CN1224648A - 机器人系统 - Google Patents

机器人系统 Download PDF

Info

Publication number
CN1224648A
CN1224648A CN98126901.XA CN98126901A CN1224648A CN 1224648 A CN1224648 A CN 1224648A CN 98126901 A CN98126901 A CN 98126901A CN 1224648 A CN1224648 A CN 1224648A
Authority
CN
China
Prior art keywords
parts
robot system
robot
assembled
connection status
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN98126901.XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN1096919C (zh
Inventor
藤田雅博
尾山一文
山本隆司
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Sony Corp
Original Assignee
Sony Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Sony Corp filed Critical Sony Corp
Publication of CN1224648A publication Critical patent/CN1224648A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN1096919C publication Critical patent/CN1096919C/zh
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
    • G05B2219/40302—Dynamically reconfigurable robot, adapt structure to tasks, cellular robot, cebot
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
    • G05B2219/40304—Modular structure

Abstract

一个组合式机器人系统装有存储每个部件任务信息的存储装置和识别每个部件任务的识别装置。还有连接状态探测装置、存储装置和判断装置,连接状态探测装置用于探测每个部件连接状态,存储装置用于存储每个种类每个部件连接状态,所说种类是按照每个部件的连接状态将机器人系统的结构分为类别,判断装置用于判断所装配机器人系统属于那个种类。因此机器人系统能够自动识自己的结构,简化装配工作。

Description

机器人系统
本发明涉及机器人系统，更具体地说适用于通过联结多个部件单元(零件)而组成的组合式机器人。
关于这种类型机器人系统，具有不同结构的机器人系统已经在期刊上被提出，例如日本专利公开号25858/72,205292/84，“空间环境的机器人模型”(R.O.Ambrose and C.G.Ambrose,IEEE Intemational conference on R&A,1995 pp.2113-2131)，“组合式机器人系统结构的概念”(K.H.Wurst Proc of 16thISIR,1986,pp.37-44)，“组合式机器人的初步设计”(R.Cohen et.al Journal ofMechanical Desingn,1992 vol.114 pp.117-125)。
此外在“有关组合式操作器结构、识别设计的方法和可操作/不可操作判断的研究”(Takafumi Matsumaru et.al Journal of Japan Robotic Association,1997vol.15 No.3,pp.408-416)这篇文章中，对于通过自由地连接模块和联系模块而构成的组合式操作器，介绍了装配后立刻自动识别它的结构并执行实际的和有效的操作的方法。
然而所有这些文献都是假想一个操作器(机器手)而写出来的，所以在将这些文献所介绍的各种方法应用于由一个部件可以分为两个或多个组件并将这些组件连接而组成的机器人时产生很多问题。
在实践中，在通过将不同种类的部件如头、臂、腿和轮子按照希望的状态连接到身体上而装配成不同种类结构的机器人系统中，例如在图1A中显示的四脚行走机器人中，在图1B中显示的两脚行走机器人中，在图1C中显示的车辆类型机器人中，或者在图1D中显示的两轮驱动类型的机器人中，虽然机器人被如此构造，从而使之在装配阶段它可自动识别总体结构，但机器人不能确定什么元件被用做手臂，什么元件被用做腿，或者机器人被建造成两脚类型还是四脚类型。因此，机器人被装配后立刻按照它的结构执行动作是困难的。
因此除非这些困难被解决，否则在没有引导工作如对应于所装配的机器人的结构而输入程序的情况下，机器人不能对应于机器人结构而执行动作，并且不能简化组合式机器人的装配工作。
鉴于以上所述，本发明的一个目的是提供一种装配工作可以被简化的机器人系统。
本发明的上述目的和其它目的已通过提供一种组合式机器人系统被实现，该系统包括存储装置和识别装置，存储装置在各部件上存储各部件任务的任务信息，识别装置可以从每个部件的存储装置上读取任务信息，依据读取到的任务信息识另该部件的任务。
因此在这个机器人系统中，即使用户不给出每个部件的任务，机器人在装配阶段可以识别每个部件的任务，所以可以实现装配工作被简化的机器人系统。
此外，本发明的组合式机器人系统包含有连接状态探测装置、存储装置和判断装置。连接状态探测装置用于探测每个部件的连接状态，存储装置用来记忆每个种类每个部件的连接状态，其中被构造的机器人系统结构按照每个部件的连接状态被划分为多个种类。依据由连接状态探测装置探测到的每个部件的连接状态和由存储装置所记忆的每个种类每个部件的连接状态，判断装置被用来判断所建造的机器人属于那个种类。
因此，即使用户不告诉机器人系统有关它的结构，这种机器人系统也能够自动识别它自己的结构，所以可以实现装配工作被简化的机器人系统。
当结合附图读下述详细描述，本发明的特性，原理和效果将会更清楚，附图中相同的部件用相同的标号表示。
在附图中：
图1A到1D是不同结构的组合式机器人的示意性线条透视图；
图2是一个构思性的图表，表明按照本发明制作的机器人结构；
图3是一个方框图，显示第一个实施例中机器人的结构；
图4是一个方框图，显示第二个实施例中机器人的结构；
图5A到5C是构思性图，显示不同种类的树结构；
图6是一个构思性图，显示第二个实施例的软件结构；
图7是一个构思性图，显示一个四脚行走类型机器人的运动网络；
图8是一个两轮驱动的机器人的运动网络的构思性图；
图9A和9B是展示四脚行走类型机器人和两轮驱动类型机器人的数据转换实例的表。
将结合附图来描述本发明推荐的实施例(1)第一实施例(1-1)第一实施例中机器人的结构
在图2中，数字1通常指本发明的组合式机器人，大腿部件3-6和小腿部件7-10被按顺序可拆卸地联结到身体部件2的前、后、左、右，脖子部件11和头部件12按顺序可拆卸地联结到身体部件2的前端中央部位。身体部件2、大腿部件3-6、小腿部件7-10、脖子部件11和头部件12在下面被称为部件2-12。
在这种情况下，如图3所示，一个控制机器人1所有操作的中央处理单元CPU20；一个控制随后描述的串行总线的串行总线主机(SBH)21；一个分配器(HUB)22；一个存储器23；一个随机存取存储器(RAM)18和一个只读存储器(ROM)19,ROM19中装有使装配的机器人1产生一系列动作的程序，以上这些部件均配置在身体部件2内。
此外有关形状的信息，例如身体部件2的宽度和长度(在下文被称为几何信息)，描述动作所必须的信息，例如身体部件2的质量，旋转力矩，旋转轴的中心和身体部件2的重力(在下文被称为运动信息)，HUB22的联结点P1-P5的位置信息，以上这些信息被储存到存储器23内。
在另一方面，除了身体部件2，部件3-12中每一个部件内均安装一个HUB24，一个存储器25和必要的电子元件26，例如传感器和驱动机构。部件3-12中每一个部件的几何信息和运动信息以及部件3-12中每一个部件内电子元件26功能和特征信息(在下文被称为特征信息)被存储在每一个存储器25里。
此外部件2-12中每一个部件均有一个连接器(图中未显示)，该连接器用装配在部件2-12中并与另一个部件2-12相联结的串行总线27例如IEEE1394或一般总线USB与HUB24相连接。这些部件2-12被彼此具体地连接，以便用串行总线27将HUB22与部件2-12的HUB24电连接起来。
此外，在按照图2、图3显示装配的机器人系统状态下的机器人1中，身体部件2里CPU20通过身体部件2里的SBH21和HUB22以及部件3-12中每一个部件里的HUB24，从部件2-12的存储器23和存储器25读取部件2-12的几何信息、运动信息和特征信息；或者为了控制部件3-12中每一个部件里的驱动机构，CPU20可接收部件3-12中每一个部件里的传感器的输出。
按照这个方案，在机器人1中，根据存储在身体部件2的存储器23里的HUB22的联接点P1-P5中每一点的位置信息以及存储在身体部件2里的存储器23和部件3-12中每一个部件里的存储器25内的几何信息，CPU20能够识别机器人1的结构，例如识别部件3-6中的哪个部件在什么连接位置与身体部件2相联结，部件7-10与部件3-6如何联结。
因此在此机器人1中，根据存储在部件3-12中每一个部件(除了身体部件2)的存储器25里的运动信息和电子元件26的特征信息，CPU20能够驱动部件3-12中每一个部件的驱动机构到希望的状态，在此时，根据部件3-12里的传感器的输出，CPU20也可以监控部件3-12中每一个部件的状态。
除了上述结构，在机器人1中，有关部件的任务信息例如“右前大腿”、“左后小腿”、“脖子”和“头”(在下文被称为任务信息)被存储在部件2的存储器23和部件3-12中每一个部件的存储器25里。
因此在机器人1中，CPU20根据任务信息能够识别部件2-12中每一个部件的任务，例如当驱动具有预定任务的部件2-12到预定状态的操作指令被外界(或者内部更高的程序层)提供时，如“抬起右前腿”，通过控制部件2-12的驱动机构，CPU20能够使特定的部件2-12在特定状态下操作。
在实践中，在装配机器人1被装配好后接通能源时，CPU20读取存储在ROM19内产生各种动作的程序，并将程序下载装入RAM18。
CPU20为了将存储在存储器23和25内有关部件2-12的几何信息、运动信息、特征信息和任务信息存储在RAM18内，通过身体部件2里的SBH21和HUB22以及部件3-12中每一个部件里的HUB24,CPU20读取存储在身体部件2里的存储器23和部件3-12中每一个部件里的存储器25内的几何信息、运动信息、特征信息和任务信息。根据部件2-12中每一个部件的几何信息，CPU20识别所装配机器人1的结构；根据部件2-12中每一个部件的任务信息，CPU20识别部件2-12中每一个部件的任务。
此外，当驱动具有预定任务的部件2-12到预定状态如“抬起右前小腿”或者“低下头”的操作指令被外界提供时，CPU20根据装载在RAM18内的程序和存储在RAM18内的部件3-12中恰当部件的运动信息和特征信息产生一个控制信号，并将产生的控制信号提供给部件3-12的驱动机构。
在这样的布置下，CPU20根据控制信号能够在特定状态下驱动特定的部件3-12，因而也就能驱动部件3-12。(1-2)第一实施例的操作和效果
按照上述结构，在机器人1中，根据存储在部件3-12中每一个部件的存储器25内的任务信息，CPU20能够识别部件3-12中每一个部件的任务，并根据识别的结果通过驱动部件3-12的驱动机构，CPU20执行与外界提供的操作命令相适应的操作。
此外在机器人1中，由于用户不必在装配机器人1时(机器人被装配后，用户不必将部件3-12中每一个部件有关的任务信息给予CPU20)设置与身体部件2相联结的部件3-12中每一个部件任务，所以装配任务可以被简化。
按照上述结构，记载着部件3-12的任务信息的存储器25被分别提供给部件3-12，此外CPU20根据任务信息识别部件3-12中每一个部件的任务，所以即使用户不设置部件2-12中每一个部件的任务，CPU20也能够识别部件2-12中每一个部件的任务。因而能够实现装配工作被简化的机器人。(2)第二个实施例(2-1)第二个实施例机器人的结构
图2和图4中相同的标号应用到对应于图3的部件中，第二个实施例用数字30表示机器人。机器人30与第一个实施例中的机器人1(图2和图3)有相同的构造，但下述几点除外：例如存储在身体部件31中的ROM50内的程序不同于存储在ROM19(图3)内的程序；包含引力传感器的电子元件51安装在身体部件31内；部件31-41各自的任务信息没有被存储在部件32-41的存储器52和身体部件53的存储器54内，仅部件31-41各自的几何信息、运动信息和特征信息被分别存储在它们各自的存储器里。
在这种情况下，显示于图5A-图5C中表明CPU53和驱动机构Ac以及车轮Wh之间连接关系的树结构数据，例如在机器人30被装配时，驱动机构Ac和车轮Wh在何种位置以何种顺序与CPU53相联结的数据，被存储于身体部件31中的ROM50内。
在实际中，机器人30的结构可以根据这些树结构划分为多个种类。例如象图1A和图1B那样结构的机器人所具有的树结构可以被表示为图5A，象图1C那样结构的机器人所具有的树结构可以被表示为图5B，象图1D那样结构的机器人所具有的树结构可以被表示为图5C。
按照树结构，所建造机器人30的预定结构被划分为多个种类，每种种类的树结构数据被存储在身体部件31中的ROM50内。在这种情况下，在接通能源时，例如即使具有象图1A和图1B同样的树结构的结构，按照机器人30的位置，结构可以被划分为不同的种类(例如身体部件31平行于垂直方向时，结构是两脚行走类型，在身体部件31垂直于垂直方向时，结构是四脚行走类型)。
此外产生行动的多个程序，例如部件32-41中那一个部件被识别为“头”，被识别为“脚”，或者被识别为“手臂”，如何与各自的种类相应地行动的程序与各自种类的树结构数据一起被存储在ROM50里。
因此在机器人30中，根据存储在部件32-41中每一个部件的存储器52和身体部件31中的存储器54内的几何信息，身体部件31中的CPU53识别所装配的机器人30的结构，并依据识别结果和存储在ROM50内的每个种类的树结构数据认定机器人30的种类。此外当被要求时，依据判断结果和存储在ROM50内的每个种类行动的不同的程序，通过驱动控制所要求的部件32-41，CPU53能够执行与所装配的结构相一致的行动。
事实上，在机器人30已被装配的情况下，一旦接通能源，身体部件31中的CPU53读取存储在ROM50内的不同程序，并将程序下载写入RAM18。
通过SBH21和HUB22以及部件32-41中每一个部件的HUB24,CPU53在部件32-41中每一个部件的存储器52和身体部件31中的存储器54中读取几何信息，测定所装配的机器人30的树结构。依据包含在身体部件31中的电子元件51的引力传感器的输出，CPU53也测定机器人30在接通能源时的姿态。
因此根据检测到机器人30的树结构和姿态，CPU53鉴定机器人的种类并根据判断结果选择恰当的程序，CPU53根据程序为该种机器人的每个状态指定基本姿态。例如实际中，如果机器人是四脚类型的，将当身体部件31处于水平状态脚延伸时的状态指定为基本“站姿”，如果它是两轮驱动类型，则身体部件31处于垂直状态被指定基本“站姿”。因此在被要求时，CPU53依据程序控制所要求的部件32-41的驱动机构。
因此根据被装配的机器人30结构和接通能源时的姿态，CPU53按照各自的程序驱动控制部件32至41。(2-2)第二个实施例的软件结构
图6显示了被存储在身体部件31中ROM50内的软件的结构
在此图6中，构形的物理构件CPC驱动器60是一个初始化CPC设备例如部件32-41中每一个部件的驱动机构的程序，并且驱动器60在身体部件31中的RAM18上读写数据，及保持现有机器人30的树结构数据和有关电源接通时机器人30姿态的数据(在下文这些数据被称为结构数据D1)，这些数据被CPU53检测，结构数据D1被提供给种类库存61。
种类库存61是一个程序，它控制树结构数据和事先寄存的表明每个类别姿态的数据(在下文这些数据被称为种类分类数据CD1-CDn)，将这些寄存的种类分类数据CD1-CDn与结构数据D1进行比较，种类库存61可以鉴定机器人30属于那一个种类并将鉴定结果送给种类信息库存62。
种类信息库存62是一个程序，它可以控制以前寄存的程序(在下文被称为运动网络)MoNet1-MoNetn和转换数据CC1-CCn,MoNet1-MoNetn用于控制机器人30在每个种类的运动和姿态转换，转换数据CC1-CCn是将从上层程序给予的动作指令COM转换为与每个种类相一致的指令，根据种类库存61的判断结果，信息库存62选择相应的运动网络MoNet1-MoNetn和转换数据CC1-CCn，并将以上数据提供给运动产生器63。
运动产生器63是一个形成操作数据并保持来自种类信息库存62的运动网络MoNet1-MoNetn和转换数据CC1-CCn的程序，运动产生器63依据转换数据CC1-CCn将上层程序给予的行动指令COM转换为相应的指令并根据所获得的指令和持有的运动网络MoNet1-MoNetn形成相应的操作数据D2，并将以上这些数据送给CPC驱动器60。
因此在机器人30中，CPU53依据CPC驱动器60控制部件32-41中各自的驱动机构并实施相应于上层程序给予的操作指令COM的操作。
图7中显示了一个四脚行走类型机器人的运动网络MoNetX的图形结构，图8显示了一个两轮驱动类型机器人的运动网络MoNetY的图形结构。
从图7上可以清楚地看到，四脚行走类型机器人的运动网络MoNetX由“睡眠”、“坐”、“站”、“向前走”、“向后走”五个节点ST1-ST5组成，节点到节点ST1-ST5的过渡在边缘被连接(向上向下箭头)。
此外产生在节点ST1-ST5运动的程序E1-E5与各自的节点ST1-ST5同时相关联，在转换状态下产生所要求的动作的程序E6-E13与各自的边缘相关联，在转换状态下产生所要求的动作的程序E6-E13是包括控制算法的程序，在每个转换条件状态下所要求的控制由这些程序提供。
这种连接中，两轮驱动类型机器人的运动网络MoNetY(图8)与四脚行走类型机器人的运动网络MoNetX，除了前者没有节点ST1和ST2“睡眠”和“坐”外，两者有大致相同的结构。
此外图9A和图9B分别显示了四脚行走类型机器人和两轮驱动类型机器人的转换数据CCX和CCY，从图9A和图9B上可以清楚地看到，在四脚行走类型机器人中，来自上层程序的指令“前进”“后退”、“停留”、“休息”和“睡觉”分别被转化为指令“向前走”、“向后走”、“站”、“坐”和“睡眠”。
另外，在两轮驱动类型机器人中，指令“前进”“后退”、“停留”、“休息”和“睡觉”分别被转化为“朝前”、“向后”、“停”、停”和“停”命令。(2-3)第二个实施例的操作和效果
按照上述结构，根据存储在部件32-41中的存储器52和身体部件31中的存储器54内的几何信息，身体部件31的CPU53识别所装配的机器人30的结构，依据识别结果和存储在ROM50内的每个种类的树结构数据判断机器人30的种类。此外依据判断结果和存储在ROM50内的每个种类操作的不同程序，通过驱动控制部件32-41中每一个部件的驱动机构，CPU53使整个机器人30执行与所装配的结构相一致的操作。
因此即使用户不通知CPU53有关所装配的机器人30的结构，在接通能源时，机器人30能够自己识别它的结构，所以装配工作可以被简化。
此外在机器人30中，由于任务信息没有象第一个实施例显示的那样被存储在部件31-41中每一个部件的存储器内，部件31-41中每一个部件除了被用作预置任务还用作当前任务(被用做脚的部件32-39可以被用做手指)，所以与第一个实施例相比较，部件31-41中每一个部件的灵活性被改善。
按照上述结构，依据存储在部件32-41中每一个部件的存储器52和身体部件31中的存储器54内的几何信息，CPU53识别所装配机器人30的结构，依据存储在ROM50内每个种类的树结构数据，CPU53判断机器人30的种类；依据判断结果和存储在ROM50内的每个种类操作的不同程序，当被要求时，CPU53进一步驱动控制被要求部件32-41的驱动机构。因此机器人30可以自动识别它的结构并随之操作，能够实现简化装配工作的机器人。(3)其它的实施例
请注意：在第一个实施例中，存储器23和25作为存储装置被分别提供给部件2-12，该存储装置存储部件2-12各自的任务信息。然而本发明在此并没受这样的限制，别的存储装置例如盘形记录介质和磁带记录介质可以被广泛应用。
此外在第一个实施例中，为了依据读出的各自的任务信息而识别部件2-12的任务，控制整个机器人系统1的CPU20被用为识别装置，该识别装置从各自部件的存储器23和25内读取部件2-12的任务信息。然而本发明在此并没受此限制，识别部件2-12任务的识别装置可以与控制整个机器人1的CPU20分开来被提供。作为识别装置的结构，可以广泛应用其它的不同的结构。
更进一步地说，在第一个实施例中，产生一系列操作的程序被存储在身体部件2中的ROM19内，然而本发明在此并没受此限制，在由外界提供的在规定状态下驱动部件的操作指令情况下，产生操作的程序可以被存储在部件2-12的各自部件的存储器23和25内。因此CPU20可以在接通能源时或其它时间读取程序，根据读取的程序和部件2-12中每一个部件的任务识别结果，在给定驱动在预定状态下有预定任务的部件2-12的操作指令情况下，形成一个驱动控制部件2-12中恰当部件的控制信号，以便CPU20依据控制信号驱动控制部件2-12中恰当部件。
更进一步地说，在第一个实施例中，CPU20依据部件2-12中每一个部件的几何信息识别所装配的机器人1的结构。然而作为一个识别方法，依据所装配的机器人1的树结构，机器人1的结构可以用第二个实施例的方式来识别。
此外在第二个实施例中，控制整个机器人30的CPU53被用做连接状态测定装置，该连接状态测定装置用来测定部件3-41中每一个部件连接状态(树结构)。然而本发明在此并没受此限制，连接状态测定装置可以与控制整个机器人30的CPU53分开来被提供。
更进一步地说，在第二个实施例中，被装配的机器人系统的结构按照部件31-41中每一个部件的连接状态被划分为多个种类，ROM50被用做存储装置，用来记忆部件31～41中每一个部件在每个种类的连接状态。然而本发明没受此限制，作为存储装置，不同的存储装置，例如盘形记录介质或者磁带记录介质均能够被广泛地应用。
此外在第二个实施例中，控制整个机器人30的CPU53被用做判断装置，根据测定到的部件31～41中每一个部件的连接状态和事先存储在ROM50内的部件31～41中每一个部件在每个种类的连接状态，该判断装置用来判断所装配的机器人30属于那一个种类。然而本发明在此不仅没受此限制，而且判断装置可以与控制整个机器人30的CPU53分开来被提供。
此外在第二个实施例中，按照初始状态和树结构，所装配的机器人30的结构可以被划分为种类。然而本发明在此没受此限制，简而言之，如果所装配的机器人30的结构可以至少按照树结构被划分为种类，其它不同的方法可以被广泛用为更详细的划分方法。
此外在第二个实施例中，引力传感器被安装在躯体部件31里，根据引力传感器的输出，CPU53判断机器人30结构的种类。然而本发明在此没受此限制，通过在机器人30中提供能够输入所装配的机器人结构类型(两脚行走类型，四脚行走类型，车辆轮类型，两轮驱动类型)的设置装置，例如一个开关，根据用户通过设置装置所输入的设置，CPU53确定机器人30结构的种类。
此外一个接地传感器可以被安装在部件31～41的每一个部件中代替引力传感器，依据接地传感器的输出，在初始状态下判断部件31～41中每一个部件接地，以便根据此结果判断所装配的机器人30结构的种类。作为初始状态下的判断方法，不同的别的方法可以被广泛地应用。
更进一步地说，在上面提到的第二个实施例中，根据接通能源时机器人30的姿态，CPU53判断机器人30的各类。然而本发明在此没受此限制，CPU53可以根据别的时间而不仅仅是接通能源时机器人30的姿态判断机器人30的种类。
虽然已经结合本发明的实施例进行了介绍，很明显对本领域的熟练人员可以作出各种变化和改型，但这些变化和改进均落入本发明的实质和范围之内，而均被附属的权利要求所覆盖。

Claims (15)

1．由连接多个部件装配而成的机器人系统包括：
安装在每一个部件里的存储装置，该存储装置用以存储表明每一个部件任务的任务信息；
从所说的每个部件的所说的存储装置里读取任务信息的识别装置，该识别装置依据所读取的信息识别所说的每个部件的任务。
2．根据权利要求1所述的机器人系统，其中：
依据所说的每一个部件的所说任务的识别结果，该识别装置形成一个用于驱动在预定状态下适当部件的控制信号，该控制信号与驱动所说的在预定状态下具有预定任务部件的操作指令相对应。
3．根据权利要求1所述的机器人系统，其中：
控制整个机器人系统的控制装置与所说的识别每一个部件任务的识别装置被分开来提供。
4．根据权利要求1所述的机器人系统，其中：
所说的每一个部件的所说存储装置存储一个驱动不同状态下适当部件的程序；及
所说的识别装置从所说的每一个部件的存储装置里读取程序并依据所读取的程序和每一个部件任务的识别结果产生一个控制信号，该控制信号驱动控制所说的预定状态下的适当的部件，该控制信号与驱动在预定状态下具有所述预定任务的部件的操作指令相对应。
5．根据权利要求4所述的机器人系统，其中：
在所说的部件连接状态变化的情况下，所说的程序被自动地读出。
6．根据权利要求5所述的机器人系统，其中：
在接通能源时，所说的程序被自动地读取。
7．根据权利要求5所述的机器人系统，其中：
每预定持续时间，所说的程序被自动地读取。
8．一个驱动控制通过连接多个部件装配而成的机器人的驱动控制方法，它包括：
存储表明每一个部件每一个任务的任务信息；
读取存储在每一个部件内的任务停息并根据读取到所说每个任务识别所说每个部件的所说任务；
依据识别结果驱动控制所说的每一个部件。
9．由连接多个部件装配而成的机器人系统，包含：
用于探测据说的每一个部件的连接状态的连接状态探测装置；
用于存储所说的每一个部件在每一个种类的连接状态的存储装置，所谓种类就是按照所说的每一个部件的连接状态将所装配的机器人系统的结构划分为多个类别；
用于判断所装配的机器人系统属于那一个种类的判断装置，该判断装置根据所说连接状态探测装置所探测到的所说每个部件的所说连接状态和所说的存储装置所存储的所述每个部件在所述每个种类的连接状态而进行判断。
10．根据权利要求9所述的机器人系统，其中：
所说的存储装置存储产生每个种类基本操作的多个程序；及
根据其判断所装配的机器人系统的所属种类的结果和存储装置存储的所说的适当的程序，所说的判断装置形成一个驱动控制据说每个部件的控制信号。
11．根据权利要求9所述的机器人系统，其中：
控制所说的整个机器人系统的控制装置与所说的判断装置被分别提供。
12．根据权利要求9所述的机器人系统，其中：
所说的被装配的机器人系统的结构至少按树结构划分种类。
13．根据权利要求9所述的机器人系统，包括：
一个探测引力方向的引力传感器，及其中：
依据所说每个部件的所说连接状态和所说的机器人系统在初始设置的姿态，所装配的机器人系统的结构可以被划分为多个种类；及
依据据说引力传感器的探测结果和由所说存储装置所存储的每个部件在每个种类的连接状态，判断装置判断所装配的机器人系统属于那一个种类。
14．根据权利要求13所述的机器人系统，包括：
用于设定所装配的机器人系统姿态到初始姿态的设定装置。
15一个驱动控制通过连接多个部件装配而成的机器人的驱动控制方法，包括：
探测所说每一个部件的连接状态；
根据所说探测到的所说每个部件的连接状态划分所装配的机器人系统的结构为多个种类，存储分别产生每个部件在每个种类连接状态和所说每个种类的基本操作的多个程序；及
依据探测到的被探测的每个部件的连接状态和存储的所说的每个部件在每个种类的连接状态，判断所装配的机器人系统所属的种类；
根据所装配的机器人系统所属种类的判断结果和所存储的适当的程序，驱动控制每个部件。
CN98126901A 1997-11-30 1998-11-30 机器人系统 Expired - Lifetime CN1096919C (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP345841/97 1997-11-30
JP34584197A JP3919040B2 (ja) 1997-11-30 1997-11-30 ロボツト装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN1224648A true CN1224648A (zh) 1999-08-04
CN1096919C CN1096919C (zh) 2002-12-25

Family

ID=18379356

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN98126901A Expired - Lifetime CN1096919C (zh) 1997-11-30 1998-11-30 机器人系统

Country Status (13)

Country Link
US (1) US6411055B1 (zh)
EP (1) EP0923011B1 (zh)
JP (1) JP3919040B2 (zh)
KR (1) KR100549971B1 (zh)
CN (1) CN1096919C (zh)
AU (1) AU755446B2 (zh)
BR (1) BR9804751B1 (zh)
CA (1) CA2254502C (zh)
DE (1) DE69812558T2 (zh)
ES (1) ES2196504T3 (zh)
MY (1) MY120352A (zh)
SG (1) SG97125A1 (zh)
TW (1) TW378286B (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101631651B (zh) * 2007-01-12 2013-07-24 汉斯乔格·巴尔特斯 用于产生机器人的方法和系统
CN112088071A (zh) * 2018-04-19 2020-12-15 库卡德国有限公司 机器人组件

Families Citing this family (95)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2001038663A (ja) * 1999-07-28 2001-02-13 Yamaha Motor Co Ltd マシンの制御システム
JP2001191284A (ja) * 1999-10-25 2001-07-17 Sony Corp ロボット装置及びロボット装置の学習方法
US7442107B1 (en) 1999-11-02 2008-10-28 Sega Toys Ltd. Electronic toy, control method thereof, and storage medium
AU2001259610A1 (en) 2000-05-09 2001-11-20 Hasbro, Inc. Self-stabilizing walking apparatus that is capable of being reprogrammed or puppeteered
JP2002113675A (ja) * 2000-10-11 2002-04-16 Sony Corp ロボット制御システム並びにロボット制御用ソフトウェアの導入方法
US6705917B2 (en) 2000-12-15 2004-03-16 Andrew S. Filo Self-phase synchronized walking and turning quadruped apparatus
US6575802B2 (en) 2001-08-24 2003-06-10 Xerox Corporation Robotic toy modular system with distributed program
US6454624B1 (en) * 2001-08-24 2002-09-24 Xerox Corporation Robotic toy with posable joints
AU2002357040A1 (en) 2001-11-28 2003-06-10 Evolution Robotics, Inc. Sensor and actuator abstraction and aggregation in a hardware abstraction layer for a robot
EP1484134B1 (en) * 2002-02-15 2019-05-01 Sony Corporation Leg device for leg type movable robot, and method of controlling leg type movable robot
JP2003308221A (ja) * 2002-04-12 2003-10-31 Nec Corp ロボット制御システムと方法並びにプログラム
US20040162637A1 (en) 2002-07-25 2004-08-19 Yulun Wang Medical tele-robotic system with a master remote station with an arbitrator
JP4588993B2 (ja) * 2003-12-01 2010-12-01 川田工業株式会社 歩行ロボットのモジュール化構造
JP2007512596A (ja) * 2003-12-01 2007-05-17 ニューサウス イノヴェーションズ ピーティワイ リミテッド 相互依存ユニットから形成されたシステムを制御する方法
US7813836B2 (en) 2003-12-09 2010-10-12 Intouch Technologies, Inc. Protocol for a remotely controlled videoconferencing robot
US7747352B2 (en) * 2004-04-20 2010-06-29 Massachusetts Institute Of Technology Physical modeling system for constructing and controlling articulated forms with motorized joints
JP4713846B2 (ja) * 2004-04-30 2011-06-29 独立行政法人科学技術振興機構 ロボット遠隔制御システム
US8077963B2 (en) 2004-07-13 2011-12-13 Yulun Wang Mobile robot with a head-based movement mapping scheme
JP2007038326A (ja) * 2005-08-01 2007-02-15 Toyota Motor Corp ロボット制御システム
JP2007061965A (ja) * 2005-08-31 2007-03-15 Victor Co Of Japan Ltd ロボット装置における起動モード設定方法
US7844396B2 (en) * 2005-09-13 2010-11-30 Deere & Company Method and system for modular data processing for a vehicle control system
US9198728B2 (en) 2005-09-30 2015-12-01 Intouch Technologies, Inc. Multi-camera mobile teleconferencing platform
CN101326034A (zh) * 2006-03-24 2008-12-17 松下电器产业株式会社 机械手的控制方法以及控制系统
US8849679B2 (en) 2006-06-15 2014-09-30 Intouch Technologies, Inc. Remote controlled robot system that provides medical images
JP2008006518A (ja) * 2006-06-27 2008-01-17 Toyota Motor Corp ロボット制御システム、ロボット制御方法及びロボット
US20080046121A1 (en) * 2006-08-17 2008-02-21 Innovati, Inc. Developing system of re-configurable modularized robot
WO2008076194A2 (en) * 2006-11-13 2008-06-26 Raytheon Sarcos Llc Serpentine robotic crawler
DE602007007807D1 (de) 2006-11-13 2010-08-26 Raytheon Sarcos Llc Vielseitig verwendbares endlosband für leichte mobile roboter
DE602007013793D1 (de) 2006-11-13 2011-05-19 Raytheon Co Anpassbare spuranordnung für einen raupenroboter
WO2008076193A2 (en) 2006-11-13 2008-06-26 Raytheon Sarcos Llc Tracked robotic crawler having a moveable arm
DE102007005330A1 (de) * 2007-01-29 2008-07-31 Schunk Gmbh & Co. Kg Spann- Und Greiftechnik Elektromotorsystem und Baukasten hierfür
EP2144659A1 (en) 2007-05-07 2010-01-20 Raytheon Sarcos, LLC Method for manufacturing a complex structure
US9160783B2 (en) 2007-05-09 2015-10-13 Intouch Technologies, Inc. Robot system that operates through a network firewall
US8571711B2 (en) 2007-07-10 2013-10-29 Raytheon Company Modular robotic crawler
KR100903667B1 (ko) * 2007-08-02 2009-06-18 (주)로보티즈 네트워크에 기반한 로봇 콘텐츠 거래 시스템 및 방법
US10875182B2 (en) 2008-03-20 2020-12-29 Teladoc Health, Inc. Remote presence system mounted to operating room hardware
US8179418B2 (en) 2008-04-14 2012-05-15 Intouch Technologies, Inc. Robotic based health care system
US8170241B2 (en) 2008-04-17 2012-05-01 Intouch Technologies, Inc. Mobile tele-presence system with a microphone system
US9193065B2 (en) 2008-07-10 2015-11-24 Intouch Technologies, Inc. Docking system for a tele-presence robot
US9842192B2 (en) 2008-07-11 2017-12-12 Intouch Technologies, Inc. Tele-presence robot system with multi-cast features
US8340819B2 (en) 2008-09-18 2012-12-25 Intouch Technologies, Inc. Mobile videoconferencing robot system with network adaptive driving
US8996165B2 (en) 2008-10-21 2015-03-31 Intouch Technologies, Inc. Telepresence robot with a camera boom
US8463435B2 (en) 2008-11-25 2013-06-11 Intouch Technologies, Inc. Server connectivity control for tele-presence robot
US9138891B2 (en) 2008-11-25 2015-09-22 Intouch Technologies, Inc. Server connectivity control for tele-presence robot
US8392036B2 (en) 2009-01-08 2013-03-05 Raytheon Company Point and go navigation system and method
US8849680B2 (en) 2009-01-29 2014-09-30 Intouch Technologies, Inc. Documentation through a remote presence robot
US8897920B2 (en) 2009-04-17 2014-11-25 Intouch Technologies, Inc. Tele-presence robot system with software modularity, projector and laser pointer
EP2440448B1 (en) 2009-06-11 2015-09-30 Sarcos LC Amphibious robotic crawler
WO2010144813A1 (en) 2009-06-11 2010-12-16 Raytheon Sarcos, Llc Method and system for deploying a surveillance network
US11399153B2 (en) 2009-08-26 2022-07-26 Teladoc Health, Inc. Portable telepresence apparatus
US8384755B2 (en) 2009-08-26 2013-02-26 Intouch Technologies, Inc. Portable remote presence robot
US8369992B2 (en) * 2009-09-22 2013-02-05 GM Global Technology Operations LLC Embedded diagnostic, prognostic, and health management system and method for a humanoid robot
US8260460B2 (en) * 2009-09-22 2012-09-04 GM Global Technology Operations LLC Interactive robot control system and method of use
DE102009054112A1 (de) * 2009-11-20 2011-05-26 Kuka Roboter Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Planung und/oder Steuerung einer Roboterapplikation
US11154981B2 (en) 2010-02-04 2021-10-26 Teladoc Health, Inc. Robot user interface for telepresence robot system
US8670017B2 (en) 2010-03-04 2014-03-11 Intouch Technologies, Inc. Remote presence system including a cart that supports a robot face and an overhead camera
US10343283B2 (en) 2010-05-24 2019-07-09 Intouch Technologies, Inc. Telepresence robot system that can be accessed by a cellular phone
CH703891A1 (de) * 2010-09-20 2012-03-30 Alstom Technology Ltd Roboterplattform zur ferngesteuerten und/oder selbständigen inspektion von technischen einrichtungen.
US9264664B2 (en) 2010-12-03 2016-02-16 Intouch Technologies, Inc. Systems and methods for dynamic bandwidth allocation
US9323250B2 (en) 2011-01-28 2016-04-26 Intouch Technologies, Inc. Time-dependent navigation of telepresence robots
CN104898652B (zh) 2011-01-28 2018-03-13 英塔茨科技公司 与一个可移动的远程机器人相互交流
US10769739B2 (en) 2011-04-25 2020-09-08 Intouch Technologies, Inc. Systems and methods for management of information among medical providers and facilities
US20140139616A1 (en) 2012-01-27 2014-05-22 Intouch Technologies, Inc. Enhanced Diagnostics for a Telepresence Robot
US9098611B2 (en) 2012-11-26 2015-08-04 Intouch Technologies, Inc. Enhanced video interaction for a user interface of a telepresence network
US8836751B2 (en) 2011-11-08 2014-09-16 Intouch Technologies, Inc. Tele-presence system with a user interface that displays different communication links
JP2013202761A (ja) * 2012-03-29 2013-10-07 Hibot:Kk ロボットの構成要素制御用プログラム作成支援システム
US9251313B2 (en) 2012-04-11 2016-02-02 Intouch Technologies, Inc. Systems and methods for visualizing and managing telepresence devices in healthcare networks
US8902278B2 (en) 2012-04-11 2014-12-02 Intouch Technologies, Inc. Systems and methods for visualizing and managing telepresence devices in healthcare networks
WO2013176758A1 (en) 2012-05-22 2013-11-28 Intouch Technologies, Inc. Clinical workflows utilizing autonomous and semi-autonomous telemedicine devices
US9361021B2 (en) 2012-05-22 2016-06-07 Irobot Corporation Graphical user interfaces including touchpad driving interfaces for telemedicine devices
US8393422B1 (en) 2012-05-25 2013-03-12 Raytheon Company Serpentine robotic crawler
US9031698B2 (en) 2012-10-31 2015-05-12 Sarcos Lc Serpentine robotic crawler
US20140300211A1 (en) * 2013-03-06 2014-10-09 Massachusetts Institute Of Technology Discrete Motion System
US9409292B2 (en) 2013-09-13 2016-08-09 Sarcos Lc Serpentine robotic crawler for performing dexterous operations
US9566711B2 (en) 2014-03-04 2017-02-14 Sarcos Lc Coordinated robotic control
US9987743B2 (en) 2014-03-13 2018-06-05 Brain Corporation Trainable modular robotic apparatus and methods
US9533413B2 (en) * 2014-03-13 2017-01-03 Brain Corporation Trainable modular robotic apparatus and methods
US9592603B2 (en) * 2014-12-01 2017-03-14 Spin Master Ltd. Reconfigurable robotic system
JP2016189236A (ja) * 2015-03-30 2016-11-04 ルネサスエレクトロニクス株式会社 電子部品およびロボット装置
CN106272398A (zh) * 2015-05-27 2017-01-04 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 机器人的驱动组件、机器人及机器人系统
US9840003B2 (en) 2015-06-24 2017-12-12 Brain Corporation Apparatus and methods for safe navigation of robotic devices
US10071303B2 (en) 2015-08-26 2018-09-11 Malibu Innovations, LLC Mobilized cooler device with fork hanger assembly
US20170129099A1 (en) * 2015-11-10 2017-05-11 M3N, Inc. Multipurpose Robotic System
US10293482B2 (en) 2015-11-12 2019-05-21 ITI Electromagnetic Products Inc. Self-assembling robotic construction system and associated methods
US10807659B2 (en) 2016-05-27 2020-10-20 Joseph L. Pikulski Motorized platforms
JP6910628B2 (ja) * 2016-07-26 2021-07-28 公立大学法人会津大学 ロボットを操作する装置、その装置において実行される方法およびプログラム。
US10987804B2 (en) * 2016-10-19 2021-04-27 Fuji Xerox Co., Ltd. Robot device and non-transitory computer readable medium
US10265844B2 (en) * 2017-03-24 2019-04-23 International Business Machines Corporation Creating assembly plans based on triggering events
US11862302B2 (en) 2017-04-24 2024-01-02 Teladoc Health, Inc. Automated transcription and documentation of tele-health encounters
US10483007B2 (en) 2017-07-25 2019-11-19 Intouch Technologies, Inc. Modular telehealth cart with thermal imaging and touch screen user interface
US11636944B2 (en) 2017-08-25 2023-04-25 Teladoc Health, Inc. Connectivity infrastructure for a telehealth platform
US10617299B2 (en) 2018-04-27 2020-04-14 Intouch Technologies, Inc. Telehealth cart that supports a removable tablet with seamless audio/video switching
JP7171767B2 (ja) * 2019-01-25 2022-11-15 株式会社ソニー・インタラクティブエンタテインメント ロボット
CN111515940A (zh) * 2020-05-21 2020-08-11 阜阳职业技术学院 一种可重构模块化机器人系统
US11813748B2 (en) 2020-10-13 2023-11-14 Google Llc Simulating multiple robots in virtual environments

Family Cites Families (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2497373B1 (fr) 1980-12-30 1986-09-05 Bull Sa Systeme d'alimentation microprogrammable pour systeme de traitement de donnees comportant un panneau de service destine aux operations de maintenance et procedes d'exploitation de ce panneau de service
US4495567A (en) * 1981-10-15 1985-01-22 Codex Corporation Multiprocessor/multimemory control system
US4467436A (en) * 1981-10-26 1984-08-21 United States Robots, Inc. Robot arm controller with common bus memory
US4578764A (en) 1983-03-07 1986-03-25 Zymark Corporation Self-configuring robotic system and method
US4689755A (en) * 1983-09-02 1987-08-25 Zymark Corporation Self-configuring computerized robot control system with call-back feature
US4586151A (en) 1983-09-02 1986-04-29 Zymark Corporation Self-configuring computerized robot control system
JPS6215058A (ja) 1985-07-15 1987-01-23 Hitachi Seiko Ltd 工具
US4937759A (en) * 1986-02-18 1990-06-26 Robotics Research Corporation Industrial robot with controller
US5238718A (en) * 1988-10-17 1993-08-24 Nippon Petrochemicals Company, Limited Multi-layered blow-molded bottle
US4990839A (en) * 1988-12-09 1991-02-05 Schonlau William J Modular robotic system
DE4030119A1 (de) 1990-09-24 1992-03-26 Uwe Kochanneck Multiblock-robot
JPH0527961A (ja) 1991-07-19 1993-02-05 Pfu Ltd コンピユータのウインドウシステム
JPH05111885A (ja) * 1991-08-30 1993-05-07 Toshiba Corp マニピユレータ装置
JP2697399B2 (ja) * 1991-09-13 1998-01-14 三菱電機株式会社 位置決め装置及びそのプログラム表示方法
JP3609435B2 (ja) * 1991-11-25 2005-01-12 株式会社東芝 マニピュレータ装置
US5428713A (en) 1991-11-25 1995-06-27 Kabushiki Kaisha Toshiba Compound module type manipulator apparatus
JPH05154778A (ja) * 1991-12-02 1993-06-22 Toshiba Corp マニピュレ−タ
US5657245A (en) * 1994-11-09 1997-08-12 Westinghouse Electric Corporation Component maintenance system
JP2699941B2 (ja) * 1995-07-20 1998-01-19 日本電気株式会社 ロボット関節
JPH09285990A (ja) * 1996-04-22 1997-11-04 Mitsubishi Electric Corp ロボット装置及びロボット作業装置

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101631651B (zh) * 2007-01-12 2013-07-24 汉斯乔格·巴尔特斯 用于产生机器人的方法和系统
CN103433923A (zh) * 2007-01-12 2013-12-11 汉斯乔格·巴尔特斯 用于产生机器人的方法和系统
CN112088071A (zh) * 2018-04-19 2020-12-15 库卡德国有限公司 机器人组件
CN112088071B (zh) * 2018-04-19 2023-08-04 库卡德国有限公司 机器人组件

Also Published As

Publication number Publication date
MY120352A (en) 2005-10-31
CA2254502C (en) 2008-02-12
EP0923011B1 (en) 2003-03-26
BR9804751A (pt) 1999-11-23
CN1096919C (zh) 2002-12-25
JPH11156765A (ja) 1999-06-15
DE69812558D1 (de) 2003-04-30
EP0923011A3 (en) 2001-01-24
EP0923011A2 (en) 1999-06-16
SG97125A1 (en) 2003-07-18
BR9804751B1 (pt) 2010-11-03
DE69812558T2 (de) 2004-03-04
KR19990045689A (ko) 1999-06-25
TW378286B (en) 2000-01-01
US6411055B1 (en) 2002-06-25
CA2254502A1 (en) 1999-05-30
KR100549971B1 (ko) 2006-06-16
ES2196504T3 (es) 2003-12-16
AU9420398A (en) 1999-06-17
AU755446B2 (en) 2002-12-12
JP3919040B2 (ja) 2007-05-23

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN1096919C (zh) 机器人系统
CN1096920C (zh) 机器人设备
Schwarz et al. Fast object learning and dual-arm coordination for cluttered stowing, picking, and packing
KR100980793B1 (ko) 로봇을 위한 하드웨어 추상화 계층에서의 센서 및액추에이터 추상화 및 집단화
US7774100B2 (en) Robot control information generator and robot
CN1146493C (zh) 自动装置、自动装置的控制方法及程序记录媒体
CN101954191B (zh) 一种智能娱乐移动机器人
CN106568440A (zh) 基于加速度传感器的机器人行为检测系统及方法
CN105082141A (zh) 执行模块、解魔方机器人及其使用方法
CN205737909U (zh) 一种基于app控制的电动独轮滑板平衡车
CN113532431A (zh) 一种用于电力巡检与作业的视觉惯性slam方法
CN109512340A (zh) 一种清洁机器人的控制方法及相关设备
Lin et al. Experience with Task Control Architecture for Mobile Robots
CN112781589B (zh) 一种基于光学数据和惯性数据的位置追踪设备及方法
KR102468340B1 (ko) 미회수 공유 퍼스널 모빌리티 회수방법
CN113894050A (zh) 物流件分拣方法、分拣设备及存储介质
CN105947075A (zh) 一种基于app控制的电动独轮滑板平衡车
CN1261590A (zh) 用于车辆的行驶信息记录与显示系统
CN117531710A (zh) 智能分拣搬运机器人
JP2834597B2 (ja) 視覚を用いた自動把持装置の制御方法及び制御装置
Thorpe et al. Perception for Outdoor Navigation: First Year Report
JP2834598B2 (ja) 視覚を用いた自動把持装置の制御装置
MacDonald et al. Adaptive robot training by programming and guiding
CN117565072A (zh) 捡拾机器人及其控制方法、控制器、存储介质和程序产品
Thorpe II~ llill~ lll~ I~ llllJllll9 1. 0, 4 6

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
CX01 Expiry of patent term
CX01 Expiry of patent term

Granted publication date: 20021225