CN1836267A - 路面行驶车道检测装置 - Google Patents

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Abstract

提供一种能够可靠地确定出行驶车道的边界线的位置的路面行驶车道检测装置，具有：边缘直方图作成装置(HD)，其由边缘点检测装置(ED)从图像中的轮廓线检测出多个边缘点，并相对于该边缘点的水平成分而作成垂直方向边缘直方图；方块标记线判定装置(BD)，其基于垂直方向边缘直方图中的分布的周期性与正边缘以及负边缘的分布的组合，来判定是否存在方块状的标记线；车道边界边缘检测装置(MD)，其检测出存在于方块状的标记线的存在范围的(相对于行驶车道中心)外侧的垂直方向的边缘点。并且，由车道边界线位置确定装置(LD)将与垂直方向的边缘点相吻合的曲线的位置，确定为行驶车道的边界线的位置。

Description

路面行驶车道检测装置
技术领域
本发明涉及一种路面上的行驶车道检测装置，特别是涉及一种从连续拍摄车辆前方的路面而得到的图像中检测出行驶车道的路面行驶车道检测装置。
背景技术
在汽车的自动控制以及司机的驾驶支援等中，从用摄像机拍摄的图像中正确且可靠地检测出路面上的行驶车道已经变得很重要。通常，在路面上以识别行驶车道(车线)的边界的车道边界线为首而根据各种目的涂装有标记线，其中混杂有如实线或虚线或方块状这样的不同形态的标记线、以及如白色或黄色这样的不同色彩的标记线，进一步也存在复合这些标记线的情况。
例如，图3是在隧道的入口附近的2车道的路面上的包括标记线的图像DS的一个例子，作为表示行驶车道DL左侧边界的车道边界线LB而采用白色或黄色的实线的标记线，而将涂装在其内侧的白色的方块状的标记线作为行驶引导线LG来使用。还有，作为表示行驶车道DL的右侧边界的车道边界线RB而采用白色或黄色的虚线的标记线，而将涂装在其内侧的白色的方块状的标记线作为行驶引导线RG来使用。通常，这些标记线的宽度设定成20cm，还有，虚线标记线的涂装部的长度设定成8m，涂装部之间的空白部分的长度设定成12m。还有，方块状的标记线的宽度设定成30cm，涂装部的长度设定成2～3m，涂装部之间的空白部分的长度设定成2～3m。此外，在本申请中，车道边界线或者行驶引导线意味着从功能上分类的标记线，指路面上的白色或黄色的这些标记线时，称之为车道标记。
针对检测出由上述那样的各种标记线进行识别的路面上的行驶车道的装置，一直以来有各种提案，例如专利文献1中公开的内容。在此公报中的关于车辆用行驶道判定装置以及车辆控制装置，以由被检测的相互相邻的多条标记线正确设定车辆的规定基准线为目的，而以如下方式构成。即，从利用摄像机得到的拍摄图像检测出画在道路的路面上的标记线，从中抽取应该成为划分行驶车道的一对白线的标记线。并且，检测出作为白线而被抽取的一对标记线的间隔。在已检测出作为白线被抽取的一对标记线的间隔的情况下，从利用摄像机得到的拍摄图像中检测出在道路的至少一侧存在相邻的多条标记线时，基于此时刻已检测出的作为白线的一对标记线的间隔，将与该间隔最为一致的一对标记线作为白线而进行抽取。
还有，在专利文献2中提出了以可靠地检测出车道边界为目的，具有如下结构的车道边界检测装置。即，具有：第一轮廓信息检测装置，其将相对于图像数据的空间性浓度变化的灵敏度设定得较高，并从图像数据抽取第一轮廓线信息；第二轮廓信息检测装置，其将相对于图像数据的空间性浓度变化的灵敏度设定得较低，并从图像数据抽取第二轮廓线信息；轮廓抽取装置，其从第一以及第二轮廓线信息抽取白线群的最外轮廓信息，并且，基于该最外轮廓信息来设定车道边界位置。因此，由于相对于浓度变化的灵敏度被设定得较高，因此一方包含有对应于白线之间间隙的边缘的信息，而另一方没有包含该信息，因此容易进行对应于该间隙的边缘的信息的删除。
进而，在专利文献3也提出了与上述同样的目的的、具有如下结构的车道边界检测装置。即，最外轮廓抽取部(专利文献3中的附图标记15。以下相同)基于存储在帧缓冲部(13)的原图像数据、与包括由边缘检测部(14)检测出的边缘的位置信息的轮廓数据，抽取白线群的最外轮廓信息。最外轮廓抽取部(15)基于包括从原图像数据抽取的边缘的位置信息的轮廓数据，判定该边缘是否对应于形成在构成白线群的白线之间的间隙，并将对应于该间隙的边缘从轮廓数据中删除。
并且，专利文献4也提出了与上述同样的目的的、具有如下结构的车道边界检测装置。即，用拍摄装置拍摄包括规定区域的车线的移动体的行驶车道，而获得图像数据。基于该获得的图像数据作成浓度直方图，并检测出直方图的集群而进行分组。并且，在进行过分组的直方图中检测出成为各自直方图的中央的第一中央位置，并基于第一中央位置，检测出在进行过分组的直方图的集群中成为中央的第二中央位置。进而，基于不同组的直方图彼此的第二中央位置，检测出车道标记或存在多个车道标记的车道标记群的中央，并决定车道标记边界位置，因此，通过基于图像数据的直方图的作成，可以进行可靠的车道标记边界位置的检测。
另一方面，关于图像处理技术，公知有作为直线检测方法的霍夫(Hough)变换，例如，就在下面的非专利文献1中有其说明。这种霍夫变换公知为对噪音的可靠的直线检测方法，其特征在于，在将(x，y)坐标系的点变换成(ρ，θ)极坐标系上的曲线的过程中，基于在(x，y)坐标系上位于同一个直线上的特征点的(ρ，θ)坐标系上的曲线，在一点相交。进而，近年来在计算机视觉上，作为鲁棒法的一种的RANSAC(Random SampleConsensus：随机取样一致性算法)受人注目，在下面的非专利文献2中有详细的说明。还有，在下面的非专利文献3中也有对RANSAC的说明。
专利文献1：JP特开2003-168198号公报。
专利文献2：JP特开2003-187227号公报。
专利文献3：JP特开2003-187252号公报。
专利文献4：JP特开2003-178399号公报。
非专利文献1：田村秀行监修“计算机图像处理入门”，总研出版，昭和60年3月10日第一版第1次印刷发行，127页以及128页。
非专利文献2：Martin A.Fischero及Robert C.Bolles著“Random SampleConsensus：A Paradigm for Model Fitting with Applications to Image Analysisand Automated Cartography”，Graphics and Image Processing，vol.24(6)，page381-395.1981年发行。
非专利文献3：Richard Hartley及Andrew Zisserman著“Multiple ViewGeometry in Computer Vision”，Cambridge University Press.2000年8月发行，101页至107页。
发明的公开
在上述的专利文献1中记载有，作为道路的车道边界线而至少在一侧检测出相互相邻的多个标记线时，基于此时刻检测出的一对标记线的间隔，将与该间隔最为一致的一对标记线作为白线而进行抽取，将两侧的车道边界线的间隔保持一定作为前提。还有，从多个标记线中确定出基准线并非容易的事情，期待进一步的改善。
另外，在上述的专利文献2中，通过相对于空间性浓度变化的灵敏度不同的两种轮廓检测方法，对于多个标记线的间隙降低灵敏度而确定最外轮廓位置，即使由于照明条件等的原因而标记线和间隙的对比度不充分，或者饱和而图像失真，都能够可靠地确定出最外轮廓的位置，但是极难检测出位于原来的车道边界线的位置的标记线。
进而，在专利文献3中记载的装置，若边缘的间隔狭小或者两个边缘位置的浓度之差较小，则识别为多个标记线的间隙，不采用该数据而抽取最外轮廓位置，从而能够与上述同样、可靠地确定出最外轮廓的位置，但是这方法也极难检测出位于原来的车道边界线的位置的标记线。
并且，在专利文献4中记载的装置，作成对图像进行微分而获得的边缘的直方图并进行分组，检测出各自标记线的中央位置以及作为组的中央位置，根据标记线的数量等，将中央位置或最内侧的位置作为基准线来使用，但是，很难说充分满足了可靠地确定出车道标记边界线的位置的要求。特别是，在图3所示的方块状的标记线的宽度有30cm宽，因此若该方块状的标记线在行驶车道的两侧暂时被识别为车道边界线，则也包括方块状的标记线与实际的车道边界线的间隔，车道宽度(车线宽度)比实际的车道宽度变窄了将近1m，从而有时很难顺利地进行行驶控制等。因此，有必要相对于行驶车道的边界线可靠地识别出方块状的标记线。
因此，本发明的目的在于提供一种从连续拍摄车辆前方的路面而得到的图像中检测出行驶车道的路面行驶车道检测装置，能够可靠地确定出行驶车道的边界线的位置。
为了达成上述目的，本发明是一种路面行驶车道检测装置，从由拍摄装置连续拍摄路面而得到的图像中检测出行驶车道，其中，具有：边缘点检测装置，其从图像中的轮廓线中检测出多个边缘点；边缘直方图作成装置，其相对于由该边缘点检测装置检测出的多个边缘点的水平成分，而作成垂直方向边缘直方图；方块标记线判定装置，其基于由该边缘直方图作成装置作成的垂直方向边缘直方图中的分布的周期性、和正边缘以及负边缘的分布的组合，来判定是否存在方块状的标记线，同时确定该方块状的标记线的存在范围；车道边界边缘检测装置，其检测出由该方块标记线判定装置确定出的方块状的标记线的存在范围内的、相对于上述行驶车道的中心而存在于外侧的垂直方向的边缘点；车道边界线位置确定装置，其将与由该车道边界边缘检测装置检测出的垂直方向的边缘点相吻合的曲线的位置，确定为上述行驶车道的边界线的位置。此外，在上述的曲线中包括通过多段直线而实质上形成曲线的情况。
另外，本发明是一种路面行驶车道检测装置，从由拍摄装置连续拍摄路面而得到的图像中检测出行驶车道，其中，具有：边缘点检测装置，其从图像中的轮廓线中检测出多个边缘点；边缘直方图作成装置，其相对于由该边缘点检测装置检测出的多个边缘点的垂直成分，而作成水平方向边缘直方图；方块标记线判定装置，其基于由该边缘直方图作成装置作成的水平方向边缘直方图中的分布的周期性、和正边缘以及负边缘的分布的组合，来判定是否存在方块状的标记线，同时确定该方块状的标记线的存在范围；车道边界边缘检测装置，其检测出由该方块标记线判定装置确定出的方块状的标记线的存在范围内的、相对于上述行驶车道的中心而存在于外侧的垂直方向的边缘点；车道边界线位置确定装置，其将与由该车道边界边缘检测装置检测出的垂直方向的边缘点相吻合的曲线的位置，确定为上述行驶车道的边界线的位置。
进而，本发明也可以是一种路面行驶车道检测装置，从由拍摄装置连续拍摄路面而得到的图像中检测出行驶车道，其特征在于，具有：边缘点检测装置，其从图像中的轮廓线中检测出多个边缘点；垂直方向边缘直方图作成装置，其相对于由该边缘点检测装置检测出的多个边缘点的水平成分，而作成垂直方向边缘直方图；方块标记线判定装置，其基于由该垂直方向边缘直方图作成装置作成的垂直方向边缘直方图中的分布的周期性、和正边缘以及负边缘的分布的组合，来判定是否存在方块状的标记线；水平方向边缘直方图作成装置，其相对于由上述边缘点检测装置检测出的多个边缘点的垂直成分，而作成水平方向边缘直方图；车道边界线位置确定装置，其对于在上述方块标记线判定装置判定存在上述方块状的标记线时、上述垂直方向边缘直方图作成装置作成的垂直方向边缘直方图随着车辆的行驶而发生周期性的变化、并且基于上述水平方向边缘直方图作成装置作成的水平方向边缘直方图而判定为最接近上述行驶车道的中心的垂直方向的多个边缘点，将与相对于上述行驶车道的中心而存在于外侧的多个边缘点相吻合的曲线的位置，确定为上述行驶车道的边界线的位置。
此外，也可以是上述边缘点检测装置在由上述拍摄装置拍摄的图像上检测出上述多个边缘点之后，将上述多个边缘点的坐标值反投影到三维路面坐标上而作为上述多个边缘点来进行输出。
由于本发明具有上述结构，因此具有如下的效果。即，通过各边缘直方图，方块状的标记线能够与行驶车道的边界线严格的区别开来，而可靠地被排除在外，因此能够稳定地确定出行驶车道的边界线的位置。
上述边缘点检测装置通过上述结构，能够正确地进行多个边缘点的检测以及处理。
附图的简单说明
图1是表示本发明一实施方式的路面行驶车道装置的主要结构的框图。
图2是表示本发明一实施方式的路面行驶车道装置的硬件结构的框图。
图3是表示在本发明一实施方式中拍摄的图像的一例的正面图。
图4是表示在本发明一实施方式中根据被投影在路面坐标上的多个边缘点作成垂直方向边缘直方图的一例的俯视图。
图5是表示在本发明一实施方式中根据被投影在路面坐标上的多个边缘点作成垂直方向边缘直方图的其他例子的俯视图。
图6是表示在本发明的另一个实施方式中利用垂直方向边缘直方图以及水平方向边缘直方图判定复合线区间的例子的俯视图。
附图标记的说明
VD拍摄装置
ED边缘点检测装置
HD边缘直方图作成装置
BD方块标记线判定装置
MD车道边界边缘检测装置
LD车道边界线位置确定装置
CM摄像机
VB视频输入缓冲电路
SY同步分离电路
FM帧存储器
VC图像处理部
VP图像数据控制部
EP边缘点检测部
HP边缘直方图作成部
BP方块标记线判定部
MP车道边界边缘检测部
LP车道边界线位置确定部
实施发明的最佳方式
下面参照附图说明具有上述结构的本发明的路面行驶车道检测装置的一个具体方式。图1表示路面行驶车道检测装置的一个实施方式，该装置通过拍摄装置VD连续拍摄路面，并从拍摄的图像中检测出行驶车道。本实施方式具有：边缘点检测装置ED，其从图像中的轮廓线检测出多个边缘点；边缘直方图作成装置HD，其相对于由该边缘点检测装置ED检测出的多个边缘点的水平成分而作成垂直方向边缘直方图；方块标记线判定装置BD，其基于由该边缘直方图作成装置HD作成的垂直方向边缘直方图的分布的周期性与正边缘以及负边缘的分布的组合，来判定是否存在方块状的标记线，同时确定方块状的标记线的存在范围；车道边界边缘检测装置MD，其检测出由该方块标记线判定装置BD确定的方块状的标记线的存在范围内的、相对于行驶车道的中心而存在于外侧的垂直方向的边缘点。并且，由车道边界线位置确定装置LD，将与由车道边界边缘检测装置MD检测出的垂直方向的边缘点相吻合的曲线的位置，确定为行驶车道的边界线的位置。此外，边缘直方图也被称为微分直方图。
上述图1所记载的路面行驶车道检测装置也可以采用如下的结构：作为边缘直方图作成装置HD，相对于由该边缘点检测装置ED检测出的多个边缘点的垂直成分而作成水平方向边缘直方图，在由方块标记线判定装置BD，基于由边缘直方图作成装置HD作成的水平方向边缘直方图的分布的周期性与正边缘以及负边缘的分布的组合，来判定是否存在方块状的标记线，同时确定方块状的标记线的存在范围。
上述图1中的路面行驶车道检测装置具有图2所示的硬件结构。即，在未图示的车辆的前方安装有作为拍摄装置VD的例如CCD摄像机(以下简称为摄像机)CM，连续拍摄包括路面的车辆前方的可见区域。摄像机CM的影像信号经过视频输入缓冲电路VB、同步分离电路SY进行A/D转换，并被存储在帧存储器FM中。由图像处理部VC对存储在该帧存储器FM中的图像数据进行处理。图像处理部VC由图像数据控制部VP、边缘点检测部EP、边缘直方图作成部HP、方块标记线判定部BP、车道边界边缘检测部MP以及车道边界线位置确定部LP构成。此外，边缘点检测部EP、边缘直方图作成部HP、方块标记线判定部BP、车道边界边缘检测部MP以及车道边界线位置确定部LP，分别对应于图1中的边缘点检测装置ED、边缘直方图作成装置HD、方块标记线判定装置BD、车道边界边缘检测装置MD以及车道边界线位置确定装置LD。
在图像处理部VC中，从帧存储器FM内的图像数据中，由图像数据控制部VP调出被指定了地址的数据，并发送到边缘点检测部EP，而在此检测出多个边缘点。本实施方式中，对这样检测出的边缘点数据，由边缘直方图作成部HP相对于其水平成分而作成垂直方向边缘直方图。基于该垂直方向边缘直方图的分布的周期性与正边缘以及负边缘的分布的组合，由方块标记线判定部BP判定是否存在方块状的标记线，同时确定方块状的标记线的存在范围。进而，由车道边界边缘检测部MP检测出存在于方块状的标记线的存在范围的外侧(即，相对于行驶车道的中心而在外侧)的垂直方向的边缘点，并由车道边界线位置确定装置LD拟画曲线。即，将与由车道边界边缘检测部MP检测出的垂直方向的边缘点相吻合的曲线的位置，确定为行驶车道的边界线的位置。
这样确定的行驶车道的边界线的位置，进一步根据需要，与行驶车道的宽度、道路的曲率、与自身车辆的位置、姿态角等的检测结果一起供给到系统控制部SC(计算机)，并经由输出接口电路OU而输出到外部的系统设备(未图示)。此外，图2中的CL、PW、IN分别为时钟电路、电源电路以及输入接口电路。
下面，对于上述的边缘点检测部EP、边缘直方图作成部HP、方块标记线判定部BP、车道边界边缘检测部MP以及车道边界线位置确定部LP的各部分的处理进行说明。首先，在边缘点检测部EP中，如图3所示，从用摄像机CM拍摄的图像DS中检测出多个边缘点，并进行从多个边缘点的图像面(未图示)向着三维路面坐标的反投影。即，基于在图像面上检测出的多个边缘点以及摄像机CM的参数，如图4以及图5所示，将这些多个边缘点的坐标值作为三维路面坐标的点群而被反投影。
在边缘直方图作成部HP中，对于被反投影到路面上的多个边缘点(图4以及图5中的作为车道标记的白线RB等的轮廓部分)，如图4以及图5的左侧所示那样，相对其水平成分而作成垂直方向边缘直方图。此外，在图4以及图5的右侧，白线RB等的轮廓部分的直线表示边缘点群。在该垂直方向边缘直方图中，正边缘和负边缘之间、即图4以及图5的正(+)方向的边缘直方图的峰值和负(-)方向的边缘直方图的峰值之间的垂直方向(图4以及图5的上下方向)的区域，相当于各方块线之间的间隙，因此可以由各方块线之间的间隙检测出车道边界线的边缘(图4以及图5中的椭圆虚线框内)。换而言之，从行驶车道的内侧向外侧(在图4中为向右方、在图5中为向左方)进行扫描时，除掉各方块状的标记线的边缘点之外，而将初次检测出的边缘点作为表示车道边界的标记线的边缘点。另外，在车道边界边缘检测部MP中，检测出存在于方块状的标记线的存在范围(相对于行驶车道的中心)的外侧的垂直方向的边缘点。
如上所述，对于由车道边界边缘检测部MP检测出的垂直方向的边缘点群，在车道边界线位置确定部LP中拟画曲线，并确定为行驶车道的边界线的位置。例如，根据上述的RANSAC拟画包含多段直线的曲线，而进行曲线拟合。关于该曲线的拟画(曲线拟合)，可以利用上述的霍夫变换，也可以使用例如最小二乘法。另外，也可以基于规定的属性而对边缘点群进行分组化，来进行曲线拟合。
在上述的实施方式中，基于垂直方向边缘直方图中的分布的周期性和正边缘以及负边缘的分布的组合，来确定方块状的标记线的存在范围，但是，如上所述，也可以基于水平方向边缘直方图中的分布的周期性和正边缘以及负边缘的分布的组合，来确定方块状的标记线的存在范围。图6的下方表示水平方向边缘直方图的一个例子。
进而，如图6所示，作为本发明的另外一个实施方式，能够相对于检测出的边缘点群而作成垂直方向边缘直方图以及水平方向边缘直方图，并基于这些边缘直方图的出现情况而判定是否存在方块状的标记线。首先，如上所述，进行从多个边缘点的图像面(未图示)向三维路面坐标的反投影。从而，在该路面坐标上设定可包括多个车道标记(复合线)的区域。例如，将水平方向的距离，相对于靠近行驶车道中心的行驶车道的内侧部分，对方块的宽度30cm加上间隙5cm以及余量(margin)15cm而设定为50cm，并且，相对于外侧部分，对白线的宽度20cm以及方块的宽度30cm加上间隙5cm以及余量15cm而设定为70cm。另外，将两者的垂直方向(图6中的上下方向)、即车辆前进方向的距离，作为拐弯时也可将白线(车道标记)作为直线来处理的范围，而设定为5m。
本实施方式中，不具备图2的车道边界边缘检测部MP，取而代之，在边缘直方图作成部HP中，如图6的左右所示那样，相对于边缘点群的水平成分而作成垂直方向边缘直方图的同时，如图6的下方所示那样，相对于垂直成分而作成水平方向边缘直方图。如车辆行驶在上坡车道时那样，行驶在方块线和虚线的标记线之间的车道时，相对于这些边缘点群的边缘直方图，相对于车辆前进方向而在垂直方向以及水平方向周期性地进行变化。即使作为车道标记线的白线(图3的LB，LG，RB，RG)颜色变浅或变脏时，也能够检测出这样的周期性变化。
这里，本实施方式中垂直方向边缘直方图和水平方向边缘直方图两者发生周期性的变化时，能够判定多个车道标记存在并处于复合线区间，因此，若边缘直方图的出现周期在规定范围内，则判定为复合线。并且，如果水平方向边缘直方图中行驶车道的内侧的峰值周期性地出现在包括过去图像的各图像中，则被判定为存在于行驶车道的内侧的方块状的标记线。这样被确定为方块状的标记线时，在车道边界线位置确定部LP中，该标记线从行驶车道的边界线的候补中被剔出，相对于车道中心而处在方块状的标记线的外侧的标记线被作为行驶车道的边界线。
而且，当由方块标记线判定部BP判定存在方块状的标记线时，在车道边缘线位置确定部LP中，垂直方向边缘直方图随着车辆的行驶而发生周期性的变化，且相对基于水平方向边缘直方图而判定为最接近行驶车道的中心的垂直方向的多个边缘点，将与相对于行驶车道的中心而存在于外侧的多个边缘点相吻合的曲线的位置，确定为行驶车道的边界线的位置。
如上所述，表示设置在行驶路面上的车道边界的标记线中除了简单的实线和虚线之外，还存在将该简单的标记线与方块状的标记线组合而成的多条线，因此在以往的装置中很难可靠地确定出想要作为车道边界而检测出的标记线(车道边界线)位置，但是，本发明的上述任何一个实施方式中，均可以可靠地确定出车道边界线的位置。而且，能够实现充分满足警报系统和控制系统所期待的高可靠性的边界线的识别。
产业上的可利用性
本发明的路面行驶车道检测装置能够如上所述那样可靠地确定行驶车道的边界线的位置，因此，能够适用于例如在车辆等的各种警报系统和控制系统中。

Claims (13)

1.一种路面行驶车道检测装置，从由拍摄装置连续拍摄路面而得到的图像中检测出行驶车道，其特征在于，具有：
边缘点检测装置，其从图像中的轮廓线中检测出多个边缘点；
边缘直方图作成装置，其相对于由该边缘点检测装置检测出的多个边缘点的水平成分，而作成垂直方向边缘直方图；
方块标记线判定装置，其基于由该边缘直方图作成装置作成的垂直方向边缘直方图中的分布的周期性、和正边缘以及负边缘的分布的组合，来判定是否存在方块状的标记线，同时确定该方块状的标记线的存在范围；
车道边界边缘检测装置，其检测出由该方块标记线判定装置确定出的方块状的标记线的存在范围内的、相对于上述行驶车道的中心而存在于外侧的垂直方向的边缘点；
车道边界线位置确定装置，其将与由该车道边界边缘检测装置检测出的垂直方向的边缘点相吻合的曲线的位置，确定为上述行驶车道的边界线的位置。
2.如权利要求1所述的路面行驶车道检测装置，其特征在于，上述边缘点检测装置，在由上述拍摄装置拍摄的图像上检测出上述多个边缘点之后，将上述多个边缘点的坐标值反投影到三维路面坐标上，作为上述多个边缘点而输出。
3.如权利要求1所述的路面行驶车道检测装置，其特征在于，上述车道边界边缘检测装置，在上述边缘直方图作成装置作成的上述垂直方向边缘直方图中，基于正边缘直方图峰值与负边缘直方图峰值之间的垂直方向的区域相当于各方块线之间的间隙的情况，而由各方块线之间的间隙检测出车道边界线的边缘。
4.如权利要求1所述的路面行驶车道检测装置，其特征在于，上述车道边界线位置确定装置，对由上述车道边界边缘检测装置检测出的垂直方向的边缘点拟画出包含多段直线的曲线，而进行曲线拟合。
5.如权利要求4所述的路面行驶车道检测装置，其特征在于，上述车道边界线位置确定装置，利用随机取样一致性算法、霍夫变换、以及最小二乘法中的任意一种来进行上述曲线拟合。
6.一种路面行驶车道检测装置，从由拍摄装置连续拍摄路面而得到的图像中检测出行驶车道，其特征在于，具有：
边缘点检测装置，其从图像中的轮廓线中检测出多个边缘点；
边缘直方图作成装置，其相对于由该边缘点检测装置检测出的多个边缘点的垂直成分，而作成水平方向边缘直方图；
方块标记线判定装置，其基于由该边缘直方图作成装置作成的水平方向边缘直方图中的分布的周期性、和正边缘以及负边缘的分布的组合，来判定是否存在方块状的标记线，同时确定该方块状的标记线的存在范围；
车道边界边缘检测装置，其检测出由该方块标记线判定装置确定出的方块状的标记线的存在范围内的、相对于上述行驶车道的中心而存在于外侧的垂直方向的边缘点；
车道边界线位置确定装置，其将与由该车道边界边缘检测装置检测出的垂直方向的边缘点相吻合的曲线的位置，确定为上述行驶车道的边界线的位置。
7.如权利要求6所述的路面行驶车道检测装置，其特征在于，上述边缘点检测装置，在由上述拍摄装置拍摄的图像上检测出上述多个边缘点之后，将上述多个边缘点的坐标值反投影到三维路面坐标上，作为上述多个边缘点而输出。
8.如权利要求6所述的路面行驶车道检测装置，其特征在于，上述车道边界线位置确定装置，对上述车道边界边缘检测装置检测出的垂直方向的边缘点拟画出包含多段直线的曲线，而进行曲线拟合。
9.如权利要求8所述的路面行驶车道检测装置，其特征在于，上述车道边界线位置确定装置，利用随机取样一致性算法、霍夫变换、以及最小二乘法中的任意一种来进行上述曲线拟合。
10.一种路面行驶车道检测装置，其从由拍摄装置连续拍摄路面而得到的图像中检测出行驶车道，其特征在于，具有：
边缘点检测装置，其从图像中的轮廓线中检测出多个边缘点；
垂直力向边缘直方图作成装置，其相对于由该边缘点检测装置检测出的多个边缘点的水平成分，而作成垂直方向边缘直方图；
方块标记线判定装置，其基于由该垂直方向边缘直方图作成装置作成的垂直方向边缘直方图中的分布的周期性、和正边缘以及负边缘的分布的组合，来判定是否存在方块状的标记线；
水平方向边缘直方图作成装置，其相对于由上述边缘点检测装置检测出的多个边缘点的垂直成分，而作成水平方向边缘直方图；
车道边界线位置确定装置，其对于在上述方块标记线判定装置判定存在上述方块状的标记线时、上述垂直方向边缘直方图作成装置作成的垂直方向边缘直方图随着车辆的行驶而发生周期性的变化、并且基于上述水平方向边缘直方图作成装置作成的水平方向边缘直方图而判定为最接近上述行驶车道的中心的垂直方向的多个边缘点，将与相对于上述行驶车道的中心而存在于外侧的多个边缘点相吻合的曲线的位置，确定为上述行驶车道的边界线的位置。
11.如权利要求10所述的路面行驶车道检测装置，其特征在于，上述边缘点检测装置，在由上述拍摄装置拍摄的图像上检测出上述多个边缘点之后，将上述多个边缘点的坐标值反投影到三维路面坐标上，作为上述多个边缘点而输出。
12.如权利要求10所述的路面行驶车道检测装置，其特征在于，上述车道边界线位置确定装置，对上述垂直方向的多个边缘点拟画出包含多段直线的曲线，而进行曲线拟合。
13.如权利要求12所述的路面行驶车道检测装置，其特征在于，上述车道边界线位置确定装置，利用随机取样一致性算法、霍夫变换、以及最小二乘法中的任意一种来进行上述曲线拟合。
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