CN102262398B - 具有在任意区间变更速度的摇摆动作功能的数值控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种具有在任意区间变更速度的摇摆动作功能的数值控制装置。机床具有在任意区域往复运动的摇摆轴。控制该机床的数值控制装置指定机床的摇摆轴进行往复运动时的下死点及上死点的位置以及该摇摆轴进行往复运动时摇摆动作的基准速度。然后，根据摇摆轴的当前位置来计算将摇摆轴的一个往复作为一个周期时的当前的相位，并根据该计算出的当前的相位和所述基准速度来计算在当前相位的所述摇摆轴的速度。

Description

具有在任意区间变更速度的摇摆动作功能的数值控制装置

技术领域

本发明涉及具有控制磨床等中的磨具的摇摆动作的功能的数值控制装置。

背景技术

在磨削机械刀具等磨床等中，例如，使Z轴上下移动，同时与此相伴，使X、Y轴移动，进行磨削工件的侧面的摇摆动作。

在美国公开公报US2005/0215176A1中公开了一种控制用于进行轮廓控制的两轴以上的控制轴，进行轮廓控制的数值控制装置，该数值控制装置具备同时控制所述两轴以上的控制轴进行振荡(chopping)动作，同时生成进行轮廓控制的移动数据的振荡移动数据生成单元。

在日本特开平4-8473号公报中公开了一种采用控制磨具的振荡动作的振荡控制方式的数值控制装置，其具有：根据指令的上死点和下死点计算往复距离的往复距离运算单元；存储有与往复速度对应的往复修正值的修正表；以及将所述往复距离和所述往复修正值相加，计算往复距离指令值的加法器。

在日本特开平9-230920号公报中公开了如下技术：在切削加工中，通过针对在NC机床中预先设定的区域使刀具的切入量和进给速度变化，仅加工特定的区域，由此缩短加工时间。另外，在日本特开平11-65633号公报中公开了针对设定的区域使进给速度和主轴转速的比率变化的技术。另外，在日本特开平8-243799号公报中公开了一种冲压动作控制装置，其在冲床中，通过细分冲压工具的路径，即使是相同的位置也作为不同的位置来处理，能够针对每个区间进行速度变更。

在上述的美国公开公报US2005/0215176A1、日本特开平4-8473号公报中公开的摇摆动作中的速度控制以指定的恒定的速度输出移动量。因此，需要在边界点的折回处进行加减速处理，产生移动量的积累，对边界点的精度产生影响。

在上述的日本特开平4-8473号公报中公开了修正由于加减速处理引起的积累和伺服电动机的延迟的技术，但是，通过指定速度、加减速时的时间常数，加减速时的移动量的积累变大，因此修正量也变大，修正完成所要时间变长。

另外，在上述的日本特开平9-230920号公报或日本特开平11-65633号公报中公开的技术中，通过位模式处理指定区域，因此未进行移动方向不同的判定。在摇摆动作中，即使是相同的位置，如果移动方向不同，也需要作为不同的位置进行处理，因此，无法将这些日本特开平9-230920号公报或日本特开平11-65633号公报中公开的现有技术应用到摇摆动作中。

在上述的日本特开平8-243799号公报中公开的技术中，根据工件的板厚变更各区间的位置。但是，原本该技术的目的在于进行冲压动作控制，因此也没有设想如摇摆动作那样连续的控制。并且，该技术也没有设想路径本身的变更，因此无法应用于移动摇摆区域的情况。

发明内容

因此，本发明是鉴于上述问题而提出的，其目的在于提供一种控制机床的数值控制装置，在边界点处折回的情况下加减速时不会发生移动量的积累，能够实现在边界点处的精度的提高。

另外，另一目的在于提供一种控制机床的数值控制装置，能够削减多次往复的磨削加工时间，因此能够变更与摇摆控制相符合的任意区间的速度，并且能够缩短加工循环时间。

本发明的对具有在任意的区域进行往复运动的摇摆轴的机床进行控制的数值控制装置具备：指定单元，其指定所述摇摆轴进行往复运动时的下死点及上死点的位置和所述摇摆轴进行往复运动时摇摆动作的基准速度；相位计算单元，其根据所述摇摆轴的当前位置，计算将所述摇摆轴的一个往复作为一个周期时的当前的相位；速度计算单元，其根据所述相位计算单元计算出的当前的相位和所述基准速度，来计算在当前相位的所述摇摆轴的速度；以及控制单元，其根据所述速度计算单元计算出的速度来控制摇摆轴。

所述数值控制装置还可以具备速度变更单元，其变更所述摇摆轴的在相位的任意区间中的速度。并且，该数值控制装置还可以具备：判断单元，其判断通过所述速度变更单元变更后的区间的所述摇摆轴的速度和变更前的速度的差即速度差是否在最大加速度内；以及变更单元，其在所述判断单元的判断结果为所述速度差超过最大加速度时，变更速度变更率。

能够将所述基准速度设为所述摇摆轴在从下死点移动到上死点间的最大速度。

根据本发明，能够提供一种控制机床的数值控制装置，在边界点处折回的情况下加减速时不会发生移动量的积累，能够实现在边界点处的精度的提高。

另外，能够提供一种控制机床的数值控制装置，能够削减多次往复的磨削加工时间，因此能够变更与摇摆控制相符合的任意区间的速度，并且能够缩短加工循环时间。

附图说明

通过参照附图说明以下实施例，本发明上述的以及其它的目的以及特征将会变得清楚。

图1是用于说明在磨床等中使用的摇摆动作的图。

图2是用于说明根据相位信息管理摇摆轴的位置的摇摆功能的图。

图3是说明能够使加减速如正弦波形那样进行平滑的速度控制的图。

图4是执行本发明的摇摆动作的数值控制装置的框图。

图5是用于说明现有技术的速度控制的图。

图6是用于说明本发明的速度控制的图。

图7是表示本发明的用于进行根据相位信息进行速度控制的摇摆动作的算法的流程图。

图8是用于说明变更通过相位信息任意指定的区间的速度的图。

图9是用于说明在加减速中也维持角度信息，同时能够进行不超过最大加速度α的速度变动，由此降低振动的图。

图10是用于说明通过提高磨具与切削面不接触的区间的速度比率，来消减循环时间的图。

图11是用于说明即使在移动了摇摆区域时，也能够不变更指定区间地进行速度变更的图。

图12A以及图12B是表示能够在通过相位信息指定的区间变更速度比率的摇摆动作的算法的流程图。

具体实施方式

图1是用于说明在磨床等中使用的摇摆动作的图。

作为磨削轴的摇摆轴1在Z轴方向上往复运动，如在图1中表示为“摇摆动作5”那样，使磨具2上下运动。该磨具2在图1中在“旋转方向6”所示的方向上旋转，并且在与Z轴方向垂直的X轴方向上前进，磨削表示为“磨削面4”的工件3的侧面。以在摇摆动作的一个周期中具有离开工件3的期间的方式驱动磨具2。

具有摇摆动作功能的数值控制装置控制磨床等机床在Z轴方向上往复运动，与此相伴，使分别与Z轴垂直的X轴以及Y轴移动，进行磨削工件3的侧面的摇摆动作。Z轴方向(上下方向)的运动为恒定，将上方向的摇摆区域边界点即端点称为上死点，将下方向的摇摆区域边界点的端点称为下死点。在图1中，用上死点Z_U1、Z_U2表示上方向的端点，用下死点Z_L1、Z_L2表示下方向的端点。另外，在图1中，在位移地点Z_S将刀具2的摇摆区域从摇摆区域A1变更为摇摆区域A2。如后所述，可以通过加工程序来指定该摇摆区域的变更。

图2是用于说明根据相位信息管理摇摆轴的位置的摇摆功能的图。

用“摇摆区域A”表示摇摆轴1(参照图1)摇摆的区域，用下死点Z_L表示摇摆动作的下方向的摇摆区域边界点即端点，用上死点Z_U表示上方向的摇摆区域边界点即端点。并且，将在下死点Z_L的相位θ_L设为0(2π)弧度，将在上死点Z_U的相位θ_U设为π弧度。图2的波形表示摇摆轴1(刀具2)的摇摆动作的一个周期。

在此，关于摇摆动作中的位置Z的相位θ，在从下死点Z_L向上死点Z_U移动时为0＜θ＜π，在从上死点Z_U向下死点Z_L移动时为π＜θ＜2π(0)，因此，即使是相同位置，也能够根据摇摆轴的移动方向而作为不同的位置7、8来处理。另外，能够用下面的公式(1)或公式(2)来表示位置Z和相位θ的关系。

$Z=\frac{|Z_U-Z_L|}{2}(1-\cos \left(\mathrm{\θ}\right))+Z_L---\left(1\right)$

$\mathrm{\θ}=\arccos (1-\frac{2(Z-Z_L)}{|Z_U-Z_L|})---\left(2\right)$

以θ对上面的公式(1)进行微分，可以获得下述公式(3)。

$\frac{\∂Z}{\∂\mathrm{\θ}}=\frac{|Z_U-Z_L|}{2}\sin \left(\mathrm{\θ}\right)---\left(3\right)$

使用后述的基准速度F_B，用下述的公式表示相位θ和时间t的关系。

角度： $\mathrm{\θ}=\frac{F_B}{\frac{|Z_U-Z_L|}{2}}t---\left(4\right)$

然后，根据上述的公式(3)和通过对上述的公式(4)的时间t进行微分的公式，能够导出如下述的公式(5)那样的基于正弦波的速度公式。在此，预先设定成为摇摆动作中的最大速度的基准速度F_B，或者与摇摆动作同时指令，通过下述的公式(5)计算摇摆动作中的速度，由此能够实现使加减速如正弦波形(参照图3)那样平滑地进行的速度控制。

速度公式： $\frac{\∂Z}{\∂t}=F_B\sin \left(\frac{{2F}_B}{|Z_U-Z_L|}t\right)---\left(5\right)$

也可以代替公式(4)以及公式(5)，使用下述的公式(6)以及公式(7)，设定或指令角速度ω来代替摇摆动作的基准速度F_B，来计算速度。

角速度： $\mathrm{\ω}=\frac{2F_B}{|Z_U-Z_L|}---\left(6\right)$

速度公式： $\frac{\∂Z}{\∂t}=\frac{|Z_U-Z_L|}{2}\mathrm{\ω}\sin \left(\mathrm{\ωt}\right)---\left(7\right)$

但是，也可以以下述的格式来指令通过加工程序指令的摇摆动作指令。

G81.1Z_Q_F_B_；(_：为任意的数值)

G01X_Y_F_；

G80

另外，在上述的加工程序中，“G81.1”是指摇摆动作启动指令码，“Z”指上死点(Z_U)，“Q”指从摇摆距离(上死点(Z_U)到下死点(Z_L)的距离)，“F_B”是指摇摆动作的基准速度。另外，“G80”是摇摆动作停止指令。“G01”是直线插补指令码，“X”是X轴的移动量，“Y”是Y轴的移动量，“F”是X轴以及Y轴的合成速度。

图4是执行本发明的摇摆动作的数值控制装置的框图。数值控制装置对每个块读入上述的加工程序，分析并执行。数值控制部22执行后述说明的图7、图12A以及图12B所示的流程图的处理，执行本发明的摇摆控制的动作。

接着，使用图5和图6，对比说明现有技术的速度控制和本发明的速度控制。在此，以无修正地进行摇摆区间为30.000毫米(上死点：30.000毫米，下死点：0.000毫米)、一个往复约0.3秒的摇摆动作的情况为例进行说明。

图5是用于说明现有技术的速度控制的图。在该图5中，粗线h表示实轴的移动，细线t表示从数值控制装置的数值控制部(参照图4)输出到伺服控制部的输出脉冲的积分。在现有技术的速度控制的情况下，如图5那样，由于加减速(时间常数0.09秒)的延迟和伺服电动机的延迟的总和导致约6.036毫米的误差。

另一方面，图6是用于说明本发明的速度控制的图。在该图6中，粗线h表示实轴的移动，细线t表示从数值控制装置的数值控制部(参照图4)输出到伺服控制部的输出脉冲的积分。在本发明的速度控制的情况下，没有加减速的延迟，仅有伺服电动机的延迟，由于该伺服电动机的延迟，如图6所示那样，导致约2.235毫米的误差。

因此，对比图5和图6可知，本发明的速度控制引起的误差与现有技术的速度控制引起的误差相比约为1/3。

误差小时，需要的修正量也减少，因此还能够实现削减修正所需要的时间。另外，本发明的速度控制的误差仅仅是伺服电动机的延迟引起的，因此通过组合先前的前馈和学习功能的伺服电动机的技术，可以无需先前技术的修正地减少误差。

图7是表示本发明的用于进行根据相位信息进行速度控制的摇摆动作的算法的流程图。以下，按照各步骤进行说明。另外，在该流程图中，将“单位时间”设为1毫秒。

[步骤SA100]分析摇摆动作指令码。另外，通过数值控制装置读入的加工程序记述摇摆动作指令码。

[步骤SA101]设定数据。即，分别设定上死点位置Z_U毫米、下死点位置Z_L毫米、摇摆动作的基准速度F_B毫米/分。另外，在此，将“单位时间”设为1毫秒，因此，将以所述的毫米/分为单位的基准速度F_B变换为以毫米/毫秒为单位的基准速度f_B。该基准速度f_B和所述设定的基准速度F_B的关系为：

f_B＝F_B×1/60000(毫米/毫秒)

[步骤SA102]通过将在上一次的运算周期中的位置Z_old代入到当前的运算周期中的位置Z(当前位置)，取得当前位置Z。

[步骤SA103]根据在步骤SA101设定的数据Z_U、Z_L和在步骤SA102取得的当前位置Z，通过下式(8)计算当前相位θ。

$\mathrm{\θ}=\arccos (1-\frac{2(Z-Z_L)}{|Z_U-Z_L|})---\left(8\right)$

[步骤SA104]根据在步骤SA103计算出的当前相位θ，使用近似式ΔZ＝f_Bsinθ毫米/毫秒×1毫秒来计算每单位时间(1毫秒)的移动量ΔZ。

[步骤SA105]对在步骤SA102取得的当前位置Z相加在步骤SA104计算出的每单位时间(1毫秒)的移动量ΔZ，作为Z_old。即，进行Z_old←Z+ΔZ的处理。

[步骤SA106]判断是否为结束指令，当为结束时，结束处理，当不是结束指令时，移动到步骤SA107。

[步骤SA107]判断是否应该变更在SA101设定的数据。当变更数据时，移动到步骤SA101，当不变更时，移动到步骤SA102。

图8是用于说明变更通过相位信息任意指定的区间的速度的图。

预先设定进行速度变更的任意的区间的开始相位θ_S和结束相位θ_E以变更后的摇摆动作的基准速度(角速度)F_B或者与摇摆动作同时指令这些。该任意区间以及变更后的摇摆动作的基准速度(角速度)F_B的组合可以为多个。在摇摆动作中始终判定在指定的区间内是否有磨削轴。当磨削轴在指定的区间内时，变更对应的摇摆动作的基准速度(角速度)。通过变更摇摆动作的基准速度(角速度)，在相同相位计算出的速度变化。

另外，也可以代替变更摇摆动作的基准速度而变更与基准速度F_B相乘的系数k(速度比率)。即，可以用下面的公式(9)表示速度公式，来变更k。该公式(9)相当于在所述的公式(5)中使k×F_B←F_B，在公式(7)中使k×ω←ω而得的公式。

速度公式： $\frac{\∂Z}{\∂t}={\mathrm{kF}}_B\sin \left(\frac{{2\mathrm{kF}}_B}{|Z_U-Z_L|}t\right)$ or $\frac{\∂Z}{\∂t}=\frac{|Z_U-Z_L|}{2}\mathrm{k\ω}\sin \left(\mathrm{k\ωt}\right)---\left(9\right)$

其中，当变更基准速度F_B(角速度ω)或者速度比率k时，在实际的当前相位和通过时间t求出的当前相位之间产生差异。因此，基准速度(角速度)或者速度比率变更时，还需要变更时间t。在此，如下面的公式(10)以及(11)那样，通过使用所述的公式(1)中的当前位置Z和角度θ的关系，能够不用依据时间(控制周期)t而根据当前位置Z来求出速度。

速度公式： $\frac{\∂Z}{\∂t}={\mathrm{kF}}_B\sin \mathrm{\θ}$ or $\frac{\∂Z}{\∂t}=\frac{|Z_U-Z_L|}{2}\mathrm{k\ω}\sin (\mathrm{\θ}+\mathrm{k\ω})---10)$

$\mathrm{\θ}=\arccos \left(\frac{2(Z-Z_L)}{|Z_U-Z_L|}\right)---\left(11\right)$

另一方面，当单纯地变更基准速度或速度比率时，如图8所示那样，当速度差大时有可能发生振动。因此，需要加减速的处理，但是，在基准速度或者速度比率变更前后，都通过正弦波的速度公式计算出当前速度，因此，需要在加减速中也要根据角度信息计算速度，同时更新角度信息。在此，通过使用以加速度不超过最大加速度α的方式进行加速或者减速的下述公式(12)～公式(17)那样的速度比率变更时的算法，能够维持角度信息，同时可以进行不超过最大加速度α的速度变动，可以如图9所示那样降低振动。

(I)通过下面的公式(12)表示基于当前的速度比率k_t的正弦波速度f_t(每单位时间(1毫秒)的摇摆轴的移动量)。另外，在该式中，f_B是以毫米/毫秒为单位的基准速度。

f_t＝k_tf_Bsinθ                (12)

(II)通过下面的公式(13)表示基于变更后的速度比率k_new的正弦波速度f_new。

f_new＝k_newf_Bsinθ            (13)

当基于将速度比率从k_t变更为k_new的摇摆轴的速度差(f_new-f_t)的绝对值大于最大加速度α且当前的相位既不是0(下止点位置)也不是π(上死点位置)时(即，|f_new-f_t|＞α且θ≠0以及θ≠π时)，按照最大加速度α的值，通过下面的公式(14)来变更作为此次的每单位时间(1毫秒)的摇摆轴的移动量的速度f_t(正弦波速度)。

f＝f_t±α＝k_tf_Bsinθ±α                    (14)

通过下面的公式(15)来更新下一次的速度比率k_t+1。

$k_{t+1}=k_t+\frac{\mathrm{\α}}{f_B\sin \mathrm{\θ}}---\left(15\right)$

另一方面，当基于将速度比率从k_t变更为k_new的摇摆轴的速度差(f_new-f_t)的绝对值不大于最大加速度α，或者当前的相位为0(下死点位置)或者为π(上死点位置)时(即，|f_new-f_t|≤α，或者θ＝0或θ＝π时)，将当前的速度比率f_t变更为变更后的速度比率k_new。通过下面的公式(16)表示此次的速度f。

f＝f_new＝k_newf_Bsinθ                        (16)

通过下面的公式(17)更新下一次的速度比率k_t+1。

k_t+1＝k_new                                  (17)

另外，除了将所述的最大加速度α作为固定值处理外，例如，也可以通过根据时间常数或当前的速度差使其变动，来平滑地进行加减速。

如上所述，图1表示磨削轴向Z轴方向进行往复动作，同时向X轴方向移动的加工例。在该图1所示的加工中，通过提高磨削轴与磨削面不接触的区间的速度比率，能够削减循环时间。另外，在图1所示的加工例中，在磨削轴到达移位地点Z_s时，进行从摇摆区域A1向摇摆区域A2的移位指令。

图10是用于说明通过提高磨具与切削面不接触的区间的速度比来消减循环时间的图。

例如，当设磨削面的X轴方向的长度为60毫米，磨削轴的X方向速度在摇摆动作的一个往复中前进约1.0毫米的指令时，需要约60个往复的摇摆动作。当在指定区间不进行速度变更时，如果指令一个往复约0.40秒的摇摆动作，则60个往复需要约24.0秒。在此，当把指定区间[0.5π～1.2π]的速度比率设为1.50倍时，一个往复约0.35秒。此时，约21.0秒能够进行60个往复，能够削减循环时间3.0秒。

另外，图11是用于说明即使在移位地点Z_s、移动了摇摆区域时，也能够不变更指定区间地进行速度变更的图。

图12A以及图12B是表示能够在通过相位信息指定的区间中变更速度比率的摇摆动作的算法的流程图。以下，按照各步骤进行说明。另外，在该流程图中，将“单位时间”设为1毫秒。

[步骤SB100]分析摇摆动作指令码。另外，通过数值控制装置读入的加工程序来记述摆动作指令码。

[步骤SB101]将t设为0，将k设为1。t表示时间，k表示速度比率。

[步骤SB102]设定数据。即，分别设定上死点位置Z_U毫米，下死点位置ZL毫米，摇摆动作的基准速度F_B毫米/分。另外，根据设定的基准速度F_B(毫米/分)，通过公式f_B＝F_B×1/60000来求出以毫米/毫秒为单位的基准速度f_B。

[步骤SB103]判断是否t＝0、或是否变更指定区间，当t＝0或变更指定区间时，移动到步骤SB104，当都为否时，移动到步骤SB105。

[步骤SB104]设定指定区间(指定区间1、指定区间2、......、指定区间n)，设定各区间中的速度或速度比率。

[步骤SB105]取得当前位置Z。即，将Z_old代入到Z。Z_old表示上一次的运算周期中的位置，Z表示当前运算周期中的位置。

[步骤SB106]通过所述公式(8)计算当前的相位θ。

[步骤SB107]通过近似公式ΔZ＝f_Bsinθ(毫米/毫秒)×1(毫秒)计算每单位时间(1毫秒)的移动量ΔZ(＝该区间的速度变更前的摇摆轴的速度)。

[步骤SB108]判断当前相位是否在指定区间内，当为指定区间内时，移动到步骤SB109，当不在指定期间内时，移动到步骤SB113。

[步骤SB109]计算速度比率变更后的每单位时间(1毫秒)的移动量ΔZ_n(＝该区间的速度变更后的摇摆轴的速度)。

[步骤SB110]判断伴随速度比率变更的每单位时间(1毫秒)的移动量ΔZ_n的变化(在步骤SB107中计算出的每单位时间(1毫秒)的移动量ΔZ与在步骤SB109计算出的每单位时间(1毫秒)的移动量ΔZ_n的差的绝对值)是否在最大加速度α以内，当在最大加速度α以内时，移动到步骤SB111，当不在最大加速度α以内时，移动到步骤SB112。

[步骤SB111]进行每单位时间(1毫秒)的移动量ΔZ以及速度比率的第一更新。即，将ΔZ_n更新为ΔZ，将k_n更新为k。

[步骤SB112]进行每单位时间(1毫秒)的移动量ΔZ以及速度比率的第二更新。即，根据下述的公式(18)更新ΔZ以及k。另外，在公式(18)中，将更新ΔZ的左边的公式的α的单位作为(毫米/毫秒²)×1²(毫秒²)来处理，将更新k的右边的公式的α的单位作为(毫米/毫秒²)×1(毫秒)来处理，使单位一致。

$\mathrm{\ΔZ}\←\mathrm{\ΔZ}\±\mathrm{\α},k\←k+\frac{\mathrm{\α}}{f_B\sin \mathrm{\θ}}---\left(18\right)$

[步骤SB113]更新位置。即，通过Z+ΔZ来更新Z_old。

[步骤SB114]判断是否为结束指令，当为结束指令时，结束处理，不是结束指令时，移动到步骤SB115。

[步骤SB115]将t设为t+1。即，前进一个单位时间(1毫秒)。

[步骤SB116]判断是否进行数据变更，当进行数据变更时，移动到步骤SB102，当不进行数据变更时，移动到步骤SB103。

Claims (4)

1.一种数值控制装置，其对具有在任意的区域进行往复运动的摇摆轴的机床进行控制，所述数值控制装置具备：

指定单元，其指定所述摇摆轴进行往复运动时的下死点及上死点的位置和所述摇摆轴进行往复运动时成为摇摆动作的最大速度的基准速度；

相位计算单元；

速度计算单元，其根据所述相位计算单元计算出的当前的相位和所述基准速度，来计算在当前相位的所述摇摆轴的速度；以及

控制单元，其根据所述速度计算单元计算出的速度来控制摇摆轴，

其特征在于，所述相位计算单元根据所述摇摆轴的当前位置，计算将所述摇摆轴的一个往复作为一个周期时的当前的相位。

2.根据权利要求1所述的数值控制装置，其特征在于，

还具备速度变更单元，其变更所述摇摆轴的在相位的任意区间中的速度。

3.根据权利要求2所述的数值控制装置，其特征在于，

还具备：判断单元，其判断通过所述速度变更单元变更后的区间的所述摇摆轴的速度和变更前的速度的差即速度差是否在最大加速度内；以及

变更单元，其在所述判断单元的判断结果为所述速度差超过最大加速度时，变更速度变更率。

4.根据权利要求1所述的数值控制装置，其特征在于，

所述基准速度是所述摇摆轴在从下死点移动到上死点间的最大速度。

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