DE10142564A1

DE10142564A1 - Stativ

Info

Publication number: DE10142564A1
Application number: DE10142564A
Authority: DE
Inventors: Gerhard Gaida; Roland Brenner
Original assignee: Carl Zeiss AG
Current assignee: Carl Zeiss AG
Priority date: 2000-09-30
Filing date: 2001-08-30
Publication date: 2002-04-11
Also published as: JP4102046B2; EP1538386A2; AT5964U1; US20020074472A1; EP1193439A2; US7416163B2; DE50112848D1; ATE369520T1; JP2002153488A; EP1193439B1; EP1538386B1; ATE295503T1; EP1538386A3; DE50106184D1; EP1193439A3; EP1538386B2; US7665702B2; DE20114343U1; US20070187562A1

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Stativ 100, das beispielsweise zur Aufnahme eines Operationsmikroskops 109 ausgelegt ist. Dieses Stativ hat eine um eine Drehachse 110 bewegliche Ständersäule 101 mit einem ersten Trägerarm 104 und einem zweiten Trägerarm 107, der bzgl. des ersten Trägerarmes 104 um eine erste Schwenkachse 111 und eine zweite Schwenkachse 112 bewegt werden kann. Zum Erzeugen einer Rückstellkraft für den zweiten Trägerarm 107 ist ein Seilzug 114 als Mittel zum Koppeln 114 vorgesehen, der den zweiten Trägerarm 107 mit Gegengewicht 113 als Mittel zum Erzeugen einer Rückstellkraft um die Achse 112 koppelt. Das Gegengewicht 113 ist im Bereich der Ständersäule 101 angeordnet, um eine Trägheitswirkung bei einer Bewegung des Stativs 100 um die Drehachse 110 zu minimieren. Zum Unterdrücken einer Rückkopplung einer Bewegung des zweiten Trägerarmes 107 um die Drehachse 111 zu dem Gegengewicht 113 ist in dem Seilzug ein Freilaufdrehgelenk 121 vorgesehen.

Description

Die Erfindung betrifft ein Stativ, insbesondere zur Aufnahme eines medizinischen Gerätes, beispielsweise eines Operationsmikroskops, mit einem ersten Trägerarm und einem zweiten Trägerarm, wobei der zweite Trägerarm bzgl. des ersten Trägerarms schwenk beweglich an einer ersten Achse und einer zweiten Achse gelagert ist und Mittel zum Koppeln vorgesehen sind, die den zweiten Trägerarm mit einem Mittel zum Erzeugen einer Rückstellkraft um wenigstens eine der Achsen koppeln.

Ein derartiges Stativ ist aus der US 5,494,034 bekannt. Dort ist ein Bodenstativ be schrieben, welches eine Ständersäule umfaßt, an der eine Trägervorrichtung mit einem ersten und einem zweiten Trägerarm angeordnet ist. Der erste Trägerarm ist an der Ständersäule drehbar gelagert. An einem Endbereich des ersten Trägerarmes ist der zweite Trägerarm schwenkbeweglich befestigt und bzgl. zwei zu dem ersten Trägerarm ortho gonalen Achsen bewegbar. Weiter offenbart die US 5,494,034 ein Deckenstativ mit einer Ständersäule, die an einer Decke festgelegt ist. An dieser Ständersäule ist ein Ausgleichs gewicht vorgesehen, das an einem Hebelarm aufgenommen ist und mit diesem um die Ständersäule gedreht werden kann. Dieser Hebelarm ist über ein Zahnriemengetriebe mit einer Trägerarmvorrichtung aus erstem und zweitem Trägerarm gekoppelt. Der erste Trägerarm der Trägerarmvorrichtung ist an der Ständersäule schwenkbeweglich gelagert. Der zweite Trägerarm ist wiederum am ersten Trägerarm schwenkbeweglich angeordnet. An dem zweiten Trägerarm ist ein medizinisches Gerät aufgenommen. Die Gewichtskraft des an dem zweiten Trägerarm aufgenommenen medizinischen Geräts wird mittels des Ausgleichsgewichts weitgehend ausgeglichen.

In der EP 0 293 228 B1 ist ein Stativ für ein Operationsmikroskop beschrieben, bei dem ein Gestängemechanismus zur Kopplung von Operationsmikroskop und Gegengewichten vorgesehen ist. Mittels dieser Gegengewichte ist es möglich, das Stativ auszubalancieren und somit das Operationsmikroskop nahezu frei von Gewichtskräften zu bewegen. Aus der WO 97/13997 ist ein Bodenstativ mit Gewichtsausgleich zur Aufnahme eines Operationsmikroskops bekannt. Dieses Stativ hat eine Ständersäule, an der eine Träger armvorrichtung mit einem ersten und einem zweiten Trägerarm aufgenommen ist. Dabei ist der erste Trägerarm an der Ständersäule schwenkbeweglich befestigt. Der zweite Träger arm ist wiederum am ersten Trägerarm drehbar gelagert. Das Operationsmikroskop ist in einem Endbereich des zweiten Trägerarmes aufgenommen. Zum Ausgleich der am Operationsmikroskop angreifenden Gewichtskraft sind am ersten und zweiten Trägerarm jeweils Gegengewichte vorgesehen. Diese Gegengewichte balancieren den ersten und zweiten Trägerarm nach dem Prinzip einer Balkenwaage aus.

Aufgabe der Erfindung ist es, ein Stativ bereitzustellen, das einerseits platzsparende Ab messungen aufweist, andererseits jedoch ermöglicht, daß ein schweres, am Stativ auf genommenes, medizinisches Gerät leicht in beliebige Richtungen bewegt werden kann.

Diese Aufgabe wird durch ein Stativ mit den Merkmalen des Anspruchs 1 oder 3 gelöst.

Bei einem Stativ gemäß Anspruch 1 sind den Mitteln zum Koppeln Mittel zugeordnet, die ein Rückkoppeln einer Bewegung des zweiten Arms um wenigstens eine der beiden Achsen zu dem Mittel zum Erzeugen einer Rückstellkraft vermeiden. Auf diese Weise wird ein Stativ geschaffen, bei dem ein Rückstellmoment für eine Achse zum Ausgleich einer entsprechenden Stativbelastung keinerlei Auswirkungen auf die Bewegbarkeit des Stativs um eine andere Achse hervorruft.

In Weiterbildung der Erfindung umfaßt das Mittel zum Erzeugen einer Rückstellkraft ein Gewicht. Dieses Gewicht wirkt als Gegengewicht. Auf diese Weise kann unter Beibe haltung einer einfachen Konstruktion durch Vergrößern oder Verkleinern des Gegenge wichts eine Rückstellkraft für ein unterschiedliches Gewicht des von dem Stativ aufge nommenen, medizinischen Geräts eingestellt werden.

Bei einem Stativ gemäß Anspruch 3 umfaßt das Mittel zum Erzeugen einer Rückstellkraft ein im Bereich einer Ständersäule bewegtes Gewicht. Unter einem Gewicht, das im Bereich einer Ständersäule bewegbar angeordnet ist, wird dabei ein Gewicht verstanden, welches sich nahe bei bzw. in der Ständersäule befindet und dessen Position dort verändert werden kann. Indem es auf oder unmittelbar bei einer Drehachse der Ständersäule angeordnet ist, können Trägheitskräfte minimiert werden, die bei Drehung des Stativs um die Drehachse der Ständersäule auftreten. Diese Trägheitskräfte haben ihre Ursache in dem Gewicht und wirken der betreffenden Stativbewegung um die entsprechende Drehachse mit einem Gegenmoment entgegen. Eine solche Anordnung des Gewichts gewährleistet also eine leichte Drehbarkeit des Stativs um eine Achse der Ständersäule. Außerdem kann so ein kippstabiles Stativ mit niedrigem Geräteschwerpunkt geschaffen werden.

In Weiterbildung der Erfindung sind die Mittel zum Koppeln als Seilzug ausgebildet. Auf diese Weise können die Mittel zum Koppeln leicht an eine gewünschte Stativgeometrie angepaßt werden.

In Weiterbildung der Erfindung sind die Mittel zum Koppeln als Gestängeanordnung aus gebildet. Auf diese Weise wird ein Stativ geschaffen, das hohen mechanischen Belastungen standhält.

In Weiterbildung der Erfindung gleichen die Mittel zum Erzeugen einer Rückstellkraft eine an dem zweiten Arm angreifende Gewichtskraft aufgrund einer daran angeordneten Last aus. Auf diese Weise ist es möglich, das Stativ vollständig auszubalancieren, so daß das am Stativ aufgenommene, medizinische Gerät nahezu kraftlos bewegt werden kann.

In Weiterbildung der Erfindung wird bei dem Stativ über den Seilzug eine ausgleichende Rückstellkraft übertragen, die an dem zweiten Arm in einem Abstand von einer Ständer säule angreift, wobei der Seilzug in eine Parallelrichtung zur Ständersäule umgelenkt ist. Auf diese Weise kann ein Gegengewicht im Bereich der Ständersäule angeordnet werden, um so ein kippstabiles Stativ bereitzustellen, dessen Schwerpunkt im Bereich der Ständer säule liegt.

In Weiterbildung der Erfindung ist eine Umlenkung zum Führen des Seilzugs in der Nähe einer Ständersäule vorgesehen. Auf diese Weise ist es möglich, in der Ständersäule ein Ausgleichsgewicht zu führen.

In Weiterbildung der Erfindung ist beim Stativ der erste Trägerarm um eine zur Ständer säule im wesentlichen parallele Drehachse drehbar. Auf diese Weise wird ein Stativ mit großem Arbeitsbereich bereitgestellt.

In Weiterbildung der Erfindung sind die Mittel zum Koppeln wenigstens einmal unter brochen und die Mittel zum Unterdrücken einer Rückkopplung einer Bewegung als Dreh entkopplung ausgebildet. Auf diese Weise wird eine leichte Bewegbarkeit des Stativs ge währleistet. Insbesondere bei Verwendung eines Seilzuges als Mittel zum Koppeln oder einer Gestängeanordnung wird ein Verdrillen oder Verwinden von Seilzug bzw. Gestänge vermieden.

In Weiterbildung der Erfindung sind die Mittel zum Unterdrücken einer Rückkopplung einer Bewegung des zweiten Arms als ein eine Drehbewegung des zweiten Arms ent koppelndes Freilaufdrehgelenk ausgebildet. Auf diese Weise ist es möglich, das Verdrillen eines Seilzugs als Mittel zum Koppeln zu unterbinden.

In Weiterbildung der Erfindung ist die erste Achse im wesentlichen orthogonal zur zweiten Achse. Unter einer im wesentlichen orthogonalen Orientierung von erster und zweiter Achse wird eine Orientierung dieser Achsen verstanden, bei der diese innerhalb eines Toleranzintervalls um ± 20° senkrecht aufeinander stehen. Auf diese Weise wird ein Trägerarmsystem mit zwei Bewegungsfreiheitsgraden bereitgestellt, deren Gang von einem Benutzer des Stativs leicht erfaßt werden kann.

In Weiterbildung der Erfindung sind die erste und die zweite Achse in Abstand vonein ander angeordnet. Auf diese Weise wird eine mechanisch einfache Bauform der Stativge lenke ermöglicht.

In Weiterbildung der Erfindung liegt das Freilaufdrehgelenk auf einer der Achsen. Auf diese Weise kann als Freilaufdrehgelenk ein Wirbelblock verwendet werden, der die nahe zu vollständige Unterdrückung einer Rückkopplung bewirkt.

In Weiterbildung der Erfindung ist der Seilzug wenigstens abschnittsweise über Rollen entlang einer der Achsen geführt. Auf diese Weise wird eine besonders reibungsarme Seilführung geschaffen.

In Weiterbildung der Erfindung sind die Mittel zum Rückkoppeln als Gestänge ausge bildet, das eine entlang einer der Achsen verschiebbare Übertragungsstange umfaßt. Auf diese Weise ist es möglich, eine von einem Gegengewicht hervorgerufene Hebelwirkung als Rückstellkraft für ein am Stativ angeordnetes, medizinisches Gerät auszunutzen.

In Weiterbildung der Erfindung umfaßt das Stativ als Mittel zum Erzeugen einer Rück stellkraft einen Hebelarm, der an einem der Trägerarme angeordnet ist und ein Gegenge wicht trägt, wobei die Mittel zum Koppeln eine Schwenkbewegung des Hebelarms an eine Schwenkbewegung des zweiten Trägerarms koppeln. Auf diese Weise ist es möglich, ein mit sich ändernder Stellung des medizinischen Geräts variierendes Lastmoment durch ein an das Lastmoment angepaßtes Gegenmoment auszugleichen.

In Weiterbildung der Erfindung ist das Stativ als Bodenstativ ausgebildet. Auf diese Weise wird ein leicht transportables Stativ bereitgestellt.

Wird das Stativ mit dieser Bauform als Deckenstativ ausgebildet, so wird ein besonders platzsparender Stativaufbau geschaffen.

Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und werden nachfolgend beschrieben.

Es zeigen:

Fig. 1 eine erste Ausführungsform eines Stativs;

Fig. 2 den Aufbau eines Freilaufdrehgelenks in einem Stativ aus Fig. I, und

Fig. 3 eine zweite Ausführungsform eines Stativs.

Die Fig. 1 zeigt ein als Deckenstativ ausgebildetes Stativ 100, welches mittels einer Ständersäule 101 mit Drehgelenk 102 an einer Decke 103, beispielsweise in einem Operationssaal aufgehängt ist. In Alternative zur Ausführung des Stativs 100 als Decken stativ ist es auch möglich, unter Beibehaltung des wesentlichen Konstruktionsprinzips, dieses als Bodenstativ auszubilden. In diesem Fall wird beispielsweise die Ständersäule 101 mit Drehgelenk 102 auf einen geeigneten Stativfuß montiert.

Die Ständersäule 101 ist mit einem als Tragarm wirkenden, ersten Trägerarm 104 ver bunden, an dem in einem Endbereich über einen Hubarmträger 105 mit Drehgelenk 106 ein zweiter Trägerarm 107 aufgenommen ist. Dieser zweite Trägerarm 107 wirkt als Hubarm. Er hat in einem Endbereich ein Gelenk 108, an dem ein Operationsmikroskop 109 als me dizinisches Gerät gelagert ist.

Der Trägerarm 104 kann aufgrund des Drehgelenks 102 an der Ständersäule 101 um eine zur Ständersäule parallele Drehachse 110 geschwenkt werden. Das Drehgelenk 106 im Hubarmträger 105 gewährleistet, daß der zweite Trägerarm 107 um eine Drehachse 111 schwenkbar ist. Die Drehachse 111 verläuft dabei im wesentlichen parallel zur Ständer säule 101 und liegt beim anhand von Fig. 1 erläuterten Ausführungsbeispiel in der Zeichenebene. Unter einem im wesentlichen parallelen Verlauf von Drehachse 111 und Ständersäule 101 wird dabei auch ein Verlauf verstanden, der beispielsweise bedingt durch Fertigungstoleranzen von einem strengen, parallelen Verlauf abweicht.

Am Hubarmträger 105 ist der zweite Trägerarm 107 in Abstand vom ersten Trägerarm 104 an einer Schwenkachse 112 schwenkbeweglich gelagert. Diese Schwenkachse verläuft einerseits orthogonal zur Drehachse 111 des Hubarmträgers 105 und ist in der Figur senkrecht zur Zeichenebene orientiert. Diese Aufhängung des Hubarmträgers 105 er möglicht es beispielsweise, den Trägerarm 107 aus einer Schwenkposition A in eine mittels gestrichelten Linien angedeutete Schwenkposition A' zu bewegen.

Um eine an dem Operationsmikroskop 109 angreifende Gewichtskraft auszugleichen, die an der Schwenkachse 112 einen Moment hervorruft, welches bestrebt ist, das Operations mikroskop 109 abzusenken, ist bei dem Stativ 100 ein Gegengewicht 113 vorgsehen. Dieses Gegengewicht 113 dient als Mittel zum Erzeugen einer Rückstellkraft. Das Gegen gewicht 113 ist im Bereich der Ständersäule 101 angeordnet. Damit wird eine Trägheits wirkung des Gegengewichts 113 bei einer Bewegung der Ständersäule 101 mit den Trägerarmen 104 und 107 um die Drehachse 110 minimiert, bei der das Gegengewicht ein unerwünschtes Gegenmoment hervorruft und somit die Bewegung um die Drehachse 110 erschweren würde. Ferner liegt so der Gesamtschwerpunkt des Stativs bei aufgenommenem Operationsmikroskop im Bereich der Ständersäule 101 in der Nähe der Drehachse 110, und es werden beim Drehgelenk 102 solche Lagerkräfte minimiert, die senkrecht zu dessen Drehachse 110 orientiert sind.

Das Gegengewicht 113 ist über einen Seilzug 114 als Mittel zum Koppeln mit einer Um lenkrolle 115 verbunden, über die ein Moment auf die Schwenkachse 112 aufgebracht wird, das die Gewichtskraft des Operationsmikroskops 109 ausgleicht. Dieser Seilzug 114 koppelt somit das Gegengewicht 113 mit einer Bewegung des zweiten Trägerarms 107 um die Schwenkachse 112. Der Seilzug 114 wird von der Umlenkrolle 115 entlang der Dreh achse 111 des Drehgelenks 106 in dem Hubarmträger 105 geführt. Mittels einer Umlenk rolle 116 wird es zum ersten Trägerarm 104 hin umgelenkt und auf eine Umlenkrolle 117 gelegt, an der das von dem Gegengewicht 113 hervorgerufene Gegenmoment angreift. Bei dem in der Fig. 1 gezeigten Ausführungsbeispiel sind die Umlenkrollen 116 und 117 auf Drehachsen 118, 119 gelagert, die jeweils zum ersten Trägerarm 104 und zur Zeichenebene senkrecht orientiert sind. Das Gegengewicht 113 greift an der Umlenkrolle 117 mit einem Hebelarm 120 an. Bei Bewegung des zweiten Trägerarmes 107 mit einem an ihm aufge nommenen Operationsmikroskop 109 aus einer ersten Schwenkposition A in die zweite mit gestrichelten Linien angedeutete Schwenkposition A' wird das an dem Hebelarm 120 auf genommene Gegengewicht 113 aus der Stellung B in die Stellung B' bewegt, die in ent sprechender Weise mit gestrichelten Linien angedeutet ist. In den jeweiligen Stellungen des Gegengewichts 113 sind die resultierenden Hebelarme unterschiedlich und an die momentane Stellung des zweiten Trägerarmes 108 angepaßt. Dies gewährleistet, daß trotz eines sich ändernden Lastmoments, das an der Schwenkachse 112 angreift, wenn der zweite Trägerarm 107 aus der Position A in die Position A' bewegt wird, mittels des Gegengewichts 113 eine gerade benötigte Ausgleichskraft erzeugt wird.

Im Bereich des Hubarmträgers 105 ist im Seilzug 114 auf der Drehachse 111 ein Freilauf drehgelenk 121 vorgesehen. Dieses Freilaufdrehgelenk 121 bewirkt, daß sich bei einer Bewegung des zweiten Trägerarmes 107 um die Drehachse 111 das Seil des Seilzuges 114 nicht verdrillt. Außerdem unterteilt das Freilaufdrehgelenk 121 den Seilzug 114 in einen dem zweiten Trägerarm 107 zugeordneten Abschnitt 122 und einen Abschnitt 123, der zum Gegengewicht 113 weist. Diese betreffenden Abschnitte 122 und 123 des Seilzugs 114 sind somit zueinander frei drehbar, so daß eine Drehbewegung des zweiten Trägerarmes 107 um die Drehachse 111 von einer Bewegung des Gegengewichts 113 völlig entkoppelt ist. Insbesondere führt eine Drehbewegung des zweiten Trägerarmes 107 um die Drehachse 111 nicht zu einer Rückkopplung dieser Drehbewegung in den Seilzugabschnitt 123, an dem das Gegengewicht 113 angeordnet ist. Außerdem wird bei dieser Anordnung des Gegengewichts 113 die Trägheit des Gegengewichts 113 bei einer Drehung des zweiten Trägerarmes 107 um die Drehachse 111 des Drehgelenks 106 am Hubarmträger minimiert. Eine mögliche Ausführungsform für das Freilaufdrehgelenk 120 aus Fig. 1 ist in der Fig. 2 gezeigt. Dieses Freilaufdrehgelenk ist als kugelgelagertes Drehgelenk ausgebildet. Der zum Gegengewicht 113 aus Fig. 1 weisende Abschnitt des Seilzuges 201 ist mit einer Kugelträgerplatte 202 verbunden. Der zum Hubarm 107 aus Fig. 1 weisende Abschnitt des Seilzuges 205 ist wiederum an einem Kugellagergehäuse 203 festgelegt. Zwischen der Kugelträgerplatte 202 und dem Kugellagergehäuse 203 sind Kugeln 204 angeordnet.

Dieser Aufbau ermöglicht, daß sich bei einer Drehung des zweiten Trägerarmes 107 aus Fig. 1 um die Drehachse 111 aus Fig. 1 das Kugellagergehäuse 203 zusammen mit dem zum zweiten Trägerarm weisenden Abschnitt des Seilzuges 205 frei drehen kann, ohne den zum Gegengewicht 113 weisenden Abschnitt des Seilzuges 201 nennenswert zu verdrillen. Anstatt das Freilaufdrehgelenk, wie anhand der Fig. 2 erläutert, als kugelgelagertes Dreh gelenk auszubilden, ist es auch möglich, dieses als Wirbelblock oder in einer anderen be kannten Weise auszuführen.

Die Fig. 3 zeigt als weitere Ausführungsform der Erfindung ein Stativ 300, dessen grund sätzlicher Aufbau demjenigen des Stativs 100 aus Fig. 1 entspricht. Wie das Stativ 100 aus Fig. 1 ist das Stativ 300 als Deckenstativ ausgebildet und mittels einer Ständersäule 301 mit Drehgelenk 302 an einer Decke 303, beispielsweise in einem Operationssaal, aufgehängt. Unter Beibehaltung des grundsätzlichen Aufbaus ist es jedoch auch möglich, das Stativ 300 als Bodenstativ auszuführen, bei dem die Ständersäule 301 mit dem Dreh gelenk 302 auf einen Stativfuß montiert ist.

An der Ständersäule 301 ist ein als Tragarm wirkender erster Trägerarm 304 befestigt. Diesem ersten Trägerarm 304 ist ein Hubarmträger 305 mit Drehgelenk 306 zugeordnet, an dem ein zweiter Trägerarm 307 aufgenommen ist. Dieser zweite Trägerarm 307 wirkt als Hubarm. Er ist am Hubarmträger 305 mit einem Gelenk 308 aufgenommen und hält mit einer Gelenkverbindung 310 ein Operationsmikroskop 309 als medizinisches Gerät. Entsprechend dem Stativ 100 aus Fig. 1 kann der erste Trägerarm 304 mittels Drehgelenk 302 an der Ständersäule 301 um eine zur Ständersäule parallele Drehachse 311 geschwenkt werden. Der zweite Trägerarm 307 ist mit dem Drehgelenk 306 im Hubarmträger 305 um die Drehachse 312 bewegbar, die im wesentlichen parallel zur Ständersäule 301 verläuft und beim Ausführungsbeispiel der Fig. 3 ebenfalls in der Zeichenebene liegt. Der zweite Trägerarm 307 ist am Hubarmträger 305 mit dem Gelenk 308 an einer Schwenkachse 313 gelagert, die orthogonal zur Drehachse 312 des Hubarmträgers 305 orientiert ist und im gezeigten Ausführungsbeispiel senkrecht zur Zeichenebene verläuft. Diese Anordnung der Schwenkachse 313 ermöglicht es, beispielsweise den Trägerarm 307 beim Stativ 300 aus einer Schwenkposition A in eine mit gestrichelten Linien angedeutete Schwenkposition B zu bewegen.

Um eine durch die am Operationsmikroskop 309 angreifende Gewichtskraft auszugleichen, die an der Schwenkachse 313 ein entsprechendes Lastmoment hervorruft, ist beim Stativ 300 ein Gegengewicht 314 vorgesehen, das als Mittel zum Erzeugen einer Rückstellkraft dient. Dieses Gegengewicht 314 ist im Bereich der Ständersäule 301 angeordnet. Somit liegt auch der Massenschwerpunkt des Gesamtsystems in der Nähe der Drehachse 311 von Drehgelenk 302 der Ständersäule 301, und die Trägheitswirkung des Gegengewichts 314 wird minimiert.

Das Gegengewicht 314 ist über eine Gestängeanordnung als Mittel zum Koppeln mit dem zweiten Tragarm 307 verbunden. Diese Gestängeanordnung umfaßt einen das Gegenge wicht 314 tragenden Hebelarm 315, der an einer senkrecht zur Ständersäule 301 und zum ersten Tragarm 304 orientierten Drehachse 316 gelagert ist. Dieser Hebelarm 315 umfaßt ein Kugelgelenk 317, welches an der bzgl. der Drehachse 316 zum Gegengewicht 314 gegenüberliegenden Seite befindet. An diesem Kugelgelenk 317 ist eine Übertragungs stange 318 angeschlossen, die entlang der Drehachse 312 des Drehgelenks 306 in dem Hubarmträger 305 geführt ist. Diese Übertragungsstange 318 ist mit einem Kugelgelenk 319 an dem zweiten Trägerarm 307 befestigt. Somit ist eine Bewegung des Operations mikroskopes 309 aus einer Schwenkposition A in eine Schwenkposition Stellung A' mit einer entsprechenden Bewegung des Gegengewichtes 314 aus einer Stellung B in ein mit gestrichelten Linien angedeutete Stellung B' gekoppelt. Einem Moment an der Drehachse 313 des zweiten Trägerarms 307, das eine Gewichtskraft hervorruft, die am Operations mikroskop 309 angreift, wird somit durch ein mittels des Gegengewichts 314 erzeugtes Moment entgegengewirkt.

Das Kugelgelenk 317 umfaßt eine Gelenkkugel mit einer Hülse, die den Hebelarm 315 frei verschiebbar aufnimmt. In entsprechender Weise ist das Kugelgelenk 319 am zweiten Trägerarm 307 ausgebildet. Die Übertragungsstange 318 ist entlang der Drehachse 312 zwischen den Rollen 320 und 321 verschiebbar geführt und umfaßt ein Freilaufdrehgelenk 322. Das Freilaufdrehgelenk 322 kann in entsprechender Weise zum Freilaufdrehgelenk 121 aus Fig. 1 ausgebildet sein. Es unterteilt die Übertragungsstange 318 in einen Ab schnitt 323, der dem zweiten Trägerarm 307 zugeordnet ist und einen Abschnitt 324, der zum Gegengewicht 314 weist.

Das Freilaufdrehgelenk 322 bewirkt, daß die betreffenden Abschnitte 323 und 324 der Übertragungsstange 318 frei zueinander drehbar sind. Somit ist eine Drehbewegung des zweiten Trägerarmes 307 um die Drehachse 312 des Hubarmträgers 305 mit dem Dreh gelenk 306 von einer Bewegung des Gegengewichtes 314 entkoppelt. Insbesondere wird somit eine Rückkopplung dieser Drehbewegung in die Gestängeanordnung zum Gegenge wicht 314 unterdrückt.

Claims

1. Stativ, insbesondere zur Aufnahme eines medizinischen Geräts, beispielsweise eines Operationsmikroskops, mit
einem ersten Trägerarm und
einem zweiten Trägerarm, wobei
der zweite Trägerarm bzgl. des ersten Trägerarms schwenkbeweglich an einer ersten Achse und einer zweiten Achse gelagert ist und
Mittel zum Koppeln vorgesehen sind, die den zweiten Trägerarm mit einem Mittel zum Erzeugen einer Rückstellkraft um wenigstens eine der Achsen koppeln,
dadurch gekennzeichnet, daß den Mitteln zum Koppeln (114, 315-319) Mittel zum Unterdrücken einer Rückkopplung einer Bewegung des zweiten Trägerarms (107, 307) um wenigstens eine der beiden Achsen (111, 313) zu dem Mittel zum Erzeugen einer Rückstellkraft (113, 314) zugeordnet sind.

2. Stativ gemäß Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Mittel zum Erzeugen einer Rückstellkraft ein Gewicht (113, 314) umfaßt.

3. Stativ, insbesondere zur Aufnahme eines medizinischen Geräts, beispielsweise eines Operationsmikroskops, mit
einem ersten Trägerarm und
einem zweiten Trägerarm, wobei
der zweite Trägerarm bzgl. des ersten Trägerarms schwenkbeweglich an einer ersten Achse und einer zweiten Achse gelagert ist und
Mittel zum Koppeln vorgesehen sind, die den zweiten Trägerarm mit einem Mittel zum Erzeugen einer Rückstellkraft um wenigstens eine der Achsen koppeln, insbesondere gemäß einem der Ansprüche 1 oder 2,
dadurch gekennzeichnet, daß das Mittel zum Erzeugen einer Rückstellkraft ein im Bereich einer Ständersäule (101, 301) bewegtes Gewicht (113, 314) umfaßt.

4. Stativ gemäß einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Mittel zum Koppeln als Seilzug (114) ausgebildet sind.

5. Stativ gemäß einer der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Mittel zum Koppeln als Gestängeanordnung (315-319) ausgebildet sind.

6. Stativ gemäß einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Mittel zum Erzeugen einer Rückstellkraft eine an dem zweiten Arm (107, 307) angreifende Gewichtskraft aufgrund einer daran angeordneten Last, (109, 309) ausgleichen.

7. Stativ gemäß Anspruch 4 oder gemäß Anspruch 6, soweit Anspruch 6 auf Anspruch 4 zurückbezogen ist, dadurch gekennzeichnet, daß über den Seilzug (114) eine aus gleichende Rückstellkraft übertragen wird, die an dem zweiten Arm (107) in einem Abstand von einer Ständersäule (101) angreift, wobei der Seilzug (114) in eine Parallelrichtung zur Ständersäule (101) umgelenkt ist.

8. Stativ gemäß einem der Ansprüche 4 oder 7 oder gemäß Anspruch 6, soweit Anspruch 6 auf Anspruch 4 zurückbezogen ist, dadurch gekennzeichnet, daß eine Umlenkung (116) zum Führen des Seilzugs (114) in der Nähe einer Ständersäule (101) vorgesehen ist.

9. Stativ gemäß einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß der erste Trägerarm (104, 304) um eine zur Ständersäule (101, 301) im wesentlichen parallele Drehachse (110, 311) drehbar ist.

10. Stativ gemäß einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Mittel zum Koppeln (114, 312) wenigstens einmal unterbrochen sind und die Mittel zum Unterdrücken einer Rückkopplung einer Bewegung als Drehentkopplung (121, 322) ausgebildet sind.

11. Stativ gemäß einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Mittel zum Unterdrücken einer Rückkopplung einer Bewegung des zweiten Trägerarms (107, 307) als ein eine Drehbewegung des zweiten Trägerarms (107, 307) entkoppelndes Freilaufdrehgelenk (121, 322) ausgebildet sind.

12. Stativ gemäß einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß die erste Achse (112, 313) im wesentlichen orthogonal zur zweiten Achse (111; 312) ist.

13. Stativ gemäß einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß die erste Achse (111, 312) und die zweite Achse (112, 308) in Abstand voneinander angeordnet sind.

14. Stativ gemäß Anspruch 11 oder gemäß einem der Ansprüche 12 oder 13, soweit die Ansprüche 12 oder 13 auf Anspruch 11 zurückbezogen sind, dadurch gekennzeichnet, daß das Freilaufdrehgelenk (121, 322) auf einer der Achsen (111, 312) liegt.

15. Stativ gemäß Anspruch 4 oder gemäß einem der Ansprüche 6 bis 14, soweit diese auf Anspruch 4 zurückbezogen sind, dadurch gekennzeichnet, daß der Seilzug (114) wenigstens abschnittsweise über Rollen (115, 116) entlang einer der Achsen (111) geführt ist.

16. Stativ gemäß Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß das Gestänge eine entlang einer der Achsen verschiebbare Übertragungsstange (318) umfaßt.

17. Stativ gemäß einem der Ansprüche 1 bis 16, dadurch gekennzeichnet, daß das Mittel zum Erzeugen einer Rückstellkraft einen Hebelarm (120, 315) umfaßt, der an einem der Trägerarme (104, 304) angeordnet ist und ein Gegengewicht (113, 314) trägt, wobei die Mittel zum Koppeln (114, 315-319) eine Schwenkbewegung des Hebelarmes (120, 315) an eine Schwenkbewegung des zweiten Trägerarmes (107, 307) koppeln.

18. Stativ gemäß einem der Ansprüche 1 bis 17, dadurch gekennzeichnet, daß das Stativ als Bodenstativ ausgebildet ist.

19. Stativ gemäß einem der Ansprüche 1 bis 17, dadurch gekennzeichnet, daß das Stativ als Deckenstativ (100, 300) ausgebildet ist.