CN1982913A - 定位装置、定位装置的控制方法 - Google Patents

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Abstract

即使是卫星电波的强度极弱、需长时间确保定位代码的累计时间时也能精度良好地进行定位的定位装置等，其使用载于定位卫星发送的卫星电波上的定位基础代码定位当前位置，包括：第二频率信息生成单元，基于表示对应包含第一频率的至少三个频率的、关于推定相位的相关值的第二相关信息，生成表示第二频率的第二频率信息；频率差分信息生成单元，生成表示第一频率信息和第二频率信息的频率差分的频率差分信息；第一相位误差信息生成单元，基于频率差分相对于第一频率的比例的频率差分比例信息，生成表示第一相位的误差的第一相位误差信息；第二相位信息生成单元，基于第一相位误差信息校验第一相位信息，生成表示第二相位的第二相位信息；及其他。

Description

定位装置、定位装置的控制方法
技术领域
本发明涉及利用定位卫星发送的电波的定位装置、定位装置的控制方法、定位装置的控制程序、记录有定位装置的控制程序的计算机可读存储介质。
背景技术
目前，利用卫星导航系统、例如GPS(Global Positioning System：全球定位系统)来定位GPS接收机的当前位置的定位系统被广泛应用于实际生活中。
该GPS接收机基于表示GPS卫星的轨道等的导航电文(包括概略卫星轨道信息：概略星历；精密卫星轨道信息：精密星历)，接收载于GPS卫星发射的电波(以下称为卫星电波)上的伪噪声码(以下称为PN(Pseudo randam noise code：伪随机噪声)码)之一的C/A(Clear and Acquisition或者Coarse and Access)码。C/A码是作为定位基础的代码。
在指定该C/A码是由哪个GPS卫星发出的基础上，GPS接收机根据该C/A码的发出时刻和接收时刻，算出GPS卫星和GPS接收机的距离(伪距)。而且，GPS接收机基于其与大于等于三个的GPS卫星的伪距和各GPS卫星在卫星轨道上的位置，可以定位GPS接收机的位置(参照特开平10-339772号公报等)。
在上述GPS接收机中，在接收的C/A码和GPS接收机所具有的复制C/A码之间进行代码同步，算出表示最大相关值的相位(以下称为代码相位)。GPS接收机利用该代码相位算出上述的伪距。
因为上述C/A码载于卫星电波上，所以为了正确进行上述代码同步，不仅需要进行(取得)代码同步，还需要对接收到的卫星电波的载波频率和GPS接收机内部的频率进行同步(以下称为“频率同步”)。
在卫星电波的电波强度较强时，可以例如在以每隔1毫秒(ms)的短时间输出可用于定位的相关结果时，通过构成PLL(PhaseLocked Loop：锁相环)来进行频率同步，该PLL基于该相关结果对频率进行修正。
但是，在卫星电波的强度较弱时，则不能通过PLL进行频率同步，也不能进行任一个代码同步。
针对于此，目前存在这样一种技术：利用相关结果进行载波频率的检测，并保持频率同步，其中，该相关结果是使用同步保持用的接收信道(channel)计算出来的(例如，专利文献1)。
专利文献1：特开2003-255036
但是，存在下述的问题：在卫星电波的电波强度极弱的情况下，需要长时间确保C/A码的累计时间(以相干加上非相干的时间开始累计直到得出相关结果的时间)，例如大于等于1秒(s)。
这里，如上述技术所述，将相关结果反馈到下一次相关处理时，会产生很大的时间偏差，因此，导致频率的追随性劣化。
因此，存在代码同步的精度劣化，定位精度劣化，从而无法进行定位的问题。
发明内容
本发明的目的在于提供一种在卫星电波的电波强度极弱、需要长时间确保定位代码的累计时间的情况下，可以精度良好地进行定位的定位装置、定位装置的控制程序以及可以记录有定位装置的控制程序的计算机可读存储介质。
上述目的根据本发明的第一方面的定位装置来实现，该定位装置使用载于多个定位卫星发送的卫星电波上的定位基础代码，定位当前位置，该定位装置包括：第一频率信息生成单元，生成表示第一频率的第一频率信息，该第一频率是上述卫星电波的接收频率的预测值；推定相位取得单元，取得上述定位基础代码的推定相位，上述定位基础代码的推定相位是被推定为与从上述定位卫星接收的上述定位基础代码和上述定位装置所发生的复制定位基础代码的相关值的最大值对应的相位；第一相关信息生成单元，生成表示关于上述第一频率的(对应上述第一频率的)、上述定位基础代码和上述复制定位基础代码的相关值的第一相关信息；第一相位信息生成单元，基于上述第一相关信息，生成表示第一相位的第一相位信息，该第一相位是指关于上述第一频率的上述相关值的最大值对应的上述定位基础代码的相位；第二相关信息生成单元，生成表示对应包括上述第一频率、第一低频率、第一高频率的至少三个频率的、关于上述推定相位的相关值的第二相关信息，该第一低频率是相对于上述第一频率低了预先规定的规定频率的频率，该第一高频率是相对于上述第一频率高了预先规定的规定频率的频率；第二频率信息生成单元，基于上述第二相关信息，生成表示第二频率的第二频率信息，该第二频率是与关于上述推定相位的上述相关值的最大值对应的频率；频率差分信息生成单元，生成表示上述第一频率和上述第二频率的频率差分的频率差分信息；频率差分比例信息生成单元，生成表示上述频率差分相对于上述第一频率的比例的频率差分比例信息；第一相位误差信息生成单元，基于上述频率差分比例信息，生成表示上述第一相位的误差的第一相位误差信息；第二相位信息生成单元，基于上述第一相位误差信息，校验上述第一相位信息，生成表示第二相位的第二相位信息；以及定位单元，基于至少三个的上述定位卫星的上述第二相位信息，进行当前位置的定位。
根据本发明第一方面的构成，上述定位装置可以通过上述第一相关信息生成单元生成第一相关信息，该第一相关信息表示上述定位基础代码和上述复制定位基础代码关于上述第一频率的相关值。此外，“相关值”是指上述定位基础代码和上述复制定位基础代码的相关值。
此外，上述定位装置可以利用上述第一相位信息生成单元，根据上述第一相关信息，生成第一相位信息，该第一相位信息表示与关于上述第一频率的上述相关值的最大值对应的上述定位基础代码的相位。
这里，因为上述定位基础代码载于上述卫星电波上，所以上述第一频率与实际的接收频率背离时，上述第一相关信息的精度与背离成比例地发生劣化。其结果是，上述第一相位信息的精度也发生劣化。
关于这一点，如下所述，上述定位装置可以根据上述第一频率和实际的接收频率的背离来校验上述第一相位信息。
对应一定相位的、相关值和接收频率之间的关系可以通过包含三个未知数的公式表现，该三个未知数是相关值的最大值、相关值的最大值对应的频率、以及一个变量。因此，可以对应至少三个频率算出相关值从而解开上述公式，算出相关值的最大值对应的频率。
关于这一点，上述定位装置的第二相关信息生成单元生成对应上述第一频率、上述第一低频率和上述第一高频率的三个频率的上述第二相关信息。此外，上述定位装置可以利用上述第二频率信息生成单元，基于上述第二相关信息，生成表示第二频率的第二频率信息，该第二频率表示关于上述推定相位的上述相关值的最大值对应的频率。
此外，上述定位装置可以利用上述频率差分信息生成单元，生成表示上述第一频率和上述第二频率的频率差分的频率差分信息，利用上述频率差分比例信息生成单元，生成表示频率差分比例的频率差分比例信息，该频率差分比例是上述频率差分相对于上述第一频率的比例。
这里，因为上述定位基础代码载于上述卫星电波上，所以上述频率差分的比例等于上述第一相位的误差相对于上述定位基础代码的真正(实际)的相位的比例。因此，上述定位装置可以利用上述第一相位误差信息生成单元，基于上述频率差分比例信息，生成表示上述第一相位信息的误差的第一相位误差信息。
此外，上述定位装置可以利用上述第二相位信息生成单元，基于上述第一相位误差信息校验上述第一相位信息，生成第二相位信息。
此外，上述定位装置可以利用上述定位单元，根据至少三个的上述定位卫星的上述第二相位信息，进行当前位置的定位。
如上所述，上述定位装置基于上述第二相位信息进行定位，该第二相位信息是根据上述第一相位误差信息校验上述第一相位信息而生成的。这里，上述第一相位误差信息不是基于上述第一相位信息而生成的信息。这就意味着可以同时并行地进行用于生成上述第一相位信息的相关处理和用于生成上述第一相位误差信息的相关处理。因此，如果以规定的时序(在规定的时刻下)同时进行多个相关处理，则可以进行无需错开时间进行下一个相关处理这样的定位。换言之，可以无需根据具有时间差(时间滞后)的信息校验后续的相关处理，而是根据同时并行地生成的相关结果进行定位。
这样，在卫星电波的电波强度极弱、需要长时间确保定位代码的累计时间时，也可以精度良好地进行定位。
根据本发明第二方面，在本发明第一方面构成的基础上，在上述定位装置中，上述第一频率信息生成单元基于表示上述定位卫星的轨道的轨道信息、以及预先存储的上述定位装置的概略位置信息，生成上述第一频率信息。
根据本发明第二方面的构成，上述定位装置可以无需进行相关处理就生成上述第一频率信息。
根据本发明第三方面，在本发明第一方面或者第二方面构成的基础上，在上述定位装置中，上述推定相位取得单元基于表示上述定位卫星的轨道的轨道信息、以及预先存储的上述定位装置的概略位置信息，生成上述相位信息，或者取得上一次定位时的相位。
根据本发明第三方面的构成，上述定位装置的上述推定相位取得单元基于表示上述定位卫星的轨道的轨道信息、以及预先存储的上述定位装置的概略位置信息，生成上述推定相位信息，因此，可以无需进行相关处理就取得上述推定相位信息。
根据本发明第四方面，在本发明第一方面或者第二方面构成的基础上，在上述定位装置中，上述推定相位取得单元可以取得上一次定位时的相位。
根据本发明第四方面的构成，上述定位装置的上述推定相位取得单元可以取得上一次定位时的相位，因此，在新的定位中，可以无需进行相关处理就取得上述推定相位信息。
根据本发明第五方面，在本发明第一方面至第四方面中任一方面构成的基础上，在上述定位装置中，还包括生成预备相关信息的预备相关信息生成单元，上述预备相关信息表示对应包含所述第一频率的至少三个频率的、所述定位基础代码和所述复制定位基础代码关于所述推定相位的相关值，上述第一频率信息生成单元基于上述预备相关信息生成上述第一频率信息。
根据本发明第五方面的构成，上述第一频率信息是基于实际进行相关处理所生成的预备相关信息而生成的，所以是精度更高的信息。因此，上述第一相位信息的精度也有所提高。
因为第一相位信息是校验前精度已经很高的信息，所以，基于上述第一相位误差信息进行校验所生成的第二相位信息则是精度更高的信息。
上述目的通过本发明的第六方面的定位装置的控制方法来实现，该定位装置的控制方法包括以下步骤：第一频率信息生成步骤，定位装置生成表示第一频率的第一频率信息，其中，所述定位装置使用载于多个定位卫星发送的卫星电波上的定位基础代码定位当前位置，所述第一频率是所述卫星电波的接收频率的预测值；推定相位取得步骤，所述定位装置取得所述定位基础代码的推定相位，其中，所述定位基础代码的推定相位被推定为与从所述定位卫星接收到的所述定位基础代码、以及所述定位装置所产生的复制定位基础代码的相关值的最大值对应的相位；第一相关信息生成步骤，所述定位装置生成第一相关信息，所述第一相关信息表示关于所述第一频率的、所述定位基础代码和所述复制定位基础代码的相关值；第一相位信息生成步骤，所述定位装置基于所述第一相关信息生成表示第一相位的第一相位信息，所述第一相位是指与关于所述第一频率的所述相关值的最大值对应的所述定位基础代码的相位；第二相关信息生成步骤，所述定位装置生成表示对应包括所述第一频率、第一低频率、第一高频率的至少三个频率的、关于所述推定相位的相关值的第二相关信息，所述第一低频率是比所述第一频率低了预先规定的规定频率的频率，所述第一高频率是比所述第一频率高了所述规定频率的频率；第二频率信息生成步骤，所述定位装置基于所述第二相关信息生成表示第二频率的第二频率信息，所述第二频率是与关于所述推定相位的所述相关值的最大值对应的频率；频率差分信息生成步骤，所述定位装置生成频率差分信息，所述频率差分信息表示所述第一频率和所述第二频率之间的频率差分；频率差分比例信息生成步骤，所述定位装置生成频率差分比例信息，所述频率差分比例信息表示所述频率差分相对于所述第一频率的比例；第一相位误差信息生成步骤，所述定位装置基于所述频率差分比例信息生成表示所述第一相位的误差的第一相位误差信息；第二相位信息生成步骤，所述定位装置基于所述第一相位误差信息，校验所述第一相位信息，生成表示第二相位的第二相位信息；以及定位步骤，所述定位装置基于至少三个的所述定位卫星的所述第二相位信息，进行当前位置的定位。
根据本发明第六部分的构成，和本发明第一方面的构成同样，在卫星电波的电波强度极弱、需要长时间确保定位代码的累计时间时，也可以精度良好地进行定位。
上述目的根据本发明的第七方面的定位装置的控制程序来实现，该定位装置的控制程序使计算机具有以下步骤：第一频率信息生成步骤，定位装置生成表示第一频率的第一频率信息，其中，所述定位装置使用载于多个定位卫星发送的卫星电波上的定位基础代码定位当前位置，所述第一频率是所述卫星电波的接收频率的预测值；推定相位取得步骤，所述定位装置取得所述定位基础代码的推定相位，其中，所述定位基础代码的推定相位被推定为与从所述定位卫星接收到的所述定位基础代码、以及所述定位装置所产生的复制定位基础代码的相关值的最大值对应的相位；第一相关信息生成步骤，所述定位装置生成第一相关信息，所述第一相关信息表示关于所述第一频率的、所述定位基础代码和所述复制定位基础代码的相关值；第一相位信息生成步骤，所述定位装置基于所述第一相关信息生成表示第一相位的第一相位信息，所述第一相位是指与关于所述第一频率的所述相关值的最大值对应的所述定位基础代码的相位；第二相关信息生成步骤，所述定位装置生成表示对应包括所述第一频率、第一低频率、第一高频率的至少三个频率的、关于所述推定相位的相关值的第二相关信息，所述第一低频率是比所述第一频率低了预先规定的规定频率的频率，所述第一高频率是比所述第一频率高了所述规定频率的频率；第二频率信息生成步骤，所述定位装置基于所述第二相关信息生成表示第二频率的第二频率信息，所述第二频率是与关于所述推定相位的所述相关值的最大值对应的频率；频率差分信息生成步骤，所述定位装置生成频率差分信息，所述频率差分信息表示所述第一频率和所述第二频率之间的频率差分；频率差分比例信息生成步骤，所述定位装置生成频率差分比例信息，所述频率差分比例信息表示所述频率差分相对于所述第一频率的比例；第一相位误差信息生成步骤，所述定位装置基于所述频率差分比例信息生成表示所述第一相位的误差的第一相位误差信息；第二相位信息生成步骤，所述定位装置基于所述第一相位误差信息，校验所述第一相位信息，生成表示第二相位的第二相位信息；以及定位步骤，所述定位装置基于至少三个的所述定位卫星的所述第二相位信息，进行当前位置的定位。
上述目的通过本发明的第八方面的记录有定位装置的控制程序的计算机可读存储介质来实现，该计算机可读存储介质使计算机执行以下步骤：第一频率信息生成步骤，定位装置生成表示第一频率的第一频率信息，其中，所述定位装置使用载于多个定位卫星发送的卫星电波上的定位基础代码定位当前位置，所述第一频率是所述卫星电波的接收频率的预测值；推定相位取得步骤，所述定位装置取得所述定位基础代码的推定相位，其中，所述定位基础代码的推定相位被推定为与从所述定位卫星接收到的所述定位基础代码、以及所述定位装置所产生的复制定位基础代码的相关值的最大值对应的相位；第一相关信息生成步骤，所述定位装置生成第一相关信息，所述第一相关信息表示关于所述第一频率的、所述定位基础代码和所述复制定位基础代码的相关值；第一相位信息生成步骤，所述定位装置基于所述第一相关信息生成表示第一相位的第一相位信息，所述第一相位是指与关于所述第一频率的所述相关值的最大值对应的所述定位基础代码的相位；第二相关信息生成步骤，所述定位装置生成表示对应包括所述第一频率、第一低频率、第一高频率的至少三个频率的、关于所述推定相位的相关值的第二相关信息，所述第一低频率是比所述第一频率低了预先规定的规定频率的频率，所述第一高频率是比所述第一频率高了所述规定频率的频率；第二频率信息生成步骤，所述定位装置基于所述第二相关信息生成表示第二频率的第二频率信息，所述第二频率是与关于所述推定相位的所述相关值的最大值对应的频率；频率差分信息生成步骤，所述定位装置生成频率差分信息，所述频率差分信息表示所述第一频率和所述第二频率之间的频率差分；频率差分比例信息生成步骤，所述定位装置生成频率差分比例信息，所述频率差分比例信息表示所述频率差分相对于所述第一频率的比例；第一相位误差信息生成步骤，所述定位装置基于所述频率差分比例信息生成表示所述第一相位的误差的第一相位误差信息；第二相位信息生成步骤，所述定位装置基于所述第一相位误差信息，校验所述第一相位信息，生成表示第二相位的第二相位信息；以及定位步骤，所述定位装置基于至少三个的所述定位卫星的所述第二相位信息，进行当前位置的定位。
附图说明
图1是表示本发明实施例的终端等的概略图。
图2是表示终端的主要硬件构成的概略图。
图3是表示GPS装置34构成的概略图。
图4是表示终端的主要软件构成的概略图。
图5是第一IF频率计算程序的说明图。
图6是相关条件设定程序的说明图。
图7是第一代码相位计算程序的说明图。
图8是第一代码相位计算程序的说明图。
图9是第二IF频率计算程序的说明图。
图10是频率误差计算程序的说明图。
图11是频率误差计算程序的说明图。
图12是代码相位误差计算程序的说明图。
图13是第二代码相位计算程序的说明图。
图14是表示终端的动作例的概略流程图。
图15是表示终端的主要软件构成的概略图。
具体实施方式
下面，参照附图等对本发明的优选实施例进行详细地说明。
另外，下述实施例是本发明的优选具体实施例，所以在技术上附有各种限定，但是在以下说明中只要没有旨在特别限定本发明的记载，本发明的范围就不限定于这些实施例。
图1是表示本发明的实施例的终端20等的概略图。
如图1所示，终端20可接收多个定位卫星、例如GPS卫星12a、12b、12c以及12d发射的电波G1、G2、G3以及G4。电波G1等是卫星电波的一个例子。
在电波G1等上载有各种代码(码)。其中之一是C/A码。该C/A码由1023片(chip)构成。而且，该C/A码是1.023Mbps的位率、1023比特(＝1msec)的位长的信号。该C/A码是定位基础代码的一个例子。终端20是定位当前位置的定位装置的一个例子。
终端20可以安装在汽车15上，随着汽车15的移动而移动，并且定位当前位置。
终端20可以从例如大于等于3个的不同GPS卫星12a等接收C/A码，定位当前位置。
终端20首先指定接收到的C/A码是对应于哪个GPS卫星的C/A码。其次，终端20基于相关处理，算出接收到的C/A码的相位(以下称为代码相位)。接着，终端20使用该代码相位，算出C/A码的发送时刻和接收时刻，进而算出各GPS卫星12a等和终端20之间的距离(以下称为伪距)。接着，终端20基于在当前时刻各GPS卫星12a等在卫星轨道上的位置和上述的伪距，可进行当前位置的定位计算。
因为C/A码载于电波G1等上，所以，如果终端20接收电波G1等时的接收频率不准确，则基于相关处理算出的代码相位的精度也会劣化。虽然GPS卫星12a等在其卫星轨道上移动会导致该接收频率不断变化，但是，当电波G1等的电波强度强时，可以通过例如PLL一直确保频率同步。
但是，当电波G1等的电波强度极弱时，PLL无法有效地发挥作用。此外，将上一次的相关结果利用在下一次的相关处理中进行频率修正的方法，在需要长时间的累计时间时存在时间差，因此，不能有效地消除频率误差。
关于这一点，如以下说明那样，即使是在电波G1等的电波强度极弱的情况下，终端20也可以精度良好地定位当前位置。
终端20可以是例如便携式电话机、PHS(Personal Handy-phoneSystem：个人手持电话系统)、PDA(Personal Digital Assistance：个人数字助理)等，但是并不只限于此。
此外，GPS卫星12a等并不仅限于四个，也可以是三个或者大于等于五个。
(关于终端20的主要硬件构成)
图2是表示终端20的主要硬件构成的概略图。
如图2所示，终端20具有计算机，计算机具有总线22。在总线22上连接有CPU(Central Processing Unit：中央处理器)24、存储装置26等。存储装置26例如是RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)、ROM(Read Only Memory：只读存储器)等。
而且，在总线22上连接有外部存储装置28。外部存储装置28例如是HDD(Hard Disc Drive：硬盘驱动器)。
此外，在总线22上连接有电源装置30、输入装置32、GPS装置34、显示装置36、时钟48。
(关于GPS装置34的构成)
图3是表示GPS装置34构成的概略图。
如图3所示，GPS装置34由RF部35和基带部36构成。
RF部35利用天线35a接收电波G1等。此外，作为放大器的LNA35b对载于电波G1上的C/A码等进行放大。混频器35c将信号的频率向下变换为中间(IF)频率。正交(IQ)检波器35d将信号IQ分离。接着，A/D变频器35e1和35e2可以将IQ分离的信号分别转化为数字信号。
基带部36从RF部35接收转化为数字信号的IF频率的信号。
基带部36的相关部37对输入的数字信号和复制C/A码进行累计例如10毫秒(ms)，并进行相关处理(相干)。相关部37包括NCO38、代码发生器39和相关器40。代码发生器39以NCO38发生的时钟的时序产生复制C/A码。相关器40抽样信号的各片(未图示)进行累计，获取与复制C/A码的相关。可以在相关部37中设定频率和复制C/A码的相位。
在电波G1等的电波强度足够强时，相位检测器43可以从相关器40取得相位信息，提供给NCO38，构成PLL。
(关于终端20的主要软件构成)
图4是表示终端20的主要软件构成的概略图。
如图4所示，终端20包括：用于控制各部分的控制部100、与图2的GPS装置34对应的GPS部102、与时钟48对应的计时部104、用于存储各种程序的第一存储部110、以及用于存储各种信息的第二存储部150。
如图4所示，在终端20的第二存储部150中存储有卫星轨道信息152。卫星轨道信息152包括概略星历152a以及精密星历152b。概略星历152a表示所有的GPS卫星12a等的概略轨道信息。精密星历152b表示各GPS卫星12a等的精密轨道信息。
终端20使用概略星历152a及精密星历152b进行定位。
如图4所示，在终端20的第二存储部150中存储有概略位置信息154。概略位置信息154是表示终端20当前的概略位置T0的信息。概略位置T0例如是上一次定位时的定位位置。该概略位置信息154是概略位置信息的一个例子。
如图4所示，在终端20的第一存储部110中存储有可观测卫星计算程序112。可观测卫星计算程序112是控制部100用于参照概略星历152a生成可观测卫星信息156的程序，该可观测卫星信息156表示在计时部104计量的当前时刻，从概略位置T0可能观测到的GPS卫星12a等。
控制部100将生成的可观测卫星信息156存储在第二存储部150中。
如图4所示，在终端20的第二存储部150中存储有概略代码相位信息158。概略代码相位信息158是表示各GPS卫星的C/A码的概略代码相位的信息。
此外，代码相位是指与从GPS卫星12a等接收的C/A码和终端20产生的复制C/A码的相关值的最大值对应的C/A码的相位。
此外，概略代码相位cp0是被推定为与从GPS卫星12a等接收的C/A码和复制C/A码的相关值的最大值对应的C/A码的相位。概略代码相位信息158例如是上一次定位时使用的对应各GPS卫星12a等的代码相位。该概略代码相位cp0是推定相位的一个例子。
如图4所示，在终端20的第一存储部110中存储有概略代码相位读出程序114。概略代码相位读出程序114是控制部100用于从第二存储部取得与可观测卫星信息156所表示的各GPS卫星12a等对应的概略代码相位cp0的程序。该概略代码相位读出程序114和控制部100是推定相位取得单元的一个例子。
此外，也可以与本实施例不同，控制部100也可以基于精密星历152b和概略位置信息154，算出概略代码相位cp0。
如图4所示，在终端20的第一存储部110中存储有第一IF频率计算程序116。第一IF频率计算程序116是控制部100用于生成表示第一IF频率f1的第一IF频率信息160的程序，其中，该第一IF频率fl是对应各电波G1等的IF频率的预测值。第一IF频率f1是终端20例如在当前时刻从GPS卫星12a接收电波G1时的电波G1的IF频率的预测值。该第一IF频率f1是第一频率的一个例子，第一IF频率计算程序116和控制部100是第一频率信息生成单元的一个例子。
图5是第一IF频率计算程序116的说明图。
如图5所示，第一IF频率f1是基本(基础)IF频率Af减去多普勒偏移Bf的频率。基本IF频率Af是电波G1等被从GPS卫星12a等发送时的频率，是由混频器35c的向下变换率决定的已知的值，例如为1.5GHz。多普勒偏移Bf是由于GPS卫星12a等和终端20的相对移动而产生的频率偏移，会经常变动。可以通过终端20的概略位置T0和精密星历152b算出多普勒偏移Bf。
但是，因为终端20的位置不是正确的位置而是概略位置T0、以及GPS卫星12a等和终端20经常进行相对移动，所以存在计算出的多普勒偏移Bf背离实际的多普勒偏移的可能性。
因此，存在第一IF频率f1背离实际的IF频率的可能性。
如图4所示，在终端20的第一存储部110中存储有相关条件设定程序118。相关条件设定程序118是控制部100用于在相关部37中设定条件的程序。
图6是相关条件设定程序118的说明图。
如图6所示，相关条件是指终端侧代码相位和终端侧IF频率。终端侧代码相位是复制C/A码的开始点。终端侧IF频率是为了与电波G1等的IF频率同步而生成的终端侧的频率。
作为终端侧代码相位，控制部100设定为：“early”，快于概略代码相位cp0二分之一片；“normal”，与概略代码相位cp0相等；“late”，慢于概略代码相位cp0二分之一片。
此外，作为终端侧IF频率，控制部100设定为：“low”，与第一IF频率f1相比降低了fs(Hz)的频率；“middle”，与第一IF频率f1相等的频率；“high”，与第一IF频率f1相比升高了fs(Hz)的频率。上述的fs是预先规定的规定频率的一个例子。此外，上述的low是第一低频率的一个例子，high是第一高频率的一个例子。
如图4所示，在终端20的第一存储部110中存储有第一相关信息生成程序120。第一相关信息生成程序120是控制部100用于生成第一相关信息162的程序，该第一相关信息162表示从GPS卫星12a接收的C/A码和复制C/A码的关于预测IF频率f1(对应预测IF频率f1时)的相关值。该第一相关信息生成程序120和控制部100是第一相关信息生成单元的一个例子。
具体地说，控制部100算出关于第一IF频率f1的上述“early”、“normal”以及“late”中的相关值。
控制部100将生成的第一相关信息存储在第二存储部150中。
如图4所示，在终端20的第一存储部110中存储有第一代码相位计算程序122。第一代码相位计算程序122是控制部100用于基于第一相关信息162生成表示第一代码相位cp1的第一代码相位信息164的程序，该第一代码相位cp1是关于第一IF频率f1(当采用的频率为第一IF频率f1时)的相关值的最大值所对应的C/A码的相位。该第一代码相位cp1是第一相位的一个例子，第一代码相位信息164是第一相位信息的一个例子。此外，第一代码相位计算程序122和控制部100是第一相位信息生成单元的一个例子。
图7和图8是第一代码相位计算程序122的说明图。
首先，如图7(a)所示，可以知道在以表示代码相位CP的x轴、表示相关值P的y轴构成的坐标中，相关值形成为以相关值的最大值所对应的点P0(x0，y0)为顶点、以连接x轴上的点PB1(x0-1chip，0)和PB2(x0+1chip，0)的边为底边的等腰三角形。这时，如果将连接点PB 1和顶点P0的直线的斜率设为a(a是正数)，则连接顶点P0和点PB2的直线的斜率为-a。
表示相关值的上述三角形可以由公式1表示的公式表示。公式1中的三个未知数是：x0、y0和a。
图7(b)是根据三个测定结果算出上述公式1的未知数的一个例子的说明图。
首先，将测定的代码相位CP设定为比x2快二分之一片的x1、x2、以及比x2慢二分之一片(chip)的x3。
这样，测定结果是P1(x1，y1)、P2(x2，y2)、P(x3，y3)，y1小于y3。
在这种情况下，很明显，P1和P2位于顶点P0(参照图7(a))的左侧，P3位于顶点P0的右侧。即、P1和P2位于斜率a的同一条直线上，P3位于斜率-a的直线上。
因此，可以生成由三个公式构成的联立方程式2，通过解联立方程式2可以算出未知数x0、y0和a。
图8(a)是将图7的说明套用到本实施例的说明图。
在本实施例中，P1表示early的相位和相关值、P2表示noramal的相位和相关值、P3表示late的相位和相关值。这里，当y1小于y3时，图7(b)的联立方程式成立，可以算出x0。
该相位x0是第一相位cp1。
控制部100将生成的第一代码相位信息164存储在第二存储部150中。
上述第一相位cp1是以第一IF频率f1为前提(在所使用的频率是第一IF频率f1的情况下)，校验了概略代码相位cp0的相位。但是，因为算出第一相位cp1时所使用的第一IF频率f1存在不正确的可能性，所以与第一IF频率f1相对于实际(真正)的IF频率的误差相对应，第一相位cp1含有误差。即、第一相位cp1存在没有正确表示特定的GPS卫星12a等的C/A码的相位的可能性。
当第一IF频率f1不正确时，如图8(b)示出的一个例子，第一相位x0相对于实际的代码相位xr向代码相位CP方向偏离。因此，如果以第一相位x0为前提算出伪距并进行定位，则会导致定位结果的劣化。
如图4所示，在终端20的第一存储部110中存储有第二相关信息生成程序124。第二相关信息生成程序124是控制部100用于生成表示对应频率“middle”、“low”、“high”时的、关于(对应)概略代码相位cp0的相关值的第二相关信息166的程序，其中，“middle”是与第一IF频率f1相等的频率；“low”是与第一IF频率f1相比降低了fs(Hz)的频率；“high”是与第一IF频率f1相比升高了fs(Hz)的频率。该第二相关信息166是第二相关信息的一个例子。此外，第二相关信息生成程序124和控制部100是第二相关信息生成单元的一个例子。
如图4所示，在终端20的第一存储部110中存储有第二IF频率计算程序126。第二IF频率计算程序126是控制部100用于生成表示第二IF频率f2的第二IF频率信息168的程序，其中，该第二IF频率f2是关于概略代码相位cp0的相关值的最大值所对应的频率。该第二IF频率f2是第二频率的一个例子，第二IF频率信息168是第二频率信息的一个例子。此外，第二IF频率计算程序126和控制部100是第二频率信息生成单元的一个例子。
图9是第二IF频率计算程序126的说明图。
根据图9(a)可以得知图9(a)所示的曲线表示频率w和相关值P的关系。顶点Q0(w0，y0)所对应的频率w0是实际的IF频率。
图9(a)的曲线由图9(b)的公式3表示的公式表示。公式3中的三个未知数是：b、w0和y0。
这样，如果利用第二相关信息166生成图9(c)的联立方程式4，可以算出未知数b、w0和y0，其中，该第二相关信息166表示三个频率所对应的相关值。
该w0是第二IF频率f2。该第二IF频率f2表示实际的IF频率。
如图4所示，在终端20的第一存储部110中存储有频率误差计算程序128。频率误差计算程序128是控制部100用于生成表示频率误差df1的频率误差信息170的程序，其中，该频率误差df1是第一IF频率f1和第二IF频率f2的频率差分。该频率误差df1是频率差分的一个例子，频率误差信息170是频率差分信息的一个例子。此外，频率误差计算程序128和控制部100是频率差分信息生成单元的一个例子。
图10是频率误差计算程序128的说明图。
如图10所示，控制部100利用公式5：第一IF频率f1减去第二IF频率f2，算出频率误差df1。
控制部100将生成的频率误差信息170存储在第二存储部150中。
如图4所示，在终端20的第一存储部110中存储有频率误差率计算程序130。频率误差率计算程序130是控制部100用于生成表示频率误差率α的频率误差率信息172的程序，其中，该频率误差率α是频率误差df1相对于第一IF频率f1的比例。该频率误差率信息172是频率差分比例信息的一个例子。此外，频率误差率计算程序130和控制部100是频率差分比例信息生成单元的一个例子。
图11是频率误差率计算程序130的说明图。
如图11所示，控制部100利用公式6：频率误差df1除以第一IF频率f1，算出频率误差率α。
控制部100将生成的频率误差率信息172存储在第二存储部150中。
如图4所示，在终端20的第一存储部110中存储有代码相位误差计算程序132。代码相位误差计算程序132是控制部100用于基于频率误差率信息172，生成表示代码相位误差dcp1的代码相位误差信息174的程序，其中，该代码相位误差dcp1是第一代码相位cp1相对于实际的代码相位的误差。该代码相位误差信息174是第一相位误差信息的一个例子。此外，代码相位误差计算程序132和控制部100是第一相位误差信息生成单元的一个例子。
图12是代码相位误差计算程序132的说明图。
如图12所示，控制部100利用公式7，算出代码相位误差dcp1，在该公式7中，频率误差率α乘以代码相位值域(range)R(1023片)和累计次数(非相干次数)n。
这里，因为C/A码载于电波G1等上，所以代码相位的误差率等于频率误差率α。因此，可以利用上述公式7算出代码相位误差dcp1。
控制部100将生成的代码相位误差信息174存储在第二存储部150中。
如图4所示，在终端20的第一存储部110中存储有第二代码相位计算程序134。第二代码相位计算程序134是控制部100用于基于代码相位误差信息174校验第一代码相位信息164，生成表示第二代码相位cp2的第二代码相位信息176的程序。第二代码相位cp2是第二相位的一个例子，第二代码相位信息176是第二相位信息的一个例子。此外，第二代码相位计算程序134和控制部100是第二相位信息生成单元的一个例子。
图13是第二代码相位计算程序134的说明图。
如图13示出的一个例子，控制部100利用公式8：第一代码相位cp1减去代码相位误差dcp1，算出第二代码相位cp2。在第二代码相位cp2中消除了第一IF频率f1的误差导致的误差。即、第二代码相位cp2可以视为实际的代码相位。
控制部100将生成的第二代码相位信息176存储在第二存储部150中。
如图4所示，在终端20的第一存储部110中存储有定位程序136。定位程序136是控制部100用于基于至少三个的GPS卫星12a等的第二代码相位信息176，定位当前位置的程序。该定位程序136和控制部100是定位单元的一个例子。控制部100使用第二代码相位cp2，求出各GPS卫星12a等分别与终端20的伪距，利用各GPS卫星12a等的精密星历152b，进行当前位置的定位。关于定位方法的详细内容，已经众所周知，在这里省略其说明。
终端20具有上述构成。
终端20可以生成第一相关信息162(参照图4)，该第一相关信息162表示从GPS卫星12a等接收的C/A码和复制C/A码对应于第一IF频率f1时的相关值。
此外，终端20可以基于第一相关信息162生成第一代码相位信息164。
因为C/A码载于电波G1等上，所以当第一IF频率f1背离实际的IF频率时，第一相关信息162的精度与背离成比例地劣化。其结果是第一代码相位信息164的精度也发生劣化。
关于这一点，终端20可以以下述方式基于第一IF频率fl与实际的IF频率的背离，校验第一代码相位信息164。
C/A码和复制C/A码的对应一定相位的相关值可以由公式3(参照图9(b))表示，该公式3的三个未知数为相关值的最大值、与相关值的最大值对应的频率、以及一个变量。因此，可以通过对应至少三个频率算出相关值以解答上述公式3，可以算出相关值的最大值对应的频率。
关于这一点，终端20生成对应第一频率f1、low频率以及high频率的三个频率时的第二相关信息166(参照图4)，其中，第一频率f1是middle的频率(参照图6)。此外，终端20可以基于第二相关信息166生成表示第二IF频率f2的第二IF频率信息168(参照图4)，该第二IF频率f2与对应概略代码相位cp0的相关值的最大值对应。
此外，终端20可以生成表示第一IF频率f1和第二IF频率f2的频率差分的频率误差信息170(参照图4)，而且，可以算出频率误差率α，该频率误差率α是频率误差df1相对于第一IF频率f1的比例。
这里，因为C/A码载于电波G1等上，所以频率误差率α等于第一代码相位cp1相位的误差相对于C/A码的真正相位的比例。
因此，终端20可以基于频率误差率信息172生成表示第一IF代码相位cp1的误差的代码相位误差信息174。
此外，终端20可以根据代码相位误差信息174校验第一代码相位cp1，算出第二代码相位cp2。
此外，终端20可以基于至少三个的GPS卫星12a等的第二代码相位cp2，进行当前位置的定位。
如上所述，终端20根据第二代码相位cp2进行定位，其中该第二代码相位cp2是根据代码相位误差信息174校验第一代码相位cp1而生成的。这里，代码相位误差信息174不是根据第一代码相位信息164生成的信息。这意味着可以同时并行地进行用于生成第一代码相位信息164的相关处理和用于生成代码相位误差信息174的相关处理。因此，如果以规定的时序同时进行多个相关处理，则可以不用错开时间进行下一个相关处理而进行定位。换言之，可以不根据具有时间差(时间滞后)的信息校验后续的相关处理，而是根据以规定的时序生成的相关结果进行定位。
这样，即使是卫星电波的电波强度极弱，需要长时间确保定位代码的累计时间时，也可以精度良好地进行定位。
此外，终端20根据精密星历152b(参照图4)和预先存储的概略位置信息154，生成第一IF频率信息160，因此，可以无需进行相关处理而生成第一IF频率信息160。
此外，因为终端20取得作为上一次定位时相位的概略代码相位cp0，所以在进行新的定位时，无需进行相关处理即可以取得概略代码相位cp0。
以上内容是本实施例所涉及的终端20的构成，以下，主要使用图14对其动作例进行说明。
图14是表示终端20的动作例的概略流程图。
首先，关于各GPS卫星12a等，终端20取得概略代码相位cp0(参照图4)，算出第一IF频率f1(参照图4)(图14的步骤ST1)。该步骤ST1既是第一频率信息生成步骤的一个例子，也是推定相位取得步骤的一个例子。
接着，终端20在相关部37(参照图3)中设定early、normal和late作为终端侧代码相位。此外，终端20设定low、middle和high作为终端侧IF频率(步骤ST2)。
接着，终端20实施相关动作(步骤ST3)。在步骤ST3中，生成第一相关信息162(参照图4)和第二相关信息166(参照图4)。该步骤ST3既是第一相关信息生成步骤的一个例子，也是第二相关信息生成步骤的一个例子。
接着，终端20基于第一相关信息162生成第一代码相位信息164(参照图4)(步骤ST4)。该步骤ST4是第一相位信息生成步骤的一个例子。
终端20与步骤ST4并行实施步骤ST5、步骤ST6、步骤ST7以及步骤ST8。
首先，终端20基于第二相关信息166生成第二IF频率信息168(参照图4)(步骤ST5)。该步骤ST5是第二频率信息生成步骤的一个例子。
接着，终端20基于第一IF频率信息160和第二IF频率信息168生成频率误差信息170(参照图4)(步骤ST6)。该步骤ST6是频率差分信息生成步骤的一个例子。
接着，终端20生成频率误差率信息172(参照图4)(步骤ST7)。该步骤ST7是频率差分比例信息生成步骤的一个例子。
接着，终端20基于频率误差率α算出代码相位误差dcp1(参照图4)(步骤ST8)。该步骤ST8是第一相位误差信息生成步骤的一个例子。
接着，终端20基于代码相位误差信息174校验第一代码相位cp1，算出第二代码相位cp2(参照图4)(步骤ST9)。该步骤ST9是第二相位信息生成步骤的一个例子。
接着，终端20基于第二代码相位cp2进行定位(步骤ST10)。该步骤ST10是定位步骤的一个例子。
此外，在步骤ST10中，终端20将第二代码相位cp2作为新的概略代码相位cp0进行保存，将第二频率f1作为新的第一IF频率f1进行保存。这样，可以更新概略代码相位cp0。此外，在下一次定位时，可以无需通过计算来算出第一IF频率f1，而是读出第一IF频率f1。
如上述说明，终端20不是将上一次的相关结果用于下一次的相关处理，而是可以并行实施步骤ST4和步骤ST5至步骤ST8，可以利用步骤ST5至步骤ST8中生成的代码相位误差信息174校验步骤ST4中生成的第一代码相位cp1，并且算出第二代码相位cp2。这就意味着终端20在结束了GPS卫星12a等的电波G1等的搜寻后，如果进行一次电波G1等的捕捉，则即使是不能追踪(tracking)电波G1等时，也可以进行定位。
因此，可以在卫星电波的电波强度极弱、需要长时间确保定位代码的累计时间时，精度良好地定位。
(第二实施例)
接下来，对第二实施例进行说明。
第二实施例中的终端20A(参照图1)与上述第一实施例的终端20的大部分构成相同，因此对相同部分标注相同的符号，并省略其说明，下面以不同点为中心进行说明。
图15是终端20A的主要软件构成的概略图。
如图15所示，在终端20A的第一存储部110中存储有预备相关信息生成程序138。
预备相关信息生成程序138是控制部100用于生成预备相关信息180的程序，其中，预备相关信息180表示对应middle、low以及high(参照图6)的三个频率时的、从GPS卫星12a等接收的C/A码和复制C/A码的关于概略代码相位cp0的相关值，middle是第一IF频率f1。预备相关信息180是预备相关信息的一个例子。此外，预备相关信息生成程序138和控制部100是预备相关信息生成单元的一个例子。
控制部100将生成的预备相关信息180存储在第二存储部150中。
终端20A的第一IF频率计算程序116A基于预备相关信息180生成第一IF频率信息160A。
第一IF频率信息160A是基于实际进行相关处理而生成的预备相关信息180而生成的，所以是精度更高的信息。因此，第一代码相位信息164的精度也有所提高。
因为第一代码相位信息164是在校验前精度已经很高的信息，所以，基于代码相位误差信息174进行校验所生成的第二代码相位信息176则是精度更高的信息。
本发明并不仅限定于上述的各实施例。而且，也可以将上述的各实施例相互组合起来。
附图标记说明
12a、12b、12c、12d GPS卫星
20，20A终端 34 GPS装置
112可观测卫星计算程序 114概略代码相位读出程序
116，116A第一IF频率计算程序
118相关条件设定程序
120第一相关信息生成程序
122第一代码相位计算程序
124第二相关信息生成程序
126第二IF频率计算程序
128频率误差计算程序
130频率误差率计算程序
132代码相位误差计算程序
134第二代码相位计算程序
136定位程序
138预备相关信息生成程序

Claims (8)

1.一种定位装置，使用载于多个定位卫星发送的卫星电波上的定位基础代码定位当前位置，其特征在于包括：
第一频率信息生成单元，用于生成表示第一频率的第一频率信息，所述第一频率是所述卫星电波的接收频率的预测值；
推定相位取得单元，用于取得所述定位基础代码的推定相位，所述定位基础代码的推定相位是被推定为与从所述定位卫星接收到的所述定位基础代码和所述定位装置所产生的复制定位基础代码的相关值的最大值对应的相位；
第一相关信息生成单元，用于生成第一相关信息，所述第一相关信息表示关于所述第一频率的、所述定位基础代码和所述复制定位基础代码的相关值；
第一相位信息生成单元，基于所述第一相关信息生成表示第一相位的第一相位信息，所述第一相位是指与关于所述第一频率的所述相关值的最大值对应的所述定位基础代码的相位；
第二相关信息生成单元，生成表示对应包括所述第一频率、第一低频率、第一高频率的至少三个频率的、关于所述推定相位的相关值的第二相关信息，所述第一低频率是比所述第一频率低了预先规定的规定频率的频率，所述第一高频率是比所述第一频率高了所述规定频率的频率；
第二频率信息生成单元，基于所述第二相关信息生成表示第二频率的第二频率信息，所述第二频率是与关于所述推定相位的所述相关值的最大值对应的频率；
频率差分信息生成单元，用于生成频率差分信息，所述频率差分信息表示所述第一频率和所述第二频率之间的频率差分；
频率差分比例信息生成单元，用于生成频率差分比例信息，所述频率差分比例信息表示所述频率差分相对于所述第一频率的比例；
第一相位误差信息生成单元，基于所述频率差分比例信息，生成表示所述第一相位的误差的第一相位误差信息；
第二相位信息生成单元，基于所述第一相位误差信息，校验所述第一相位信息，生成表示第二相位的第二相位信息；以及
定位单元，基于至少三个的所述定位卫星的所述第二相位信息，进行当前位置的定位。
2.根据权利要求1所述的定位装置，其特征在于：
所述第一频率信息生成单元基于表示所述定位卫星的轨道的轨道信息、以及预先存储的所述定位装置的概略位置信息，生成所述第一频率信息。
3.根据权利要求1或2所述的定位装置，其特征在于：
所述推定相位取得单元基于表示所述定位卫星的轨道的轨道信息、以及预先存储的所述定位装置的概略位置信息，生成所述推定相位信息。
4.根据权利要求1或2所述的定位装置，其特征在于：
所述推定相位取得单元用于取得上一次定位时的相位。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的定位装置，其特征在于还包括：
预备相关信息生成单元，所述预备相关信息生成单元生成预备相关信息，所述预备相关信息表示对应包括所述第一频率的至少三个频率的、所述定位基础代码和所述复制定位基础代码关于所述推定相位的相关值，
所述第一频率信息生成单元基于所述预备相关信息，生成所述第一频率信息。
6.一种定位装置的控制方法，其特征在于包括以下步骤：
第一频率信息生成步骤，定位装置生成表示第一频率的第一频率信息，其中，所述定位装置使用载于多个定位卫星发送的卫星电波上的定位基础代码定位当前位置，所述第一频率是所述卫星电波的接收频率的预测值；
推定相位取得步骤，所述定位装置取得所述定位基础代码的推定相位，其中，所述定位基础代码的推定相位被推定为与从所述定位卫星接收到的所述定位基础代码、以及所述定位装置所产生的复制定位基础代码的相关值的最大值对应的相位；
第一相关信息生成步骤，所述定位装置生成第一相关信息，所述第一相关信息表示关于所述第一频率的、所述定位基础代码和所述复制定位基础代码的相关值；
第一相位信息生成步骤，所述定位装置基于所述第一相关信息生成表示第一相位的第一相位信息，所述第一相位是指与关于所述第一频率的所述相关值的最大值对应的所述定位基础代码的相位；
第二相关信息生成步骤，所述定位装置生成表示对应包括所述第一频率、第一低频率、第一高频率的至少三个频率的、关于所述推定相位的相关值的第二相关信息，所述第一低频率是比所述第一频率低了预先规定的规定频率的频率，所述第一高频率是比所述第一频率高了所述规定频率的频率；
第二频率信息生成步骤，所述定位装置基于所述第二相关信息生成表示第二频率的第二频率信息，所述第二频率是与关于所述推定相位的所述相关值的最大值对应的频率；
频率差分信息生成步骤，所述定位装置生成频率差分信息，所述频率差分信息表示所述第一频率和所述第二频率之间的频率差分；
频率差分比例信息生成步骤，所述定位装置生成频率差分比例信息，所述频率差分比例信息表示所述频率差分相对于所述第一频率的比例；
第一相位误差信息生成步骤，所述定位装置基于所述频率差分比例信息生成表示所述第一相位的误差的第一相位误差信息；
第二相位信息生成步骤，所述定位装置基于所述第一相位误差信息，校验所述第一相位信息，生成表示第二相位的第二相位信息；以及
定位步骤，所述定位装置基于至少三个的所述定位卫星的所述第二相位信息，进行当前位置的定位。
7.一种定位装置的控制程序，其特征在于使计算机执行以下步骤：
第一频率信息生成步骤，定位装置生成表示第一频率的第一频率信息，其中，所述定位装置使用载于多个定位卫星发送的卫星电波上的定位基础代码定位当前位置，所述第一频率是所述卫星电波的接收频率的预测值；
推定相位取得步骤，所述定位装置取得所述定位基础代码的推定相位，其中，所述定位基础代码的推定相位被推定为与从所述定位卫星接收到的所述定位基础代码、以及所述定位装置所产生的复制定位基础代码的相关值的最大值对应的相位；
第一相关信息生成步骤，所述定位装置生成第一相关信息，所述第一相关信息表示关于所述第一频率的、所述定位基础代码和所述复制定位基础代码的相关值；
第一相位信息生成步骤，所述定位装置基于所述第一相关信息生成表示第一相位的第一相位信息，所述第一相位是指与关于所述第一频率的所述相关值的最大值对应的所述定位基础代码的相位；
第二相关信息生成步骤，所述定位装置生成表示对应包括所述第一频率、第一低频率、第一高频率的至少三个频率的、关于所述推定相位的相关值的第二相关信息，所述第一低频率是比所述第一频率低了预先规定的规定频率的频率，所述第一高频率是比所述第一频率高了所述规定频率的频率；
第二频率信息生成步骤，所述定位装置基于所述第二相关信息生成表示第二频率的第二频率信息，所述第二频率是与关于所述推定相位的所述相关值的最大值对应的频率；
频率差分信息生成步骤，所述定位装置生成频率差分信息，所述频率差分信息表示所述第一频率和所述第二频率之间的频率差分；
频率差分比例信息生成步骤，所述定位装置生成频率差分比例信息，所述频率差分比例信息表示所述频率差分相对于所述第一频率的比例；
第一相位误差信息生成步骤，所述定位装置基于所述频率差分比例信息生成表示所述第一相位的误差的第一相位误差信息；
第二相位信息生成步骤，所述定位装置基于所述第一相位误差信息，校验所述第一相位信息，生成表示第二相位的第二相位信息；以及
定位步骤，所述定位装置基于至少三个的所述定位卫星的所述第二相位信息，进行当前位置的定位。
8.一种计算机可读存储介质，记录有定位装置的控制程序，其特征在于使计算机执行以下步骤：
第一频率信息生成步骤，定位装置生成表示第一频率的第一频率信息，其中，所述定位装置使用载于多个定位卫星发送的卫星电波上的定位基础代码定位当前位置，所述第一频率是所述卫星电波的接收频率的预测值；
推定相位取得步骤，所述定位装置取得所述定位基础代码的推定相位，其中，所述定位基础代码的推定相位被推定为与从所述定位卫星接收到的所述定位基础代码、以及所述定位装置所产生的复制定位基础代码的相关值的最大值对应的相位；
第一相关信息生成步骤，所述定位装置生成第一相关信息，所述第一相关信息表示关于所述第一频率的、所述定位基础代码和所述复制定位基础代码的相关值；
第一相位信息生成步骤，所述定位装置基于所述第一相关信息生成表示第一相位的第一相位信息，所述第一相位是指与关于所述第一频率的所述相关值的最大值对应的所述定位基础代码的相位；
第二相关信息生成步骤，所述定位装置生成表示对应所述第一频率、第一低频率、第一高频率的至少三个频率的、关于所述推定相位的相关值的第二相关信息，所述第一低频率是比所述第一频率低了预先规定的规定频率的频率，所述第一高频率是比所述第一频率高了所述规定频率的频率；
第二频率信息生成步骤，所述定位装置基于所述第二相关信息生成表示第二频率的第二频率信息，所述第二频率是与关于所述推定相位的所述相关值的最大值对应的频率；
频率差分信息生成步骤，所述定位装置生成频率差分信息，所述频率差分信息表示所述第一频率和所述第二频率之间的频率差分；
频率差分比例信息生成步骤，所述定位装置生成频率差分比例信息，所述频率差分比例信息表示所述频率差分相对于所述第一频率的比例；
第一相位误差信息生成步骤，所述定位装置基于所述频率差分比例信息生成表示所述第一相位的误差的第一相位误差信息；
第二相位信息生成步骤，所述定位装置基于所述第一相位误差信息，校验所述第一相位信息，生成表示第二相位的第二相位信息；以及
定位步骤，所述定位装置基于至少三个的所述定位卫星的所述第二相位信息，进行当前位置的定位。
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