CN1652453A - 用于运动机构的驱动控制装置和驱动控制装置的控制方法 - Google Patents

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Abstract

用于运动机构的驱动控制装置和驱动控制装置的控制方法。当改变发动机气门开度特性的可变气门机构发生异常时，停止对用于该可变气门机构的驱动电路的供电，并将针对该驱动电路的控制信号清零。

Description

用于运动机构的驱动控制装置和驱动控制装置的控制方法
技术领域
本发明涉及一种用于由电致动器操作的运动机构(例如改变发动机气门的升程量的可变气门升程机构等)的驱动控制装置，以及该驱动控制装置的控制方法。
背景技术
日本未审专利公开No.2001-254637公开了一种用于可变气门升程机构的驱动控制装置，该可变气门升程机构改变发动机气门的升程量。
在上述驱动控制装置中，对可变气门升程机构是否发生异常进行诊断，并且当检测到可变气门升程机构的异常时，停止对可变气门升程机构的油控阀(oil control valve)(电致动器)的供电，从而将发动机气门的升程量固定在最小。
然而，即使当检测到可变气门升程机构异常时输出切断对电致动器的供电的命令，如果电致动器的驱动电路发生异常，也会出现不能将发动机气门的升程量固定到最小的情况。
此外，在使用电机作为电致动器的可变气门升程机构中，电机需要产生抵抗凸轮(cam)反作用力的大转矩。因此，如果由于驱动电路的异常而导致对电机的供电持续非常长的时间段，则电机会发生故障。
发明内容
因此，本发明的目的是：当电致动器操作的运动机构发生异常时，可靠地停止对电致动器的驱动。
为了实现上述目的，根据本发明，当检测到运动机构发生异常时，停止对电致动器的驱动电路的供电。
结合附图，根据以下描述可以理解本发明的其它目的和特征。
附图说明
图1是一个实施例中的发动机的系统图。
图2是示出该实施例中的可变气门动作(event)和升程机构的剖视图(图3中的A-A剖视图)。
图3是可变气门动作和升程机构的侧视图。
图4是可变气门动作和升程机构的俯视图。
图5是示出用在可变气门动作和升程机构中的偏心凸轮的立体图。
图6是示出可变气门动作和升程机构的低升程控制状态的剖视图(图3中的B-B剖视图)。
图7是示出可变气门动作和升程机构的高升程控制状态的剖视图(图3中的B-B剖视图)。
图8是示出可变气门特性机构中的进气门的升程特性的曲线图。
图9是示出可变气门动作和升程机构中的气门定时与升程量之间的关系的曲线图。
图10是示出可变气门动作和升程机构中的控制轴的驱动机构的立体图。
图11是示出VEL控制器的第一实施例的电路框图。
图12是示出对中继电路进行控制的流程图。
图13是示出对可变气门动作和升程机构进行反馈控制的流程图。
图14是示出在可变气门动作和升程机构发生故障时的控制的流程图。
图15是示出在可变气门动作和升程机构发生故障时的控制的另一示例的流程图。
图16是示出VEL控制器的第二实施例的电路框图。
图17是示出由图16所示的VEL控制器进行的控制的流程图。
图18是示出由图16所示的VEL控制器进行的控制的流程图。
图19是示出VEL控制器的第三实施例的电路框图。
图20是示出对可变气门动作和升程机构中的反馈系统中的异常进行诊断的流程图。
图21是示出对DC伺服电机中的过载电流进行诊断的流程图。
图22是示出对DC伺服电机中的伺服系统进行诊断的流程图。
具体实施方式
图1是本发明一个实施例中的车辆发动机的系统图。
在图1中，在车辆的内燃机101的进气管104中，设置有电子控制节气门104。
电子控制节气门104是用于通过节气门电机103a(致动器)来驱动节气门(进气节气门)103b以使之打开和关闭的装置。
于是，空气通过电子控制节气门104和进气门105被吸入发动机101的燃烧室106中。
燃烧后的废气通过排气门107从燃烧室106排出，然后由前催化剂108和后催化剂109加以净化以排入大气。
排气门107由凸轮111驱动以打开和关闭，同时保持预定的升程量、预定的气门工作角和预定的气门定时，所述凸轮111由排气侧凸轮轴110轴向支承。
另一方面，设置有可变气门动作和升程(VEL)机构112，其连续改变进气门105的升程量及其工作角。
上述VEL机构112相当于本实施例中的运动机构。
作为控制单元，设置有发动机控制模块(ECM)114和VEL控制器113。
ECM 114和VEL控制器113可以相互通信。
VEL机构112由VEL控制器113控制。
ECM 114接收来自各种传感器的检测信号，所述各种传感器对发动机和车辆的驱动条件进行检测。
作为所述各种传感器，设置有：检测发动机101的进气流量的空气流量计115；检测加速装置(accelerator)开度的加速装置开度传感器116；从曲轴120获取曲轴转动信号的曲轴角传感器117；检测节气门103b的开度TVO的节气门传感器118；以及检测发动机101的冷却水温度的水温传感器119。
此外，在进气门105上游侧的进气口130上设置有燃料喷射阀131。
燃料喷射阀131根据来自ECM 114的喷射脉冲信号被驱动为开启，以喷射与喷射脉冲信号的喷射脉冲宽度(阀开启时间)成比例的量的燃料。
图2到图4详细地示出了VEL机构112的结构。
图2到图4所示的VEL机构112包括：一对进气门105、105；中空的凸轮轴13，其由汽缸盖11的凸轮轴承14可转动地支承；两个偏心凸轮15、15(驱动凸轮)，它们是由凸轮轴13轴向支承的转动凸轮；控制轴16，其由凸轮轴承14可转动地支承，并被平行地设置在凸轮轴13的上部位置；一对摇臂18、18，其由控制轴16通过控制凸轮17摆动地支承；以及一对独立的摆动凸轮20、20，其分别通过气门升程装置19、19设置到进气门105、105的上端部。
偏心凸轮15、15分别通过连接臂25、25与摇臂18、18相连接。摇臂18、18通过连接件26、26与摆动凸轮20、20连接。
摇臂18、18，连接臂25、25以及连接件26、26构成传动机构。
如图5所示，各偏心凸轮15被形成为大体环形，并包括小直径的凸轮体15a，在凸轮体15a的外表面上一体地形成有凸缘部15b。沿偏心凸轮15的轴向贯穿其内部地形成有凸轮轴插入孔15c，此外，凸轮体15a的中心轴X从凸轮轴13的中心轴Y偏移一预定的距离。
偏心凸轮15、15分别在气门升程装置19、19的外侧通过凸轮轴插入孔15c被压入并固定于凸轮轴13，从而不会与气门升程装置19、19发生干扰。
如图4所示，每个摇臂18都被弯曲并形成为大体曲柄形状，其中央基部18a由控制凸轮17可转动地支承。
销孔18d被形成为贯穿一个端部18b，该端部18b被形成为从基部18a的外端部突出。要与连接臂(link arm)25的梢部相连接的销21被压入销孔18d中。销孔18e被形成为贯穿另一个端部18c，该端部18c被形成为从基部18a的内端部突出。要与各连接件(link member)26的一个端部26a(稍后要说明)相连接的销28被压入销孔18e中。
控制凸轮17形成为圆柱形状并固定到控制轴16的外周。如图2所示，控制凸轮17的中心轴P1的位置从控制轴16的中心轴P2的位置偏移α。
如图2、图6和图7所示，摆动凸轮20形成为大体横U形，并且支承孔22a形成为贯穿大体环形的基端部22。凸轮轴13插入到支承孔22a中以受到可转动支承。此外，销孔23a形成为贯穿位于摇臂18的另一个端部18c处的端部23。
在摆动凸轮20的底面上形成有：位于基端部22一侧的基圆面24a；和凸轮表面24b，其以弧形从基圆面24a延伸到端部23的边缘。基圆面24a和凸轮表面24b与对应于摆动凸轮20的摆动位置的各气门升程装置19的上表面的预定位置相接触。
即，根据图8所示的气门升程特性，如图2所示，基圆面24a的预定角度范围θ1是基圆区间(base circle interval)，从凸轮表面24b的基圆区间θ1到预定角度范围θ2的范围是所谓的斜坡区间(ramp interval)，从凸轮表面24b的斜坡区间θ2到预定角度范围θ3的范围是升程区间。
连接臂25包括：环形的基部25a；和突出地形成在基部25的外表面的预定位置上的凸出端25b。在基部25a的中央位置上形成有配合孔25c，该配合孔25c将与偏心凸轮15的凸轮体15a的外表面可转动地配合。此外，销孔25d形成为贯穿突出端25b，销21被可转动地插入该销孔25d中。
连接件26形成为预定长度的直线形状，销插入孔26c、26d形成为贯穿两个圆端部26a、26b。分别压入到摇臂18的另一端部18c的销孔18d和摆动凸轮20的端部23的销孔23a中的销28、29的端部可转动地插入到销插入孔26c、26d中。
在各销21、28、29的端部上设置有限制连接臂25和连接件26的轴向移动的止动环30、31、32。
在这种结构中，如图6和图7所示，气门升程量根据控制轴16的中心轴P2与控制凸轮17的中心轴P1之间的位置关系而变化，并且，通过驱动控制轴16使之转动，使得控制轴16的中心轴P2相对于控制凸轮17的中心轴P1的位置发生变化。
如图10所示，控制轴16被DC伺服电机(致动器)121驱动，以在由止动器所限定的预定转动角度范围内转动。通过由致动器121改变控制轴16的转动角度，使得各进气门105、105的升程量和工作角在最大气门升程量与最小气门升程量之间的可变范围内连续变化，该可变范围由止动器限定(参见图9)。
在图10中，DC伺服电机121被设置为使其转动轴平行于控制轴16，并且，所述转动轴的梢部轴向支承锥齿轮(bevel gear)122。
另一方面，一对撑杆(stay)123a、123b固定于控制轴16的梢端。螺母124被摆动支承在与控制轴16平行的轴周围，所述控制轴16连接所述一对撑杆123a、123b的端部。
与锥齿轮122啮合的锥齿轮126在与螺母124接合的螺杆125的梢端处受到轴向支承。DC伺服电机121的转动使螺杆125转动，并且，与螺杆125接合的螺母124的位置在螺杆125的轴向上发生位移，从而使控制轴16转动。
这里，气门升程量在螺母124的位置接近锥齿轮126时减小，而气门升程量在螺母124的位置远离锥齿轮126时增大。
此外，如图10所示，在控制轴16的梢端上设置有检测控制轴16的角度的电位计型角度传感器127。VEL控制器113对DC伺服电机121进行反馈控制，以使得角度传感器127检测到的实际角度与目标角度(相当于目标升程量的值)一致。
止动件128被形成为从控制轴16的外周突出。
当止动件128在气门升程量增大方向和气门升程量减小方向上与固定侧上的承受部件(receiving member)(图中未示出)相接触时，限定了控制轴16的转动范围(气门升程量的可变范围)。
图11示出了VEL控制器113的结构。
向VEL控制器113提供电池电压，并通过供电电路301向CPU 302供电。
此外，来自供电电路301的供电电压通过供电缓冲电路303被提供给角度传感器127a、127b。
通过输入电路304a、304b，将来自角度传感器127a、127b的输出信号读入CPU 302。
此外，设置有用于驱动DC伺服电机121的电机驱动电路305。
电机驱动电路305是PWM系统驱动电路，其基于从CPU 302输出的控制信号(脉冲宽度调制信号PWM)的直流电平，改变用于使DC伺服电机121的驱动电源接通/断开的脉冲信号的脉冲宽度，其改变所述脉冲信号的通态占宽(ON duty)，以控制DC伺服电机121的平均电压。
为了沿正向转动方向以及沿反向转动方向驱动DC伺服电机121，从CPU 302向电机驱动电路305输入用于正向和反向转动的控制信号，而不是脉冲宽度调制信号PWM。
电池电压通过中继电路306提供到电机驱动电路305，通过中继驱动电路307使中继电路306导通/断开，根据来自CPU 302的端口输出来控制所述中继驱动电路307。
此外，设置有电流检测电路308，其检测DC伺服电机121的电流。
此外，VEL控制器113配置有用于在VEL控制器113与ECM 114之间进行通信的通信电路309。
下面将根据图12到图14中的流程图来说明VEL控制器113对VEL机构112(DC伺服电机121)的驱动控制和的故障保护控制。
图12中的流程图表示对中继电路306的控制。在步骤S1中，判断VEL机构112的驱动许可条件是否成立。
当驱动许可条件成立时，控制进行到步骤S2，在步骤S2，对CPU 302中用于中继驱动的输出端口进行置位。结果，中继电路306接通，从而向电机驱动电路305提供电池电压。
另一方面，当许可条件不成立时，控制进行到步骤S3，在步骤S3，对用于中继驱动的输出端口进行清零。结果，中继电路306断开，从而切断向电机驱动电路305的电池电压提供。
图13中的流程图表示对DC伺服电机121(电致动器)的反馈控制。在步骤S11中，判断VEL机构112的驱动许可条件是否成立。
当许可条件不成立时，控制进行到步骤S12，在步骤S12，将脉冲宽度调制信号PWM设为零，以停止对DC伺服电机121的驱动。
另一方面，当许可条件成立时，控制进行到步骤S13，在步骤S13，计算控制轴16的目标角度(目标VEL角度)。
注意，VEL控制器113可以读入ECM 114计算的目标角度的数据。
在步骤S14中，基于来自角度传感器127的输出信号对控制轴16的实际角度进行检测。
在步骤S15中，基于目标角度与实际角度之间的偏差来计算反馈操作量。
在步骤S16中，基于步骤S15中的计算结果来设置要输出到电机驱动电路305的脉冲宽度调制信号PWM。
图14中的流程图表示当VEL机构112发生故障时的故障保护控制。
在步骤S21中，确定是否判断出VEL机构112发生了故障。
基于目标角度与实际角度之间的偏差、电流检测电路308检测到的DC伺服电机121的电流、以及DC伺服电机121的驱动占宽等，对VEL机构112进行故障诊断。
当在步骤S21中确定了判断出VEL机构112发生故障时，控制进行到步骤S22，在步骤S22，对CPU 302中的用于中继驱动的输出端口进行清零。结果，中继电路306断开，从而切断向电机驱动电路305的电池电压(电源电压)供应。
此外，在下一个步骤S23中，将脉冲宽度调制信号PWM的直流电平设为零，以避免产生脉冲信号(DC伺服电机121的接通信号)，从而，即使中继电路306出现故障，也可以停止DC伺服电机121的操作。
图15中的流程图表示故障保护控制的另一个实施例。
在步骤S31中，确定是否判断出VEL机构112发生了故障。
当在步骤S31中确定判断出VEL机构112发生了故障时，控制进行到步骤S32，在步骤S32，将脉冲宽度调制信号PWM设为零。
此外，在下一个步骤S33中，读取电流检测电路308检测到的DC伺服电机121的电流IVEL。
然后，在步骤S34中，判断电流IVEL是否等于或大于基准电流IVELFS#。
这里，如果判断出DC伺服电机121的电流IVEL等于或大于基准电流IVELFS#，则控制进行到步骤S35，在步骤S35，判断电机驱动电路305是否发生异常。
即，由于在步骤S32中已将脉冲宽度调制信号PWM设为零，所以DC伺服电机121的电流IVEL在正常情况下应该为零。因此，当电流IVEL等于或大于基准电流IVELFS#时，电机驱动电路305向DC伺服电机121提供与脉冲宽度调制信号PWM不对应的驱动电流。
当在步骤S35中判断出电机驱动电路305发生异常时，在下一个步骤S36，将CPU 302中的用于中继驱动的输出端口清零以断开中继电路306，从而切断向电机驱动电路305的电池电压(电源电压)供应。
结果，将DC伺服电机121的电流IVEL设为零，从而可以可靠地停止对DC伺服电机121的驱动。
图16表示VEL控制器113的第二实施例。
图16所示的VEL控制器113不同于图11所示的VEL控制器113之处仅在于：设置有第一电机驱动电路305a(主驱动电路)和第二电机驱动电路305b(副驱动电路)，作为电机驱动电路。
第一电机驱动电路305a和第二电机驱动电路305b都通过中继电路306被提供有电池电压，仅第一电机驱动电路305a配置有电流检测电路308。
图17和图18中的流程图表示图16所示的VEL控制器113的故障保护控制。
在图17的流程图中，在步骤S41，计算控制轴16的目标角度(目标VEL角度)。
注意，VEL控制器113可以读入在ECM 114中计算的目标角度的数据。
在步骤S42中，基于来自角度传感器127的输出信号来检测控制轴16的实际角度。
在步骤S43中，基于目标角度与实际角度之间的偏差来计算反馈操作量。
在步骤S44中，确定是否判断出VEL机构112发生了故障。
然后，当确定没有判断出VEL机构112发生故障时，控制进行到步骤S45，在步骤S45，对脉冲宽度调制信号PWM的输出进行设置以通过第一电机驱动电路305a来驱动DC伺服电机121。
另一方面，当确定判断出VEL机构112发生故障时，控制进行到步骤S46，在步骤S46，对脉冲宽度调制信号PWM的输出进行设置以通过第二电机驱动电路305b来驱动DC伺服电机121。
在对VEL机构112的故障判断是由第一电机驱动电路305a的故障所导致的情况下，通过将驱动电路从第一电机驱动电路305a切换到第二电机驱动电路305b，消除了故障状态。
另一方面，在图18的流程图中，在步骤S51，判断DC伺服电机121是否是由第二电机驱动电路305b驱动的。
在DC伺服电机121是由第二电机驱动电路305b驱动的情况下，控制进行到步骤S52。
在步骤S52中，确定是否判断出VEL机构112发生了故障。
在确定没有判断出VEL机构112发生故障的情况下，作为驱动电路从第一电机驱动电路305a切换到第二电机驱动电路305b的结果，消除了VEL机构112的故障。
即，对VEL机构112的故障判断是由第一电机驱动电路305a的故障所导致的，因此，可以通过使用第二电机驱动电路305b来正常地进行对DC伺服电机121的驱动控制。因此，在该步骤终止本控制例程，以使用第二电机驱动电路305b继续驱动控制状态。
另一方面，在确定判断出VEL机构112发生故障的情况下，驱动电路不会导致VEL机构112发生故障。因此，控制进行到步骤S53，在步骤S53，判断出DC伺服电机121(电致动器)本身发生了故障。
当在步骤S53中判断出DC伺服电机121(电致动器)发生故障时，在下一个步骤S54中，将脉冲宽度调制信号PWM的输出设为零。
此外，在步骤S55中，将CPU 302中的用于中继驱动的输出端口清零，以切断向第一电机驱动电路305a和第二电机驱动电路305b的供电，从而停止对DC伺服电机121的驱动。
图19表示VEL控制器113的第三实施例。
在第三实施例中，发动机101是V型发动机，具有左气缸排(bank)和右气缸排，各排上设置有VEL机构112。
在右气缸排上的VEL机构112中设置有角度传感器127a、127b，作为检测控制轴16的角度的角度传感器，将来自这些角度传感器127a、127b的输出分别通过输入电路304a、304b输入到CPU 302。
另一方面，在左气缸排上的VEL机构112中设置有角度传感器127c、127d，作为检测控制轴16的角度的角度传感器，将来自这些角度传感器127c、127d的输出分别通过输入电路304c、304d输入到CPU 302。
此外，图19所示的VEL控制器113包括：右气缸排电机驱动电路305c，其驱动用于右气缸排RH的VEL机构112的DC伺服电机121a(电致动器)；和左气缸排电机驱动电路305d，其驱动用于左气缸排LH的VEL机构112的DC伺服电机121b(电致动器)。
右气缸排电机驱动电路305c和左气缸排电机驱动电路305d都通过中继电路306被提供有电池电压，并都配置有电流检测电路308a、308b。
在上述VEL控制器113中，对于各排分别执行图13和图14的流程图中所示的控制例程。
当对于各排执行图14的流程图中所示的控制例程时，在判断出左气缸排VEL机构或右气缸排VEL机构112发生故障时，中继电路306断开。结果，向右气缸排电机驱动电路305c和左气缸排电机驱动电路305d二者的供电都被切断，从而将左气缸排和右气缸排中的每一个处的气门升程量都固定在最小。
因此，在VEL机构112发生故障的一排上，气门升程量回到最小，同时不能正常控制另一排上的气门升程量，因此，可以避免两排之间的输出差。
图20到图22中的流程图分别表示VEL机构112的故障判断方法的示例。
图20中的流程图表示判断VEL机构112中的反馈系统的故障的过程。
首先，在步骤S61中，计算控制轴16的目标角度，在步骤S62中，检测控制轴16的实际角度。
然后，在步骤S63中，计算目标角度和实际角度之间的偏差。
在步骤S64中，对所述偏差进行累计。
然后，在步骤S65中，判断该偏差的累计值是否在预定的范围内。
这里，如果偏差的累计值在预定范围内，则判断VEL机构112受到正常反馈控制，并在本步骤终止控制例程。
另一方面，如果偏差的累计值在预定范围之外，则控制进行到步骤S66，在步骤S66，判断反馈系统发生异常。
图21中的流程图表示判断DC伺服电机121(电致动器)的过载电流的过程。
首先，在步骤S71中，读取DC伺服电机121(电致动器)的驱动电流IVEL。
在步骤S72中，计算驱动电流IVEL的平均值IVELave。
在步骤S73中，判断驱动电流IVEL是否等于或大于界限值A。
这里，如果驱动电流IVEL等于或大于界限值A，则控制进行到步骤S77，在步骤S77，判断生成了过载电流。
另一方面，在驱动电流IVEL小于界限值A的情况下，控制进行到步骤S74。
在步骤S74中，判断平均值IVELave是否等于或大于界限值B。
然后，在平均值IVELave等于或大于界限值B的情况下，控制进行到步骤S75，在步骤S75，设置计时器以测量平均值IVELave等于或大于界限值B的状态的持续时间。
在步骤S76中，判断计时器测量的时间t是否等于或长于预定的时间段C。
在计时器测量的时间t等于或长于预定时间段C的情况下，即，在平均值IVELave等于或大于界限值B的状态持续了预定时间段C或超过了预定时间段C的情况下，控制进行到步骤S77，在步骤S77，判断产生了过载电流。
图22中的流程图表示判断伺服系统发生异常的过程。
首先，在步骤S81中，读取DC伺服电机121的通态占宽VELDTY。
在步骤S82中，判断通态占宽VELDTY是否等于或大于预定值D。
当通态占宽VELDTY等于或大于预定值D时，控制进行到步骤S83，在步骤S83，设置计时器以测量通态占宽VELDTY等于或大于预定值D的状态的持续时间。
在下一个步骤S84，判断计时器测得的时间t是否等于或长于预定时间E。
在计时器测得的时间t等于或长于预定时间E的情况下，控制进行到步骤S85，在步骤S85，判断VEL机构112中的伺服系统发生异常。
注意，在以上实施例中，将改变发动机气门升程量的VEL机构112例示为运动机构。然而，很显然，运动机构不限于VEL机构112。
通过引用将2004年2月3日提交的日本专利申请No.2004-026220的全部内容并入于此，并要求其优先权。
尽管仅选择了精选实施例来例示本发明，但是对于本领域技术人员，很明显根据本公开可以在不脱离如所附权利要求所限定的本发明的范围的情况下对其做出各种变化和修改。
此外，仅出于示例的目的提供对根据本发明的实施例的前述描述，其目的不是对所附权利要求及其等同物中所限定的本发明进行限制。

Claims (24)

1、一种用于运动机构的驱动控制装置，包括：
运动机构；
操作所述运动机构的电致动器；
驱动所述电致动器的驱动电路；以及
向所述驱动电路输出控制信号的控制单元；
其中，所述控制单元检测所述运动机构是否发生异常，并当检测到所述运动机构发生异常时停止对所述驱动电路的供电。
2、如权利要求1所述的用于运动机构的驱动控制装置，
其中，所述控制单元当检测到所述运动机构发生异常时，停止对所述驱动电路的供电，还将针对所述驱动电路的控制信号清零。
3、如权利要求1所述的用于运动机构的驱动控制装置，
其中，所述控制单元当检测到所述运动机构发生异常时，将针对所述驱动电路的控制信号清零，并且当所述电致动器的在所述控制信号被清零的状态下的电流等于或大于预定值时，停止对所述驱动电路的供电。
4、如权利要求1所述的用于运动机构的驱动控制装置，
其中，设置有多个所述运动机构与所述电致动器的组合，并且还布置有与所述多个电制动器对应的多个所述驱动电路，并且
所述控制单元检测所述多个运动机构中的每一个是否发生异常，并当检测到所述多个运动机构中的至少一个发生异常时停止对所述多个驱动电路的全体的供电。
5、如权利要求4所述的用于运动机构的驱动控制装置，
其中，所述多个驱动电路通过一个公共中继电路被供电，并且
所述控制单元当检测到所述多个运动机构中的至少一个发生异常时，断开所述中继电路以停止对所述多个驱动电路的全体的供电。
6、如权利要求1所述的用于运动机构的驱动控制装置，
其中，所述控制单元对要输出到所述驱动电路的控制信号进行反馈控制，以使得所述运动机构的受控变量与目标一致，并且
当所述反馈控制中的控制偏差的积分值在预定范围之外时，判断所述运动机构发生了异常。
7、如权利要求1所述的用于运动机构的驱动控制装置，
其中，所述控制单元当所述电致动器的电流超过界限电流时，和当所述电致动器的平均电流超过平均界限值的状态持续了预定时间段时，判断所述运动机构发生了异常。
8、如权利要求1所述的用于运动机构的驱动控制装置，
其中，所述驱动电路是脉冲宽度调制系统驱动电路，其基于从所述控制单元输出的控制信号的直流电平，改变使用于所述电致动器的驱动电源接通/断开的脉冲信号的脉冲宽度，并且
所述控制单元当所述脉冲信号的通态占宽超过预定值的状态持续了预定时间段时，判断所述运动机构发生了异常。
9、一种用于运动机构的驱动控制装置，包括：
运动机构；
驱动所述运动机构的电致动器；
驱动所述电致动器的主驱动电路和副驱动电路；以及
向所述主驱动电路和所述副驱动电路输出控制信号的控制单元；
其中所述控制单元执行以下步骤：
检测所述运动机构是否发生异常；
当检测到所述运动机构发生异常时，将用于驱动所述电致动器的驱动电路从所述主驱动电路切换到所述副驱动电路；
在所述电致动器由所述副驱动电路驱动的状态下，当检测到所述运动机构发生异常时，判断所述电致动器发生异常；以及
在所述电致动器由所述副驱动电路驱动的状态下，当检测到所述运动机构正常时，判断所述主驱动电路发生异常。
10、如权利要求9所述的用于运动机构的驱动控制装置，
其中，所述控制单元当判断所述电致动器发生异常时停止对所述主驱动电路和所述副驱动电路的供电。
11、如权利要求9所述的用于运动机构的驱动控制装置，
其中，所述控制单元当检测出所述电致动器发生异常时，停止对所述主驱动电路和所述副驱动电路的供电，还将针对所述主驱动电路和所述副驱动电路的控制信号清零。
12、一种用于运动机构的驱动控制装置，包括：
运动机构；
用于操作所述运动机构的电操作装置；
用于驱动所述操作装置的驱动装置；以及
用于向所述驱动装置输出控制信号的控制装置；
其中，所述控制装置检测所述运动机构是否发生异常，并当检测到所述运动机构发生异常时停止对所述驱动装置的供电。
13、一种用于运动机构的驱动控制装置，包括：
运动机构；
用于操作所述运动机构的电操作装置；
用于驱动所述操作装置的主驱动装置和副驱动装置；以及
用于向所述主驱动装置和所述副驱动装置输出控制信号的控制装置；
其中，所述控制装置执行以下步骤：
检测所述运动机构是否发生异常；
当检测到所述运动机构发生异常时，将用于驱动所述操作装置的驱动装置从所述主驱动装置切换到所述副驱动装置；
在所述操作装置由所述副驱动装置驱动的状态下，当检测到所述运动机构发生异常时，判断所述操作装置发生异常；以及
在所述操作装置由所述副驱动装置驱动的状态下，当检测到所述运动机构正常时，判断所述主驱动装置发生异常。
14、一种用于运动机构的驱动装置的控制方法，所述驱动装置设置有：运动机构、操作所述运动机构的电致动器，以及驱动所述电致动器的驱动电路，所述控制方法包括以下步骤：
检测所述运动机构是否发生异常；以及
当检测到所述运动机构发生异常时停止对所述驱动电路的供电。
15、如权利要求14所述的用于运动机构的驱动装置的控制方法，还包括以下步骤：
当检测到所述运动机构发生异常时，将针对所述驱动电路的控制信号清零。
16、如权利要求14所述的用于运动机构的驱动装置的控制方法，
其中，所述停止对所述驱动电路的供电的步骤包括以下步骤：
当检测到所述运动机构发生异常时，将针对所述驱动电路的控制信号清零；以及
当所述电致动器的在所述控制信号被清零的状态下的电流等于或大于预定值时，停止对所述驱动电路的供电。
17、如权利要求14所述的用于运动机构的驱动装置的控制方法，
其中，设置多个所述运动机构与所述电致动器的组合，并且还布置与所述多个电致动器对应的多个所述驱动电路，并且
所述停止对所述驱动电路的供电的步骤包括如下步骤：
检测所述多个运动机构中的每一个是否发生异常；以及
当检测到所述多个运动机构中的至少一个发生异常时，停止对所述多个驱动电路的全体的供电。
18、如权利要求17所述的用于运动机构的驱动装置的控制方法，
其中，通过一个公共中继电路向所述多个驱动电路供电，并且
所述停止对所述多个驱动电路的供电的步骤包括以下步骤：
当检测到所述多个运动机构中的至少一个发生异常时，断开所述中继电路以停止向所述多个驱动电路的全体的供电。
19、如权利要求14所述的用于运动机构的驱动装置的控制方法，还包括以下步骤：
对要输出到所述驱动电路的控制信号进行反馈控制，以使得所述运动机构的受控变量与目标一致，
其中，所述检测所述运动机构是否发生异常的步骤包括以下步骤：
当所述反馈控制中的控制偏差的积分值在预定范围之外时，判断所述运动机构发生了异常。
20、如权利要求14所述的用于运动机构的驱动装置的控制方法，
其中，所述检测所述运动机构是否发生异常的步骤包括以下步骤：
当所述电致动器的电流超过界限电流时，判断所述运动机构发生了异常；以及
当所述电致动器的平均电流超过平均界限值的状态持续了预定时间段时，判断所述运动机构发生了异常。
21、如权利要求14所述的用于运动机构的驱动装置的控制方法，
其中，所述驱动电路是脉冲宽度调制系统驱动电路，其基于从所述控制单元输出的控制信号的直流电平，改变使用于所述电致动器的驱动电源接通/断开的脉冲信号的脉冲宽度，以及
所述检测所述运动机构是否发生异常的步骤包括以下步骤：
判断所述脉冲信号的通态占宽是否超过预定值；
测量所述脉冲信号的通态占宽超过预定值的状态的持续时间；
判断所述持续时间是否达到一预定时间段；以及
当所述持续时间达到所述预定时间段时，判断所述运动机构发生了异常。
22、一种用于运动机构的驱动装置的控制方法，所述驱动装置设置有：运动机构、操作所述运动机构的电致动器，以及驱动所述电致动器的驱动电路，所述控制方法包括以下步骤：
检测所述运动机构是否发生异常；
当检测到所述运动机构发生异常时，将用于驱动所述电致动器的驱动电路从所述主驱动电路切换到所述副驱动电路；
在所述电致动器由所述副驱动电路驱动的状态下，当检测到所述运动机构发生异常时，判断所述电致动器发生了异常；以及
在所述电致动器由所述副驱动电路驱动的状态下，当检测到所述运动机构正常时，判断所述主驱动电路发生了异常。
23、如权利要求22所述的用于运动机构的驱动装置的控制方法，还包括以下步骤：
当判断出所述电致动器发生异常时，停止对所述主驱动电路和所述副驱动电路的供电。
24、如权利要求22所述的用于运动机构的驱动装置的控制方法，还包括以下步骤：
当检测到所述电致动器发生异常时，停止对所述主驱动电路和所述副驱动电路的供电，还将针对所述主驱动电路和所述副驱动电路的控制信号清零。
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