DE10117650A1 - Verfahren und Vorrichtung zum Verbringen eines Kraftfahrzeuges in eine Zielposition - Google Patents

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Verbringen eines Kraftfahrzeuges in eine Zielposition, wobei das Kraftfahrzeug in eine Startposition nahe der angestrebten Zielposition gebracht wird, nach einer ersten fahrerseitigen Aktivierung die Umgebung des Kraftfahrzeuges und zumindest zur Detektion der Zielposition fortlaufend abgetastet und die aktuelle Fahrzeugposition fortlaufend ermittelt wird, anhand der ermittelten Umgebungs- und Positionsinformationen Steuerinformationen für das Verbringen des Kraftfahrzeuges in die Zielposition ermittelt werden, nach einer zweiten fahrerseitigen Aktivierung von den Steuerinformationen abhängige Steuerbefehle an den Antriebsstrang und/oder die Bremsanlage und/oder die Lenkung des Kraftfahrzeuges abgegeben werden, wodurch das Kraftfahrzeug fahrerunabhängig in die Zielposition fährt.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Verbringen eines Kraftfahrzeuges in eine Zielposition.

Es ist allgemein bekannt, dass herkömmlicherweise Kraftfahrzeu­ ge von bedienenden Personen vom Fahrerplatz aus gesteuert wer­ den. Falls ein beispielsweise auf engem Parkraum abgestelltes bzw. geparktes Kraftfahrzeug in eine andere Parkposition ge­ bracht werden muss, ist es notwendig, dass ein Fahrer das Fahr­ zeug besteigt, um es in die gewünschte andere Position zu ver­ fahren. Oft ist jedoch an der Einstiegsseite des Kraftfahrzeu­ ges ein bequemes Einsteigen aufgrund eines weiteren geparkten Kraftfahrzeuges nicht oder nur erschwert möglich.

Die gleichen Probleme treten dann auf, wenn der Fahrzeugführen oder seine Mitfahrer das Kraftfahrzeug nach dem Einparken wie­ der verlassen wollen. Garagen, Parkhäusern, auf Parkplätzen und öffentlichen Straßen können aufgrund beengter Platzverhält­ nisse häufig die Türen des eigenen Fahrzeuges nicht weit genug zum bequemen Aussteigen der Fahrzeuginsassen geöffnet werden. Deshalb steigen Fahrgäste häufig vor dem Einparken aus dem Fahrzeug aus, was dem Fahrzeugführer bei der Durchführung eines herkömmlichen Parkvorgangs nicht möglich ist. Dieselben Proble­ me bestehen auch für das Ausparken aus engen Parklücken, wes­ halb die Fahrgäste dann erst nach dem erfolgten Ausparken zu­ steigen.

Zum leichteren Einparken von Kraftfahrzeugen ist beispielsweise die Verwendung eines bordeigenen Parkassistenten bekannt, wie er beispielsweise in der JP-A05002422 beschrieben ist. Ein der­ artiger Parkassistent unterstützt den Fahrzeugführer beim Ein­ parken dadurch, dass er kontinuierlich errechnete Steuerhinwei­ se an den Fahrzeugführer übermittelt, bei deren Ausführung durch den Fahrzeugführer das Fahrzeug sicher auf einen vorgese­ henen Abstellplatz manövriert werden kann. Dazu misst der Park­ assistent kontinuierlich mit seinem Messsystem die augenblick­ liche Position und den Stellwinkel des Fahrzeuges zum Abstell­ platz aus. Aus diesen Messwerten generiert ein bordeigener Rechner laufend die Steuerhinweise für den Fahrzeugführer.

Mit einer derartigen Vorrichtung ist es jedoch nicht möglich, dass der Fahrer, der im Fahrzeug sitzend die Steuerhinweise umsetzten muss, in einer engen Parklücke, etwa beim Einparken in Fahrzeuglängsrichtung, dem Fahrzeug bequem entsteigen kann. Ein einfaches "Umparken" oder Rangieren des Kraftfahrzeuges ist mit einer derartigen Vorrichtung nicht möglich.

Der Erfindung liegt somit die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Steuern eines Kraftfahrzeuges zu schaffen, das bzw. die es erlaubt, das Kraftfahrzeug auch bei ungünstigen Parkbedingungen auf komfortable Weise zu parken oder zu verfahren. Darüber hinaus soll dem Fahrzeugführer und/oder den Passagieren stets ein bequemes Aus- und Einsteigen ermöglicht werden.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Merkmale der Pa­ tentansprüche 1 und 7 gelöst. Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben.

Gemäß Anspruch 1 wird ein Verfahren zum Verbringen eines Kraft­ fahrzeuges in eine Zielposition angegeben, wobei das Kraftfahr­ zeug in eine Startposition nahe der angestrebten Zielposition gebracht wird, nach einer ersten fahrerseitiger Aktivierung die Umgebung des Kraftfahrzeuges und zumindest zur Detektion der Zielposition fortlaufend abgetastet und die aktuelle Fahrzeug­ position fortlaufend ermittelt wird, anhand der ermittelten Umgebungs- und Positionsinformationen Steuerinformationen für das Verbringen des Kraftfahrzeuges in die Zielposition ermit­ telt werden, nach einer zweiten fahrerseitigen Aktivierung von den Steuerinformationen abhängige Steuerbefehle an den An­ triebsstrang und/oder die Bremsanlage und/oder die Lenkung des Kraftfahrzeuges abgegeben werden, wodurch das Kraftfahrzeug fahrerunabhängig in die Zielposition fährt.

Gemäß Anspruch 2 kann anhand der ermittelten Umgebungs- und/oder Postionsinformationen die angestrebte Zielposition erkannt und eine entsprechende Information an den Fahrer ausge­ geben werden.

Gemäß Anspruch 3 kann beim Abtasten der Umgebung des Kraftfahr­ zeuges und bei der Ermittlung der aktuellen Fahrzeugposition dann, wenn ein Hindernis für den Einparkvorgang erfaßt wird, Warninformationen und/oder Informationen über das Hindernis an den Fahrer abgegeben und/oder die zweite fahrerseitige Aktivie­ rung blockiert und/oder der Fahrvorgang in die Zielposition abgebrochen oder unterbrochen werden.

Gemäß Anspruch 4 kann zwischen dem außerhalb des Kraftfahrzeug befindlichen Fahrer und dem Kraftfahrzeug eine Kommunikations­ verbindung bestehen, welche zumindest einen fahrerseitigen Steuerbefehl an das Kraftfahrzeug und/oder fahrzeugseitige In­ formationen an den Fahrer übermittelt.

Gemäß Anspruch 5 kann die Zielposition eine Parklücke, ein Ga­ ragenstellplatz oder dergleichen durch die ermittelten Umge­ bungs- und Positionsinformationen bestimmbarer Bereich sein.

Gemäß Anspruch 6 kann die Startposition eine Parklücke, ein Garagenstellplatz oder dergleichen Bereich ist und die Zielpo­ sition eine Position außerhalb der Startposition sein.

Gemäß Anspruch 7 ist eine Vorrichtung zur Durchführung des vor­ genannten Verfahrens angegeben mit einer am Kraftfahrzeug ange­ ordneten Umgebungserfassungseinrichtung zur fortlaufenden Er­ mittlung der Umgebung des Kraftfahrzeuges und der Zielposition, einer am Kraftfahrzeug angeordneten Positionserfassungseinrich­ tung zur fortlaufenden Erfassung der Fahrzeugposition, einer ersten auf die Umgebungserfassungseinrichtung und die Positi­ onserfassungseinrichtung wirkende Betätigungseinrichtung zur fahrerseitigen Aktivierung der Umgebungserfassungseinrichtung und der Positionserfassungseinrichtung, einer mit der Umge­ bungserfassungseinrichtung und der Positionserfassungseinrich­ -tung verbundene Recheneinrichtung zur umgebungs- und fahrzeug­ positionsabhängigen Generierung von Steuerinformationen für das Verbringen des Kraftfahrzeuges in die Zielposition, einer mit dem Antriebsstrang und/oder der Bremsamlage und/oder der Len­ kung des Kraftfahrzeuges verbundenen Steuereinrichtung zur steuerinformationsabhängigen Beeinflussung des Antriebsstrangs und/oder der Bremsamlage und/oder der Lenkung des Kraftfahrzeu­ ges derart, daß das Kraftfahrzeug fahrerunabhängig in die Ziel­ position fährt, wobei eine zweite Betätigungseinrichtung mit der Steuereinrichtung zur fahrerseitigen Aktivierung der Steu­ ereinrichtung in Kontakt steht.

Gemäß Anspruch 8 kann zumindest die erste Betätigungseinrich­ tung am Kraftfahrzeug angeordent sein.

Gemäß Anspruch 9 kann zumindest die zweite Betätigungseinrich­ tung an einer Sendeeinrichtung angeordnet sein, welche mit ei­ ner mit der Steuereinrichtung verbundenen Empfangseinrichtung in Kommunikationsverbindung steht.

Gemäß Anspruch 10 kann die Umgebungserfassungseinrichtung und/oder die Positionserfassungseinrichtung eine Kameraanod­ nung, eine Laserscanneranordnung, eine Ultraschallsensoranord­ nung, eine Radarsensoranordnung oder dergleichen Umgebungser­ fassungssensorik aufweisen.

Gemäß Anspruch 11 kann die Positionserfassungseinrichtung eine satellitengestützte GPS-Positionserkennung zur Erkennung der Start- und Zielposition und der aktuellen Position aufweisen.

Gemäß Anspruch 12 kann am Kraftfahrzeug und/oder an der Sende­ einrichtung eine Notfall-Abbrucheinrichtung zum fahrerseitigen Abbrechen oder Unterbrechen des Fahrvorganges in die Zielposi­ tion angeordnet sein.

Erfindungsgemäß wird ein Verfahren zum Steuern eines Kraftfahr­ zeuges unter Verwendung einer bordeigenen Park- und Rangierein­ richtung vorgesehen, die kontinuierlich die Umgebung des Fahr­ zeugs und die aktuelle Fahrzeugposition ausmisst und daraus mit einem bordeigenen Rechner Steuerinformationen für das Parken oder Rangieren ermittelt, wobei nachdem die Park- und Rangier­ einrichtung auf einer von dem Fahrzeug (1) eingenommenen Start­ position eine Freigabe für den Park- oder Rangiervorgang signa­ lisiert hat, der Fahrzeugführer mittels einer Sendeeinrichtung durch das Drücken einer Park- oder Rangiertaste die Park- und Rangiereinrichtung von außerhalb des Fahrzeugs aktiviert und dass daraufhin die Park- und Rangiereinrichtung aus ermittelten Messwerten zur Umgebung und zur aktuellen Fahrzeugposition Steuerbefehle für Stellglieder des Fahrzeugs ermittelt, über die sie auf den Antriebsstrang und die Lenkung des Fahrzeugs zum Abfahren einer an Bord errechneten Soll-Trajektorie (4) so einwirkt, dass das Fahrzeug zum Ein- oder Ausparken selbsttä­ tig auf eine Zielposition fährt.

Der Fahrzeugführer kann bei Gefahr durch ein Freigeben der ge­ drückten Park- oder Rangiertaste den Park- oder Rangiervorgang sofort unterbrechen.

Die die Fahrzeugumgebung kann zusätzlich von einer Parkhilfe auf Hindernisse überwacht werden und bei Kollisionsgefahr kann der Park- oder Rangiervorgang übergeordnet von der Parkhilfe unterbrochen werden.

Die Park- und Rangiereinrichtung kann bei einer ungeeigneten Park- oder Rangiersituation dem Fahrzeugführer Informationen über die Gründe für die Nicht-Eignung übermitteln.

Gemäß der Erfindung wird eine Vorrichtung für das Steuern eines Kraftfahrzeuges unter Verwendung einer bordeigenen Sensorik angegeben, die kontinuierlich die Umgebung des Fahrzeugs und die aktuelle Fahrzeugposition ausmisst und daraus mit einem bordeigenen Rechner Steuerinformationen für das Parken oder Rangieren ermittelt, zur Durchführung eines Verfahrens nach Patentanspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensorik zur Generierung einer 3D-Karte der Umgebung des Fahrzeugs (1) ausgelegt ist und dass die Vorrichtung Mittel zur Ansteuerung von Antriebs- und Lenkungs-Stellgliedern des Fahr­ zeugs (1) aufweist.

Die Sensorik kann z. B. als Laserscanner ausgebildet sein.

Die Vorrichtung kann mit einer Sendeeinrichtung von außerhalb des Fahrzeugs (1) aktivier- und deaktivierbar sein.

Die Vorrichtung kann zusätzlich eine konventionelle Parkhilfe aufweisen, die bei Gefahr übergeordnet den von der Vorrichtung selbsttätig gesteuerten Park- oder Rangiervorgang unterbrechen kann.

Die erfindungsgemäße Lösung beruht darauf, dass der Fahrzeug­ führer das Kraftfahrzeug beim Einparken beispielsweise vor ei­ ner gewählten Parklücke oder Garagenzufahrt abstellt und das abgestellte Fahrzeug vor dem Start des Einparkvorganges ver­ lässt. Der Fahrzeugführer aktiviert mit einer Sendeeinrichtung dann eine Park- und Rangiereinrichtung im Fahrzeug, die voll­ kommen selbsttätig das Fahrzeug mittels gemessener Positions- und Umgebungsdaten und daraus errechneter Steuerbefehle über entsprechende Antriebs- und Lenkungsstellglieder in die Parklü­ cke zu der vorgesehenen Zielposition steuert und dort sicher abstellt.

Auch ist es mit der erfindungsgemäßen Lösung möglich, das Fahr­ zeug aus einer Parkposition in eine andere Parkposition zu ver­ fahren. Hierzu wird der Steuervorgang von außerhalb des Kraft­ fahrzeuges ausgelöst. Das Fahrzeug verfährt daraufhin mittels der gemessenen Positions- und Umgebungsdaten und der daraus errechneten Steuerbefehle über entsprechende Antriebs- und Lenkungsstellglieder selbsttätig in die vorgesehene Zielpo­ sition.

Entsprechend ist auch ein selbsttätiges Ausparken aus einer Parklücke über die Sendeeinrichtung möglich, bei welcher der Fahrzeugführer erst nach erfolgreichen Ausparken aus der Park­ lücke in das Fahrzeug einsteigt.

In die erfindungsgemäße Park- und Rangiereinrichtung kann er­ gänzend eine Parkhilfe, wie z. B. heute üblich auf der Basis von Ultraschall oder Radar, integriert sein, mit der Hindernisse während des Parkvorgangs selbsttätig erkannt werden und zu ei­ nem selbsttätigen Abbruch des Parkvorganges führen.

Vorteilhaft ist auch die optionale Ausbildung einer überlager­ ten Kontrollfunktion für den Fahrzeugführer, mit der er bei Gefahr - z. B. falls Personen oder Tiere in die vorgesehene Parklücke hineinlaufen - den selbsttätig ablaufenden Parkvor­ gang sofort unterbrechen kann.

Anhand der Zeichnung wird nachstehend ein Ausführungsbeispiel der Erfindung näher erläutert.

Fig. 1 zeigt einen Einparkvorgang quer zur Fahrtrichtung und

Fig. 2 zeigt einen Einparkvorgang parallel zur Fahrtrichtung.

In dem in Fig. 1 gezeigten Einparkvorgang wird das zu parkende Fahrzeug 1 vom Fahrzeugführer vor der angefahrenen Parklücke 2 auf einer Startposition abgestellt. Die Parklücke 2 erstreckt sich quer zur Hauptfahrrichtung 3.

Eine optimale Startposition für den Einparkvorgang ist für ein etwa mittig und parallel zur Längsrichtung der Parklücke abge­ stelltes Fahrzeug gegeben, in der das vollständige Öffnen der Fahrzeugtüren problemlos möglich ist. Das Fahrzeug 1 kann dabei mit dem Bug oder mit dem Heck zum Vorwärts- oder Rückwärtsein­ parken vor der Parklücke 2 abgestellt sein.

Das erfindungsgemäße Verfahren ermöglicht aber auch das Einpar­ ken von Fahrzeugen, die einen Einparkvorgang von einer weniger optimalen Startposition aus beginnen. Hierzu überprüft die Park- und Rangiereinrichtung mit der Umgebungssensorik die Parksituation und signalisiert, ob der Parkvorgang einleitet werden kann oder ob Hindernisse einen Parkvorgang behindern.

Der noch im Fahrzeug befindliche Fahrzeugführer aktiviert die Park- und Rangiereinrichtung und erhält von der Park- und Ran­ giereinrichtung über eine Ausgabevorrichtung optische und/oder akustische Informationen darüber, ob der Parkvorgang ausgeführt werden kann. Dazu wird die Umgebung des Fahrzeugs - zumindest der Bereich vor oder hinter dem Fahrzeug - von der Park- und Rangiereinrichtung mittels geeigneter Umgebungssensoren analy­ siert, die beispielsweise eine 3D-Information über die Umgebung generieren. Dabei wird im internen Rechner der Park- und Ran­ giereinrichtung überprüft, ob eine sichere Soll-Trajektorie 4, d. h. ein geeigneter, geplanter Fahrweg für das Fahrzeug zum Starten des Einpatkvorgang generierbar ist.

Falls die Park- und Rangiereinrichtung nach erfolgter Überprü­ fung der Parksituation aufgrund erkannter Hindernisse keine Bestätigung zur möglichen erfolgreichen Durchführung eines Park- oder Rangiervorganges signalisieren, so wird über die Ausgabevorrichtung auf die Ursache für den Abbruch des Park- oder Rangiervorganges hingewiesen.

Optional kann bei der Überprüfung der Park- oder Rangiersitua­ tion auch die Möglichkeit des Öffnens der Türen in der Startposition von der Park- und Rangiereinrichtung überprüft werden und eine allgemeine oder eine auf die jeweilige Tür be­ zogene Fehlermeldung generiert werden, wenn die Park- und Ran­ giereinrichtung erkennt, dass auf der angefahrenen Startpositi­ on aus Platzgründen eine oder mehrere Türen nicht vollständig geöffnet werden können.

Wird von der Park- und Rangiereinrichtung die Möglichkeit zum Durchführen des gewünschten Park- oder Rangiervorganges signa­ lisiert, so können gegebenenfalls vorhandene Fahrgäste und der Fahrzeugführer das Fahrzeug verlassen. Vor dieser Signalisie­ rung hat die Park- und Rangiereinrichtung das Fahrzeug in einen sicheren Zustand gebracht. Im Ausführungsbeispiel wird der si­ chere Zustand durch ein Betätigen der Bremse erreicht. Im Falle der Verwendung eines Automatikgetriebes wird die Parkstellung "P" als Sicherung gewählt. Eine Betätigung der Feststellbremse oder der Übergang in den Leerlaufbetrieb für Automatikgetriebe ist dafür nicht zwingend notwendig.

Der Fahrzeugführer startet nach dem Aussteigen den weiteren Park- oder Rangiervorgang mittels einer Sendeeinrichtung, die z. B. in den Fahrzeugschlüssel integriert ist und vorzugsweise die Funktion des Schlüssels mit übernimmt. Anstelle der Sende­ einrichtung können auch geeignete andere Kommunikationseinrich­ tungen verwendet werden, z. B. ein Mobiltelefon mit dem die Park- und Rangiereinrichtung den weiteren Park- oder Rangier­ vorgang über einen speziellen Zahlencode und/oder per Sprach­ eingabe startet. Der Park- oder Rangiervorgang wird dann von der Park- und Rangiereinrichtung selbsttätig ausgeführt.

Dazu ermittelt die Park- und Rangiereinrichtung kontinuierlich mittels der Umgebungssensorik eine lokale digitale Karte der Umgebung des Fahrzeugs. So ist zum Beispiel die Sensorik des Ausführungsbeispieles als ein Laserscanner ausgeführt, der die Generierung einer 3D-Karte der Umgebung des Fahrzeuges ermöglicht. Alternativ dazu können z. B. mehrere zusammenwirkende Laser, eine Stereobildverarbeitung und Entfernungsbildkameras zur Abbildung der Umgebung verwendet werden. Jede Art von Umge­ bungssensorik ist geeignet, die es ermöglicht, die Umgebungs- bzw. Park- und Rangiersituation in geeignete Weise zu erfas­ sen.

Die aktuelle Fahrzeugposition in dieser Umgebung wird von der Park- und Rangiereinrichtung aus der messtechnischen Erfassung von Raddrehzahlen, Lenk- und Gierwinkel und aus der Messung von Abständen zu Objekten in der Umgebung errechnet. Aus der in der generierten Karte bekannten, aktuellen Fahrzeugposition und einer aus der Karte ermittelbaren Zielposition in der Parklücke wird von der Park- und Rangiereinrichtung die Soll-Trajektorie 4 errechnet, die laufend aktualisiert wird.

Zum Abfahren der Soll-Trajektorie generiert die Park- und Ran­ giereinrichtung geeignete Steuerbefehle für Stellglieder im Fahrzeug, mit denen kontinuierlich auf die Lenkung und den An­ triebsstrang eingewirkt wird. Dabei kann zur Erreichung der Zielposition auch selbsttätig ein Wechsel zwischen Vorwärts- und Rückwärtsfahrt bewirkt werden und es können zusätzlich die notwendigen Lenkungs- und Bremsmanöver ausgeführt werden.

Bei Erreichen der Zielposition wird das Fahrzeug von der Park- und Rangiereinrichtung selbsttätig gestoppt; es wird die Bremse betätigt, gegebenenfalls die "P"-Position eines Automatikge­ triebes eingestellt oder zur Sicherung ein Fahrgang eingelegt und sämtliche Aggregate abgeschaltet. Auf der Sendeeinrichtung wird dem Fahrzeugführer der erfolgreiche Abschluss des Park- oder Rangiervorganges signalisiert.

Die Fernbedienung des Ausführungsbeispieles ist so ausgebildet, dass der selbsttätige Park- oder Rangiervorgang nur dann auf­ rechterhalten bleibt, solange der Fahrzeugführer Kontakt mit dem Fahrzeug hält, z. B. durch Drücken einer Park- oder Rangier­ taste an der Sendeeinrichtung. Wird die Taste freigegeben, z. B. wegen einer Unachtsamkeit des Fahrzeugführers oder weil der Fahrzeugführer die Sendeeinrichtung versehentlich fallen gelas­ sen hat, so wird der Park- oder Rangiervorgang von der Park- und Rangiereinrichtung sofort unterbrochen und das Fahrzeug wird selbsttätig gestoppt.

Weiterhin ist in die Park- und Rangiereinrichtung des Ausfüh­ rungsbeispieles eine Parkhilfe integriert, die z. B. auf den heute dazu üblicherweise verwendeten Ultraschallsensoren ba­ siert. Diese Parkhilfen warnen bekannterweise den Fahrer dann, wenn sie ein Hindernis erfassen. Integriert in die erfindungs­ gemäße Lösung wirkt die Parkhilfe mit dieser Funktion als Su­ per-Kontroller über den Fahrzeugführer und die Steuer­ vorrichtung. Das Warnsignal der Parkhilfe wird dabei zum Ab­ bremsen des Fahrzeuges verwendet. Die Integration ist für die erfindungsgemäße Lösung optional und es kann auch darauf ver­ zichtet werden.

Zum Ausparken aus einer Parklücke aktiviert der Fahrzeugführer von außerhalb des Fahrzeuges die Park- und Rangiereinrichtung, die mit den vorangehend beschriebenen Mitteln zur messtechni­ schen Erfassung der Umgebung in der lokalen, digitalen Karte eine zum Einsteigen geeignete Zielposition außerhalb der Park­ lücke und aus der ermittelten, aktuellen Fahrzeug-Position eine Soll-Trajektorie zum Anfahren dieser Zielposition fest­ legt.

Die Park- und Rangiereinrichtung startet das Fahrzeug nach ei­ ner Signalisierung der erfolgreichen Einleitung des Ausparkvor­ ganges und steuert es selbsttätig wie vorangehend für den Ein­ parkvorgang beschrieben durch ein Abfahren der ermittelten Soll-Trajektorie auf die Zielposition. Dort können die Fahrgäs­ te und der Fahrzeugführer in das dann zu entriegelnde Fahrzeug einsteigen und die Park- und Rangiereinrichtung kann deakti­ viert werden.

Beim Ausparkvorgang kann ebenfalls die integrierte Parkhilfe bei Hindernissen den Parkvorgang unterbrechen und es erfolgt auch hier eine Unterbrechung, wenn kein Kontakt zwischen Sende­ einrichtung und Steuervorrichtung besteht, wie dies etwa bei einem Loslassen der Aktivierungstaste auf der Sendeeinrichtung der Fall sein kann. Auch beim Ausparken ist die zusätzliche Verwendung der Parkhilfe optional und nicht zwingend notwendig für die erfindungsgemäße Lösung.

Bei dem in Fig. 2 gezeigten Einparkvorgang wird das parkende Fahrzeug 1 vom Fahrzeugführer vor der angefahrenen Parklücke 2 abgestellt, die sich parallel zur Hauptfahrrichtung 3 er­ streckt. Diese Parksituation findet sich insbesondere bei Gara­ genstellplätzen oder Stellplätzen auf Parkplätzen.

Optimale Abstellpositionen für diesen Einparkvorgang befinden sich seitlich vor dem Beginn oder hinter dem Ende der Parklü­ cke, auf denen das Fahrzeug 1 mit seiner Längsachse in etwa im spitzen Winkel zur Längsachse der Parklücke 2 steht und sich dabei die Fahrzeugtüren gut öffnen lassen.

Die Ein- und Ausparkvorgänge für eine derartige Parklücke ent­ sprechen ansonsten in allen Merkmalen den vorangehend zu Fig. 1 beschriebenen Parkvorgängen.

Claims (12)

1. Verfahren zum Verbringen eines Kraftfahrzeuges in eine Zielposition, wobei
das Kraftfahrzeug in eine Startposition nahe der angestreb­ ten Zielposition gebracht wird,
nach einer ersten fahrerseitiger Aktivierung die Umgebung des Kraftfahrzeuges und zumindest zur Detektion der Zielpo­ sition fortlaufend abgetastet und die aktuelle Fahrzeugpo­ sition fortlaufend ermittelt wird,
anhand der ermittelten Umgebungs- und Positionsinformatio­ nen Steuerinformationen für das Verbringen des Kraftfahr­ zeuges in die Zielposition ermittelt werden,
nach einer zweiten fahrerseitigen Aktivierung von den Steu­ erinformationen abhängige Steuerbefehle an den Antriebs­ strang und/oder die Bremsanlage und/oder die Lenkung des Kraftfahrzeuges abgegeben werden, wodurch das Kraftfahrzeug fahrerunabhängig in die Zielposition fährt.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß anhand der ermittelten Umgebungs- und/oder Postionsinforma­ tionen die angestrebte Zielposition erkannt und eine ent­ sprechende Information an den Fahrer ausgegeben wird.

3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß beim Abtasten der Umgebung des Kraftfahrzeuges und bei der Ermittlung der aktuellen Fahrzeugposition dann, wenn ein Hindernis für den Einparkvorgang erfaßt wird, Warninforma­ tionen und/oder Informationen über das Hindernis an den Fahrer abgegeben und/oder die zweite fahrerseitige Aktivie­ rung blockiert und/oder der Fahrvorgang in die Zielposition abgebrochen oder unterbrochen wird.

4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß zwischen dem außerhalb des Kraftfahrzeug befindlichen Fah­ rer und dem Kraftfahrzeug eine Kommunikationsverbindung be­ steht, welche zumindest einen, fahrerseitigen Steuerbefehl an das Kraftfahrzeug und/oder fahrzeugseitige Informationen an den Fahrer übermittelt.

5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Zielposition eine Parklücke, ein Garagenstellplatz oder dergleichen durch die ermittelten Umgebungs- und Positions­ informationen bestimmbarer Bereich ist.

6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Startposition eine Parklücke, ein Garagenstellplatz o­ der dergleichen Bereich ist und die Zielposition eine Posi­ tion außerhalb der Startposition ist.

7. Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach Anspruch 1 mit
einer am Kraftfahrzeug angeordneten Umgebungserfassungsein­ richtung zur fortlaufenden Ermittlung der Umgebung des Kraftfahrzeuges und der Zielposition,
einer am Kraftfahrzeug angeordneten Positionserfassungsein­ richtung zur fortlaufenden Erfassung der Fahrzeugposition,
einer ersten auf die Umgebungserfassungseinrichtung und die Positionserfassungseinrichtung wirkende Betätigungseinrich­ tung zur fahrerseitigen Aktivierung der Umgebungserfas­ sungseinrichtung und der Positionserfassungseinrichtung,
einer mit der Umgebungserfassungseinrichtung und der Posi­ tionserfassungseinrichtung verbundene Recheneinrichtung zur umgebungs- und fahrzeugpositionsabhängigen Generierung von Steuerinformationen für das Verbringen des Kraftfahrzeuges in die Zielposition,
einer mit dem Antriebsstrang und/oder der Bremsamlage und/oder der Lenkung des Kraftfahrzeuges verbundenen Steu­ ereinrichtung zur steuerinformationsabhängigen Beeinflus­ sung des Antriebsstrangs und/oder der Bremsamlage und/oder der Lenkung des Kraftfahrzeuges derart, daß das Kraftfahr­ zeug fahrerunabhängig in die Zielposition fährt, wobei eine zweite Betätigungseinrichtung mit der Steuereinrichtung zur fahrerseitigen Aktivierung der Steuereinrichtung in Kontakt steht.

8. Vorrichtung nach Anspuch 7, dadurch gekennzeichnet, daß zumindest die erste Betätigungseinrichtung am Kraftfahrzeug angeordent ist.

9. Vorrichtung nach Anspuch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, daß zumindest die zweite Betätigungseinrichtung an einer Sende­ einrichtung angeordnet ist, welche mit einer mit der Steu­ ereinrichtung verbundenen Empfangseinrichtung in Kommunika­ tionsverbindung steht.

10. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 7 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Umgebungserfassungseinrichtung und/oder die Positions­ erfassungseinrichtung eine Kameraanodnung, eine Laserscan­ neranordnung, eine Ultraschallsensoranordnung, eine Radar­ sensoranordnung oder dergleichen Umgebungserfassungssenso­ rik aufweist.

11. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 7 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß Positionserfassungseinrichtung eine satellitengestützte GPS-Positionserkennung zur Erkennung der Start- und Zielposition und der aktuellen Position aufweist.

12. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 7 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß am Kraftfahrzeug und/oder an der Sendeeinrichtung eine Notfall- Abbrucheinrichtung zum fahrerseitigen Abbrechen oder Unterbre­ chen des Fahrvorganges in die Zielposition angeordnet ist.