CN1748186A

CN1748186A - (具有传感器的)电气传动装置的无冗余安全监控

Info

Publication number: CN1748186A
Application number: CN200480003925.6A
Authority: CN
Inventors: M·蒂内博尔
Original assignee: Lenze Drive Systems GmbH
Current assignee: Lenze Automation GmbH
Priority date: 2003-02-10
Filing date: 2004-02-10
Publication date: 2006-03-15
Anticipated expiration: 2024-02-10
Also published as: CN101334633A; EP1593006B1; US7723940B2; EP1593006A2; DE112004000326D2; WO2004070924A2; WO2004070924A3; US20060186891A1; CN100559308C

Abstract

本发明研究一种用于检测传动设备的不希望的工作状态的方法。变压器式耦合在定子和转子侧之间的传感器(50)由控制电路(40)控制，用于检测传动装置的位置值或转速值。当出现不希望的工作状态时，给出故障信号(F)。为了确定和给出该故障信号(F)，将检验信号(ε)供给安全监控装置(30)，该检验信号同样也被供给所述控制电路(40)。在那里该检验信号起失调的作用，并且在监控装置(30)中对其存在性进行检验。

Description

(具有传感器的)电气传动装置的无冗余安全监控

本发明研究一种用于监控特别是电气驱动的传动装置的方法，该传动装置通常由驱动电机、轴以及与该轴耦合的驱动对象(从动)组成。在这样的传动中，需要至少一个测量信号，大多也需要多个测量信号，这些测量信号在传动技术中通常为转速、加速度和位置(或转动角)。

在此，本发明既涉及一种用于检测不希望的工作状态的方法，又涉及一种被确保以防故障的传感器。这个传感器优选为“功能自整角机(Funktionsdrehmelder)”，其在传动技术中通常也被称为分解器。就内容而言，分解器是变压器式耦合的传感器，该传感器给出有用信号，从该有用信号中能够确定至少一个针对传动技术相关的系统信号。

根据技术的实用原则，功能自整角机是旋转的变压器，其输出电压与其轴的位置有明确的关系。因此，功能自整角机适合作为具有更大的360°的转动范围的绝对角位转换器，为此参考例如DE-C 196 35040(Litton)(第一栏第15行至第20行以及第二栏第9行至第13行)。在相关的文献中功能自整角机涉及纯机械结构(参考那里的图2)，而利用DE-C 38 34 384(Lenze)也可能确定期望的系统量。在后一文献中描述一种方法和一种电路装置，用于借助于功能自整角机来产生数字转速和转动角信息。为此参阅那里的图1。该图1示出作为跟踪调整器的调节电路，利用该调节电路所述电路装置由分解器的转子线圈的工作信号供给，该电路装置利用调节器将调差调节到零。在稳定状态下，调节器的输出量对应转速及其位置的积分(在那里称为“角度输出”)。

特别地在粗糙环境中，但是即使长期使用也必须确保，当例如用于转速测量的测量元件如由于转速传感器中的电气或机械故障停止运转时，传动装置不承受不可靠的工作状态，亦即不得到过高的转速。在现有技术中大多通过冗余来解决这样的问题，即通过采用多个转速传感器，这些转速传感器基于比较测量或多数决定(在至少三个传感器的情况下)允许安全监控。

本发明的一个技术问题是，使得不带冗余的安全性成为可能，并且提供传动技术中针对工作信号的安全性。在此，不需要针对所述工作信号的附加的发送器，然而出于安全性考虑的传动装置的转速限制应是可能的，以达到高的保护水平。

依照本发明，这一点利用根据权利要求1的方法来实现。可替换地，根据权利要求16的方法也提供这样一种问题的解决方案。根据权利要求20的在安全性方面可靠的传感器使得通过监控电路产生故障信号成为可能，其中检测不可靠的工作状态并且相应地产生故障信号。

在传动技术的通用范围中，应用根据权利要求30的方法，可替换地应用根据同一权利要求的传感器，其中采用输送到传感器的闭合的调节回路中的失调信号。除了测量回路之外，这个失调信号的持续输送在分开的监控电路中被检测到，在那里监控其存在性并且在这个(在监控电路中称为控制信号的)失调信号消失时相应地给出故障信号。所述传感器的输出信号也被供给该监控电路，该输出信号以同样的方式被供给闭合的调整回路，其中但是该工作信号是闭合的调节回路的部分。监控电路仅位于该闭合的调节回路之外，并且该监控电路利用其输出信号没有包括在所述调节技术的信号的确定中。

利用这种特别的监控装置确定自整角机及其连接线的所有电气故障(如断路或短路)，并且相应地生成故障信号。

所述监控电路承担故障的识别，其中针对在“功能自整角机”的意义上采用变压器式耦合的传感器的情况，将检验信号接近跟踪调整回路地输送给功能自整角机的电路装置。特别是在调节偏差的位置上、亦即在具有至少一个积分部分的跟踪回路的调节器之前插入检验信号。因此，这个检验信号影响整个调整回路，并且当以此出发，即在电路装置的调节器的输入上在稳定的情况下调节偏差为零时，形象地说描述失调。此外，存在稳定的调节偏差，只是它受到检验信号的输送的影响，该检验信号在其方面以同样的方式(以相同的幅度)被供给监控电路。

如果出现功能自整角机的干扰，则安全监控装置能够识别出，当减去失调信号时控制信号不为零。这允许推断出，即在传感器上存在某一电气或机械故障，这导致引起低电压电平的安全切断。在安全监控中持续监控检验信号的存在(权利要求4、5或6)。在此，检验信号能够基本上是恒定的。该检验信号也可以作为角度信号被输送，特别地在前面所述的跟踪调节装置的积分调节器的调节偏差的位置上被输送。

不仅检验信号而且分解器的输出信号(工作信号)既被供给安全监控装置，又被供给跟踪调节装置(权利要求2)。

需要识别的故障的例子是界限转速监控(权利要求7)。

如在开头所述的现有技术中，这样完成确定跟踪调节装置中的转速值或位置值(权利要求9)。

在安全监控中检验信号首先从被调制的功能自整角机的工作信号中被滤掉之后，并为此在安全监控装置中不必进行如在跟踪调节装置中通过载频进行的特定的解调，利用简单的电路技术可过滤工作信号的高频部分(权利要求10、11和12以及17)。在此需要指出，在跟踪调节的开始阶段中和安全监控时采用的功能块应是可比较的。

在传动装置的正常状态下，通过功能相同地影响信号所获得的控制信号在数值方面基本上对应于检验信号，以致减的组合(在数值方面的量的比较的意义上)导致零结果(权利要求13)。

如果存在时间上更长的或数值上更大的偏差，则能够生成故障信号(权利要求14、18)。为了不过于灵敏地检测故障信号，可以例如通过窗比较器来规定容差间隔。也可以在激活故障信号之前存在时间的阻碍。

需要注意的是，需要检测的故障信号不是这样的“在调节技术上是可检测和可调节的”故障信号。这类可检测的干扰影响应通过常规的调节或控制来检测，而这种调节不可影响的“干扰量”在与安全相关的故障的意义上通过安全监控装置来分开检测(权利要求16)。

为了确定地保持检验信号的影响，这个信号应至少是稳定的，特别是应被构造为恒定的值(权利要求26、27和28)。虽然被输送到调整回路中，但是也能够考虑在真正的调节装置中为其已知的量(权利要求28)。由于它是确定的而且其幅度是已知的，所以也能够在安全监控装置中相减地组合，该安全监控装置在控制信号的意义上分开地确定这个作为跟踪调整器的调节偏差失调的检验信号(权利要求31)。

在跟踪调节装置(控制电路)中所使用的调制信号可以位于4至6kHz的范围内，特别是作为正弦信号，以便通过对这个信号的变化或曲线形式进行采样来获得较高的分辨率。例如在正弦振荡内进行8次采样，这在慢的转速的情况下特别有利。

特别有利的是，为了识别连接线、连接位置或传感器的线圈中的短路采用失调信号(也即：检验信号)。利用传感器中所施加的由于变压器式耦合而不影响测量量的直流信号，能够在所有情况下检测到断路，但不是短路，该短路实际上可能保持传感器上的直流信号不变化。故障原因大多是有毛病的电缆和连接，这些有毛病的电缆和连接利用本发明可以与那类传感器范围中的故障无关地被识别。

利用本发明，能够提供不带附加的转速传感器的冗余的安全性。随之能够针对传动应用仅仅应用一个这样的例如作为功能自整角机的被安全监控的传感器。当应用领域需要时，不排除应用其他的传感器。

在此，安全监控装置首先包括转速传感器本身，但是利用这种转速传感器的监控也同样在安全方面监控整个传动装置和由该传动装置驱动的对象。在电势方面低的电平、亦即接近控制电压的电平上实现所述监控，而不是在功率侧实现所述监控。

根据本发明，通过节省其他冗余的发送器来降低成本。安装花费可被避免并且同样可获得安全。

实施例说明并补充本发明。

图1示出第一实例的方框电路图。

图2示出电路简图，用于说明检验信号ε。

图3是第一实例的针对所检测的不同故障状态的信号曲线(a)至(f)。

图4是第一实例的针对所检测的不同故障状态的信号曲线(a)至(f)。

图2示出关于这里所述安全监控装置的功能单元的示意性概图。功能自整角机(分解器)50被用作传感器，该功能自整角机与传动装置的轴相耦合。同时，该功能自整角机具有变压器式耦合的线圈，这些线圈的一个随着轴一起转动，而另外的两个线圈被分配给定子并且由控制电路40以两个交流信号供电。在静止状态下，这些交流信号的相位应该对应于传动装置的位置或转动位置α。为此，给跟踪调节装置40装备作为调节器的积分器，该积分器将调差调整到零，这种状态预定，在跟踪调节装置的输出上的信号的相位对应于传动装置的位置。

因此，闭合的调整回路的特征在于功能单元40、50。从调整回路中将分解器的工作信号u₅₃、亦即在转子线圈上感应的信号也供给安全监控装置30，其内部结构稍后根据图1加以说明。这个安全监控装置输出故障信号F，该故障信号F标识出在传动装置的正常运行中不应出现的状态。该故障信号F能够标识功能自整角机的机械或电气故障，但是它也记录过高的转速并且导致切断。

在分开的、基本上稳定的信号ε的意义上的失调信号既被供给具有跟踪调节装置的控制电路40又被供给安全监控装置30。因此，将这个信号一次输送到调整回路中，而另一方面以已知大小同样在调整回路之外应用这个信号。这个信号的同一性为此目的而应用，即将失调信号ε用作比较信号(检验信号)，该比较信号在监控电路30中与从有用信号u₅₃(作为分解器50的工作信号)中导出的控制信号相比较。

图1是更准确的实施形式。所说明的功能也在这里再次出现，只是以具体的实现形式出现。在电路技术中既能够模拟实现又能够数字实现该实现形式。在此，相应的器件可以离散地、或通过微处理器技术来实现。也能够使用用户专用的组件，在该组件上放置模/数转换器、放置用于读出正弦变化的表格以及实施采样调节中相应的调节算法。

以示意性描述的具有其旋转的转子线圈53的自整角机50和由其给出的工作信号u₅₃为出发点，将这个信号既输送给控制电路40又输送给监控电路30。这两个具有不同方向(相对设置)的定子线圈51a、51b由提供两个相移的信号的输出级49供给。当在自整角机50中装设两个线圈时，这些信号这里被称为余弦和正弦。

在跟踪调节装置中装设作为PI调节器的跟踪调整器42。该跟踪调整器42具有至少一个积分部分，以便将调节偏差置零。这个调节偏差从分解器的物理学中得出，作为求相位α和的差的第一近似，更确切地说作为这个差的正弦。如果调差被调节到零，则角度α和角度一致。因此可能确定传动装置的位置。前置地，在角度积分器43之前测量称为ω(t)的转速。在这里所选的测量原理的情况下通过对转速积分得出位置。

基于转动位置(t)通过表格能够首先数字地然后模拟地构成两个相位相差90°的振荡曲线u_51a(t)和u_51b(t)，该振荡曲线u_51a(t)和u_51b(t)构成针对两个定子线圈51a、51b的控制信号。

不仅控制电路的输出范围(称为调整阶段49)使用载频信号，而且电路装置40的输入范围41也使用载频信号，该载频信号从发电机44出发。这个信号在输入范围中用于解调，而在输出范围中用于调制两个相移的输出信号。正弦振荡被用作载频，该正弦振荡使更高分辨位置信号成为可能，最高至21比特，而不是迄今在应用数字载频信号时基本上的16比特。利用输出范围中的调制(在A/D转换器之前)，即使转速缓慢、直至静止时也可分辨传感器输出信号u₅₃。当三个所示出的线圈(两个在定子中，一个在转子中)相对没有运动时，所述调制也负责变压器式信号传输。同样可应用其他数量的线圈(例如作为三相系统在定子中有三个线圈)。

在调节回路中插入前面所述的检验信号ε。这里，这个检验信号ε在至少一个积分器42、43之前在调差的位置上如此被插入，即该检验信号ε使该调差失调或调整该调节偏差。这个位置上注入导致，跟踪调整器在从现在起变化的调差上针对稳定的情况总是调节值零。由此不会影响系统的动态特性，仅仅改变位置的测量。通过插入作为稳定信号的检验角ε来改变位置能够在安全监控装置30中被检测到。为此将工作信号u₅₃供给安全监控装置。进行A/D转换31。此后将该信号滤波，其中滤波器32在本例中由总计(Betragsbildung)32a和低通32b组成。低通32b将高频分量过滤掉，这些高频分量通过在控制装置40的输入范围41中的解调来除去、或者为了上述目的由在电路装置40的调整范围49中的调制来插入。通过总计32确保，能够在两个方向上安全监控传动装置。

在滤波之后得到作为控制信号u₃₂的控制量，该控制信号在比较电路33中与检验信号ε进行比较。所述比较可以被描述为(带有相反的符号的)求和。换一种说法，作为失调信号的检验信号与控制信号被“相减组合”。

得到作为偏差信号的信号u₃₃。在传动装置的无故障状态下以及在没有功能自整角机50的干扰时，这个信号应基本上为零。在动态调节过程中轻微的偏转是可能的，如在幅度方面轻微的偏差也是可能的，以致通过窗比较器38检测故障信号F，该故障信号不会过于灵敏地起反应。

这个故障信号F要么可以在幅度上例如通过窗比较器38与间隔Δu₃₈进行比较，在该间隔内不产生故障信号F。该故障信号F也可这样与未示出的时间电路连接，即当所测量的故障信号u₃₃存在预定(最小)的时间间隔时才有效地输出故障信号。这种工作方式被看作“短期阻碍”。

未示出已知的传动装置和从动装置，所述传动装置和从动装置由专业人员按意思这样补充，即它们与功能自整角机在机械上适当地相连接。同样未示出真正的控制装置或调节装置，利用该控制装置或调节装置基于利用图1所检测的转动量来驱动该传动装置，这些转动量如转速或位置、必要时也补充所测量的加速度。

这里作为例子，检验信号的变化被规定为稳定的检验角ε＝常数，该检验角ε长时间地影响控制电路。它不受传动装置的真正的调节装置调整。

比较地，前面对比过，工作信号u₅₃在控制电路40的输入范围中和在安全监控装置30的输入范围中功能上相同地被处理。根据结果，真正的调差在检验角ε施加影响之前、亦即在相加位置42a之前在稳定状态下为零。因此，即使两个输入段在电路技术中各自不同地被实施，这两个输入段功能上也相同。

在作为求差器33的安全监控装置中的求和位置42a工作之后，可识别出，不仅在窗比较器38(差异信号u₃₃)上、而且在跟踪调整器42的输入上应稳定地不施加信号分量。针对需要检测的不希望的工作状态，这是不同的。尽管针对某一时间间隔跟踪调整器还总是将调差调节到零，但是在这种情况下已经与窗比较器商量，并且通过故障信号F(也称为F(t))示出不希望的工作状态，其中在实例中当t＞t_F时，F(t)＝0，其中t_F＝故障情况发生时刻。

根据这个比较的对照，明显的是，由跟踪调节装置40分开实现工作信号u₅₃的独立的影响，以便能够监控幅度上需要分析的检验角的存在。根据在安全监控装置30中错误的补偿，得到需要检测的故障情况，该故障情况利用时间延迟或利用某一幅度上的容差Δu₃₈作为故障信号F(t)来示出。

换句话说，在安全监控装置中出现偏差或离开补偿情况时实现故障信号F的输出。补偿情况是具有电气上和机械上适当闭合及工作的功能自整角机50的状态。这种补偿情况不必是在相减位置33中的信号的完全补偿，而可以是“基本上补偿”，如通过说明容差电压和时间监控在故障信号F的明确输出前得到。

下面说明针对实施例的信号图。这些信号图在图1中被分配给电路图中的三个点。两个输出信号u51a(t)和u51b(t)是通过调制器44调制的具有载频的信号。在采样过的信号中只能示意地识别这个载频，而包络线再现转子的转动频率。这两个频率是明显不同的；在跟踪调节装置中所应用的调制信号可以位于4至6kHz的范围内(参考第4页第二段、也即第6-11行)。

在例子中假定为恒定的检验信号ε由调制器44的载频作为在u53上可见的幅度很小的信号ε′来调制，这里在例子中该信号ε′具有低于200mV的小幅值。

针对需要假设的故障情况，图3和图4示出在定子(图3)和转子(图4)处的不同的故障。就所涉及的转子而言，涉及转子线圈53的导线连接，该导线连接由于断路或短路在假定时刻t_F出现。在所描述的例子中在时刻120毫秒出现这种情况。这适用于两个图3和4。在转换器49的输出和线圈51a、51b的输入之间、所示在线圈51b处的导线断路时，这里在所提到的时刻t_F之后缺少供给的信号u51b(t)，如针对这种故障情况的图3中图(b)所示出的那样。

调制过的检验信号ε′在两种故障情况下以两种不同的幅度描述是可见的，分别参考图3和4的图(c)。这里所示的信号ε′是由调制器44调制过的信号ε。两个输出信号u51a(t)和u51b(t)被示出为在时域关于故障情况的由调制器44调制的正弦余弦信号，分别参考图3和4的图(a)和(b)。

在时刻t_F故障情况出现之后，作为窗比较器38的输出的图(f)的故障信号F被切换到(逻辑)零。因此，当时间是自变量时，故障信号F是与时间有关的信号F(t)。在到转子线圈51b的导线断路时，通过非常高的电压u53(t)的信号偏转，实际上立即识别出在图3和4的例子中在时刻120毫秒出现的故障情况。在图4的图(c)中缺少的信号ε′也被识别为故障情况，只是具有略微超过4毫秒的小的时间延迟，这是由于在电路30中规定的延迟装置32b和所给出的在线圈53的输出上的检验信号的非常小的信号偏转。

所示出的故障情形表明，既检测定子中的故障、也检测到定子的导线的故障、还检测转子中的故障或转子导线中的故障。检验信号ε的供给对此负责，该检验信号ε不仅被供给电路40而且还被供给检验电路30，在那里在根据图4的图(c)偏转的信号丢失时，该供给是针对在缺少通过相减位置33的补偿时信号F的切换的起因。在根据图3的图(c)的另外的故障情况下，经由时间延迟装置32b的高的偏转是决定性的，该偏转来源于跳跃式快速增加的信号u53(t)并影响监控电路30。

作为具有总计32a的滤波器32的组成部分的低通32b将高频分量过滤掉，该高频分量(并行地)通过解调在控制装置40的输入范围中被除去。这个平滑32b在给出的窗比较器38和对时间延迟的预定响应阈值上发生作用，直到F(t)响应。

参考图3的图(c)，信号偏转越大，或者参考图4的图(c)，偏转越小，故障信号F(t)的响应就越快，分别在图3和4的图(f)中示出。

Claims

1.用于检测传动设备的不希望的工作状态的方法，其中

(a)为了检测传动装置的位置值或转速值，使用变压器式耦合在定子和转子侧之间的具有控制电路(40)的传感器(50)；

(b)当出现不希望的工作状态时，给出故障信号(F)；

(c)为了确定和给出所述故障信号(F)，将检验信号(ε)供给安全监控装置(30)，该检验信号同样被供给所述控制电路(40)。

2.按照权利要求1的方法，其中，将所述变压器式耦合的传感器(50)的一个或同一个工作信号(u₅₃)供给所述安全监控装置(30)和控制电路(40)。

3.按照权利要求1的方法，其中，所述不希望的工作状态是在所述传感器(50)或其连接线的范围中的短路。

4.按照权利要求1的方法，其中，所述检验信号(ε)基本上是恒定的。

5.按照权利要求1或4的方法，其中，所述检验信号是角度信号。

6.按照权利要求1或5的方法，其中，在所述控制电路(40)的处于至少一个积分器(42、43)之前的位置上引入所述检验信号(ε)。

7.按照权利要求1的方法，其中，所述不希望的工作状态是至少下列状态之一：

(i)转速过高；

(ii)超出预定的界限转速；

(iii)所述传感器(50)中的电气故障；

(iv)所述传感器(50)的连接或导线的范围中的电气故障；

(v)所述传感器(50)范围中的机械故障。

8.按照权利要求1的方法，其中，为了确定或计算在所述传动设备上的至少一个传动技术的工作信号，所述传感器(50)是信号发送器，特别地被构造为功能自整角机或分解器。

9.按照权利要求1的方法，其中，所述控制电路(40)实施跟踪调节装置(42、49)，以便根据所述工作信号(u₅₃)计算和给出至少一个转速值(ω)。

10.按照权利要求2的方法，其中所述安全监控装置(30)在开头或初始处如所述控制电路(40)但与所述控制电路(40)分开地在功能上同样地影响所述工作信号(u₅₃)(31、32)。

11.按照权利要求10的方法，其中，所述分开的影响不依赖于所述控制电路(40)中相应的影响。

12.按照权利要求10的方法，其中，为了抑制所述工作信号(u₅₃)的高频分量(44)，所述分开的影响包括AD-转换和平滑(32b)。

13.按照权利要求12的方法，其中，为了获得差异信号(u₃₃)，所述被影响的、平滑过的工作信号与所述检验信号(ε)求差地组合(33)。

14.按照权利要求13的方法，其中，将容差间隔(Δu₃₈)与所述差异信号(u₃₃)进行比较，以便当所述偏差信号超出所述容差间隔时给出故障信号(F；F(t))。

15.按照权利要求1的方法，其中，所述传感器(50)被安装在所述传动装置的轴上，以便依赖于所述轴的转动给出作为与该轴机械耦合的变压器式线圈(53)的输出信号的所述工作信号(u₅₃)。

16.用于利用传感器(50)检测或识别控制技术上不可检测和调整的对特别是电气传动装置的干扰影响的方法，所述传感器(50)的输出信号(u₅₃)被用于“调节技术上地调节”所述传动装置，其中，

(i)将有用信号和失调信号(ε、u₅₃)既供给置于所述传感器(50)之后的控制电路(40)又供给监控电路(30)；

(ii)在所述监控电路中将所述失调信号与所述有用信号相减地组合(33)；

(iii)在基本上离开补偿时，通过所述监控电路(30、33)中的所述组合，生成故障信号(F；F(t))(38)。

17.按照权利要求16的方法，其中，所述有用信号在所述监控电路(30)中被平滑(30)，特别是在该有用信号被相减地组合之前也被整流(32a)。

18.按照权利要求16的方法，其中，通过数值方面或时间方面的阈值(Δu₃₈)短时间地阻碍所述故障信号(F)的生成(38)。

19.按照权利要求16的方法，其中，将所述有用信号的低频分量与所述失调信号相减地组合(33)。

20.用于安装在传动轴上并且测量如传动装置的转速、加速度或位置(α、ω、)的转动信号的、具有定子和转子的传感器，其中

(1)装设具有跟踪调节装置(42、49)的控制电路(40)，该控制电路(40)通过调整阶段(49)供给所述传感器(50)的至少两个线圈(51a、51b)或者被构造用于相应的供给。

(2)为了给出工作信号(u₅₃)，在所述传感器(50)的转子上布置相对于定子可旋转的其他的线圈(53)；

(3)装设分开的监控电路(30)，为了确定和给出故障信号(F)，可将所述工作信号正如供给所述控制电路(40)一样供给所述监控电路(30)。

21.按照权利要求20的传感器，其中，所述监控电路(30)是与所述控制电路(40)相分开的。

22.按照权利要求20的传感器，其中，所述监控电路(30)不是布置在所述传感器(50)上。

23.按照权利要求20的传感器，其中，所述具有跟踪调节装置的控制电路具有至少一个积分调节器(43)、特别是作为PI调节器，调节偏差可被供给该积分调节器(43)，该调节偏差针对稳定状态基本上为零。

24.按照权利要求20的传感器，其中，失调信号(ε)可被供给所述控制电路(40)，该失调信号(ε)持续歪曲所述传感器的测量结果并且在所述监控电路(30)中作为控制信号(u₃₂、u₃₃)可被从所述工作信号(u₅₃)中滤除。

25.按照权利要求24的传感器，其中，所述失调信号(ε)也可被供给监控电路(30)，以便将该失调信号(ε)与所述过滤后的控制信号相比较，特别是相减地组合。

26.按照权利要求20的传感器或按照权利要求1或16的方法，其中，所述失调信号(ε)是至少稳定的信号，特别是具有恒定的值。

27.按照权利要求26的方法，其中，所述值是角度量或位置量(ε)。

28.按照权利要求27的方法，其中，所述位置量作为在所测量的位置值中的偏移量在转交给传动装置的调节装置之前被补偿。

29.按照权利要求20的传感器，其中，在控制电路(40)中装设频率发生器(44)，以便利用稳定的信号、特别是正弦信号来进行至少一次所述控制电路(40)的输出信号(u_51b、u_51a)的调制。

30.用于操作安全地检测至少一个调节技术上应用的传动技术的诸如转速、旋转位置或加速度的信号的方法或传感器，其中，

-为了跟踪和提供传动技术的信号(ω、α)，将所述传感器(50)连接在闭合的调节回路(53、42、49、51a、51b)中；

-由此可产生故障信号(F)或者这样产生故障信号(F)，即将失调信号(ε)持续地输送给所述调节回路中，该失调信号(ε)的存在性由分开的监控电路(30)来监控(32、33、38)，以便在偏离时给出所述故障信号(F)，所述传感器(50)的输出信号可被供给所述监控电路(30)。

31.按照权利要求30的方法或传感器，其中，所述失调信号作为控制信号位于所述分开的监控电路中，并且当该失调信号的幅度基本上对应于输送到所述调节回路中的失调信号的那个幅度时给出它的存在性。

32.按照权利要求30的方法或传感器，其中，所述失调信号(ε)在具有至少一个积分部分的调节器(42)之前改变所述调节回路的调节偏差。