DE102005005309B4

DE102005005309B4 - Fahrzeughinderniserfassungssystem

Info

Publication number: DE102005005309B4
Application number: DE102005005309.2A
Authority: DE
Inventors: Hiroshi Yagyu; Kenichiro Horikawa; Hideyuki Ide; Kenichi Ohue
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2004-02-05
Filing date: 2005-02-04
Publication date: 2014-02-13
Anticipated expiration: 2025-02-05
Also published as: JP4283697B2; CN100416297C; DE102005005309A1; FR2865980A1; US20050190048A1; CN1651933A; JP2005219613A; US7388474B2; FR2865980B1

Abstract

Hinderniserfassungssystem, das in einem Fahrzeug (10) vorgesehen ist, einschließlich: einer ersten Sensorgruppe (Sf1, Sf2) die erfaßt, in welchen Abstandsbereich von einer Mehrzahl von Abstandsbereichen (Zs1, Zs2, Zs3), in welchen eine Erfassungszone (Zs) basierend auf einem Abstand von dem Fahrzeug aufgeteilt ist, ein Hindernis eindringt, wobei die Erfassungszone der ersten Sensorgruppe zumindest eine Zone aufweist, die einer Vorderseite des Fahrzeugs gegenüberliegt und eine Zone, die dem vorderen Fahrzeugeck gegenüberliegt; einer zweiten Sensorgruppe (Sri, Sr2, Sb1, Sb2), die erfaßt, in welchen Abstandsbereich von einer Mehrzahl von Abstandsbereichen, in welche eine Erfassungszone basierend auf einem Abstand von dem Fahrzeug aufgeteilt ist, ein Hindernis eindringt, wobei die Erfassungszone der zweiten Sensorgruppe zumindest eine Zone aufweist, die der Rückseite des Fahrzeugs gegenüberliegt und eine Zone, die dem rückwärtigen Fahrzeugeck gegenüberliegt; und eine Einzelwarneinheit (25), die einen Insassen des Fahrzeugs wart, wobei das Hinderniserfassungssystem dadurch gekennzeichnet ist, daß es aufweist: eine erste Warnsteuereinheit (20, 21), die die Warneinheit in einer Einzelsensorenerfassungssituation, bei der lediglich ein Sensor von den zwei Sensorgruppen ein Hindernis erfaßt, das in die Erfassungszone eindringt, durch Verwendung der Warneinheit mit einem primären Warnmuster (b, c, d), das für jeden der Abstandsbereiche bereitgestellt ist, basierend auf dem Abstandsbereich, der durch das erfaßte Hindernis erreicht worden ist, zu warnen; und eine zweite Warnsteuereinheit (20, 21) die die Warneinheit in einer Zweisensorenerfassungssituation, bei der jeder der zwei Sensorgruppen ein Hindernis erfaßt, das in die Erfassungszone eindringt, unter Verwendung der Warneinheit mit einem anderen Warnmuster (e, f), das sich von dem primären Warnmuster unterscheidet, in einem bestimmten Fall zu warnen, bei dem zumindest ein Sensor der zwei Sensorgruppen ein Hindernis erfaßt, das den nahesten Abstandsbereich (Zs3) von der Mehrzahl der Bereiche erreicht, und ...

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Fahrzeughinderniserfassungssystem.
Bekannt ist bereits ein Hinderniserfassungssystem, bei dem ein Abstandssensor ein sich dem Fahrzeug näherndes Hindernis erfaßt und den Fahrzeugführer über das herannahende Hindernis warnt. Wie in 5 gezeigt, sind dabei beispielsweise Abstandssensoren 101 bis 104 an den vier Ecken des Fahrzeugs vorgesehen, von denen jeder eine Erfassungszone mit einer kurzen Reichweite, einer mittleren Reichweite und einer langen Reichweite aufweist. Das Fahrzeug ist des weiteren mit einem ersten Summer ausgestattet, der den vorderseitigen Sensoren 101 und 102 zugeordnet ist, und einem zweiten Summer, der rückseitigen Sensoren 103 und 104 zugeordnet ist. Die ersten und zweiten Summer geben Töne aus, deren Frequenzen voneinander unterschiedlich sind, was eine Unterscheidung dahingehend ermöglicht, ob ein Hindernis in der Nähe der vorderen Ecken des Fahrzeugs oder der hinteren Ecken des Fahrzeugs vorhanden ist. Wie in 6 gezeigt, erfassen ein linker vorderer Sensor 101 und ein rechter hinterer Sensor 103 Hindernisse, wenn das Fahrzeug beim Parken parallel zu einem geparkten Auto fährt. In diesem Fall ist die Unterscheidung zwischen zwei Positionen möglich.
Wenn bei diesem Hinderniserfassungssystem die Anzahl der Summer von zwei auf eins verringert wird, tritt das folgende Problem auf. 7 zeigt eine Kombination von Ausgabemustern eines Warntons durch den Summer. Die Zeilen zeigen dabei die Fälle, bei denen ein Hindernis von den vorderseitigen Sensoren 101 und 102 in einem Nahbereich, einem Mittelbereich und einem Fernbereich der Erfassungszone bzw. ohne Erfassung. In ähnlicher Weise zeigen die Spalten jeweils Fälle, bei denen ein Hindernis durch die rückseitigen Sensoren 103 und 104 in einem Nahbereich, einem Mittelbereich und einem Fernbereich der Erfassungszone erfaßt worden ist bzw. keine Erfassung erfolgt ist. Wie unter (a) in 8 gezeigt, wird zunächst kein Signal von dem Summer ausgegeben, wenn keiner der beiden Sensoren ein Hindernis erfaßt. Wenn im Gegensatz dazu beide Sensoren ein Hindernis erfassen, wird der Summer in Abhängigkeit von dem Erfassungsabstand wiederholt unterschiedlich ein- und ausgeschaltet. Das heißt, der Summer wird z. B. mit 0,15 Sekunden Intervallen ein- und ausgeschaltet bei einer Erfassung im Fernbereich, wie unter (b) in 8 gezeigt. Des weiteren wird der Summer beispielsweise mit 0,075 Sekunden Intervallen ein- und ausgeschaltet, wenn eine Erfassung in dem Mittelbereich erfolgt, wie unter (c) in 8 gezeigt, und der Summer wird ununterbrochen eingeschaltet (d. h. gibt einen kontinuierlichen Ton aus), wenn eine Erfassung in den Nahbereich der Erfassungszone erfolgt, wie unter (d) in 8 gezeigt.
Wenn andererseits beide Sensoren Hindernisse erfassen, wird der Summer wie folgt gesteuert: Für den Fall, bei dem die vorderseitigen Sensoren 101, 102 oder die rückseitigen Sensoren 103, 104 ein Hindernis in einem Fernbereich erfassen, wird der Summer mit einem 0,15 Sekunden-Intervall wiederholt ein- und ausgeschaltet, wenn die jeweils anderen ein Hindernis in dem Fernbereich erfassen, wie in 8 unter (b) gezeigt. Der Summer wird wiederholt mit 0,075 Sekunden-Intervallen ein- und ausgeschaltet, wenn die jeweilig anderen Sensoren in dem Mittelbereich ein Hindernis erfassen, wie in 8 unter (c) gezeigt, und der Summer wird ununterbrochen eingeschaltet (oder gibt einen ununterbrochenen Ton aus), wenn die jeweiligen anderen Sensoren ein Hindernis in dem Nahbereich erfassen, wie in 8 unter (d) gezeigt. Ferner wird der Summer mit 0,075 Sekunden-Intervallen ein- und ausgeschaltet, wenn einer der vorderseitigen Sensoren 101, 102 oder der rückseitigen Sensoren 103, 104 ein Hindernis in dem Mittelbereich erfaßt, und einer der jeweiligen anderen Sensoren ein Hindernis in dem Mittelbereich erfaßt, wie in 8 unter (c) und 7 gezeigt, und der Summer wird ununterbrochen eingeschaltet (oder gibt einen ununterbrochenen Ton aus), wenn einer der jeweilig anderen ein Hindernis in dem Nahbereich erfaßt, wie in 8 unter (d) gezeigt. Des weiteren wird der Summer ununterbrochen eingeschaltet (bzw. gibt einen ununterbrochenen Ton aus), für den Fall, daß einer der vorderseitigen Sensoren 101, 102 oder der rückseitigen Sensoren 103, 104 ein Hindernis in dem Nahbereich entdeckt, und wenn einer der jeweilig anderen ebenfalls ein Hindernis in dem Nahbereich entdeckt, wie unter (d) in 8 gezeigt.
Diese Warnmuster können jedoch keine Erfassung von Hindernissen wiedergeben, die sowohl auf der Vorderseite als auf der Rückseite vorhanden sind, so daß die Gefahr besteht, daß trotz einer Warnung das Hindernis kontaktiert wird, da nicht das nähere Hindernis bestimmt werden kann. Um dies zu vermeiden, müssen, falls alle unterschiedlichen Warnmuster für alle Kombinationen bei Erfassung von Hindernissen durch die vorderseitigen Sensoren 101, 102 und die rückseitigen Sensoren 103, 104 vorbereitet sind, neun Muster vorbereitet werden. Dies ist jedoch nicht realistischer Weise vernünftig umsetzbar, da es für den Fahrzeugführer viel zu anstrengend wäre, alle neun Warnmuster im Kopf zu haben und zu unterscheiden, und es zudem sehr schwierig sein dürfte, den genauen Umstand, in dem er sich befindet richtig zu bestimmen.
In der EP 0 952 460 A2 ist ferner ein Fahrzeughinderniserfassungssystem beschrieben, welches in der Lage ist, nahe gelegene und entfernte Objekte zu dem Fahrzeug unter Verwendung einer Kombination aus Sensoren für elektromagnetische Wellen und Sensoren für Ultraschallwellen erfolgreich zu erfassen. Dieses System enthält zum Erfassen von nahe gelegenen Objekten um das Fahrzeug eine Mehrzahl von Sensoren für Ultraschallwellen, welche jeweils eine Ultraschallwelle um das Fahrzeug ausgeben und eine reflektierte Welle davon aufnehmen, und zum Erfassen eines entfernten Objektes einen Sensor für elektromagnetische Wellen, welcher eine elektromagnetische Welle in einer Vorwärtsrichtung des Fahrzeugs ausgibt und eine reflektierte elektromagnetische Welle davon aufnimmt. Das System enthält einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor zum Erfassen einer Fahrzeuggeschwindigkeit und eine Erfassungseinheit, welche das Vorhandensein eines nahe gelegenen Objekts basierend auf der reflektierten Ultraschallwelle erfasst, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit gleich oder kleiner als eine vorbestimmte Referenzgeschwindigkeit ist, und eine Position des entfernten Objekts relativ zu dem Fahrzeug lediglich basierend auf der reflektierten elektromagnetischen Welle erfasst, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit die Referenzgeschwindigkeit überschreitet. Die Erfassungseinheit gibt auf die Erfassung des nahe gelegenen Objekts ein Nah-Signal aus, und gibt ein Entfernt-Signal aus, wenn sich die Position des entfernten Objekts innerhalb einer vorbestimmten Entfernung von dem Fahrzeug befindet. Eine Warneinheit gibt im Ansprechen auf die Nah- und Entfernt-Signale entsprechende Warnungen aus.
Es ist daher eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Fahrzeughinderniserfassungssystem vorzusehen, das unter Verwendung einer einzigen Warneinheit, wie etwa einem Summer, einem Fahrzeuginsassen ermöglicht, ohne weiteres Hindernisse zu erkennen, die sowohl auf der Vorderseite als auch auf der Rückseite des Fahrzeugs vorhanden sind.
Um die voranstehende Aufgabe zu lösen, wird ein Hinderniserfassungssystem in einem Fahrzeug vorgeschlagen, das folgende Merkmale aufweist. Einen ersten Sensor zum Erfassen, in welchen Abstandsbereich ein Hindernis eindringt, wobei eine Erfassungszone in eine Mehrzahl von Abstandsbereichen basierend auf einem Abstand von dem Fahrzeug aufgeteilt ist, und wobei die Erfassungszone des ersten Sensors zumindest eine der Zone gegenüberliegende Vorderseite des Fahrzeugs oder einer vorderen Ecke des Fahrzeugs gegenüberliegende Zone enthält. Darüber hinaus ist ein zweiter Sensor enthalten, zum Erfassen, in welchen Abstandsbereich ein Hindernis eingedrungen ist, wobei eine Erfassungszone in eine Mehrzahl von Abstandsbereichen basierend auf einem Abstand von dem Fahrzeug aufgeteilt ist, und wobei die Erfassungszone des zweiten Sensors zumindest eine der Rückseite des Fahrzeugs gegenüberliegende Zone oder eine einer hinteren Ecke des Fahrzeugs gegenüberliegende Zone enthält. Ferner ist eine einzige Warneinheit zum Warnen der Fahrzeuginsassen enthalten. Darüber hinaus ist eine erste Warnsteuereinheit enthalten, um in einer Situation, bei der nur ein einziger Sensor von zwei Sensoren ein in die Erfassungszone eindringendes Hindernis erfaßt (Einzelsensorenerfassungsbedingung), die Warneinheit zum Warnen unter Verwendung eines primären Warnmusters, das für jeden der Abstandsbereiche bereitgestellt wird, basierend auf dem Abstandsbereich, in den das erfaßte Hindernis eingedrungen ist, zu veranlassen. Darüber hinaus ist eine zweite Warnsteuereinheit enthalten, um in einer Zwei-Sensorerfassungsbedingung, bei der die zwei Sensoren ein in die Erfassungszone eindringendes Hindernis erfassen, die Warneinheit zum Warnen unter Verwendung der Warneinheit mit einem zu dem primären Warnmuster unterschiedlichen Warnmuster in dem bestimmten Fall zu veranlassen, bei dem zumindest einer der zwei Sensoren das Hindernis erfaßt, das in einen nähesten Abstandsbereich aus der Mehrzahl der Bereiche eingedrungen ist, und in allen übrigen Fällen mit dem primären Warnmuster, welches mit dem Abstandsbereich korrespondiert ist, in den das Hindernis von den durch die zwei Sensoren erfaßten Hindernissen, das dem Fahrzeug näher liegt, eingedrungen ist.
Das heißt bei diesem Aufbau warnt die Warneinheit in der Einzelsensorenerfassungssituation unter Verwendung einer einzigen Warneinheit bzw. Einzelwarneinheit in einem primären Warnmuster, das für jede der Abstandsbereiche bereitgestellt wird, basierend auf dem Abstandsbereich, in den das erfaßte Hindernis eingedrungen ist. Im Gegensatz dazu werden bei der Zwei-Sensoren-Erfassungssituation die folgenden Zwei-Warnmuster verwendet. (i) Für den speziellen Fall bei dem entweder der erste oder der zweite Sensor das Hindernis in dem nächsten Abstandsbereich erfaßt, warnt die Warneinheit unter Verwendung der Einzelwarneinheit mit einem zu dem primären Warnmuster unterschiedlichen Warnmuster. (ii) Für die übrigen Fälle warnt die Warneinheit durch Verwendung der Einzelwarneinheit mit dem primären Warnmuster, das mit dem Abstandsbereich korrespondiert, in welchen das Hindernis von den durch den zwei Sensoren erfaßten Hindernissen eingedrungen ist, daß dem Fahrzeug näher ist. Dem Fahrzeuginsassen werden die sich nährenden Hindernisse gemeldet und fühlen sich nicht überfordert, da die Anzahl von Muster, die von dem primären Warnmuster unterschiedlich sind, gering ist. Folglich sind bei Verwendung von einer einzigen Warneinheit die Fahrzeuginsassen bzw. der Fahrzeugführer trotzdem in der Lage, wahrzunehmen, daß Hindernisse sowohl bei der Vorderseite als auch bei der Rückseite des Fahrzeugs vorhanden sind.
Die obigen und andere Aufgaben, Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden aus der folgenden detaillierten Beschreibung im Zusammenhang mit der beiliegenden Zeichnung besser ersichtlich. Es zeigt:
1 ein Layoutdiagramm von Sensoren in einem Fahrzeughinderniserfassungssystem gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
2 ein elektrisches Blockdiagramm des Fahrzeughinderniserfassungssystems gemäß der Ausführungsform;
3 ein Diagramm, das eine Kombination von Ausgabemustern für einen Warnton durch einen Summer gemäß der Ausführungsform zeigt;
4 ein Zeitverlaufsdiagramm, das ein Muster für jeden Warnton, der in dem Fahrzeughinderniserfassungssystem verwendet wird, gemäß der Ausführungsform zeigt;
5 ein Layoutdiagramm von Sensoren bei einem herkömmlichen Fahrzeughinderniserfassungssystem;
6 eine Draufsicht auf einen Anwendungsfall für das herkömmliche Fahrzeughinderniserfassungssystem;
7 ein Diagramm, das eine Kombination von herkömmlichen Ausgabemustern für einen Warnton eines Summers zeigt; und
8 ein Zeitverlaufsdiagramm, das ein Muster für jeden Warnton, der bei dem herkömmlichen Fahrzeughinderniserfasssungssystem verwendet wird, zeigt.
Ein Fahrzeughindernisgerät gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird im folgenden unter Bezugnahme auf die Zeichnung erläutert. Das Hinderniserfassungssystem, das in einem Fahrzeug 10 montiert ist, enthält Sensoren, wie in 1 gezeigt. In der linken Ecke der Vorderseite des Fahrzeugs 10 ist ein Sensor Sf1 zum Vorsehen einer Erfassungszone Zs angeordnet, die eine Umgebung der linken Ecke der Vorderseite des Fahrzeugs 10 abdeckt, wie in 1 gezeigt. In ähnlicher Weise ist in der rechten Ecke der Vorderseite des Fahrzeugs 10 ein Sensor Sf2 angeordnet, um eine Erfassungszone Zs vorzusehen, die eine Umgebung der rechten Ecke der Vorderseite des Fahrzeugs 10 abdeckt. Bei der linken Ecke der Rückseite des Fahrzeugs 10 ist ein Sensor Sr1 angeordnet, um eine Erfassungszone Zs vorzusehen, die eine Umgebung der linken Ecke der Rückseite des Fahrzeugs 10 abdeckt. Bei der rechten Ecke der Rückseite des Fahrzeugs 10 ist ein Sensor Sr2 angeordnet, um eine Erfassungszone Zs bereitzustellen, die eine Umgebung der rechten Ecke der Rückseite des Fahrzeugs 10 abdeckt. Ferner sind in der Rückseite des Fahrzeugs 10 rückwärtige Sensoren Sg1 und Sg2 angeordnet, um gemeinsam eine Erfassungszone Zs bereitzustellen, die eine Umgebung der Rückseite des Fahrzeugs 10 abdeckt.
Die Erfassungszone Zs des Sensors Sf1, Sf2, Sr1, Sr2, Sd1, Sd2 enthält drei Bereiche Zs1, Zs2, Zs3 basierend auf einem Abstand, d. h. einem Fernbereich Zs1, einem Mittelbereich Zs2 und einem Nahbereich Zs3.
Als Sensoren Sf1, Sf2, Sr1, Sr2, Sb1, Sb2 können Ultraschallabstandssensoren (oder Sonare) verwendet werden. Wenn das Sonar verwendet wird, sind die abgedeckten Bereiche wie folgt: bezüglich der vorderen Ecksonare Sf1, Sf2 und der rückwärtigen Ecksonare Sr1, Sr2 beträgt der Abstand einer äußeren Grenze des Fernbereichs Zs1 50 cm, der Abstand der Grenze zwischen dem Fernbereich Zs1 und dem Mittelbereich Zs2 37,5 cm und ein Abstand zur Grenze zwischen dem Mittelbereich Zs2 und dem Nahbereich Zs3 25 cm. Bezüglich des Rücksonars Sb1, Sb2 betragen die Abstände 150 cm, 100 cm bzw. 50 cm. Diese Werte sind jedoch alle nur beispielhaft zu verstehen.
Die jeweiligen Sensoren, Sf1, Sf2, Sr1, Sr2, Sb1, Sb2 werden gruppiert, so daß die vorderen Sensoren Sf1, Sf2 als erste Sensorgruppe bezeichnet werden, während die rückwärtigen Sensoren Sr1, Sr2, Sb1, Sb2 als zweite Sensorgruppe bezeichnet werden. Die erste Sensorgruppe, die die Sensoren Sf1, Sf2 enthält, erfaßt welchen von den drei Bereichen Zs1, Zs2, Zs3 der Erfassungszone Zs ein Hindernis erreicht bzw. darin eindringt, wenn das Hindernis sich den vorderen Ecken des Fahrzeugs 10 nähert. Die zweite Sensorgruppe, die die Sensoren Sr1, Sr2, Sb1, Sb2 enthält, erfaßt, welcher von den drei Bereichen Zs1, Zs2, Zs3 der Erfassungszone Zs ein Hindernis erreicht bzw. darin eindringt, wenn das Hindernis sich entweder den rückwärtigen Ecken oder der Rückseite des Fahrzeugs 10 nähert.
Das Hinderniserfassungssystem enthält ferner zusätzlich zu den Sensoren Sf1, Sf2, Sr1, Sr2, Sb1, Sb2 einen Mikro-Computer 20 und einen einzelnen Summer 25, um Insassen des Fahrzeugs 10 zu warnen (oder zu alarmieren), wobei der Aufbau in 2 gezeigt ist. Der Mikorcomputer 20 besitzt ein Interface zu den Sensoren Sf1, Sf2, Sr1, Sr2, Sb1, Sb2 und dem Summer 25. Der Mikrocomputer 20 besitzt eine zentrale Verarbeitungseinheit (CPU) 21 und einen Speicher 22, der Tabellendaten 22a speichert. Die Tabellendaten 22a enthalten die in 3 gezeigten Daten, welche eine Kombination von Ausgangsmustern der Warntöne für den Summer 25 darstellt. Die Zeile in 3 repräsentiert die Fälle, bei denen ein Hindernis durch die erste Sensorgruppe, die die vorderen Sensoren Sf1, Sf2 enthält, in dem Nahbereich Zs3, in dem Mittelbereich Zs2 oder im Fernbereich Zs1 der Erfassungszone Zs erfaßt bzw. den Fall bei dem kein Hindernis erfaßt wird. In ähnlicher Weise repräsentieren die Spalten die Fälle, bei denen ein Hindernis durch die zweite Sensorgruppe, die rückwärtigen Sensoren Sr1, Sr2, Sb1, Sb2 enthalten, in dem Nahbereich Zs3, dem Mittelbereich Zs2 oder dem Fernbereich Zs1 der Erfassungszone Zs erfaßt wird oder den Fall bei dem kein Hinderniss erfaßt wird. Die CPU 21 wählt die Warnmuster entsprechend dieser Tabellendaten, um den Summer 25 bei der Ausgabe eines Warntons zu steuern.
Der Warnton wird unter Verwendung eines Warnmusters ausgegeben, das in 4 mit den Zeitverläufen (a) bis (f) gezeigt ist. Der Summerton wird in einem AN-Zustand des Warnmusters (a) bis (f) in 4 mit einer konstanten Frequenz ausgegeben.
Die CPU 21 des Mikrocomputers 20 steuert das Aktivieren des Summers 25 unter Verwendung eines der Warnmuster (a) bis (f) in 4, gemäß den Tabellendaten in 3, basierend darauf, ob ein Hindernis durch einen der Sensoren Sf1, Sf2, Sr1, Sr2, SB1, Sb2 erfaßt worden ist.
Im folgenden wird der Betrieb im Detail erläutert. Zunächst wird der Summer 25, wenn kein Sensor ein Hindernis erfaßt, veranlaßt eine Ausgabe des Warntons zu stoppen und einen AUS-Zustand aufrechtzuerhalten, wie in dem Muster (a) gezeigt wird. Nach Erfassung eines Hindernisses steuert der Mikrocomputer 20 als nächstes hauptsächlich einen Warnton in zwei Steuermodi, nämlich einen ersten Steuermodus, wenn lediglich einer der ersten Sensorgruppe oder einer der zweiten Sensorgruppe ein Hindernis erfaßt und einen zweiten Steuermodus, wenn sowohl die erste Sensorgruppe als auch die zweite Sensorgruppe ein Hindernis erfaßt.
Bei dem ersten Steuermodus, wenn einer der ersten Sensoren (Sf1, Sf2) oder der zweiten Sensoren (Sr1, Sr2, Sb1, Sb2) ein Hindernis erfaßt (d. h. in der Einzelsensorenerfassungssituation) veranlaßt der Mikrocomputer 20 den Summer 25 einen Warnton mit einem primären Warnmuster auszugeben, das die Muster (b), (c), (d) enthält, was im folgenden erläutert wird (das Muster (a) in 4 kann ebenso in dem primären Warnmuster enthalten sein.). Das primäre Warnmuster variiert basierend darauf welcher Bereich der drei Bereiche Zs1, Zs2, Zs3 von dem erfaßten Hindernis erreicht bzw. in welchen es eindringt. Genauer gesagt wird, wenn das Hindernis in dem Fernbereich Zs1 erfaßt worden ist, wird das Muster (b) gewählt, bei dem der Ton durch Hin- und Herschalten zwischen dem AN-Zustand in 0,15 Sekunden-Intervallen ausgegeben wird. Wenn das Hindernis im Mittelbereich Zs2 erfaßt worden ist, wird das Muster (c) gewählt, bei dem der Ton mit einem Hin- und Herschalten zwischen dem AN-Zustand und dem AUS-Zustand in 0,075 Sekunden-Intervallen ausgegeben wird. Wenn das Hindernis in dem Nahbereich Zs3 erfaßt worden ist, wird das Muster (d) gewählt, bei dem der Ton mit einem ununterbrochenen AN-Zustand als ein ununterbrochener Ton ausgegeben wird.
Im Gegensatz dazu veranlaßt bei dem zweiten Kontrollmodus, wenn sowohl die erste Sensorgruppe (Sf1, Sf2) als auch die zweite Sensorgruppe (Sri, Sr2, Sb1, Sb2) Hindernisse erfassen, (d. h. in der Zwei-Sensorenerfassungssituation), der Mikrocomputer 20 den Summer einen Warnton wie folgt auszugeben. Angenommen wird der Fall in 3, bei dem einer der ersten Sensorgruppe oder der zweiten Sensorgruppe ein Hindernis im Fernbereich Zs1 erfaßt. In diesem Fall wird das Muster (b) gewählt, bei dem der Ton mit einem hin- und herschalten zwischen dem AN-Zustand und dem AUS-Zustand in 0,15 Sekunden-Intervallen ausgegeben wird, wenn der jeweilig andere Sensor ein Hindernis in dem Fernbereich Zs1 erfaßt; wird das Muster (c) gewählt, bei dem der Ton durch Hin- und Herschalten zwischen dem AN-Zustand und dem AUS-Zustand in 0,075 Sekunden-Intervallen ausgegeben wird, wenn der jeweilig andere Sensor ein Hindernis in dem Mittelbereich Zs2 erfaßt, und ferner, wird das Muster (e) gewählt, wenn der jeweilig andere Sensor ein Hindernis in dem Nahbereich Zs3 erfaßt. Bei dem Muster (e) wird der Ton derart ausgegeben, daß ein AN-Zustand für 0,85 Sekunden ununterbrochen gehalten wird, nachdem sechs Wiederholungen von EIN- und AUS-Zuständen erfolgt sind, die jeweils in 0,05 Sekunden-Intervallen geschaltet werden, um dadurch einen Zyklus von 1,5 Sekunden auszubilden, der wiederholt wird.
Gemäß 3 wird ferner bei dem zweiten Steuermodus in dem Fall, indem ein Sensor der ersten Sensorgruppe oder der zweiten Sensorgruppe ein Hindernis in dem Mittelbereich Zs2 erfaßt und der jeweilig andere ein Hindernis in dem Mittelbereich Zs2 erfaßt, das Muster (c) gewählt, bei dem der Ton durch Hin- und Herschalten zwischen dem AN-Zustand und dem AUS-Zustand in 0,075 Sekunden-Intervallen ausgegeben wird. Ferner wird gemäß 3 für den Fall bei dem ein Sensor der ersten Sensorgruppe oder der zweiten Sensorgruppe ein Hindernis in dem Mittelbereich Zs2 erfaßt und der jeweilig andere ein Hindernis in dem Nahbereich Zs3 erfaßt, das Muster (e) gewählt, bei dem der Ton derart ausgegeben wird, daß ein AN-Zustand für 0,085 Sekunden nach sechs Wiederholungen von EIN- und AUS-Zuständen aufrechterhalten wird, die jeweils in 0,05 Sekunden-Intervallen geschaltet werden, wodurch ein Zyklus von 1,5 Sekunden ausgebildet wird, der wiederholt wird.
Ferner wird bei dem zweiten Steuermodus gemäß 3 für den Fall, bei dem einer der ersten Sensoren und der zweiten Sensoren ein Hindernis in dem Nahbereich Zs3 erfaßt und der jeweilig andere ein Hindernis in dem Nahbereich Zs3 erfaßt, das Muster (f) gewählt. Bei dem Muster (f) wird der Ton derart ausgegeben, daß ein AN-Zustand für 0,25 Sekunden nach zwei Wiederholungen von EIN- und AUS-Zuständen, die jeweils im 0,05 Sekunden-Intervalle geschaltet werden, aufrechterhalten wird, um dadurch einen sich wiederholenden Zyklus von 0,50 Sekunden auszubilden.
Somit wird bei dem zweiten Steuermodus bzw. wenn sowohl die erste Sensorgruppe als auch die zweite Sensorgruppe Hindernisse erfassen der Warnton wie folgt ausgegeben: In dem Fall bei dem die zwei Sensoren bzw. Sensorgruppen die Hindernisse in dem Nahbereich Zs3 erfassen, wird ein Warnton mit dem primären Warnmuster (b), (c), basierend auf dem Bereich ausgegeben, in welchen von dem sich näher bei dem Fahrzeug befindlichen Hindernis von den durch die zwei Sensoren erfaßten Hindernisse eingedrungen wird. Im Gegensatz dazu wird für den Fall, bei dem zumindest einer der zwei Sensoren das Hindernis in dem Nahbereich Zs3 erfaßt, das Warnsignal in dem anderen Warnmuster (e), (f) der 2 ausgegeben, das unterschiedlich zu dem primären Warnmuster ist, das die Muster (a) bis (d) in der 4 enthält. Ferner wird das andere Warnmuster zu den Muster (e) und (f) der 4 variiert. Die Muster (e), (f), enthalten einen Zyklus einer Kombination von mehreren unterbrochenen Tönen und einem ununterbrochenen Ton und unterscheiden sich in der Ausgabefrequenz der unterbrochenen Töne und der Zeitdauer des ununterbrochenen Tons. Das Muster (f) besitzt innerhalb eines Zyklus die kleinere Frequenz und die kürzere Zeitdauer des darauffolgenden ununterbrochenen Tons, im Vergleich zu dem Muster (e). Das Muster (f) wird dann verwendet, wenn beide Sensorgruppen die Hindernisse in dem Nahbereich Zs3 erfassen, während das Muster (I) dann verwendet wird, wenn lediglich ein Sensor der zwei Sensorgruppen das Hindernis in den Nahbereichen Zs3 erfaßt. Aus diesen Unterschieden ergeben sich vorteilhafte Aspekte bezüglich der Erkennungsmöglichkeiten.
Wie vorangehend erläutert, weist diese Ausführungsform die folgenden Merkmale auf: bei dem zweiten Steuermodus des Mikrocomputers 20, wenn sowohl die erste Sensorgruppe als auch die zweite Sensorgruppe Hindernisse erfaßt, gibt der Summer 25 den Warnton (i) in einem anderen Warnmuster aus, das zu dem primären Warnmuster verschieden ist, und zwar für den speziellen Fall, bei dem zumindest ein Sensor des zwei Sensorgruppen das Hindernis in dem Nahbereich Zs3 am nächsten zu dem Fahrzeug 10 erfaßt, und (ii) in dem primären Wahnmuster entsprechend dem Abstandsbereich aus, indem das Hindernis von den durch die zwei Sensorgruppen erfaßten Hindernissen, das näher zu dem Fahrzeug ist, eingedrungen ist, für den Fall aus, bei dem keiner der beiden Sensorgruppen die Hindernisse in dem Nahbereichen Zs3 erfaßt hat, d. h. in allen anderen Fällen mit Ausnahme des obigen Falles.
Dies ermöglicht es einen Insassen des Fahrzeugs 10 zu warnen. Zudem ist die Anzahl der verschiedenen Warnmuster gering, so daß der Insasse nicht überfordert wird. Folglich ist der Insasse ohne weiteres in der Lage, zu erfassen, daß Hindernisse sowohl bei der Vorderseite als auch der Rückseite des Fahrzeugs 10 vorhanden sind.
Wenn jedoch das in 7 gezeigte herkömmliche Hinderniserfassungssystem verwendet wird, ist es nicht einfach festzustellen, daß Hindernisse sowohl an der Vorderseite als auch an der Rückseite des Fahrzeugs 100 vorhanden sind, bzw. sich nähren. Daher kann das Fahrzeug möglicherweise das Hindernis, daß sich näher an das Fahrzeug auf entweder der Vorderseite oder der Rückseite genähert hat, kontaktieren bzw. daran anstoßen. Um dieses Problem zu vermeiden müssen neue Muster bereitgestellt werden, falls einzelne Muster für alle Kombinationen bereit gestellt werden sollen, bei denen sowohl einer der vorderseitigen Sensoren 101, 102 als auch einer der rückwärtigen Sensoren 103, 104 Hindernisse erfassen. Es ist jedoch sehr anstrengend für den Fahrzeuginsassen, die Hindernissituation zu beurteilen, wenn es neun oder mehr Warnsignale gibt. Ferner ist es sehr schwer für den Insassen die Situation genau zu bestimmen. Im Gegensatz dazu werden bei dem in 3 gezeigten Hinderniserfassungssystem dieser Ausführungsform lediglich zwei Muster (e), (f) zum Warnen vor auf der Vorderseite oder Rückseite herannahenden Hindernissen, und davor daß zumindest eines der Hindernisse in den Nahbereich eingedrungen ist, d. h. sehr nahe zu dem Fahrzeug 10 ist, bereit gestellt..
(Modifikation)
Bei dieser Ausführungsform sind die Sensoren Sf1, Sf2 in den vorderen Ecken des Fahrzeugs 10 angeordnet, die Sensoren Sr1, Sr2 in den rückwärtigen Ecken des Fahrzeugs 10 angeordnet und die Sensoren Sb1, Sb2 an der Rückseite des Fahrzeugs 10 angeordnet. Jedoch können die Sensoren auch unterschiedlich angeordnet werden. Beispielsweise können lediglich die Sensoren Sf1, Sf2, Sr1, Sr2 angeordnet werden und auf die rückwärtigen Sensoren Sb1 und Sb2 verzichtet werden. Alternativ kann auch ein vorderer Sensor und ein rückwärtiger Sensor an der Vorderseite bzw. der Rückseite angeordnet werden. Das heißt, eine Erfassungszone Zs der ersten Sensorgruppe braucht lediglich zumindest die Vorderseite oder die vordere Ecke abzudecken, während die erste Sensorgruppe lediglich erfassen muß, welcher Bereich Zs1, Zs2, Zs3 der Erfassungszone Zs basierend auf dem Abstand zu dem Fahrzeug 10 ein Hindernis erreicht bzw. darin eindringt. Ferner muß eine Erfassungzone Zs der zweiten Sensorgruppe lediglich zumindest entweder die Rückseite oder die rückwärtigen Ecken abdecken, während die zweite Sensorgruppe lediglich erfassen muß, welcher Bereich Zs1, Zs2, Zs3 der Erfassungzone Zs basierend auf dem Abstand des Fahrzeugs 10 von einem Hindernis erreicht worden ist.
Bei dieser Ausführungsform ist die Erfassungszone Zs in drei Bereiche (Fernbereich Zs1, Mittelbereich Zs2, Nahbereich Zs3) basierend auf einem Abstand aufgeteilt; jedoch ist es ebenso möglich, zwei oder vier oder noch mehr Bereiche vorzusehen. Kurz gesagt, die Erfassungszone muß lediglich in mehrere Bereiche basierend auf dem Abstand vom Fahrzeug aufgeteilt werden.
Ferner kann der Summer 25 durch einen im Fahrzeug montierten Lautsprecher als Warneinheit ersetzt werden.
Ferner kann der Summer 25 als Warneinheit durch eine optische Warneinheit, die Licht zum alarmieren emittiert, oder durch eine Kombination von akustischen und optischen Signalen zum Warnen ersetzt werden.
Es ist für den Fachmann offensichtlich, daß zahlreiche Änderungen von den zuvor beschriebenen Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung vorgenommen werden können. Jedoch ist der Umfang der vorliegenden Erfindung durch die folgenden Ansprüche bestimmt.

Claims

Hinderniserfassungssystem, das in einem Fahrzeug (10) vorgesehen ist, einschließlich: einer ersten Sensorgruppe (Sf1, Sf2) die erfaßt, in welchen Abstandsbereich von einer Mehrzahl von Abstandsbereichen (Zs1, Zs2, Zs3), in welchen eine Erfassungszone (Zs) basierend auf einem Abstand von dem Fahrzeug aufgeteilt ist, ein Hindernis eindringt, wobei die Erfassungszone der ersten Sensorgruppe zumindest eine Zone aufweist, die einer Vorderseite des Fahrzeugs gegenüberliegt und eine Zone, die dem vorderen Fahrzeugeck gegenüberliegt; einer zweiten Sensorgruppe (Sri, Sr2, Sb1, Sb2), die erfaßt, in welchen Abstandsbereich von einer Mehrzahl von Abstandsbereichen, in welche eine Erfassungszone basierend auf einem Abstand von dem Fahrzeug aufgeteilt ist, ein Hindernis eindringt, wobei die Erfassungszone der zweiten Sensorgruppe zumindest eine Zone aufweist, die der Rückseite des Fahrzeugs gegenüberliegt und eine Zone, die dem rückwärtigen Fahrzeugeck gegenüberliegt; und eine Einzelwarneinheit (25), die einen Insassen des Fahrzeugs wart, wobei das Hinderniserfassungssystem dadurch gekennzeichnet ist, daß es aufweist: eine erste Warnsteuereinheit (20, 21), die die Warneinheit in einer Einzelsensorenerfassungssituation, bei der lediglich ein Sensor von den zwei Sensorgruppen ein Hindernis erfaßt, das in die Erfassungszone eindringt, durch Verwendung der Warneinheit mit einem primären Warnmuster (b, c, d), das für jeden der Abstandsbereiche bereitgestellt ist, basierend auf dem Abstandsbereich, der durch das erfaßte Hindernis erreicht worden ist, zu warnen; und eine zweite Warnsteuereinheit (20, 21) die die Warneinheit in einer Zweisensorenerfassungssituation, bei der jeder der zwei Sensorgruppen ein Hindernis erfaßt, das in die Erfassungszone eindringt, unter Verwendung der Warneinheit mit einem anderen Warnmuster (e, f), das sich von dem primären Warnmuster unterscheidet, in einem bestimmten Fall zu warnen, bei dem zumindest ein Sensor der zwei Sensorgruppen ein Hindernis erfaßt, das den nahesten Abstandsbereich (Zs3) von der Mehrzahl der Bereiche erreicht, und mit einem primären Warnmuster (b, c) entsprechend zu dem Abstandsbereich, der durch das Hindernis, von den Hindernissen, die durch die zwei Sensorgruppen erfaßt worden sind, erreicht wird, das näher zu dem Fahrzeug ist, in einem vorgegebenen Fall außer dem bestimmten Fall zu warnen.
Hinderniserfassungssystem nach Anspruch 1, wobei das andere Warnmuster, das sich von dem primären Warnmuster unterscheidet, durch Kombinieren von einem ununterbrochenen Ton und einem unterbrochenen Ton innerhalb eines Zyklus ausgebildet ist.
Hinderniserfassungssystem nach Anspruch 1, wobei wenn die zweite Warnsteuereinheit die Warneinheit veranlaßt, in dem bestimmten Fall mit dem anderen Warnmuster zu warnen, das andere Warnmuster (f) in einem vorbestimmten Fall, bei dem jede der zwei Sensorgruppen ein Hindernis erfaßt, das in dem nähesten Bereich der Mehrzahl von Bereichen eingedrungen ist, und das andere Warnmuster (e) in einem Fall mit Ausnahme des vorbestimmen Falls zu einander variiert werden.
Hinderniserfassungssystem nach Anspruch 3, wobei das andere Warnmuster innerhalb eines Zyklus durch eine Ausgabefrequenz eines unterbrochenen Tons und einer Zeitdauer eines ununterbrochenen Tons variiert wird.
Hinderniserfassungssystem nach Anspruch 4, wobei das andere Warnmuster (f) in dem vorbestimmten Fall ein zweites Warnmuster ist und das andere Warnmuster (e) für die anderen Fälle außer dem vorbestimmten Fall ein erstes Warnmuster ist, und wobei das zweite Warnmuster innerhalb eines Zyklus eine niedrigere Ausgabefrequenz des unterbrochenen Tons und eine kürzere Zeitdauer des ununterbrochenen Tons aufweist als das erste Warnmuster.