DE10039184A1

DE10039184A1 - Objekterfassungssystem

Info

Publication number: DE10039184A1
Application number: DE10039184A
Authority: DE
Inventors: Hayato Kikuchi
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 1999-08-10
Filing date: 2000-08-10
Publication date: 2001-03-22
Anticipated expiration: 2020-08-11
Also published as: JP3676625B2; JP2001051059A; US6452665B1; DE10039184B4

Abstract

In einem Objekterfassungssystem unterscheidet eine erste Unterscheidungseinheit ein Objekt, das eine reflektierte Welle mit einem von einer Empfangspegelberechnungseinheit berechneten Empfangspegel aufweist, der gleich oder größer als ein erster Referenzpegel ist. Eine zweite Unterscheidungseinheit unterscheidet ein Objekt, zu dem der von einer Abstandsberechnungseinheit berechnete Abstand gleich dem Abstand zum von der ersten Unterscheidungseinheit unterschiedenen Objekt ist und das eine reflektierte Welle aufweist, deren von der Empfangspegelberechnungseinheit berechneter Empfangspegel gleich oder kleiner als ein zweiter Referenzpegel ist. Eine Scheinbildbestimmungseinheit bestimmt das Objekt, das von der zweiten Unterscheidungseinheit als Scheinbild des tatsächlich existierenden, von der ersten Unterscheidungseinheit unterschiedenen Objekts unterschieden ist. Eine Scheinbildlöschungseinheit löscht das Scheinbild aus dem Erkennungsergebnis, das von einer Objekterkennungseinheit geliefert wird, wodurch nur das tatsächlich existierende Objekt ohne Scheinbild richtig erfassbar sein wird. Daher ist es möglich, die Falscherfassung eines Objekts wegen eines Geiststrahls zu verhindern, der durch die Ablagerung von Eis oder ähnlichem auf einer lichtdurchlassenden Fläche erzeugt wird.

Description

HINTERGRUND DER ERFINDUNG Bereich der Erfindung

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Objekterfassungssystem zum Erfassen eines Objekts durch Senden einer elektromagnetischen Welle, wie zum Beispiel eines Lasers oder dergleichen, in Richtung auf das Objekt und durch Empfangen einer reflektierten Welle von dem Objekt.

Beschreibung des verwandten Stands der Technik

Fig. 9 zeigt ein bekanntes Objekterfassungssystem, das in einem Fahrzeug eingebaut ist, um mit dem Erfassungssystem die Position eines vor dem Fahrzeug fahrenden Fahrzeugs zu erfassen (auf das nachstehend mit vorausfahrendes Fahrzeug Bezug genommen werden wird) und um den Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug zu erfassen. Ein vertikal aufgeweiteter Sendestrahl B mit begrenzter seitlicher Breite wird wechselseitig seitlich bewegt, indem ein von einer Laserdiode LD gesendeter Laserstrahl an einem sich wechselseitig um eine Drehachse S drehenden Spiegel M reflektiert wird. Eine reflektierte Welle R, die aus der Reflexion des gesendeten Strahls durch ein Objekt resultiert, wird in einem festen Empfangsbereich aufgefangen und von einer Photodiode PD empfangen. Der Abstand vom Fahrzeug zum Objekt kann basierend auf der Zeitspanne von der Sendung des Strahls B bis zum Empfang der reflektierten Welle R erfasst werden und die Richtung des Objekts kann basierend auf der Richtung des gesendeten Strahls B in diesem Zeitpunkt erfasst werden.

Der Sendestrahl von einem derartigen Objekterfassungssystem wird durch eine Glasfläche G geleitet, um den Laser und den Spiegel vor Schmutz und Wasser zu schützen. Wenn sich jedoch ein Eiskristall auf der der Umge bungsluft ausgesetzten Glasfläche G abgesetzt hat, wie es in Fig. 10 dargestellt ist, verhält sich das Kristall wie ein Prisma, welches einen Teil des Sendestrahls in eine unterschiedliche Richtung ablenkt, wodurch der ursprüngliche Sendestrahl und ein gegenüber dem ursprünglichen Sende strahl schwächerer Geiststrahl in einigen Fällen simultan übertragen werden können. Folglich besteht eine Möglichkeit, dass eine reflektierte Welle, die aus der Reflexion des Sendestrahls von dem Objekt resultiert, und eine reflektierte Welle, die aus der Reflexion des Geiststrahls von dem Objekt resultiert, in der Photodiode empfangen werden, wodurch ein nicht existentes Scheinbild zusätzlich zum Originalobjekt erfasst wird.

Es wird davon ausgegangen, dass sich ein zu erfassendes Objekt vor einem Fahrzeug befindet und es einen Geiststrahl gibt, der erzeugt wird und ausgehend von dem Sendestrahl in einem Winkel 2 (θ) nach links versetzt ist, wie es in den Fig. 11A und 11B dargestellt ist. Wenn in diesem Falle eine reflektierte Welle, die aus der Reflexion des Sendestrahls in Richtung zum vorderen Teil des Fahrzeugs resultiert, im Verlauf einer Bewegung des Sendestrahls und des Geiststrahls in einer Richtung eines Pfeils a von links nach rechts empfangen wird, wird ein sich vor dem Fahrzeug befindendes Objekt erfasst (siehe Fig. 11A). Wenn der Geiststrahl anschließend in Richtung zum vorderen Teil des Fahrzeugs mit einer geringen Zeitver zögerung gesendet wird, wird die aus der Reflexion des Geiststrahls von dem Objekt resultierende reflektierte Welle empfangen. Zu diesem Zeitpunkt wendet sich der Sendestrahl ausgehend von dem vorderen Teil in dem Winkel 2 (θ) nach rechts, und das Objekterfassungssystem erkennt außerdem die Richtung des Objekts als die Richtung des Sendestrahls. Aus diesem Grunde wird das Scheinbild des Objekts rechts von dem vorderen Teil des Fahrzeugs auf Grund der reflektierten Welle des Geiststrahls (siehe Fig. 11 B) erfasst. Folglich werden, obwohl sich tatsächlich nur ein einziges Objekt vor dem Fahrzeug befindet, fälschlicherweise zwei Objekte erfasst, wie wenn sie sich vor dem Fahrzeug bzw. rechts vor dem Fahrzeug befänden.

Ferner besteht eine Möglichkeit, dass der Geiststrahl nicht nur dann erzeugt wird, wenn ein Eiskristall sich an der Glasfläche G abgesetzt hat, sondern auch, wenn die Glasfläche G Risse aufweist und wenn eine transparente Dichtungsmasse auf die Glasoberfläche G aufgebracht worden ist.

ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG

Dementsprechend ist es eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, die fälschliche Erfassung eines Objekts wegen eines Geiststrahls zu verhindern.

Um die oben genannte Aufgabe zu lösen, ist gemäß einem ersten Gesichts punkt und Merkmal der vorliegenden Erfindung ein Objekterfassungssystem zum Nachweisen des Vorhandenseins eines Objekts durch Senden einer elektromagnetischen Welle und Empfangen einer reflektierten Welle vorgesehen, die aus der Reflexion der elektromagnetischen Welle von dem Objekt resultiert, umfassend eine Objekterkennungseinrichtung zum Erkennen eines Objekts basierend auf dem Ergebnis des Empfangs der reflektierten Welle und eine Scheinbildbestimmungseinrichtung zum Bestimmen eines Scheinbilds des Objekts basierend auf auf einem Vergleich einer Vielzahl von Ergebnissen der von der Objekterkennungseinrichtung vorgenommenen Erkennung.

Mit der oben genannten Anordnung wird das Objekt basierend auf dem Ergebnis des Empfangs der reflektierten Welle der in Richtung zum Objekt gesendeten elektromagnetischen Welle erkannt, und daher kann das Scheinbild wegen des Geiststrahls basierend auf dem Vergleich der Vielzahl von Erkennungsergebnissen bestimmt werden. Deshalb kann verhindert werden, dass ein Scheinbild fälschlicherweise als ein tatsächlich existierendes Objekt erfasst wird.

Gemäß einem zweiten Gesichtspunkt und Merkmal der vorliegenden Erfindung umfasst das Objekterfassungssystem eine Scheinbildlöschungsein richtung zum Löschen des Objekts, das als Scheinbild durch die Scheinbildbe stimmungseinrichtung bestimmt ist, aus den Erkennungsergebnissen, die von der Objekterkennungseinrichtung geliefert werden.

Mit der oben genannten Anordnung wird das als das Scheinbild bestimmte Objekt aus den Erkennungsergebnissen gelöscht, die von der Objekt erkennungseinrichtung geliefert werden, und deshalb ist nur das tatsächlich existierende Objekt ohne Scheinbild richtig erfassbar.

Gemäß einem dritten Gesichtspunkt und Merkmal der vorliegenden Erfindung ist ein Objekterfassungssystem zum Nachweisen des Vorhandenseins eines Objekts durch Senden einer elektromagnetischen Welle und Empfangen einer reflektierten Welle vorgesehen, die aus der Reflexion der elektromagnetischen Welle von dem Objekt resultiert, umfassend eine erste Unterscheidungsein richtung zum Unterscheiden eines Objekts, das eine reflektierte Welle mit einem Empfangspegel, der gleich oder größer als ein erster Referenzpegel ist, aufweist, eine zweite Unterscheidungseinrichtung zum Unterscheiden eines Objekts, das sich in einem Abstand, der gleich dem Abstand des von der ersten Unterscheidungseinrichtung unterschiedenen Objekts ist, befindet, und eine reflektierte Welle mit einem Empfangspegel aufweist, der gleich oder kleiner als ein zweiter Referenzpegel ist, und eine Scheinbildbestimmungsein richtung zum Bestimmen des Objekts, das von der zweiten Unterscheidungs einrichtung als ein Scheinbild des Objekts unterschieden wird, das von der ersten Unterscheidungseinrichtung unterschieden ist.

Mit der oben genannten Anordnung wird ein Objekt, das eine reflektierte Welle mit einem Empfangspegel aufweist, der gleich oder größer als der erste Referenzpegel ist, als ein tatsächlich existierendes Objekt erkannt, und ein Objekt, das sich in einem Abstand befindet, der gleich dem Abstand zum tatsächlich existierenden Objekt ist, und eine reflektierte Welle mit einem Empfangspegel aufweist, der gleich oder kleiner als der zweite Referenzpegel ist, wird als ein Scheinbild des tatsächlich existierenden Objekts erkannt. Daher ist es möglich, verlässlich das tatsächlich existierende Objekt von dem Scheinbild zu unterscheiden, wodurch das Auftreten der Falscherfassung vermieden wird.

Gemäß einem vierten Gesichtspunkt und Merkmal der vorliegenden Erfindung wird der erste Referenzpegel der ersten Unterscheidungseinrichtung größer als der zweite Referenzpegel der zweiten Unterscheidungseinrichtung festgelegt.

Mit dieser oben genannten Anordnung ist der erste Referenzpegel größer als der zweite Referenzpegel festgelegt, und daher wird eine Falscherfassung eines tatsächlich existierenden Objekts als ein Scheinbild und eine Falsch erfassung eines Scheinbilds als ein tatsächlich existierendes Objekt verhindert.

Gemäß einem fünften Gesichtspunkt und Merkmal der vorliegenden Erfindung wird der erste Referenzpegel der ersten Unterscheidungseinrichtung derart festgelegt, dass er kleiner ist, wenn der Abstand zu einem Objekt größer ist.

Mit der oben beschriebenen Anordnung wird der erste Referenzpegel derart festgelegt, dass er kleiner ist, wenn der Abstand zu einem Objekt größer ist, und daher ist eine genaue Bestimmung im Hinblick auf eine Abschwächung der reflektierten Welle mit einer Abstandserhöhung zu einem Objekt erreichbar.

Gemäß einem sechsten Gesichtspunkt und Merkmal der vorliegenden Erfindung ist der zweite Referenzpegel der zweiten Unterscheidungsein richtung derart festgelegt, dass er kleiner ist, wenn der Abstand zu einem Objekt größer ist.

Mit der oben genannten Anordnung wird der zweite Referenzpegel derart festgelegt, dass er kleiner ist, wenn der Abstand zu einem Objekt größer ist, und daher ist eine genaue Bestimmung im Hinblick auf die Abschwächung der reflektierten Welle mit einer Abstandserhöhung zu einem Objekt erreichbar.

Gemäß einem siebten Gesichtspunkt und Merkmal der vorliegenden Erfindung führt die Scheinbildbestimmungseinrichtung die Bestimmung für ein Objekt durch, wenn der Abstand zum Objekt kleiner als ein vorbestimmter Wert ist.

Mit der oben genannten Anordnung führt die Scheinbildbestimmungsein richtung die Bestimmung eines Scheinbildes nur für ein Objekt durch, wenn der Abstand zum Objekt kleiner als ein vorbestimmter Wert ist. Daher ist es möglich, die wenig genaue Bestimmung eines Scheinbildes durch eine reflektierte Welle eines ursprünglich schwachen Geiststrahls als ein tatsäch lich schwaches, sich weiter weg befindliches Objekt zu verhindern.

Gemäß einem achten Gesichtspunkt und Merkmal der vorliegenden Erfindung ist ein Objekterfassungssystem zum Nachweisen des Vorhandenseins eines Objekts durch Senden einer elektromagnetischen Welle und Empfangen einer reflektierten Welle vorgesehen, die aus der Reflexion der elektromagnetischen Welle von dem Objekt resultiert, umfassend eine erste Unterscheidungsein richtung zum Unterscheiden eines Objekts, das eine reflektierte Welle mit einem Empfangspegel aufweist, der gleich oder größer als ein erster Referenzpegel ist, eine dritte Unterscheidungseinrichtung zum Unterscheiden eines Objekts, das sich in einem Abstand, der gleich dem Abstand zu dem durch die erste Unterscheidungseinrichtung unterschiedenen Objekt ist, befindet und eine reflektierte Welle mit einem Empfangspegel aufweist, der um einen vorbestimmten Wert oder mehr kleiner als der Empfangspegel des Objekts ist, und eine Scheinbildbestimmungseinrichtung zum Bestimmen des durch die dritte Unterscheidungseinrichtung unterschiedenen Objekts als ein Scheinbild des durch die erste Unterscheidungseinrichtung unterschiedenen Objekts.

Mit der oben genannten Anordnung wird ein Objekt, das eine reflektierte Welle mit einem Empfangspegel aufweist, der gleich oder größer als der erste Referenzpegel ist, als ein tatsächlich existierendes Objekt unterschieden, und ein Objekt, das sich in einem Abstand, der gleich dem Abstand zu dem tatsächlich existierenden Objekt ist, befindet und eine reflektierte Welle mit einem Empfangspegel aufweist, der um einen vorbestimmten Wert oder mehr kleiner als der Empfangspegel des tatsächlich existierenden Objekts ist, wird als ein Scheinbild des tatsächlich existierenden Objekts unterschieden. Daher ist es möglich, zuverlässig das tatsächlich existierende Objekt von dem Scheinbild zu unterscheiden, um das Auftreten einer Falscherfassung zu vermeiden.

Gemäß einem neunten Gesichtspunkt und Merkmal der vorliegenden Erfindung ist ein Objekterfassungssystem zum Nachweisen des Vorhanden seins eines Objekts durch Senden einer elektromagnetischen Welle und Empfangen einer reflektierten Welle vorgesehen, die aus der Reflexion der elektromagnetischen Welle von dem Objekt resultiert: umfassend eine erste Unterscheidungseinrichtung zum Unterscheiden eines Objekts, das eine reflektierte Welle mit einem Empfangspegel aufweist, der gleich oder größer als ein erster Referenzpegel ist, eine zweite Unterscheidungseinrichtung zum Unterscheiden eines Objekts, das sich in einem Abstand, der gleich dem Abstand zu dem durch die erste Unterscheidungseinrichtung unterschiedenen Objekt ist, befindet und eine reflektierte Welle aufweist mit einem Empfangs pegel, der um einen zweiten vorbestimmten Wert kleiner als der Empfangs pegel des von der ersten Unterscheidungseinrichtung unterschiedenen Objekts ist, und mit einem Empfangspegel, der gleich oder kleiner als ein zweiter Empfangspegel ist, und eine Scheinbildbestimmungseinrichtung zum Bestimmen des Objekts, das von der zweiten Unterscheidungseinrichtung als ein Scheinbild des von der ersten Unterscheidungseinrichtung unterschiede nen Objekts unterschieden ist.

Mit der oben genannten Anordnung wird ein Objekt, das eine reflektierte Welle mit einem Empfangspegel aufweist, der gleich oder größer als der erste Empfangspegel ist, als ein tatsächlich existierendes Objekt erkannt, und ein Objekt, das sich in einem Abstand, der gleich dem Abstand zum tatsächlich existierenden Objekt ist, befindet und eine reflektierte Welle mit einem Empfangspegel liefert, der um den zweiten vorbestimmten Pegel kleiner als der Empfangspegel des tatsächlich existierenden Objekts und gleich oder kleiner als der zweite Empfangspegel ist, wird als ein Scheinbild des tatsächlich existierenden Objekts erkannt. Daher ist es möglich, das tatsächlich existierende Objekt zuverlässig von dem Scheinbild zu unter scheiden, um das Auftreten der Falscherfassung zu verhindern.

Die oben genannten und andere Gegenstände, Merkmale und Vorteile der Erfindung werden durch die folgende Beschreibung des bevorzugten Ausführungsbeispiels anhand der beiliegenden Zeichnungen offensichtlich werden.

KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN

Fig. 1 bis 8 zeigen eine Ausführungsform der vorliegenden Erfindung, wobei

Fig. 1 ein Blockdiagramm eines Objekterfassungssystems ist;

Fig. 2 eine perspektivische Ansicht des Objekterfassungssystems ist;

Fig. 3 ein Blockdiagramm eines Abstandsmessungsabschnitts ist;

Fig. 4 ein Ablaufplan einer Hauptroutine ist;

Fig. 5 ein erster Abschnitt eines Ablaufplans einer Scheinbildbestim mungs- und Löschungsroutine ist;

Fig. 6 ein zweiter Abschnitt des Ablaufplans der Scheinbildbestim mungs- und Löschungsroutine ist;

Fig. 7 ein Schaubild ist, das einen ersten Referenzpegel L_REF1 und einen zweiten Referenzpegel L_REF2 darstellt;

Fig. 8 ein Diagramm ist, das ein Beispiel des Ergebnisses der Erfas sung eines Objekts einschließlich eines Scheinbildes darstellt;

Fig. 9 eine Illustration ist, die ein bekanntes Objekterfassungssystem darstellt;

Fig. 10 eine Illustration zur Erläuterung der Gründe ist, warum ein Geiststrahl erzeugt wird;

Fig. 11A und 11 B Illustrationen zur Erläuterung der Gründe sind, warum ein Scheinbild wegen eines Geiststrahls erfasst wird.

BESCHREIBUNG DES BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNGSBEISPIELS

Die vorliegende Erfindung wird nun anhand einer Ausführungsform mit Bezug auf die beiliegenden Zeichnungen beschrieben werden.

Fig. 1 bis 8 zeigen eine Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.

Wie in den Fig. 1 und 2 dargestellt ist, umfasst ein Objekterfassungs system zum Erfassen des Abstandes von einem Fahrzeug zu einem Objekt (der nachfolgend lediglich als der Abstand zu dem Objekt bezeichnet werden wird) und einer Richtung eines solchen Objekts, wie zum Beispiel eines Fahrzeugs, das vor dem Fahrzeug fährt (das nachfolgend als ein voraus fahrendes Fahrzeug bezeichnet werden wird) einen Lichtsendeabschnitt 1, einen Lichtsende- und Abtastabschnitt 2, einen Lichtempfangsabschnitt 3, einen Lichtempfangs- und Abtastabschnitt 4 und einen Abstandsmessungs abschnitt 5. Der Lichtsendeabschnitt 1 umfasst eine Laserdiode 11, die im Wesentlichen mit einer Lichtsendelinse und einem Laserdiodentreiberschalt kreis 12 zum Betreiben der Laserdiode 11 versehen ist. Der Lichtsende- und Abtastabschnitt 2 umfasst einen Lichtsendespiegel 13 zum Reflektieren der Laserausgabe von der Laserdiode 11, einen Motor zum wechselseitigen Drehen des Lichtsendespiegels 13 um eine vertikale Achse 14 und einen Motorantriebsschaltkreis 16 zum Steuern des Antriebs des Motors 15. Ein von dem Lichtsendespiegel 13 gesendeter Strahl besitzt ein vertikal aufgeweitetes Muster als Folge der Begrenzung seiner lateralen Weite und wird wechselsei tig lateral in einem bestimmten Zeitabschnitt bewegt, um ein Objekt ab zutasten.

Der Lichtempfangsabschnitt 3 umfasst eine Lichtempfangslinse 17, eine Photodiode 18 zum Empfangen einer reflektierten Welle, die von der Lichtempfangslinse 17 fokussiert wird, um sie in ein elektrisches Signal umzuwandeln, und ein Empfangslichtverstärkungsschaltkreis 19 zum Verstärken der Ausgabe von der Photodiode 18. Der Lichtempfangs- und Abtastabschnitt 4 umfasst einen Lichtempfangsspiegel 20 zum Reflektieren einer von einem Objekt reflektierten Welle, um sie zur Photodiode 18 überzuführen, einen Motor 22 zum wechselseitigen Drehen des Licht empfangsspiegels 2 um eine laterale Achse 21 und einen Motorantriebsschalt kreis 23 zum Steuern des Antriebs des Motors 22. Ein Lichtempfangsbereich mit einem lateral aufgeweiteten Muster als Folge der Begrenzung seiner vertikalen Weite wird vertikal, wechselseitig in einem bestimmten Zeitabschnitt auf Grund des Lichtempfangsspiegels 20 bewegt, um ein Objekt abzutasten.

Der Abstandsmessungsabschnitt 5 umfasst einen Steuerungsschaltkreis 24 zum Steuern des Laserdiodentreiberschaltkreises 12 und des Motorantriebs schaltkreises 16 und 23, einen Kommunikationsschaltkreis 26 zum Kom munizieren mit einer elektronischen Steuerungseinheit 25 zum Steuern eines Bewegungsregelungsystems und einer automatischen Bremseinrichtung, einen Zählkreis 27 zum Zählen der Zeitspanne von der Übertragung des Lasers zum Empfang des Lasers und eine zentrale Rechnungs- und Bearbeitungseinheit 28 zum Berechnen des Abstandes und der Richtung eines Objekts und zum Bestimmen eines Scheinbilds wegen eines Geist strahls, um es von den erfassten Objekten zu löschen.

Ein Bereich, wo ein vertikal aufgeweiteter Sendestrahl einen lateral gestreck ten Lichtempfangsabschnitt kreuzt, ist ein Erfassungsbereich. Der Erfassungs bereich weist eine laterale Breitenausdehnung auf, die gleich einer lateralen Abtastausdehnung des Sendestrahls ist, und wird auf eine Zickzack-Weise über eine gesamte Abtastregion mit einer vertikalen Ausdehnung bewegt, die gleich einer lateralen Abtastausdehnung des Lichtempfangsbereichs ist, um ein Objekt abzutasten. Auf diese Weise wird ein Abstand zu einem Objekt basierend auf einer Zeitspanne von der Übertragung des Strahls zum Empfang einer reflektierten Welle erfasst, die aus der Reflexion des Sendestrahls durch das Objekt resultiert, und es wird eine Richtung des Objekts basierend auf der Richtung eines augenblicklichen Abtastbereichs zu diesem Zeitpunkt erfasst.

Wie in Fig. 3 dargestellt ist, umfasst der Abstandsmessungsabschnitt 5 eine Empfangspegelberechnungseinrichtung M1, eine Abstandsberechnungsein richtung M2, eine erste Unterscheidungseinrichtung M3, eine zweite Unterscheidungseinrichtung M4, eine Scheinbildbestimmungseinrichtung (dritte Unterscheidungseinrichtung) M5 und eine Scheinbildlöschungsein richtung M6. Die Empfangspegelberechnungseinrichtung M1, die Abstands berechnungseinrichtung M2, die erste Unterscheidungseinrichtung M3 und die zweite Unterscheidungseinrichtung M4 umfassen eine Objekterkennungsein richtung M7.

Es sei angemerkt, dass in den Figuren für den Begriff "Pegel" auch der Begriff "Niveau" verwendet ist.

Die Empfangspegelberechnungseinrichtung M1 klassifiziert die Empfangs intensität der Welle, die von dem Objekt reflektiert und von dem Licht empfangsabschnitt 3 empfangen ist, in 16 Empfangspegel L₁ bis L₁₆. Die Empfangspegel L₁ bis L₁₆ nehmen schrittweise von dem niedrigsten Emp fangspegel L₁ bis zum höchsten Empfangspegel L₁₆ zu. Die Abstands berechnungseinrichtung M2 berechnet den Abstand zum Objekt basierend auf der Zeitspanne von der Sendung des Lasers zum Empfang des Lasers.

Tabelle 1

Die erste Unterscheidungseinrichtung M3 wählt und unterscheidet ein derartiges Objekt, dass der Empfangspegel (eines von L₁ bis L₁₆) gleich oder größer als der erste Referenzpegel L_REF1 als eine Folge eines Vergleichs des Empfangspegels (eines von L₁ bis L₁₆) des Objekts ist, der in der Empfangs pegelberechnungseinrichtung M1 mit dem ersten Referenzpegel L_REF1 berechnet ist, und der in der Abstandsberechnungseinrichtung M2 berechnete Abstand kleiner als 40 m ist. Wie aus der Tabelle 1 und der Fig. 7 ersichtlich ist, ist der erste Referenzpegel L_REF1 eine Funktion des Abstandes zum Objekt und nimmt linear vom Empfangspegel L₂ bei dem Abstand von 10 m zum Empfangspegel L₆ beim Abstand von 40 m L_REF2 ab.

Die zweite Unterscheidungseinrichtung M4 wählt und unterscheidet ein derartiges Objekt, dass der in, der Abstandsberechnungseinrichtung M2 berechnete Abstand im wesentlichen mit dem Abstand zu dem von der ersten Unterscheidungseinrichtung M3 unterschiedenen Objekt übereinstimmt (ein Unterschied zwischen den Abständen ist gleich oder kleiner als 0,75 m) und der Empfangspegel (eines von L₁ bis L₁₆) gleich oder kleiner als ein zweiter Referenzpegel L_REF2 als Ergebnis des Vergleichs des Empfangspegels (eines von L₁ bis L₁₆) des in der Empfangspegelberechnungseinrichtung M1 berechneten Objekts mit dem zweiten Referenzpegel L_REF2 ist, der gleich oder kleiner als der erste Referenzpegel L_REF1 ist. Wie aus Tabelle 1 und Fig. 7 ersichtlich ist, nimmt der zweite Referenzpegel L_REF2 linear von dem Empfangspegel L₈ beim Abstand von 10 m zum Empfangspegel L₂ beim Abstand von 40 m ab und erstreckt sich mit einem Unterschied von vier Pegelstufen unter dem ersten Referenzpegel L_REF1 und parallel zum ersten Referenzpegel L_REF1.

Falls die erste und zweite Unterscheidungseinrichtung M3 und M4 an schließend zwei einander entsprechende Objekte unterscheiden, bestimmt die Scheinbildbestimmungseinrichtung M5, dass eines der beiden von der zweiten Unterscheidungseinrichtung M4 unterschiedenen Objekte ein Scheinbild ist. Insbesondere falls die erste Unterscheidungseinrichtung M3 ein Objekt unterscheidet, zu dem der Abstand kürzer als 40 mm ist und dessen Empfangspegel L₁ bis L₁₆ gleich oder größer als der erste Referenzpegel L_REF1 ist, und falls die zweite Unterscheidungseinrichtung M4 ein Objekt unter scheidet, zu dem der Abstand mit dem Abstand zum von der ersten Unterscheidungseinrichtung M3 erkannten Objekt übereinstimmt und dessen Empfangspegel L₁ bis L₁₆ gleich oder kleiner als der zweite Empfangspegel L_REF2 ist (nämlich kleiner als derjenige des Objekts, das von der ersten Unterscheidungseinrichtung M3 durch vier Pegelstufen unterschieden wird) wird durch die Scheinbildbestimmungseinrichtung M4 bestimmt, dass das von der ersten Unterscheidungseinrichtung M3 unterschiedene Objekt ein tatsächlich existierendes Objekt ist und dass das von der zweiten Unter scheidungseinrichtung M4 unterschiedene Objekt ein Scheinbild des tatsächlich existierenden Objekts ist.

Wenn die Scheinbildbestimmungseinrichtung M5 das Scheinbild des tatsäch lich existierenden Objekts auf der oben beschriebenen Weise bestimmt hat, löscht die Scheinbildlöschungseinrichtung M6 das Scheinbild, wodurch die Falscherfassung eines Objekts wegen eines Geiststrahls verhindert werden kann.

Auf diese Weise können das tatsächlich existierende Objekt und dessen Scheinbild zuverlässig dadurch unterschieden werden, dass in Betracht gezogen wird, dass der Empfangspegel der von dem Objekt reflektierten Welle mit der Abstandszunahme zum Objekt abnimmt, und dass der erste und zweite Bezugspegel L_REF1 und L_REF2 mit der Abstandszunahme zum Objekt ab nehmen. Zudem wird das Scheinbild von dem tatsächlich existierenden Objekt unter der Bedingung unterschieden, dass der Abstand zum Scheinbild mit dem Abstand zum tatsächlich existierenden Objekt übereinstimmt, und daher kann verhindert werden, dass ein tatsächlich existierendes Objekt fälsch licherweise als ein Scheinbild erfasst wird. Außerdem ist die reflektierte Welle eines Geiststrahls, der anfänglich schwächer als der Sendestrahl ist, beträchtlich schwächer und daher ist es selten, dass das Scheinbild eines Objekts, zu dem der Abstand 40 m ist, eindeutig erfasst wird. Falls daher die Bestimmung des Scheinbildes auf einen Bereich begrenzt ist, wo der Abstand gleich oder kleiner als 40 m ist, kann somit die Berechnungslast der zentralen Berechnungs- und Bearbeitungseinheit 28 erleichtert werden.

Fig. 8 zeigt die Ergebnisse einer Erfassung durch das Objekterfassungs system, wenn ein vor dem Fahrzeug und links von dem Fahrzeug fahrendes Fahrzeug seine Spur in den Bereich vor das Fahrzeug wechselt, während beschleunigt wird. Wenn das vorausfahrende Fahrzeug beschleunigt wird, so dass es in den von dem Objekterfassungssystem des Fahrzeugs erfassbaren Erfassungsbereich gelangt, werden der linke und rechte Reflektor des vorausfahrenden Fahrzeugs erfasst, und die Positionen der erfassten Reflektoren verschieben sich zu Positionen vor dem Fahrzeug mit der Änderung der Spur, die von dem vorausfahrenden Fahrzeug durchgeführt wird. Sobald ein Geiststrahl zusätzlich zu dem von dem Objekterfassungs system gesendeten Strahl auftritt und das Scheinbild des rechten Reflektors des vorausfahrenden Fahrzeugs erfasst wird, wie es in einem von einer Ellipse umgebenen Bereich in Fig. 8 gezeigt ist, wird das Scheinbild fälschlicherweise als ein Objekt erfasst, wie wenn es rechts von und vor dem Fahrzeug läge. Der Grund, warum das Scheinbild an einer Stelle mit einem relativen Abstand von 25 m zum vorausfahrenden Fahrzeug verschwunden ist, liegt daran, dass das vorausfahrende Fahrzeug bezüglich des Fahrzeugs wegbewegt worden ist und folglich der Empfangspegel der reflektierten Welle des Geiststrahls gleich oder kleiner als ein erfassbarer Pegel ist oder dass das die Erzeugung des Geiststrahls auslösende Eis beseitigt wurde. Auf diese Weise ist es entsprechend dieser Ausführungsform möglich zu verhindern, dass ein nicht existierendes Objekt als ein existierendes fälschlicherweise erfasst wird, indem das Scheinbild wegen des Geiststrahls bestimmt und gelöscht wird.

Ein Überblick über die oben beschriebene Funktionsweise wird anhand eines Ablaufplanes nach Fig. 4 beschrieben werden, und Details der oben beschriebenen Funktionsweise werden anhand der Ablaufpläne nach den Fig. 5 und 6 beschrieben werden.

Bei Schritt S1 im Ablaufplan nach Fig. 4 werden Daten eines zu erfassenden Zielobjekts (ein Objekt, das sich vor dem Fahrzeug befindet und von dem Objekterfassungssystem zu erfassen ist) gelesen, und bei Schritt S2 wird der Empfangspegel L₁ bis L₁₆ der gelesenen Zielobjektdaten mit dem ersten Referenzpegel L_REF1 verglichen. Falls der Empfangspegel L₁ bis L₁₆ gleich oder größer als der erste Referenzpegel L_REF1 ist, wird das Verfahren mit Schritt S3 fortgesetzt. Bei Schritt S3 wird ein anderes Zielobjekt gelesen. Bei Schritt S4 wird bestimmt, ob ein Unterschied zwischen dem Abstand der vorher bei Schritt S1 gelesenen Zielobjektdaten und dem Abstand der anschließend bei Schritt S3 gelesenen Zielobjektdaten gleich oder kleiner als 0,75 m ist und der Empfangspegel L₁ bis L₁₆ der anschließend gelesenen Zielobjektdaten um sechs Pegelstufen oder mehr geringer als der Empfangs pegel L₁ bis L₁₆ der vorher gelesenen Zielobjektdaten ist. Bei Schritt S5 wird bestimmt, ob der Empfangspegel L₁ bis L₁₆ der anschließend gelesenen Zielobjektdaten gleich oder kleiner als der zweite Bezugspegel L_REF2 ist. Falls die Antwort bei Schritt S4 JA und die Antwort bei Schritt S5 JA ist, wird bei Schritt S6 bestimmt, dass die anschließend gelesenen Zielobjektdaten ein Scheinbild der vorher gelesenen Zielobjektdaten sind, wodurch die an schließend gelesenen Zielobjektdaten gelöscht werden.

Anschließend werden bei Schritt S7 die Schritte S3 bis S6 wiederholt durchgeführt, bis alle anderen verbleibenden Zielobjektdaten gelesen sind, und ferner werden bei Schritt S8 die Schritte S1 bis S7 wiederholt durch geführt, bis alle Zielobjektdaten derart gelesen sind, dass die ersten Zielobjektdaten sequentiell ausgetauscht werden.

Bei Schritt S11 in den Ablaufplänen nach den Fig. 5 und 6 werden zuerst Daten eines zu erfassenden Zielobjekts gelesen. Falls ein derartiger Zielobjektabstand gleich oder länger als 40 m beim anschließenden Schritt S12 ist, besteht keine Möglichkeit, dass diese Daten ursprüngliche Daten eines Scheinbildes sind, und daher wird das Verfahren bei Schritt S20 fortgesetzt. Wenn die Antwort bei einem anschließenden Schritt S13 NEIN ist, d. h. der Zielobjektabstand ist geringer als 40 m und gleich oder länger als 35 m, falls der Empfangspegel kleiner als L₆ bei Schritt S21 ist, besteht keine Möglichkeit, dass diese Daten ursprüngliche Daten eines Scheinbildes sind, und daher wird das Verfahren bei Schritt S20 fortgesetzt. Wenn die Antwort bei Schritt S14 NEIN ist, d. h. der Zielobjektabstand ist kürzer als 35 m und gleich oder länger als 30 m, falls der Empfangspegel kleiner als L₇ bei Schritt S22 ist, besteht keine Möglichkeit, dass diese Daten ursprüngliche Daten eines Scheinbildes sind, und daher wird das Verfahren bei Schritt S20 fortgesetzt. Wenn die Antwort bei einem anschließenden Schritt S15 NEIN ist, d. h. der Zielobjektabstand ist kürzer als 30 m und gleich oder länger als 25 m, falls der Empfangspegel kleiner als L₈ bei Schritt S23 ist, besteht keine Möglichkeit, dass diese Daten ursprüngliche Daten eines Scheinbildes sind, und daher wird das Verfahren bei Schritt S20 fortgesetzt. Wenn die Antwort bei einem nachfolgenden Schritt S16 NEIN ist, d. h. der Zielobjektabstand ist kürzer als 25 m und gleich oder länger als 20 m, falls der Empfangspegel kleiner als L₉ bei Schritt S24 ist, besteht keine Möglichkeit, dass diese Daten ursprüngliche Daten eines Scheinbildes sind, und daher wird das Verfahren bei Schritt S20 fortgesetzt. Wenn die Antwort bei einem nachfolgenden Schritt S17 NEIN ist, d. h. der Zielobjektabstand ist kürzer als 20 m und gleich oder länger als 15 m, falls der Empfangspegel kleiner als L₁₀ bei Schritt S25 ist, besteht keine Möglichkeit, dass diese Daten ursprüngliche Daten eines Scheinbildes sind, und daher wird das Verfahren bei Schritt S20 fortgesetzt. Wenn die Antwort bei einem nachfolgenden Schritt S18 NEIN ist, d. h. der Zielobjektabstand ist kürzer als 15 m und gleich oder länger als 10 m, falls der Empfangspegel kleiner als L₁₁ bei Schritt S26 ist, besteht keine Möglich keit, dass diese Daten ursprüngliche Daten eines Scheinbildes sind, und daher wird das Verfahren bei Schritt S20 fortgesetzt. Wenn die Antwort bei einem nachfolgenden Schritt S18 JA ist, d. h. der Zielobjektabstand ist kürzer als 10 m, falls der Empfangspegel kleiner als L₁₂ bei Schritt S19 ist, besteht keine Möglichkeit, dass diese Daten ursprüngliche Daten eines Scheinbildes sind, und daher wird das Verfahren bei Schritt S20 fortgesetzt.

Falls andererseits die Antwort bei irgendeinem der Schritte S21 bis S26 und S19 NEIN ist, nämlich falls der Empfangspegel gleich oder größer als der erste Empfangspegel L_REF1 ist, besteht eine Möglichkeit, dass derartige Zielobjektdaten ursprüngliche Daten eines Scheinbildes sind, und daher wird das Verfahren bei Schritt S27 fortgesetzt.

Zuerst werden bei Schritt S27 weitere Zielobjektdaten gelesen. Falls die folgende Bedingung bei einem nachfolgenden Schritt S28 nicht nachgewiesen wird: der Unterschied zwischen dem Abstand der vorher bei Schritt S11 gelesenen Zielobjektdaten und dem Abstand der nachfolgend bei Schritt S27 gelesenen Zielobjektdaten ist gleich oder kürzer als 0,75 m, und der Unterschied zwischen dem Empfangspegel der vorher gelesenen Ziel objektdaten und dem Empfangspegel der anschließend gelesenen Ziel objektdaten ist gleich oder größer als ein vorbestimmter Wert (zweiter vorbestimmter Wert) )L_REF (sechs Pegelstufen), besteht keine Möglichkeit, dass derartige Zielobjektdaten ein Scheinbild darstellen, und daher wird das Verfahren bei Schritt S37 fortgesetzt.

Wenn die Antwort bei Schritt S29 NEIN ist, d. h. der Zielobjektabstand ist gleich oder länger als 35 m, sogar falls die Bedingung bei Schritt S28 nachgewiesen worden ist, falls der Empfangspegel nicht gleich oder kleiner als L₂ ist, besteht keine Möglichkeit, dass derartige Zielobjektdaten ein Scheinbild darstellen, und daher wird das Verfahren bei Schritt S37 fort gesetzt. Wenn die Antwort bei Schritt S30 NEIN ist, d. h. der Zielobjektabstand ist gleich oder länger als 30 m und kürzer als 35 m, falls der Empfangspegel nicht gleich oder kleiner als L₃ bei Schritt S39 ist, besteht keine Möglichkeit, dass derartige Zielobjektdaten ein Scheinbild darstellen, und daher wird das Verfahren bei Schritt S37 fortgesetzt. Wenn die Antwort bei Schritt S31 NEIN ist, d. h. der Zielobjektabstand ist gleich oder länger als 25 m und kürzer als 30 m, falls der Empfangspegel nicht gleich oder kleiner als L₄ bei Schritt S40 ist, besteht keine Möglichkeit, dass derartige Zielobjektdaten ein Scheinbild darstellen, und daher wird das Verfahren bei Schritt S37 fortgesetzt. Wenn die Antwort bei Schritt S32 NEIN ist, d. h. der Zielobjektabstand ist gleich oder länger als 20 m und kürzer als 25 m, falls der Empfangspegel nicht gleich oder kleiner als L₅ bei Schritt S41 ist, besteht keine Möglichkeit, dass derartige Zielobjektdaten ein Scheinbild darstellen, und daher wird das Verfahren bei Schritt S37 fortgesetzt. Wenn die Antwort bei Schritt S33 NEIN ist, d. h. der Zielobjektabstand ist gleich oder länger als 15 m und kürzer als 20 m, falls der Empfangspegel nicht gleich oder kleiner als L₆ bei Schritt S42 ist, besteht keine Möglichkeit, dass derartige Zielobjektdaten ein Scheinbild darstellen, und daher wird das Verfahren bei Schritt S37 fortgesetzt. Wenn die Antwort bei Schritt S34 NEIN ist, d. h. der Zielobjektabstand ist gleich oder länger als 10 m und kürzer als 15 m, falls der Empfangspegel nicht gleich oder kleiner als L₇ bei Schritt S43 ist, besteht keine Möglichkeit, dass derartige Zielobjektdaten ein Scheinbild darstellen, und daher wird das Verfahren bei Schritt S37 fortgesetzt. Wenn die Antwort bei Schritt S34 JA ist, d. h. der Zielobjektabstand ist kürzer als 10 m, falls der Empfangspegel nicht gleich oder kleiner als L₈ bei Schritt S35 ist, besteht keine Möglichkeit, dass derartige Zielobjektdaten ein Scheinbild darstellen, und daher wird das Verfahren bei Schritt S37 fortgesetzt.

Falls andererseits die Antwort bei irgendeinem der Schritte S38 bis S43 und S35 JA ist, nämlich falls der Empfangspegel gleich oder kleiner als der zweite Referenzpegel L_REF2 ist, wird bestimmt, dass die Zielobjektdaten ein Scheinbild darstellen, und derartige Zielobjektdaten werden bei Schritt S36 gelöscht. Anschließend werden bei Schritt S37 die Schritte S27 bis S43 wiederholt durchgeführt, bis andere verbleibende Zielobjektdaten gelesen werden.

Bei der Ausführungsform wird bestimmt, dass ein die gesamten folgenden Bedingungen aufweisendes Objekt ein Scheinbild darstellt:

1. Das Objekt liegt bei einem Abstand, der mit dem Abstand zu einem existierenden Objekt übereinstimmt;
2. Der Empfangspegel der reflektierten Welle ist um )L_REF kleiner als der Empfangspegel des tatsächlich existierenden Objekts; und
3. Der Empfangspegel der reflektierten Welle ist kleiner als der zweite Referenzpegel L_REF2.

Jedoch kann bestimmt werden, dass ein Objekt mit lediglich den Bedingungen (1) und (2) ein Scheinbild ist. In diesem Falle umfasst ein Block M5 in Fig. 3 "eine dritte Unterscheidungseinrichtung" und "eine Scheinbildbestimmungs einrichtung". Es kann auch bestimmt sein, dass ein Objekt mit lediglich den Bedingungen (1) und (3) ein Scheinbild darstellt.

In der Ausführungsform werden der vorbestimmte Wert )L_REF und der zweite vorbestimmte Wert )L_REF auf einen Wert festgelegt, der sechs Pegelstufen entspricht. Jedoch müssen diese vorbestimmten Werte miteinander nicht übereinstimmen bzw. können auf jeglichen Wert festgesetzt sein.

Die vorliegende Erfindung kann in anderen speziellen Ausführungsformen ausgeführt sein, ohne ihre Lehre oder wesentliche Eigenschaften zu verlassen. Das vorliegende offenbarte Ausführungsbeispiel soll daher in jeglicher Hinsicht illustrativ und als nicht begrenzend angesehen werden, wobei der Umfang der Erfindung in erster Linie eher durch die beiliegenden Ansprüche indiziert werden soll als durch die obige Beschreibung, und jegliche Abwandlung die im Bedeutungsgehalt und Äquivalenzbereich der Ansprüche liegen, sind deswegen dort umfasst.

In einem Objekterfassungssystem unterscheidet eine erste Unterschei dungseinheit ein Objekt, das eine reflektierte Welle mit einem von einer Empfangspegelberechnungseinheit berechneten Empfangspegel aufweist, der gleich oder größer als ein erster Referenzpegel ist. Eine zweite Unter scheidungseinheit unterscheidet ein Objekt, zu dem der von einer Abstands berechnungseinheit berechnete Abstand gleich dem Abstand zum von der ersten Unterscheidungseinheit unterschiedenen Objekt ist und das eine reflektierte Welle aufweist, deren von der Empfangspegelberechnungseinheit berechneter Empfangspegel gleich oder kleiner als ein zweiter Referenzpegel ist. Eine Scheinbildbestimmungseinheit bestimmt das Objekt, das von der zweiten Unterscheidungseinheit als Scheinbild des tatsächlich existierenden, von der ersten Unterscheidungseinheit unterschiedenen Objekts unter schieden ist. Eine Scheinbildlöschungseinheit löscht das Scheinbild aus dem Erkennungsergebnis, das von einer Objekterkennungseinheit geliefert wird, wodurch nur das tatsächlich existierende Objekt ohne Scheinbild richtig erfassbar sein wird. Daher ist es möglich, die Falscherfassung eines Objekts wegen eines Geiststrahls zu verhindern, der durch die Ablagerung von Eis oder ähnlichem auf einer lichtdurchlassenden Fläche erzeugt wird.

Claims

1. Objekterfassungssystem zum Erfassen des Vorhandenseins eines Objekts durch Senden einer elektromagnetischen Welle und Empfan gen einer reflektierten Welle, die aus der Reflexion der elektromagneti schen Welle von dem Objekt resultiert, umfassend

- eine Objekterkennungseinrichtung (M7) zum Erkennen eines Objekts basierend auf dem Ergebnis des Empfangs der reflektierten Welle, und
- eine Scheinbildbestimmungseinrichtung (M5) zum Bestimmen eines Scheinbildes des Objekts basierend auf dem Vergleich einer Vielzahl von Ergebnissen der von der Objekterkennungs einrichtung (M7) durchgeführten Erkennung.

2. Objekterfassungssystem nach Anspruch 1, ferner umfassend eine Scheinbildlöschungseinrichtung (M6) zum Löschen des Objekts, das als Scheinbild durch die Scheinbildbestimmungseinrichtung (M5) aus den Ergebnissen der von der Objekterkennungseinrichtung (M7) durchgeführten Erkennung bestimmt ist.

3. Objekterfassungssystem zum Erfassen des Vorhandenseins eines Objekts durch Senden einer elektromagnetischen Welle und Empfan gen einer reflektierten Welle, die aus der Reflexion der elektromagneti schen Welle von dem Objekt resultiert, umfassend

- eine erste Unterscheidungseinrichtung (M3) zum Unterscheiden eines Objekts, das eine reflektierte Welle mit einem Empfangs pegel aufweist, der gleich oder größer als ein erster Referenz pegel ist,
- eine zweite Unterscheidungseinrichtung (M4) zum Unterschei den eines Objekts, das sich in einem Abstand, der gleich dem Abstand zu dem von der ersten Unterscheidungseinrichtung (M3) unterschiedenen Objekt ist, befindet und eine reflektierte Welle mit einem Empfangspegel aufweist, der gleich oder kleiner als ein zweiter Referenzpegel ist, und
- eine Scheinbildbestimmungseinrichtung (M5) zum Bestimmen des Objekts, das von der zweiten Unterscheidungseinrichtung (M4) als ein Scheinbild des von der ersten Unterscheidungsein richtung (M3) unterschiedenen Objekts unterschieden ist.

4. Objekterfassungssystem nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass der erste Referenzpegel der ersten Unterscheidungseinrichtung (M3) größer als der zweite Referenzpegel der zweiten Unterschei dungseinrichtung (M4) festgelegt ist.

5. Objekterfassungssystem nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass der erste Referenzpegel der ersten Unterscheidungseinrichtung (M3) derart festgelegt ist, dass der erste Referenzpegel kleiner wird, wenn der Abstand zu einem Objekt größer wird.

6. Objekterfassungssystem nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass der erste Referenzpegel der ersten Unterscheidungseinrichtung (M3) derart festgelegt ist, dass der erste Referenzpegel kleiner wird, wenn der Abstand zu einem Objekt größer wird.

7. Objekterfassungssystem nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass der zweite Referenzpegel der zweiten Unterscheidungseinrichtung (M4) derart festgelegt ist, dass der zweite Referenzpegel kleiner wird, wenn der Abstand zu einem Objekt größer wird.

8. Objekterfassungssystem nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass der zweite Referenzpegel der zweiten Unterscheidungseinrichtung (M4) derart festgelegt ist, dass der zweite Referenzpegel kleiner wird, wenn der Abstand zu einem Objekt größer wird.

9. Objekterfassungssystem nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass der zweite Referenzpegel der zweiten Unterscheidungseinrichtung (M4) derart festgelegt ist, dass der zweite Referenzpegel kleiner wird, wenn der Abstand zu einem Objekt größer wird.

10. Objekterfassungssystem nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass der zweite Referenzpegel der zweiten Unterscheidungseinrichtung (M4) derart festgelegt ist, dass der zweite Referenzpegel kleiner wird, wenn der Abstand zu einem Objekt größer wird.

11. Objekterfassungssystem nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Scheinbildbestimmungseinrichtung (M5) die Bestimmung für ein Objekt durchführt, wenn der Abstand zu einem Objekt kürzer als ein vorbestimmter Wert ist.

12. Objekterfassungssystem nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Scheinbildbestimmungseinrichtung (M5) die Bestimmung für ein Objekt durchführt, wenn der Abstand zum Objekt kürzer als ein vor bestimmter Wert ist.

13. Objekterfassungssystem nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Scheinbildbestimmungseinrichtung (M5) die Bestimmung für ein Objekt durchführt, wenn der Abstand zum Objekt kürzer als ein vor bestimmter Wert ist.

14. Objekterfassungssystem nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Scheinbildbestimmungseinrichtung (M5) die Bestimmung für ein Objekt durchführt, wenn der Abstand zum Objekt kürzer als ein vor bestimmter Wert ist.

15. Objekterfassungssystem nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Scheinbildbestimmungseinrichtung (M5) die Bestimmung für ein Objekt durchführt, wenn der Abstand zum Objekt kürzer als ein vor bestimmter Wert ist.

16. Objekterfassungssystem nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Scheinbildbestimmungseinrichtung (M5) die Bestimmung für ein Objekt durchführt, wenn der Abstand zum Objekt kürzer als ein vor bestimmter Wert ist.

17. Objekterfassungssystem nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Scheinbildbestimmungseinrichtung (M5) die Bestimmung für ein Objekt durchführt, wenn der Abstand zum Objekt kürzer als ein vor bestimmter Wert ist.

18. Objekterfassungssystem nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Scheinbildbestimmungseinrichtung (M5) die Bestimmung für ein Objekt durchführt, wenn der Abstand zum Objekt kürzer als ein vor bestimmter Wert ist.

19. Objekterfassungssystem zum Erfassen des Vorhandenseins eines Objekts durch Senden einer elektromagnetischen Welle und Empfan gen einer reflektierten Welle, die aus der Reflexion der elektromagneti schen Welle von dem Objekt resultiert, umfassend:

- eine erste Unterscheidungseinrichtung (M3) zum Unterscheiden eines Objekts, das eine reflektierte Welle mit einem Empfangs pegel aufweist, der gleich oder größer als ein erster Referenz pegel ist,
- eine dritte Unterscheidungseinrichtung (M5) zum Unterscheiden eines Objekts, das sich in einem Abstand, der gleich dem Abstand zu den von der ersten Unterscheidungseinrichtung (M3) unterschiedenen Objekt ist, befindet und eine reflektierte Welle mit einem Empfangspegel aufweist, der um einen vorbestimm ten Wert kleiner als der Empfangspegel des Objekts ist, und
- eine Scheinbildbestimmungseinrichtung (M5) zum Bestimmen des Objekts, das von der dritten Unterscheidungseinrichtung (M5) als ein Scheinbild des von der ersten Unterscheidungsein richtung (M3) unterschiedenen Objekts unterschieden ist.

20. Objekterfassungssystem zum Erfassen des Vorhandenseins eines Objekts durch Senden einer elektromagnetischen Welle und Empfan gen einer reflektierten Welle, die aus der Reflexion der elektromagneti schen Welle von dem Objekt resultiert, umfassend:

- eine erste Unterscheidungseinrichtung (M3) zum Unterscheiden eines Objekts, das eine reflektierte Welle mit einem Empfangs pegel aufweist, der gleich oder größer als ein erster Referenz pegel ist,
- eine zweite Unterscheidungseinrichtung (M4) zum Unterschei den eines Objekts, das sich in einem Abstand, der gleich dem Abstand zu dem von der ersten Unterscheidungseinrichtung (M3) unterschiedenen Objekt ist, befindet und eine reflektierte Welle mit einem Empfangspegel aufweist, der um einen zweiten vorbestimmten Wert kleiner als der Empfangspegel des Objekts und gleich oder kleiner als ein zweiter Referenzpegel ist, und
- eine Scheinbildbestimmungseinrichtung (M5) zum Bestimmen des Objekts, das von der zweiten Unterscheidungseinrichtung (M4) als ein Scheinbild des von der ersten Unterscheidungsein richtung (M3) unterschiedenen Objekts unterschieden ist.