CN1226013C - 机器清洁工及其系统以及使机器清洁工返回到外部充电装置处的方法 - Google Patents
机器清洁工及其系统以及使机器清洁工返回到外部充电装置处的方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN1226013C CN1226013C CNB021053464A CN02105346A CN1226013C CN 1226013 C CN1226013 C CN 1226013C CN B021053464 A CNB021053464 A CN B021053464A CN 02105346 A CN02105346 A CN 02105346A CN 1226013 C CN1226013 C CN 1226013C
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- machines clean
- external recharging
- recharging apparatus
- clean worker
- image
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 25
- 238000007600 charging Methods 0.000 title claims description 17
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims description 9
- 239000000523 sample Substances 0.000 claims description 8
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 2
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 abstract 2
- 239000000428 dust Substances 0.000 description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 description 2
- 230000002463 transducing effect Effects 0.000 description 2
- NBIIXXVUZAFLBC-UHFFFAOYSA-N Phosphoric acid Chemical compound OP(O)(O)=O NBIIXXVUZAFLBC-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000000052 comparative effect Effects 0.000 description 1
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000007598 dipping method Methods 0.000 description 1
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 230000005693 optoelectronics Effects 0.000 description 1
- 230000000306 recurrent effect Effects 0.000 description 1
- 230000011664 signaling Effects 0.000 description 1
- 238000002604 ultrasonography Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0225—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving docking at a fixed facility, e.g. base station or loading bay
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
- A47L9/009—Carrying-vehicles; Arrangements of trollies or wheels; Means for avoiding mechanical obstacles
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
- A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
- A47L9/2805—Parameters or conditions being sensed
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
- A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
- A47L9/2836—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means characterised by the parts which are controlled
- A47L9/2852—Elements for displacement of the vacuum cleaner or the accessories therefor, e.g. wheels, casters or nozzles
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
- A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
- A47L9/2857—User input or output elements for control, e.g. buttons, switches or displays
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
- A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
- A47L9/2868—Arrangements for power supply of vacuum cleaners or the accessories thereof
- A47L9/2873—Docking units or charging stations
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
- A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
- A47L9/2868—Arrangements for power supply of vacuum cleaners or the accessories thereof
- A47L9/2884—Details of arrangements of batteries or their installation
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
- A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
- A47L9/2894—Details related to signal transmission in suction cleaners
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0234—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
- G05D1/0272—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means comprising means for registering the travel distance, e.g. revolutions of wheels
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
- G05D1/028—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using a RF signal
- G05D1/0282—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using a RF signal generated in a local control room
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
- A47L2201/02—Docking stations; Docking operations
- A47L2201/022—Recharging of batteries
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
- A47L2201/04—Automatic control of the travelling movement; Automatic obstacle detection
Abstract
机器清洁工,包括:驱动部分,驱动多个轮子;至少一个安装在机器清洁工主体上的摄像机,拍摄外部环境;控制器,通过摄像机拍摄识别外部充电装置与机器清洁工的连接位置的图像并存储图.像,连接在外部充电装置的机器清洁工接收到操作开始信号时控制驱动部分使机器清洁工从外部充电装置处运动到目的地,机器清洁工返回外部充电装置的过程中比较当前拍摄的图像与存储图像同时确定通向外部充电装置与机器清洁工的连接位置的路径。当离开外部充电装置的机器清洁工完成工作或需充电时,利用存储的图像和当前拍摄的图像执行机器清洁工的返回操作。这样主要由外部干扰信号造成的定位处理错误可减少,且确定路径和连接到外部充电装置上的错误也可减少。
Description
发明领域
本发明涉及一种机器清洁工、一种利用该机器清洁工的系统以及一种重新连接到一个外部充电装置上的方法,较具体地涉及一种机器清洁工、一种系统和一种有效地重新连接到一个外部充电装置上的方法。
背景技术
一般地说,机器清洁工是一种能在无人操作的情况下自动地在一个清洁区上行走并通过吸取清洁区表面上的尘土和异物来执行清洁操作的机器人。
由于机器清洁工能有规律地探测诸如家俱、办公用品和墙壁等障碍物并测量它们的距离,所以它能在控制不与障碍物相碰撞的情况下来清洁清洁区。
这种机器清洁工装备了能为其运行提供所需电力的电池。该电池由一个外部充电装置充电。
于是,当电池需要充电时,机器清洁工必须能自动地确定外部充电装置的位置并返回到该装置处进行充电。
为此,机器清洁工通常利用一个从外部充电装置接收到的高频信号来探测后者的位置。
不过,这种方法存在一些缺点,即高频信号的强度可能被例如反射波和干扰波等外部因素改变,而这种强度的改变可能会使机器清洁工不能以能连接到外部充电装置上所需的精度来找到其位置。
发明内容
本发明是为了克服上述相关技术的问题或缺点而提出的,因此本发明的一个目的是提供一种机器清洁工,一种利用该机器清洁工的系统,以及一种用于重新连接到一个外部充电装置上的方法。
本发明的另一个目的是提供一种能让一个机器清洁工容易访问并连接到其上的外部充电装置。
上述目的通过一个根据本发明的机器清洁工来实现,该机器清洁工包括:一个用来驱动多个轮子的驱动部分;安装在机器清洁工主体上的摄像机,该摄像机用于拍摄外部环境;以及一个控制器,该控制器用于借助摄像机拍摄的图像来识别外部充电装置与机器清洁工的连接位置并存储拍摄到的图像,还用于控制驱动部分使得当机器清洁工连接在外部充电装置上并接收到一个操作开始信号时能从外部充电装置处运动到一个目的地处,还用于在机器清洁工返回到外部充电装置的过程中,通过把摄像机当前拍摄到的当前图像与一个代表机器清洁工与外部充电装置的连接位置的存储图像进行比较,确定出一条通向上述连接位置的路径。
摄像机包含一个安装在机器清洁工主体上的上方摄像机,用于拍摄相对于机器清洁工运动方向位于机器清洁工垂直上方的物体。控制器从机器清洁工的上方摄像机接收当机器清洁工连接在外部充电装置上时的外部充电装置的上方图像,把接收到的图像作为连接位置图像存储下来,并且当机器清洁工在返回外部充电装置时通过把由上方摄像机拍摄到的图像与连接位置的存储图像进行比较,确定出一条回到外部充电装置处的路径。
机器清洁工最好还包含一个电力探测部分,用于探测安装在其主体上并能以可卸方式与外部充电装置相连接的电池的电力大小。当控制器从电力探测部分接收到一个充电请求信号时将停止机器清洁工的工作,并控制驱动部分使机器清洁工能返回到外部充电装置处。
机器清洁工还含有一个安装在其主体上的前方摄像机,用于拍摄机器清洁工运动方向前方的图像,而控制器则接收由前方摄像机拍摄到的外部充电装置的前方图像,并把该图像作为机器清洁工与外部充电装置的连接位置的图像存储下来,当机器清洁工在返回外部充电装置的过程中,控制器通过把前方摄像机拍摄到的图像与机器清洁工/外部充电装置的连接位置的存储图像进行比较,确定出一条通向外部充电装置的路径。
上述目的也还由一个根据本发明的机器清洁工系统来实现,该系统包括一个与一个机器清洁工进行无线通信的遥控器,其中的机器清洁工含有一个由多个轮子组成的驱动部分和安装在其主体上并能拍摄外部环境的摄像机。遥控器接收摄像机拍摄的用于识别机器清洁工与一个外部充电装置的连接位置的图像并存储该接收到的图像;在机器清洁工连接于外部充电装置上的情况下当接收到一个操作开始信号时将控制驱动部分使得机器清洁工能从外部充电装置处运动到一个目的地;并且通过把摄像机所拍摄到的当前图像与机器清洁工与外部充电装置的连接位置图像进行比较来控制机器清洁工使得其能连接到外部充电装置上。
遥控器最好能从上方摄像机接收当机器清洁工连接在外部充电装置上时的外部充电装置的上方图像,并把接收到的图像作为充电连接位置图像存储下来。
遥控器还最好能在接收到一个由电力探测部分产生并由机器清洁工发送来的充电请求信号时停止机器清洁工的工作,并控制驱动部分使得机器清洁工能返回到外部充电装置处。
上述目的也还由一个外部充电装置实现,该装置用于对一个在执行清洁操作时与外部充电装置有无线通信联系并具有一个能拍摄外部环境的摄像机的机器清洁工进行充电。根据本发明,外部充电装置含有:一个主体,其上安装了一个用来与机器清洁工的电池的充电端头相连接的供电端头;一个制作在主体上某个位置处的导引件,以供机器清洁工的摄像机拍摄;以及一个制作在导引件上某个位置处的充电位置导引标记,以供机器清洁工的摄像机拍摄。
外部充电装置最好包含一个承座部分,其中制作了凹槽,用于当机器清洁工处于其充电端头连接在供电端头上的位置时接纳机器清洁工的部分轮子。
导引件平行于承座部分,位于比后者高一个预定高度的位置上,而充电位置导引标记则制作在其下表面上。
此外,根据本发明的外部充电装置还含有一个从承座部分向上延伸一个预定高度的导引壁,用于让机器清洁工进入或退出承座部分。导引件和充电导引标记延伸了一段对应于导引壁与承座部分之间的距离的预定长度,以供机器清洁工的摄像机拍摄。
充电位置导引标记以线型图形的方式延伸一个预定的长度。
根据本发明的另一个方面,导引件以一个预定的高度垂直于主体制作在主体上,而充电位置导引标记则形成在导引件的一个能使导引标记被机器清洁工的摄像机拍摄的位置上。
导引件位于机器清洁工座落在承座部分时面对着机器清洁工的前方摄像机的位置上。
此外,根据本发明,上述目的也还由一种能让机器清洁工返回到一个外部充电装置处的方法来实现,该方法包括以下步骤:当连接在外部充电装置上的机器清洁工接收到一个操作开始信号时,由机器清洁工的一个摄像机拍摄一个用于识别充电位置的图像,该图像用于让机器清洁工能识别出它连接在外部充电装置上时的连接位置;通过使机器清洁工运行来执行指定的工作;以及,当机器清洁工需要充电或者完成了指定工作时,借助于把摄像机当前拍摄到的当前图像与用于识别充电位置的存储图像进行比较确定出一条通向外部充电装置的路径,并让机器清洁工返回到外部充电装置处。
附图说明
通过参考附图对本发明优选实施例的说明,本发明的上述目的和特点将更为清晰,在附图中:
图1是根据本发明的一个机器清洁工在除去罩盖后的透视图;
图2是说明利用了图1机器清洁工的一个机器清洁工系统的方框图;
图3是图2中的中央控制单元的方框图;
图4是说明一个外部充电装置对图1机器清洁工进行充电的一个例子的透视图;
图5是一个根据本发明的第二优选实施例的外部充电装置的透视图;
图6是一个根据本发明的第三优选实施例的外部充电装置的透视图;以及
图7是说明根据本发明的机器清洁工返回外部充电装置的处理的流程图。
具体实施方式
以下将参考附图更详细地说明本发明。
图1是一个根据本发明的机器清洁工在除去了罩盖时的透视图,图2是说明一个利用了图1机器清洁工的机器清洁工系统的方框图。
参见附图,机器清洁工10包含:一个吸尘部分11,一个传感部分12,一个前方摄像机13,一个上方摄像机14,一个驱动部分15,一个发射接收部分17,一个控制部分18,和一个电池19。
吸尘部分11形成在清洁工的主体10a上,它通过吸气操作吸取地面上所对面积内的尘土。吸尘部分11可以用众知的方法制作。例如,吸尘部分11可以含有一个吸尘马达(未示出)和一个尘土室,其中收集了通过驱动吸尘马达而从地面上所对面积内经过一个吸尘管所吸取到的尘土。
传感部分12含有一些障碍物传感器12a和一个距离传感器12b,各个障碍物传感器12a互相间以预定的间隔设置在主体的表面上,它们能够发送和接收信号;距离传感器12b用于测量运动距离。
每个障碍物传感器12a都有一个用于发射红外射线的红外发光元件12a1和多个能接收反射光的光接收元件。多个光接收元件以垂直方式沿着障碍物传感器12a的外周边排列。或者,障碍物传感器12a也可以用能发射超声波和接收反射波的超声传感器组成。障碍物传感器12a可以用来测量到墙壁的距离。
距离传感器12b由能探测轮子15a至15d的转动圈数的转动探测传感器组成。例如,转动探测传感器可以是一个能探测马达15e至15f的转动圈数的编码器。
前方摄像机13安装在主体10a上,用来拍摄前方物体和把拍摄到的图像输出给控制部分18。
或者,也可以用一个全景或倾斜摄像机来拍摄前方和上方的物体。
驱动部分15含有:一对安装在前部两侧的前轮15a、15b,一对安装在后部两侧的后轮15c、15d,一对驱动后轮15c和15d的马达15e和15f,以及一个把后轮15c和15d所产生的驱动力传送给前轮15a和15b的传送带15g。根据来自控制部分18的控制信号,驱动部分15以一个方向驱动马达15e而以相反的方向驱动另一个马达15f。通过用不同的转速来驱动马达15e和15f便可以产生相反方向的转动。
或者,驱动部分15也可以构筑成用履带结构来替代轮子。
发射接收部分17通过天线17a向外发送数据,从天线17a接收信号并把接收到的信号传送给控制部分18。
电池19安装在主体10a上,其安装方式使得它能通过电池充电端头(未示出)被一个外部充电装置30充电。电池充电端头安装在主体10a的外表面上,其安装方式使得它能连接到外部充电装置30上和从其上脱开。
一个电池电力探测部分20探测电池19的电力,并当探测结果表明电力不足时将发出一个充电请求信号。
外部充电装置30的结构使得它能通过一条电缆连接到普通的交流电源上从而得到供电,然后通过供电端头把电提供给机器清洁工10。
图4示出外部充电装置30的一个例子。
如图4所示,外部充电装置30在其主体上有一个承座部分33。机器清洁工10即坐落在该承座部分33上。
承座部分33有一个前向开口部分,机器清洁工10即通过该开口部分进入和退出。在承座部分33中还形成有凹槽34,用来部分地接纳机器清洁工10的轮子15。当机器清洁工处于正常坐落位置时,凹槽34与轮子15的位置是对应的。
供电端头位在承座部分33的后壁上,使得当机器清洁工10处于正常坐落位置时供电端头将与机器清洁工10的电池19的充电端头连接起来。供电端头通过一个内部变压器和电力电缆连接到电源线35上。内部变压器可以省略。
图5示出外部充电装置30的另一个例子,其结构使得能更容易地确定充电位置和更容易进入外部充电装置。该图中使用与前面各图中同样的代号来代表同样的元件。
参见图5,外部充电装置30含有一个上方导引件36,该导引件平行于承座部分33,但比后者高一个预定距离。
此外,导引壁32从承座部分33的侧壁向前伸出,并且是向外倾斜的,使得开口宽度逐渐增大,从而能让机器清洁工10能更容易地进入到承座部分33中。
为了能把上方导引件36支持在承座部分33上方一个预定距离处并与后者平行,所以上方导引件36具有字母“L”的形状。
为了让机器清洁工10的上方摄像机14能在从导引壁32到承座部分33这段距离内进行拍摄,平行于承座部分33的上方导引件36的水平部分需从一个对应于承座部分33的位置一直延伸到一个对应于导引壁32的位置。
在上方导引件36的下表面上以线型形式形成了一个上方导引标记37(即上方充电位置标记),这样将使上方摄像机14在拍摄中易于识别。上方导引标记将有助于引导机器清洁工10进入承座部分33。上方导引标记37的颜色与上方导引件36下表面其他部分的颜色不同,使得在图像处理中可以把上方导引标记37与其他部分区分开来。例如,导引标记37可以是黑色的,而其余面积则是白色的。
图6是根据本发明第三个优选实施例的一个外部充电装置的透视图。该图中用与前面各图相同的代号来代表相同的元件。
参见图6,外部充电装置30含有一个垂直地形成在承座部分33的表面上的垂直导引件38。
垂直导引件38从承座部分33向上升起一个预定的高度,面对着坐落在承座部分33上的机器清洁工10的前方摄像机13。
为了在前方摄像机13拍摄时易于识别图像,还为了让机器清洁工10易于确定充电位置,在垂直导引件38的中心附近形成了一个圆形充电位置导引标记39。
充电位置导引标记39的颜色与垂直导引件38其余部分的颜色不同。
控制部分18对通过发射接收部分17接收到的信号进行处理,并相应地去控制各个器件。如果在主体10a上设有一个含有多个按键的用于设定各个器件的功能的按键输入装置(未示出),则控制部分18将对通过按键输入装置输入的信号进行处理。
当机器清洁工10不工作时,控制部分18将控制各个器件使得机器清洁工10在连接于外部充电装置30上并被后者充电的同时还处于待用状态。通过让不工作时的机器清洁工10连接在外部充电装置30上,电池19将得以保持一定的电力。
当接收到操作开始信号时,连接在外部充电装置30上的控制部分18将把由上方摄像机14所拍摄到的外部充电装置30上方的物体的图像和/或由前方摄像机13所拍摄到的外部充电装置30前方的物体的图像存储到存储器16中。
也就是说,当采用图4或图5的外部充电装置时,控制部分18将把上方摄像机14所拍摄到的上方设备或饰品、或者上方导引标记37的图像存储下来。
当采用图6的外部充电装置时,控制部分18将把当机器清洁工10处于与外部充电装置30相连接的状态下的和/或当机器清洁工10处于从外部充电装置30退出了一个预定距离的状态下的、由面对着圆形充电位置导引标记39的前方摄像机13所拍摄到的圆形充电位置导引标记39的图像存入存储器16。
操作开始信号中的操作或者是指清洁操作,或者是指借助于摄像机12和14的监视操作。
当机器清洁工10返回外部充电装置30时,控制部分18把由上方摄像机14和/或由前方摄像机13拍摄到的当前图像与存储的充电位置图像进行比较,以确定充电位置是否正确,并相应地控制驱动部分15使得机器清洁工10能正确地坐落到外部充电装置30上。
也就是说,当机器清洁工10返回外部充电装置30时,控制部分18通过比较存储的外部充电装置30的上方和/或前方图像与机器清洁工10当前摄取的上方和/或前方图像来识别机器清洁工10相对于外部充电装置30的距离和方向。相应地,控制部分18将控制驱动部分15使得机器清洁工10能从当前位置返回到目的地,即返回到外部充电装置30。在运动到目的地的路径上,控制部分18根据由编码器测得的运动距离和对当前摄取到的上方和/或前方图像与存储图像的比较结果所获得的关于当前位置的信息来控制驱动部分15,使得机器清洁工10能跟踪通往目的地的路径。
在上述各个例子中,控制部分18直接拍摄和存储外部充电装置30的上方和/或前方图像,并利用存储的和当前摄取的图像让机器清洁工返回到外部充电装置30处。
根据本发明的另一个方面,为了减少机器清洁工10的图像处理负担,提供了一种机器清洁工系统,以便在外部进行机器清洁工10的返回处理,例如对上方和/或前方图像进行外部的存储和分析。
于是,把机器清洁工10构筑成能无线地发送由摄像机13和14所拍摄到的图像,并能根据无线地从外部接收到的控制信号进行操作。此外还提供了一个遥控器40,用来在诸如操作控制、返回到充电装置30等方面的处理上无线地控制机器清洁工10。
遥控器40含有一个无线中继器41和一个中央控制单元50。
无线中继器41对从机器清洁工10接收到的无线信号进行处理,然后通过导线把经处理的信号传送给中央控制单元50,其后无线中继器41通过天线42把从中央控制单元50接收到的信号无线地发送给机器清洁工10。
如图3所示,可以用一个通用计算机来作为中央控制单元50。在图3中,中央控制单元50包含一个中央处理单元(CPU51),一个只读存储器(ROM52),一个随机访问存储器(RAM,53),一个显示器54,一个输入装置55,一个存储器56,和一个通信装置57。
存储器56含有一个机器清洁工驱动器56a,它能控制机器清洁工10和处理从机器清洁工10发送来的信号。
机器清洁工驱动器56a被激励时将在显示器54上提供一个菜单,供用户设定机器清洁工的控制。当用户从菜单中作出某一选择时,机器清洁工驱动器56a的处理将使机器清洁工10能执行用户所选择的项目。菜单最好被分成两大类,例如清洁操作和监视操作,每个大类都带有一个次级选项菜单,提供诸如目标区选择清单、操作方法等可为所用设备支持的多个选项。
当在预定的时间或者通过输入装置55向机器清洁工10输入一个操作开始信号时,驱动器56a将从机器清洁工10接收由处于连接在外部充电装置30上的待用状态的机器清洁工10的上方摄像机14和/或前方摄像机13所拍摄到的外部充电装置30的上方和/或前方图像,并把该图像存入存储器56。其后,驱动器56a控制机器清洁工10使其能执行所命令的工作。根据通过无线中继器41从驱动器56a接收到的控制信息,机器清洁工10的控制部分18将控制驱动部分15和/或吸尘部分11,并把由上方摄像机14和/或前方摄像机13所拍摄到的机器清洁工10的上方和/或前方的图像通过无线中继器41发送给中央控制单元50。
当从机器清洁工10接收到电池充电请求信号或者确定了工作已经完成时,驱动器56a将控制机器清洁工10使它能返回到外部充电装置30处。在控制过程中,驱动器56a将把存储在存储器56中的外部充电装置30的上方和/或前方图像与由上方摄像机14和/或前方摄像机13所拍摄和发送的机器清洁工10的当前上方和/或前方的图像进行比较,确定出一个通向外部充电装置30的路径,并控制机器清洁工10返回到外部充电装置30的正确位置上。
下面将参考图7更详细地说明确定对通向外部充电装置30的路径的处理。
在下面的说明中,假定初始状态是机器清洁工10处于待用状态,并且连接在外部充电装置30上。
首先,判断是否接收到了操作开始信号(步骤S100)。
当判定已经接收到了操作开始信号时,拍摄并存储充电位置的图像,以供机器清洁工10在需要识别外部充电装置30的位置时使用(步骤S110)。
这里,“充电位置图像”是指当机器清洁工10连接在外部充电装置30上时所拍摄到的外部充电装置30上方和/或前方的图像。当采用图5和图6的外部充电装置时,上方导引标记37或圆形导引标记39的图像将被用作充电位置图像。
在完成了充电位置图像的拍摄和存储之后,将执行所命令的操作(步骤S120)。也就是说,如果所命令的是清洁操作,则将驱动机器清洁工10使之脱离与外部充电装置30的连接,并按一个预定路径运动。在机器清洁工10运动的过程中,其吸尘部分11将被驱动,从被清洁表面上吸入异物。如果所命令的是监视操作,则将驱动机器清洁工10使之脱离与外部充电装置30的连接,并运动到一个被监视的目的地,在那里用摄像机13和14拍摄目标物体并发送或记录拍摄结果。
接着,判断操作是否已经完成(步骤S130)。
当步骤S130判定操作尚未完成时,判断是否需要充电(步骤S140)。
如果判定操作已经完成或者需要充电,则执行返回充电位置的处理。
在返回模式中,利用自从机器清洁工10脱离外部充电装置30之后就一直在测量着的关于机器清洁工10的运动的轨迹信息和/或自从机器清洁工10在脱离外部充电装置30之后就一直被摄像机13和14拍摄和存储的机器清洁工10的周围的图像,计算出一个返回路径,也即计算出外部充电装置30的距离和方向。然后根据计算得到的关于机器清洁工10的路径信息,控制驱动部分15使之返回外部充电装置30处。
在机器清洁工10离开/返回外部充电装置30的过程中,最好能利用通过比较由编码器测得的运行距离、摄像机13和14所拍摄到的当前图像、以及存储图像而获得和识别出的信息,来确定机器清洁工10的位置。
在机器清洁工10返回外部充电装置30的处理中,判断摄像机13和14是否捕捉到了存储的充电位置图像(步骤S160)。较具体地说,判断在上方摄像机14或前方摄像机13所拍摄到的图像中是否全部地或部分地包含了光电位置的上方图像或者上方导引标记37和39的图像。
如果判定当前图像中没有包含充电位置图像,则将调整机器清洁工10返回充电位置的路径(步骤S170)。
调整返回路径包括诸如让机器清洁工10转动一个预定角度或前进一个预定距离这样的处理。
步骤S150至S170将重复进行,直到当前图像中包含了充电位置图像。
当经过了上述处理后判定出当前图像包含了充电位置图像时,将使机器清洁工10连接到外部充电装置30上(步骤S180)。
下面是采用图4或图5外部充电装置30时的例子。在该情形中,当在步骤S160中由上方摄像机14捕捉和拍摄到了外部充电装置30的上方或上方导引标记37的存储图像时,将根据关于外部充电装置30上方图像或上方导引标记37图像的信息使机器清洁工10前进到承座部分33中。较具体地说,当机器清洁工10接近到达外部充电电装置30处从而捕捉到了存储在摄像机14中的外部充电装置30上方或上方导引标记37的图像的某些部分时,机器清洁工10将会在根据屏幕上当前拍摄到的关于导引标记位置的信息来调节其路径的同时,逐渐地进入外部充电装置30的承座部分33。所以,上方图像或上方导引标记37能够在屏幕上跟踪出一条预定的路径。
下面是采用图6外部充电装置30时情况。在该情形中,当前方摄像机13在步骤S160中捕捉到了充电位置导引标记37时,将根据下面将说明的在步骤S180中得到的关于导引标记37的图像信息来执行机器清洁工10与外部充电装置30的连接处理。也就是说,把充电位置圆形导引标记39的当前图像与标记39的存储图像在大小、失真程度和屏幕中的位置等方面进行比较,使机器清洁工10沿着一条能让圆形导引标记39的当前图像与其存储图像相匹配的返回路径往返回到充电位置上(步骤S180)。
当摄像机13捕捉到了充电位置图像时,根据当前拍摄到的充电位置图像在屏幕上的位置信息来执行机器清洁工10在承座部分33中的前进和定位将变得容易,并且可减少出错率。
如上所述,利用根据本发明的机器清洁工10、机器清洁工系统,和确定通向外部充电装置30的路径的方法,离开了外部充电装置30的机器清洁工10将能在完成了它的清洁操作或需要充电时利用原先存储的充电位置图像和摄像机拍摄到的当前位置图像来返回到外部充电装置30处。于是,可以减少因外部干扰信号而经常发生的位置识别出错率,还可以减少确定通向充电装置的路径的错误和机器清洁工10连接到外部充电装置30上的错误。
上面已示出和说明了本发明的一些优选实施例。然而,本发明并不受限于这里所说明的这些优选实施例,熟悉本技术领域的人们可以在不脱离权利要求书中所声称的本发明要点的情况下对本发明作出修改。
Claims (12)
1、一种能执行一项工作的机器清洁工,它包括:
一个驱动部分,包括由马达驱动的多个轮子;
安装在机器清洁工的主体上的摄像机,用于拍摄外环境;以及
一个控制器,用于通过一个摄像机拍摄一个用以识别一个外部充电装置与机器清洁工相连接的连接位置的图像,以及存储拍摄到的图像;
该控制器用于当在与外部充电装置相连接的机器清洁工中接收到了一个操作开始信号时控制驱动部分使得机器清洁工能从外部充电装置处运动到一个目的地处;
该控制器用于在把摄像机当前拍摄到的当前图像与一个机器清洁工与外部充电装置的连接位置的存储图像相比较的同时,确定出机器清洁工返回到外部充电装置过程中的通向外部充电装置与机器清洁工的连接位置处的路径。
2、根据权利要求1的机器清洁工,其中摄像机包括一个安装在机器清洁工的主体上的、用于拍摄相对于机器清洁工运动方向的垂直上方的一个物体的上方摄像机,并且,
该控制器从连接在外部充电装置上的机器清洁工的上方摄像机接收外部充电装置的一个上方图像,并把接收到的图像作为连接位置图像存储下来,并通过把由上方摄像机所拍摄的图像与存储的连接位置图像相比来确定机器清洁工在返回外部充电装置时的一条通向外部充电装置的路径。
3、根据权利要求1的机器清洁工,它还包括:
一个电力探测部分,用于探测一个安装在主体上并能以可卸方式与外部充电装置相连接的电池的电力,
其中当控制器从电力探测部分接收到一个充电请求信号时控制器将停止机器清洁工的工作,并控制驱动部分使机器清洁工能返回到外部充电装置处。
4、根据权利要求1的机器清洁工,其中当机器清洁工完成了它的工作时控制器将控制驱动部分使机器清洁工能返回到外部充电装置处。
5、根据权利要求1的机器清洁工,其中所述摄像机是一个安装在机器清洁工的主体上的前方摄像机,用于拍摄机器清洁工运动方向前方的一个图像,
其中该控制器接收由前方摄像机拍摄的外部充电装置的前方图像,并把接收到的图像作为机器清洁工与外部充电装置的连接位置图像存储下来,并在机器清洁工返回外部充电装置时,通过把前方摄像机所拍摄到的图像与机器清洁工与外部充电装置的连接位置的存储图像相比较,确定出一条通向外部充电装置的路径。
6、一种机器清洁工系统,它包括:
一个与一个机器清洁工进行无线通信的遥控器,其中的机器清洁工有一个由多个轮子组成的驱动部分和安装在机器清洁工的主体上的用于拍摄外部环境的摄像机;
遥控器用于从摄像机接收一个用以识别机器清洁工与一个外部充电装置的连接位置的图像,并把接收到的图像存储下来;
遥控器用于在与外部充电装置相连接的机器清洁工中接收到一个操作开始信号时控制驱动部分使得机器清洁工能从外部充电装置处运动到一个目的地处,
遥控器用于通过把摄像机拍摄到的当前图像与机器清洁工与外部充电装置的连接位置的存储图像相比较,控制机器清洁工使它能连接到外部充电装置上。
7、根据权利要求6的机器清洁工系统,其中所述摄像机是一个安装在机器清洁工的主体上的上方摄像机,用于拍摄机器清洁工的运动方向的垂直上方的图像,
其中遥控器从上方摄像机接收当机器清洁工连接在外部充电装置上时拍摄到的外部充电装置上方的图像,并把接收到的图像作为充电连接位置的图像存储下来。
8、根据权利要求6的机器清洁工系统,它还包括一个电力探测部分,用于探测一个安装在机器清洁工上并能以可卸方式与外部充电装置相连接的电池的电力,
其中遥控器在接收到由电力探测部分产生并从机器清洁工发送来的一个充电请求信号时将停止机器清洁工的工作,并控制驱动部分使得机器清洁工能返回到外部充电装置处。
9、根据权利要求6的机器清洁工系统,其中当机器清洁工完成了它的工作时遥控器将控制机器清洁工能返回到外部充电装置处。
10、一种使一个机器清洁工返回到一个外部充电装置处的方法,它包括以下步骤:
a、当连接在外部充电装置上的机器清洁工接收到一个操作开始信号时,将通过机器清洁工的一个摄像机拍摄一个用于识别充电位置的图像,以便让机器清洁工能识别出它连接到外部充电装置上的连接位置;
b、通过运行机器清洁工来执行指定的工作;以及
c、当机器清洁工需要充电或者完成了指定的工作时,通过把摄像机当前拍摄到的当前图像与用于识别充电位置的存储图像相比较来确定一条通向外部充电装置的路径,并使机器清洁工返回到外部充电装置处。
11、根据权利要求10的返回方法,其中,在步骤(a)中,连接在外部充电装置上的机器清洁工将通过摄像机拍摄并存储用于识别充电位置的外部充电装置的上方图像。
12、根据权利要求10的返回方法,其中,在步骤(a)中,机器清洁工通过摄像机拍摄并存储用于识别充电位置的外部充电装置的前方图像。
Applications Claiming Priority (6)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR10-2001-0020753A KR100437157B1 (ko) | 2001-04-18 | 2001-04-18 | 로봇 청소기와 그 시스템 및 외부 충전장치 추적 방법 |
KR20753/2001 | 2001-04-18 | ||
KR10-2001-0047287A KR100437159B1 (ko) | 2001-08-06 | 2001-08-06 | 로봇 청소기의 외부 충전장치와 그 시스템 및 외부충전장치 추적방법 |
KR47287/2001 | 2001-08-06 | ||
KR10-2001-0047288A KR100437362B1 (ko) | 2001-08-06 | 2001-08-06 | 로봇 청소기의 외부 충전장치와 그 시스템 |
KR47288/2001 | 2001-08-06 |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CNB2005100639139A Division CN100506141C (zh) | 2001-04-18 | 2002-02-26 | 用于对机器人清洁工充电的外部充电装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN1401292A CN1401292A (zh) | 2003-03-12 |
CN1226013C true CN1226013C (zh) | 2005-11-09 |
Family
ID=27350451
Family Applications (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CNB2005100639139A Expired - Fee Related CN100506141C (zh) | 2001-04-18 | 2002-02-26 | 用于对机器人清洁工充电的外部充电装置 |
CNB021053464A Expired - Fee Related CN1226013C (zh) | 2001-04-18 | 2002-02-26 | 机器清洁工及其系统以及使机器清洁工返回到外部充电装置处的方法 |
Family Applications Before (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CNB2005100639139A Expired - Fee Related CN100506141C (zh) | 2001-04-18 | 2002-02-26 | 用于对机器人清洁工充电的外部充电装置 |
Country Status (10)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US6957712B2 (zh) |
JP (1) | JP3746995B2 (zh) |
CN (2) | CN100506141C (zh) |
AU (1) | AU767561B2 (zh) |
DE (1) | DE10200394A1 (zh) |
FR (1) | FR2823869B1 (zh) |
GB (1) | GB2376536B (zh) |
NL (1) | NL1020120C2 (zh) |
RU (1) | RU2218859C2 (zh) |
SE (2) | SE523910C2 (zh) |
Families Citing this family (227)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US8788092B2 (en) | 2000-01-24 | 2014-07-22 | Irobot Corporation | Obstacle following sensor scheme for a mobile robot |
US8412377B2 (en) | 2000-01-24 | 2013-04-02 | Irobot Corporation | Obstacle following sensor scheme for a mobile robot |
US6956348B2 (en) | 2004-01-28 | 2005-10-18 | Irobot Corporation | Debris sensor for cleaning apparatus |
US7571511B2 (en) | 2002-01-03 | 2009-08-11 | Irobot Corporation | Autonomous floor-cleaning robot |
US6690134B1 (en) | 2001-01-24 | 2004-02-10 | Irobot Corporation | Method and system for robot localization and confinement |
US7429843B2 (en) | 2001-06-12 | 2008-09-30 | Irobot Corporation | Method and system for multi-mode coverage for an autonomous robot |
US8396592B2 (en) | 2001-06-12 | 2013-03-12 | Irobot Corporation | Method and system for multi-mode coverage for an autonomous robot |
KR100420171B1 (ko) * | 2001-08-07 | 2004-03-02 | 삼성광주전자 주식회사 | 로봇 청소기와 그 시스템 및 제어방법 |
US9128486B2 (en) | 2002-01-24 | 2015-09-08 | Irobot Corporation | Navigational control system for a robotic device |
SE525499C2 (sv) * | 2002-03-12 | 2005-03-01 | Htc Sweden Ab | Anordning vid en mobil maskin för slipning av golvytor |
JP4032793B2 (ja) * | 2002-03-27 | 2008-01-16 | ソニー株式会社 | 充電システム及び充電制御方法、ロボット装置、及び充電制御プログラム及び記録媒体 |
DE10231391A1 (de) * | 2002-07-08 | 2004-02-12 | Alfred Kärcher Gmbh & Co. Kg | Bodenbearbeitungssystem |
US20040162637A1 (en) | 2002-07-25 | 2004-08-19 | Yulun Wang | Medical tele-robotic system with a master remote station with an arbitrator |
US6925357B2 (en) * | 2002-07-25 | 2005-08-02 | Intouch Health, Inc. | Medical tele-robotic system |
US8386081B2 (en) | 2002-09-13 | 2013-02-26 | Irobot Corporation | Navigational control system for a robotic device |
US8428778B2 (en) | 2002-09-13 | 2013-04-23 | Irobot Corporation | Navigational control system for a robotic device |
EP2323144A1 (en) | 2002-10-31 | 2011-05-18 | Mitsubishi Chemical Corporation | Electrolytic capacitor |
KR100468107B1 (ko) * | 2002-10-31 | 2005-01-26 | 삼성광주전자 주식회사 | 외부충전장치를 갖는 로봇청소기 시스템 및 로봇청소기의외부충전장치 접속방법 |
KR100500842B1 (ko) * | 2002-10-31 | 2005-07-12 | 삼성광주전자 주식회사 | 로봇청소기와, 그 시스템 및 제어방법 |
KR100466321B1 (ko) * | 2002-10-31 | 2005-01-14 | 삼성광주전자 주식회사 | 로봇청소기와, 그 시스템 및 제어방법 |
KR20040042242A (ko) * | 2002-11-13 | 2004-05-20 | 삼성전자주식회사 | 홈서버를 이용하는 홈로봇 및 이를 포함하는 홈네트워크시스템 |
DE10256089A1 (de) * | 2002-12-02 | 2004-06-17 | BSH Bosch und Siemens Hausgeräte GmbH | Reinigungsanlage mit Basisstation |
KR100561855B1 (ko) | 2002-12-30 | 2006-03-16 | 삼성전자주식회사 | 로봇용 로컬라이제이션 시스템 |
GB2407651B (en) * | 2003-02-06 | 2005-07-06 | Samsung Kwangju Electronics Co | Robot system having external recharging apparatus and method for docking robot with external recharging apparatus |
JP2004237075A (ja) * | 2003-02-06 | 2004-08-26 | Samsung Kwangju Electronics Co Ltd | 外部充電装置を有するロボット掃除機システム及びロボット掃除機の外部充電装置の接続方法。 |
KR100486737B1 (ko) * | 2003-04-08 | 2005-05-03 | 삼성전자주식회사 | 청소로봇의 청소궤적 생성·추종방법 및 장치 |
KR100928964B1 (ko) * | 2003-04-15 | 2009-11-26 | 삼성전자주식회사 | 이동로봇의 도킹스테이션 귀환방법 및 장치 |
SE527498C2 (sv) * | 2003-05-27 | 2006-03-21 | Stockholmsmaessan Ab | Robotsystem och förfarande för behandling av en yta |
KR100507926B1 (ko) * | 2003-06-30 | 2005-08-17 | 삼성광주전자 주식회사 | 로봇청소기의 구동장치 |
KR20050012049A (ko) * | 2003-07-24 | 2005-01-31 | 삼성광주전자 주식회사 | 공기 청정 기능을 구비한 로봇청소기 및 그 시스템 |
GB2404331B (en) * | 2003-07-29 | 2005-06-29 | Samsung Gwanju Electronics Co | Robot cleaner equipped with negative-ion generator |
KR100820743B1 (ko) | 2003-10-21 | 2008-04-10 | 삼성전자주식회사 | 이동 로봇의 충전 장치 |
US7376487B2 (en) * | 2003-11-25 | 2008-05-20 | International Business Machines Corporation | Nesting negotiation for self-mobile devices |
US7813836B2 (en) | 2003-12-09 | 2010-10-12 | Intouch Technologies, Inc. | Protocol for a remotely controlled videoconferencing robot |
US7332890B2 (en) | 2004-01-21 | 2008-02-19 | Irobot Corporation | Autonomous robot auto-docking and energy management systems and methods |
KR20150117306A (ko) * | 2004-01-21 | 2015-10-19 | 아이로보트 코퍼레이션 | 자율 로봇을 도킹시키는 방법 |
JP4129442B2 (ja) * | 2004-03-24 | 2008-08-06 | 株式会社東芝 | 移動装置システム |
JP2007530978A (ja) | 2004-03-29 | 2007-11-01 | エヴォリューション ロボティクス インコーポレイテッド | 反射光源を使用する位置推定方法および装置 |
KR100548895B1 (ko) * | 2004-05-17 | 2006-02-02 | 삼성광주전자 주식회사 | 로봇 진공청소기의 충전장치 |
KR100580301B1 (ko) * | 2004-06-22 | 2006-05-16 | 삼성전자주식회사 | 공기 정화기 및 그 제어 방법 |
US9008835B2 (en) | 2004-06-24 | 2015-04-14 | Irobot Corporation | Remote control scheduler and method for autonomous robotic device |
US7706917B1 (en) | 2004-07-07 | 2010-04-27 | Irobot Corporation | Celestial navigation system for an autonomous robot |
US8972052B2 (en) | 2004-07-07 | 2015-03-03 | Irobot Corporation | Celestial navigation system for an autonomous vehicle |
US8077963B2 (en) | 2004-07-13 | 2011-12-13 | Yulun Wang | Mobile robot with a head-based movement mapping scheme |
JP2006085369A (ja) * | 2004-09-15 | 2006-03-30 | Sony Corp | 移動体装置及びその制御方法 |
KR100677252B1 (ko) * | 2004-09-23 | 2007-02-02 | 엘지전자 주식회사 | 로봇 청소기를 이용한 원격 감시시스템 및 방법 |
CA2522101A1 (en) * | 2004-10-04 | 2006-04-04 | Panasonic Corporation Of North America | Vacuum cleaner equipped with sound cancellation generator |
KR100600487B1 (ko) * | 2004-10-12 | 2006-07-13 | 삼성광주전자 주식회사 | 로봇 청소기의 좌표보정방법 및 이를 이용한 로봇 청소기시스템 |
US7620476B2 (en) | 2005-02-18 | 2009-11-17 | Irobot Corporation | Autonomous surface cleaning robot for dry cleaning |
EP2289384B1 (en) | 2005-02-18 | 2013-07-03 | iRobot Corporation | Autonomous surface cleaning robot for wet and dry cleaning |
US8392021B2 (en) | 2005-02-18 | 2013-03-05 | Irobot Corporation | Autonomous surface cleaning robot for wet cleaning |
KR100633446B1 (ko) * | 2005-02-24 | 2006-10-13 | 삼성광주전자 주식회사 | 가습기를 구비한 이동로봇 |
KR100633444B1 (ko) * | 2005-02-24 | 2006-10-13 | 삼성광주전자 주식회사 | 로봇 청소기 및 그 제어 방법 |
KR100595923B1 (ko) * | 2005-02-25 | 2006-07-05 | 삼성광주전자 주식회사 | 로봇 청소기와 로봇청소기의 제어방법 |
US8930023B2 (en) | 2009-11-06 | 2015-01-06 | Irobot Corporation | Localization by learning of wave-signal distributions |
KR20060110483A (ko) * | 2005-04-20 | 2006-10-25 | 엘지전자 주식회사 | 충전대 자동 복귀 기능을 가진 청소로봇 및 그 방법 |
KR100766434B1 (ko) * | 2005-07-22 | 2007-10-15 | 엘지전자 주식회사 | 영상 인식이 가능한 이동체와 이동체 유도 방법 |
KR100674564B1 (ko) * | 2005-09-08 | 2007-01-29 | 삼성광주전자 주식회사 | 액체공급 스테이션을 구비한 이동로봇 시스템 및액체공급방법 |
US9198728B2 (en) | 2005-09-30 | 2015-12-01 | Intouch Technologies, Inc. | Multi-camera mobile teleconferencing platform |
KR100738888B1 (ko) * | 2005-10-27 | 2007-07-12 | 엘지전자 주식회사 | 로봇 청소기에 장착된 카메라의 제어 장치 및 방법 |
ITMO20050321A1 (it) | 2005-11-29 | 2007-05-30 | Massimiliano Pineschi | Elettrodomestico portatile |
ES2522926T3 (es) * | 2005-12-02 | 2014-11-19 | Irobot Corporation | Robot Autónomo de Cubrimiento |
EP2816434A3 (en) | 2005-12-02 | 2015-01-28 | iRobot Corporation | Autonomous coverage robot |
US7441298B2 (en) | 2005-12-02 | 2008-10-28 | Irobot Corporation | Coverage robot mobility |
KR101099808B1 (ko) | 2005-12-02 | 2011-12-27 | 아이로보트 코퍼레이션 | 로봇 시스템 |
ES2334064T3 (es) | 2005-12-02 | 2010-03-04 | Irobot Corporation | Robot modular. |
EP1836941B1 (en) * | 2006-03-14 | 2014-02-12 | Toshiba TEC Kabushiki Kaisha | Electric vacuum cleaner |
KR100766439B1 (ko) * | 2006-03-29 | 2007-10-12 | 엘지전자 주식회사 | 이동로봇의 충전대 복귀 시스템 |
US7647198B2 (en) * | 2006-05-05 | 2010-01-12 | Accenture Global Services Gmbh | Action recognition and interpretation using a precision positioning system |
US8108092B2 (en) | 2006-07-14 | 2012-01-31 | Irobot Corporation | Autonomous behaviors for a remote vehicle |
US8326469B2 (en) * | 2006-07-14 | 2012-12-04 | Irobot Corporation | Autonomous behaviors for a remote vehicle |
US20090044370A1 (en) | 2006-05-19 | 2009-02-19 | Irobot Corporation | Removing debris from cleaning robots |
US8417383B2 (en) | 2006-05-31 | 2013-04-09 | Irobot Corporation | Detecting robot stasis |
US8849679B2 (en) | 2006-06-15 | 2014-09-30 | Intouch Technologies, Inc. | Remote controlled robot system that provides medical images |
JP4908104B2 (ja) * | 2006-08-16 | 2012-04-04 | 本田技研工業株式会社 | 充電装置 |
US8010229B2 (en) * | 2006-12-05 | 2011-08-30 | Electronics And Telecommunications Research Institute | Method and apparatus for returning cleaning robot to charge station |
US9160783B2 (en) | 2007-05-09 | 2015-10-13 | Intouch Technologies, Inc. | Robot system that operates through a network firewall |
KR101160393B1 (ko) | 2007-05-09 | 2012-06-26 | 아이로보트 코퍼레이션 | 소형 자율 커버리지 로봇 |
US8255092B2 (en) | 2007-05-14 | 2012-08-28 | Irobot Corporation | Autonomous behaviors for a remote vehicle |
CN101681169B (zh) * | 2007-06-05 | 2012-01-18 | 皇家飞利浦电子股份有限公司 | 用于控制自行移动式机器人的系统和方法 |
US8838268B2 (en) * | 2008-01-28 | 2014-09-16 | Seegrid Corporation | Service robot and method of operating same |
EP2249998B1 (en) * | 2008-01-28 | 2013-03-20 | Seegrid Corporation | Methods for real-time interaction with robots |
CN101970187A (zh) * | 2008-01-28 | 2011-02-09 | 塞格瑞德公司 | 用于对服务机器人所收集的时空信息进行再利用的方法 |
US8755936B2 (en) * | 2008-01-28 | 2014-06-17 | Seegrid Corporation | Distributed multi-robot system |
US10875182B2 (en) | 2008-03-20 | 2020-12-29 | Teladoc Health, Inc. | Remote presence system mounted to operating room hardware |
US8179418B2 (en) | 2008-04-14 | 2012-05-15 | Intouch Technologies, Inc. | Robotic based health care system |
US8170241B2 (en) | 2008-04-17 | 2012-05-01 | Intouch Technologies, Inc. | Mobile tele-presence system with a microphone system |
JP4838824B2 (ja) * | 2008-04-30 | 2011-12-14 | 三菱重工業株式会社 | 自律移動型ロボットの特定位置誘導制御方法 |
US9193065B2 (en) | 2008-07-10 | 2015-11-24 | Intouch Technologies, Inc. | Docking system for a tele-presence robot |
US9842192B2 (en) | 2008-07-11 | 2017-12-12 | Intouch Technologies, Inc. | Tele-presence robot system with multi-cast features |
CN101373380B (zh) * | 2008-07-14 | 2011-06-15 | 浙江大学 | 一种仿人机器人控制系统及机器人操纵方法 |
US8340819B2 (en) | 2008-09-18 | 2012-12-25 | Intouch Technologies, Inc. | Mobile videoconferencing robot system with network adaptive driving |
US8996165B2 (en) | 2008-10-21 | 2015-03-31 | Intouch Technologies, Inc. | Telepresence robot with a camera boom |
US9138891B2 (en) | 2008-11-25 | 2015-09-22 | Intouch Technologies, Inc. | Server connectivity control for tele-presence robot |
US8463435B2 (en) | 2008-11-25 | 2013-06-11 | Intouch Technologies, Inc. | Server connectivity control for tele-presence robot |
KR101493075B1 (ko) * | 2008-12-17 | 2015-02-12 | 삼성전자 주식회사 | 이동 로봇의 위치 인식 장치 및 방법 |
US8849680B2 (en) | 2009-01-29 | 2014-09-30 | Intouch Technologies, Inc. | Documentation through a remote presence robot |
US8897920B2 (en) | 2009-04-17 | 2014-11-25 | Intouch Technologies, Inc. | Tele-presence robot system with software modularity, projector and laser pointer |
US20100292884A1 (en) * | 2009-05-12 | 2010-11-18 | Rogelio Manfred Neumann | Device for Influencing Navigation of an Autonomous Vehicle |
CN101941012B (zh) * | 2009-07-03 | 2012-04-25 | 泰怡凯电器(苏州)有限公司 | 清洁机器人及其脏物识别装置和该机器人的清洁方法 |
TWI407280B (zh) * | 2009-08-20 | 2013-09-01 | Nat Univ Tsing Hua | 自動搜尋系統及方法 |
US11399153B2 (en) | 2009-08-26 | 2022-07-26 | Teladoc Health, Inc. | Portable telepresence apparatus |
US8384755B2 (en) | 2009-08-26 | 2013-02-26 | Intouch Technologies, Inc. | Portable remote presence robot |
KR101626984B1 (ko) * | 2009-11-16 | 2016-06-02 | 엘지전자 주식회사 | 로봇 청소기 및 이의 제어 방법 |
US11154981B2 (en) | 2010-02-04 | 2021-10-26 | Teladoc Health, Inc. | Robot user interface for telepresence robot system |
CN104127156B (zh) | 2010-02-16 | 2017-01-11 | 艾罗伯特公司 | 真空吸尘器毛刷 |
US8670017B2 (en) | 2010-03-04 | 2014-03-11 | Intouch Technologies, Inc. | Remote presence system including a cart that supports a robot face and an overhead camera |
US9098744B2 (en) * | 2010-05-19 | 2015-08-04 | Tokyo Institute Of Technology | Position estimation device, position estimation method, and program |
US10343283B2 (en) | 2010-05-24 | 2019-07-09 | Intouch Technologies, Inc. | Telepresence robot system that can be accessed by a cellular phone |
US10808882B2 (en) | 2010-05-26 | 2020-10-20 | Intouch Technologies, Inc. | Tele-robotic system with a robot face placed on a chair |
TWI455494B (zh) * | 2010-07-13 | 2014-10-01 | Qisda Corp | 無線訊號發射平台、移動電子裝置及追蹤導引訊號之方法 |
TWI409605B (zh) * | 2010-07-14 | 2013-09-21 | Qisda Corp | 能自動定位移動的電子裝置及讓其移動件自動歸位的方法 |
US9264664B2 (en) | 2010-12-03 | 2016-02-16 | Intouch Technologies, Inc. | Systems and methods for dynamic bandwidth allocation |
WO2012094617A2 (en) | 2011-01-07 | 2012-07-12 | Irobot Corporation | Evacuation station system |
KR20140040094A (ko) | 2011-01-28 | 2014-04-02 | 인터치 테크놀로지스 인코퍼레이티드 | 이동형 원격현전 로봇과의 인터페이싱 |
US9323250B2 (en) | 2011-01-28 | 2016-04-26 | Intouch Technologies, Inc. | Time-dependent navigation of telepresence robots |
US10769739B2 (en) | 2011-04-25 | 2020-09-08 | Intouch Technologies, Inc. | Systems and methods for management of information among medical providers and facilities |
US20140139616A1 (en) | 2012-01-27 | 2014-05-22 | Intouch Technologies, Inc. | Enhanced Diagnostics for a Telepresence Robot |
US9098611B2 (en) | 2012-11-26 | 2015-08-04 | Intouch Technologies, Inc. | Enhanced video interaction for a user interface of a telepresence network |
DE102011051729A1 (de) | 2011-07-11 | 2013-01-17 | Alfred Kärcher Gmbh & Co. Kg | Selbstfahrendes Bodenreinigungsgerät |
KR101366860B1 (ko) * | 2011-09-20 | 2014-02-21 | 엘지전자 주식회사 | 이동 로봇 및 이의 제어 방법 |
US8836751B2 (en) | 2011-11-08 | 2014-09-16 | Intouch Technologies, Inc. | Tele-presence system with a user interface that displays different communication links |
KR101910382B1 (ko) * | 2011-12-08 | 2018-10-22 | 엘지전자 주식회사 | 자동 이동 장치 및 그 수동 조작 방법 |
EP2631730B1 (en) * | 2012-02-24 | 2014-09-24 | Samsung Electronics Co., Ltd | Sensor assembly and robot cleaner having the same |
CN102613944A (zh) * | 2012-03-27 | 2012-08-01 | 复旦大学 | 清洁机器人脏物识别系统及清洁方法 |
US9251313B2 (en) | 2012-04-11 | 2016-02-02 | Intouch Technologies, Inc. | Systems and methods for visualizing and managing telepresence devices in healthcare networks |
US8902278B2 (en) | 2012-04-11 | 2014-12-02 | Intouch Technologies, Inc. | Systems and methods for visualizing and managing telepresence devices in healthcare networks |
CN102684261B (zh) * | 2012-05-08 | 2015-05-20 | 广州市阳阳谷信息科技有限公司 | 移动监控系统 |
US9361021B2 (en) | 2012-05-22 | 2016-06-07 | Irobot Corporation | Graphical user interfaces including touchpad driving interfaces for telemedicine devices |
EP2852475A4 (en) | 2012-05-22 | 2016-01-20 | Intouch Technologies Inc | SOCIAL BEHAVIOR OF A MEDICAL TELEPRESCENT ROBOT |
CN104395849B (zh) * | 2012-06-07 | 2017-03-22 | 皇家飞利浦有限公司 | 用于沿路径引导机器人清洁器的系统和方法 |
EP2679084B1 (en) * | 2012-06-28 | 2014-05-14 | Fabrizio Bernini | Apparatus for cutting grass |
TW201406338A (zh) * | 2012-08-15 | 2014-02-16 | Kinpo Elect Inc | 地板清潔裝置及其電力節省方法 |
ES2610755T3 (es) | 2012-08-27 | 2017-05-03 | Aktiebolaget Electrolux | Sistema de posicionamiento de un robot |
NL2009410C2 (nl) * | 2012-09-04 | 2014-03-05 | Lely Patent Nv | Systeem en werkwijze voor het uitvoeren van een diergerelateerde handeling. |
JP2015535373A (ja) * | 2012-10-05 | 2015-12-10 | アイロボット コーポレイション | 移動ロボットを含むドッキングステーション姿勢を決定するためのロボット管理システムとこれを用いる方法 |
TWM451103U (zh) * | 2012-10-30 | 2013-04-21 | Agait Technology Corp | 行走裝置 |
EP2741483B1 (de) * | 2012-12-05 | 2022-01-26 | Vorwerk & Co. Interholding GmbH | Verfahrbares Reinigungsgerät sowie Verfahren zum Betreiben eines solchen |
CN103092205A (zh) * | 2013-02-18 | 2013-05-08 | 福建师范大学 | 一种基于预设运动路径的移动机器人及其控制方法 |
KR20150141979A (ko) | 2013-04-15 | 2015-12-21 | 악티에볼라겟 엘렉트로룩스 | 돌출 측부 브러시를 구비하는 로봇 진공 청소기 |
US10448794B2 (en) | 2013-04-15 | 2019-10-22 | Aktiebolaget Electrolux | Robotic vacuum cleaner |
CN104111651A (zh) * | 2013-04-22 | 2014-10-22 | 苏州宝时得电动工具有限公司 | 自动行走设备及其向停靠站回归的方法 |
GB2513912B (en) * | 2013-05-10 | 2018-01-24 | Dyson Technology Ltd | Apparatus for guiding an autonomous vehicle towards a docking station |
TWM484847U (zh) * | 2013-10-01 | 2014-08-21 | Uni Ring Tech Co Ltd | 自走式清潔設備之充電裝置 |
KR102095817B1 (ko) * | 2013-10-31 | 2020-04-01 | 엘지전자 주식회사 | 이동 로봇, 이동 로봇의 충전대 및 이들을 포함하는 이동 로봇 시스템 |
US9597797B2 (en) * | 2013-11-01 | 2017-03-21 | Brain Corporation | Apparatus and methods for haptic training of robots |
CN103637749A (zh) * | 2013-11-25 | 2014-03-19 | 银川博聚工业产品设计有限公司 | 根据清洁程度进行清洗的清洗一体机 |
JP6638987B2 (ja) | 2013-12-19 | 2020-02-05 | アクチエボラゲット エレクトロルックス | 回転側面ブラシの適応速度制御 |
JP2017502371A (ja) | 2013-12-19 | 2017-01-19 | アクチエボラゲット エレクトロルックス | 掃除領域の優先順位付け |
ES2656664T3 (es) | 2013-12-19 | 2018-02-28 | Aktiebolaget Electrolux | Dispositivo robótico de limpieza con función de registro del perímetro |
EP3084540B1 (en) | 2013-12-19 | 2021-04-14 | Aktiebolaget Electrolux | Robotic cleaning device and operating method |
JP6494118B2 (ja) | 2013-12-19 | 2019-04-03 | アクチエボラゲット エレクトロルックス | 障害物の乗り上げの検出に伴うロボット掃除機の制御方法、並びに、当該方法を有するロボット掃除機、プログラム、及びコンピュータ製品 |
WO2015090399A1 (en) | 2013-12-19 | 2015-06-25 | Aktiebolaget Electrolux | Robotic cleaning device and method for landmark recognition |
KR102116596B1 (ko) | 2013-12-19 | 2020-05-28 | 에이비 엘렉트로룩스 | 나선형 패턴으로 이동하는 사이드 브러시를 구비한 로봇 진공 청소기 |
KR102116595B1 (ko) | 2013-12-20 | 2020-06-05 | 에이비 엘렉트로룩스 | 먼지통 |
US9283674B2 (en) | 2014-01-07 | 2016-03-15 | Irobot Corporation | Remotely operating a mobile robot |
JP6254446B2 (ja) * | 2014-01-09 | 2017-12-27 | 東芝ライフスタイル株式会社 | 走行体装置 |
EP2912981B1 (en) * | 2014-02-28 | 2019-09-04 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Autonomous cleaner |
CN105334849A (zh) * | 2014-07-02 | 2016-02-17 | 苏州宝时得电动工具有限公司 | 自动行走设备控制方法及自动工作系统 |
CN105825160B (zh) * | 2015-01-05 | 2020-07-14 | 苏州宝时得电动工具有限公司 | 基于图像识别的定位装置及其定位方法 |
CN105334850A (zh) * | 2014-08-07 | 2016-02-17 | 苏州宝时得电动工具有限公司 | 自动移动设备 |
CN105334848A (zh) * | 2014-07-02 | 2016-02-17 | 苏州宝时得电动工具有限公司 | 自动行走设备控制方法及自动工作系统 |
WO2016000622A1 (zh) * | 2014-07-02 | 2016-01-07 | 苏州宝时得电动工具有限公司 | 自动行走设备 |
WO2016005012A1 (en) | 2014-07-10 | 2016-01-14 | Aktiebolaget Electrolux | Method for detecting a measurement error in a robotic cleaning device |
KR101592108B1 (ko) | 2014-07-23 | 2016-02-04 | 엘지전자 주식회사 | 로봇 청소기 및 그의 제어방법 |
EP3190939B1 (en) | 2014-09-08 | 2021-07-21 | Aktiebolaget Electrolux | Robotic vacuum cleaner |
KR102271782B1 (ko) | 2014-09-08 | 2021-06-30 | 에이비 엘렉트로룩스 | 로봇 진공 청소기 |
JP2017535279A (ja) | 2014-09-23 | 2017-11-30 | 宝時得科技(中国)有限公司Positec Technology (China) Co.,Ltd. | 自動移動ロボット |
JP6331971B2 (ja) * | 2014-10-30 | 2018-05-30 | 三菱電機株式会社 | 自走式掃除機 |
US9751210B2 (en) | 2014-11-26 | 2017-09-05 | Irobot Corporation | Systems and methods for performing occlusion detection |
US9744670B2 (en) | 2014-11-26 | 2017-08-29 | Irobot Corporation | Systems and methods for use of optical odometry sensors in a mobile robot |
US9519289B2 (en) | 2014-11-26 | 2016-12-13 | Irobot Corporation | Systems and methods for performing simultaneous localization and mapping using machine vision systems |
CN106998980B (zh) | 2014-12-10 | 2021-12-17 | 伊莱克斯公司 | 使用激光传感器检测地板类型 |
WO2016091320A1 (en) | 2014-12-12 | 2016-06-16 | Aktiebolaget Electrolux | Side brush and robotic cleaner |
JP6879478B2 (ja) | 2014-12-16 | 2021-06-02 | アクチエボラゲット エレクトロルックス | ロボット掃除機のための経験ベースロードマップ |
EP3234713B1 (en) | 2014-12-16 | 2022-06-15 | Aktiebolaget Electrolux | Cleaning method for a robotic cleaning device |
KR102343513B1 (ko) | 2015-04-17 | 2021-12-28 | 에이비 엘렉트로룩스 | 로봇 청소 장치 및 로봇 청소 장치의 제어 방법 |
KR101893927B1 (ko) * | 2015-05-12 | 2018-09-03 | 전자부품연구원 | 로봇 자동 충전 장치 및 이를 갖는 로봇 자동 충전 시스템 |
USD760649S1 (en) | 2015-06-22 | 2016-07-05 | Mtd Products Inc | Docking station |
CN106325306B (zh) * | 2015-06-30 | 2019-07-16 | 芋头科技(杭州)有限公司 | 一种机器人的摄像头总成装置及其拍摄与跟踪方法 |
US9662995B2 (en) * | 2015-07-06 | 2017-05-30 | Hon Hai Precision Industry Co., Ltd. | Battery charging system and apparatus and method for electric vehicle |
US10874274B2 (en) | 2015-09-03 | 2020-12-29 | Aktiebolaget Electrolux | System of robotic cleaning devices |
CN106602627B (zh) * | 2015-10-20 | 2019-06-21 | 苏州宝时得电动工具有限公司 | 充电对接系统及方法 |
CN105278534B (zh) * | 2015-11-16 | 2019-01-22 | 江苏美的清洁电器股份有限公司 | 清洁电器 |
CN105375574A (zh) * | 2015-12-01 | 2016-03-02 | 纳恩博(北京)科技有限公司 | 充电系统和充电方法 |
CN105615778B (zh) * | 2016-01-22 | 2017-12-22 | 杭州信多达电器有限公司 | 一种带红外摄像功能的扫地机 |
US11726490B1 (en) * | 2016-02-19 | 2023-08-15 | AI Incorporated | System and method for guiding heading of a mobile robotic device |
US11927965B2 (en) | 2016-02-29 | 2024-03-12 | AI Incorporated | Obstacle recognition method for autonomous robots |
US11449061B2 (en) | 2016-02-29 | 2022-09-20 | AI Incorporated | Obstacle recognition method for autonomous robots |
US10452071B1 (en) | 2016-02-29 | 2019-10-22 | AI Incorporated | Obstacle recognition method for autonomous robots |
US10788836B2 (en) | 2016-02-29 | 2020-09-29 | AI Incorporated | Obstacle recognition method for autonomous robots |
CN108603935A (zh) | 2016-03-15 | 2018-09-28 | 伊莱克斯公司 | 机器人清洁设备以及机器人清洁设备进行陡壁检测的方法 |
CN105743194A (zh) * | 2016-04-08 | 2016-07-06 | 上海思岚科技有限公司 | 一种充电适配器及其移动机器人系统 |
EP3454707B1 (en) | 2016-05-11 | 2020-07-08 | Aktiebolaget Electrolux | Robotic cleaning device |
CN107402571A (zh) * | 2016-05-20 | 2017-11-28 | 富泰华工业(深圳)有限公司 | 声音强度定位引导系统及方法 |
US10023250B2 (en) | 2016-06-10 | 2018-07-17 | The Boeing Company | Multi-tread vehicles and methods of operating thereof |
US10272572B2 (en) | 2016-06-10 | 2019-04-30 | The Boeing Company | Remotely controlling robotic platforms based on multi-modal sensory data |
CN106153059B (zh) * | 2016-07-01 | 2019-05-31 | 北京云迹科技有限公司 | 基于视觉标识对接充电装置的方法 |
KR101984101B1 (ko) * | 2017-03-06 | 2019-05-30 | 엘지전자 주식회사 | 청소기 및 그 제어방법 |
US11862302B2 (en) | 2017-04-24 | 2024-01-02 | Teladoc Health, Inc. | Automated transcription and documentation of tele-health encounters |
CN110621208A (zh) | 2017-06-02 | 2019-12-27 | 伊莱克斯公司 | 检测机器人清洁设备前方的表面的高度差的方法 |
CN109015663A (zh) * | 2017-06-09 | 2018-12-18 | 河北卓达建材研究院有限公司 | 一种自动平面清洁机器人 |
CN109008840A (zh) * | 2017-06-09 | 2018-12-18 | 河北卓达建材研究院有限公司 | 一种墙面修复机器人 |
US10483007B2 (en) | 2017-07-25 | 2019-11-19 | Intouch Technologies, Inc. | Modular telehealth cart with thermal imaging and touch screen user interface |
CN107374512A (zh) * | 2017-07-27 | 2017-11-24 | 无锡昊瑜节能环保设备有限公司 | 一种基于遥控功能的节能扫地机器人控制系统 |
US11636944B2 (en) | 2017-08-25 | 2023-04-25 | Teladoc Health, Inc. | Connectivity infrastructure for a telehealth platform |
US11921517B2 (en) | 2017-09-26 | 2024-03-05 | Aktiebolaget Electrolux | Controlling movement of a robotic cleaning device |
JP7107658B2 (ja) * | 2017-10-11 | 2022-07-27 | 日立グローバルライフソリューションズ株式会社 | 自律走行型掃除機及び自律走行型掃除機システム並びに移動体 |
KR102489806B1 (ko) * | 2018-01-03 | 2023-01-19 | 삼성전자주식회사 | 청소용 이동장치, 협업청소 시스템 및 그 제어방법 |
EP3731053B1 (en) * | 2018-02-28 | 2023-11-29 | Honda Motor Co., Ltd. | Management device, management system, moving body and program |
US10617299B2 (en) | 2018-04-27 | 2020-04-14 | Intouch Technologies, Inc. | Telehealth cart that supports a removable tablet with seamless audio/video switching |
US11194335B2 (en) * | 2018-07-10 | 2021-12-07 | Neato Robotics, Inc. | Performance-based cleaning robot charging method and apparatus |
CN115089055B (zh) | 2018-07-20 | 2024-02-13 | 尚科宁家运营有限公司 | 用于机器人清洁器的对接站和清洁系统 |
EP3606033A1 (en) * | 2018-07-31 | 2020-02-05 | Honda Research Institute Europe GmbH | Method and system for assisting a user in producing and selecting images |
CN109683605B (zh) * | 2018-09-25 | 2020-11-24 | 上海肇观电子科技有限公司 | 机器人及其自动回充方法、系统、电子设备、存储介质 |
JP7444460B2 (ja) * | 2018-12-03 | 2024-03-06 | Groove X株式会社 | ロボット用充電ステーション |
CA3122028C (en) * | 2018-12-03 | 2022-06-21 | Sharkninja Operating Llc | Optical indicium for communicating information to autonomous devices |
CN111419117B (zh) * | 2018-12-24 | 2021-10-01 | 珠海市一微半导体有限公司 | 视觉扫地机器人返航控制方法及视觉扫地机器人 |
CN109890573B (zh) * | 2019-01-04 | 2022-05-03 | 上海阿科伯特机器人有限公司 | 移动机器人的控制方法、装置、移动机器人及存储介质 |
CN109730590B (zh) * | 2019-01-30 | 2023-08-25 | 深圳银星智能集团股份有限公司 | 清洁机器人以及清洁机器人自动返回充电的方法 |
US11135930B2 (en) * | 2019-05-31 | 2021-10-05 | Invia Robotics, Inc. | Magnetically-displacing charging station |
KR102286132B1 (ko) * | 2019-07-31 | 2021-08-06 | 엘지전자 주식회사 | 인공지능 로봇 청소기 |
KR102054726B1 (ko) * | 2019-08-05 | 2020-01-22 | 최재영 | 무선 진공 청소기의 무게감 저감 장치 |
CN113778068A (zh) * | 2020-05-22 | 2021-12-10 | 苏州科瓴精密机械科技有限公司 | 自移动设备与充电站对接方法、装置、自移动设备、系统及可读存储介质 |
US20220047138A1 (en) * | 2020-08-14 | 2022-02-17 | Irobot Corporation | Systems and methods for visual docking in an autonomous mobile robot |
CN114468838B (zh) * | 2022-01-21 | 2023-03-31 | 深圳市无限动力发展有限公司 | 清洁机器人的充电控制方法、装置、设备和存储介质 |
CN116690587B (zh) * | 2023-08-04 | 2023-11-17 | 深圳市普渡科技有限公司 | 机器人补给方法、装置、设备和存储介质 |
Family Cites Families (22)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4119900A (en) * | 1973-12-21 | 1978-10-10 | Ito Patent-Ag | Method and system for the automatic orientation and control of a robot |
US4679152A (en) * | 1985-02-20 | 1987-07-07 | Heath Company | Navigation system and method for a mobile robot |
US4933864A (en) * | 1988-10-04 | 1990-06-12 | Transitions Research Corporation | Mobile robot navigation employing ceiling light fixtures |
US5155684A (en) * | 1988-10-25 | 1992-10-13 | Tennant Company | Guiding an unmanned vehicle by reference to overhead features |
US5440216A (en) | 1993-06-08 | 1995-08-08 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Robot cleaner |
JP2873157B2 (ja) * | 1993-12-25 | 1999-03-24 | 日立造船株式会社 | 移動ロボットの充電器への接続方法 |
SE502834C2 (sv) * | 1994-03-29 | 1996-01-29 | Electrolux Ab | Förfarande och anordning för avkänning av hinder vid självgående anordning |
SE514791C2 (sv) * | 1994-06-06 | 2001-04-23 | Electrolux Ab | Förbättrat förfarande för lokalisering av fyrar vid självgående anordning |
BE1008470A3 (fr) * | 1994-07-04 | 1996-05-07 | Colens Andre | Dispositif et systeme automatique de depoussierage de sol et engin y adapte. |
EP0954773B1 (de) * | 1997-01-22 | 2002-09-04 | Siemens Aktiengesellschaft | Verfahren und anordnung zur andockpositionierung einer autonomen mobilen einheit |
US5995884A (en) * | 1997-03-07 | 1999-11-30 | Allen; Timothy P. | Computer peripheral floor cleaning system and navigation method |
US6532404B2 (en) * | 1997-11-27 | 2003-03-11 | Colens Andre | Mobile robots and their control system |
EP1172719B1 (fr) * | 1997-11-27 | 2004-02-11 | Solar & Robotics S.A. | Améliorations à des robots mobiles et à leur système de commande |
SE523080C2 (sv) * | 1998-01-08 | 2004-03-23 | Electrolux Ab | Dockningssystem för självgående arbetsredskap |
JP2992883B2 (ja) * | 1998-03-11 | 1999-12-20 | 北海道 | 移動ロボットの環境地図作成方法 |
JP2000242333A (ja) | 1999-02-24 | 2000-09-08 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 自律走行ロボットの動作管理方法およびシステム |
US6338013B1 (en) * | 1999-03-19 | 2002-01-08 | Bryan John Ruffner | Multifunctional mobile appliance |
EP1232424A1 (en) * | 1999-11-18 | 2002-08-21 | The Procter & Gamble Company | Home cleaning robot |
US6374155B1 (en) * | 1999-11-24 | 2002-04-16 | Personal Robotics, Inc. | Autonomous multi-platform robot system |
US6496754B2 (en) * | 2000-11-17 | 2002-12-17 | Samsung Kwangju Electronics Co., Ltd. | Mobile robot and course adjusting method thereof |
KR100642072B1 (ko) * | 2000-11-22 | 2006-11-10 | 삼성광주전자 주식회사 | 알에프모듈을 이용한 모빌로봇 시스템 |
KR100437372B1 (ko) * | 2001-04-18 | 2004-06-25 | 삼성광주전자 주식회사 | 이동통신망을 이용한 로봇 청소 시스템 |
-
2001
- 2001-12-21 AU AU97413/01A patent/AU767561B2/en not_active Ceased
- 2001-12-24 RU RU2001135970/12A patent/RU2218859C2/ru not_active IP Right Cessation
-
2002
- 2002-01-08 DE DE10200394A patent/DE10200394A1/de not_active Withdrawn
- 2002-01-11 JP JP2002005164A patent/JP3746995B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 2002-02-26 CN CNB2005100639139A patent/CN100506141C/zh not_active Expired - Fee Related
- 2002-02-26 CN CNB021053464A patent/CN1226013C/zh not_active Expired - Fee Related
- 2002-02-28 FR FR0202553A patent/FR2823869B1/fr not_active Expired - Fee Related
- 2002-03-06 NL NL1020120A patent/NL1020120C2/nl not_active IP Right Cessation
- 2002-04-02 GB GB0207634A patent/GB2376536B/en not_active Expired - Fee Related
- 2002-04-05 US US10/117,925 patent/US6957712B2/en not_active Expired - Fee Related
- 2002-04-16 SE SE0201127A patent/SE523910C2/sv not_active IP Right Cessation
-
2004
- 2004-02-16 SE SE0400326A patent/SE525628C2/sv not_active IP Right Cessation
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
GB2376536B (en) | 2003-05-28 |
JP2002325707A (ja) | 2002-11-12 |
JP3746995B2 (ja) | 2006-02-22 |
SE0400326D0 (sv) | 2004-02-16 |
US6957712B2 (en) | 2005-10-25 |
GB0207634D0 (en) | 2002-05-15 |
RU2218859C2 (ru) | 2003-12-20 |
NL1020120C2 (nl) | 2004-11-24 |
CN1401292A (zh) | 2003-03-12 |
GB2376536A (en) | 2002-12-18 |
FR2823869B1 (fr) | 2005-07-29 |
US20020153185A1 (en) | 2002-10-24 |
CN100506141C (zh) | 2009-07-01 |
AU9741301A (en) | 2002-10-24 |
CN1660007A (zh) | 2005-08-31 |
SE525628C2 (sv) | 2005-03-22 |
SE0400326L (sv) | 2004-02-16 |
NL1020120A1 (nl) | 2002-10-21 |
SE523910C2 (sv) | 2004-06-01 |
SE0201127D0 (sv) | 2002-04-16 |
AU767561B2 (en) | 2003-11-13 |
DE10200394A1 (de) | 2003-03-06 |
FR2823869A1 (fr) | 2002-10-25 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN1226013C (zh) | 机器清洁工及其系统以及使机器清洁工返回到外部充电装置处的方法 | |
CN1218815C (zh) | 机器人清洁机,机器人清洁系统以及控制它们的方法 | |
CN1240339C (zh) | 自动清洁器、自动清洁系统及其控制方法 | |
CN1295577C (zh) | 清洁机器人的自动充电系统及方法 | |
CN1250148C (zh) | 自动清洁器及其系统和控制方法 | |
CN1314367C (zh) | 具有外部再充电装置的自动吸尘器系统及用于使自动吸尘器与外部再充电装置相对接的方法 | |
CN1245140C (zh) | 机器人吸尘器系统及其与充电设备对接方法 | |
CN100343026C (zh) | 机器人清洁器和机器人清洁系统及其控制方法 | |
KR102003787B1 (ko) | 전기청소기 | |
CN1324520C (zh) | 使用图像传感器的移动机器人和测量它的移动距离的方法 | |
CN106998983B (zh) | 电动吸尘器 | |
CN1302898C (zh) | 机器人吸尘器、机器人吸尘系统及其控制方法 | |
KR101840158B1 (ko) | 전기청소기 | |
CN1696854A (zh) | 移动自控仪和补偿路径转向的系统和方法 | |
CN107405035B (zh) | 电动扫除机 | |
FR2851058A1 (fr) | Procede de detection d'une marque d'emplacement pour robot nettoyeur et robot nettoyeur utilisant un tel procede | |
KR100437159B1 (ko) | 로봇 청소기의 외부 충전장치와 그 시스템 및 외부충전장치 추적방법 | |
KR100264832B1 (ko) | 컴퓨터를 이용한 로봇 청소기 제어장치 및 그 방법 | |
KR102306436B1 (ko) | 이동 로봇 및 그 제어방법 | |
CN109512340B (zh) | 一种清洁机器人的控制方法及相关设备 | |
KR100437157B1 (ko) | 로봇 청소기와 그 시스템 및 외부 충전장치 추적 방법 | |
KR100266986B1 (ko) | 로봇 청소기의 충전기 추적장치 및 그 방법 | |
JP2015115000A (ja) | 走行体装置 | |
KR100437362B1 (ko) | 로봇 청소기의 외부 충전장치와 그 시스템 | |
JP2005304515A (ja) | 自走式掃除機 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
C06 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
C14 | Grant of patent or utility model | ||
GR01 | Patent grant | ||
C17 | Cessation of patent right | ||
CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20051109 Termination date: 20100226 |