-
HINTERGRUND
DER ERFINDUNG
-
Gebiet der Erfindung
-
Die
vorliegende Erfindung betrifft ein Fahrzeugsteuersystem zum Erfassen
eines Objekts vor einem Fahrzeug durch ein an dem Fahrzeug angebrachtes
Objekterfassungsmittel und zum Steuern/Regeln des Fahrzeugs auf
der Basis des Erfassungsergebnisses.
-
Die
japanische Patentanmeldungsoffenlegung Nr. 5-174296 offenbart ein
Zwischenfahrzeugabstands-Erfassungs- und -Warnsystem, in dem der
Abstand zwischen einem eigenen Fahrzeug und einem vorausfahrenden
Fahrzeug durch eine Radarvorrichtung erfasst wird und an einen Fahrer
eine Warnung ausgegeben wird, wenn der Zwischenfahrzeugabstand einen
vorbestimmten Wert oder weniger einnimmt, um hierdurch eine Kollision
zu verhindern. Ein Erfassungsbereich der Radarvorrichtung wird entsprechend
einer Änderung
der Fahrzeuggeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs verändert.
-
In
der oben erwähnten
herkömmlichen
Anordnung wird der Erfassungsbereich der Radarvorrichtung entsprechend
der Fahrzeuggeschwindigkeit verändert.
Selbst wenn jedoch die Fahrzeuggeschwindigkeit die gleiche ist,
unterscheidet sich aber die Kollisionsmöglichkeit zwischen einem Fall,
wo der Fahrer den abnehmenden Zwischenfahrzeugabstand erkannt hat,
so dass er eine Verzögerungsabsicht
hat, und den anderen Fällen.
Daher ist es nicht immer angemessen, den Erfassungsbereich allein entsprechend
der Fahrzeuggeschwindigkeit zu verändern, ohne die Absicht des
Fahrers zu berücksichtigen.
-
Ferner
wird der Erfassungsbereich allgemein entlang der Fahrortskurve des
betreffenden Fahrzeugs und allgemein so breit wie eine Fahrbahn
eingestellt, so dass die Radarvorrichtung ein vorausfahrendes Fahrzeug
erfasst. Wenn jedoch vor dem eigenen Fahrzeug eine Kreuzung etc.
liegt, muss der Fahrer auch auf etwaige Fahrzeuge achten, die von der
Seite her in die Fahrortskurve des eigenen Fahrzeugs schneiden.
Daher könnte
bei der Erfassung eines vorausfahrenden Fahrzeugs auf der Basis
eines engen Erfassungsbereichs, der im Wesentlichen die Fahrbahnbreite
hat, eine Lücke
zwischen der Erfassung und der Wahrnehmung des Fahrers vorliegen. Zur
Lösung
dieses Problems ist eine übermäßige Erweiterung
des Erfassungsbereichs unerwünscht,
weil irrtümlicherweise
ein Fahrzeug auf der entgegengesetzten Fahrbahn erfasste werden
könnte
oder die Datenverarbeitungslast des Objekterfassungssystems zunehmen
könnte.
-
ZUSAMMENFASSUNG
DER ERFINDUNG
-
Die
vorliegende Erfindung ist im Hinblick auf die obigen Umstände erreicht
worden und hat zur Aufgabe, ein Hindernis zuverlässig zu erfassen, indem eine
Steuerobjektbestimmungsbedingung zum Bestimmen eines Steuerobjekts,
zur Steuerung/Regelung der Fahrt eines eigenen Fahrzeugs, richtig eingestellt
wird, um hierdurch auf der Basis des Erfassungsergebnisses eine
angemessene Fahrzeugsteuerung/regelung durchzuführen.
-
Zur
Lösung
der oben beschriebenen Aufgabe wird gemäß dem ersten Merkmal der vorliegenden Erfindung
ein Fahrzeugsteuersystem vorgeschlagen, umfassend: ein Objekterfassungsmittel
zum Erfassen eines Objekts vor einem eigenen Fahrzeug; ein Ortskurven-Schätzmittel
zum Schätzen
einer Ortskurve des eigenen Fahrzeugs; ein Steuerobjekt-Bestimmungsmittel
zum Bestimmen eines Steuerobjekts zum Steuern/Regeln der Fahrt des
eigenen Fahrzeugs auf der Basis von Ausgaben des Objektertassungsmittels
und des Ortkurven-Schätzmittels
sowie einer vorbestimmten Steuerobjekt-Bestimmungsbedingung; und
ein Fahrzeugsteuermittel zur Durchführung einer Fahrzeugsteuerung/regelung des
eigenen Fahrzeugs auf der Basis einer Ausgabe des Steuerobjekt-Bestimmungsmittels;
worin das Fahrzeugsteuer/regelsystem ferner ein Verzögerungsabsicht-Erfassungsmittel
zum Erfassen einer Verzögerungsabsicht
eines Insassen aufweist; worin das Steuerobjekt-Bestimmungsmittel die Steuerobjekt-Bestimmungsbedingung
auf Basis eines Erfassungsergebnisses des Verzögerungsabsicht-Erfassungsmittels
verändert,
und worin das Fahrzeugsteuermittel einen Fahrzeugsteuerinhalt des
eigenen Fahrzeugs verändert,
wenn ein Objekt vorhanden ist, das neuerlich als ein Steuerobjekt
bestimmt wird, auf der Basis der geänderten Steuerobjekt-Bestimmungsbedingung.
-
Wenn,
gemäß einem
zweiten Merkmal der Erfindung zusätzlich zum ersten Merkmal,
eine Nachfolgefahrtregelung in Bezug auf ein vorausfahrendes Fahrzeug
durchgeführt
wird, das durch das Steuerobjekt-Bestimmungsmittel bestimmt ist,
falls eine Verzögerungsabsicht
des Insassen durch das Verzögerungsabsicht-Erfassungsmittel
erfasst wird, vergrößert das
Steuerobjekt-Bestimmungsmittel
einen Erfassungsbereich zum Bestimmen des Steuerobjekts, und falls
ein neues Steuerobjekt in dem vergrößerten Erfassungsbereich existiert
und das eigene Fahrzeug einer Beschleunigungssteuerung/regelung
unterliegt, führt
das Fahrzeugsteuermittel eine Steuerung/Regelung des Stoppens der
Beschleunigungssteuerung/regelung und/oder der Verringerung des
Beschleunigungsfaktors und/oder der Vergrößerung eines Zwischenfahrzeugabstands
von dem Steuerobjekt durch.
-
Wenn
gemäß einem
dritten Merkmal der Erfindung, zusätzlich zu dem ersten Merkmal,
eine Nachfolgefahrtregelung in Bezug auf ein vorausfahrendes Fahrzeug
durchgeführt
wird, das durch das Steuerobjekt-Bestimmungsmittel bestimmt ist,
falls eine Verzögerungsabsicht
des Insassen durch das Verzögerungsabsicht-Erfassungsmittel
erfasst wird, vergrößert das
Steuerobjekt-Bestimmungsmittel
einen Erfassungsbereich zum Bestimmen des Steuerobjekts, und falls
ein neues Steuerobjekt in dem vergrößerten Erfassungsbereich existiert
und das eigene Fahrzeug einer Konstantgeschwindigkeitsregelung unterliegt,
führt das
Fahrzeugsteuermittel eine Steuerung/Rege lung der Verzögerung der
Beschleunigungsstartzeit und/oder der Vergrößerung eines Zwischenfahrzeugabstands
von dem Steuerobjekt und/oder Verringerung einer Konstantgeschwindigkeitsfahrt-gesetzten
Fahrzeuggeschwindigkeit durch.
-
Wenn
gemäß einem
vierten Merkmal der Erfindung, zusätzlich zu dem ersten Merkmal,
eine Nachfolgefahrtregelung in Bezug auf ein vorausfahrendes Fahrzeug
durchgeführt
wird, das durch das Steuerobjekt-Bestimmungsmittel bestimmt ist,
falls eine Verzögerungsabsicht
des Insassen durch das Verzögerungsabsicht-Erfassungsmittel
erfasst wird, vergrößert das
Steuerobjekt-Bestimmungsmittel
einen Erfassungsbereich zum Bestimmen des Steuerobjekts, und falls
ein neues Steuerobjekt in dem vergrößerten Erfassungsbereich existiert
und das eigene Fahrzeug einer Verzögerungssteuerung unterliegt,
führt das
Fahrzeugsteuermittel eine Steuerung/Regelung der Vergrößerung des
Verzögerungsfaktors
und/oder der Vergrößerung des
Zwischenfahrzeugabstands von dem Steuerobjekt und/oder einer Verkleinerung
der Konstantgeschwindigkeitsfahrt-gesetzten Fahrzeuggeschwindigkeit
durch.
-
Wenn
gemäß einem
fünften
Merkmal der Erfindung, zusätzlich
zu dem ersten Merkmal, durch das Steuerobjekt-Bestimmungsmittel
das Steuerobjekt nicht bestimmt wird, falls die Verzögerungsabsicht
des Insassen durch das Verzögerungsabsicht-Erfassungsmittel
erfasst wird, vergrößert das Steuerobjekt-Bestimmungsmittel
einen Erfassungsbereich zur Bestimmung des Steuerobjekts, und falls ein
neues Steuerobjekt in einem vergrößerten Erfassungsbereich existiert
und das eigene Fahrzeug einer Beschleunigungssteuerung unterliegt,
führt das Fahrzeugsteuermittel
eine Steuerung/Regelung des Stoppens der Beschleunigungssteuerung
und/oder der Verringerung des Beschleunigungsfaktors durch.
-
Wenn
gemäß einem
sechsten Merkmal der Erfindung, zusätzlich zu dem ersten Merkmal,
durch das Steuerobjekt-Bestimmungsmittel das Steuerobjekt nicht
bestimmt wird, falls die Verzögerungsabsicht
des Insassen durch das Verzögerungsabsicht-Erfassungsmittel
erfasst wird, vergrößert das Steuerobjekt-Bestimmungsmittel
einen Erfassungsbereich zur Bestimmung des Steuerobjekts, und falls ein
neues Steuerobjekt in einem vergrößerten Erfassungsbereich existiert
und das eigene Fahrzeug einer Konstantgeschwindigkeitsregelung unterliegt, führt das
Fahrzeugsteuermittel eine Steuerung/Regelung der Verzögerung der
Beschleunigungsstartzeit und/oder der Verringerung einer Konstantgeschwindigkeitsfahrt-gesetzten
Fahrzeuggeschwindigkeit durch.
-
Eine
Radarvorrichtung 15 in einer Ausführung entspricht dem Objekterfassungsmittel
der vorliegenden Erfindung.
-
Wenn
gemäß dem ersten
Merkmal das Verzögerungsabsicht-Erfassungsmittel
erfasst, dass der Insasse Sorge um den Zustand vor dem eigenen Wagen
hat und versucht, das eigene Fahrzeug zu verzögern, verändert das Steuerobjekt-Bestimmungsmittel die
Steuerobjekt-Bestimmungsbedingung. Daher kann ein neues Steuerobjekt,
wie etwa ein schneidendes Fahrzeug, entsprechend der Zunahme des Betrags
an Aufmerksamkeit, die der Insasse dem Zustand vor dem eigenen Fahrzeug
zollt, zuverlässiger erfasst
werden. Im Ergebnis verändert
das Fahrzeugsteuermittel den Fahrzeugsteuerinhalt des eigenen Fahrzeugs,
um hierdurch eine angemessene Fahrzeugsteuerung für das neu
erfasste Steuerobjekt durchzuführen,
um das unangenehme Gefühl des
Insassen zu beseitigen.
-
Wenn
gemäß dem zweiten
Merkmal die Verzögerungsabsicht
des Insassen erfasst wird, wird, falls die Nachfolgefahrtregelung
in Bezug auf das vorausfahrende Fahrzeug durchgeführt wird,
der Erfassungsbereich vergrößert, und
falls ein neues Steuerobjekt in dem Erfassungsbereich existiert
und das eigene Fahrzeug der Beschleunigungssteuerung unterliegt,
führt das
Fahrzeugsteuermittel eine Steuerung des Stopps der Beschleunigungssteuerung und/oder
der Verringerung des Beschleunigungsfaktors und/oder der Vergrößerung des
Zwischenfahrzeugabstands von dem Steuerobjekt durch. Daher wird
die Beschleunigung des eigenen Fahrzeugs unterdrückt oder wird der Zwischenfahrzeugabstand zwischen
dem eigenen Fahrzeug und dem Steuerobjekt sichergestellt, um hierdurch
das unangenehme Gefühl
des Insassen zu beseitigen.
-
Wenn
gemäß dem dritten
Merkmal die Verzögerungsabsicht
des Insassen erfasst wird, wird, falls die Nachfolgefahrtregelung
in Bezug auf das vorausfahrende Fahrzeug durchgeführt wird,
der Erfassungsbereich vergrößert, und
falls ein neues Steuerobjekt in dem Erfassungsbereich existiert
und das eigene Fahrzeug der Konstantgeschwindigkeitsregelung unterliegt,
führt das
Fahrzeugsteuermittel eine Steuerung/Regelung der Verzögerung der
Beschleunigungsstartzeit und/oder der Vergrößerung des Zwischenfahrzeugabstands
von dem Steuerobjekt und/oder der Verringerung der Konstantgeschwindigkeitsfahrt-gesetzten
Fahrzeuggeschwindigkeit durch. Daher wird die Beschleunigung des
eigenen Fahrzeugs unterdrückt
und wird die Verzögerung
schnell ausgeführt,
oder wird der Zwischenfahrzeugabstand zwischen dem eigenen Fahrzeug
und dem Steuerobjekt sichergestellt, um hierdurch das unangenehme Gefühl des Insassen
zu beseitigen.
-
Wenn
gemäß dem vierten
Merkmal die Verzögerungsabsicht
des Insassen erfasst wird, wird, falls die Nachfolgefahrtregelung
in Bezug auf das vorausfahrende Fahrzeug ausgeführt wird, der Erfassungsbereich
vergrößert, und
falls ein neues Steuerobjekt in dem Erfassungsbereich existiert
und das eigene Fahrzeug der Verzögerungssteuerung
unterliegt, führt
das Fahrzeugsteuermittel eine Steuerung/Regelung der Vergrößerung des
Verzögerungsfaktors
und/oder der Vergrößerung des
Zwischenfahrzeugabstands von dem Steuerobjekt und/oder der Verringerung
der Konstantgeschwindigkeitsfahrt-gesetzten Fahrzeuggeschwindigkeit durch.
Daher kann das eigene Fahrzeug schnell verzögert werden oder wird der Zwischenfahrzeugabstand
zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem Steuerobjekt sichergestellt,
um hierdurch das unangenehme Gefühl
des Insassen zu beseitigen.
-
Wenn
gemäß dem fünften Merkmal
die Verzögerungsabsicht
des Insassen erfasst wird, wird, falls die Konstantgeschwindigkeitsfahrtregelung ohne
das Vorhandensein eines vorausfahrenden Fahrzeugs durchgeführt wird,
der Er fassungsbereich vergrößert, und
falls ein neues Steuerobjekt in dem Erfassungsbereich existiert
und das eigene Fahrzeug der Beschleunigungsregelung unterliegt,
führt das
Fahrzeugsteuermittel eine Steuerung/Regelung des Stoppens der Beschleunigungssteuerung und/oder
der Verringerung des Beschleunigungsfaktors durch. Daher wird die
Beschleunigung des eigenen Fahrzeugs unterdrückt, und es wird ein unangenehmes
Gefühl
des Insassen beseitigt.
-
Wenn
gemäß dem sechsten
Merkmal die Verzögerungsabsicht
des Insassen erfasst wird, wird, falls die Konstantgeschwindigkeitsfahrtregelung ohne
das Vorhandensein eines vorausfahrenden Fahrzeugs ausgeführt wird,
der Erfassungsbereich vergrößert, und
falls ein neues Steuerobjekt in dem Erfassungsbereich existiert
und das eigene Fahrzeug der Konstantgeschwindigkeitsregelung unterliegt,
führt das
Fahrzeugsteuermittel eine Steuerung/Regelung der Verzögerung der
Beschleunigungstartzeit und/oder der Verringerung der Konstantgeschwindigkeitsfahrt-gesetzten
Fahrzeuggeschwindigkeit durch. Daher wird die Beschleunigung des
eigenen Fahrzeugs unterdrückt
oder wird das eigene Fahrzeug verzögert, und daher kann ein unangenehmes
Gefühl
des Insassen beseitigt werden.
-
Die
oben beschriebene Aufgabe und andere Ziele, die Charakteristika
und die Vorteile der vorliegenden Erfindung werden aus der Beschreibung
bevorzugter Ausführungen
ersichtlich, die nachfolgend im Detail in Bezug auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben
werden.
-
KURZBESCHREIBUNG
DER ZEICHNUNGEN
-
1 ist
ein Blockdiagramm eines Steuersystems eines ACC-Systems gemäß einer
ersten Ausführung.
-
2 ist eine Erläuterungsansicht eines Erfassungsbereichs.
-
3 ist
ein erstes Teildiagramm eines Flussdiagramms zur Erläuterung eines
Betriebs, wenn ein Fahrer eine Verzögerungsabsicht hat.
-
4 ist
ein zweites Teildiagramm eines Flussdiagramms zur Erläuterung
des Betriebs, wenn der Fahrer die Verzögerungsabsicht hat.
-
5 ist
ein drittes Teildiagramm eines Flussdiagramms zur Erläuterung
des Betriebs, wenn der Fahrer die Verzögerungsabsicht hat.
-
BESCHREIBUNG
DER BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNG
-
Wie
in 1 gezeigt, führt
ein ACC-(adaptives Fahrtregel)-System eine Nachfolgefahrt durch, indem
es einem vorausfahrenden Fahrzeug folgt, während es einen zuvor eingestellten
Fahrzeugzwischenabstand einhält,
wenn das vorausfahrende Fahrzeug existiert, und führt eine
Konstantgeschwindigkeitsfahrt mit einer zuvor eingestellten Fahrzeuggeschwindigkeit
durch, wenn das vorausfahrende Fahrzeug nicht existiert. Das ACC-System
enthält
ein Ortskurven-Schätzmittel
M1, ein Erfassungsbereich-Setzmittel M2, ein Steuerobjekt-Bestimmungsmittel
M3, ein Verzögerungsabsicht-Erfassungsmittel M4,
ein Steuersollwert-Bestimmungsmittel M5 und ein Fahrzeugsteuermittel
M6. Ein Navigationssystem 11, Gierraten-Erfassungsmittel 12,
Lenkwinkel-Erfassungsmittel 13 und ein Fahrzeuggeschwindigkeits-Erfassungsmittel 14 sind
mit dem Ortskurven-Schätzmittel
M1 verbunden. Eine Radarvorrichtung 15 ist mit dem Steuerobjekt-Bestimmungsmittel M3
verbunden. Ein Brempedalbetätigungs-Erfassungsmittel 16,
ein Gaspedalbetätigungs-Erfassungsmittel 17,
ein Schalterbetätigungs-Erfassungsmittel 18 und
ein Stimmerkennungsmittel 19 sind mit dem Verzögerungsabsicht-Erfassungsmittel
M4 verbunden. Ein Beschleunigungsaktuator 20, ein Verzögerungsaktuator 21 und
eine Anzeige 22 sind mit dem Fahrzeugsteuermittel M6 verbunden.
-
Das
Ortskurven-Schätzmittel
M1 schätzt eine
künftige
Ortskurve des eigenen Fahrzeugs auf der Basis von Straßeninformation,
die in dem Navigationssystem 11 gespeichert ist, einer
in dem Gierraten-Erfassungsmittel 12 erfassten Gierrate,
einem in dem Lenkwinkel-Erfassungsmittel 13 erfassten Lenkwinkel
und einer in dem Fahrzeuggeschwindigkeits-Erfassungsmittel 14 erfassten
Fahrzeuggeschwindigkeit.
-
Das
Verzögerungsabsicht-Erfassungsmittel M4
bestimmt, ob der Fahrer die Absicht der Verzögerung des eigenen Fahrzeugs
hat oder nicht. Wenn nämlich
das Bremspedalbetätigungs-Erfassungsmittel 16 eine
Druckbetätigung
eines Bremspedals erfasst, wenn das Gaspedalbetätigungs-Erfassungsmittel 17 eine
Rückstellbetätigung eines
Gaspedals erfasst oder wenn das Schalterbetätigungs-Erfassungsmittel 18 die
Betätigung
eines Fahrzeuggeschwindigkeits-Setzschalters in der Verzögerungsrichtung
erfasst, um die gesetzte Fahrzeuggeschwindigkeit der Konstantgeschwindigkeitsfahrt
des ACC-Systems anzuweisen, oder eines Wiederaufnahmeschalters zum
Erhöhen
oder Verringern der gesetzten Fahrzeuggeschwindigkeit, dann bestimmt das
Verzögerungsabsicht-Erfassungsmittel
M4, dass der Fahrer eine Verzögerungsabsicht
hat. Das Stimmerkennungsmittel 19 bestimmt das Vorhandensein oder
Fehlen der Verzögerungsabsicht
aus dem Inhalt der Konversation zwischen den Insassen und dem Inhalt
der Selbstgespräche
des Fahrers.
-
Wie
in 2A gezeigt, setzt das Erfassungsbereich-Setzmittel
M2 einen Erfassungsbereich, indem eine in dem Ortskurven-Schätzmittel
M1 geschätzte
künftige
Ortskurve des eigenen Fahrzeugs als Mittellinie gesetzt wird, und
durch Addieren einer vorbestimmten Breite entlang der Mittellinie.
Die Breite des Erfassungsbereichs wird normalerweise gleich der
Fahrbahnbreite gesetzt, wobei aber dann, wenn das Verzögerungsabsicht-Erfassungsmittel
M4 die Verzögerungsabsicht
des Fahrers erfasst, die Breite und Länge des Erfassungsbereichs
vergrößert werden,
wie in 2B gezeigt. Die Zunahmebeträge der Breite
und Länge
des Erfassungsbereichs sind optional.
-
Das
Radar 15 sendet eine elektromagnetische Welle, wie etwa
Laserlicht und Millimeterwelle, und empfängt die reflektierte Welle,
die die von einem Objekt reflektierte elektromagnetische Welle ist, um
hierdurch die Richtung des Objekts, den Abstand zu dem Objekt, eine
Relativgeschwindigkeit zu dem Objekt und dgl. zu erfassen. Das Steuerobjekt-Bestimmungsmittel
M3 bestimmt ein in dem Erfassungsbereich existierendes Objekt unter
den von der Radarvorrichtung 15 erfassten Objekten als
vorausfahrendes Fahrzeug, das ein Steuerobjekt ist.
-
Das
Steuersollwert-Bestimmungsmittel M5 setzt das in dem Steuerobjekt-Bestimmungsmittel M3
bestimmte vorausfahrende Objekt als Steuerobjekt; bestimmt eine
Sollfahrzeuggeschwindigkeit, Sollbeschleunigungs- und -verzögerungsgeschwindigkeiten,
einen Sollzwischenfahrzeugabstand und dgl., die Parameter sind,
damit das eigene Fahrzeug eine Nachfolgefahrt durchführt, die
dem vorausfahrenden Fahrzeug folgt; und korrigiert die Sollfahrzeuggeschwindigkeit,
die Sollbeschleunigungs- und -verzögerungsgeschwindigkeiten, den
Sollzwischenfahrzeugabstand und dgl. entsprechend der Verzögerungsabsicht
des Fahrers, die in dem Verzögerungsabsicht-Erfassungsmittel
M4 erfasst wird.
-
Das
Fahrzeugsteuermittel M6 führt
die Nachfolgefahrtregelung und die Konstantgeschwindigkeitsfahrtregelung
durch, indem es den Beschleunigungsaktuator 20 und den
Verzögerungsaktuator 21 antreibt,
das Drosselventil öffnet
und schließt
und die Bremsvorrichtung betätigt,
auf der Basis der Steuersollwerte, die in dem Steuersollwert-Bestimmungsmittel
M5 bestimmt werden, und zeigt den gegenwärtigen Steuerzustand des Fahrzeugs
an der Anzeige 22 an, um den Fahrer über den Steuerzustand zu informieren.
-
Nachfolgend
wird der Betrieb weiter auf der Basis eines Flussdiagramms in 3 bis 5 beschrieben.
-
Das
Flussdiagramm in 3 bis 5 zeigt den
Fall, wo das Verzögerungsabsicht-Erfassungsmittel
M4 die Verzögerungsabsicht
des Fahrers erfasst. Zuerst wird in Schritt S1 ein Objekt durch
die Radarvorrichtung 15 erfasst, wird in Schritt S2 die Fahrortskurve
des eigenen Fahrzeugs durch das Orts kurven-Schätzmittel M1 geschätzt, und
wird in Schritt S3 ein erster Erfassungsbereich, nämlich der Erfassungsbereich
entsprechend der Fahrbahnbreite entlang der geschätzten Fahrortskurve
durch das Erfassunsbereich-Setzmittel
M2 gesetzt. Wenn im anschließenden
Schritt S4 ein erstes Hindernis in dem ersten Erfassungsbereich
existiert, setzt das Steuerobjekt-Bestimmungsmittel M3 in Schritt
S5 das erste Hindernis als das Steuerobjekt, und das Fahrzeugsteuermittel
M6 steuert/regelt in Schritt S6 die Fahrzeuggeschwindigkeit derart,
dass das eigene Fahrzeug die Nachfolgefahrt durchführt, während der
zuvor eingestellte Zwischenfahrzeugabstand in Bezug auf das erste
Hindernis beibehalten wird. Wenn andererseits in Schritt S4 das
erste Hindernis nicht in dem ersten Erfassungsbereich existiert,
steuert/regelt das Fahrzeugsteuermittel M6 in Schritt S7 die Fahrzeuggeschwindigkeit
derart, dass das eigene Fahrzeug eine Konstantgeschwindigkeitsfahrt
mit der zuvor eingestellten Fahrzeuggeschwindigkeit durchführt.
-
Wenn
das Verzögerungsabsicht-Erfassungsmittel
M4 die Verzögerungsabsicht
des Fahrers in Schritt S8 während
der Nachfolgefahrtsteuerung in Schritt S6 erfasst, setzt das Erfassungsbereich-Setzmittel
M2 in Schritt S9 einen zweiten Erfassungsbereich durch einen Befehl
von dem Steuerobjekt-Bestimmungsmittel
M3. Wie in 2 gezeigt, wird der zweite
Erfassungsbereich so gesetzt, dass er eine größere Breite hat als der erste
Erfassungsbereich, so dass ein schneidendes Fahrzeug oder dgl.,
das in den Erfassungsbereich von der Seite her schneidet, erfasst
werden kann, und wird auch so gesetzt, dass er einen größeren Abstand
als den ersten Erfassungsbereich hat, so dass ein vor dem unmittelbar vorausfahrenden
Fahrzeug vorausfahrendes Fahrzeug erfasst werden kann. Ein zweites
Hindernis wird neuerlich in dem zweiten Erfassungsbereich im anschließenden Schritt
S10 erfasst, und wenn in Schritt S11 das zweite Hindernis die Position
in der Nähe
der Fahrortskurve des eigenen Fahrzeugs hat oder wenn in Schritt
S12 das zweite Hindernis sich der Fahrortskurve des eigenen Fahrzeugs
annähert, ändert, selbst
wenn in dem Schritt S11 das zweite Hindernis die Position weit von
der Fahrortskurve des eigenen Fahrzeugs entfernt hat, das Fahrzeugsteuermittel
M6 den Inhalt der Fahrzeugsteuerung des eigenen Fahr zeugs gemäß der Dringlichkeit,
um den Kontakt mit dem zweiten Hindernis zu vermeiden, in den folgenden
Schritten S13 bis S17.
-
Wenn
nämlich
das eigene Fahrzeug in Schritt S13 der Beschleunigungssteuerung
unterliegt, stoppt das Fahrzeugsteuermittel M6 die Beschleunigungssteuerung
des eigenen Fahrzeugs oder verringert den Beschleunigungsfaktor
oder vergrößert den
eingestellten Zwischenfahrzeugabstand der Nachfolgefahrtregelung
in Schritt S15. Wenn in Schritt S14 das eigene Fahrzeug der Konstantgeschwindigkeitsregelung
unterliegt, verzögert
das Fahrzeugsteuermittel M6 in Schritt S16 die Beschleunigungsstartzeit
des eigenen Fahrzeugs oder vergrößert den
eingestellten Zwischenfahrzeugabstand der Nachfolgefahrtregelung
oder verringert die gesetzte Fahrzeuggeschwindigkeit der Konstantgeschwindigkeitsfahrtregelung.
Wenn in Schritt S14 das eigene Fahrzeug der Verzögerungssteuerung unterliegt,
vergrößert das
Fahrzeugsteuermittel M6 den gesetzten Zwischenfahrzeugabstand der
Nachfolgefahrtregelung oder vergrößert den Verzögerungsfaktor
oder verringert die gesetzte Fahrzeuggeschwindigkeit der Konstantgeschwindigkeitsfahrtregelung
in Schritt S17.
-
Wenn
das Verzögerungsabsicht-Erfassungsmittel
M4 die Verzögerungsabsicht
des Fahrers in Schritt S8' während der
Konstantgeschwindigkeitsfahrtregelung in Schritt S7 erfasst, vergrößert das
Erfassungsbereichs-Setzmittel M2 den zweiten Erfassungsbereich wie
oben beschrieben durch einen Befehl von dem Steuerobjekt-Bestimmungsmittel
M3 in Schritt S9'.
Im anschließenden
Schritt S10' wird
ein erstes Hindernis neuerlich in dem zweiten Erfassungsbereich
erfasst, und wenn in Schritt S11' das erste
Hindernis an der Position in der Nähe der Fahrortskurve des eigenen
Fahrzeugs ist oder wenn in Schritt S12' das erste Hindernis sich der Fahrtortskurve
des eigenen Fahrzeugs annähert,
wird, selbst wenn sich das erste Hindernis an der Position weit von
der Fahrtortskurve des eigenen Fahrzeugs in Schritt S11' befindet, der Inhalt
der Fahrzeugsteuerung des eigenen Fahrzeugs durch das Fahrzeugsteuermittel
M6 entsprechend der Dringlichkeit geändert, um den Kontakt mit dem
ersten Hindernis zu vermeiden, in den folgenden Schritten S13' bis S16'.
-
Wenn
nämlich
das eigene Fahrzeug in Schritt S13' der Beschleunigungssteuerung unterliegt,
wird die Beschleunigungssteuerung des eigenen Fahrzeugs gestoppt
oder wird in Schritt S15' der Beschleunigungsfaktor
verringert. Wenn in Schritt S14' das
eigene Fahrzeug der Konstantgeschwindigkeitsregelung unterliegt,
wird die Beschleunigungsstartzeit des eigenen Fahrzeugs verzögert oder
wird die eingestellte Geschwindigkeit der konstanten Fahrtgeschwindigkeitsregelung
in Schritt S16' verringert.
Die Verzögerungssteuerung
wird grundlegend nicht während
der Kosntantgeschwindigkeitsfahrtregelung durchgeführt, wenn
das vorausfahrende Fahrzeug nicht existiert, und daher wird, wenn
die Antwort von Schritt S14' NEIN
ist, kein Prozess durchgeführt.
-
Wenn,
wie oben beschrieben, der Fahrer Sorge über die Umstände vor
dem eigenen Fahrzeug hat, so dass er eine Verzögerungsabsicht hat, wird der
Erfassungsbereich, in dem das Hindernis erfasst wird, vergrößert. Daher
wird das unangenehme Gefühl
des Fahrers beseitigt, indem das schneidende Fahrzeug oder dgl.
zuverlässig
erfasst wird, das in einen Raum vor dem eigenen Fahrzeug schneidet,
um zu verhindern, dass das eigene Fahrzeug das schneidende Fahrzeug
kontaktiert, so dass der Betrieb des ACC-Systems sichergestellt werden kann. Wenn
ein neues vorausfahrendes Fahrzeug erfasst wird, kann, wenn der
Erfassungsbereich vergrößert wird,
eine optimale Fahrzeugsteuerung/regelung zur Kontaktvermeidung mit
dem vorausfahrenden Fahrzeug entsprechend dem Zustand des eigenen
Fahrzeugs zu dieser Zeit ausgewählt
und ausgeführt
werden, nämlich
dementsprechend, ob das eigene Fahrzeug der Nachfolgefahrtregelung
unterliegt und der Konstantgeschwindigkeitsfahrtregelung unterliegt oder
der Beschleunigungssteuerung unterliegt oder der Konstantgeschwindigkeitsregelung
unterliegt oder der Verzögerungssteuerung
unterliegt.
-
Wenn
zum Beispiel in der herkömmlichen Steuerung
der Fahrer ein schneidendes Fahrzeug findet, das zwischen das eigene
Fahrzeug und das vo rausfahrende Fahrzeug schneidet, so dass er eine Verzögerungsabsicht
hat, während
der Nachfolgefahrtregelung für
das vorausfahrende Fahrzeug als dem ersten Hindernis, so dass der
Erfassungsbereich vergrößert wird
und das schneidende Fahrzeug als ein zweites Hindernis erfasst wird,
wird die Verzögerungssteuerung
des eigenen Fahrzeugs durchgeführt,
wenn das schneidende Fahrzeug vollständig in einen Ort vor dem eigenen
Fahrzeug schneidet. Andererseits kann gemäß dieser Ausführung die
Verzögerungssteuerung
des eigenen Fahrzeugs durchgeführt
werden, bevor das schneidende Fahrzeug vollständig in einen Ort vor dem eigenen
Fahrzeug schneidet, um hierdurch eine Fahrzeugsteuerung durchzuführen, die
die Verzögerungsabsicht
des Fahrers widerspiegelt, ohne dem Fahrer ein unangenehmes Gefühl zu geben.
-
Wenn
in der herkömmlichen
Steuerung der Fahrer vor dem vorausfahrenden Fahrzeug einen Verkehrsstau
findet, so dass er eine Verzögerungsabsicht
hat, während
der Nachfolgefahrtregelung für das
vorausfahrende Fahrzeug als dem ersten Hindernis, so dass der Erfassungsbereich
vergrößert wird
und ein vorausfahrendes Fahrzeug (ein zweites vorausfahrendes Fahrzeug)
vor dem vorausfahrenden Fahrzeug (ersten vorausfahrenden Fahrzeug) neuerlich
als zweites Hindernis erfasst wird, wird die Verzögerungssteuerung
ausgeführt,
wenn das erste vorausfahrende Fahrzeug in Antwort auf die Verzögerung des
zweiten vorausfahrenden Fahrzeugs vor dem ersten vorausfahrenden
Fahrzeug verzögert. Andererseits
kann gemäß dieser
Ausführung
die Verzögerungssteuerung
des eigenen Fahrzeugs unmittelbar durchgeführt werden, wenn das zweite
vorausfahrende Fahrzeug vor dem ersten vorausfahrenden Fahrzeug
verzögert,
um hierdurch eine Verzögerungssteuerung
durchzuführen,
die die Verzögerungsabsicht
des Fahrers widerspiegelt, ohne dem Fahrer ein unangenehmes Gefühl zu geben.
-
Die
Erfassung der Verzögerungsabsicht
des Fahrers wird auf der Basis der Betätigung des Bremspedals, der
Betätigung
des Gaspedals, der Betätigung
des Schalters oder der Stimme der Insassen durchgeführt, und
daher kann die Erfassung leicht und zuverlässig durchgeführt werden.
-
Die
Ausführung
der vorliegenden Erfindung ist oben beschrieben worden, wobei aber
verschiedene konstruktive Änderungen
innerhalb des Gegenstands der vorliegenden Erfindung vorgenommen werden
können.
-
Zum
Beispiel wird der Erfassungsbereich in der Ausführung gleichmäßig vergrößert, wenn
die Verzögerungsabsicht
des Fahrers erfasst wird, wobei aber der Erfassungsbereich auch
aufgeteilt werden kann in einen ersten Bereich, der sich von dem
eigenen Fahrzeug zu dem vorausfahrenden Fahrzeug erstreckt, und
einen zweiten Bereich, der sich von dem vorausfahrenden Fahrzeug
zu dem maximal erfassbaren Abstand der Radarvorrichtung 15 erstreckt, und
zumindest nur einer von diesen kann vergrößert werden. Welcher der ersten
und zweiten Erfassungsbereiche vergrößert wird, kann entsprechend
verschiedenen Bedingungen eingestellt werden.
-
Um
verschiedene Beispiele zu nennen, könnte der Bereich, der eine
Kreuzung oder Einmündung
enthält
und der die höchste
Möglichkeit
des Vorhandenseins schneidender Fahrzeuge hat, bevorzugt vergrößert werden,
oder es könnte
nur der zweite Bereich vergrößert werden,
wenn eine geringere Wahrscheinlichkeit besteht, dass ein anderes Fahrzeug
in den ersten Bereich schneidet, weil der Zwischenfahrzeugabstand
zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug klein ist,
oder es könnte
nur der erste Bereich vergrößert werden,
wenn auch dann keine Gefahr besteht, wenn ein anderes Fahrzeug in
den zweiten Bereich schneidet, weil der Zwischenfahrzeugabstand
zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug groß ist.
-
Wie
oben beschrieben, kann durch Vergrößerung nur eines Teils des
Erfassungsbereichs das Problem der irrtümlichen Erfassung eines Fahrzeugs auf
der entgegengesetzten Fahrbahn als vorausfahrendes Fahrzeug oder
das Problem der Vergrößerung der
Datenverarbeitungslast der Radarvorrichtung 15 minimiert
werden.
-
In
der Ausführung
ist das ACC-System beschrieben worden, wobei die vorliegende Erfindung aber
auch auf jedes Fahrzeugsteuer/regelsystem, das kein ACC-System ist,
anwendbar ist.
-
Wenn
ein Verzögerungsabsicht-Erfassungsmittel
erfasst, dass ein Insasse Sorge um einen Zustand vor seinem eigenen
Fahrzeug hat und versucht, das eigene Fahrzeug zu verzögern, vergrößert das
Erfassungsbereich-Setzmittel einen Erfassungsbereich, in dem ein
Steuerobjekt erfasst wird, auf einen Befehl von dem Steuerobjekt-Bestimmungsmittel.
Daher kann ein neues Steuerobjekt, wie etwa ein schneidendes Fahrzeug,
zuverlässiger
erfasst werden, entsprechend einer Zunahme des Betrags an Aufmerksamkeit,
den der Insasse dem Zustand vor dem eigenen Fahrzeug zollt. Im Ergebnis
verändert das
Fahrzeugsteuermittel einen Fahrzeugsteuerinhalt des eigenen Fahrzeugs,
um hierdurch eine geeignete Fahrzeugsteuerung in Bezug auf das neuerlich
erfasste Steuerobjekt durchzuführen,
um ein unangenehmes Gefühl
des Insassen zu beseitigen.