CN102083736A - 一种负载装卸夹持器的控制系统 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于包括第一和第二负载接合表面(20、22)的负载装卸夹持器(10)的控制系统，用于有选择地夹紧和释放设置在所述表面之间的负载(12)。所述表面中的至少一个有选择地可通过液压致动器(26、28)移向另一个。至少一个流体阀组件(70)可变地调节最大液压夹紧压力，所述液压夹紧压力能够促使所述致动器以负载夹紧运动将所述表面中的一个移向另一个。优选是，负载几何形状传感器(50)产生了作为负载的几何轮廓的函数而变化的电气作用。除了负载的几何形状以外，数据接收器(32)优选还获得与负载的至少一个特征有关的负载识别信息。控制器(40)响应数据接收器和负载几何形状传感器来运行以控制最大液压夹紧压力的阀组件的调节。为了准备负载夹持运动，控制器优选还能够使致动器在大于所述最大液压夹紧压力的最大液压闭合压力下以初始的夹持闭合运动来将所述表面中的一个移向另一个。此后，控制器能够在实质上不大于最大液压夹紧压力的压力水平下进行负载夹持运动。

Description

一种负载装卸夹持器的控制系统
技术领域
本发明涉及利用可自动地改变最大夹持力的控制而在流体动力负载夹持系统中的改进，以用于优化通用性和速度，通过所述改进，可以以自动适应各种负载类型和结构的方式来适当地夹持仓库或者其他贮藏设施中的各种不同的负载类型。
背景技术
负载装卸夹持器一般在例如仓库或者分配中心的贮藏或装运设施中工作，并且必须经常能够装卸多于一个类型或者种类的负载。夹持器在一些设施中遇到较小数量的不同负载类型。例如，用于大型消费电器制造商的分配中心的负载装卸夹持器可几乎仅遇到洗碗机、洗衣机、干衣机和冰箱。在其他设施中，负载装卸夹持器将遇到更广种类的负载类型。上述实例的器具可以例如被运往大型零售店的仓库处。仓库可以还容纳有计算机、家具、电视机等。因此，夹持器可以遇到具有类似外观和尺寸但是容纳有由于不同的负载特性(例如，重量、易碎性、包装等)而具有不同的最优的最大夹持力要求的产品的纸箱。可能还不总是要求夹持器夹紧相同数量的纸箱。例如，夹持器可以被用来同时移动四个冰箱的纸箱，然后移动单个洗碗机的纸箱，并且最后移动单个另外的冰箱的纸箱，表现出不同的负载几何形状，此外具有不同的最优的最大夹持力的要求，这与前述负载特性中所出现的那些不同。
在夹持力上具有自动可变限制的流体动力夹持系统通常以这样的方式来施加所述限制，即，限制能闭合负载接合表面以开始与负载接触的速度，从而限制了负载夹持系统的生产率。在过去，已经通过在开始闭合期间允许比最优的最大流体压力更大的流体闭合压力来减小该问题，并且随后当负载即将被负载接合表面接触时，将最大流体压力限制减小至夹持负载的极限或最优极限以下。然而，虽然更快，但是该后面的方法以前对于复杂输入的情况不可用，该复杂输入包括如上所述的负载几何形状和负载特性。
附图说明
图1A是包括本控制系统的负载装卸夹持器的示例性实施例的透视图。
图1B示出了具有被夹紧的负载的图1A的负载装卸夹持器。
图2是示出本控制系统的示例性实施例的液压的和电气的示意图。
图2A是图2中所示的电路的局部替换的示例性实施例。
图3A示出了图1A中所示的夹持器的平面视图。
图3B示出了图3A所示的在夹持臂之间设置有负载的夹持器的平面视图。
图3C示出了图3A所示的在夹持臂之间设置有负载的夹持器的平面视图。
图3D示出了图3A所示的具有被夹持臂夹紧的负载的夹持器的平面视图。
图4A是显示所述控制系统的示例性实施例的控制逻辑的第一部分的流程图。
图4B是显示所述控制系统的示例性实施例的控制逻辑的第二部分的流程图。
具体实施方式
供示例性实施例的自动夹持力控制系统使用的负载装卸夹持器在图1A和1B中通常表示为10。所述示例性夹持器10是具有适合于安装在升降车滑架上的框架11的液压动力的、可滑动臂的夹持器，其可选择性地沿传统的可偏转的直立式液压动力负载升降柱(未显示)线性地往复运动。图中所描绘的特殊的示例性可滑动臂的夹持器10用于装卸例如图1B中的纸箱或者包装12的棱柱形物件，并且可以具有任何合适的可滑动臂的设计。夹持臂14、16可垂直于负载接合表面20、22的平面有选择地相互远离或相向滑动。液压缸26、28有选择地伸出或缩回各自的夹持臂20、22。如果遭受过高的夹持力来防止滑动，则纸箱(例如，12)可能被破坏。另一方面，过低的夹持力可能致使纸箱12从夹持器10的摩擦夹紧中滑落。
虽然在本文中作为示例性实施例来描述了液压操作的纸箱夹持器10，但是本文中的负载夹持系统还适用于许多其他负载类型的夹持器。例如，可以根据本负载夹持系统来构造液压操作的枢转臂式纸卷夹持器。
本自动的夹持力控制系统的示例性实施例可以包括数据接收器，例如设置在夹持器10上的电子编码读取器32。与实施本系统的示例性实施例配合，可以有利地为待夹持的物品贴上编码的标签34。编码的标签34应当包含足够多的信息，以帮助该负载夹持系统(如将在以下描述的)确定被标记的物品的适当的最大夹持力。编码的标签34可能例如传递包含物品的“LOAD ID(负载标识)”或者其他直接或间接的特征识别标志的数字数据字符串。
负载可以是由一个或多个标记的物品构成，并且因此用于单个标记的物品的合适的夹持力对于整个负载可能合适或者可能不合适。本系统的实施例应用其他技术(如将在以下描述的)来进行该判定。
定位电子编码读取器32以读取构成负载装卸夹持器10的负载的至少一个物品上的编码的标签34。电子编码读取器可以自动地操作，如以下将更详细地描述的，例如通过每当夹持臂处于打开位置时或者每当在夹持臂之间检测到负载时查询编码的标签。替代地，电子编码读取器可以通过夹持器操作者来手动地操作。编码的标签34和电子编码读取器32可以分别是条形码和条形码扫描器、射频识别(RFID)标志和RFID读取器、或者其他机器可读的标签和相应的读取器的组合。在RFTD系统的情况下，夹持器的RFID读取器可以被这样限制，即，其仅探测设置在夹持臂14、16之间的RFID标志。LOAD ID或者其他负载标志可以被夹持器操作者交替地输入，例如，在提供的编码的标签由于某种原因不能读取或者如果物品被不正确地标记的情况下。
参见图2，电子编码读取器32将从编码的标签34读出的信息传送给控制器40。控制器40解析该信息以识别LOAD ID或者其他识别标志。以具体执行被使用的该系统的特定实施例所需的任何方式来实现该操作。
还参照图2并且还参照图3A-3D，当夹持臂14、16位于打开位置时，该臂部分地限定了通常由44表示的三维的夹持部位。为了夹住负载12，夹持器操作者这样定位夹持臂14、16，即，负载被设置在夹持部位44中。负载几何形状传感器50与控制器40数据通信并且被设置在夹持部位44的周边。在所示实施例中，负载几何形状传感器50被有利地设置在各自的负载接合表面20、22上。负载几何形状传感器50通常在相对表面22、20的方向上向内定向。
各个负载几何形状传感器50吸收来自其周围环境的激励并且作为所吸收激励的函数来动态地调整其和控制器40之间的通讯介质的特征。在本系统的某些实施例中，传感器50可以例如是红外线-光束传感器，例如商业上可从夏普公司得到的GP2XX系列的红外线光束传感器。
这样的传感器的实例包括发射器部件、探测器部件、模拟输出和内部电路。传感器发射红外(IR)光束。该束红外光穿过夹持器行进，直到其遇到障碍物，例如负载的干涉表面，或者在没有负载的情况下的相对的负载接合表面。优选是，但并非必须的，干涉表面邻近并平行于负载接合表面，并且光束在垂直于负载接合表面的平面中发射。红外光束从所述表面反射并且至少部分地被检测器部件吸收。在传感器内，内部电路测量传感器和所吸收的红外光之间的角度，并且经由三角法操作，使用该角度来进一步计算传感器和干涉表面之间的距离并且将该距离表示成模拟电压。传感器经由模拟输出将所计算出的距离信息传送给控制器40。
在本系统的备选实施例中，中间电路(未显示)可以布置在传感器50和控制器40之间。例如，使用具有足够多的输入数据的控制器直接连接到每个传感器50上可能是不切实际的。因此，每个负载几何形状传感器50可以被直接连接到变换器电路(未显示)上并且该电路可以还被连接到同步的多路电路(未显示)上，该多路电路继而被连接到控制器40的数据输入器。利用已知的技术，来自所有负载几何形状传感器50的数据可以被结合并且通过单个数据输入器提供给控制器40，而这也适合于在本系统中使用。
再参见图1A，在所示的示例性实施例中，传感器50可以以网格化阵列53、54来设置，该网格化阵列53、54具有行56和列58，第一阵列53偏离第二阵列54。如图3A所示，当夹持臂之间的空间未被占据时，通过所有传感器的激励输出将与夹持臂之间的距离d成比例。如图3B所示，当负载12被放入到夹持臂14、16之间时，来自至少一个负载几何形状传感器50的信号将变化。控制器40然后可以计算出负载的近似体积。负载几何形状传感器的行56和列58的数量分别相应于负载的高度和深度，并且来自被阻碍的传感器的信号相对于无阻碍的传感器所产生的信号方面的变化的大小相应于负载的宽度：d-g1-g2＝w，所述负载几何形状传感器的信号表示存在负载。替代地，传感器50可以以任何其他合适类型的阵列来设置。
负载几何形状传感器50中至少一个还可以起到负载接近传感器(proximity sensor)的作用。如下文所描述的，在夹紧操作期间，本系统有利地调整作为夹持臂和负载之间的距离的函数的最大液压夹紧压力，以便在所要求的距离处获得要求的夹紧压力。
本系统的其他实施例(未显示)可以利用设置来测量负载几何形状的不同传感器，例如，旨在与液压操作的枢转臂夹持器来夹持圆柱体的实施例。例如，可以以如上所述的相同方式来确定圆柱形负载的直径和高度。作为非限制性实例，可以替代地当夹持臂接触负载时(但是在夹紧负载之前)使用弦线电位计(未显示)或者蚀刻棒条和光学编码器(未显示)与其他传感器结合来测量液压缸(未显示)的冲程来确定圆柱形负载(未显示)的直径。
代替使用编码的标签34或者与此结合，控制器40可以经由数据接收器(例如，无线网络界面66)与机器可读的电子存储器62和/或外部信息源(未显示)进行电子通信，该外部信息源例如该设备的中央管理系统或在同一设备中操作的其他的负载装卸夹持器。无线网络界面66可以经常是有益的，因为其考虑到了在夹持器操作的同时与外部源的动态数据通信。除了无线网络界面66，还可以增加备选类型的数据接收器，或者使用备选类型的数据接收器来代替无线网络界面66，例如，以太网接口板、通用的串行总线端口、光盘驱动器或者键盘。
在本系统的示例性实施例中，存储器62包含相应于当夹紧并提升各种负载类型的夹持器的优选操作和其几何构造的信息，优选地设置在由负载类别和负载几何形状所组成的查询表中。该信息可以被分配标志，在本文中称为“LOAD ID”，或者物理负载属性或特征，优选一个属性或特征与最佳的最大夹持力或者最佳的最大液压夹紧压力紧密地相关，例如，负载重量、负载易碎性、负载包装等。对于各负载类别，还优选根据所探测到的负载类别的可能几何形状来对数据分类。
替代地，数据可以被静态地存储在本系统的实施例外部，例如存储在设备的中央管理系统或者现场以外的数据库中，并且经由数据接收器经过内部和/或外部网络可到达控制器。当确定有关的负载特性(例如，负载的类别和几何形状)时，控制器可以将必需的来自外部信息源的数据复制到存储器62内。
存储器62中的数据可以特定于负载的类型和负载的几何形状，夹持器可在其操作的设备中遇到该负载的类型和负载的几何形状。数据可以根据需要借助于数据接收器来更新；例如，当新种类的负载被导入到设备中或者当现有数据的一方面被认为是不充分的或者不正确的时。另外，如在以下更详细地描述的，控制器40可以有选择地自我更新数据。
如上所述，本系统可以通过读取负载上的编码标签34来获得待夹持的负载12的“LOAD ID”或者其他识别标记。替代地，可以通过其他类型的数据接收器来获得这样的“LOAD ID”或者其他识别信息，其直接来自设备的中央管理系统或者经由无线网络界面来自其他负载装卸夹持器。还如上所述，本系统使用负载几何形状传感器来计算负载的近似体积。在夹持臂夹紧负载并且不需要夹持器操作者输入之前确定信息项是有益的。控制器40查询对于所确定的“LOAD ID”和负载几何轮廓的最佳的最大液压夹紧压力。该最佳的最大压力然后在如下文所描述的夹紧操作期间被施加到负载上。
参见图2，通过在简略的示意图形式中通常表示为70的液压回路来控制液压的夹紧缸26、28。液压的夹紧缸26、28接收通过泵78和供给管道82来自升降车的储液器74的加压的液压流体。如果系统中产生过高的压力，则安全减压阀86打开以使流体从旁路返回到储液器74。管道82中的流体提供给手动致动的夹持器控制阀90以及手动操纵阀，例如控制提升、倾斜、侧向移动等的那些阀(未显示)，其可以与阀90串联地设置。夹持器的控制阀90被操作者有选择地控制以促使缸体26、28打开夹持臂或者将夹持臂闭合成与负载12开始接触。
为了打开夹持臂14、16，示意性地示出的阀90的阀芯被移到图2的左边，以使来自管线82的加压流体通过管线94引导并流过分流器/合并器98到达缸26、28的活塞端，由于分流器/合并器98的相等的流动输送操作，从而以实质上相等的速率伸出缸32，并且使夹持臂14、16相互远离地移动。导阀操作的止回阀102被与引导管线106连通的管线94中的夹持开启压力打开，当缸26、28伸出时能够使流体通过管线110和阀90从缸26、28的杆端排出到储液器74。
替代地，为了闭合夹持臂并且夹紧负载12，阀90的阀芯被移动到图2中的右边，使得来自管线82的加压流体通过管线110被引导到缸26、28的杆端，从而缩回缸并且彼此相向地移动夹持臂14、16。流体通过流动分流器/合并器98并且然后经由阀90通过管线94以实质上相等的速率从缸体26、28的活塞端排出到储液器74。在通过缩进缸26、28来闭合夹持臂14、16期间，优选通过一个或多个压力调节阀来控制管线110中的最大的液压闭合压力。例如，这样的压力调节阀可以是与管线110并联的管线118中的比例减压阀114，这样的最大的液压闭合压力相应于通过控制器40经由控制线122以实质上无级可变方式进行的自动可选的不同设置，所述控制器40通过可变地控制阀的电磁线圈114a来电子地调节阀114的释放压力的设置。替代地，可以在管线110中串联地插入比例减压阀126(图2A)以调节管线110中的最大液压闭合压力。作为进一步的备选，可以为该目的使用可选择的多个非比例压力释放阀或者减压阀。如果需要，控制器40还可以从可选的压力传感器130接收通过液压闭合压力的夹紧力的反馈，以协助其控制前述的压力调节阀。这样的反馈可以替代地由适当地安装的夹紧力-测量电变换器(未显示)来提供。
考虑到要提供给夹持器的负载的夹紧要求，通过控制器40来有选择地调节夹持器性能的各个方面。当夹持臂朝向负载闭合时，控制器40根据图4A和4B的步骤来操作。在夹持器的以下操作说明中将参考这些图的合适部分。
在图4A的步骤400，升降车的操作者操控有张开的夹持臂的升降车，以便将负载12放入到负载接合表面之间，如图3B所示。然后，系统试图在步骤402读取负载的“LOAD ID”，例如以如上所述的利用编码读取器32和编码的标签34的方式。如果系统不能确定“LOAD ID”，则夹持器的操作者可以在步骤404手动地输入它，或者操作者可以以非自动的模式来致动能够手动地控制夹持器的开关(未显示)。
在步骤402读取“LOAD ID”之后，控制器在步骤406查询可得到的负载几何轮廓并且使用在步骤410接收自负载几何形状传感器50的数据来测量负载的几何形状。为了安全，控制器还可以在步骤412进行核查以确保负载具有均匀的宽度。如果宽度是不均匀的，则自动夹持程序可以在步骤415中止，在该情况下，操作者同样可以选择通过致动开关(未显示)来以非自动的模式手动地控制夹持器。如果负载的宽度是均匀的，则控制器继续并且在步骤416将测得的负载几何形状与可得到的轮廓进行比较。如果可能的话，控制器然后在步骤417选择最佳匹配。然而，如果可得到的几何轮廓没有一个与传感器50测得的并且在步骤416进行比较的负载几何形状对应，则控制器可以在步骤415停止自动夹紧操作，在该情况下，操作者同样可以从一组预定的负载几何结构中选择一个或者以其非自动的模式手动地控制夹持器。虽然示出了测量步骤410发生在查询步骤406之后，但是所述两个步骤可以以相反顺序或者并行地执行。
如果在步骤412显示无错误，则控制器在步骤418将最佳液压夹紧压力及用于所选择的负载几何轮廓的其他参数加载到控制器的本地存储器中。控制器40然后在步骤420开始夹紧操作(图4B)。
参见图4B，在步骤424，控制器至少确定比较高的初始最大液压闭合压力水平和接近压力降。替代地，用于各可能负载结构的初始最大液压闭合压力和接近压力降可以被预先计算，保存在控制器的查询表中，并且在步骤420获得。高的初始最大液压闭合压力能够在实际夹紧负载之前使夹持臂朝向负载高速地闭合，并且在很多情况下，可以是能够在闭合操作中应用的夹持器的最大液压力。接近压力降确定了应当通过压力调节阀114(或者126)来降低初始的最大液压闭合压力以提供尽可能近地接触负载的最佳的最大液压夹紧压力的点。
在步骤428，控制器40将可变压力调节阀114(或者126)设置为相对高的初始的最大液压闭合压力。在所示实施例中，负载几何形状传感器50也起到负载接近传感器的作用。当臂闭合时，在步骤432，控制器40监控夹持臂14、16上的负载接近传感器50并且将夹持臂和负载之间的测得距离与接近压力降比较。当所述距离跨过(crosses)接近阀值时，控制器40将压力调节阀的压力设置降低到选择的水平，以在步骤436，当夹持臂关闭负载上的剩余距离时将最大液压压力从高速的初始闭合压力减小到最佳的最大液压夹紧压力。
在步骤440，当夹持臂的负载接合表面夹紧负载时，如果需要，可以通过可选的压力传感器122来检测管线110中的夹持器-闭合压力。在步骤436处建立了最佳的最大液压夹紧压力之后，操作者将阀90移动到其居中的、未被致动的位置处并且开始提升负载12以用于搬运。
此后，在通过监控最佳的液压夹紧压力传感器78的负载搬运期间，控制器可以选择性地探测上述夹持过程中的误差和/或液压夹紧压力中的非故意的变化。例如，如果负载滑动或者被过大的夹紧力夹持，或者实际负载的重量实质上不同于所预计的负载重量，则这可以在保存在查询表中的预计的负载重量中显示出负载几何形状测量或者基于测量结果的负载几何轮廓的选择中的误差。必要时，控制器可以有益地记录这些误差，并且如有必要的话更新其查询表和/或向中央管理系统报告误差以用于进一步的分析。
在具有多个设有所述夹持器的实施例的升降车的仓库中，比较不同夹持器之间所报告的误差信息有助于找到误差源。如果多个夹持器报告带有相同“LOAD ID”和负载几何轮廓组合的相似误差，则所述轮廓中的数据可能是错误的。另一方面，如果一个夹持器重复地经受特定的误差，而其他夹持器没有，则这显示出该夹持器有机械故障。可以通过中央仓库管理软件系统或者通过使用分布的计算模型的、相互无线通信的升降车的控制器来手动地、自动地执行该分析。
本系统可以容易地适用于非液压动力的夹持器。例如，在不脱离本系统的范围的情况下，电动机动力的螺杆致动器和旋转的电动机扭矩控制器可以分别替换液压致动器和压力控制阀。
已经在前述说明中应用的术语和表述在文中用作说明性的而非限制性的术语，并且在使用所述术语和表述时不排斥所显示和描述特征的等同物或者其部分，应当意识到，本发明的范围仅由权利要求来定义和限制。

Claims (35)

1.一种用于负载装卸夹持器的控制系统，该负载装卸夹持器具有第一和第二负载接合表面，该第一和第二负载接合表面用于有选择地夹紧和释放设置在所述表面之间的负载，所述表面中的至少一个有选择地可被液压致动器移向另一个表面，所述控制系统包括：
(a)至少一个流体阀组件，其用于可变地调节最大液压夹紧压力，该液压夹紧压力能够促使所述致动器以负载夹紧运动将所述表面中的一个移向另一个；
(b)数据接收器，其可操作来并非是通过测量特征而获得与所述负载的至少一个特征有关的信息；
(c)控制器，其与所述数据接收器和所述阀门组件通信，所述控制器可操作来控制通过所述最大液压夹紧压力的阀门组件的调节，以接收与所述信息有关的负载标识数据，并且响应于所述负载标识数据可变地选择所述最大液压夹紧压力；
(d)所述控制器能够使所述致动器在比为所述负载夹持运动准备的所述最大液压夹紧压力更大的最大液压闭合压力下以初始的夹紧闭合运动来将所述表面中的一个移向另一个，并且此后以实质上不大于所述最大液压夹紧压力的压力水平来进行所述负载夹持运动。
2.如权利要求1所述的控制系统，还包括接近传感器，该接近传感器与所述控制器通信并且可操作来产生电气作用，该电气作用作为所述第一负载接合表面和干涉表面之间的相对距离的函数而变化。
3.如权利要求2所述的控制系统，其中所述接近传感器设置在所述第一表面上。
4.如权利要求2所述的控制系统，其中所述干涉表面是所述负载的表面。
5.如权利要求2所述的控制系统，其中所述干涉表面是所述所述第二负载接合表面。
6.如权利要求2所述的控制系统，其中所述控制器可操作来使用所述负载标识数据选择目标流体压力减小距离，所述目标流体压力减小距离与促使所述阀门组件以实质上不比所述最大液压压力低的压力水平来调节所述负载夹持运动的暂时持续时间有关，并且所述控制器还可操作来接收与所述电气作用有关的接近信号，以监控所述接近信号来确定所述第一负载接合表面和所述负载之间的当前距离，并且当确定所述当前距离小于或等于所述目标流体压力减小距离时通过所述阀门组件来启动所述促使负载夹持运动的所述调节。
7.如权利要求2所述的控制系统，其中所述接近传感器起到负载存在探测器的作用，其用于通知所述控制器在所述负载接合表面之间存在负载。
8.如权利要求1所述的控制系统，其中所述数据接收器起到负载存在探测器的作用，其用于通知所述控制器在所述负载接合表面之间存在负载。
9.如权利要求1所述的控制系统，还包括用于存储机器可读的查询表的机器可读数据存储器，并且其中所述控制器使用所述负载识别数据来作为所述查询表中的关键字，所述查询表至少包括用于至少一种负载类型识别器的所述最大液压夹紧压力。
10.如权利要求9所述的控制系统，其中所述负载识别数据包括序列号。
11.如权利要求9所述的控制系统，其中所述负载包括至少一个具有重量的单元，并且所述负载识别数据与所述重量有关。
12.如权利要求1所述的控制系统，其中所述最大液压压力与所述流体阀组件能够施加到所述流体动力致动器上的最大流体压力有关。
13.如权利要求1所述的控制系统，其中所述最大液压夹紧压力是用于夹持所述负载的最佳夹紧压力。
14.如权利要求1所述的控制系统，还包括至少一个负载几何形状传感器，该负载几何形状传感器与所述控制器通信并且可操作来产生电气作用，该电气作用作为所述负载的几何轮廓的函数而变化，并且其中所述控制器还可操作来接收与所述电气作用有关的负载几何形状的数据，并且在所述最大液压夹紧压力的选择中使用所述负载几何形状数据。
15.一种用于负载装卸夹持器的控制系统，该负载装卸夹持器具有第一和第二负载接合表面，该第一和第二负载接合表面用于有选择地夹紧和释放设置在所述表面之间的负载，所述表面中的至少一个有选择地可被液压致动器移向另一个表面，所述负载具有几何轮廓，并且所述控制系统包括：
(a)至少一个流体阀组件，其用于可变地调节最大液压夹紧压力，该液压夹紧压力能够促使所述致动器以负载夹紧运动将所述表面中的一个移向另一个；
(b)至少一个负载几何形状传感器，其可操作来产生电气作用，该电气作用作为所述负载的所述几何轮廓的函数而变化；
(c)数据接收器，其可操作来获得与所述负载的除了所述几何轮廓以外的至少一个特征有关的信息；以及
(d)控制器，其与所述负载几何形状传感器及所述数据接收器通信并且连接到所述阀门组件上，并且可操作来控制通过所述最大液压夹紧压力的所述阀门组件的调节，以接收与所述电气作用有关的负载几何形状数据，接收与所述信息有关的负载识别数据，并且响应于所述负载几何形状数据和所述负载识别数据来可变地选择所述最大液压夹紧压力。
16.如权利要求16所述的控制系统，还包括用于接收与所述负载的所述特征有关的负载识别数据的编码读取器，并且其中所述控制器与所述编码读取器通信并可操作来接收来自所述编码读取器的所述负载识别数据，并且在所述最大液压夹紧压力的选择中使用所述负载识别数据。
17.如权利要求16所述的控制系统，其中所述负载几何形状传感器产生第二电气作用，该第二电气作用与所述第一负载接合表面和所述负载之间的空隙的尺寸的瞬时大小成比例地变化，并且所述控制器还可操作来使用所述负载几何形状数据选择所述尺寸的目标大小，所述目标大小与促使所述阀门组件以实质上不比所述最大液压压力低的压力水平来调节所述负载夹持运动的暂时持续时间有关，在所述初始的夹持闭合运动期间接收与所述瞬时大小有关的接近数据，并且当确定所述瞬时大小不大于所述目标大小时启动所述负载夹持运动。
18.如权利要求18所述的控制系统，其中所述尺寸是沿垂直于所述负载接合表面中的所述至少一个的轴线测得的。
19.如权利要求18所述的控制系统，还包括用于接收与所述负载的特征有关的负载识别数据的编码读取器，并且其中所述控制器与所述编码读取器通信并可操作来接收来自所述编码读取器的所述负载识别数据，并且在所述目标空隙的选择中使用所述负载识别数据。
20.如权利要求16所述的控制系统，还包括多个负载几何形状传感器，所述多个负载几何形状传感器包含所述负载几何形状传感器，每个可操作来产生电气作用，该电气作用作为所述负载的所述几何轮廓的函数而变化，并且所述控制器可操作来接收与由所述多个传感器所产生的电气作用有关的负载几何形状数据。
21.如权利要求21所述的控制系统，其中所述多个负载几何形状传感器被设置在所述负载接合表面的至少一个上。
22.如权利要求21所述的控制系统，其中所述多个负载几何形状传感器包括第一和第二网格阵列，所述第一和第二网格阵列分别被设置在所述第一和第二负载接合表面上。
23.如权利要求16所述的控制系统，其中所述负载几何形状传感器被设置在所述负载接合表面的至少一个上。
24.如权利要求16所述的控制系统，其中所述负载几何形状传感器探测定位在所述第一和第二负载接合表面之间的负载的存在。
25.如权利要求16所述的控制系统；还包括可操作来产生第二电气作用的接近传感器，该第二电气作用与所述第一负载接合表面和所述负载之间的间隔尺寸的瞬时大小成比例地变化，并且所述控制器还可操作：来使用所述负载几何形状数据选择所述尺寸的目标大小；所述目标大小与促使所述阀门组件以实质上不比所述最大液压压力低的压力水平来调节所述负载夹持运动的暂时持续时间有关；在所述负载初始夹持闭合运动期间接收与所述瞬时大小有关的接近数据；并且当确定所述瞬时大小不大于所述目标大小时启动所述负载夹持运动。
26.如权利要求16所述的控制系统，还包括带有机器可读的查询表的机器可读数据的存储器，并且其中所述控制器使用所述负载的几何形状数据来作为所述查询表中的关键字，所述查询表至少包括用于至少一种负载类型识别器的所述最大液压夹紧压力。
27.如权利要求27所述的控制系统，其中所述负载包括至少一个单元，并且所述负载几何形状数据与所述负载中的单元的数量有关。
28.如权利要求16所述的负载装卸夹持器，其中所述最大的液压夹紧压力是用于夹持所述负载的最佳夹紧压力。
29.如权利要求16所述的控制系统，所述控制器能够使所述致动器在比为所述负载夹持运动准备的所述最大液压夹紧压力更大的最大液压闭合压力下以初始的夹紧闭合运动来将所述表面中的一个移向另一个，并且此后以实质上不大于所述最大液压夹紧压力的压力水平来进行所述负载夹持运动。
30.如权利要求30所述的控制系统，其中所述最大液压闭合压力与所述流体阀组件能够施加到所述流体动力致动器上的最大流体压力有关。
31.一种用于负载装卸夹持器的控制系统，该负载装卸夹持器具有第一和第二负载接合表面，该第一和第二负载接合表面用于有选择地夹紧和释放设置在所述表面之间的负载，所述表面中的至少一个有选择地可被液压致动器移向另一个表面，并且所述控制系统包括控制器，该控制器可操作来：
接收涉及与所述负载有关的负载类型标识的数据，
将所述接收到的负载类型标识与存储在机器可读的查询表中的多个负载类型标识进行比较，以便确定所述接收到的负载类型标识是否与所述存储的负载类型标识中的一个相匹配，
如果发现所述接收的负载类型标识与所述存储的负载类型标识中的一个相匹配，则获得与所述存储的负载类型标识有关的至少一个负载夹持参数并且响应于负载夹持参数来控制所述液压致动器的操作。
32.如权利要求32所述的控制系统，还包括数据输入器，其中，如果发现所述接收的负载类型标识与所述存储的负载类型标识中的一个不相匹配，则该控制器还可操作来促使所述负载装卸夹持器的操作者经由所述数据输入器手动输入负载类型标识。
33.如权利要求32所述的控制系统，其中，如果发现所述接收的负载类型标识与所述存储的负载类型标识中的一个不相匹配，则所述系统还可操作来使操作者能够与所述负载夹持参数无关地控制所述液压致动器的操作。
34.一种用于负载装卸夹持器的控制系统，该负载装卸夹持器具有第一和第二负载接合表面，该第一和第二负载接合表面用于有选择地夹紧和释放设置在所述表面之间的负载，所述表面中的至少一个有选择地可被液压致动器移向另一个表面，并且所述控制系统包括控制器，该控制器可操作来：
接收与所述负载的尺寸测量结果有关的数据，
使用所述数据来获得对所述负载的几何构造的估算，
将所述估算的几何构造与存储在机器可读的查询表中的多个几何构造相比较，以便确定所述估算的几何构造是否与所述存储的几何构造中的一个相匹配，
如果发现所述估算的几何构造与所述存储的几何构造中的一个相匹配，则获得与所述存储的几何构造有关的至少一个负载夹持参数，并且使用所述负载夹持参数来控制所述液压致动器的操作以夹持所述负载。
35.如权利要求35所述的控制系统，其中，如果发现所述估算的几何构造与所述存储的几何构造中的一个不相匹配，则所述系统还可操作来使操作者能够与所述负载夹持参数无关地控制所述液压致动器。
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