突上方，固定所述第一参比电极到所述患者的腹部表面。
59.根据权利要求58所述的方法，还包括：
基于放置所述第一参比电极在所述剑突上方，限制所述患者的心脏相对于所述第一参比电极的相对移动。
60.根据权利要求59所述的方法，还包括：
在所述患者的背部表面上、在基本与所述第一参照位置相对的第二参照位置固定第二参比电极。
61.根据权利要求60所述的方法，还包括：
显示相对于所述图的所述第二参照位置的位置。
62.确定体积内的仪器位置的方法，包括：
在所述体积的表面上放置至少三组电极；
驱动所述至少三组电极以沿着三个基本互相垂直的轴注入电流进入所述体积；
在所述体积的腹部表面上第一参照位置固定放置第一参比电极；
基于注入所述体积的电流测定电压；和
在所述第一参照位置自动确定参照电性质。
63.根据权利要求62所述的方法，还包括：
在所述体积的背部表面上第二参照位置固定放置第二参比电极；和
确定所述第一参比电极和所述第二参比电极之间的阻抗。
64.根据权利要求62所述的方法，还包括：
在所述患者的所述体积内移动至少具有第一定位元件的仪器；
使用所述第一定位元件在所述第一定位元件的多个位置评估电性质；
基于所评估电信号在所述多个位置确定所述第一定位元件的多个位置；和
基于所确定的位置显示图。
65.根据权利要求64所述的方法，还包括：
相对于所显示图显示所述第一参照位置；和
基于所述第一参比电极的已知的第一参照位置、相对于所述图和所述患者定位使用者。
66.根据权利要求65所述的方法，还包括：
至少基于定位所述使用者，选择所述患者的心脏中导引部件的植入位置。
67.确定在患者中相对于心脏的仪器导引器的位置的方法，包括：
移动所述仪器导引器进入在所述心脏之外的所述患者的体积；
用设置在所述仪器导引器上的定位元件评估电性质；
基于所评估的电性质确定所述体积内所述定位元件的位置；
显示所述定位元件的所确定的位置的图形表示；和
传递仪器通过由所述仪器导引器限定的通孔进入所述体积中和进入所述心脏中。
68.根据权利要求67所述的方法，还包括：
提供由所述仪器导引器的外壁限定的轴向孔作为所述仪器导引器的所述通孔；和
放置所述定位元件在所述外壁的外部，接触所述体积中的传导介质；
其中传递所述仪器通过所述仪器导引器包括传递所述仪器穿过所述仪器导引器的所述轴向孔。
69.根据权利要求68所述的方法，其中评估所述电性质包括至少通过测定在所述定位元件的电压和确定当所述电压被测定时注入所述体积中的电流，确定在所述定位元件的阻抗。
70.根据权利要求68所述的方法，其中评估所述电性质包括测定在所述定位元件的电压。
71.根据权利要求68所述的方法，还包括：
基于所确定的位置的所述图形表示，在所述体积中引导所述仪器导引器；
其中传递所述仪器穿过所述仪器导引器包括传递导引部件穿过所述仪器导引器的所述通孔进入所述患者的心脏；
放置导引电极接触所述心脏的壁；和
植入所述导引电极进入所述心脏的壁。
72.根据权利要求71所述的方法，还包括：
图解所述体积的内部的图数据；和
其中在所述体积中引导所述仪器导引器包括图解代表所述仪器导引器相对于所述体积的所述图数据的位置的图标。
73.根据权利要求72所述的方法，还包括基于所述图数据在所述体积中相对于预先确定的位置引导所述仪器导引器。
74.根据权利要求72所述的方法，还包括：仅用位置测定系统确定所述定位元件的位置，包括：
在所述体积的外表面上提供一组轴生成电极，在其间建立轴和传导路径；和
注入电流进入所述一组电极之间的体积中和在所述一组电极之间生成电压梯度；
其中评估所述电性质包括在所述一组电极之间、在所述定位元件测定电压，和
其中确定所述定位元件的位置包括沿着所述一组电极之间的电压梯度确定所述测定电压的位置。
75.根据权利要求74所述的方法，还包括：
在所述体积的所述外表面上提供另外两组轴生成电极，在所述另外两组中的每一组之间建立轴和传导路径，所述三组电极中的每个轴是基本彼此互相垂直和在共同的点相交；
其中注入电流进入所述体积中包括在所述三组电极中的每一组之间注入电流进入所述体积和在所述三组电极的每一组之间生成电压梯度；
其中所述电性质的评估包括在所述三组电极的每一组之间测定在所述定位元件的电压；和
其中确定所述定位元件的位置包括沿着所述三组电极的每一组之间的电压梯度确定所测定电压的位置，以提供所述定位元件的确定的三维位置。
76.根据权利要求75所述的方法，还包括基于所述定位元件相对于所述第一、第二和第三轴的所确定的位置，在所述体积中引导所述仪器导引器；
其中所述图数据仅基于沿着所述第一、第二和第三轴测定的电压的评估生成。
77.确定患者的体积中仪器导引器的位置的方法，包括：
提供由所述仪器导引器的外壁限定的轴向孔；
在所述仪器导引器的所述外壁的外面上放置定位元件；
移动所述仪器导引器的一部分进入所述患者的体积中和放置所述定位元件接触所述体积中的传导介质；
在所述体积的外表面上提供三组轴生成电极，每组电极间隔开并设置来在其间建立轴和传导路径，所述三组电极中的每个轴基本彼此相互垂直和在共同的点相交；
注入电流进入在每组电极之间的体积中和在每组电极之间生成电压梯度；
在所述三组电极的每组之间测定在所述定位元件的电压；
至少基于所测定电压、沿着所述三组电极中的每一组的所述电压梯度确定所述定位元件的位置，以提供所述定位元件的确定的三维位置；
显示所述定位元件的所确定位置的图形表示；和
基于所述定位元件的所述确定位置，在所述体积中引导所述仪器导引器。
78.根据权利要求77所述的方法，还包括传递仪器穿过所述仪器导引器进入所述体积中和进入所述患者的心脏中。
79.根据权利要求77所述的方法，其中在所述体积中引导所述仪器导引器包括提供所述体积的内部的图数据，和基于所述确定位置和提供的图数据，在所述体积中引导所述仪器导引器。
80.确定患者中设备的位置的系统，包括：
仪器导引器，其包括具有外壁、第一和第二端的细长体部件和在所述第一和第二端之间延伸穿过所述细长体部件的孔，所述第一端适合于插入所述患者的体积中，所述第二端保留在所述体积的外面；和
定位元件，其附着在所述外壁的外表面和适合于在插入所述第一端进入所述体积中时接触所述体积中的传导介质，所述定位元件被设置来测定电性质和提供指示所述仪器导引器的位置的数据，其中所述定位元件包括被设置来测定所述体积中电压的电极；
位置传感器，其具有至少一组用于注入电流进入所述体积中的轴生成电极，所述至少一组电极适合于被放置在所述体积的外表面上并经过在其间的传导路径建立轴，所注入电流在所述至少一组电极之间、在所述体积中生成电压梯度；和
处理器，其连接到所述位置传感器、所述电极和显示设备，其中所述处理器可操作以执行指令，确定所述电极的位置和在所述显示设备上显示所述电极的所确定位置的图形表示；
其中所述仪器导引器适合于通过所述第二端接收仪器和引导所述仪器穿过所述孔并从所述第一端进入所述体积中。
81.根据权利要求80所述的系统，其中所述处理器可操作以至少基于沿着所述电压梯度的所测定电压确定所述定位元件的位置，以确定所述电极的位置。
82.根据权利要求80所述的系统，其中所述处理器可操作以基于所述测定电压和所述注入电流确定阻抗，以确定所述定位元件的位置。
83.根据权利要求80所述的系统，其中所述至少一组轴生成电极包括三组轴生成电极，每组轴生成电极在其间建立轴和传导路径，所述三组电极中的每一个轴基本彼此互相垂直地进行放置和在共同的点相交，并且其中所述处理器可操作以执行指令，确定所述电极相对于所述三个轴的三维位置。
84.根据权利要求80所述的系统，还包括：
导引电极，其可操作以植入患者的心脏中，其中所述导引电极连接到所述仪器和穿过所述仪器导引器进入所述患者的心脏中；
其中所述导引电极可操作以测定所述患者中的电压和所述处理器可操作以确定所述导引电极的位置。
85.根据权利要求80所述的系统，其中所述仪器是可操作以植入的所述导引电极的连接器并与可植入医疗器械连接。
86.根据权利要求84所述的系统，还包括：
显示设备；
测绘仪器：
其中所述测绘仪器可操作以通过所述仪器导引器的所述通孔进入所述患者中；
其中所述处理器可操作以确定所述患者内的多个位置和所述显示设备可操作以显示所述多个显示位置；
其中所述处理器可操作以确定所述导引电极相对于所确定的多个位置的位置和在所述显示设备上显示所述导引电极的确定位置和所述确定的多个位置的图标。
87.使患者的体积内位置确定和所述患者的生理周期同步的方法，包括：
至少确定所述患者的生理周期的第一部分和第二部分；
在所确定的生理周期期间在患者中由仪器收集多个图数据；
将所收集的多个图数据分类在所述生理周期的第一部分或所述第二生理周期中，其中第一次多个所收集的多个图数据被分类在所述生理周期的所述第一部分中和第二次多个所收集的多个图数据被分类在所述生理周期的所述第二部分中；和
显示所述第一次多个图数据和所述第二次多个图数据中的至少一个。
88.根据权利要求所述的方法87，还包括：
仅显示所述第一次多个图数据和所述第二次多个图数据中的一个。
89.根据权利要求87所述的方法，还包括：
连续地显示所述第一次多个图数据、然后所述第二次多个图数据的图示；
其中在所述生理周期中所述第一部分紧接在所述第二部分之前。
90.根据权利要求87所述的方法，其中确定所述生理周期包括确定第一生理周期和第二生理周期，包括心动周期和呼吸周期。
91.根据权利要求90所述的方法，还包括：
识别所述第一生理周期和所述第二生理周期的多个部分。
92.根据权利要求87所述的方法，其中确定所述生理周期包括将心电图与所述患者连起来以测量所述患者的心脏收缩和心脏舒张。
93.根据权利要求92所述的方法，其中显示包括：
显示分类在心脏收缩中的图数据和显示分类为心脏舒展的图数据，以图解所述心脏的运动。
94.根据权利要求93所述的方法，其中收集多个图数据包括：
在所述患者的心脏中放置所述仪器的定位元件；
确定在多个连续时间中所述定位元件的位置；
其中所述图数据仅用所述仪器的所述定位元件收集。
95.根据权利要求87所述的方法，其中确定所述生理周期包括：
连接第一电极和第二电极到所述患者；
注入电流进入所述患者；
测量连接到所述患者的所述第一电极和所述第二电极之间的阻抗；
至少部分基于连接到所述患者的所述第一电极和所述第二电极之间的所测量阻抗、至少部分基于所述患者的心脏中血液的体积确定所述生理周期。
96.使患者的体积内位置确定和所述患者的生理周期同步的方法，包括：
至少确定所述患者的生理周期的第一部分和第二部分；
在所述患者中放置仪器；
在所确定的生理周期的所述第一部分期间、在所述患者中用所述仪器收集第一多个图数据；
在所确定的生理周期的所述第二部分期间、在所述患者中用所述仪器收集第二多个图数据；和
在显示设备上显示所述第一多个图数据和所述第二多个图数据中的至少一个。
97.根据权利要求96所述的方法，还包括：
至少确定所述生理周期的第三部分；和
在所述生理周期的所述第三部分期间收集第三多个图数据。
98.根据权利要求97所述的方法，还包括：
在所述显示设备上连续显示所述第一多个图数据，然后所述第二多个图数据，然后所述第三多个图数据；
其中所述连续显示图解在所确定的生理周期期间的所述患者的活动。
99.根据权利要求98所述的方法，其中所述第一多个图数据、所述第二多个图数据和所述第三多个图数据都在所述患者的心脏内收集；
其中所图解的活动是所述心脏的运动。
100.根据权利要求99所述的方法，还包括：
确定所述心脏内的位置；和
在所述心脏的所图解的活动上叠加表示所述仪器的实时位置的图标。
101.根据权利要求99所述的方法，其中所述第一多个图数据、所述第二多个图数据和所述第三多个图数据都仅用位置传感器生成，包括：
在所述患者上放置一组轴电极；
在所述一组轴电极之间注入电流进入所述患者；和
基于测定的电性质确定所述仪器在所述患者中的位置。
102.根据权利要求101所述的方法，还包括：
确定所述生理周期的多个部分和将图数据分类为所述多个部分的每个；
在所述生理周期的所述多个部分的每个部分期间收集多个图数据；和
至少通过平均所述生理周期的所述多个部分的每个部分的所收集多个图数据，减小所分类图数据中的错误。
103.根据权利要求96所述的方法，其中所述第一多个图数据和所述第二多个图数据被收集而没有荧光镜图像数据、磁共振图像数据或超声波图像数据。
104.使患者的体积内位置确定和所述患者的生理周期同步的系统，包括：
位置传感器，其包括：
放置在所述患者上的一组轴电极；
在所述一组轴电极之间注入电流进入所述患者中的驱动器；
可定位在所述患者中、具有定位元件的测绘仪器，以基于所注入电流测定电性质；和
处理器，其可操作以基于所述测定电性质确定所述定位元件的位置；
生理同步系统，其具有生理测定部分，该生理测定部分可操作以至少确定所述患者的生理周期的第一部分和第二部分；和
显示图数据的显示设备；
其中所述处理器可操作以分类所述定位元件的所确定位置为在所述生理周期的所述第一部分或所述第二部分内并显示所分类的图数据。
105.根据权利要求104所述的系统，其中所述图数据仅用所述测绘仪器生成；
其中分类为在所述生理周期的所述第一部分中的图数据与分类在所述第二部分中的图数据分开显示。
106.根据权利要求105所述的系统，其中所述处理器可操作以变形分类在所述第一部分中的所述图数据为分类在所述第二部分中的所述图数据，以图解所述患者的假性活动。
107.根据权利要求106所述的系统，其中所述生理测定部分包括可操作以测定所述患者的心脏的心脏收缩和心脏舒张的心电图；
其中在所述第一部分中的所述图数据被分类为在心脏收缩中和在所述第二部分中的所述图数据被分类为在心脏舒张中；
其中所变形的图像可操作以图解所述患者的心脏运动而不用另外图像数据。
108.收集患者中的体积的图数据的系统，包括：
可定位在所述体积内的仪器；
与所述仪器联系的第一电极；
与所述仪器联系的第二电极；
绝缘体，其可操作以选择性地覆盖所述第一电极和第二电极中的至少一个；
处理器，其可操作以分析来自所述第一电极和所述第二电极的数据，以确定单极或双极测定；和
切换器，其结合到所述处理器并可操作以在来自所述第一电极和所述第二电极的一个或两个的记录数据之间选择；
其中当用双电极记录数据时，双极信号被所述处理器记录，而当仅用所述电极中的一个记录数据时，单极信号被所述处理器记录。
109.根据权利要求108所述的系统，其中所述仪器可定位在所述患者中的心脏的体积内。
110.根据权利要求108所述的系统，其中所述第一电极包括端电极和所述第二电极包括与所述端电极隔开的环电极。
111.根据权利要求108所述的系统，其中所述仪器还包括放置在所述仪器的远端附近的可膨胀部件，和其中所述第一电极包括放置在所述仪器的所述远端、在所述可膨胀部件的一侧上的端电极，和所述第二电极包括放置在作为端电极的所述可膨胀部件的相对一侧上的环电极。
112.根据权利要求108所述的系统，其中所述处理器可操作以接收手动输入，以指示所述切换器从所述第一和第二电极中的一个或两个选择记录数据。
113.根据权利要求108所述的系统，其中所述处理器可操作以至少基于来自所述第一电极和所述第二电极的数据，确定所述第一和第二电极中的一个或两个是否被所述绝缘体覆盖。
114.根据权利要求113所述的系统，其中所述处理器可操作以指示所述切换器选择记录来自两个电极的双极信号，以应答确定两个电极被放置在所述绝缘体的外面和在所述体积中。
115.根据权利要求114所述的系统，其中所述处理器可操作以比较来自所述第一和第二电极中的每一个的所记录数据，其包括所述双极信号。
116.根据权利要求113所述的系统，其中所述处理器可操作以指令所述切换器选择记录来自所述第一和第二电极的单极信号，以应答确定所述第一和第二电极中的一个被所述绝缘体覆盖。
117.根据权利要求116所述的系统，其中所述处理器可操作以指令所述切换器记录来自被放置在所述绝缘体外面和所述体积中的所述第一和第二电极中一个的单极信号。
118.根据权利要求113所述的系统，还包括具有用于注入电流进入所述体积中的至少一组轴生成电极的位置传感器，所述至少一组电极适合于被放置在所述体积的外表面上和通过在其间的传导路径建立轴，所注入电流在所述至少一组电极之间的所述体积中生成电压梯度；
其中所述处理器结合到所述位置传感器，和其中所述第一和第二电极被设置来沿着所述电压梯度测定电压和提供指示所测定电压的数据到所述处理器。
119.确定在心脏的体积中何时测定单极或双极信号的方法，包括：
在所述心脏的体积中放置第一电极在第二电极附近；
用所述第一和第二电极测定所述心脏的体积中的电活动；
基于所测定的电活动分析来自所述第一电极的第一信号；
基于所测定的电活动分析来自所述第二电极的第二信号；
确定所述第一信号和所述第二信号是否相似；
当做出所述第一信号和所述第二信号不同的确定时，确定所述第一电极或所述第二电极的一个被隔离于测定信号；和
当所述确定是所述第一电极或所述第二电极的一个被隔离于测定时，切换测定到单极测定。
120.根据权利要求119所述的方法，其中放置所述第一电极在所述第二电极附近包括在仪器上提供所述第一电极在所述第二电极附近和在所述体积中放置所述仪器。
121.根据权利要求120所述的方法，其中提供所述第一电极在所述第二电极附近包括在所述仪器上提供端电极在环电极附近。
122.根据权利要求119所述的方法，其中测定电活动包括在所述体积中测定电压和测量阻抗中的一个。
123.根据权利要求119所述的方法，还包括当做出来自所述第一和第二电极的信号是相似的确定时，测定来自所述第一和第二电极的双极信号。
124.根据权利要求120所述的方法，还包括：
在所述患者的体积的外表面上提供至少一组轴生成电极，所述至少一组电极被设置来通过在其间的传导路径建立轴；和
在所述至少一组电极之间注入电流进入所述体积中和在所述至少一组电极之间、在所述体积中生成电压梯度；
其中测定所述体积中的电活动包括沿着所述电压梯度测定电压和基于所测定电压和所注入电流测量阻抗中的一个。
125.基于单极或双极信号评估来自体积内的信号的方法，包括：
在所述体积中放置仪器，所述仪器具有固定在相对于绝缘盖可移动的第二电极附近的第一电极；
在所述体积的外表面上提供至少一组轴生成电极，所述至少一组轴生成电极被设置来通过在其间的传导路径建立轴；
在所述至少一组电极之间注入电流进入所述体积中和在在所述至少一组电极之间、在所述体积中生成电压梯度；
确定所述第一电极和所述第二电极都是否基于进入所述体积中的所注入电流测定电压；
分析来自所述第一电极的第一信号；
分析来自所述第二电极的第二信号；
基于所述注入电流，确定所述第一电极或所述第二电极中的一个被隔离于测定所述电压；和
提供切换器以在当所述第一电极或所述第二电极中只有一个暴露于基于所述注入电流的所述电压时测定单极和当所述第一电极和所述第二电极都暴露于基于所注入电流测定所述电压时的测定双极之间自动切换。
126.根据权利要求125所述的方法，还包括：
用处理器执行指令以评估来自所述第一电极和所述第二电极的信号，以进行所述自动切换。
127.根据权利要求126所述的方法，其中所述双极测定的确定基于测定类似电压的所述第一和第二电极。
128.根据权利要求125所述的方法，还包括：
当切换到单极测定时只用所述第一电极和所述第二电极中的一个收集图数据，而当切换到单极测定时用所述第一电极和所述第二电极收集图数据。
129.确定患者的体积中物质流动的方法，包括：
提供具有第一定位元件的仪器和携带由于所述体积中流体的流动而可操作以移动的第二定位元件的柔性体部件；
放置所述仪器进入所述体积中和接触所述流体；
相对于所述第一定位元件延伸所述第二定位元件，使得所述第二定位元件延伸远离所述第一定位元件一定距离；
确定由于所述体积中的流体运动引起的所述第二定位元件相对于所述第一定位元件的移动，所述第二定位元件相对于所述第一定位元件的位置；和
显示所述第二定位元件相对于所述第一定位元件的所确定位置的图示，以图解在所述体积中流体流动的方向。
130.根据权利要求129所述的方法，其中放置所述仪器进入所述患者的体积中包括放置所述仪器进入所述患者的心血管系统的流体体积中。
131.根据权利要求129所述的方法，还包括：
提供穿过所述仪器的罩的通道；
放置所述第一定位元件在所述罩的外表面上并接触所述流体；和
提供被设置来在所述通道中可移动地放置的所述柔性体部件；
其中相对于所述第一定位元件延伸所述第二定位元件包括选择性地延伸所述柔性体部件的远端超过所述罩，以延伸所述第二定位元件远离所述第一定位元件一定距离。
132.根据权利要求131所述的方法，还包括：
确定在所述体积中的所述第一和第二定位元件的多个位置；
基于所确定的多个位置生成图；和
在显示设备上显示所述图；
基于所述物质流动的方向，确定所述患者内的位置；
其中显示与所述第一元件位置相关的所述第二元件位置的所确定位置的图形表示包括在指示所述第二定位元件相对于所述第一定位元件的移动方向的所显示图上显示图形表示，以图解在所述体积中流体流动的方向。
133.根据权利要求131所述的方法，其中确定所述第二定位元件相对于所述第一定位元件的位置包括：
用所述第一定位元件评估第一电性质；
基于所评估的第一电性质确定所述体积内的所述第一定位元件的位置；
用所述第二定位元件评估第二电性质；和
基于所评估的第二电性质，确定所述第二定位元件相对于所述第一定位元件的所确定位置的位置。
134.根据权利要求133所述的方法，其中评估所述第一和第二电性质包括至少通过测定在所述第一和第二定位元件中的每一个的电压和确定当所述电压被测定时注入进入所述体积中的电流，确定在所述第一和第二定位元件中的每一个的阻抗。
135.根据权利要求133所述的方法，其中评估所述第一和第二电性质包括在所述第一定位元件和所述第二定位元件测定各自的电压。
136.根据权利要求133所述的方法，其中显示所述第二定位元件相对于所述第一定位元件的位置的图形表示包括：
显示所述第一定位元件的所述确定位置和所述第二定位元件相对于所述第一定位元件的所述确定位置的图形表示；和
基于所述第二定位元件相对于所述第一定位元件的移动，显示指示所述体积中的流体流动的方向的另外图形表示。
137.根据权利要求136所述的方法，其中所述另外图形表示包括从所述第一定位元件的所述确定位置指向所述第二定位元件的确定位置的箭头，以图解在所述体积中的流体流动的方向。
138.根据权利要求133所述的方法，其中确定所述第二定位元件相对于所述第一定位元件的位置包括确定所述第二定位元件相对于所述第一定位元件的多个位置；和
其中显示所述第二定位元件相对于所述第一定位元件的所述确定位置的图形表示包括，基于所述第二定位元件相对于所述第一定位元件的多个移动，显示指示在所述体积中的多个流体流动的方向的多个图形表示。
139.根据权利要求133所述的方法，还包括：
在所述体积的外表面上提供至少一组轴生成电极，所述至少一组电极被设置来通过其间的传导路径建立轴；和
在所述至少一组电极之间注入电流进入所述体积中和在所述至少一组电极之间、在所述体积中生成电压梯度；
其中评估所述第一和第二电性质包括在所述至少一组电极之间、在所述第一定位元件和所述第二定位元件生成电压梯度；
其中确定所述第一定位元件的位置包括沿着所述至少一组电极之间的所述电压梯度确定所述第一电性质的所测定电压的位置，以提供所述第一定位元件的确定位置；
其中确定所述第二定位元件相对于所述第一定位元件的位置的位置包括沿着所述至少一组电极之间的所述电压梯度确定所述第二电性质的所测定电压的位置，以提供所述第二定位元件相对于所述第一定位元件的确定位置。
140.根据权利要求133所述的方法，还包括：
在所述体积的外表面上提供三组轴生成电极，每组电极通过在其间的传导路径建立轴，所述三组电极中的每个轴是彼此基本互相垂直和在共同的点相交；和
在每组电极之间注入电流进入所述体积中和在每组电极之间的所述体积中生成电压梯度；
其中评估所述第一和第二电性质包括在每组电极之间、在所述第一定位元件和所述第二定位元件测定电压；
其中确定所述第一定位元件的位置包括沿着每组电极之间的所述电压梯度确定所述第一电性质的所测定电压的位置，以提供所述第一定位元件的确定的三维位置；
其中确定所述第二定位元件相对于所述第一定位元件的位置的位置包括沿着在每组电极之间的所述电压梯度确定所述第二电性质的所测定电压的位置，以提供所述第二定位元件相对于所述第一定位元件的确定的三维位置。
141.确定患者的体积中的物质流动的系统，包括：
具有罩和柔性体部件的仪器，所述罩包括近端和远端以及在所述近端和远端之间延伸的内部通道，所述柔性部件被设置来穿过所述罩；
附着到所述罩外部的第一定位元件，其中所述罩的一部分适合于被放置在所述体积中，以放置所述第一定位元件接触所述患者的所述体积中的流体；和
附着到所述柔性体部件的第二定位元件，其中所述柔性体部件的远端被设置来选择性地延伸超出所述罩的所述远端一定距离，以当所述罩的部分被放置在所述体积中时，放置所述第二定位元件接触所述流体，所述柔性体部件的所延伸的远端可操作以由于所述体积中流体的流动而弯曲；
其中所述第一定位元件和所述第二定位元件每个被设置来测定电性质和提供确定所述第一定位元件的位置和所述第二定位元件相对于所述第一定位元件的位置变化的数据，所述第二定位元件相对于所述第一定位元件的位置变化指示所述体积中的所述流体的流动。
142.根据权利要求141所述的系统，其中所述第一定位元件和所述第二定位元件被设置来测定所述体积中的电压。
143.根据权利要求142所述的系统，还包括：
位置传感器，其具有至少一组轴生成电极以注入电流进入所述体积，所述至少一组电极适合于被放置在所述体积的外表面上，以经过其间的传导路径建立轴，所注入电流在所述至少一组电极之间的体积中生成电压梯度；和
处理器，其连接到所述第一和第二定位元件、所述位置传感器和显示设备，所述处理器可操作以执行指令以确定所述第二定位元件相对于所述第一定位元件的位置；
其中所述显示设备被设置来显示所述第二定位元件相对于所述第一定位元件的确定位置的图形表示，以图解所述体积中的流体流动的方向。
144.根据权利要求143所述的系统，其中所述处理器进一步可操作以执行指令以确定在所述体积中的所述第一定位元件的多个位置和基于所确定的多个位置生成图；和
其中所述显示设备被设置来显示所述图和在所述图上显示所述第二定位元件相对于所述第一定位元件的确定位置的图形表示。
145.根据权利要求143所述的系统，其中所述处理器可操作以基于沿着所述电压梯度的所述测定电压确定所述第一定位元件的位置和基于沿着所述电压梯度的所述测定电压确定所述第二定位元件的位置，以确定所述第二定位元件相对于所述第一定位元件的位置。
146.根据权利要求143所述的系统，其中所述处理器可操作以基于所述第一定位元件的所述测定电压确定沿着所述电压梯度的阻抗和基于所述第二定位元件的所述测定电压确定沿着所述电压梯度的阻抗，以确定所述第二定位元件相对于所述第一定位元件的位置。
147.根据权利要求143所述的系统，其中所述至少一组轴生成电极包括三组轴生成电极，所述三组轴生成电极中的每组通过在其间的传导路径建立轴，所述三组电极中的每一个轴基本彼此互相垂直地进行放置和在共同的点相交；
其中所述处理器可操作以执行指令以确定所述第二定位元件相对于所述第一定位元件的三维位置的三维位置；和
其中所述显示设备被设置来显示所述第二定位元件相对于所述第一定位元件的所确定的三维位置的图形表示，以图解所述体积中流体流动的方向。
148.根据权利要求143所述的系统，其中所述第二定位元件相对于所述第一定位元件的确定位置的所述图形表示的所述显示包括：
所述第一定位元件的所述确定位置和所述第二定位元件相对于所述第一定位元件的确定位置的图形表示；和
基于所述第二定位元件相对于所述第一定位元件的移动，指示所述体积中流体流动的方向的另外图形表示。
149.根据权利要求148所述的系统，其中所述另外图形表示包括从所述第一定位元件的所述确定位置指向所述第二定位元件的确定位置的箭头，以图解在所述体积中流体流动的方向。
150.根据权利要求142所述的系统，其中所述第一定位元件和所述第二定位元件每个都包括电极。
151.根据权利要求143所述的系统，其中所述罩的内部通道还包括内径和所述柔性体部件还包括外径，所述柔性体部件的所述外径基本匹配所述通路的所述内径。
152.根据权利要求143所述的系统，其中所述第一定位元件附着到所述罩的所述远端和所述第二定位元件附着到所述柔性体部件的所述远端。
153.确定患者的流体充满的体积中物质的流动的方法，包括：
提供具有第一定位元件的仪器和携带由于所述体积中流体的流动而可操作以移动的第二定位元件的柔性体部件；
放置所述仪器进入所述流体充满的体积中并接触所述流体；
相对于所述第一定位元件放置述第二定位元件，使得所述第二定位元件延伸远离所述第一定位元件一定距离；
确定由于所述第二定位元件因为所述流体充满的体积中流体的流动相对于所述第一定位元件的移动，所述第一定位元件相对于所述第二定位元件的第二位置的第一位置；和
基于相对于所确定的第二位置的所确定的第一位置，确定所述流体流动的方向。
154.确定患者中仪器的位置的方法，包括：
至少移动与所述仪器一起的第一定位元件和第二定位元件进入所述患者的体积中；
仅用位置测定系统确定所述仪器的位置，包括：
在所述体积的外表面上提供一组轴生成电极、在其间建立轴和传导路径；和
在所述一组电极之间注入电流进入所述体积中和在所述一组电极之间生成电压梯度；
用设置在所述仪器上的所述第一和第二定位元件评估电性质；
基于所评估的电性质确定在所述体积内的所述第一和第二定位元件的位置；
确定在所述仪器上的所述第一定位元件和所述第二定位元件之间的标量距离；
基于所述标量距离评估所述第一和第二定位元件的所确定的位置，以校正在所述患者中的所述一组轴生成电极之间的所述注入电流的失真，以确定校正的位置确定；和
显示所述第一和第二定位元件的所校正的确定位置的图形表示。
155.根据权利要求154所述的方法，还包括：
收集所述第一和第二定位元件的多个确定位置；和
图解所收集的多个确定位置作为所述体积的内部的图数据。
156.根据权利要求155所述的方法，还包括：
评估每个所述收集的多个确定位置以生成多个校正的确定位置；
仅图解所述多个校正的确定位置作为所述体积的内部的图数据。
157.根据权利要求154所述的方法，其中提供一组轴生成电极包括提供至少三组轴生成电极，在至少三组轴生成电极中的每一个之间注入单独的轴电流进入所述体积中；
在所述三个轴的每一个中，应用所述标量距离到所述第一电极相对于所述第二电极的位置。
158.根据权利要求157所述的方法，其中在所述三个轴的每一个中，应用所述标量距离到所述第一电极相对于所述第二电极的位置，包括：
确定在所述第一定位元件和所述第二定位元件之间的三维中的校正向量；
基于所述校正向量和所述标量距离确定沿着x-轴的标度因子rnx；
基于所述校正向量和所述标量距离确定沿着y-轴的标度因子rny；和
基于所述校正向量和所述标量距离确定沿着z-轴的标度因子rnz；
其中评估所述确定位置包括基于所确定的标度因子rnx、rny和rnz计算所述第一定位元件相对于所述第二定位元件的位置。
159.根据权利要求154所述的方法，其中在所述仪器上确定在所述第一定位元件和所述第二定位元件之间的所述标量距离包括：
确定所述第一定位元件的初始位置；
确定所述第二定位元件的初始位置；和
基于所述第一定位元件的所确定的初始位置和所述第二定位元件的所确定的初始位置，确定所述第一定位元件和所述第二定位元件之间的距离。
160.根据权利要求159所述的方法，还包括：
确定所述第一定位元件相对于所述第二定位元件的三维位置；和
基于所确定的标量距离和所述第一定位元件相对于所述第二定位元件的所确定的三维位置确定校正向量；
其中第一定位元件和所述第二定位元件的所述校正位置包括基于所述校正向量，校正所述第一定位元件相对于所述第二定位元件的所述确定的位置。
161.根据权利要求154所述的方法，其中在所述仪器上确定所述第一定位元件和所述第二定位元件之间的所述标量距离，包括在仪器上输入所述第一定位元件和所述第二定位元件之间的已知距离进入存储系统，和用所述位置测定系统从所述存储系统取回所述输入距离。
162.根据权利要求154所述的方法，还包括：
选择用于植入可植入医疗器械的导引部件的位置；
其中与所述仪器一起至少移动第一定位元件和第二定位元件进入所述患者的体积中包括移动所述仪器进入所述患者的心脏中；
其中显示图形表示包括显示所述心脏的内壁的图形表示。
163.确定患者中仪器的位置的方法，包括：
与所述仪器一起至少移动第一定位元件和第二定位元件进入所述患者的心脏中；
在所述仪器上确定所述第一定位元件和所述第二定位元件的标量距离；
仅用位置测定系统确定所述仪器的位置，包括：
在所述体积的外表面上提供三组轴生成电极、在其间建立三个轴和三个传导路径；和
在所述三组电极的每个之间注入电流进入所述体积和在所述三组电极的每个之间生成电压梯度；
用放置在所述仪器上的所述第一和第二定位元件评估电性质，以确定所述第一定位元件和所述第二定位元件的初始位置；
确定所述第二定位元件相对于所述第一定位元件的校正位置，包括：
在所述三个轴的每一个中确定在所述第一定位元件和所述第二定位元件之间的校正向量方向；
基于所确定的标量尺寸和所确定的校正向量，确定三个标度因子——所述三个轴的每一个的一个标度因子；
基于所述标度因子，计算所述第二定位元件相对于所述第一定位元件的所述确定位置的位置，以在所述患者中校正所述三组轴生成电极之间的所注入电流的失真；和
显示所述第一和第二定位元件的所确定的校正位置的图形表示。
164.根据权利要求163所述的方法，其中显示图形表示包括显示代表心脏的内壁的图。
165.根据权利要求164所述的方法，其中没有用除了由所述位置测定系统生成的图像数据外的图像数据显示所述图形表示。
166.根据权利要求165所述的方法，还包括：
提供处理器以执行指令进行下列至少之一：确定所述仪器的位置，评估电性质，确定所述第二定位元件的校正位置，和计算所述第二定位元件的所述位置。
167.根据权利要求166所述的方法，还包括：
存储多个确定位置；
其中显示图包括显示至少次多个所存储的多个确定位置。
168.根据权利要求167所述的方法，其中在所述仪器上确定所述第一定位元件和所述第二定位元件之间的标量距离包括物理测量所述第一定位元件和固定到所述仪器的所述第二定位元件之间的距离。
169.根据权利要求167所述的方法，其中在所述仪器上确定所述第一定位元件和所述第二定位元件之间的标量距离包括：
在所述患者中放置所述仪器，然后移动所述仪器到所述患者的心脏；
确定所述第一定位元件的初始位置；
确定所述第二定位元件的初始位置；和
基于所述第一定位元件的所确定的初始位置和所述第二定位元件的所确定的初始位置，确定所述第一定位元件和所述第二定位元件之间的距离。
170.确定患者中仪器的位置的系统，包括：
至少具有第一定位元件和第二定位元件的仪器，其可操作以放置在所述患者的体积之中；
位置测定系统，包括：
在所述体积的外表面上的一组轴生成电极，在其间建立轴和传导路径；和
驱动器，其可操作以在所述一组轴生成电极之间注入电流进入所述体积中，和在所述一组轴生成电极之间生成电压梯度；
处理器，其可操作以执行指令以评估用设置在所述仪器上的所述第一和第二定位元件测量的电性质，以基于所评估的电性质，确定所述体积内的所述第一和第二定位元件的测定位置；
所述处理器还可操作以执行指令以基于所述第一定位元件和所述第二定位元件之间的标量距离，评估所述第一和第二定位元件的所述测定位置，以校正所述患者中的所注入电流轴的失真，以确定校正的位置确定；和
显示设备，以显示所述第一和第二定位元件的所述校正的确定位置的图形表示。
171.根据权利要求170所述的系统，其中所述一组轴生成电极至少包括三组轴生成电极，其可操作以在所述至少三组轴生成电极的每一个之间沿着三个基本互相垂直的轴注入单独的轴向电流进入所述体积中；
其中所述处理器可操作以执行指令，以在所述三个轴的每一个中应用所述标量距离到所述第一电极相对于所述第二电极的位置。
172.根据权利要求171所述的系统，其中所述第一定位元件和所述第二定位元件在所述仪器上相对于彼此固定。
173.根据权利要求172所述的系统，其中所述处理器可操作以基于所述标量距离限定所述三个轴中每一个的标度因子，和当所述第一定位元件和所述第二定位元件的位置被确定时，限定为所述第一定位元件和所述第二定位元件之间的确定的方位的校正向量。
174.在体积中定位和确定仪器的部分的位置的系统，包括：
在第一和第二端之间延伸的细长柔性部件；
放置在所述细长柔性部件的所述第一端附近的第一定位元件；
放置在所述细长柔性部件的所述第二端附近的第二定位元件；
可操作以放置在所述体积的表面上的一组轴生成片；
驱动器，以在所述一组轴生成片之间注入电流进入所述体积中；
可操作以评估用所述第一定位元件和所述第二定位元件测定的电性质的处理器；
其中所述细长柔性部件可操作以在所述第一定位元件和所述第二定位元件之间弯曲，使得所述第一定位元件和所述第二定位元件不被排成直线；
其中所述第一定位元件和所述第二定位元件可操作以测定由于进入所述一组轴生成片之间体积中的注入电流引起的所述体积内的电性质。
175.根据权利要求174所述的系统，还包括：
具有第三定位元件的测绘仪器；
可操作以存储所述第三定位元件的多个确定位置的存储系统；
所述处理器还可操作以用所述第三定位元件的所存储的确定位置生成所述体积的图；
可操作以显示所述图的显示设备；
其中代表所述第一定位元件的位置的第一图标和代表所述第二定位元件的位置的第二图标可操作以在所述图上被叠加，以图解所述体积内的所述细长柔性部件的两部分的位置。
176.根据权利要求174所述的系统，其中所述细长柔性部件具有外壁以及所述第一定位元件和所述第二定位元件都固定到所述外壁。
177.根据权利要求176所述的系统，其中所述第一定位元件与所述外壁整体形成。
178.根据权利要求174所述的系统，还包括：
细长柔性套管；
其中所述第一定位元件和所述第二定位元件固定到所述细长柔性套管；
其中所述细长柔性部件穿过所述细长柔性套管放置。
179.根据权利要求174所述的系统，还包括沿着所述细长柔性部件的长度放置的另外的多个定位元件；
其中所述另外多个定位元件的数量可操作以确定所述细长柔性部件的几何形状的分辨率。
180.根据权利要求174所述的系统，其中所述细长柔性部件是可植入导引部件；
其中所述第一定位元件和所述第二定位元件的至少一个放置在所述细长柔性部件的远端以及可操作以植入心脏的壁。
181.在患者的体积中定位和确定仪器的部分的位置的系统，包括：
在第一端和第二远端之间延伸的细长柔性可植入导引部件；
放置在所述可植入导引部件的所述第一端附近的第一定位元件；
放置在所述可植入导引部件的所述第二端附近的第二定位元件；
可操作以放置在所述体积的表面上的一组轴生成片；
驱动器，以在所述一组轴生成片之间注入电流进入所述体积中；
具有第三定位元件的测绘仪器；
可操作以存储所述第三定位元件的多个确定的位置的存储系统；
可操作以评估用所述第一定位元件、所述第二定位元件和所述第三定位元件测定的电性质的处理器，其中所述处理器还可操作以用至少所述第三定位元件的所存储的确定位置生成所述体积的图；和
可操作以显示所述图的显示设备；
其中所述可植入导引部件可操作以在所述第一定位元件和所述第二定位元件之间弯曲，使得所述第一定位元件和所述第二定位元件不成直线；
其中所述第一定位元件和所述第二定位元件可操作以测定由于在所述一组轴生成片之间注入所述体积的电流引起的所述体积内的电性质；
其中代表所述第一定位元件的位置的第一图标和代表所述第二定位元件的位置的第二图标可操作以在所述图上叠加，以图解所述体积内的所述细长柔性部件的两部分的位置；
其中至少所述第二定位元件可操作以植入所述患者的心脏的壁中。
182.根据权利要求181所述的系统，其中所述第一定位元件与所述可植入导引部件整体形成。
183.根据权利要求181所述的系统，还包括：
细长柔性套管；
其中所述第一定位元件包括多个第一定位元件；
其中所有的所述多个第一定位元件固定到所述细长柔性套管；
其中所述可植入导引部件穿过所述细长柔性套管放置并可操作以与所述可植入导引部件一起移动和弯曲。
184.根据权利要求181所述的系统，其中所述第一定位元件包括沿着所述可植入导引部件的长度放置的多个第一定位元件；
其中所述多个第一定位元件的数量可操作以确定所述可植入导引部件的几何形状的分辨率。
185.根据权利要求184所述的系统，其中所有的所述多个第一定位元件可从所述可植入导引部件移除。
186.根据权利要求184所述的系统，其中所有的所述多个第一定位元件固定于所述可植入导引部件的外壁。
187.在体积中定位和确定仪器的部分的位置的方法，包括：
提供在第一端和第二端之间延伸的细长柔性部件，第一定位元件放置在所述第一端附近和第二定位元件放置在所述第二端附近；
在所述体积的表面上放置一组轴生成片；
在所述一组轴生成片之间注入电流进入所述体积中；
用所述第一定位元件和所述第二定位元件测定由于注入所述一组轴生成片之间所述体积中的电流引起的电性质；
评估用所述第一定位元件和所述第二定位元件测定的所测定电性质；
基于所述电性质的所述评估确定所述第一定位元件和所述第二定位元件的相对位置；
基于所述第一定位元件和所述第二定位元件的所确定的相对位置，确定所述细长柔性部件的几何形状。
188.根据权利要求187所述的方法，还包括：
沿着所述细长柔性部件的长度提供另外多个定位元件；和
基于所述另外多个定位元件的数量，分辨所述细长柔性部件的几何形状。
189.根据权利要求187所述的方法，还包括：
在没有另外的成像形态下，基于所述体积内多个相对位置的确定，生成所述体积的内表面的图；和
图解所述第一定位元件和所述第二定位元件的所述确定的相对位置和相对于所生成图的所述细长柔性部件的所确定的几何形状中的至少一个。
190.根据权利要求187所述的方法，其中提供在第一端和第二端之间延伸的所述细长柔性部件，第一定位元件放置在所述第一端附近和第二定位元件放置在所述第二端附近，包括：
固定所述第一定位元件和所述第二定位元件到所述细长柔性部件的外壁。
191.根据权利要求190所述的方法，其中所述第一定位元件与所述细长柔性部件的所述外壁整体形成。
192.根据权利要求187所述的方法，其中提供在第一端和第二端之间延伸的所述细长柔性部件，第一定位元件放置在所述第一端附近和第二定位元件放置在所述第二端附近，包括：
提供细长柔性套管；
固定所述第一定位元件和所述第二固定元件到所述细长柔性套管；和
穿过所述细长柔性套管放置所述细长柔性部件。
193.根据权利要求187所述的方法，还包括：
植入所述第一定位元件和所述第二定位元件中的至少一个进入患者的心脏的壁；和
用所述第一定位元件和所述第二定位元件中的至少一个刺激所述患者的所述心脏。
194.用仪器确定图数据的方法，包括：
在所述仪器上确定第一定位元件的位置；
确定所述仪器相对于所述第一定位元件的几何形状；
基于所述仪器的所述几何形状识别相对于所述第一定位元件的至少一个虚拟定位元件；
基于所述第一定位元件的所确定的位置，确定所述至少一个虚拟定位元件的位置；和
收集所述第一定位元件的所述确定位置和所述虚拟定位元件的所述确定位置。
195.根据权利要求194所述的方法，其中识别至少一个虚拟定位元件包括识别多个虚拟定位元件；
确定所有的所述多个虚拟定位元件的位置；
基于所有的所述多个虚拟定位元件的所述位置生成图数据；和
显示生成的图。
196.根据权利要求195所述的方法，其中所述仪器的所述确定的几何形状包括：
确定从所述第一定位元件延伸的线；和
基于所述仪器的物理表面，从所述第一定位元件、沿着所确定的线确定在纵向距离的位置，和从所述确定的线确定在径向距离的位置；和
识别所述虚拟定位元件作为所述确定的位置。
197.根据权利要求196所述的方法，其中所述至少一个虚拟元件的位置仅在用所述第一定位元件和所述第一虚拟定位元件的所述确定位置测定性质时进行确定。
198.根据权利要求197所述的方法，其中所述仪器包括可膨胀气囊；
其中所述确定的几何形状是所述气囊相对于所述第一定位元件的几何形状。
199.根据权利要求195所述的方法，其中确定多个定位元件包括确定由所述多个所述虚拟定位元件限定的表面；
在多个位置收集所述表面；和
其中显示所述生成的图包括显示在所述多个位置所收集的表面。
200.根据权利要求199所述的方法，其中所述表面基本由可膨胀部件限定；
其中所述可膨胀部件的表面可操作以接触体积表面，以限定所述图数据。
201.根据权利要求200所述的方法，还包括：
在患者的心脏中放置所述仪器；
其中所述体积表面由所述患者的心脏内壁限定。
202.根据权利要求194所述的方法，其中识别至少一个虚拟定位元件包括：
相对于所述第一定位元件确定表面；和
收集在多个位置限定所述确定表面的图数据。
203.生成患者的内表面的图的方法，包括：
确定仪器相对于第一定位元件的几何形状；
基于所述仪器的所述几何形状，识别相对于所述第一定位元件的至少一个虚拟定位元件；
基于所述第一定位元件的确定位置，确定所述至少一个虚拟定位元件的位置；
收集所述第一定位元件的所述确定位置和所述虚拟定位元件的所述确定位置；和
基于所述第一定位元件和所述虚拟定位元件的所述确定位置的至少一个生成所述体积的所述内表面的图。
204.根据权利要求203所述的方法，还包括：
在所述患者的心脏中放置所述仪器；
其中所述生成的图包括所述患者的心脏内壁的图形表示。
205.根据权利要求203所述的方法，还包括：
存储多个所收集的确定位置；和
基于所存储的多个所述收集的确定位置，图解所述患者的所述内表面的图示。
206.根据权利要求203所述的方法，其中基于所述仪器的所述几何形状识别相对于所述第一定位元件的至少一个虚拟定位元件包括相对于所述第一定位元件识别所述仪器的几何形状；
基于所识别的几何形状限定表面；和
其中确定所述至少一个虚拟定位元件的位置包括基于所述第一定位元件的位置确定所述表面的位置。
207.根据权利要求203所述的方法，其中基于所述第一定位元件的确定位置，确定所述至少一个虚拟定位元件的位置，包括：
在至少一组轴生成电极之间注入电流进入所述患者中；
基于所注入的电流测定所述患者内的电压；和
基于所测定的电压，确定所述第一定位元件的位置。
208.根据权利要求205所述的方法，还包括：
相对于所述定位元件通过具有已知几何形状的所述仪器的物理结构限定所述虚拟定位元件；和
其中图解所述内表面的图示包括仅使所述内表面与所述仪器的所述物理结构接触。
209.确定患者中位置的系统，包括：
可操作以放置在所述患者中的仪器；
由所述仪器携带的定位元件；
远离所述定位元件一定距离、由所述仪器的物理特征限定的虚拟定位元件；
处理器，其可操作以基于与所述定位元件相关的所述物理特征，确定相对于与所述定位元件的所述虚拟定位元件的位置；和
显示设备，以基于所述定位元件和所述虚拟定位元件的确定位置显示图。
210.根据权利要求209所述的系统，还包括：
接触所述患者的一组轴片；
驱动器，以在所述一组轴片之间注入电流；
处理器，其可操作以基于所述患者中的测定电压、基于注入的电流确定所述定位元件的位置。
211.根据权利要求210所述的系统，其中所述仪器包括可膨胀部件；
其中所述虚拟定位元件是在所述仪器的气囊的外表面上；
其中只有所述定位元件可操作以测定所述电压。
212.根据权利要求211所述的系统，其中所述定位元件包括多个定位元件，并且只是所述多个定位元件可操作以测定所述电压。
213.根据权利要求209所述的系统，还包括：
导航性范围生成系统；
其中只有所述定位元件可操作以被所述导航性范围物理地影响。
214.根据权利要求209所述的系统，其中基于所述定位元件的所述确定位置和所述虚拟定位元件的所述确定位置，基于限定所述虚拟定位元件、接触所述患者的身体部分和阻止限定所述虚拟定位元件的结构前进的所述仪器的结构，所述处理器可操作以生成所述图；
其中基于限定相对于所述定位元件的所述虚拟定位元件的所述仪器的结构的已知几何形状，和当所述仪器的前进被所述患者的所述身体部分阻止时的所述定位元件的位置，了解所述虚拟定位元件的位置。
215.根据权利要求214所述的系统，其中在所述显示设备上显示的图包括由所述处理器确定的所述虚拟定位元件的位置。
216.识别体积中结构的方法，包括：
可操作以在所述体积中移动的仪器；
放置在所述仪器的第一端附近的第一定位元件；
可操作以显示所述体积的内表面的图的显示设备；和
可操作以评估用所述第一定位元件测定的电性质的处理器；
其中所述处理器进一步可操作以生成相对于所述内表面的图的虚拟充满的体积；
其中所述处理器进一步可操作以用来自所述仪器的输入，相对于代表所述体积的物理表面的所述内表面的图，确定所述虚拟充满的体积的一部分。
217.根据权利要求216所述的系统，还包括：
可操作以放置在所述体积的表面上的一组轴生成电极；
驱动器，以在所述一组轴生成电极之间注入电流进入所述体积中；和
可操作以存储所述第一定位元件的多个确定位置的存储系统；
所述处理器还可操作以用所述第一定位元件的所存储的确定位置生成所述体积的图。
218.根据权利要求217所述的系统，还包括：
在所述仪器上的第二定位元件；
其中所述存储系统可操作以存储所述第二定位元件的多个确定的位置。
219.根据权利要求218所述的系统，其中所述图仅用所述存储的多个确定位置生成。
220.根据权利要求219所述的系统，其中所述体积是患者的心脏；
其中所述结构是所述患者的所述心脏内的口。
221.根据权利要求220所述的系统，其中所述体积的内表面的图是所述心脏的内壁的图；
其中所述虚拟充满的体积是在所述内壁的图的一部分上显示和叠加的虚拟充满的体积；
其中所述仪器可操作以相对于所述心脏的所述内壁移动并接触所述心脏的物理表面；和
其中所述处理器可操作以确定所述仪器的位置和去除所述充满的体积的一部分，以显示所述体积的内表面的详细的图。
222.根据权利要求221所述的系统，其中所述一组轴生成电极包括至少三组轴生成电极；
其中所述驱动器可操作以在所述三组轴生成电极中每一个之间注入电流；
其中在所述三组轴生成电极中每一个之间注入的电流限定所述患者的心脏内的三个不同轴；
其中所述处理器可操作以沿着所述三个轴中的每一个确定所述仪器的位置，其中所述体积的内表面的图是所述体积的内表面的三维图和所述图的细节是代表相对于所述心脏的壁的特定结构的三维详细图。
223.识别体积中结构的方法，包括：
生成所述体积的内表面的图；
生成叠加在所生成的图上的虚拟充满的体积；
显示所述虚拟充满的体积；
向所述体积的物理表面移动定位元件；
确定所述定位元件相对于所述体积的物理表面的位置；和
基于所述定位元件的位置比由叠加于所述生成的图上的所述虚拟填充的体积代表的位置更接近于所述体积的物理表面的确定，如果所述虚拟填充的体积不代表所述体积的物理表面，重新显示包括所述虚拟填充的体积的去除部分的所述虚拟填充的体积。
224.根据权利要求223所述的方法，还包括：
提供在第一端和第二端之间延伸的仪器；
提供所述定位元件在所述第一端附近；
在所述体积的表面上放置一组轴生成电极；
在所述一组轴生成电极之间注入电流进入所述体积中；
用所述定位元件测定由于在所述一组轴生成电极之间注入所述所述体积中的电流引起的电性质；和
评估用所述定位元件测定的所测定电性质。
225.根据权利要求224所述的方法，其中不用另外的成像系统生成所述生成的图。
226.根据权利要求223所述的方法，还包括：
相对于所述心脏的壁移动所述仪器；
生成所述生成的图的第一部分；
相对于所述图的所述第一部分生成所述虚拟填充的体积；
其中重新显示所述虚拟填充的体积包括基于去除所述虚拟填充的体积的一部分生成所述图的第二部分，以代表所述心脏的物理表面。
227.根据权利要求226所述的方法，还包括：
基于所述图的所述第二部分识别所述心脏中的口。
228.根据权利要求223所述的方法，其中生成所述体积的内表面的图包括：向所述体积的物理表面移动所述定位元件，相对于所述体积的物理表面在多个位置确定所述定位元件的位置，和基于所确定的多个位置显示所述体积的物理内表面的图示；
其中生成所述虚拟填充的体积包括相对于基本平滑的所述体积的物理表面的图，确定体积；
其中重新显示所述虚拟填充的体积包括：
相对于所述体积的所述物理表面移动所述仪器；
确定所生成的虚拟填充的体积的一部分不代表所述体积的所述物理表面的一部分；和
放大所述生成的虚拟填充的体积以图解所述虚拟填充的体积不代表所述体积的所述物理表面的一部分。
229.根据权利要求228所述的方法，其中向所述体积的所述物理表面移动定位元件包括相对于所述心脏的内壁移动定位元件；
其中生成所述体积的内表面的图包括相对于所述心脏的所述内壁移动测绘仪器到多个位置，以基于用所述测绘仪器确定的所述多个位置生成所述体积的所述内表面的图；
其中生成虚拟填充的体积包括在代表所述心脏内的选择位置的所述生成的图上的选择位置之上生成虚拟填充的体积。
230.根据权利要求229所述的方法，还包括：
在所述体积的所述表面上放置第二和第三组轴生成电极；
在所述一组、所述第二组和第三组的轴生成电极的每个之间注入电流以在所述体积内生成三个轴；
其中评估所测定电性质包括沿着所述三个轴中的每一个确定所述定位元件的位置，以确定所述定位元件的三维位置。
231.在体积中识别结构的方法，包括：
在心脏内移动定位元件；
在所述心脏内收集所述定位元件的多个位置；
基于所收集的多个位置生成所述心脏的内表面的图；
生成叠加于所生成的图之上的虚拟填充的体积；
在显示设备上显示所述虚拟填充的体积；
确定扰乱的虚拟填充的体积，包括：
向所述体积的物理表面移动所述定位元件；
相对于所述体积的所述物理表面确定所述定位元件的位置；和
基于所述定位元件的位置比由叠加于所述生成的图上的所生成的虚拟填充的体积代表的位置更接近于所述体积的物理表面的确定，如果所述生成的虚拟填充的体积不代表所述心脏的物理表面，生成包括所述虚拟填充的体积的去除部分的所述干扰的虚拟体积；和
显示叠加于所述生成的图之上的所述干扰的虚拟体积。
232.根据权利要求231所述的方法，还包括：
基于所述干扰的虚拟体积识别所述心脏中的解剖结构；
其中所述解剖结构由在所述干扰的体积中限制所述体积的所述去除部分的界限表示；
其中所述去除部分基于所述定位元件的确定位置确定。
233.根据权利要求232所述的方法，还包括：
在所述心脏内选择位置；
在代表所选择位置的所述图的部分上叠加所述生成的虚拟填充的体积。
234.根据权利要求233所述的方法，其中所述生成的虚拟填充的体积是基本平滑的；
其中生成所述干扰的体积包括显示降低的部分进入所述虚拟填充的体积中以表示所述心脏的内表面的凹处。
235.根据权利要求234所述的方法，其中仅通过确定所述定位元件相对于所述体积的物理表面的位置而不用另外的图像数据生成所述干扰的体积；和
其中仅通过收集所述心脏内所述定位元件的多个位置而不用另外的图像数据生成所述图。
236.在患者的解剖结构中确定位置的方法，包括：
在所述患者的所述解剖结构内布置具有定位元件和条件传感器的仪器；
确定在所述结构内的所述定位元件的位置；
用所述条件传感器测定所述结构内的条件；
用通过确定所述位置和测定所述条件获得的数据点形成所述结构的图；
用显示设备图解所述数据点成为图，其中所图解的数据点基于所测定的条件而不同；和
使用所述图数据点确定所述结构内的位置。
237.根据权利要求236所述的方法，其中确定所述位置至少部分基于用所述条件传感器测定的条件。
238.根据权利要求236所述的方法，还包括：
选择第一颜色和第二颜色以图解图解的数据点的差别；
其中选择所述第一颜色用于所述测定条件的第一值和选择第二颜色用于所述测定条件的第二值；
其中用所述数据点、所述第一和第二颜色图解所述图数据。
239.根据权利要求238所述的方法，其中选择第一颜色和第二颜色包括选择多个颜色；
其中当所述图解的数据基于所测定的条件而不同时，显示选择数量的所述多个颜色以图解相对于每个所述数据点的温度的变化。
240.根据权利要求236所述的方法，其中在所述患者的所述解剖结构内布置具有定位元件和条件传感器的仪器包括在所述患者的心脏中放置所述仪器；和
确定位置包括基于所述心脏中的血液的测定温度确定所述心脏中冠状窦口的位置。
241.根据权利要求236所述的方法，其中所述条件是温度。
242.根据权利要求236所述的方法，其中确定所述定位元件的所述温度包括检测由所述患者内生成的多个电流产生的多个电压梯度。
243.根据权利要求242所述的方法，其中所述多个电流在所述患者的x-、y-和z-方向中生成，并且通过所述定位元件检测的每个梯度的评估确定位置。
244.根据权利要求236所述的方法，其中确定所述定位元件的位置包括基于由所述定位元件测量的电压和所述患者内生成的电流计算阻抗。
245.根据权利要求236所述的方法，其中确定所述定位元件的位置包括基于由所述定位元件测量的电压和在所述x-、y-和z-方向中所述患者内生成的多个电流计算阻抗。
246.确定患者的解剖结构中位置的测绘系统，包括：
插入患者的解剖结构中和在患者的解剖结构内移动的仪器；
布置在所述仪器上可操作以测定所述结构内的电性质的定位元件；
包括布置在所述仪器上的条件传感器的条件测定设备，所述条件测定设备可操作以检测最接近所述位置的所述结构内的条件；和
处理器，其可操作以通过用放置在所述仪器上的所述定位元件确定所述结构内的多个位置，以形成所述结构的图，其中所述处理器进一步可操作以确定至少次多个条件的所述多个位置的条件值；
显示设备，其可操作以显示包括所述次多个条件的数据点的条件的图；
其中所述次多个条件的数据点包括所述显示设备上显示差别的第一次多个条件的数据点和第二次多个条件的数据点。
247.根据权利要求246所述的系统，其中所述条件传感器可操作以检测最接近于所述位置的温度的温度传感器。
248.根据权利要求246所述的系统，其中所述定位元件是电极。
249.根据权利要求246所述的系统，其中所述定位元件可操作以检测所述患者内所述x-、y-和z-方向中生成的多个电流产生的电压。
250.根据权利要求249所述的系统，其中定位元件可操作以基于所述定位元件测量的电压和所述患者内生成的电流计算阻抗。
251.根据权利要求249所述的系统，其中所述图和所述数据点仅通过所述患者内的所测定电压生成。
252.根据权利要求251所述的系统，其中所述仪器可操作以放置在所述患者的心脏中；
其中所述测定条件是所述患者的心脏中的血液温度；
其中每一个所述数据点与所述测定条件有关。
253.根据权利要求252所述的系统，其中所述处理器进一步可操作以至少基于所述测定的条件确定所述患者的心脏内的冠状窦口的位置。
254.确定患者的心脏中的位置的方法，包括：
在所述患者的所述心脏内布置具有定位元件和温度传感器的仪器；
确定所述心脏内的所述定位元件的位置；
用所述温度传感器测定所述心脏内最接近所述位置的温度；
用通过确定所述位置和测定所述温度获得的数据点形成所述心脏的图，包括：
基于所述测定温度的第一值选择所述数据点中的第一个的第一颜色；和
基于所述测定温度的第二值选择与所述第一颜色不同的所述数据点中的第二个的第二颜色；
基于所形成的图确定所述心脏内的位置。
255.根据权利要求254所述的方法，其中所述第一值比所述第二值高选择的阈值。
256.根据权利要求255所述的方法，其中确定所述位置包括：
图解所形成的图；
确定具有较高温度条件的所述图解图的范围；
识别所确定的范围为所述心脏的冠状窦口。
257.在患者中确定仪器的位置的方法，包括：
移动所述仪器进入所述患者的体积中；
仅用位置测定系统确定定位元件的位置，包括：
在所述患者的外表面上提供一组轴生成电极，在其间建立轴和传导路径；
选择在所述轴生成电极之间注入电流进入所述患者中的第一频率；
在所述一组轴生成电极之间、在所选择的第一频率注入轴向电流进入所述患者中和在所述一组轴生成电极之间生成电压梯度；和
评估电性质，包括在所述一组轴生成电极之间测定所述位置的电压；
至少基于沿着所述一组轴生成电极之间的所述电压梯度的所测定电压确定所述定位元件的位置；
在除所述选择的第一频率之外的频率，测量所述患者内的异常电流频率；
确定所测量的异常电流频率是否是干扰频率；和
如果确定所述测量的异常电流频率是干扰频率，改变所述选择的第一频率为选择的第二频率，用于在所述轴生成电极之间注入所述轴向电流。
258.根据权利要求257所述的方法，还包括：
基于在多个位置确定所述定位元件的位置收集多个图数据点；
在除所述选择的第一频率之外的频率测量在所述患者内的异常电流频率，和确定所述异常电流频率是否是干扰频率是在收集所述多个图数据点之前进行的。
259.根据权利要求257所述的方法，还包括：
如果所述异常的电流频率被确定为是干扰频率，则标记所述定位元件的所述确定位置为无效。
260.根据权利要求257所述的方法，还包括：
在除所述选择的第二频率之外的频率测量患者中异常电流频率；
确定所测量的异常电流频率对于所述选择的第二频率是否是干扰频率；和
如果确定所述异常频率是干扰频率，改变所述选择的第二频率为另一个选择的频率，用于在所述轴生成电极之间注入所述轴向电流。
261.根据权利要求257所述的方法，其中在包括确定所述定位元件的位置的步骤期间，定期地在所述患者内、在除所述选择的第一频率之外的频率进行异常电流频率的测量。
262.根据权利要求261所述的方法，其中在仅用所述位置测定系统确定所述定位元件的位置期间，定期地停止注入轴电流进入所述患者中，然后在所述患者内、在除所述选择的第一频率之外的频率定期地测量异常电流频率。
263.根据权利要求262所述的方法，还包括：
基于没有异常电流频率或所述测量的异常电流频率不是干扰频率的确定，自动地重启注入所述轴向生成电流进入所述患者中。
264.根据权利要求262所述的方法，其中改变所述第一频率为所述选择的第二频率包括如果确定所述测量的异常频率是干扰频率，以使用者可见的方式自动改变所述选择的第一频率为所述选择的第二频率。
265.根据权利要求264所述的方法，还包括：
基于所述测量频率是干扰频率的确定，在以对使用者可见的方式改变所述选择的第一频率为所述选择的第二频率之后，自动地重启注入所述轴向生成电流进入所述患者中。
266.根据权利要求257所述的方法，其中改变所述选择的第一频率为选择的第二频率，用于在所述轴生成电极之间注入所述轴向电流，包括：
如果确定所述测量的异常电流频率是干扰频率，确定所述测量的异常电流频率是否可以被去除；和
如果确定所述测量的异常电流频率是干扰频率并且所述测量的异常电流频率不可以被去除，改变所述选择的第一频率为所述第二选择的频率，用于在所述轴生成电极之间注入所述轴向电流。
267.根据权利要求257所述的方法，其中在所述患者内测量异常电流频率包括在除了所述选择的第一频率外的频率，用所述定位元件测量异常电流频率。
268.根据权利要求257所述的方法，其中移动所述仪器进入所述患者的体积中包括移动所述仪器进入所述患者的心脏的体积中。
269.确定在患者中仪器的位置的方法，包括：
用所述定位元件移动所述仪器进入所述患者的心脏的体积中；
只使用位置测定系统，确定所述仪器的位置，包括：
在选择的第一频率注入电流进入所述患者中和在所述患者中生成电压；和
用所述定位元件测定所述电压和基于所测定的电压确定所述仪器的位置；
确定在所述患者内是否有对于所述选择的第一频率是干扰频率的异常电流频率；和
如果确定有是干扰频率的异常电流频率，改变所述选择的第一频率为选择的第二频率。
270.根据权利要求269所述的方法，还包括基于确定在多个位置的所述仪器的位置，确定多个图数据点；和
在显示设备上显示所述多个图数据点；
其中确定在所述患者内是否有是干扰频率的异常电流频率包括确定所述图数据点是否有效。
271.根据权利要求269所述的方法，其中确定在所述患者内是否有对于所述选择的第一频率是干扰频率的异常电流频率在只用所述位置测定系统确定所述仪器的位置之前进行。
272.根据权利要求269所述的方法，在包括确定所述仪器的位置的步骤期间，确定在所述患者内是否有异常电流频率。
273.根据权利要求269所述的方法，其中在定期地确定在所述患者内是否有是干扰频率的异常电流频率之前，以对使用者可见的方式定期地停止注入电流进入所述患者中；和
其中在以下之一以后以对使用者可见的方式重启注入电流进入所述患者中：确定不存在干扰电流；和基于有对所述选择的第一频率的干扰频率的确定改变所述选择的第一频率为选择的第二频率。
274.确定在患者中设备的位置的系统，包括：
具有被设置来插入所述患者的心脏的体积中的部分的仪器；
被设置来插入所述体积中、附着于所述仪器的所述部件的外表面的定位元件，所述定位元件被设置来测定所述体积中的电性质；
具有一组轴生成电极的位置传感器，所述一组轴生成电极用于在选择的第一频率注入电流进入所述患者中，所述轴生成电极适合于放置在所述患者的外表面和通过其间的传导路径建立轴，在所述一组电极之间所注入的电流生成所述患者中的电压梯度；和
结合到所述位置传感器、所述定位元件和显示设备的处理器，所述处理器可操作以执行指令，以只用所述位置传感器和所述定位元件确定所述定位元件的位置，和在除了是干扰频率的所述选择的第一频率之外的频率确定在所述患者内是否有异常电流频率。
275.根据权利要求274所述的系统，其中所述定位元件包括被设置来在所述体积中测定电压的电极。
276.根据权利要求275所述的系统，其中所述处理器可操作以基于指令所述电极沿着所述电压梯度在多个位置测定电压，确定所述电极的多个位置；和
其中所述处理器可操作以基于所述多个确定位置生成多个图数据点和在所述显示设备上显示所述多个图数据点。
277.根据权利要求276所述的系统，其中所述处理器可操作以使用所述定位元件确定在所述患者内是否有所述异常电流频率，然后确定所述电极的所述多个位置。
278.根据权利要求275所述的系统，其中所述处理器可操作以基于所测量的异常电流频率是干扰频率的确定，以对使用者透明的方式地自动改变所述选择的第一频率为选择的第二频率。
279.根据权利要求278所述的系统，其中所述处理器可操作以至少通过指令所述位置传感器定期地停止注入电流进入所述体积中，在除了是干扰频率的所述选择的第一频率的频率定期确定在所述患者内是否有异常电流频率，然后定期地确定在所述患者内是否有是干扰频率的所述异常电流频率。
280.根据权利要求279所述的系统，其中所述处理器可操作以确定在所述患者内没有是干扰频率的所述异常电流频率之后，以对所述患者可见的方式自动重启注入电流进入所述体积中。
281.根据权利要求274所述的系统，其中基于确定所述异常电流频率是干扰频率，所述处理器可操作以标记所述定位元件的确定位置为无效；和
其中所述处理器可操作以显示所述定位元件的所述确定位置和在所述显示设备上指示所述确定位置为无效的图形表示。
CN200980118467.3A 2008-04-18 2009-04-17 测绘结构的方法和装置 Active CN102036606B (zh)

Applications Claiming Priority (31)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US4629808P 2008-04-18 2008-04-18
US61/046,298 2008-04-18
US12/117,537 2008-05-08
US12/117,537 US8260395B2 (en) 2008-04-18 2008-05-08 Method and apparatus for mapping a structure
US12/421,364 US8494608B2 (en) 2008-04-18 2009-04-09 Method and apparatus for mapping a structure
US12/421,364 2009-04-09
US12/422,681 2009-04-13
US12/422,658 2009-04-13
US12/422,689 2009-04-13
US12/422,670 2009-04-13
US12/422,658 US8208991B2 (en) 2008-04-18 2009-04-13 Determining a material flow characteristic in a structure
US12/422,708 2009-04-13
US12/422,708 US20090267773A1 (en) 2008-04-18 2009-04-13 Multiple Sensor for Structure Identification
US12/422,670 US20090264740A1 (en) 2008-04-18 2009-04-13 Locating an Introducer
US12/422,681 US8214018B2 (en) 2008-04-18 2009-04-13 Determining a flow characteristic of a material in a structure
US12/422,689 US8340751B2 (en) 2008-04-18 2009-04-13 Method and apparatus for determining tracking a virtual point defined relative to a tracked member
US12/423,477 2009-04-14
US12/423,521 2009-04-14
US12/423,521 US8831701B2 (en) 2008-04-18 2009-04-14 Uni-polar and bi-polar switchable tracking system between
US12/423,511 US9332928B2 (en) 2008-04-18 2009-04-14 Method and apparatus to synchronize a location determination in a structure with a characteristic of the structure
US12/423,499 US20090264744A1 (en) 2008-04-18 2009-04-14 Reference Structure for a Tracking System
US12/423,466 US9179860B2 (en) 2008-04-18 2009-04-14 Determining a location of a member
US12/423,487 2009-04-14
US12/423,499 2009-04-14
US12/423,466 2009-04-14
US12/423,511 2009-04-14
US12/423,487 US8843189B2 (en) 2008-04-18 2009-04-14 Interference blocking and frequency selection
US12/423,477 US8768434B2 (en) 2008-04-18 2009-04-14 Determining and illustrating a structure
US12/423,454 2009-04-14
US12/423,454 US8660640B2 (en) 2008-04-18 2009-04-14 Determining a size of a representation of a tracked member
PCT/US2009/040979 WO2009129475A1 (en) 2008-04-18 2009-04-17 Method and apparatus for mapping a structure

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN102036606A true CN102036606A (zh) 2011-04-27
CN102036606B CN102036606B (zh) 2016-11-16

Family

ID=41201125

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN200980118467.3A Active CN102036606B (zh) 2008-04-18 2009-04-17 测绘结构的方法和装置

Country Status (3)

Country Link
US (16) US8494608B2 (zh)
EP (1) EP2273919B1 (zh)
CN (1) CN102036606B (zh)

Cited By (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105030226A (zh) * 2014-04-15 2015-11-11 韦伯斯特生物官能(以色列)有限公司 心脏附近的电极的放置
CN105142514A (zh) * 2013-03-15 2015-12-09 圣犹达医疗用品电生理部门有限公司 用于检测导管电极进入导引器和从导引器离开的系统
CN105246429A (zh) * 2013-05-31 2016-01-13 皇家飞利浦有限公司 用于在介入流程期间辅助用户的辅助装置
CN105686826A (zh) * 2014-12-16 2016-06-22 韦伯斯特生物官能(以色列)有限公司 检测并显示不规则周期性波形
CN105792744A (zh) * 2013-11-28 2016-07-20 西部悉尼大学 血容量监测器
CN106175931A (zh) * 2014-08-15 2016-12-07 韦伯斯特生物官能(以色列)有限公司 荧光镜视场的标记
CN106923829A (zh) * 2015-12-18 2017-07-07 韦伯斯特生物官能(以色列)有限公司 使用阻抗定位和磁信息的鞘可视化方法
CN107205653A (zh) * 2015-01-09 2017-09-26 马克斯-普朗克科学促进学会 用于表征可激励以变形的介质的空间‑时空动态的方法和设备
CN107666853A (zh) * 2015-05-21 2018-02-06 皇家飞利浦有限公司 根据视频序列确定搏动信号
CN108135526A (zh) * 2015-10-12 2018-06-08 圣犹达医疗用品心脏病学部门有限公司 多层身体表面电极
CN108309354A (zh) * 2017-01-16 2018-07-24 深圳迈瑞生物医疗电子股份有限公司 超声盆底检测引导方法和超声成像系统
CN108601630A (zh) * 2015-12-22 2018-09-28 斯栢迈股份公司 在脊柱区域和邻近胸廓、骨盆或头部的区域的外科手术期间的术中图控导航装置
CN109937012A (zh) * 2016-11-10 2019-06-25 皇家飞利浦有限公司 为成像系统选择采集参数
CN112415453A (zh) * 2019-08-22 2021-02-26 西门子(深圳)磁共振有限公司 去除信号中干扰的方法和装置、磁共振系统和存储介质

Families Citing this family (225)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6850788B2 (en) 2002-03-25 2005-02-01 Masimo Corporation Physiological measurement communications adapter
JP4511935B2 (ja) 2002-08-24 2010-07-28 サブラマニアム シー． クリシュナン 経中隔穿刺装置
US10413211B2 (en) 2003-02-21 2019-09-17 3Dt Holdings, Llc Systems, devices, and methods for mapping organ profiles
US10172538B2 (en) 2003-02-21 2019-01-08 3Dt Holdings, Llc Body lumen junction localization
US8078274B2 (en) 2003-02-21 2011-12-13 Dtherapeutics, Llc Device, system and method for measuring cross-sectional areas in luminal organs
US9510732B2 (en) 2005-10-25 2016-12-06 Intuitive Surgical Operations, Inc. Methods and apparatus for efficient purging
US8050746B2 (en) 2005-02-02 2011-11-01 Voyage Medical, Inc. Tissue visualization device and method variations
US8137333B2 (en) 2005-10-25 2012-03-20 Voyage Medical, Inc. Delivery of biological compounds to ischemic and/or infarcted tissue
US20080015569A1 (en) 2005-02-02 2008-01-17 Voyage Medical, Inc. Methods and apparatus for treatment of atrial fibrillation
US8934962B2 (en) 2005-02-02 2015-01-13 Intuitive Surgical Operations, Inc. Electrophysiology mapping and visualization system
US10064540B2 (en) 2005-02-02 2018-09-04 Intuitive Surgical Operations, Inc. Visualization apparatus for transseptal access
US7918787B2 (en) 2005-02-02 2011-04-05 Voyage Medical, Inc. Tissue visualization and manipulation systems
US7860555B2 (en) 2005-02-02 2010-12-28 Voyage Medical, Inc. Tissue visualization and manipulation system
US8078266B2 (en) 2005-10-25 2011-12-13 Voyage Medical, Inc. Flow reduction hood systems
US7930016B1 (en) 2005-02-02 2011-04-19 Voyage Medical, Inc. Tissue closure system
US7860556B2 (en) 2005-02-02 2010-12-28 Voyage Medical, Inc. Tissue imaging and extraction systems
US11478152B2 (en) 2005-02-02 2022-10-25 Intuitive Surgical Operations, Inc. Electrophysiology mapping and visualization system
AU2006265763B2 (en) 2005-07-01 2012-08-09 Impedimed Limited Monitoring system
JP5607300B2 (ja) 2005-07-01 2014-10-15 インぺディメッド リミテッド 対象上でインピーダンス測定を実行するための装置および方法
US8784336B2 (en) 2005-08-24 2014-07-22 C. R. Bard, Inc. Stylet apparatuses and methods of manufacture
CA2625631C (en) 2005-10-11 2016-11-29 Impedance Cardiology Systems, Inc. Hydration status monitoring
US8221310B2 (en) 2005-10-25 2012-07-17 Voyage Medical, Inc. Tissue visualization device and method variations
EP3788944B1 (en) * 2005-11-22 2024-02-28 Intuitive Surgical Operations, Inc. System for determining the shape of a bendable instrument
US9055906B2 (en) 2006-06-14 2015-06-16 Intuitive Surgical Operations, Inc. In-vivo visualization systems
US11389232B2 (en) 2006-06-28 2022-07-19 Kardium Inc. Apparatus and method for intra-cardiac mapping and ablation
US9119633B2 (en) 2006-06-28 2015-09-01 Kardium Inc. Apparatus and method for intra-cardiac mapping and ablation
US20080097476A1 (en) 2006-09-01 2008-04-24 Voyage Medical, Inc. Precision control systems for tissue visualization and manipulation assemblies
US10004388B2 (en) 2006-09-01 2018-06-26 Intuitive Surgical Operations, Inc. Coronary sinus cannulation
US9161696B2 (en) 2006-09-22 2015-10-20 Masimo Corporation Modular patient monitor
US8840549B2 (en) 2006-09-22 2014-09-23 Masimo Corporation Modular patient monitor
US8388546B2 (en) 2006-10-23 2013-03-05 Bard Access Systems, Inc. Method of locating the tip of a central venous catheter
US10335131B2 (en) 2006-10-23 2019-07-02 Intuitive Surgical Operations, Inc. Methods for preventing tissue migration
US7794407B2 (en) 2006-10-23 2010-09-14 Bard Access Systems, Inc. Method of locating the tip of a central venous catheter
US20080183036A1 (en) 2006-12-18 2008-07-31 Voyage Medical, Inc. Systems and methods for unobstructed visualization and ablation
US8131350B2 (en) 2006-12-21 2012-03-06 Voyage Medical, Inc. Stabilization of visualization catheters
US8758229B2 (en) 2006-12-21 2014-06-24 Intuitive Surgical Operations, Inc. Axial visualization systems
US7941213B2 (en) 2006-12-28 2011-05-10 Medtronic, Inc. System and method to evaluate electrode position and spacing
EP2136706A1 (en) 2007-04-18 2009-12-30 Medtronic, Inc. Chronically-implantable active fixation medical electrical leads and related methods for non-fluoroscopic implantation
US10307074B2 (en) 2007-04-20 2019-06-04 Impedimed Limited Monitoring system and probe
EP2148608A4 (en) 2007-04-27 2010-04-28 Voyage Medical Inc CATHETER FOR VISUALIZATION AND HANDLING OF MANUFACTURED FABRICS OF COMPLEX SHAPES
US8657805B2 (en) 2007-05-08 2014-02-25 Intuitive Surgical Operations, Inc. Complex shape steerable tissue visualization and manipulation catheter
EP3025636B1 (en) 2007-05-11 2017-11-01 Intuitive Surgical Operations, Inc. Visual electrode ablation systems
WO2009018620A1 (en) 2007-08-09 2009-02-12 Impedimed Limited Impedance measurement process
US8235985B2 (en) 2007-08-31 2012-08-07 Voyage Medical, Inc. Visualization and ablation system variations
US8460189B2 (en) * 2007-09-14 2013-06-11 Corventis, Inc. Adherent cardiac monitor with advanced sensing capabilities
US8906011B2 (en) 2007-11-16 2014-12-09 Kardium Inc. Medical device for use in bodily lumens, for example an atrium
US9649048B2 (en) 2007-11-26 2017-05-16 C. R. Bard, Inc. Systems and methods for breaching a sterile field for intravascular placement of a catheter
US9521961B2 (en) 2007-11-26 2016-12-20 C. R. Bard, Inc. Systems and methods for guiding a medical instrument
US10449330B2 (en) 2007-11-26 2019-10-22 C. R. Bard, Inc. Magnetic element-equipped needle assemblies
US8388541B2 (en) 2007-11-26 2013-03-05 C. R. Bard, Inc. Integrated system for intravascular placement of a catheter
US10524691B2 (en) 2007-11-26 2020-01-07 C. R. Bard, Inc. Needle assembly including an aligned magnetic element
US10751509B2 (en) 2007-11-26 2020-08-25 C. R. Bard, Inc. Iconic representations for guidance of an indwelling medical device
US8781555B2 (en) 2007-11-26 2014-07-15 C. R. Bard, Inc. System for placement of a catheter including a signal-generating stylet
US8849382B2 (en) 2007-11-26 2014-09-30 C. R. Bard, Inc. Apparatus and display methods relating to intravascular placement of a catheter
US8858609B2 (en) 2008-02-07 2014-10-14 Intuitive Surgical Operations, Inc. Stent delivery under direct visualization
US8478382B2 (en) 2008-02-11 2013-07-02 C. R. Bard, Inc. Systems and methods for positioning a catheter
US8532734B2 (en) 2008-04-18 2013-09-10 Regents Of The University Of Minnesota Method and apparatus for mapping a structure
US8494608B2 (en) 2008-04-18 2013-07-23 Medtronic, Inc. Method and apparatus for mapping a structure
US8663120B2 (en) 2008-04-18 2014-03-04 Regents Of The University Of Minnesota Method and apparatus for mapping a structure
US8340751B2 (en) 2008-04-18 2012-12-25 Medtronic, Inc. Method and apparatus for determining tracking a virtual point defined relative to a tracked member
US8839798B2 (en) 2008-04-18 2014-09-23 Medtronic, Inc. System and method for determining sheath location
US8260395B2 (en) 2008-04-18 2012-09-04 Medtronic, Inc. Method and apparatus for mapping a structure
US9101735B2 (en) 2008-07-07 2015-08-11 Intuitive Surgical Operations, Inc. Catheter control systems
US8229192B2 (en) * 2008-08-12 2012-07-24 General Electric Company Methods and apparatus to process left-ventricle cardiac images
US9901714B2 (en) 2008-08-22 2018-02-27 C. R. Bard, Inc. Catheter assembly including ECG sensor and magnetic assemblies
US8437833B2 (en) 2008-10-07 2013-05-07 Bard Access Systems, Inc. Percutaneous magnetic gastrostomy
US8333012B2 (en) 2008-10-10 2012-12-18 Voyage Medical, Inc. Method of forming electrode placement and connection systems
US8894643B2 (en) 2008-10-10 2014-11-25 Intuitive Surgical Operations, Inc. Integral electrode placement and connection systems
US9468364B2 (en) 2008-11-14 2016-10-18 Intuitive Surgical Operations, Inc. Intravascular catheter with hood and image processing systems
US8175681B2 (en) 2008-12-16 2012-05-08 Medtronic Navigation Inc. Combination of electromagnetic and electropotential localization
US8900150B2 (en) 2008-12-30 2014-12-02 St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. Intracardiac imaging system utilizing a multipurpose catheter
US8948476B2 (en) * 2010-12-20 2015-02-03 St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. Determination of cardiac geometry responsive to doppler based imaging of blood flow characteristics
US20100168557A1 (en) * 2008-12-30 2010-07-01 Deno D Curtis Multi-electrode ablation sensing catheter and system
US9610118B2 (en) 2008-12-31 2017-04-04 St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. Method and apparatus for the cancellation of motion artifacts in medical interventional navigation
US20100268278A1 (en) * 2009-04-15 2010-10-21 Warsaw Orthopedic, Inc. Tension band
US8637428B1 (en) 2009-12-18 2014-01-28 Simbol Inc. Lithium extraction composition and method of preparation thereof
US9034294B1 (en) 2009-04-24 2015-05-19 Simbol, Inc. Preparation of lithium carbonate from lithium chloride containing brines
US8741256B1 (en) 2009-04-24 2014-06-03 Simbol Inc. Preparation of lithium carbonate from lithium chloride containing brines
US9051827B1 (en) 2009-09-02 2015-06-09 Simbol Mining Corporation Selective removal of silica from silica containing brines
US10190030B2 (en) 2009-04-24 2019-01-29 Alger Alternative Energy, Llc Treated geothermal brine compositions with reduced concentrations of silica, iron and lithium
US8608481B2 (en) * 2009-05-13 2013-12-17 Medtronic Navigation, Inc. Method and apparatus for identifying an instrument location based on measuring a characteristic
US9532724B2 (en) 2009-06-12 2017-01-03 Bard Access Systems, Inc. Apparatus and method for catheter navigation using endovascular energy mapping
EP3542713A1 (en) * 2009-06-12 2019-09-25 Bard Access Systems, Inc. Adapter for a catheter tip positioning device
US10935006B2 (en) 2009-06-24 2021-03-02 Terralithium Llc Process for producing geothermal power, selective removal of silica and iron from brines, and improved injectivity of treated brines
WO2011019760A2 (en) 2009-08-10 2011-02-17 Romedex International Srl Devices and methods for endovascular electrography
US8494613B2 (en) 2009-08-31 2013-07-23 Medtronic, Inc. Combination localization system
US8494614B2 (en) 2009-08-31 2013-07-23 Regents Of The University Of Minnesota Combination localization system
EP2517622A3 (en) 2009-09-29 2013-04-24 C. R. Bard, Inc. Stylets for use with apparatus for intravascular placement of a catheter
US11103213B2 (en) 2009-10-08 2021-08-31 C. R. Bard, Inc. Spacers for use with an ultrasound probe
JP5643829B2 (ja) 2009-10-26 2014-12-17 インぺディメッド リミテッドＩｍｐｅｄｉｍｅｄ Ｌｉｍｉｔｅｄ インピーダンス測定の分析において用いるための方法及び装置
US8355774B2 (en) * 2009-10-30 2013-01-15 Medtronic, Inc. System and method to evaluate electrode position and spacing
EP2501283B1 (en) 2009-11-18 2016-09-21 Impedimed Limited Signal distribution for patient-electrode measurements
US9153112B1 (en) 2009-12-21 2015-10-06 Masimo Corporation Modular patient monitor
US20110160569A1 (en) * 2009-12-31 2011-06-30 Amit Cohen system and method for real-time surface and volume mapping of anatomical structures
CN102821679B (zh) 2010-02-02 2016-04-27 C·R·巴德股份有限公司 用于导管导航和末端定位的装置和方法
US8694071B2 (en) 2010-02-12 2014-04-08 Intuitive Surgical Operations, Inc. Image stabilization techniques and methods
ES2475740T3 (es) 2010-02-17 2014-07-11 Simbol, Inc. Proceso para la preparación de carbonato de litio de alta pureza
US20110213260A1 (en) * 2010-02-26 2011-09-01 Pacesetter, Inc. Crt lead placement based on optimal branch selection and optimal site selection
US8864761B2 (en) * 2010-03-10 2014-10-21 Covidien Lp System and method for determining proximity relative to a critical structure
US8623004B2 (en) * 2010-03-10 2014-01-07 Covidien Lp Method for determining proximity relative to a critical structure
US8753333B2 (en) 2010-03-10 2014-06-17 Covidien Lp System for determining proximity relative to a nerve
US9814522B2 (en) 2010-04-06 2017-11-14 Intuitive Surgical Operations, Inc. Apparatus and methods for ablation efficacy
JP5980201B2 (ja) 2010-05-28 2016-08-31 シー・アール・バード・インコーポレーテッドＣ Ｒ Ｂａｒｄ Ｉｎｃｏｒｐｏｒａｔｅｄ 針および医療用コンポーネントのための挿入誘導システム
WO2011150376A1 (en) 2010-05-28 2011-12-01 C.R. Bard, Inc. Apparatus for use with needle insertion guidance system
US9763587B2 (en) 2010-06-10 2017-09-19 Biosense Webster (Israel), Ltd. Operator-controlled map point density
JP2013535301A (ja) 2010-08-09 2013-09-12 シー・アール・バード・インコーポレーテッド 超音波プローブヘッド用支持・カバー構造
BR112013002431B1 (pt) 2010-08-20 2021-06-29 C.R. Bard, Inc Sistema para a reconfirmação da posição de um cateter no interior de um paciente
EP2632360A4 (en) 2010-10-29 2014-05-21 Bard Inc C R IMPROVED ASSISTED BY BIO-IMPEDANCE OF A MEDICAL DEVICE
US20120130218A1 (en) 2010-11-23 2012-05-24 Kauphusman James V Medical devices having an electroanatomical system imaging element mounted thereon
AU2011332014B2 (en) * 2010-11-27 2016-12-22 Securus Medical Group, Inc. Ablation and temperature measurement devices
US9414770B2 (en) * 2010-12-29 2016-08-16 Biosense Webster (Israel) Ltd. Respiratory effect reduction in catheter position sensing
US20120271163A1 (en) * 2011-04-20 2012-10-25 Foster Arthur J Ultrasonic monitoring of implantable medical devices
AU2012246723C9 (en) 2011-04-22 2014-08-28 Topera, Inc. Basket style cardiac mapping catheter having an atraumatic basket tip for detection of cardiac rhythm disorders
US9498231B2 (en) 2011-06-27 2016-11-22 Board Of Regents Of The University Of Nebraska On-board tool tracking system and methods of computer assisted surgery
CN106913366B (zh) 2011-06-27 2021-02-26 内布拉斯加大学评议会 工具承载的追踪系统和计算机辅助外科方法
US11911117B2 (en) 2011-06-27 2024-02-27 Board Of Regents Of The University Of Nebraska On-board tool tracking system and methods of computer assisted surgery
KR20140051284A (ko) 2011-07-06 2014-04-30 씨. 알. 바드, 인크. 삽입 유도 시스템을 위한 바늘 길이 결정 및 교정
USD724745S1 (en) 2011-08-09 2015-03-17 C. R. Bard, Inc. Cap for an ultrasound probe
GB201113683D0 (en) * 2011-08-09 2011-09-21 Imorphics Ltd Image processing method
USD699359S1 (en) 2011-08-09 2014-02-11 C. R. Bard, Inc. Ultrasound probe head
EP3584799B1 (en) 2011-10-13 2022-11-09 Masimo Corporation Medical monitoring hub
US9943269B2 (en) 2011-10-13 2018-04-17 Masimo Corporation System for displaying medical monitoring data
WO2013070775A1 (en) 2011-11-07 2013-05-16 C.R. Bard, Inc Ruggedized ultrasound hydrogel insert
WO2013090798A1 (en) 2011-12-14 2013-06-20 Intersection Medical, Inc. Devices, systems and methods for determining the relative spatial change in subsurface resistivities across frequencies in tissue
US10456196B2 (en) * 2011-12-15 2019-10-29 Biosense Webster (Israel) Ltd. Monitoring and tracking bipolar ablation
US10149616B2 (en) 2012-02-09 2018-12-11 Masimo Corporation Wireless patient monitoring device
US10307111B2 (en) 2012-02-09 2019-06-04 Masimo Corporation Patient position detection system
EP4056111A3 (en) * 2012-02-22 2022-12-07 Veran Medical Technologies, Inc. Systems, methods, and devices for four dimensional soft tissue navigation
US20130241929A1 (en) * 2012-03-13 2013-09-19 Fady Massarwa Selectably transparent electrophysiology map
US11759268B2 (en) 2012-04-05 2023-09-19 C. R. Bard, Inc. Apparatus and methods relating to intravascular positioning of distal end of catheter
US10159531B2 (en) 2012-04-05 2018-12-25 C. R. Bard, Inc. Apparatus and methods relating to intravascular positioning of distal end of catheter
JP2015516846A (ja) 2012-04-05 2015-06-18 バード・アクセス・システムズ，インコーポレーテッド 患者内で中心静脈カテーテルをナビゲートし、位置付けるためのデバイス及びシステム
US20130310673A1 (en) * 2012-05-17 2013-11-21 Assaf Govari Guide wire with position sensing electrodes
US9198592B2 (en) 2012-05-21 2015-12-01 Kardium Inc. Systems and methods for activating transducers
US9017320B2 (en) 2012-05-21 2015-04-28 Kardium, Inc. Systems and methods for activating transducers
US10827977B2 (en) 2012-05-21 2020-11-10 Kardium Inc. Systems and methods for activating transducers
WO2013188833A2 (en) 2012-06-15 2013-12-19 C.R. Bard, Inc. Apparatus and methods for detection of a removable cap on an ultrasound probe
DE102012220116A1 (de) * 2012-06-29 2014-01-02 Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V. Mobil handhabbare Vorrichtung, insbesondere zur Bearbeitung oder Beobachtung eines Körpers, und Verfahren zur Handhabung, insbesondere Kalibrierung, einer Vorrichtung
US9749232B2 (en) 2012-09-20 2017-08-29 Masimo Corporation Intelligent medical network edge router
US9233225B2 (en) 2012-11-10 2016-01-12 Curvo Medical, Inc. Coaxial bi-directional catheter
US9549666B2 (en) 2012-11-10 2017-01-24 Curvo Medical, Inc. Coaxial micro-endoscope
US9427167B2 (en) 2012-12-20 2016-08-30 Boston Scientific Scimed, Inc. Real-time feedback for electrode contact during mapping
US9724014B2 (en) * 2013-03-12 2017-08-08 St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. Active detection of sensor transition from covered to exposed
US9629595B2 (en) * 2013-03-15 2017-04-25 Hansen Medical, Inc. Systems and methods for localizing, tracking and/or controlling medical instruments
US20140282022A1 (en) * 2013-03-15 2014-09-18 Miselu Inc Configuring device layouts
US10105149B2 (en) 2013-03-15 2018-10-23 Board Of Regents Of The University Of Nebraska On-board tool tracking system and methods of computer assisted surgery
CN105228510B (zh) 2013-05-14 2018-12-14 波士顿科学医学有限公司 在电生理学映射期间使用向量场的活动模式的表示和识别
CN105208911B (zh) * 2013-06-05 2017-08-18 切克-卡普有限公司 在胃肠道中成像胶囊的位置估计
JP6159030B2 (ja) * 2013-08-23 2017-07-05 ストライカー ヨーロピアン ホールディングス Ｉ，エルエルシーＳｔｒｙｋｅｒ Ｅｕｒｏｐｅａｎ Ｈｏｌｄｉｎｇｓ Ｉ，Ｌｌｃ 外科ナビゲーションのための座標変換を決定するコンピュータ実施技術
US10832818B2 (en) 2013-10-11 2020-11-10 Masimo Corporation Alarm notification system
EP3082575A2 (en) 2013-12-19 2016-10-26 Cardiac Pacemakers, Inc. System and method for locating neural tissue
CN105979868B (zh) 2014-02-06 2020-03-10 C·R·巴德股份有限公司 用于血管内装置的导向和放置的系统和方法
US9427200B2 (en) * 2014-03-21 2016-08-30 Siemens Aktiengesellschaft Determination of physiological cardiac parameters as a function of the heart rate
US10625055B2 (en) * 2014-06-26 2020-04-21 The Cleveland Clinic Foundation Method and apparatus for tracking a position of a medical device
US10722184B2 (en) 2014-11-17 2020-07-28 Kardium Inc. Systems and methods for selecting, activating, or selecting and activating transducers
US10368936B2 (en) 2014-11-17 2019-08-06 Kardium Inc. Systems and methods for selecting, activating, or selecting and activating transducers
US9974946B2 (en) * 2015-04-07 2018-05-22 NeuroTronik IP Holding (Jersey) Limited Inflatable intravascular electrode supports for neuromodulation
US10973584B2 (en) 2015-01-19 2021-04-13 Bard Access Systems, Inc. Device and method for vascular access
JP2018514279A (ja) 2015-05-08 2018-06-07 セント・ジュード・メディカル，カーディオロジー・ディヴィジョン，インコーポレイテッド リアルタイム電気生理学的マッピングのためのシステムおよび方法
US9737223B2 (en) 2015-05-13 2017-08-22 Medtronic, Inc. Determining onset of cardiac depolarization and repolarization waves for signal processing
US10349890B2 (en) 2015-06-26 2019-07-16 C. R. Bard, Inc. Connector interface for ECG-based catheter positioning system
WO2017017659A1 (en) * 2015-07-30 2017-02-02 St. Jude Medical International Holding S.A R.L. Roll-sensing sensor assembly
US9782094B2 (en) 2015-07-31 2017-10-10 Medtronic, Inc. Identifying ambiguous cardiac signals for electrophysiologic mapping
US9610045B2 (en) 2015-07-31 2017-04-04 Medtronic, Inc. Detection of valid signals versus artifacts in a multichannel mapping system
CN108348162B (zh) 2015-08-31 2021-07-23 梅西莫股份有限公司 无线式病人监护系统和方法
JP6691209B2 (ja) 2015-09-26 2020-04-28 ボストン サイエンティフィック サイムド，インコーポレイテッドＢｏｓｔｏｎ Ｓｃｉｅｎｔｉｆｉｃ Ｓｃｉｍｅｄ，Ｉｎｃ． 解剖学的シェル編集用の方法
US10271757B2 (en) 2015-09-26 2019-04-30 Boston Scientific Scimed Inc. Multiple rhythm template monitoring
US10405766B2 (en) * 2015-09-26 2019-09-10 Boston Scientific Scimed, Inc. Method of exploring or mapping internal cardiac structures
US9947091B2 (en) * 2015-11-16 2018-04-17 Biosense Webster (Israel) Ltd. Locally applied transparency for a CT image
US11000207B2 (en) 2016-01-29 2021-05-11 C. R. Bard, Inc. Multiple coil system for tracking a medical device
CN114903591A (zh) 2016-03-21 2022-08-16 华盛顿大学 3d医学图像的虚拟现实或增强现实可视化
EP3882867A1 (en) * 2016-05-03 2021-09-22 Affera, Inc. Anatomical model displaying
US10376320B2 (en) * 2016-05-11 2019-08-13 Affera, Inc. Anatomical model generation
WO2017197247A2 (en) 2016-05-12 2017-11-16 Affera, Inc. Anatomical model controlling
US20170354338A1 (en) * 2016-06-09 2017-12-14 Biosense Webster (Israel) Ltd. Dual-function sensors for a basket catheter
US10617302B2 (en) 2016-07-07 2020-04-14 Masimo Corporation Wearable pulse oximeter and respiration monitor
WO2018067794A1 (en) 2016-10-05 2018-04-12 Nuvasive, Inc. Surgical navigation system and related methods
WO2018071715A1 (en) 2016-10-13 2018-04-19 Masimo Corporation Systems and methods for patient fall detection
US11266467B2 (en) 2016-10-25 2022-03-08 Navix International Limited Systems and methods for registration of intra-body electrical readings with a pre-acquired three dimensional image
US10420612B2 (en) 2016-12-22 2019-09-24 Biosense Webster (Isreal) Ltd. Interactive anatomical mapping and estimation of anatomical mapping quality
US11311204B2 (en) * 2017-01-12 2022-04-26 Navix International Limited Systems and methods for reconstruction of intrabody electrical readings to anatomical structure
US11471067B2 (en) 2017-01-12 2022-10-18 Navix International Limited Intrabody probe navigation by electrical self-sensing
US11730395B2 (en) 2017-01-12 2023-08-22 Navix International Limited Reconstruction of an anatomical structure from intrabody measurements
US11304622B2 (en) 2017-02-14 2022-04-19 St. Jude Medical, Cardiology Division, Inc. System and apparatus for detecting catheters relative to introducers
US10671969B2 (en) 2017-05-03 2020-06-02 Summate Technologies, Inc. Operating room situated, parts-inventory control system and supervisory arrangement for accurately tracking the use of and accounting for the ultimate disposition of an individual component part of a complete implant which is then being surgically engrafted in-vivo upon or into the body of a living subject
WO2018207128A1 (en) * 2017-05-10 2018-11-15 Navix International Limited Property- and position-based catheter probe target identification
US10604414B2 (en) 2017-06-15 2020-03-31 Energysource Minerals Llc System and process for recovery of lithium from a geothermal brine
US10952795B2 (en) * 2017-06-30 2021-03-23 Biosense Webster (Israel) Ltd. System and method for glass state view in real-time three-dimensional (3D) cardiac imaging
CN111050641B (zh) 2017-08-17 2023-06-09 纳维斯国际有限公司 基于场梯度的远程成像
WO2019113597A1 (en) * 2017-12-08 2019-06-13 Visionary Technologies LLC Systems, methods, and portable devices for updating user information
US11419539B2 (en) 2017-12-22 2022-08-23 Regents Of The University Of Minnesota QRS onset and offset times and cycle selection using anterior and posterior electrode signals
US10952797B2 (en) * 2018-01-02 2021-03-23 Biosense Webster (Israel) Ltd. Tracking a rigid tool in a patient body
US11246537B2 (en) * 2018-02-01 2022-02-15 Cardiac Pacemakers, Inc. Signal amplitude correction using spatial vector mapping
US10773082B2 (en) 2018-02-07 2020-09-15 Medtronic Xomed, Inc. Cochlear implant localization system
CA3090802A1 (en) 2018-02-07 2019-08-15 Medtronic Xomed, Inc. Cochlear implant localization system
US11185693B2 (en) 2018-02-07 2021-11-30 Medtronic Xomed, Inc. Cochlear implant localization system
US10751132B2 (en) 2018-02-07 2020-08-25 Medtronic Xomed, Inc. Cochlear implant localization system
US20210012049A1 (en) * 2018-02-16 2021-01-14 Coventor, Inc. System and method for multi-material mesh generation from fill-fraction voxel data
WO2019204368A1 (en) 2018-04-19 2019-10-24 Masimo Corporation Mobile patient alarm display
EP3801341A4 (en) * 2018-06-07 2022-03-09 University of South Carolina METHODS FOR MONITORING ROTATIONAL ACTIVATION SITES IN ATRIAL FIBRILLATION
US11185274B2 (en) 2018-06-18 2021-11-30 Biosense Webster (Israel) Ltd. Identifying orthogonal sets of active current location (ACL) patches
US10470809B1 (en) 2018-06-19 2019-11-12 Summate Technologies, Inc. Automated screw identification system and method
US20200093397A1 (en) * 2018-09-24 2020-03-26 Apn Health, Llc Determining catheter-tip 3d location and orientation using fluoroscopy and impedance measurements
US10992079B2 (en) 2018-10-16 2021-04-27 Bard Access Systems, Inc. Safety-equipped connection systems and methods thereof for establishing electrical connections
WO2020106604A1 (en) * 2018-11-20 2020-05-28 Boston Scientific Scimed Inc Systems for autonomous cardiac mapping
US11457995B2 (en) 2018-12-27 2022-10-04 Biosense Webster (Israel) Ltd. Accurate balloon computation and visualization
US10909343B1 (en) 2019-07-12 2021-02-02 Summate Technologies, Inc. Automated screw identification system and method with labeled pegs
US11612440B2 (en) 2019-09-05 2023-03-28 Nuvasive, Inc. Surgical instrument tracking devices and related methods
US11633229B2 (en) * 2019-10-07 2023-04-25 Biosense Webster (Israel) Ltd. 3D electrical activity representation
US11253183B2 (en) 2019-10-16 2022-02-22 Biosense Webster (Israel) Ltd. Data reuse for filling in missing data points
US11711596B2 (en) 2020-01-23 2023-07-25 Covidien Lp System and methods for determining proximity relative to an anatomical structure
US20210287434A1 (en) * 2020-03-16 2021-09-16 Covidien Lp System and methods for updating an anatomical 3d model
US11357580B2 (en) * 2020-04-10 2022-06-14 Smith & Nephew, Inc. Reciprocal optical tracking system and methods thereof
USD974193S1 (en) 2020-07-27 2023-01-03 Masimo Corporation Wearable temperature measurement device
USD980091S1 (en) 2020-07-27 2023-03-07 Masimo Corporation Wearable temperature measurement device
US11532082B2 (en) 2020-08-31 2022-12-20 Biosense Webster (Israel) Ltd. Real-time correction of anatomical maps
US11113899B1 (en) * 2020-08-31 2021-09-07 Biosense Webster (Israel) Ltd. Correcting anatomical maps
US11872357B2 (en) 2020-11-09 2024-01-16 Agile Devices, Inc. Devices for steering catheters
US11911167B2 (en) 2021-01-19 2024-02-27 Biosense Webster (Israel) Ltd. Automatic mesh reshaping of an anatomical map to expose internal points of interest
DE102021201702A1 (de) * 2021-02-23 2022-08-25 B. Braun Melsungen Aktiengesellschaft Verfahren zur Ermittlung einer Position einer Katheterspitze eines Katheters
EP4108197A1 (en) 2021-06-24 2022-12-28 Gradient Denervation Technologies Systems for treating tissue
USD1000975S1 (en) 2021-09-22 2023-10-10 Masimo Corporation Wearable temperature measurement device
US20230101016A1 (en) 2021-09-27 2023-03-30 Medtronic, Inc. Intra-body electrode with a poly(3,4-ethylenedioxythiophene)-based coating
WO2023107916A2 (en) * 2021-12-07 2023-06-15 Medtronic, Inc. Pulsed field ablation via implantable medical devices
WO2023126720A1 (en) * 2021-12-28 2023-07-06 Biosense Webster (Israel) Ltd. Automatic shaving of an anatomical map during ablation to expose internal points of interest

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5342295A (en) * 1993-09-24 1994-08-30 Cardiac Pathways Corporation Catheter assembly, catheter and multi-port introducer for use therewith
US5697377A (en) * 1995-11-22 1997-12-16 Medtronic, Inc. Catheter mapping system and method
US20020049375A1 (en) * 1999-05-18 2002-04-25 Mediguide Ltd. Method and apparatus for real time quantitative three-dimensional image reconstruction of a moving organ and intra-body navigation
CN1363254A (zh) * 2001-02-19 2002-08-14 吴立群 实时三维心电向量图成像方法及装置
US20040254437A1 (en) * 1998-06-30 2004-12-16 Hauck John A. Method and apparatus for catheter navigation and location and mapping in the heart
US6892091B1 (en) * 2000-02-18 2005-05-10 Biosense, Inc. Catheter, method and apparatus for generating an electrical map of a chamber of the heart
CN1803095A (zh) * 2005-01-07 2006-07-19 韦伯斯特生物官能公司 一种基于电流的位置传感器
US7189208B1 (en) * 1992-09-23 2007-03-13 Endocardial Solutions, Inc. Method for measuring heart electrophysiology

Family Cites Families (243)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US609349A (en) * 1898-08-16 Trunk-tray
GB1300416A (en) 1969-04-16 1972-12-20 Nat Res Dev Improvements in or relating to cardiac pacemakers
US3661167A (en) 1970-05-25 1972-05-09 A & D Fabricating Co Chemical feed pump with improved valve means
US3837347A (en) 1972-04-20 1974-09-24 Electro Catheter Corp Inflatable balloon-type pacing probe
US3955623A (en) * 1974-04-22 1976-05-11 Schlumberger Technology Corporation Subsea control valve apparatus
US3995623A (en) 1974-12-23 1976-12-07 American Hospital Supply Corporation Multipurpose flow-directed catheter
US4506680A (en) 1983-03-17 1985-03-26 Medtronic, Inc. Drug dispensing body implantable lead
DK151404C (da) 1984-05-23 1988-07-18 Cook Europ Aps William Sammenklappeligt filter til implantation i en patients blodkar
US4801297A (en) 1984-06-01 1989-01-31 Edward Weck Incorporated Catheter having slit tip
JPS6162444A (ja) 1984-08-14 1986-03-31 コンシ−リオ・ナツイオナ−レ・デツレ・リチエルケ 頻拍発生位置の検出方法および装置
US4696304A (en) 1984-09-10 1987-09-29 Thomas J. Fogarty Thermodilution flow-directed catheter assembly and method
US4710876A (en) 1985-06-05 1987-12-01 General Electric Company System and method for the display of surface structures contained within the interior region of a solid body
US4852580A (en) 1986-09-17 1989-08-01 Axiom Medical, Inc. Catheter for measuring bioimpedance
NL8701536A (nl) 1987-06-30 1989-01-16 Joannes Hendricus Aloys Heuvel Werkwijze voor het uitvoeren van haemodynamische metingen bij een patient en daarbij toegepaste strominggeleide balloncatheter.
EP0363117A1 (en) 1988-10-06 1990-04-11 Baxter International Inc. A position-monitoring flow-directed catheter and method
CN1049287A (zh) 1989-05-24 1991-02-20 住友电气工业株式会社 治疗导管
US5078714A (en) 1990-03-02 1992-01-07 Jefferson Katims Method and apparatus for placement of a probe in the body and the medical procedure for guiding and locating a catheter or probe in the body
US5076285A (en) 1990-03-30 1991-12-31 Medtronic, Inc. Screw-in lead
US5146414A (en) 1990-04-18 1992-09-08 Interflo Medical, Inc. Method and apparatus for continuously measuring volumetric flow
US5265622A (en) 1990-10-25 1993-11-30 C. R. Bard, Inc. Guidewire having radially expandable member and method for guiding and advancing a catheter using the same
US5167239A (en) 1991-05-30 1992-12-01 Endomedix Corporation Anchorable guidewire
US5255680A (en) 1991-09-03 1993-10-26 General Electric Company Automatic gantry positioning for imaging systems
US6240307B1 (en) 1993-09-23 2001-05-29 Endocardial Solutions, Inc. Endocardial mapping system
US5662108A (en) 1992-09-23 1997-09-02 Endocardial Solutions, Inc. Electrophysiology mapping system
US5297549A (en) 1992-09-23 1994-03-29 Endocardial Therapeutics, Inc. Endocardial mapping system
US5400794A (en) 1993-03-19 1995-03-28 Gorman; Peter G. Biomedical response monitor and technique using error correction
US5394879A (en) 1993-03-19 1995-03-07 Gorman; Peter G. Biomedical response monitor-exercise equipment and technique using error correction
US5403311A (en) * 1993-03-29 1995-04-04 Boston Scientific Corporation Electro-coagulation and ablation and other electrotherapeutic treatments of body tissue
US5601084A (en) * 1993-06-23 1997-02-11 University Of Washington Determining cardiac wall thickness and motion by imaging and three-dimensional modeling
US6983179B2 (en) 1993-07-20 2006-01-03 Biosense, Inc. Method for mapping a heart using catheters having ultrasonic position sensors
US5391199A (en) 1993-07-20 1995-02-21 Biosense, Inc. Apparatus and method for treating cardiac arrhythmias
US5385148A (en) 1993-07-30 1995-01-31 The Regents Of The University Of California Cardiac imaging and ablation catheter
US5558091A (en) 1993-10-06 1996-09-24 Biosense, Inc. Magnetic determination of position and orientation
US6569159B1 (en) 1993-11-08 2003-05-27 Rita Medical Systems, Inc. Cell necrosis apparatus
US6009349A (en) 1993-11-16 1999-12-28 Pacesetter, Inc. System and method for deriving hemodynamic signals from a cardiac wall motion sensor
DE29522001U1 (de) 1994-01-28 1999-02-11 Cfb Gmbh Vorrichtung zur Herstellung einer Bildsequenz
US5598848A (en) 1994-03-31 1997-02-04 Ep Technologies, Inc. Systems and methods for positioning multiple electrode structures in electrical contact with the myocardium
US5522874A (en) 1994-07-28 1996-06-04 Gates; James T. Medical lead having segmented electrode
US5512920A (en) 1994-08-17 1996-04-30 Mitsubishi Electric Research Laboratories, Inc. Locator device for control of graphical objects
US5639276A (en) 1994-09-23 1997-06-17 Rapid Development Systems, Inc. Device for use in right ventricular placement and method for using same
US5797849A (en) 1995-03-28 1998-08-25 Sonometrics Corporation Method for carrying out a medical procedure using a three-dimensional tracking and imaging system
WO1996030073A1 (en) 1995-03-30 1996-10-03 Heartport, Inc. Endovascular cardiac venting catheter and method
US5592939A (en) 1995-06-14 1997-01-14 Martinelli; Michael A. Method and system for navigating a catheter probe
US6090105A (en) 1995-08-15 2000-07-18 Rita Medical Systems, Inc. Multiple electrode ablation apparatus and method
US5800407A (en) 1995-12-21 1998-09-01 Eldor; Joseph Multiple hole epidural catheter
US5731641A (en) * 1996-02-28 1998-03-24 Aerotech, Inc. Linear motor driven vertical lift stage
US5988862A (en) 1996-04-24 1999-11-23 Cyra Technologies, Inc. Integrated system for quickly and accurately imaging and modeling three dimensional objects
DE69725651T2 (de) * 1996-06-11 2004-07-29 Roke Manor Research Ltd., Romsey Katheterverfolgungssystem
US5800465A (en) * 1996-06-18 1998-09-01 Medtronic, Inc. System and method for multisite steering of cardiac stimuli
US7194117B2 (en) 1999-06-29 2007-03-20 The Research Foundation Of State University Of New York System and method for performing a three-dimensional virtual examination of objects, such as internal organs
RU2127075C1 (ru) 1996-12-11 1999-03-10 Корженевский Александр Владимирович Способ получения томографического изображения тела и электроимпедансный томограф
JP3076527B2 (ja) * 1997-02-14 2000-08-14 株式会社イースタン 配線基板
US6152946A (en) 1998-03-05 2000-11-28 Scimed Life Systems, Inc. Distal protection device and method
US6050267A (en) 1997-04-28 2000-04-18 American Cardiac Ablation Co. Inc. Catheter positioning system
US5944022A (en) 1997-04-28 1999-08-31 American Cardiac Ablation Co. Inc. Catheter positioning system
GB9713018D0 (en) 1997-06-20 1997-08-27 Secr Defence Optical fibre bend sensor
US6490474B1 (en) 1997-08-01 2002-12-03 Cardiac Pathways Corporation System and method for electrode localization using ultrasound
GB2331807B (en) 1997-11-15 2002-05-29 Roke Manor Research Catheter tracking system
FR2771324B1 (fr) * 1997-11-27 2000-02-18 Renault Automation Procede d'allongement de la course d'usinage d'une machine-outil, dispositif permettant de le mettre en oeuvre et machine-outil utilisant un tel dispositif
US20030125615A1 (en) 1998-02-05 2003-07-03 Yitzhack Schwartz Homing of autologous cells to a target zone in tissue using active therapeutics or substances
US6106460A (en) 1998-03-26 2000-08-22 Scimed Life Systems, Inc. Interface for controlling the display of images of diagnostic or therapeutic instruments in interior body regions and related data
US6301498B1 (en) 1998-04-17 2001-10-09 Cornell Research Foundation, Inc. Method of determining carotid artery stenosis using X-ray imagery
US6226647B1 (en) 1998-07-24 2001-05-01 Oracle Corporation Method, article of manufacture, and apparatus for constructing a multi-dimensional view containing two-pass value measure results
US6196230B1 (en) 1998-09-10 2001-03-06 Percardia, Inc. Stent delivery system and method of use
US6016447A (en) * 1998-10-27 2000-01-18 Medtronic, Inc. Pacemaker implant recognition
US6701176B1 (en) 1998-11-04 2004-03-02 Johns Hopkins University School Of Medicine Magnetic-resonance-guided imaging, electrophysiology, and ablation
US6611706B2 (en) 1998-11-09 2003-08-26 Transpharma Ltd. Monopolar and bipolar current application for transdermal drug delivery and analyte extraction
CA2356271A1 (en) 1998-12-23 2000-07-06 Image Guided Technologies, Inc. A hybrid 3-d probe tracked by multiple sensors
US6122552A (en) 1999-03-03 2000-09-19 Cardiac Pacemakers, Inc. Insertion apparatus for left ventricular access lead
EP2289448B1 (en) 1999-05-11 2013-03-13 Atrionix, Inc. Tissue ablation system including a balloon anchor wire
US6898302B1 (en) 1999-05-21 2005-05-24 Emory University Systems, methods and computer program products for the display and visually driven definition of tomographic image planes in three-dimensional space
AU6953300A (en) 1999-07-07 2001-01-22 Cardiac Pacemakers, Inc. Endocardial electrode assembly having conductive fixation features
AU1607600A (en) 1999-07-26 2001-02-13 Super Dimension Ltd. Linking of an intra-body tracking system to external reference coordinates
SE9903205D0 (sv) 1999-09-09 1999-09-09 Pacesetter Ab Hjärtstimulator
US6443894B1 (en) 1999-09-29 2002-09-03 Acuson Corporation Medical diagnostic ultrasound system and method for mapping surface data for three dimensional imaging
US6330356B1 (en) 1999-09-29 2001-12-11 Rockwell Science Center Llc Dynamic visual registration of a 3-D object with a graphical model
US6256121B1 (en) 1999-10-08 2001-07-03 Nanovia, Lp Apparatus for ablating high-density array of vias or indentation in surface of object
US6235038B1 (en) 1999-10-28 2001-05-22 Medtronic Surgical Navigation Technologies System for translation of electromagnetic and optical localization systems
US8239001B2 (en) 2003-10-17 2012-08-07 Medtronic Navigation, Inc. Method and apparatus for surgical navigation
US8221402B2 (en) 2000-01-19 2012-07-17 Medtronic, Inc. Method for guiding a medical device
DE10011790B4 (de) 2000-03-13 2005-07-14 Siemens Ag Medizinisches Instrument zum Einführen in ein Untersuchungsobjekt, sowie medizinisches Untersuchungs- oder Behandlungsgerät
US7047753B2 (en) 2000-03-14 2006-05-23 Hussmann Corporation Refrigeration system and method of operating the same
WO2001088882A2 (en) 2000-05-19 2001-11-22 Simbionics Ltd. Endoscopic tutorial system for the pancreatic system
US6602271B2 (en) 2000-05-24 2003-08-05 Medtronic Ave, Inc. Collapsible blood filter with optimal braid geometry
WO2001093766A1 (en) 2000-06-07 2001-12-13 Stereotaxis, Inc. Guide for medical devices
US6569160B1 (en) 2000-07-07 2003-05-27 Biosense, Inc. System and method for detecting electrode-tissue contact
US6546270B1 (en) 2000-07-07 2003-04-08 Biosense, Inc. Multi-electrode catheter, system and method
CA2414309C (en) 2000-07-18 2006-10-31 Motorola, Inc. Wireless electrocardiograph system and method
US6714806B2 (en) 2000-09-20 2004-03-30 Medtronic, Inc. System and method for determining tissue contact of an implantable medical device within a body
EP1365686A4 (en) 2000-09-23 2009-12-02 Ramin Shahidi METHOD AND SYSTEM FOR ENDOSCOPIC TARGETING
SE0004240D0 (sv) 2000-11-17 2000-11-17 St Jude Medical A cardiac stimulating device
EP1341579B1 (en) 2000-12-07 2006-11-29 Medtronic, Inc. Directional brain stimulation and recording leads
US6560471B1 (en) * 2001-01-02 2003-05-06 Therasense, Inc. Analyte monitoring device and methods of use
US20020111662A1 (en) 2001-02-09 2002-08-15 Iaizzo Paul A. System and method for placing an implantable medical device within a body
EP1231194B1 (de) 2001-02-10 2003-11-12 Oxeno Olefinchemie GmbH Herstellung von 1-Olefinen
US6901292B2 (en) * 2001-03-19 2005-05-31 Medtronic, Inc. Control of externally induced current in an implantable pulse generator
US6766203B2 (en) 2001-04-05 2004-07-20 Pacesetter, Inc. Body implantable lead with improved tip electrode assembly
US6771996B2 (en) 2001-05-24 2004-08-03 Cardiac Pacemakers, Inc. Ablation and high-resolution mapping catheter system for pulmonary vein foci elimination
US20020198520A1 (en) 2001-06-20 2002-12-26 Scimed Life Systems, Inc. Irrigation sheath
IL145445A (en) 2001-09-13 2006-12-31 Conmed Corp A method for signal processing and a device for improving signal for noise
US7187964B2 (en) * 2001-09-27 2007-03-06 Dirar S. Khoury Cardiac catheter imaging system
US6895267B2 (en) 2001-10-24 2005-05-17 Scimed Life Systems, Inc. Systems and methods for guiding and locating functional elements on medical devices positioned in a body
US20040019318A1 (en) 2001-11-07 2004-01-29 Wilson Richard R. Ultrasound assembly for use with a catheter
US20030093067A1 (en) * 2001-11-09 2003-05-15 Scimed Life Systems, Inc. Systems and methods for guiding catheters using registered images
US7542807B2 (en) 2001-12-04 2009-06-02 Endoscopic Technologies, Inc. Conduction block verification probe and method of use
EP1458292A2 (en) 2001-12-14 2004-09-22 Koninklijke Philips Electronics N.V. Method, system and computer program of visualizing the surface texture of the wall of an internal hollow organ of a subject based on a volumetric scan thereof
DE10162508A1 (de) 2001-12-19 2003-07-03 Biotronik Mess & Therapieg Epikardelektrodenleitung, Einführkatheter für eine solche und Elektrodenimplantationsbesteck
US6892095B2 (en) 2001-12-31 2005-05-10 Cardiac Pacemakers, Inc. Method and apparatus for monitoring left ventricular work or power
US7138997B2 (en) 2002-06-28 2006-11-21 Autodesk, Inc. System for physical rotation of volumetric display enclosures to facilitate viewing
AUPS101502A0 (en) 2002-03-11 2002-04-11 Neopraxis Pty Ltd Wireless fes system
WO2003077758A1 (en) 2002-03-14 2003-09-25 Netkisr Inc. System and method for analyzing and displaying computed tomography data
US20030225434A1 (en) 2002-05-30 2003-12-04 Jerald Glantz Microcatheter
CA2485904C (en) * 2002-05-31 2013-05-21 Vidacare Corporation Apparatus and method to access the bone marrow
US7477763B2 (en) 2002-06-18 2009-01-13 Boston Scientific Scimed, Inc. Computer generated representation of the imaging pattern of an imaging device
US7314446B2 (en) 2002-07-22 2008-01-01 Ep Medsystems, Inc. Method and apparatus for time gating of medical images
US7993351B2 (en) 2002-07-24 2011-08-09 Pressure Products Medical Supplies, Inc. Telescopic introducer with a compound curvature for inducing alignment and method of using the same
US20040044295A1 (en) 2002-08-19 2004-03-04 Orthosoft Inc. Graphical user interface for computer-assisted surgery
US7089045B2 (en) 2002-08-30 2006-08-08 Biosense Webster, Inc. Catheter and method for mapping Purkinje fibers
DE10240727A1 (de) 2002-09-04 2004-03-18 Philips Intellectual Property & Standards Gmbh Bildgebendes System und Verfahren zur Optimierung einer Röntgenabbildung
JP3634830B2 (ja) * 2002-09-25 2005-03-30 株式会社東芝 電力用半導体素子
US7082335B2 (en) 2002-09-30 2006-07-25 Medtronic, Inc. Multipolar pacing method and apparatus
SE0202882D0 (sv) 2002-09-30 2002-09-30 St Jude Medical An Implantable Heart Stimulator
US7103418B2 (en) 2002-10-02 2006-09-05 Medtronic, Inc. Active fluid delivery catheter
US6825838B2 (en) 2002-10-11 2004-11-30 Sonocine, Inc. 3D modeling system
US7599730B2 (en) 2002-11-19 2009-10-06 Medtronic Navigation, Inc. Navigation system for cardiac therapies
US7697972B2 (en) * 2002-11-19 2010-04-13 Medtronic Navigation, Inc. Navigation system for cardiac therapies
DE10256007A1 (de) 2002-11-30 2004-06-09 Philips Intellectual Property & Standards Gmbh Katheteranordnung
US20040162599A1 (en) 2003-02-13 2004-08-19 Kurth Paul A. Temporarily secured guidewire and catheter for use in the coronary venous system and method of using the same
JP2004251779A (ja) 2003-02-20 2004-09-09 Fuji Photo Optical Co Ltd 長尺可撓部材の三次元形状検出装置
US6888623B2 (en) 2003-02-26 2005-05-03 Dynamic Technology, Inc. Fiber optic sensor for precision 3-D position measurement
US20040199082A1 (en) 2003-04-03 2004-10-07 Ostroff Alan H. Selctable notch filter circuits
US7509172B2 (en) 2003-04-23 2009-03-24 Cardiac Pacemakers, Inc. Stabilizing guide wire apparatus for use with implantable device
US7154985B2 (en) 2003-05-13 2006-12-26 Medical Insight A/S Method and system for simulating X-ray images
US20050004476A1 (en) 2003-05-28 2005-01-06 Saeed Payvar Method and apparatus for detecting ischemia
US20050033117A1 (en) 2003-06-02 2005-02-10 Olympus Corporation Object observation system and method of controlling object observation system
US20040249430A1 (en) 2003-06-03 2004-12-09 Medtronic, Inc. Implantable medical electrical lead
US20040249281A1 (en) 2003-06-09 2004-12-09 Bjorn Olstad Method and apparatus for extracting wall function information relative to ultrasound-located landmarks
US7215810B2 (en) 2003-07-23 2007-05-08 Orametrix, Inc. Method for creating single 3D surface model from a point cloud
US20070016084A1 (en) 2003-08-28 2007-01-18 Andre Denault Catherter for measuring an intraventricular pressure and method of using same
US7207989B2 (en) 2003-10-27 2007-04-24 Biosense Webster, Inc. Method for ablating with needle electrode
WO2005043465A2 (en) 2003-11-03 2005-05-12 Bracco Imaging S.P.A. Stereo display of tube-like structures and improved techniques therefor ('stereo display')
US20050159799A1 (en) * 2003-11-25 2005-07-21 Advanced Neuromodulation Systems, Inc. Percutaneous-insertion needle and method of implanting a lead
DE10355275B4 (de) 2003-11-26 2009-03-05 Siemens Ag Kathedereinrichtung
US20050165324A1 (en) 2004-01-26 2005-07-28 Rogier Receveur System and method for using sensors to identify an anatomical position
US7369901B1 (en) 2004-02-11 2008-05-06 Pacesetter, Inc. Myocardial lead and lead system
US9615772B2 (en) 2004-02-20 2017-04-11 Karl Storz Imaging, Inc. Global endoscopic viewing indicator
WO2005112836A2 (en) 2004-05-18 2005-12-01 Johns Hopkins University Interventional devices for chronic total occlusion recanalization under mri guidance
US7850610B2 (en) * 2004-06-28 2010-12-14 Medtronic, Inc. Electrode location mapping system and method
US20060013523A1 (en) 2004-07-16 2006-01-19 Luna Innovations Incorporated Fiber optic position and shape sensing device and method relating thereto
US7702379B2 (en) 2004-08-25 2010-04-20 General Electric Company System and method for hybrid tracking in surgical navigation
US7515969B2 (en) * 2004-08-31 2009-04-07 Cardiac Pacemakers, Inc. Sensor guided epicardial lead
US7877149B2 (en) 2004-09-02 2011-01-25 Proteus Biomedical Inc. Electrical angle gauge
JP4560359B2 (ja) 2004-09-13 2010-10-13 オリンパス株式会社 位置検出装置、被検体内導入システムおよび位置検出方法
US7936392B2 (en) 2004-10-01 2011-05-03 The Board Of Trustees Of The Leland Stanford Junior University Imaging arrangements and methods therefor
US20080058656A1 (en) 2004-10-08 2008-03-06 Costello Benedict J Electric tomography
WO2006042039A2 (en) 2004-10-08 2006-04-20 Proteus Biomedical, Inc. Continuous field tomography
US20090226065A1 (en) 2004-10-09 2009-09-10 Dongqing Chen Sampling medical images for virtual histology
EP1827573B1 (en) 2004-11-02 2013-04-24 St. Jude Medical AB Device for evaluating positions of an implantable medical device
US7713210B2 (en) 2004-11-23 2010-05-11 St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. Method and apparatus for localizing an ultrasound catheter
US20060116576A1 (en) 2004-12-01 2006-06-01 Scimed Life Systems, Inc. System and use thereof to provide indication of proximity between catheter and location of interest in 3-D space
EP1848380B1 (en) 2004-12-22 2015-04-15 Össur hf Systems and methods for processing limb motion
WO2006068566A1 (en) 2004-12-23 2006-06-29 St. Jude Medical Ab Medical device
US7715604B2 (en) 2005-01-18 2010-05-11 Siemens Medical Solutions Usa, Inc. System and method for automatically registering three dimensional cardiac images with electro-anatomical cardiac mapping data
US20060173268A1 (en) 2005-01-28 2006-08-03 General Electric Company Methods and systems for controlling acquisition of images
US8182433B2 (en) 2005-03-04 2012-05-22 Endosense Sa Medical apparatus system having optical fiber load sensing capability
US8150111B2 (en) 2005-03-15 2012-04-03 The University Of North Carolina At Chapel Hill Methods, systems, and computer program products for processing three-dimensional image data to render an image from a viewpoint within or beyond an occluding region of the image data
JP4653542B2 (ja) 2005-04-06 2011-03-16 株式会社東芝 画像処理装置
JP4533791B2 (ja) 2005-04-19 2010-09-01 株式会社日立製作所 情報閲覧装置
US7706860B2 (en) 2005-04-28 2010-04-27 Boston Scientific Scimed, Inc. Automated manipulation of imaging device field of view based on tracked medical device position
EP1899007A1 (en) 2005-05-03 2008-03-19 Paieon Inc. Method and apparatus for positioning a biventrivular pacemaker lead and electrode
JP5188389B2 (ja) 2005-05-05 2013-04-24 ボストン サイエンティフィック リミテッド 肺静脈口を画像として再構築する予成形した位置確認カテーテル及びシステム
JP4786222B2 (ja) * 2005-05-11 2011-10-05 株式会社エヌ・ティ・ティ・ドコモ ディジタル権利管理システム、コンテンツサーバおよび携帯端末
US7848787B2 (en) 2005-07-08 2010-12-07 Biosense Webster, Inc. Relative impedance measurement
US7844348B2 (en) 2005-08-09 2010-11-30 Greatbatch Ltd. Fiber optic assisted medical lead
US7765014B2 (en) 2005-08-16 2010-07-27 Medtronic, Inc. Apparatus and methods for delivering transvenous leads
US20070049817A1 (en) 2005-08-30 2007-03-01 Assaf Preiss Segmentation and registration of multimodal images using physiological data
US20070046661A1 (en) 2005-08-31 2007-03-01 Siemens Medical Solutions Usa, Inc. Three or four-dimensional medical imaging navigation methods and systems
JP2009507617A (ja) 2005-09-14 2009-02-26 ネオガイド システムズ， インコーポレイテッド 経腔的及び他の操作を行うための方法及び装置
US7885707B2 (en) 2005-09-15 2011-02-08 St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. Method of scaling navigation signals to account for impedance drift in tissue
DE102005045093A1 (de) 2005-09-21 2007-04-05 Siemens Ag Verfahren zur Lokalisation eines in den Körper eines Untersuchungsobjekts eingeführten medizinischen Instruments
US20090131955A1 (en) 2005-09-29 2009-05-21 Corindus Ltd. Methods and apparatuses for treatment of hollow organs
US7328071B1 (en) 2005-10-12 2008-02-05 Pacesetter, Inc. Lead placement device
US7421300B2 (en) 2005-10-31 2008-09-02 Medtronic, Inc. Implantation of medical device with measurement of body surface potential
WO2007120290A2 (en) 2005-11-22 2007-10-25 Proteus Biomedical, Inc. External continuous field tomography
US8303505B2 (en) 2005-12-02 2012-11-06 Abbott Cardiovascular Systems Inc. Methods and apparatuses for image guided medical procedures
ATE553286T1 (de) 2005-12-29 2012-04-15 Lg Chemical Ltd Vorrichtung zur trennung von öl aus dem durchblasgas eines motors
US7857809B2 (en) 2005-12-30 2010-12-28 Biosense Webster, Inc. Injection molded irrigated tip electrode and catheter having the same
US7930065B2 (en) 2005-12-30 2011-04-19 Intuitive Surgical Operations, Inc. Robotic surgery system including position sensors using fiber bragg gratings
US7957789B2 (en) 2005-12-30 2011-06-07 Medtronic, Inc. Therapy delivery system including a navigation element
EP2001364B1 (en) 2006-03-27 2015-02-25 St. Jude Medical AB Medical system for determining optimal settings of av-delay, vv-delay or stimulation rate of an implantable heart stimulator
US20070232898A1 (en) 2006-03-31 2007-10-04 Medtronic Vascular, Inc. Telescoping Catheter With Electromagnetic Coils for Imaging and Navigation During Cardiac Procedures
US20070255270A1 (en) 2006-04-27 2007-11-01 Medtronic Vascular, Inc. Intraluminal guidance system using bioelectric impedance
US7570986B2 (en) 2006-05-17 2009-08-04 The United States Of America As Represented By The Secretary Of Health And Human Services Teniae coli guided navigation and registration for virtual colonoscopy
US7988639B2 (en) 2006-05-17 2011-08-02 St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. System and method for complex geometry modeling of anatomy using multiple surface models
WO2007136451A2 (en) 2006-05-19 2007-11-29 Exxonmobil Upstream Research Company Determining orientation for seafloor electromagnetic receivers
US7505810B2 (en) 2006-06-13 2009-03-17 Rhythmia Medical, Inc. Non-contact cardiac mapping, including preprocessing
US7729752B2 (en) 2006-06-13 2010-06-01 Rhythmia Medical, Inc. Non-contact cardiac mapping, including resolution map
US7515954B2 (en) 2006-06-13 2009-04-07 Rhythmia Medical, Inc. Non-contact cardiac mapping, including moving catheter and multi-beat integration
US9033896B2 (en) 2006-07-13 2015-05-19 Mayo Foundation For Medical Education And Research Obtaining a tissue sample
US7839404B2 (en) 2006-07-25 2010-11-23 Siemens Medical Solutions Usa, Inc. Systems and methods of direct volume rendering
DE102006037284B4 (de) 2006-08-09 2015-11-26 Siemens Aktiengesellschaft Verfahren und Vorrichtung zur Darstellung von Myokardgeweben unterschiedlicher Schädigungszustände
US7824328B2 (en) 2006-09-18 2010-11-02 Stryker Corporation Method and apparatus for tracking a surgical instrument during surgery
US8248413B2 (en) 2006-09-18 2012-08-21 Stryker Corporation Visual navigation system for endoscopic surgery
US20080123910A1 (en) 2006-09-19 2008-05-29 Bracco Imaging Spa Method and system for providing accuracy evaluation of image guided surgery
WO2008038208A2 (en) 2006-09-26 2008-04-03 Koninklijke Philips Electronics, N.V. Tissue stimulation method and apparatus
US7853058B2 (en) 2006-11-22 2010-12-14 Toshiba Medical Visualization Systems Europe, Limited Determining a viewpoint for navigating a virtual camera through a biological object with a lumen
US7676268B2 (en) 2006-11-30 2010-03-09 Medtronic, Inc. Medical methods and systems incorporating wireless monitoring
US8320991B2 (en) 2006-12-01 2012-11-27 Medtronic Navigation Inc. Portable electromagnetic navigation system
US7941213B2 (en) 2006-12-28 2011-05-10 Medtronic, Inc. System and method to evaluate electrode position and spacing
WO2008108901A1 (en) 2006-12-28 2008-09-12 Medtronic, Inc Chronically-implantable active fixation medical electrical leads and related methods for non-fluoroscopic implantation
US8265745B2 (en) 2006-12-29 2012-09-11 St. Jude Medical, Atrial Fibillation Division, Inc. Contact sensor and sheath exit sensor
US8672836B2 (en) 2007-01-31 2014-03-18 The Penn State Research Foundation Method and apparatus for continuous guidance of endoscopy
US20080190438A1 (en) * 2007-02-08 2008-08-14 Doron Harlev Impedance registration and catheter tracking
US8155756B2 (en) * 2007-02-16 2012-04-10 Pacesetter, Inc. Motion-based optimization for placement of cardiac stimulation electrodes
US10433929B2 (en) 2007-03-09 2019-10-08 St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. System and method for local deformable registration of a catheter navigation system to image data or a model
US9549689B2 (en) 2007-03-09 2017-01-24 St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. System and method for correction of inhomogeneous fields
EP2136706A1 (en) 2007-04-18 2009-12-30 Medtronic, Inc. Chronically-implantable active fixation medical electrical leads and related methods for non-fluoroscopic implantation
US20090017430A1 (en) 2007-05-15 2009-01-15 Stryker Trauma Gmbh Virtual surgical training tool
US8480653B2 (en) 2007-05-23 2013-07-09 Biosense Webster, Inc. Magnetically guided catheter with concentric needle port
US8311613B2 (en) 2007-06-20 2012-11-13 Siemens Aktiengesellschaft Electrode catheter positioning system
KR100894099B1 (ko) 2007-06-27 2009-04-20 주식회사 하이닉스반도체 워드라인 블럭 선택 회로
US8145306B2 (en) 2007-10-15 2012-03-27 Lessmeier Timothy J Method for optimizing CRT therapy
US8208533B2 (en) 2007-11-15 2012-06-26 Mediatek Inc. Methods and apparatus for fast signal acquisition in a digital video receiver
US7811623B2 (en) 2007-12-21 2010-10-12 Innovatech, Llc Marked precoated medical device and method of manufacturing same
US8180438B2 (en) 2008-01-30 2012-05-15 Greatbatch Ltd. Minimally invasive physiologic parameter recorder and introducer system
US8219179B2 (en) 2008-03-06 2012-07-10 Vida Diagnostics, Inc. Systems and methods for navigation within a branched structure of a body
US8538509B2 (en) 2008-04-02 2013-09-17 Rhythmia Medical, Inc. Intracardiac tracking system
US20090253985A1 (en) 2008-04-07 2009-10-08 Magnetecs, Inc. Apparatus and method for lorentz-active sheath display and control of surgical tools
WO2009129477A1 (en) 2008-04-18 2009-10-22 Medtronic, Inc. Method and apparatus for mapping a structure
US8260395B2 (en) 2008-04-18 2012-09-04 Medtronic, Inc. Method and apparatus for mapping a structure
US8340751B2 (en) 2008-04-18 2012-12-25 Medtronic, Inc. Method and apparatus for determining tracking a virtual point defined relative to a tracked member
US8494608B2 (en) 2008-04-18 2013-07-23 Medtronic, Inc. Method and apparatus for mapping a structure
WO2009129484A1 (en) 2008-04-18 2009-10-22 Medtronic, Inc. Method and apparatus for mapping a structure
US8532734B2 (en) 2008-04-18 2013-09-10 Regents Of The University Of Minnesota Method and apparatus for mapping a structure
US8663120B2 (en) 2008-04-18 2014-03-04 Regents Of The University Of Minnesota Method and apparatus for mapping a structure
US8839798B2 (en) 2008-04-18 2014-09-23 Medtronic, Inc. System and method for determining sheath location
US8019409B2 (en) 2008-06-09 2011-09-13 Pacesetter, Inc. Cardiac resynchronization therapy optimization using electromechanical delay from realtime electrode motion tracking
US8087067B2 (en) * 2008-10-21 2011-12-27 Lookout, Inc. Secure mobile platform system
US8175681B2 (en) 2008-12-16 2012-05-08 Medtronic Navigation Inc. Combination of electromagnetic and electropotential localization
US8700129B2 (en) 2008-12-31 2014-04-15 St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. Devices and methods for catheter localization
US8494613B2 (en) 2009-08-31 2013-07-23 Medtronic, Inc. Combination localization system
US8494614B2 (en) 2009-08-31 2013-07-23 Regents Of The University Of Minnesota Combination localization system
US8355774B2 (en) * 2009-10-30 2013-01-15 Medtronic, Inc. System and method to evaluate electrode position and spacing

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7189208B1 (en) * 1992-09-23 2007-03-13 Endocardial Solutions, Inc. Method for measuring heart electrophysiology
US5342295A (en) * 1993-09-24 1994-08-30 Cardiac Pathways Corporation Catheter assembly, catheter and multi-port introducer for use therewith
US5697377A (en) * 1995-11-22 1997-12-16 Medtronic, Inc. Catheter mapping system and method
US20040254437A1 (en) * 1998-06-30 2004-12-16 Hauck John A. Method and apparatus for catheter navigation and location and mapping in the heart
US20020049375A1 (en) * 1999-05-18 2002-04-25 Mediguide Ltd. Method and apparatus for real time quantitative three-dimensional image reconstruction of a moving organ and intra-body navigation
US6892091B1 (en) * 2000-02-18 2005-05-10 Biosense, Inc. Catheter, method and apparatus for generating an electrical map of a chamber of the heart
CN1363254A (zh) * 2001-02-19 2002-08-14 吴立群 实时三维心电向量图成像方法及装置
CN1803095A (zh) * 2005-01-07 2006-07-19 韦伯斯特生物官能公司 一种基于电流的位置传感器

Cited By (25)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105142514A (zh) * 2013-03-15 2015-12-09 圣犹达医疗用品电生理部门有限公司 用于检测导管电极进入导引器和从导引器离开的系统
US10939964B2 (en) 2013-03-15 2021-03-09 St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. System for detecting catheter electrodes entering into and exiting from an introducer
US11723725B2 (en) 2013-03-15 2023-08-15 St Jude Medical, Atrial Fibrillation Division Inc. System for detecting catheter electrodes entering into and exiting from an introducer
US9693820B2 (en) 2013-03-15 2017-07-04 St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. System for detecting catheter electrodes entering into and exiting from an introducer
CN105246429B (zh) * 2013-05-31 2018-06-26 皇家飞利浦有限公司 用于在介入流程期间辅助用户的辅助装置
CN105246429A (zh) * 2013-05-31 2016-01-13 皇家飞利浦有限公司 用于在介入流程期间辅助用户的辅助装置
CN105792744A (zh) * 2013-11-28 2016-07-20 西部悉尼大学 血容量监测器
CN105030226B (zh) * 2014-04-15 2020-02-21 韦伯斯特生物官能(以色列)有限公司 心脏附近的电极的放置
CN105030226A (zh) * 2014-04-15 2015-11-11 韦伯斯特生物官能(以色列)有限公司 心脏附近的电极的放置
CN106175931A (zh) * 2014-08-15 2016-12-07 韦伯斯特生物官能(以色列)有限公司 荧光镜视场的标记
CN106175931B (zh) * 2014-08-15 2020-05-12 韦伯斯特生物官能(以色列)有限公司 荧光镜视场的标记
CN105686826B (zh) * 2014-12-16 2021-01-01 韦伯斯特生物官能(以色列)有限公司 检测并显示不规则周期性波形
CN105686826A (zh) * 2014-12-16 2016-06-22 韦伯斯特生物官能(以色列)有限公司 检测并显示不规则周期性波形
CN107205653A (zh) * 2015-01-09 2017-09-26 马克斯-普朗克科学促进学会 用于表征可激励以变形的介质的空间‑时空动态的方法和设备
CN107666853A (zh) * 2015-05-21 2018-02-06 皇家飞利浦有限公司 根据视频序列确定搏动信号
CN108135526A (zh) * 2015-10-12 2018-06-08 圣犹达医疗用品心脏病学部门有限公司 多层身体表面电极
CN106923829A (zh) * 2015-12-18 2017-07-07 韦伯斯特生物官能(以色列)有限公司 使用阻抗定位和磁信息的鞘可视化方法
CN106923829B (zh) * 2015-12-18 2021-05-04 韦伯斯特生物官能(以色列)有限公司 使用阻抗定位和磁信息的鞘可视化方法
CN108601630A (zh) * 2015-12-22 2018-09-28 斯栢迈股份公司 在脊柱区域和邻近胸廓、骨盆或头部的区域的外科手术期间的术中图控导航装置
CN108601630B (zh) * 2015-12-22 2022-06-14 斯栢迈股份公司 在脊柱区域和邻近胸廓、骨盆或头部的区域的外科手术期间的术中图控导航装置
CN109937012A (zh) * 2016-11-10 2019-06-25 皇家飞利浦有限公司 为成像系统选择采集参数
CN109937012B (zh) * 2016-11-10 2023-02-17 皇家飞利浦有限公司 为成像系统选择采集参数
CN108309354A (zh) * 2017-01-16 2018-07-24 深圳迈瑞生物医疗电子股份有限公司 超声盆底检测引导方法和超声成像系统
CN112415453A (zh) * 2019-08-22 2021-02-26 西门子(深圳)磁共振有限公司 去除信号中干扰的方法和装置、磁共振系统和存储介质
CN112415453B (zh) * 2019-08-22 2024-01-02 西门子(深圳)磁共振有限公司 去除信号中干扰的方法和装置、磁共振系统和存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
US20120226110A1 (en) 2012-09-06
EP2273919A1 (en) 2011-01-19
US8208991B2 (en) 2012-06-26
US20090267773A1 (en) 2009-10-29
US20160066814A1 (en) 2016-03-10
US20120190993A1 (en) 2012-07-26
US20090264741A1 (en) 2009-10-22
US20090264743A1 (en) 2009-10-22
US20130281813A1 (en) 2013-10-24
US9131872B2 (en) 2015-09-15
US20090264777A1 (en) 2009-10-22
US20090264745A1 (en) 2009-10-22
EP2273919B1 (en) 2020-05-13
US8660640B2 (en) 2014-02-25
CN102036606B (zh) 2016-11-16
US20090264744A1 (en) 2009-10-22
US20090264778A1 (en) 2009-10-22
US8843189B2 (en) 2014-09-23
US20090264742A1 (en) 2009-10-22
US8560042B2 (en) 2013-10-15
US20090264740A1 (en) 2009-10-22
US10426377B2 (en) 2019-10-01
US9101285B2 (en) 2015-08-11
US8214018B2 (en) 2012-07-03
US8768434B2 (en) 2014-07-01
US8831701B2 (en) 2014-09-09
US20090262979A1 (en) 2009-10-22
US20090264738A1 (en) 2009-10-22
US9332928B2 (en) 2016-05-10
US8494608B2 (en) 2013-07-23
US20090262982A1 (en) 2009-10-22
US9179860B2 (en) 2015-11-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN102036606B (zh) 测绘结构的方法和装置
CN102118994B (zh) 用于标测结构的方法和设备
US9662041B2 (en) Method and apparatus for mapping a structure
US8663120B2 (en) Method and apparatus for mapping a structure
CN102056537B (zh) 用于映射结构的方法和装置
WO2009129475A1 (en) Method and apparatus for mapping a structure

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant