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Die
Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Dämpfung einer auftretenden Ratterschwingung bei
einer Bearbeitungsmaschine mit wenigstens einem Vorschubsystem,
das einen stromrichtergespeisten permanenterregten Synchron-Linearmotor aufweist,
der mittels einer feldorientierten Regelung geregelt wird und auf
eine Vorrichtung zur Durchführung
des Verfahrens.
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Bei
der spanabhebenden Bearbeitung durch Werkzeugmaschinen können Ratterschwingungen des
Werkstücks
oder des Werkzeugs auftreten. Rattern führt zu unbrauchbaren Oberflächen und
somit zu Ausschuss. Oftmals liegt die Ursache für Rattern in der mechanischen
Nachgiebigkeit der Maschinenstruktur gegenüber den Schnittkräften. Besonders bei
Schnittkraftanregungen, deren Frequenz im Bereich der Eigenresonanzen
der Maschine liegt, zeigen sich periodische Auslenkungen. Beim Rattern
erregen die periodischen Auslenkungen der Maschine ihrerseits wiederum
periodische Schnittkraftsprünge, die
mit passender Phasenlage in die Maschinenresonanzen treffen. Dadurch
wird das Rattern verstärkt bzw.
aufrecht erhalten. Besonders bei Werkstoff mit hohen Zerspankräften oder
bei großen
Spantiefen limitiert das Einsetzen der Ratterschwingungen die Produktivität. Die Schnitttiefe
muss soweit reduziert werden, dass Rattern sicher vermieden wird.
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Um
die beabsichtigte Schnitttiefe zu halten und Rattern dennoch zu
vermeiden, muss die Maschinenstruktur entweder steifer aufgebaut
oder besser gedämpft
werden. Oft ist eine steifere Ausführung aus Gründen des
Bauraumes, des Gewichts oder der Kosten nur sehr eingeschränkt möglich. Auf
die Dämpfung
hat man mit mechanischen Mitteln kaum Einfluss. Es ist allgemein
bekannt, dass die Eigendämpfung
der Strukturwerkstoffe sehr gering ist. Diese beträgt nur einige
Prozent und ist im Detail kaum voraussagbar.
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Aus
der deutschen Patentschrift
DE
43 35 371 C2 ist ein Verfahren zur Steuerung eines Linearmotor
in einer Bearbeitungsmaschine bekannt, bei dem durch Beschleunigungssensoren
Ist-Werte von auftretenden
Schwingungen erfasst werden und diese zur Steuerung des Linearmotors
verwendet werden. Mit diesem Verfahren sollen externe Kräfte, die aus
dem Kontakt zwischen dem Werkstück
und dem Schneidwerkzeug hervorgehen, ausgeglichen und damit die
Starrheit des Systems erhöht
werden.
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Aus
der Veröffentlichung „Hochgenaue
Regelung von Linearmotoren durch optimierte Strommessung", abgedruckt in der
DE-Zeitschrift „antriebstechnik", Band 38 (1999),
Nr. 9, Seiten 90 bis 93 ist ein Vorschubsystem mit einem permanenterregten Synchronlinearmotor
und einer feldorientierten Regelung mit einem hochauflösenden PWM-Transistorumrichter
und einer synchronisierten, hochgenauen Strommessung bekannt. Bei
einem konventionell gesteuerten Linearmotor im geregelten Betrieb
bei Verwendung reibungsarmer Führungen,
tritt eine Störbewegung
auf, die sich der Vorschubbewegung überlagert und auch bei geforderten
Stillstand auftritt. Für eine
erreichbare Bewegungsgüte
ist die Strommessung in positionsgeregelten Betrieb bei unterlagerter Stromregelung
entscheidend. Messrauschen führt bei
geschlossenen Regelkreis zu einer entsprechenden Vorschubkraft des
Linearmotors und folglich zu einer Störbewegung des Vorschubschlittens.
Nur die Störanteile
des Stromes in der kraftbildenden q-Achse bewirken eine Störkraft und
damit eine Störbewegung.
Die Störanteile
des Stromes in der feldbildenden d-Achse haben keinen Einfluss auf
die Störbewegung.
Hohe Störfrequenzen
haben aufgrund der Massenträgheit
des Schlittens nur geringe Auswirkung auf die Position des Schlittens.
Bei mittleren Frequenzen ergibt sich in Abhängigkeit der Regelungsbandbreite
der Geschwindigkeits- und Positionsregelung ein Maximum des Störfrequenzgangs, bei
dem Störungen
der Strommessung maximalen Einfluss auf die Position des Schlittens
haben. Durch eine synchronisierte, auch auf Oversamplingmethode
basierenden Strommessung mit einer effektiven Auflösung von
12 Bit gelingt es, eine präzise
Vorschubbewegung mit einem einzigen Antriebssystem, bestehend aus
einem Synchronlinearmotor, zu realisieren. Durch diese hochgenaue
Strommessung in Verbindung mit einer feldorientierten Regelung konnte
die Störbewegung
bei gleicher Regeldynamik um den Faktor 20 verbessert werden.
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Linearmotoren,
die für
Vorschubachsen verwendet werden, haben im Gegensatz zu drehenden Servomotoren,
einen ebenen Luftspalt. Linearmotoren besitzen eine Vorschubkraftrichtung,
in der die Vorschubkraft wirkt und eine Richtung, in der die magnetische
Anzugskraft wirkt. Die Vorschubrichtung der Achse liegt in der Luftspaltebene
und die Anzugskraftrichtung zeigt in die Normalrichtungen der Luftspaltebene.
Weil die Anzugskraft in ihrer Richtung quer zur Vortriebskraft zeigt,
wird sie auch als Querkraft bezeichnet. Prinzipiell ist der Linearmotor in
der Lage, nicht nur in Vorschubrichtung steuerbare Kräfte aufzubringen,
sondern auch in der Querrichtung. Zur Steuerung der Vortriebskraft
wird die sogenannte q-Komponente des Drehstroms verwendet, für die Anziehungskraft
ist die d-Komponente
zuständig.
Die beiden Komponenten liegen in Drehstromsystem senkrecht aufeinander.
Die Steuerung der Vortriebskraft durch die q-Komponente des Motorstromes
beeinflusst nicht die Anziehungskraft und umgekehrt. Die beiden
Kraftrichtungen sind also voneinander entkoppelt. In im Handel erhältlichen
Werkzeugmaschinen wird ausschließlich die Vorschubkraftrichtung,
also die q-Komponente, betrieben, denn die Vorschubkraftrichtung
ist die Achsrichtung in welcher der Maschinenschlitten verfahren
wird. Die Anziehungskraft wird in handelsüblichen Werkzeugmaschinen nicht
angesteuert, d.h., der Strom der d-Komponente wird stets bei Null
gehalten.
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Der
Erfindung liegt nun die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren und eine
Vorrichtung zur Dämpfung auftretender
Ratterschwingungen bei einer Bearbeitungsmaschine mit wenigstens
einem Vorschubsystem, das einen stromrichtergespeisten Linearmotor aufweist,
der mittels einer feldorientierten Regelung geregelt wird, anzugeben.
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Diese
Aufgabe wird erfindungsgemäß mit den
Verfahrensschritten des Anspruchs 1 und mit den Merkmalen des Anspruchs
5 gelöst.
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Bei
der Lösung
dieser Aufgabe wird von der Erkenntnis ausgegangen, dass Ratterschwingungen am
Ort des Linearmotors eine Auslenkung in Anzugskraftrichtung hervorrufen.
Derartige Auslenkungen können
mit Kräften,
die in Anzugskraftrichtung in entgegengesetzter Richtung aufgeschaltet
werden, bedämpft
werden. Zur Steuerung der Kräfte
in Anzugskraftrichtung ist die sogenannte d-Komponente des Motorstroms
zuständig.
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Gemäß der Erfindung
wird nun ein Strom-Sollwert für
die d-Komponente
des Motorstromes in Abhängigkeit
einer auftretenden Ratterschwingung erzeugt. Dazu wird zunächst die
auftretende Ratterschwingung erfasst. Dieses Ist-Signal wird einem
vorbestimmten Sollwert für
eine auftretende Ratterschwingung nachgeführt, wobei eine Stellgröße entsteht,
die als Strom-Sollwert
für die d-Komponente
des Motorstroms einer unterlagerten Stromregelung der d-Achse einer
feldorientierten Regelung des Linearmotors zugeführt wird. Dadurch generiert
der Linearmotor eine Querkraft, die der durch die Ratterschwingung
verursachte Auslenkung entspricht und der Ratterschwingung entgegengesetzt ist.
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Durch
dieses erfindungsgemäße Verfahren kann
bei jeder Bearbeitungsmaschine, deren Vorschubsystem einen feldorientiert
betriebenen, stromrichtergespeisten Linearmotor aufweist, auftretende Ratterschwingungen
ohne größeren Aufwand
gedämpft
werden.
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Zur
Durchführung
des erfindungsgemäßen Verfahrens
wird lediglich ein Erfassungssystem und ein Regelkreis benötigt, wobei
der Ausgang des Regelkreises mit einem Sollwert-Eingang eines Stromregelkreises
für die
d-Komponente der feldorientierten Regelung verbunden werden muss.
Mit Hilfe des Erfassungssystems wird ein Ist-Signal proportional zur
auftretenden Ratterschwingung generiert. Vorzugsweise wird der Regelkreis
zur Ausregelung der Ratterschwingungen in die d-Achse der feldorientierten
Regelung, beispielsweise als zuschaltbares Softwaremodul, integriert.
Somit muss nur noch am Ort der Entste hung von Ratterschwingungen
ein Erfassungssystem, bestehend aus wenigstens einem Sensor, angebracht
werden.
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Da
es sich bei der Ratterschwingung um eine mechanische Schwingung
handelt, kann zu deren Erfassung deren Geschwindigkeit oder deren
Beschleunigung in Anzugskraftrichtung des Linearmotors gemessen
werden. Als Sensor können
handelsübliche
Sensoren zur Messung einer Geschwindigkeit oder einer Beschleunigung
verwendet werden. Ein vorteilhafter Sensor zur Beschleunigungsmessung
ist ein seismischer Sensor, der direkt am Ort der Ratterschwingung
ohne einen Bezugspunkt angebracht werden kann.
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Zur
weiteren Erläuterung
der Erfindung wird auf die Zeichnung Bezug genommen, in der eine
Vorrichtung zur Durchführung
des erfindungsgemäßen Verfahrens
schematisch veranschaulicht ist.
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1 zeigt
eine Regelstruktur einer bekannten feldorientierten Regelung eines
permanenterregten Synchronmotors, die
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2 zeigt
einen Linearmotor einer nicht näher
dargestellten Bearbeitungsmaschine mit einer Magnetfeldverteilung
und einem Primärfeld
in Vorschubrichtung, in der
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3 ist
ein Linearmotor mit einer Magnetfeldverteilung und einem Primärfeld in
Anzugsrichtung dargestellt, und die
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4 zeigt
eine erste Ausführungsform
der Vorrichtung zur Durchführung
des erfindungsgemäßen Verfahrens,
wobei in der
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5 eine
zweite Ausführungsform
dieser Vorrichtung dargestellt ist.
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In
der 1 sind mit 2 ein permanenterregter Synchronmotor,
mit 4 ein Rotorlagegeber, mit 6 eine Feststellbremse,
mit 8 ein Umrichter, insbesondere ein Spannungszwischenkreis-Umrichter, und mit 10 eine
bekannte feldorientierte Regelung gekennzeichnet. Dieser permanenterregte
Synchronmotor wird ständerseitig
vom Umrichter 8 gespeist. Die bekannte feldori entierte
Regelung 10 weist einen Drehzahlregelkreis 12,
zwei Stromregelkreise 14, 16 und zwei Transformationseinrichtungen 18 und 20 auf.
Außerdem
sind in dieser Regelung 10 ein Differenzierglied 22 und
eine Umrecheneinrichtung 24 angeordnet.
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Der
Drehzahlregelkreis 12 weist einen Drehzahlregler 26,
einen Vergleicher 28 und einen Begrenzer 30 auf.
Am nichtinvertierenden Eingang des Vergleichers 28 steht
ein vorbestimmte Drehzahlsollwert n* an,
wogegen am invertierenden Eingang ein ermittelter Drehzahl-Istwert
n ansteht. Dieser Drehzahl-Istwert
n wird mittels des Differenziergliedes 22 aus dem Rotorlagegeber 4 generierten
Lagesignal R erzeugt. Ausgangsseitig ist dieser Vergleicher 28 mit einem
Eingang des Drehzahlreglers 26 verbunden, an dessen Ausgang
der Begrenzer 30 geschaltet ist. Am Ausgang dieses Begrenzers 30 steht
das Sollsignal i* q des
unterlagerten Stromregelkreises 14 an.
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Dieser
Stromregelkreis 14 weist einen Stromregler 32,
dem ein Vergleicher 34 vorgeschaltet ist, auf. Der zweite
Stromregelkreis 16 weist ebenfalls einen Stromregler 36 auf,
dem ein Vergleicher 38 vorgeschaltet ist. Die Ausgänge dieser
beiden Stromregelkreise 14 und 16 sind mit einer
ausgangsseitigen Transformationseinrichtung 20 verknüpft, mit
der aus den beiden orthogonalen feldorientierten Spannungs-Stellgrößen U* q und U* d drei ständerorientierte Spannungs-Stellgrößen U* r, U* s und U* t generiert
werden, die die Spannungs-Sollwerte des permanenterregten Synchronmotors
darstellen.
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Die
eingangsseitige Transformationseinrichtung 18 generiert
aus zwei gemessenen Ständerströmen ir und is des permanenterregten
Synchronmotors 2 zwei orthogonale feldorientierte Stromkomponenten
iq und id eines
Ständerstrom-Raumzeigers
des Synchronmotors 2. Diese Stromkomponenten iq und id werden jeweils einem invertierenden Eingang
eines Vergleichers 34 und 38 der beiden Stromregelkreise 14 und 16 zugeführt, wobei
die Stromkomponente iq, die auch als drehmomentbildende
Stromkomponente bezeichnet wird, dem invertierenden Eingang des Vergleichers 34 des
dem Drehzahlregelkreises 12 unterlagerten Stromregelkreises 14 zugeführt wird. Am
nichtinvertierenden Eingang des Vergleichers 38 steht ein
Sollwert der Stromkomponente id, auch als flussbildende
Stromkomponente bezeichnet, an, die den Wert Null hat. Für die beiden
Transformationseinrichtungen 18 und 20 wird jeweils
der Rotorlagewinkel φ benötigt, der
mittels der Umrecheneinrichtung 24 aus dem Rotorlagesignal
R des Rotorlagegebers 4 generiert wird.
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Die 2 zeigt
einen Linearmotor 40 eines Vorschubsystems einer nicht
näher dargestellten
Bearbeitungsmaschine. Vom Linearmotor 40 ist ein Primärteil 42 und
ein Sekundärteil 44 dargestellt.
Das Sekundärteil 44 des
Linearmotors 40 ist mit einem Werkzeug 46, beispielsweise
ein Drehstahl, versehen. Das Sekundärteil 44 des Linearmotors 40 weist ebenfalls
eine Anzahl von Dauermagneten 48 auf, die entlang des Sekundärteils 44 nebeneinander
angeordnet sind. In Abhängigkeit
dieser Dauermagnete 48 stellt sich die dargestellte Magnetfeldverteilung 50 ein.
Im Primärteil 42 des
Linearmotors 40 stellt sich ein Primärfeld ein, das eine q- und
d-Komponente 52 und 54 aufweist.
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In
der 2 ist die q-Komponente 52 des Primärfeldes
des Linearmotors 40 dargestellt. Diese q-Komponente 52 des
Primärfeldes
ist um 90° el.
zur Magnetverteilung 50 der Dauermagnete 48 des
Sekundärteils 44 des
Linearmotors 40 versetzt. Die d-Komponente 54 des
Primärfeldes
des Linearmotors 40 ist in der 3 näher dargestellt.
Diese d-Komponente 54 des Primärfeldes ist in Phase zur Magnetfeldverteilung 50 der
Dauermagnete 48. Die q-Komponente 52 des Primärfeldes
stellt sich ein, wenn der Linearmotor 40 in Vortriebsrichtung
geschaltet ist. Wogegen die d-Komponente 54 des Primärfeldes
des Linearmotors 40 sich einstellt, wenn der Linearmotor 40 in
Anzugskraftrichtung geschaltet wird. Selbstverständlich ist das gleichzeitige
Aufschalten der q- und d-Komponenten durch Linearkombination möglich. In
der bekannten Servoantriebs technik wird ausschließlich die
q-Komponente für
die Bewegungsführung
genutzt.
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Außerdem ist
in der 2 ein zu bearbeitendes Werkstück 56 dargestellt.
In der 3 wurde wegen der Übersichtlichkeit darauf verzichtet.
Mittels des Werkzeugs 46 wird das Werkstück 56 spanabhebend
bearbeitet. Für
eine Unrundbearbeitung wird der Sekundärteil 44 des Linearmotors 40 in
Vorschubrichtung hin- und herbewegt. Diese Bewegung ist mittels
des Doppelpfeils 58 veranschaulicht. Bei dieser spanabhebenden
Bearbeitung des Werkstücks 56 treten
Ratterschwingungen auf, die durch die Pfeile 60 und 62 bildlich
veranschaulicht sind. Rattern führt
zu unbrauchbaren Oberflächen
des Werkstücks 56.
Oftmals liegt die Ursache für
Rattern in der mechanischen Nachgiebigkeit der Maschinenstruktur
gegenüber
den Schnittkräften.
Besonders bei Schnittkraftanregungen, deren Frequenz im Bereich
der Eigenresonanz der Maschine liegt, zeigen sich periodische Auslenkungen.
Beim Rattern erregen die periodischen Auslenkungen der Maschine
ihrerseits wiederum periodische Schnittkraftsprünge, die mit passender Phasenlage
in die Maschinenresonanzen treffen. Dadurch wird das Rattern verstärkt bzw.
aufrecht erhalten. Besonders bei Werkstoffen mit hohen Zerspankräften oder
bei großen
Spantiefen limitiert das Einsetzen der Ratterschwingungen die Produktivität. Die Schnitttiefe
muss dementsprechend soweit reduziert werden, dass Rattern sicher vermieden
wird.
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In
der 4 ist ein Linearmotor 40 eines Vorschubsystems
einer nicht näher
dargestellten Bearbeitungsmaschine gemäß 2 dargestellt,
der eine Vorrichtung zur Durchführung
des erfindungsgemäßen Verfahrens aufweist. Diese Vorrichtung weist
ein Erfassungssystem 64 zur Generierung eines zur Ratterschwingung
proportionales Ist-Signal SRS und einem
Regelkreis 66 auf. Dieser Regelkreis 66 ist dem Erfassungssystem 64 elektrisch
nachgeschaltet. Der Regelkreis 66 weist in seiner einfachsten
Ausführungsform
einen Vergleicher 68, einen Regler 70, insbesondere
einen PI-Regler, und einen Begrenzer 72 auf. Am nichtinvertierenden
Eingang steht ein Soll-Signal S* RS für
die Ratterschwingung an. Der Ausgang des Erfassungssystems 64,
an dem das ermittelte Ist-Signal SRS einer
auftretenden Ratterschwingung ansteht, ist mit dem invertierenden
Eingang des Vergleichers 68 des Regelkreises 66 verknüpft. Ausgangsseitig
ist dieser Vergleicher 68 mit dem Eingang des Reglers 70 verbunden,
dessen Ausgang der Begrenzer 72 angeschaltet ist. Am Ausgang
dieses Begrenzers 72 steht eine Stellgröße SRSY an,
die als Soll-Signal i* d dem
Stromregelkreis 16 für
die d-Komponente der feldorientierten Regelung 10 gemäß der 1 zugeführt wird.
Diese Stellgröße SRSY zeigt an, inwieweit das Ist-Signal SRS einer auftretenden Ratterschwingung zu
einem vorbestimmten Wert eines Soll-Signals S* RS für
diese Ratterschwingung nachgeführt
werden muss. Da jede auftretende Ratterschwingung zu unbrauchbaren
Oberflächen
des Werkstücks 56 führt, ist
der Wert dieses Soll-Signals S* RS auf
Null gesetzt.
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Das
Erfassungssystem 60 zur Generierung eines zur auftretenden
Ratterschwingung proportionales Ist-Signals SRS besteht
in dieser Darstellung aus einem seismischen Beschleunigungssensor 74 und
einem Integrierglied 76. Dieser seismische Beschleunigungssensor 74 ist
ein Piezosensor, der keinen Bezugspunkt benötigt. Dadurch kann dieser seismische
Beschleunigungssensor 74 direkt auf das Werkzeug 46 angebracht
werden. Das Ausgangssignal SRSa dieses seismischen
Beschleunigungssensor 74 ist die Beschleunigung a der auftretenden
Ratterschwingung in Richtung der Anzugskraft des Linearmotors 40.
Aus diesem ermittelten Ausgangssignal SRSa wird
mittels des nachgeschalteten Integriergliedes 76 ein zugehöriges Geschwindigkeitssignal
generiert, das als Ist-Signal SRS dem invertierenden
Eingang des Vergleichers 68 des Regelkreises 66 zugeführt wird.
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Mit
diesem Ist-Geschwindigkeitssignal SRS und
einem vorbestimmten Soll-Geschwindigkeitssignal S* RS wird eine Stellgröße SRSY generiert
und als Strom-Sollwert i* d dem
unterlagerten Stromregelkreis 16 für die d-Komponente des Motorstromes
der feldorientierten Regelung 10 zugeführt. Mittels diesem unterlagerten
Stromregelkreis 16 der d-Komponente wird eine Anzugskraft
im Linearmotor 40 in der Weise gesteuert, dass der Geschwindigkeit
der auftretenden Ratterschwingung entgegen wirkt. Dadurch wird die
Geschwindigkeit der Ratterschwingung auf den vorbestimmten Wert
des Soll-Signals S* RS geregelt.
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In
der 5 ist eine zweite Ausführungsform der Vorrichtung
zur Durchführung
des Verfahrens zur Dämpfung
einer auftretenden Ratterschwingung bei einer Bearbeitungsmaschine
mit wenigstens einem Vorschubsystem dargestellt. Diese Ausführungsform unterscheidet
sich von der Ausführungsform
gemäß 4 dadurch,
dass das Erfassungssystem 60 einen optischen Sensor 78 und
eine Signalaufbereitung 80 aufweist. Mittels dieses optischen
Sensors 78 wird die Geschwindigkeit der auftretenden Ratterschwingung
in Richtung der Motoranzugskraft gemessen. Daraus wird mittels der
nachgeschalteten Signalverarbeitung 80 ein Ist-Signal SRS generiert, das proportional zur auftretenden
Ratterschwingung ist.
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Das
erfindungsgemäße Verfahren
ist anwendbar, wenn sich Ratterschwingungen mit einer Komponente
in Anzugskraftrichtung in den Luftspaltraum des Linearmotors 40 ausbreiten.
Wie diese auftretende Ratterschwingung erfasst wird, ist für das erfindungsgemäße Verfahren
unerheblich. Das Wesen des erfindungsgemäßen Verfahrens besteht darin,
dass die bisher nicht genutzte d-Komponente der feldorientierten
Regelung 10 zur Dämpfung
der auftretenden Ratterschwingung verwendet wird. Ein wesentlicher
Vorteil dieses erfindungsgemäßen Verfahrens
liegt darin, dass zu dessen Durchführung nur ein Erfassungssystem 64 und
ein Regelkreis 66 benötigt wird.
Dieser Regelkreis 66 kann in jeder feldorientierten Regelung
in Form eines Softwaremoduls auch nachträglich integriert werden. Außerdem kann
man dieses Softwaremodul zuschaltbar machen, damit das erfindungsgemäße Verfahren
nur dann aktiviert ist, wenn Ratterschwingungen auftreten. Zur Erfassung
der Ge schwindigkeit einer auftretenden Rattergeschwindigkeit bietet
sich die Ausführungsform
des Erfassungssystems 64 gemäß 4 an, da
dieses mit einem Piezosensor arbeitet, der keinen Bezugspunkt benötigt. Außerdem ist
dieser seismische Beschleunigungssensor 74 so klein, dass
dieser in unmittelbarer Nähe
des Entstehungsortes einer Ratterschwingung angebracht werden kann.