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HINTERGRUND
DER ERFINDUNG
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Diese Erfindung betrifft ein Verfahren
und eine Vorrichtung zum Erfassen eines Zielobjekts basierend auf
Funkwellen, die von dem Zielobjekt im Ansprechen auf die Übertragung
der Funkwellen reflektiert werden, und sie betrifft ebenso ein Verfahren und
eine Vorrichtung zum Unterscheiden eines Typs des erfassten Zielobjekts.
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Die Radarvorrichtung vom Typ FMCW,
die Millimeterfunkwellen verwendet (nachstehend als "FMCW-Radar" bezeichnet), ist
als eine herkömmliche
Radarvorrichtung bekannt, die zum Messen und Regeln eines Abstands
zwischen fahrenden Kraftfahrzeugen verwendet wird.
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Das FMCW-Radar verwendet Funkwellen, die
frequenzmoduliert sind, um einen aufsteigenden Abschnitt zu haben,
bei dem die Frequenz allmählich zunimmt,
und einen abfallenden Abschnitt, bei dem die Frequenz allmählich abnimmt.
Sowohl in dem aufsteigenden Abschnitt als auch in dem abfallenden Abschnitt
wird eine Signalkomponente, bei der die Signalintensität einen
Peak annimmt (nachstehend als "Peakfrequenzkomponente" bezeichnet), basierend auf
einem Schwebungssignal gewonnen, das durch Mischen der übertragenen
und empfangenen Funkwellensignale erhalten wird. Dann wird ein Paar
von Peakfrequenzkomponenten, die von demselben Zielobjekt herkommen,
spezifiziert. Und der Abstand und eine relative Geschwindigkeit
des Zielobjekts werden basierend auf dem spezifizierten Paar von
Peakfrequenzkomponenten erhalten.
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In jüngsten Jahren ist es, gerade
was Airbagregelungen betrifft, die im Fall einer Fahrzeugkollision
durchgeführt
werden, wünschenswert,
die Regelung einer elektronisch geregelten Vorrichtung entsprechend
dem Typ eines Zielobjekts zu optimieren (z. B. großes Fahrzeug/normales
Fahrzeug/Objekt, das kein Fahrzeug ist). Bezüglich des Verfahrens zum Unterscheiden
des Typs eines erfassten Zielobjekts ist es zum Beispiel möglich, einen
Vergleich zwischen einer Signalintensitätsverteilung der reflektierten
Funkwellen relativ zu dem Abtastwinkel eines Funkwellenstrahls (der
als zeitliche Variation der Signalintensität bezeichnet werden kann) und
einem zuvor gespeicherten Modellmuster zu verwenden, wie in der
Japanischen Patentanmeldung, Offenlegungsnr. 11-271441 (1999) offengelegt.
Es ist auch möglich,
einen Vergleich zwischen einer Signalintensitätsverteilung der reflektierten
Funkwellen relativ zu der Frequenz (ein sogenanntes Frequenzspektrum) und
einem zuvor gespeicherten Modellmuster zu verwenden, wie in der
Japanischen Patentanmeldung, Offenlegungsnr. 5-27018 (1993) offengelegt.
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Ferner ist es möglich, anstatt der Verwendung
eines Radars einen Bildsensor zu verwenden, um die Form eines Zielobjekts
durch Verarbeitung der Bilddaten zu spezifizieren, die von diesem Bildsensor
erhalten werden, und die spezifizierte Form mit einem zuvor gespeicherten
Modellmuster zu vergleichen, um den Typ eines Zielobjekts genau zu
unterscheiden.
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Allerdings ist es gemäß der oben
beschriebenen Verfahren notwendig, den Vergleich der gemessenen
oder erfassten Daten mit einem vorbestimmten Modellmuster durchzuführen (sogenannter Mustervergleich).
Mit anderen Worten, es muss eine große Menge an Berechnungsdaten
verarbeitet werden. Ferner weist die Signalintensitätsvertei lung
eine Tendenz auf, sich momentan abhängig von der Umgebung und Anderem
zu ändern.
Dementsprechend ist es schwierig, genaue Modellmuster vorzubereiten.
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Ferner ist es vom Standpunkt der
Verbesserung der Fahrzeugsicherheit im Fahrbetrieb wünschenswert,
jedes erfasste Objekt in ein Kraftfahrzeug und ein Objekt, das kein
Fahrzeug ist, und ebenso den Typ des Objekts, das kein Fahrzeug
ist, nämlich
den Menschen und anderem, unterteilen zu können.
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Allerdings wird für den Fall, dass das Zielobjekt
als ein Objekt identifiziert wird, das kein Fahrzeug ist, dieses
Zielobjekt eines von verschiedenen Arten von Objekten sein, die
sich in Form und Größe unterscheiden.
Das erfasste Objekt kann identisch mit einem Menschen bezüglich Abmessung
oder Größe oder
der Signalintensitätsverteilung
sein. Dementsprechend ist es sehr schwierig, zwischen einem Objekt
Mensch und einem Objekt, das kein Mensch ist, gemäß den oben
beschriebenen herkömmlichen
Verfahren zu unterscheiden.
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Ferner ist ein Objekt Mensch dahingehend von
einem Kraftfahrzeug oder einem Objekt an der Straßenseite
unterschiedlich, dass die Form oder die Kontur nicht konstant ist
und sich möglicherweise
vorübergehend ändert, wenn
sie beobachtet wird. Das bedeutet, dass viele Modellmuster bezüglich der
Position oder Haltung eines Objekts Mensch notwendig sein werden
zur Unterscheidung des Typs eines erfassten Zielobjekts. Insbesondere
bei dem Verfahren, das die Verarbeitung von Bilddaten erfordert,
die von einem Bildsensor erhalten werden, wird die Verarbeitungsmenge
entsprechend der Anzahl der zu vergleichenden Modellmuster immens
zunehmen. Das Ansprechverhalten wird aufgrund der Zunahme der Verarbeitungsmenge
verschlechtert. Es ist daher nicht vorteilhaft, dieses Sys tem für ein Kraftfahrzeug zu
verwenden, das eine Hochgeschwindigkeitsverarbeitung zum Verhindern
von Kollisionen und Unfällen benötigt.
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KURZFASSUNG
DER ERFINDUNG
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Angesichts der oben beschriebenen
Probleme hat die vorliegende Erfindung die erste Aufgabe, die zur
genauen Beurteilung, ob ein erfasstes Zielobjekt ein Kraftfahrzeug
ist oder nicht, benötigte
Verarbeitungsmenge zu verringern. Ferner hat die vorliegende Erfindung
die zweite Aufgabe, die beim genauen Unterscheiden zwischen einem
Objekt Mensch und einem Objekt, das kein Mensch ist, erforderliche
Verarbeitungsmenge zu verringern.
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Um obige Aufgaben und andere damit
in Beziehung stehende Aufgaben zu erfüllen, stellt die vorliegende
Erfindung ein erstes Verfahren zum Unterscheiden eines Zielobjekts
bereit, das einen Schritt des Übertragens
und Empfangens von Funkwellen zum Erfassen eines Zielobjekts basierend
auf Funkwellen, die von dem Zielobjekt reflektiert werden, einen
Schritt des Erhaltens von Fahrzeugbeurteilungsdaten basierend auf
einer Empfangsintensität
der reflektierten Funkwellen von dem Zielobjekt, als ein Wert ausgedrückt mittels
eines Radarquerschnitts, der der Empfangsintensität entspricht,
und einen Schritt des Vornehmens einer Beurteilung dahingehend,
ob das Zielobjekt ein Kraftfahrzeug ist oder nicht, basierend auf
den Daten zur Beurteilung des Kraftfahrzeugs, enthält.
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Selbst wenn ein Zielobjekt dasselbe
ist, ist die Empfangsintensität
der erfassten reflektierten Funkwellen abhängig von dem Abstand des Zielobjekts
vorübergehend
variabel. Allerdings macht es die Umwandlung der Empfangsintensität in den
Radarquerschnitt möglich,
die Emp fangsintensität
zu berechnen, ohne vom Abstand des Zielobjekts nachteilig beeinflusst
zu werden.
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Der Radarquerschnitt ist ein Parameter α, wie er
in folgender Radargleichung (1) gezeigt ist.
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Bei obiger Gleichung (1) stellt Pt
eine Übertragungsausgabe,
Gt die Antennenverstärkung
einer Übertragungsantenne,
R den Abstand eines Zielobjekts, Ar die Aperturfläche einer
Empfangsantenne und Pr eine elektrische Empfangsleistung der Empfangsantenne
dar. 10 zeigt das Ergebnis
der Messung in Bezug auf die Beziehung zwischen dem Abstand eines
Zielobjekts und einer elektrischen Empfangsleistung, die durch Übertragung
der Funkwellen an verschiedene Zielobjekte, die mit verschiedenen
Abständen
positioniert sind, und durch Messen der empfangenen Intensität der reflektierten Funkwellen
gemessen wird.
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10 zeigt
die Änderung
der Empfangsintensität
mit zunehmendem Abstand eines virtuellen Objekts mit einem konstanten
Radarquerschnitt. Bei dem in 10 gezeigten
Graphen ist jeder Bereich, der durch eine Ellipse umgeben ist, ein
Bereich, in dem die Verteilung der Empfangsintensitäten für einen
Fall, dass das Zielobjekt ein Kraftfahrzeug ist, und für einen
Fall, dass das Zielobjekt ein Mensch ist; erkannt wird.
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Bei dieser Messung handelt es sich
um 13 unterschiedliche getestete Kraftfahrzeuge von Kleinlastfahrzeugen
bis zu Lieferwägen,
die sich in Größe und Form
unterscheiden. Die Messung jedes getesteten Kraftfahrzeugs wurde
an einem vorbestimmten Messpunkt, der 15 m bis 50 m von dem getesteten Fahrzeug
entfernt ist, unter der Bedingung vorgenommen, dass das getestete
Fahrzeug sich mit einer relativen Geschwindigkeit von –20 km/h
bis +20 km/h annäherte
oder wegfuhr. Bezüglich
der Messung eines Objekts Mensch wurde die Messung an einem vorbestimmten
Messpunkt vorgenommen, der 5 m bis 25 m von dem Objekt Mensch entfernt
ist, unter der Bedingung, dass das Objekt Mensch sich mit normalen
Gehgeschwindigkeiten annäherte,
wegging oder die Straße überquerte,
und ebenso unter der Bedingung, dass das Objekt Mensch ortsfest
ist, und ebenso unter der Bedingung, dass das Objekt Mensch nach
vorne oder nach hinten geblickt hat. Ferner wurde, obwohl keine
Messergebnisse gezeigt werden, die Messung von Objekten, die keine
Fahrzeuge und keine Menschen sind, wie z.B. Masten, Zäune, Parkstufen
und Fahrräder,
an einem vorbestimmten Messpunkt 5 m bis 30 m von dem Objekt, das
kein Fahrzeug ist, unter der Bedingung vorgenommen, dass das gemessene
Fahrrad sich mit der relativen Geschwindigkeit von –10 km/h
bis +10 km/h annäherte
oder entfernte.
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Wie in 10 gezeigt,
macht es, für
den Fall, dass das Zielobjekt ein Kraftfahrzeug ist, die Umwandlung
der Empfangsintensität
der von dem Zielobjekt reflektierten Funkwellen in den Radarquerschnitt
möglich,
die Verteilung der Signalintensitäten innerhalb eines konstanten
Bereichs (d.h. innerhalb eines Bereichs von –5 dBqm bis 25 dBqm entsprechend
dem Messergebnis), unabhängig
vom Typ der Fahrzeuge zu lokalisieren. Ferner liegt in dem Fall, dass
das Zielobjekt ein Objekt Mensch ist, die Verteilung der Signalintensitäten innerhalb
eines konstanten Bereichs (d.h. innerhalb eines Bereichs von –20 dBqm
bis –5
dBqm entsprechend dem Messergebnis), unabhängig von der Richtung oder
der Veränderung
des Zustands eines Objekts Mensch. In diesem Fall ist die obere
Grenze des Verteilungsbereichs des Objekts Mensch im Wesentlichen
mit der unteren Grenze des Verteilungsbereichs des Kraft fahrzeugs identisch.
Ferner wurde für
den Fall, dass das Zielobjekt ein Objekt ist, das kein Fahrzeug
ist, mit Ausnahme des Objekts Mensch, bestätigt, dass die Verteilung der
Signalintensitäten
in dem gleichen Bereich wie die des Verteilungsbereichs des Objekts
Mensch liegt. In diesem Fall ist das Maß "dBqm" die
Einheit des Radarquerschnitts, die durch ein Verhältnis des Reflexionsbetrags
von dem Zielobjekt (d. h. der Empfangsintensität) zu einem Reflexionsbetrag
von einem Eisenball mit einem Durchmesser von 2 m ausgedrückt wird.
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Wenn der Radarquerschnitt, der von
einer Empfangsintensität
umgewandelt wird, gleich oder größer als
der Grenzwert zwischen dem Verteilungsbereich des Kraftfahrzeugs
und dem Verteilungsbereich des Objekts Mensch ist (d. h. –5 dBqm
gemäß dem Messergebnis),
ist die Wahrscheinlichkeit größer, dass
das Zielobjekt ein Kraftfahrzeug ist. Dementsprechend wird es aufgrund
dieser Tatsache möglich,
eine genaue Beurteilung dahingehend vorzunehmen, ob das Zielobjekt
ein Kraftfahrzeug ist oder nicht.
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Des weiteren stellt die vorliegende
Erfindung ein zweites Verfahren zum Unterscheiden eines Zielobjekts
bereit, das einen Schritt des Übertragens
und Empfangens von Funkwellen zum Erfassen eines Zielobjekts basierend
auf Funkwellen, die von dem Zielobjekt reflektiert werden, wobei
die Funkwellen moduliert werden, um einen ansteigenden Abschnitt aufzuweisen,
in dem die Frequenz allmählich
ansteigt, und einen abfallenden Abschnitt, in dem die Frequenz allmählich abfällt, einen
Schritt des Ermittelns von Beurteilungsdaten bezüglich des Objekts Mensch basierend
auf einer Empfangsintensität
der reflektierten Funkwellen von dem Zielobjekt, die sowohl in dem
ansteigenden Abschnitt als auch in dem abfallenden Abschnitt erhalten
werden, als ein Wert, der die zeitliche Streuung der Empfangsintensitätsdifferenz
zwischen dem aufsteigenden Abschnitt und dem abfallenden Abschnitt
darstellt, und einen Schritt des Vornehmens einer Beurteilung dahingehend,
ob das Zielobjekt ein Objekt Mensch ist oder nicht, basierend auf
den Beurteilungsdaten bezüglich
des Objekts Mensch, enthält.
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Und zwar erhielten die Erfinder der
vorliegenden Erfindung die Empfangsintensitätsdifferenz zwischen dem ansteigenden
Abschnitt und dem abfallenden Abschnitt mit Bezug auf dasselbe Zielobjekt
und maßen
die zeitliche Streuung der erhaltenen Empfangsintensitätsdifferenz.
Wie in den 11A und 11B gezeigt, ist, wenn das
Zielobjekt ein Objekt Mensch ist, die zeitliche Streuung der Empfangsintensitätsdifferenz
groß,
vergleichen mit dem Fall, dass das Zielobjekt ein Objekt ist, das
kein Mensch ist.
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11A ist
ein Graph, der das Messergebnis in Bezug auf die Änderung
der Empfangsintensitätsdifferenz
für einen
Fall zeigt, dass das Zielobjekt ein Objekt Mensch ist, wie auch
für den
Fall, dass das Zielobjekt ein Kraftfahrzeug ist. 11B ist ein Graph, der die Standardabweichung
der zeitlichen Streuung in Bezug auf verschiedene Zielobjekte zeigt,
berechnet von dem Messergebnis der zeitlichen Streuung der Empfangsintensitätsdifferenz.
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Und zwar besteht, wenn die zeitliche
Streuung der Empfangsintensitätsdifferenz
größer gleich einem
geregelten Wert ist, der irgendwo in einem Bereich von 0,6 bis 1,0
(z. B. 0,8) eingestellt wird, eine höhere Wahrscheinlichkeit, dass
das Zielobjekt ein Objekt Mensch ist. Durch diese Tendenz oder Wahrscheinlichkeit
ist es möglich,
eine genaue Beurteilung dahingehend vorzunehmen, ob das Zielobjekt ein
Objekt Mensch ist oder nicht. Eine solch große zeitliche Streuung wird
nur erhalten, wenn das Zielobjekt ein Objekt Mensch ist, da die
Form oder die Kontur des Objekts Mensch nicht konstant ist und oft oder
vorübergehend
aufgrund einer Änderung
der Haltung schwankt.
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Ferner stellt die vorliegende Erfindung
ein erstes Zielobjektunterscheidungssystem bereit, das eine Zielobjekterfassungseinrichtung,
eine Kraftfahrzeugbeurteilungsdatenerzeugungseinrichtung und eine
Kraftfahrzeugunterscheidungseinrichtung enthält. Die Zielobjekterfassungseinrichtung überträgt und empfängt Funkwellen
zum Erfassen eines Zielobjekts basierend auf Funkwellen, die von
dem Zielobjekt reflektiert werden. Die Kraftfahrzeugbeurteilungsdatenerzeugungseinrichtung
erzeugt Beurteilungsdaten bezüglich
eines Kraftfahrzeugs basierend auf einer Empfangsintensität der reflektierten
Funkwellen von dem Zielobjekt, die von der Zielobjekterfassungseinrichtung
erfasst wird. Die Beurteilungsdaten bezüglich des Kraftfahrzeugs sind
ein Wert, der mittels eines Radarquerschnitts ausgedrückt wird,
der einer Empfangsintensität
entspricht. Die Kraftfahrzeugunterscheidungseinrichtung nimmt eine
Beurteilung basierend auf den Beurteilungsdaten bezüglich des
Kraftfahrzeugs dahingehend vor, ob das Zielobjekt ein Kraftfahrzeug
ist oder nicht.
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Und zwar führt das erste Zielobjektunterscheidungssystem
gemäß der vorliegenden
Erfindung das oben beschriebene erste Verfahren zum Unterscheiden
eines Zielobjekts durch und verwirklicht die durch das erste Verfahren
der vorliegenden Erfindung bereitgestellte Wirkung.
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Vorzugsweise enthält das erste Zielobjektunterscheidungssystem
ferner eine Bildverarbeitungseinrichtung zum Erfassen des Zielobjekts
und Spezifizieren des Typs des Zielobjekts basierend auf den durch
eine Bildaufnahme eines Bereichs, der mindestens einen Erfassungsbereich
der Zielobjekterfassungseinrichtung enthält, erhaltenen Bilddaten. Und
die Bildverarbeitungseinrichtung nimmt eine Beurteilung dahingehend
vor, ob das Zielobjekt ein Objekt Mensch ist oder nicht, wenn die
Kraftfahrzeugunterscheidungseinrichtung das Zielobjekt nicht als
ein Kraftfahrzeug identifiziert.
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In diesem Fall wird es möglich, die
Anzahl der zu unterscheidenden Zielobjekte durch die Bildverarbeitungseinrichtung
zu verringern, indem eine Beurteilung dahingehend vorgenommen wird,
ob das Zielobjekt ein Objekt Mensch ist oder nicht. Die Verarbeitungsmenge
der Bildverarbeitungseinrichtung kann stark verringert werden.
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Des weiteren stellt die vorliegende
Erfindung ein zweites Zielobjektunterscheidungssystem bereit, das
eine Zielobjekterfassungseinrichtung, eine Erzeugungseinrichtung
für Beurteilungsdaten
bezüglich
des Objekts Mensch und eine Unterscheidungseinrichtung für das Objekt
Mensch enthält.
Die Zielobjekterfassungseinrichtung überträgt und empfängt Funkwellen zum Erfassen
eines Zielobjekts basierend auf Funkwellen, die von dem Zielobjekt
reflektiert werden. Die Funkwellen werden moduliert, um einen aufsteigenden
Abschnitt aufzuweisen, in dem die Frequenz allmählich zunimmt, und einen abfallenden
Abschnitt, in dem die Frequenz allmählich abnimmt. Die Erzeugungseinrichtung
für Beurteilungsdaten
bezüglich
des Objekts Mensch erzeugt Beurteilungsdaten bezüglich des Objekts Mensch basierend
auf einer Empfangsintensität
der reflektierten Funkwellen von dem Zielobjekt, das von der Zielobjekterfassungseinrichtung
in sowohl dem ansteigenden Abschnitt als auch dem abfallenden Abschnitt
erfasst wird. Die Beurteilungsdaten bezüglich des Objekts Mensch sind
ein Wert, der die zeitliche Streuungsbreite der Emp fangsintensitätsdifferenz
zwischen dem ansteigenden Abschnitt und dem abfallenden Abschnitt
darstellt. Und die Beurteilungseinrichtung bezüglich des Objekts Mensch nimmt
eine Beurteilung basierend auf den Beurteilungsdaten bezüglich des
Objekts Mensch dahingehend vor, ob das Zielobjekt ein Objekt Mensch
ist oder nicht.
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Und zwar führt das zweite Zielobjektunterscheidungssystem
gemäß der vorliegenden
Erfindung das oben beschriebene zweite Verfahren zum Unterscheiden
eines Zielobjekts aus und verwirklicht die durch dieses zweite Verfahren
bereitgestellten Wirkungen der vorliegenden Erfindung.
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Vorzugsweise verwendet die Erzeugungseinrichtung
für Beurteilungsdaten
bezüglich
des Objekts Mensch eine Standardabweichung als die Beurteilungsdaten
bezüglich
des Objekts Mensch, die erzeugt werden sollen. Alternativ können irgendwelche anderen
Daten als die Beurteilungsdaten bezüglich des Objekts Mensch verwendet
werden, sofern sie in der Lage sind, die Streuungsbreite zu bewerten.
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Vorzugsweise enthält das zweite Zielobjektunterscheidungssystem
ferner eine Erzeugungseinrichtung für Beurteilungsdaten bezüglich Kraftfahrzeuge
zum Erzeugen von Beurteilungsdaten bezüglich eines Kraftfahrzeugs
basierend auf einer Empfangsintensität der reflektierten Funkwellen
von dem Zielobjekt, das von der Zielobjekterfassungsrichtung erfasst
wird. Die Beurteilungsdaten bezüglich
eines Kraftfahrzeugs sind ein Wert, der mittels eines Radarquerschnitts
ausgedrückt
wird, der der Empfangsintensität
entspricht. Und dieses System enthält ferner eine Kraftfahrzeugunterscheidungseinrichtung zum
Vornehmen einer Beurteilung basierend auf den Beurteilungsdaten
bezüglich
eines Kraftfahrzeugs dahingehend, ob das Zielobjekt ein Kraftfahrzeug
ist oder nicht.
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In diesem Fall ist es möglich, wirkungsvoll Kraftfahrzeuge,
Objekte Mensch, Objekte, die keine Fahrzeuge sind, und Objekte,
die keine Menschen sind, durch Durchführen der Unterscheidung mittels der
Unterscheidungseinrichtung für
das Objekt Mensch zu identifizieren, nur wenn das von der Kraftfahrzeugunterscheidungseinrichtung
identifizierte Zielobjekt ein Objekt ist, das kein Fahrzeug ist,
oder durch Durchführen
der Unterscheidung mittels der Kraftfahrzeugunterscheidungseinrichtung,
nur wenn das von der Unterscheidungseinrichtung für das Objekt
Mensch identifizierte Zielobjekt ein Objekt ist, das kein Mensch
ist.
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Vorzugsweise verwendet die Erzeugungseinrichtung
für Beurteilungsdaten
bezüglich
eines Kraftfahrzeugs einen Mittelwert, der in dem aufsteigenden
Abschnitt und dem abfallenden Abschnitt als die Empfangsintensität erfassten
Empfangssignalintensitäten.
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Vorzugsweise dient bei dem zweiten
Zielobjektunterscheidungssystem die Zielobjekterfassungseinrichtung
als eine erste Zielobjekterfassungseinrichtung. Und das zweite Zielobjektunterscheidungssystem
enthält
ferner eine zweite Zielobjekterfassungseinrichtung zum Erfassen
eines Zielobjekts, das in einem Erfassungsbereich der ersten Zielobjekterfassungseinrichtung
existiert, basierend auf einem Verfahren, das sich von dem von der
ersten Zielobjekterfassungseinrichtung unterscheidet, und zum Spezifizieren
eines Attributs des erfassten Zielobjekts.
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Genauer gesagt enthält die erste
Zielobjekterfassungseinrichtung eine Peakgewinnungseinrichtung,
eine Vorhersageeinrichtung und eine Gewinnungsschwellenwertveränderungseinrichtung. Die
Peakgewinnungseinrichtung gewinnt eine Peakfrequenzkomponente sowohl
im aufsteigen den Abschnitt als auch im abfallenden Abschnitt basierend auf
einem Schwebungssignal, das durch Mischen der übertragenen und empfangenen
Funkwellensignale erhalten wird. Die Peakfrequenzkomponente stellt
eine Frequenzkomponente dar, bei der eine Signalintensität einen
Peak annimmt und größer als
ein vorbestimmter Gewinnungsschwellenwert ist. Das Zielobjekt wird
durch Kombinieren der Peakfrequenzkomponenten erfasst, die durch
die Peakgewinnungseinrichtung gewonnen wurden.
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In diesem Fall sagt die Vorhersageeinrichtung
basierend auf der Position des Zielobjekts, das von der zweiten
Zielobjekterfassungseinrichtung erfasst wird, einen Frequenzbereich
voraus, bei dem die Peakfrequenzkomponente, die dem Zielobjekt entspricht,
durch die Peakgewinnungseinrichtung gewonnen wird. Und die Gewinnungsschwellenwertänderungseinrichtung ändert den
Gewinnungsschwellenwert, der in der Peakgewinnungseinrichtung bei dem
Frequenzbereich verwendet wird, der von der Vorhersageeinrichtung
vorausgesagt wird, basierend auf dem Attribut des Zielobjekts, das
durch die zweite Zielobjekterfassungseinrichtung spezifiziert wird.
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Und zwar ist die Beurteilung der
Abmessung oder Größe des Peaks
(d. h. der Empfangsintensität), der
von der Peakgewinnungseinrichtung gewonnen wird, bis zu einem gewissen
Ausmaß basierend
auf dem Attribut des Zielobjekts möglich. Dementsprechend wird
es möglich,
einen optimalen Gewinnungsschwellenwert einzustellen, der für die Empfangsintensität jedes
Zielobjekts geeignet ist. Genauer gesagt wird zum Beispiel, wenn
das Attribut des durch die zweite Zielobjekterfassungseinrichtung spezifizierten
Zielobjekts Kraftfahrzeug ist, der Gewinnungsschwellenwert höher eingestellt.
Andererseits wird, wenn das Attribut des Zielobjekts Objekt Mensch
ist, der Gewinnungsschwellenwert niedriger eingestellt. Somit wird
es mög lich,
alle notwendigen zu gewinnenden Peaks sicher zu gewinnen oder auf der
anderen Seite zu verhindern, dass nicht notwendige Peaks fehlerhafterweise
gewonnen werden. Die Zuverlässigkeit
beim Gewinnen der Peaks kann verbessert werden. Dementsprechend
wird die Gewinnungsverarbeitung nicht für nicht notwendige Peaks ausgeführt.
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Vorzugsweise enthält das von der zweiten Zielobjekterkennungseinrichtung
zu spezifizierende Attribut mindestens eine der Kategorien Typ,
Material, Abmessung oder Größe des Zielobjekts.
In diesem Fall enthält
die Abmessung oder Größe des Zielobjekts
entweder Höhe,
Breite, Tiefe oder Projektionsfläche
auf dem Bildschirm.
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Darüber hinaus stellt die vorliegende
Erfindung ein Programm oder eine Software bereit, die in einem Computersystem
installierbar ist, um das Computersystem zu veranlassen, zu funktionieren wie
die jeweiligen Einrichtungen, die das oben beschriebene Zielobjektunterscheidungssystem
ausbilden. In diesem Fall ist dieses Programm oder diese Software
zum Beispiel in einem geeigneten Aufnahmemedium gespeichert, wie
z. B. einer FD (d. h. Floppydisk), einer MO (d. h. magnetisch-optische Disk),
einer DVD (digitale Video- oder vielschichtige Disk), einer CD-ROM (d. h. Nur-Lese-Massenspeicher),
einer Festplatte oder einer Speicherkarte, deren Daten von dem Computer
lesbar sind. Das Programm oder die Software wird dann in das Computersystem
geladen und der Computer funktioniert oder arbeitet gemäß diesem
Programm oder dieser Software. Es ist auch möglich, eine ROM oder eine Backup-RAM
oder ein vergleichbar lesbares Aufnahmemedium einzubauen, das das
Programm oder die Software in dem Computersystem speichert. Ferner ist
es möglich,
das Programm oder die Software über ein
Netzwerk von einer Datenbank, einem Provider oder ähnlichem
herunterzuladen.
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KURZE BESCHREIBUNG
DER ZEICHNUNGEN
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Obige und andere Aufgaben, Merkmale
und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden durch die folgende
detaillierte Beschreibung, die in Verbindung mit den beiliegenden
Zeichnungen zu lesen ist, deutlicher:
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1 ist
ein Blockdiagramm, das die schematische Anordnung eines Zielobjektunterscheidungssystems
in Übereinstimmung
mit einer ersten Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung zeigt;
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2 ist
ein Flussdiagramm, das die Inhalte der Hauptverarbeitung zeigt,
die durch einen Signalverarbeitungsabschnitt in Übereinstimmung mit der ersten
Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung durchgeführt wird;
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3 ist
ein Flussdiagramm, das die Details der Frequenzpeakgewinnungsverarbeitung
in Übereinstimmung
mit der ersten Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung zeigt;
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4 ist
ein Flussdiagramm, das die Details der Attributunterscheidungsverarbeitung
in Übereinstimmung
mit der ersten Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung zeigt;
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5 ist
ein Flussdiagramm, das die Inhalte der Hauptverarbeitung zeigt,
die durch den Bildverarbeitungsabschnitt in Übereinstimmung mit der ersten Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung ausgeführt wird;
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6 ist
ein Blockdiagramm, das die schematische Anordnung eines Zielobjektunterscheidungssystems
in Über einstimmung
mit einer zweiten Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung zeigt;
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7 ist
ein Flussdiagramm, das die Inhalte der Hauptverarbeitung zeigt,
die durch den Signalverarbeitungsabschnitt in Übereinstimmung mit der zweiten
Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung ausgeführt wird;
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8 ist
ein Flussdiagramm, das die Details der Attributhinzufügeverarbeitung
in Übereinstimmung
mit der zweiten Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung zeigt;
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9 ist
ein Flussdiagramm, das die Details der Einstellungsverarbeitung
des Gewinnungsschwellenwerts in Übereinstimmung
mit der zweiten Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung zeigt;
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10 ist
ein Graph, der das Messergebnis bezüglich der Beziehung zwischen
dem Abstand eines Zielobjekts und einer empfangenen elektrischen Leistung
zeigt;
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11A ist
ein Graph, der das Messergebnis bezüglich der Differenz der empfangenen
elektrischen Leistung zwischen einem aufsteigenden Abschnitt und
einem abfallenden Abschnitt zeigt; und
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11B ist
ein Graph, der die Standardabweichungen verschiedener Objekte zeigt,
die mit Bezug auf das Messergebnis der Differenz der empfangenen
elektrischen Leistung berechnet wurden.
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BESCHREIBUNG
DER BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNGSFORMEN
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Nachstehend werden die bevorzugten
Ausführungsformen
der vorliegenden Erfindung mit Bezug auf die beiliegenden Zeichnungen
erläutert. 1 ist ein Blockdiagramm,
das die schematische Anordnung eines Zielobjektunterscheidungssystems in Übereinstimmung
mit einer ersten Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung zeigt. Wie in 1 gezeigt, enthält das Zielobjektunterscheidungssystem
dieser Ausführungsform
eine FMCW-Radarvorrichtung 1, die aus einem Sender-Empfänger-Abschnitt 10 und
einem Signalverarbeitungsabschnitt 20 besteht. Der Sender-Empfänger-Abschnitt 10 überträgt Funkwellen
eines Millimeterwellenbandes, die in einer Weise moduliert wurden,
dass die Frequenzänderung
in Bezug auf die ablaufende Zeit eine Dreiecksform annimmt. Der
Sender-Empfänger-Abschnitt 10 empfängt die
reflektierten Funkwellen, um die gesendeten und empfangenen Signale
zu mischen, um ein Schwebungssignal zu erzeugen.
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Der Signalverarbeitungsabschnitt 20 erfasst ein
Zielobjekt, das Funkwellen reflektiert, basierend auf dem Schwebungssignal,
das von dem Sender-Empfänger-Abschnitt 10 erzeugt
wird. Das Zielobjektunterscheidungssystem dieser Ausführungsform
enthält
ferner eine Bilderkennungsvorrichtung 3, die aus einer
CCD-Kamera 30 und einem Bildverarbeitungsabschnitt 40 besteht.
Die CCD-Kamera 30 ist so angeordnet, dass sie ein Bild
eines vorbestimmten Bereichs aufnimmt, der einen Erfassungsbereich
der FMCW-Radarvorrichtung 1 enthält. Der Bildverarbeitungsabschnitt 40 erhält detaillierte
Attributinformation des Zielobjekts, das von der FMCW-Radarvorrichtung 1 erfasst
wird, basierend auf Pixeldaten, die von der CCD-Kamera 30 zugeführt werden,
und Zielobjektinformation (später
beschrieben) von der FMCW-Radarvorrichtung 1.
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Der Sender-Empfänger-Abschnitt 10 enthält eine
einzelne Übertragungsantenne
und eine Mehrzahl von Empfangsantennen (nachstehend wird eine Kombination
der Übertragungsantenne
und der Empfangsantennen als ein "Kanal" be zeichnet), so dass das Schwebungssignal
für jeden
Kanal erzeugt werden kann. In der Praxis ist es möglich, einen
spezifischen oder exklusiven Mischer für jeden Empfänger (jeden
Kanal) bereitzustellen, um gleichzeitig das Schwebungssignal der
jeweiligen Kanäle
zu erzeugen. Alternativ ist es möglich,
einen einzelnen gemeinsamen Mischer bereitzustellen, der nacheinander
an die jeweiligen Empfangsantennen angeschlossen wird, um die Schwebungssignale
der jeweiligen Kanäle
auf eine Zeitteilungsweise zu erzeugen.
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Ferner wird der Signalverarbeitungsabschnitt 20 hauptsächlich durch
einen herkömmlich bekannten
Mikrocomputer ausgebildet, der für
gewöhnlich
eine CPU, einen ROM und einen RAM enthält. Ferner enthält der Signalverarbeitungsabschnitt 20 einen
oder mehrere A/D-Wandler zum Abtasten der Schwebungssignale, die
von dem Sender-Empfänger-Abschnitt 10 eingegeben
werden, und eine Berechnungsverarbeitungsvorrichtung (z. B. DSP) zum
Ausführen
einer Fast-Fourier-Transformationsverarbeitung (d. h. FFT) und anderer
Verarbeitung. Dann erhält
der Signalverarbeitungsabschnitt 20 basierend auf den Abtastdaten
der Schwebungssignale den Abstand, die relative Geschwindigkeit
und die Richtung des Zielobjekts und unterscheidet ebenso den Typ
des Zielobjekts (Kraftfahrzeug/Objekt, das kein Fahrzeug ist; Objekt
Mensch/Objekt, das kein Fahrzeug ist; und andere).
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Der Signalverarbeitungsabschnitt 20 der
FMCW-Radarvorrichtung 1 steht mit dem Bildverarbeitungsabschnitt 40 der
Bilderkennungsvorrichtung 3 in Verbindung, um ihre Daten
miteinander auszutauschen (d. h. Eingang und Ausgang). Die durch
die Verarbeitung des Signalverarbeitungsabschnitts 20 erhaltene
Information wird als Zielobjektinformation an die Bilderkennungsvorrichtung 3 zugeführt. Andererseits
nimmt der Bildverarbeitungsabschnitt
40 eine Gruppierung
von Pixeln basierend auf Pixeldaten vor, die von der CCD-Kamera 30 zugeführt werden,
und gewinnt einen Bereich, in dem das Zielobjekt vorhanden ist.
Die Form des gewonnenen Bereichs wird mit der Form der Modellmuster
verglichen, die zuvor vorbereitet wurden, um den Typ des Zielobjekts
zu unterscheiden und die Höhe
(z. B. Fahrzeughöhe),
Breite (z. B. Fahrzeugbreite), Fläche oder ähnliches des Zielobjekts basierend
auf den Abmessungen oder der Größe des gewonnenen
Bereichs in der Oben-unten-Richtung und der Rechts-links-Richtung zu
erhalten.
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Der Signalverarbeitungsabschnitt 20 der
FMCW-Radarvorrichtung 1 führt jeweils die Hauptsignalverarbeitung
durch, die nachstehend mit Bezug auf das in 2 gezeigte Flussdiagramm erläutert wird. Zunächst verursacht
gemäß dieser
Hauptverarbeitung der Signalverarbeitungsabschnitt 20 den
Sender-Empfänger-Abschnitt 10,
um die Übertragung der
Radarwellen zu beginnen (siehe Schritt S11). Dann führt der
Signalverarbeitungsabschnitt 20 die Abtastung zum Eingeben
des Schwebungssignals durch, das von dem Sender-Empfänger-Abschnitt 10 zugeführt wird,
im Ansprechen auf die Übertragung der
Radarwellen (siehe Schritt S12). Dann verursacht der Sender-Empfänger-Abschnitt 10 den
Sender-Empfänger-Abschnitt 10,
die Übertragung
der Radarwellen zu beenden, im Ansprechen auf das Beenden einer
kompletten Modulationsperiode, die aus einem aufsteigenden Abschnitt,
in dem die Frequenz allmählich
zunimmt, und einem abfallenden Abschnitt, in dem die Frequenz allmählich abnimmt,
besteht (siehe Schritt S13).
-
Als Nächstes führt der Signalverarbeitungsabschnitt 20 die
Frequenzanalyseverarbeitung durch (in diesem Fall FFT-Verarbeitung),
die auf die Abtastdaten angewendet wird, die in Schritt S12 aufgenommen
werden, um das Leistungsspektrum eines Schwebungssignals sowohl
im aufstei genden Abschnitt als auch im abfallenden Abschnitt der
jeweiligen Kanäle
zu erhalten (siehe Schritt S13). Dann führt, basierend auf dem erhaltenen
Leistungsspektrum, der Signalverarbeitungsabschnitt 20 eine
Frequenzpeakgewinnungsverarbeitung durch, um die Frequenzkomponente
zu gewinnen, wo der Leistungswert ein Peak wird (siehe Schritt S15).
-
Gemäß dieser ersten Frequenzpeakgewinnungsverarbeitung,
wie sie in 3 gezeigt
ist, erhält der
Signalverarbeitungsabschnitt 20 zunächst ein Durchschnittsleistungsspektrum
durch Erlangen eines Durchschnittswerts des Berechnungsergebnisses
für jede
Frequenzkomponente in jedem Abschnitt der jeweiligen Kanäle basierend
auf dem in Schritt S14 erhaltenen Berechnungsergebnis (siehe Schritt S110).
Der Signalverarbeitungsabschnitt 20 gewinnt oder wählt nachfolgend
eine der Frequenzkomponenten des erhaltenen Durchschnittsleistungsspektrums
aus (siehe Schritt S120).
-
Als Nächstes nimmt der Signalverarbeitungsabschnitt 20 eine
Beurteilung dahingehend vor, ob der Leistungswert der erfassten
Frequenzkomponente ein Peak ist oder nicht (siehe Schritt S130). Wenn
der Leistungswert der erfassten Komponente ein Peak ist (d. h. JA
in Schritt S130), nimmt der Signalverarbeitungsabschnitt 20 eine
Beurteilung dahingehend vor, ob der Leistungswert der Frequenzkomponente
(nachstehend als "Peakfrequenzkomponente" bezeichnet) größer als
ein vorbestimmter Gewinnungsschwellenwert P_TSD ist (siehe Schritt
S140). Gemäß dieser
Ausführungsform
ist der Gewinnungsschwellenwert P_TSD auf einen Pegel (z.B. –20 dBqm
oder weniger) gesetzt, bei dem ein Peak, der irgendeinem Zielobjekt
entspricht, das kein Fahrzeug ist (insbesondere ein Objekt Mensch),
sicher basierend auf den reflektierten Funkwellen gewonnen werden
kann.
-
Wenn der Leistungswert der Peakfrequenzkomponente
größer als
der Gewinnungsschwellenwert P_TSD ist (d. h. JA in Schritt S140),
berechnet der Signalverarbeitungsabschnitt 20 die Ankunftsrichtung
der Funkwellen, die diese Frequenzkomponente erzeugen (nachstehend
als "Peak-Richtung" bezeichnet), basierend
auf der Phase der Peakfreauenzkomponente, die für jeden Kanal erhalten wird, der
in dem zuvor beschriebenen Schritt S14 erhalten wurde (siehe Schritt
S150). Dann registriert der Signalverarbeitungsabschnitt 20 diese
Peak-Richtung zusammen mit der Frequenz der Peakfrequenzkomponente
(siehe Schritt S160).
-
Wenn die Frequenzkomponente, die
in Schritt S130 beurteilt wurde, kein Peak ist (d. h. NEIN in Schritt
S130) oder wenn der Leistungswert, der in Schritt S140 beurteilt
wird, nicht größer als
der Gewinnungsschwellenwert P_TSD ist (d. h. NEIN in Schritt S140)
oder nach Durchführung
der Registrierung des Peaks in Schritt S160, macht der Signalverarbeitungsabschnitt 20 eine
Beurteilung dahingehend, ob die oben beschriebene Verarbeitung (d.
h. Schritte S130 bis S160) für
alle Frequenzkomponenten ausgeführt
sind (siehe Schritt S170). Dann kehrt, wenn irgendeine nicht verarbeitete
Frequenzkomponente vorhanden ist (d. h. NEIN in Schritt S170), der Steuerablauf
zurück
zu Schritt S120, um dieselbe Verarbeitung zu wiederholen. Wenn andererseits
die Verarbeitung für
alle Frequenzkomponenten ausgeführt
ist (d. h. JA in Schritt S170), beendet der Signalverarbeitungsabschnitt 20 diese
Routine.
-
Nach Ausführung der oben beschriebenen Frequenzpeakgewinnunasverarbeitung
kehrt der Steuerablauf zu der in 2 gezeigten
Hauptverarbeitung zurück.
Der Signalverarbeitungsabschnitt 20 führt eine Paarvergleichsverarbei tung
durch zum Kombinieren der Peakfrequenzkomponenten desselben Zielobjekts
basierend auf den registrierten Peakfrequenzkomponenten (siehe Schritt
S16). Dann fuhrt der Signalverarbeitungsabschnitt 20 die
Zielobjekterkennungsverarbeitung durch zum Überprüfen, ob die durch die Paarvergleichsverarbeitung
kombinierten Peakfrequenzkomponenten von dem aktuellen Zielobjekt
herstammen oder nicht (siehe Schritt S17).
-
Genauer gesagt macht gemäß der in
Schritt S16 durchgeführten
Paarvergleichsverarbeitung der Signalverarbeitungsabschnitt 20 eine
Mehrzahl von beliebigen Paaren, wobei jedes aus einem Peak des ansteigenden
Abschnitts und einem Peak des abfallenden Abschnitts besteht, basierend
auf den in Schritt S160 registrierten Peakfrequenzkomponenten. Dann
gewinnt oder wählt
der Signalverarbeitungsabschnitt 20 von den Peakpaaren
nur die Peakpaare aus, die jeweils eine Peakleistungsdifferenz aufweisen
(d. h. eine Leistungsdifferenz zwischen den kombinierten Peaks),
die kleiner ist als ein vorbestimmter Leistungsdifferenzschwellenwert
PDIF, und die eine Richtungsdifferenz aufweisen (d. h. eine Winkeldifferenz
zwischen den Peak-Richtungen der kombinierten Peakfrequenzkomponenten),
die kleiner ist als ein vorbestimmter Winkeldifferenzschwellenwert
ADIF. Ferner berechnet der Signalverarbeitungsabschnitt 20 die
relative Geschwindigkeit und den Abstand in Bezug auf die jeweiligen
gewonnenen Peakpaare. Dann registriert der Signalverarbeitungsabschnitt 20 die
verglichenen Peakpaare als offizielle Peakpaare nur dann, wenn der
berechnete Abstand kleiner ist als ein vorbestimmter Obergrenzenabstand
DMAX und die relative Geschwindigkeit größer als eine vorbestimmte Untergrenzengeschwindigkeit VMIN
und kleiner als eine vorbestimmte Obergrenzengeschwindigkeit VMAX
ist.
-
In diesem Fall berechnet der Signalverarbeitungsabschnitt 20 die
relative Geschwindigkeit und den Abstand basierend auf einer Peakfrequenz
des ansteigenden Abschnitts und einer Peakfrequenz des abfallenden
Abschnitts, wie das herkömmlicherweise
im Bereich der FMCW-Radare
bekannt ist. In diesem Fall ist es vorzuziehen, eine seitliche Position des
Zielobjekts basierend auf dem berechneten Abstand und einer bereits
berechneten Peak-Richtung zu
berechnen.
-
Ferner berechnet gemäß der Zielobjekterkennungsverarbeitung,
die in Schritt S17 ausgeführt wird,
der Signalverarbeitungsabschnitt 20 eine vorhergesagte
Position und eine vorhergesagte Geschwindigkeit des Zielobjekts
basierend auf der Information des Peakpaares, das in der vorhergehenden Ausführung der
Verarbeitung registriert wird (nachstehend als "vorheriges Zykluspaar" bezeichnet). Der Signalverarbeitungsabschnitt 20 vergleicht
die vorhergesagte Position und die vorhergesagte Geschwindigkeit
mit der Position und der Geschwindigkeit, die basierend auf dem
Peakpaar erhalten wird, das in Schritt S16 registriert wird (nachstehend
als "derzeitiges
Zykluspaar" bezeichnet).
Dann nimmt der Signalverarbeitungsabschnitt 20 eine Beurteilung dahingehend
vor, ob es irgendeine Hystereseverbindung zwischen dem vorherigen
Zykluspaar und dem derzeitigen Zykluspaar gibt. Nur wenn eine solche Hystereseverbindung
mehrmals bestätigt
wird (z. B. eine vorbestimmte Anzahl von Malen, die zuvor bestimmt
wurde), registriert der Signalverarbeitungsabschnitt 20 das
Zielobjekt als ein erkanntes Zielobjekt (siehe Schritt S18).
-
Schließlich führt der Signalverarbeitungsabschnitt 20 die
Attributerkennungsverarbeitung zum Unterscheiden des Typs des erkannten
Zielobjekts durch, das in Schritt S18 registriert wird (siehe Schritt S19).
Danach beendet der Signalverarbeitungsabschnitt 20 diese
Verarbeitung.
-
4 zeigt
die Inhalte der in Schritt S19 durchgeführten Attributerkennungsverarbeitung.
Zunächst
nimmt der Signalverarbeitungsabschnitt 20 eine Beurteilung
dahingehend vor, ob die Anzahl der erkannten Zielobjekte, die in
Schritt S18 registriert werden, Null ist oder nicht (siehe Schritt
S210). Wenn die Anzahl der erkannten Zielobjekte, die in Schritt S18
registriert sind, Null ist (d. h. JA in Schritt S210), beendet der
Signalverarbeitungsabschnitt 20 die Attributerkennungsverarbeitung.
Wenn es andererseits irgendein erkanntes Zielobjekt gibt, gewinnt
der Signalverarbeitungsabschnitt 20 eines der erkannten Zielobjekte
(siehe Schritt S220), um die folgende Verarbeitung auszuführen (siehe
Schritt S220 bis S320).
-
Zunächst berechnet der Signalverarbeitungsabschnitt 20 einen
Durchschnittsleistungswert des Peakpaars entsprechend dem erkannten
Zielobjekt, das in Schritt S220 aufgenommen wurde (nachstehend als "subjektives Zielobjekt" bezeichnet) (siehe
Schritt S230). Der Signalverarbeitungsabschnitt 20 berechnet
einen normalisierten Durchschnittsleistungswert NP durch Umwandeln
des Durchschnittsleistungswerts in einen Radarquerschnitt basierend auf
oben beschriebener Gleichung 1 (siehe Schritt S240). Ferner berechnet
der Signalverarbeitungsabschnitt 20 die Leistungswertdifferenz
zwischen den Peakpaaren, die dem subjektiven Zielobjekt entsprechen
(nachstehend einfach als "Leistungsdifferenz" bezeichnet) (siehe
Schritt S250). Dann berechnet der Signalverarbeitungsabschnitt 20 eine
Standardabweichung DP, die eine Streuung der Leistungsdifferenz
darstellt, basierend auf der in Schritt S250 berechneten Leistungsdifferenz,
und einen Mittelwert der Leistungsdifferenz, der unter Berücksichtigung der
Hysterese der Leistungsdifferenz erhalten wurde, in Bezug auf das
subjektive Zielobjekt (Schritt S260).
-
Dann macht der Signalverarbeitungsabschnitt 20 eine
Beurteilung dahingehend, ob der normalisierte Durchschnittsleistungswert
NP, der in Schritt S240 erhalten wird, größer als ein vorbestimmter Kraftfahrzeugunterscheidungsschwellenwert
THnp ist oder nicht (siehe Schritt S270). Gemäß dieser Ausführungsform
wird der Kraftfahrzeugunterscheidungsschwellenwert THnp auf –5 dBqm
eingestellt. Wenn der normalisierte Durchschnittsleistungswert NP
größer als
der Kraftfahrzeugunterscheidungsschwellenwert THnp ist (d. h. JA
in Schritt S270), bestimmt der Signalverarbeitungsabschnitt 20 das
Attribut des subjektiven Zielobjekts als "Kraftfahrzeug" (siehe Schritt S280).
-
Wenn andererseits der normalisierte
Durchschnittsleistungswert NP kleiner gleich dem Kraftfahrzeugunterscheidungsschwellenwert
THnp ist (d. h. NEIN in Schritt S270), nimmt der Signalverarbeitungsabschnitt 20 eine
Beurteilung dahingehend vor, ob die Standardabweichung DP der Leistungsdifferenz,
die in Schritt S270 erhalten wird, größer als ein vorbestimmter Unterscheidungsschwellenwert
für ein Objekt
Mensch THdp ist (siehe Schritt S290). Gemäß dieser Ausführungsform
wird der Unterscheidungsschwellenwert für das Objekt Mensch THdp auf
0,8 eingestellt. Wenn die Standardabweichung DP der Leistungsdifferenz
größer als
der Unterscheidungsschwellenwert für das Objekt Mensch THdp ist
(d. h. JA in Schritt S290), entscheidet der Signalverarbeitungsabschnitt 20,
dass das Attribut des subjektiven Zielobjekts "Objekt, das kein Fahrzeug ist: Objekt Mensch" ist (siehe Schritt
S300). Ferner bestimmt, wenn die Standardabweichung DP der Leistungsdifferenz
nicht größer als
der Unterscheidungsschwellenwert für ein Objekt Mensch THdp ist
(d. h. NEIN in Schritt S290), der Signalverarbeitungsabschnitt 20 das
Attribut des subjektiven Zielobjekts als "Objekt, das kein Fahrzeug ist: Objekt,
das kein Mensch ist" (siehe
Schritt S310).
-
Nach Durchführung der Bestimmung des Attributs
jedes subjektiven Zielobjekts auf diese Weise, nimmt der Signalverarbeitungsabschnitt 20 eine
Beurteilung dahingehend vor, ob die oben beschriebene Verarbeitung
(d. h. Schritte S230 bis S310) gründlich für alle erkannten Zielobjekte
ausgeführt
wurden (siehe Schritt S320). Wenn irgendein nicht erarbeitetes erkanntes
Zielobjekt vorhanden ist (d. h. NEIN in Schritt S320), kehrt der
Steuerablauf zu Schritt S220 zurück,
um die gleiche Verarbeitung zu wiederholen. Wenn andererseits die
Verarbeitung für
alle erkannten Zielobjekte durchgeführt wurde (d. h. JA in Schritt S320),
beendet der Signalverarbeitungsabschnitt 20 diese Routine.
-
Als Nächstes wird die Hauptverarbeitung,
die wiederholt von dem Bildverarbeitungsabschnitt 40 der
Bilderkennungsvorrichtung 3 ausgeführt wird, mit Bezug auf das
in 5 gezeigte Flussdiagramm
erläutert.
Zuallererst erhält
gemäß dieser
Hauptbildverarbeitung der Bildverarbeitungsabschnitt 40 Pixeldaten
von der CCD-Kamera 30 in einer Menge, die gleich dem vollständigen Schirm
ist, der von der CCD-Kamera 30 abgebildet wird (siehe Schritt S410).
Dann gewinnt der Bildverarbeitungsabschnitt 40 in Frage
kommende Zielobjektbereiche durch Verarbeiten der erhaltenen Pixeldaten
(siehe Schritt S420). In diesem Fall ist jeder in Frage kommende Zielobjektbereich
ein spezifischer Bereich des Schirms, in dem die Anwesenheit eines
Zielobjekts vorhergesagt wird. Dann erhält der Bildverarbeitungsabschnitt 40 Zielobjektinformationen
von dem Signalverarbeitungsabschnitt 20 (siehe Schritt S430).
Die von dem Signalverarbeitungsabschnitt 20 erhaltene Zielobjektinformation
ist die Information des Zielobjekts, das in der FMCW-Radarvorrichtung 1 erfasst
wird.
-
In diesem Fall erhält, bezüglich der
Position des Zielobjekts, die in der Zielobjektinformation enthalten
ist, der Signalverarbeitungsabschnitt 20 ebenso eine abgebildete
Position dieses Zielobjekts auf einem Bild, das von der CCD-Kamera 30 aufgenommen
wurde.
-
Als Nächstes wählt der Bildverarbeitungsabschnitt 40 eine
der in Frage kommenden Zielobjektregionen aus, die in Schritt S420
gewonnen wurden (siehe Schritt S440), um die folgende Verarbeitung auszuführen (siehe
Schritt S450 bis S500). Zunächst nimmt
der Bildverarbeitungsabschnitt 40 eine Beurteilung dahingehend
vor, ob irgendeine der Zielobjektinformationen, die in Schritt 430
erhalten wurden, dem in Frage kommenden Zielobjektbereich entspricht,
der in Schritt S440 ausgewählt
wurde (siehe Schritt S450). Insbesondere wird basierend auf der
in Schritt S430 erhaltenen Zielobjektinformation beurteilt, ob die
Position des in Frage kommenden Zielobjektbereichs mit einer abgebildeten
Position übereinstimmt.
-
Wenn es keine Zielobjektinformation
gibt, die dem gewonnenen in Frage kommenden Zielobjektbereich entspricht,
führt der
Bildverarbeitungsabschnitt 40 eine Erkennungsverarbeitung
durch zum Unterscheiden oder Identifizieren des Zielobjekts (siehe
Schritt S500). Wenn andererseits irgendeine Zielobjektinformation
vorhanden ist, die dem gewonnenen in Frage kommenden Zielobjektbereich
entspricht, überprüft der Bildverarbeitungsabschnitt 40, welche
Art Attribut in dieser Zielobjektinformation betroffen ist (siehe
Schritt S460). Wenn das Attribut "Kraftfahrzeug" ist, besteht eine höhere Möglichkeit oder Wahrscheinlichkeit,
dass das in diesem in Frage kommenden Zielobjektbereich abgebildete
Zielobjekt ein Kraftfahrzeug ist. Somit führt der Bildverarbeitungsabschnitt 40 eine
Fahrzeugtyperkennungsverarbeitung durch, um hauptsächlich den
Typ des erfassten Fahrzeugs zu unterscheiden (siehe Schritt S470).
Wenn das Attribut "Objekt,
das kein Fahrzeug ist: Objekt Mensch" ist, besteht eine höhere Möglichkeit oder Wahrscheinlichkeit,
dass das in dem in Frage kommenden Zielobjektbereich abgebildete
Zielobjekt ein Objekt Mensch ist. Somit führt der Bildverarbeitungsabschnitt 40 eine
Menscherkennungsverarbeitung durch, um hauptsächlich zu überprüfen, ob das Zielobjekt tatsächlich ein
Mensch ist oder nicht (siehe Schritt S480). Darüber hinaus besteht, wenn das
Attribut "Objekt,
das kein Fahrzeug ist: Objekt, das kein Mensch ist" ist, eine höhere Möglichkeit
oder Wahrscheinlichkeit, dass das in dem in Frage kommenden Zielobjektbereich
abgebildete Zielobjekt etwas anderes ist als ein Objekt Fahrzeug
oder Objekt Mensch, wie z. B. ein Mast oder ähnliches, der an einer Straßenseite
steht. Somit führt
der Bildverarbeitungsabschnitt 40 eine Straßenseitenobjekterkennungsverarbeitung
durch, um hauptsächlich
zu überprüfen, welche
Art von Straßenseitenobjekt
vorhanden ist (siehe Schritt S490).
-
Bei jeder Erkennungsverarbeitung
der Schritte S470 bis S500 wird der in Frage kommende Zielobjektbereich
mit einer Mehrzahl von vorbestimmten Modellmustern verglichen. Zum
Beispiel werden Modellmuster zum Unterscheiden der Arten von Kraftfahrzeugen,
Menschen, großen
Straßenseitenobjekten,
kleinen Straßenseitenobjekten
und ähnlichem
bereitgestellt. Zum Beispiel wird für den Fall einer Fahrzeugarterkennungsverarbeitung
die Erkennungsverarbeitung des Zielobjekts in der Reihenfolge Kraftfahrzeug → großes Straßenseitenobjekt → Mensch → kleines
Straßenseitenobjekt
durchgeführt. Gemäß der Objekt
Mensch-Erkennungsverarbeitung wird
die Erkennungsverarbeitung des Zielobjekts in der Reihenfolge Mensch → kleines
Straßenseitenobjekt → Kraftfahrzeug → großes Straßenseitenobjekt durchgeführt. Gemäß der Straßenseitenobjekterkennungsverarbeitung
wird die Erkennungsverarbeitung des Zielobjekts in der Reihenfolge
kleines Straßenseitenobjekt → Mensch → großes Straßenseitenobjekt → Kraftfahrzeug
durchgeführt.
Auf diese Weise wird die Reihenfolge der in der Erkennungsverarbeitung
zu vergleichenden Modellmuster beliebig geändert unter Berücksichtigung
des Attributs jedes Zielobjekts. Das ist nutzbar, um die Verarbeitungsmenge zu
verringern, die benötigt
wird, um das eine zu gewinnen, das mit dem Modellmuster übereinstimmt. Gemäß der Erkennungsverarbeitung
des Schritts S500 wird die Reihenfolge der zu vergleichenden Modellmuster
basierend auf der Größe (Höhe, seitliche
Breite, Fläche
etc.) jedes in Frage kommenden Zielobjektbereichs geeignet geändert.
-
Nach Durchführen der Erkennungsverarbeitung,
die auf die in Frage kommenden Zielobjektbereiche angewendet wird
(z. B. Schritte S470 bis S500), nimmt der Bildverarbeitungsabschnitt 40 eine Beurteilung
dahingehend vor, ob die oben beschriebene Verarbeitung (d. h. S450
bis S500) für
alle in Frage kommenden Zielobjektbereiche abgeschlossen ist (siehe
Schritt S510). Wenn irgendein nicht verarbeiteter in Frage kommender
Zielobjektbereich vorhanden ist, kehrt der Steuerablauf zu Schritt
S440 zurück,
um dieselbe Verarbeitung zu wiederholen. Wenn andererseits die Verarbeitung
für alle
in Frage kommenden Zielobjektbereiche durchgeführt ist (d. h. JA in Schritt
S510) beendet der Bearbeitungsabschnitt 40 diese Routine.
-
Wie oben beschrieben, erhält die FMCW-Radarvorrichtung 1,
die einen Teil des Zielobjektunterscheidungssystems dieser Erfindung
bildet, die Leistungswerte der Peakfrequenzkomponenten über das gleiche
Zielobjekt, das sowohl in dem aufsteigenden Abschnitt als auch in
dem abfallenden Abschnitt erfasst wird. Die FMCW-Radarvorrichtung 1 erhält den normalisierten
Durchschnittsleistungswert NP, der ein äquivalenter Radarquerschnitt ist,
der von einem Durchschnittswert der Leistungswerte umgewandelt wird,
und erhält
ebenso die Standardabweichung DP der Leistungswertdifferenz zwischen
dem aufsteigenden Abschnitt und dem abfallenden Abschnitt. Dann
verwendet die FMCW-Radarvorrichtung 1 den normalisierten
Durchschnittsleistungswert NP, um zu überprüfen, ob das Zielobjekt ein
Kraftfahrzeug ist oder nicht. Ferner verwendet die FMCW-Radarvorrichtung 1 die
Standardabweichung DP der Leistungswertdifferenz, um zu überprüfen, ob
das Zielobjekt ein Objekt Mensch ist.
-
Und zwar sind, wenn basierend auf
dem normalisierten Durchschnittsleistungswert NP berechnet wird,
ein Kraftfahrzeug und ein Objekt, das kein Fahrzeug ist (wie z.
B. ein Mensch oder ein Straßenseitenobjekt)
voneinander offensichtlich in Tendenz oder Charakteristik ihrer
Verteilung unterschiedlich. Ferner nimmt, wenn auf Basis der Standardabweichung
DP der Leistungswertdifferenz ausgewertet wird, das Objekt Mensch
einen größeren Wert
als andere Objekte an. Das Zielobjektunterscheidungssystem dieser
Ausführungsform
unterscheidet das Attribut jedes Zielobjekts basierend auf diesen
Tatsachen.
-
Dementsprechend benötigt die
FMCW-Radarvorrichtung 1, die einen Teil des Zielobjektunterscheidungssystems
dieser Erfindung bildet, keine große Menge an Berechnungen beim
Ausführen
der Mustervergleichverarbeitung und anderen. Somit wird es möglich, die
Attribute jedes Zielobjekts mit einer kleineren Menge an Berechnungen
genau zu unterscheiden.
-
Ferner führt die Bilderkennungsvorrichtung 3,
die einen Teil des Zielobjektunterscheidungssystems dieser Erfindung
bildet, wirkungsvoll die Erkennungsverarbeitung mit Bezug auf die
Priorität
durch, die jedem Objekt gegeben wird. Insbesondere wählt die
Bilderkennungsvorrich tung 3 beim Unterscheiden des in Frage
kommenden Zielobjektbereichs, der basierend auf den von der CCD-Kamera 30 erhaltenen Pixeldaten
gewonnen wird, wenn die FMCW-Radarvorrichtung 1 das
Zielobjekt an der Position erfasst, die diesem in Frage kommenden
Zielobjektbereich entspricht, die Verarbeitung hauptsächlich zum
Erkennen des Objekts, das durch das Attribut des Zielobjekts, das
durch die FMCW-Radarvorrichtung 1 unterschieden wird, bezeichnet
ist.
-
Dementsprechend wird es möglich, die
Möglichkeit
in hohem Maße
zu verringern, dass der in Frage kommende Zielobjektbereich, der
wahrscheinlich ein Objekt Mensch abbildet, sinnloser Weise mit Modellmustern
von Kraftfahrzeugen und anderen Objekten, die keine Menschen sind,
verglichen wird. Ferner wird es möglich, die Verarbeitungszeit
durch Erhalten von überschlägiger Information
des Zielobjekts von der FMCW-Radarvorrichtung 1 deutlich
zu verringern, selbst in einem Fall, in dem das Attribut des Zielobjekts
von dem aufgenommenen Bild unterschiedlich ist.
-
Ferner stellt die gemäß dieser
Ausführungsform
in den Schritten S11 bis S18 ausgeführt Verarbeitung den Betrieb
der Zielobjekterfassungseinrichtung der vorliegenden Erfindung dar.
Die in den Schritten S230 und S240 ausgeführte Verarbeitung stellt den
Betrieb der Kraftfahrzeugsbeurteilungsdatenerzeugungseinrichtung
der vorliegenden Erfindung dar. Die in den Schritten S250 und S260
ausgeführte
Verarbeitung stellt den Betrieb der Erzeugungseinrichtung für Beurteilungsdaten
bezüglich des
Objektes Mensch der vorliegenden Erfindung dar. Die in dem Schritt
S270 ausgeführte
Verarbeitung stellt den Betrieb der Kraftfahrzeugsunterscheidungseinrichtung
der vorliegenden Erfindung dar. Die in dem Schritt S290 ausgeführte Verarbeitung stellt
den Betrieb der Unterscheidungsein richtung für das Objekt Mensch der vorliegenden
Erfindung dar. Der Bildverarbeitungsabschnitt 40 dient
als die Bildverarbeitungseinrichtung der vorliegenden Erfindung.
-
Zweite Ausführungsform
-
6 ist
ein Blockdiagramm, das die schematische Anordnung eines Zielobjektunterscheidungssystems
gemäß einer
zweiten Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung Zeigt.
-
Wie in 6 gezeigt,
enthält
das Zielobjektunterscheidungssystem gemäß dieser Ausführungsform
eine FMCW-Radarvorrichtung 1a,
die aus dem Sender-Empfänger-Abschnitt 10 und
einem Signalverarbeitungsabschnitt 20a besteht, und eine
Bilderkennungsvorrichtung 3a, die wiederum aus der CCD-Kamera 30 und
einem Bildverarbeitungsabschnitt 40a besteht.
-
In dieser Anordnung ist der Sender-Empfänger-Abschnitt 10 und
die CCD-Kamera 30 denen der ersten Ausführungsform, wie sie in 1 offengelegt wurde, identisch.
Der Signalverarbeitungsabschnitt 20a und der Bildverarbeitungsabschnitt 40a sind
von dem Signalverarbeitungsabschnitt 20 und dem Bildverarbeitungsabschnitt 40 der
ersten Ausführungsform
dahin gehend verschieden, dass die durch die Verarbeitung des Bildverarbeitungsabschnitts 40a erhaltene
Information als Zielobjektinformation dem Signalverarbeitungsabschnitt 20a zugeführt wird.
Ferner sind die Inhalte der in diesen Verarbeitungsabschnitten 20a und 40a ausgeführten Verarbeitung von
denen in der ersten Ausführungsform
auf folgende Weise verschieden.
-
Zunächst nimmt der Bildverarbeitungsabschnitt 40a der
Bilderkennungsvorrichtung 3a eine Gruppierung der Pixel
basierend auf Pixeldaten vor, die von der CCD-Kamera 30 zugeführt werden,
und gewinnt einen Bereich, in dem das Zielobjekt vorhanden ist.
Die Form des gewonnenen Bereichs wird mit der Form der Modellmuster
verglichen, die zuvor vorbereitet werden, um den Typ des Zielobjekts
zu unterscheiden und die Höhe
(z. B. Fahrzeughöhe),
Breite (z. B. Fahrzeugbreite), die Fläche oder Ähnliches des Zielobjekts basierend
auf den Abmessungen oder der Größe des gewonnenen
Bereichs in eine Richtung oben-unten und auch in eine Richtung rechts-links
zu erhalten. Dann sendet der Bildverarbeitungsabschnitt 40a das
Attribut jedes Zielobjekts (z. B. Fahrzeug/Objekt, das kein Fahrzeug
ist) wie auch die Abmessungen oder die Größe dieses Zielobjekts (Höhe, Breite,
Fläche)
als Zielobjektinformation zu der FMCW-Radarvorrichtung 1a.
-
Als Nächstes wird die Hauptverarbeitung,
die wiederholend in dem Signalverarbeitungsabschnitt 20a der
FMCW-Radarvorrichtung 1a ausgeführt wird, mit
Bezug auf das Flussdiagramm von 7 erläutert. Gemäß dieser
Ausführungsform
wird der Gewinnungsschwellenwert, der in der Verarbeitung zum Gewinnen
der Peakfrequenzkomponente verwendet wird, für jede Frequenzkomponente,
die sich aus der Frequenzanalyse ergibt, eingestellt (siehe Schritt S32).
-
Gemäß dieser Verarbeitung führt der
Signalverarbeitungsabschnitt 20a eine Attributhinzufügverarbeitung
durch, um das erkannte Zielobjekt in dem vorherigen Zyklus mit der
von dem Bildverarbeitungsabschnitt 40a zugeführten Zielobjektinformation in Übereinstimmung
zu bringen (siehe Schritt S31). Dann führt der Signalverarbeitungsabschnitt 20a eine
Frequenzpeakschwellenwerteinstellverarbeitung durch zum Einstellen
eines Schwellen werts, der beim Gewinnen der Peakfrequenzkomponente
verwendet wird, basierend auf dem Verarbeitungsergebnis bei der
Attributhinzufügverarbeitung
(siehe Schritt S32).
-
Genauer gesagt erhält gemäß der in
Schritt S31 ausgeführten
Attributhinzufügverarbeitung,
wie in 8 gezeigt, der
Signalverarbeitungsabschnitt 20a zunächst die Zielobjektinformation
von dem Bildverarbeitungsabschnitt 40 (siehe Schritt S610).
Dann nimmt der Signalverarbeitungsabschnitt 20a eine Beurteilung
dahin gehend vor, ob irgend eine Zielobjektinformation von dem Bildverarbeitungsabschnitt 40 erhalten
wird oder nicht (siehe Schritt S620). Wenn es keine Zielobjektinformation
gibt (d. h. JA in Schritt S620), beendet der Signalverarbeitungsabschnitt 20a diese
Routine umgehend. Wenn es Zielobjektinformation gibt (d. h. NEIN
in Schritt 620), nimmt der Signalverarbeitungsabschnitt 20a ferner
eine Beurteilung dahin gehend vor, ob es in dem vorherigen Zyklus
irgend ein erkanntes Zielobjekt gab oder nicht (siehe S630).
-
Wenn es in dem vorherigen Zyklus
kein erkanntes Zielobjekt gab (d. h. JA in Schritt S630), beendet
der Signalverarbeitungsabschnitt 20a diese Routine umgehend.
Wenn es irgend ein erkanntes Zielobjekt gab (d. h. NEIN in Schritt
S630), gewinnt oder wählt
der Signalverarbeitungsabschnitt 20a eine der erhaltenen
Zielobjektinformationen (siehe Schritt S640), um die folgende Verarbeitung
(siehe Schritt S650 bis S690) mit Bezug auf die gewonnene Zielobjektinformation
(nachstehend als "subjektive
Zielobjektinformation" bezeichnet)
auszuführen.
-
Genauer gesagt wählt der Signalverarbeitungsabschnitt 20a eines
der erkannten Zielobjekte des vorherigen Zyklus (siehe Schritt S650).
Dann nimmt der Signalverarbeitungsabschnitt 20a eine Beurteilung
dahin gehend vor, ob die Position des ausgewählten erkannten Zielobjekts
des vor herigen Zyklus mit der Position des basierend auf der subjektiven
Zielobjektinformation spezifizierten Zielobjekts übereinstimmt
(siehe Schritt S660). Wenn diese Positionen miteinander übereinstimmen
(d. h. JA in Schritt S660), bringt der Signalverarbeitungsabschnitt 20a die
subjektive Zielobjektinformation mit dem erkannten Zielobjekt des
vorherigen Zyklus, das in Schritt S650 ausgewählt wurde, überein (siehe Schritt S670).
-
Wenn andererseits diese Positionen
nicht miteinander übereinstimmen
(d. h. NEIN in Schritt S660), nimmt der Signalverarbeitungsabschnitt 20a ferner
eine Beurteilung dahin gehend vor, ob die Vergleichsverarbeitung
von Schritt S660 gründlich
für alle
erkannten Zielobjekte des vorherigen Zyklus ausgeführt wurde
(siehe Schritt S680). Wenn es irgend ein nicht verarbeitetes Zielobjekt
des vorherigen Zyklus gibt (d. h. NEIN in Schritt S680), kehrt der Steuerablauf
zu Schritt S650 zurück.
Das unverarbeitete erkannte Zielobjekt des vorherigen Zyklus wird der
oben beschriebenen Verarbeitung auf dieselbe Weise unterzogen. Wenn
es andererseits ein unverarbeitetes erkanntes Zielobjekt des vorherigen
Zyklus gibt (d. h. JA in Schritt S680), setzt der Signalverarbeitungsabschnitt 20a ein
Flag F (d. h. F ← 1), das
anzeigt, dass keine Übereinstimmung
für die
verarbeitete subjektive Zielobjektinformation erkannt wird (siehe
Schritt S690).
-
Dann macht nach Durchführen der
Verarbeitung des Schrittes S670 oder S690 der Signalverarbeitungsabschnitt 20a eine
Beurteilung dahin gehend, ob die oben beschriebene Verarbeitung
(siehe Schritte S650 bis S690) gründlich für die gesamte Zielobjektinformation
durchgeführt
wurde, die in Schritt S610 erhalten wurde (siehe Schritt S700). Wenn
es irgendwelche unverarbeitete Zielobjektinformation gibt (d. h.
NEIN in Schritt S700), kehrt der Steuerablauf zu Schritt S640 zurück. Die
unverarbeitete Zielobjektinformation wird der oben beschriebenen
Verarbeitung auf dieselbe Weise unterzogen. Wenn es andererseits
keine unverarbeitete Zielobjektinformation gibt, beendet der Signalverarbeitungsabschnitt 20a diese
Routine umgehend.
-
Genauer gesagt kann durch Ausführen der Attributhinzufügeverarbeitung
die durch den Bildverarbeitungsabschnitt 40a erhaltene
Zielobjektinformation mit einem erkannten Zielobjekt des vorherigen Zyklus
in Übereinstimmung
gebracht werden. Wenn kein entsprechend erkanntes Zielobjekt des
vorherigen Zyklus vorhanden ist, wird das Flag F, das anzeigt, dass
keine Übereinstimmung
vorhanden ist, gesetzt.
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9 ist
ein Flussdiagramm, das die Details der Frequenzpeakschwellenwerteinstellverarbeitung zeigt,
die in Schritt S32 ausgeführt
wird. Zunächst
initialisiert der Signalverarbeitungsabschnitt 20a jeden Gewinnungsschwellenwert
P_TSD, so dass dieser gleich einem Schwellenwert PTSD_H für ein Objekt, das
kein Fahrzeug ist, ist (siehe Schritt S710). Der Gewinnungsschwellenwert
P_TSD wird beliebig für jede
Frequenzkomponente eingestellt. Gemäß dieser Ausführungsform
wird der Schwellenwert PTSD_H auf –20 dBqm eingestellt. Dann
wählt der Signalverarbeitungsabschnitt 20a ein
erkanntes Zielobjekt des vorherigen Zyklus und eine Zielobjektinformation,
die an das Flag F angehängt
ist (siehe Schritt S720) und führt
die folgende Verarbeitung (siehe die Schritte S730 bis 770) aus,
die auf das gewonnene Objekt angewendet wird (nachstehend "subjektives Zielobjekt" genannt).
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Zunächst erhält der Signalverarbeitungsabschnitt 20a eine
Frequenz (nachstehend "vorhergesagte
Frequenz" genannt),
bei der die Peakfrequenzkomponente bei der Messung des aktuellen
Zyklus basierend auf den reflektierten Funkwellen gewonnen werden
soll, die von dem subjektiven Zielobjekt zurückkehren (siehe Schritt S730).
Als Nächstes nimmt
der Signalverarbeitungsabschnitt 20a eine Beurteilung dahin
gehend vor, ob das subjektive Zielobjekt, das in Schritt S720 gewählt wird,
die Zielobjektinformation ist, die an dem Flag F angehängt ist
oder das erkannte Zielobjekt des vorherigen Zyklus mit der Zielobjektinformation
in Übereinstimmung
gebracht ist, und ebenso, ob die Zielobjektinformation das Attribut
des Zielobjekts enthält
(siehe Schritt S740). Wenn das Attribut des Zielobjekts eingestellt
ist, nimmt der Signalverarbeitungsabschnitt 20a eine Beurteilung
dahin gehend vor, ob dieses Attribut ein Kraftfahrzeug ist oder
nicht (siehe Schritt S750). Wenn das Attribut das Kraftfahrzeug
ist (d. h. JA in Schritt S750), wird der Gewinnungsschwellenwert P_TSD
für die
Frequenzkomponente in der Umgebung der vorhergesagten Frequenz,
die in Schritt S730 erhalten wird, so eingestellt, dass sie gleich
einem Schwellenwert PTSD_C für
ein Kraftfahrzeug ist (siehe Schritt S760). Gemäß dieser Ausführungsform wird
der Kraftfahrzeugschwellenwert PTSD_C so eingestellt, dass er gleich –5 dBqm
ist.
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Wenn andererseits die Beurteilung
von Schritt S740 offen legt, dass das subjektive Zielobjekt, das
in Schritt S720 gewonnen wird, ein erkanntes Zielobjekt des vorherigen
Zyklus ist, das nicht mit der Zielobjektinformation in Übereinstimmung
gebracht wurde, oder offen legt, dass die Zielobjektinformation
nicht dem Attribut des Zielobjekts übergeben ist, oder wenn die
Beurteilung in Schritt S750 offen legt, dass das Attribut nicht
das Kraftfahrzeug ist, wird der Gewinnungsschwellenwert P_TSD für die Frequenzkomponente
in der Umgebung der vorhergesagten Frequenz, die in Schritt S730
erhalten wird, so eingestellt, dass sie gleich einem Schwellenwert PTSD_H für ein Objekt
ist, das kein Fahrzeug ist (siehe Schritt S770).
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Nach Durchführen der Einstellung des gewonnenen
Schwellenwerts P_TSD in Schritt S760 oder in Schritt S770 nimmt
der Signalverarbeitungsabschnitt 20a eine Beurteilung dahin
gehend vor, ob die oben beschriebene Verarbeitung (d. h. Schritte S730
bis S770) gründlich
für alle
erkannten Zielobjekte des vorherigen Zyklus und die gesamte an das Flag
F angehängte
Zielobjektinformation durchgeführt
wurde (siehe Schritt S780). Wenn es irgend ein unverarbeitetes erkanntes
Zielobjekt gibt oder irgend eine Zielobjektinformation (d. h. NEIN
bei Schritt S780), kehrt der Steuerablauf zu Schritt S720 zurück, um dieselbe
Verarbeitung durchzuführen.
Wenn andererseits die Verarbeitung für alle erkannten Zielobjekte
und die gesamte Zielobjektinformation durchgeführt wird (d. h. JA in Schritt
S780), beendet der Signalverarbeitungsabschnitt 20a diese
Routine.
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Nach Beendigung der Frequenzpeakschwellenwerteinstellverarbeitung
kehrt der Steuerablauf zu den darauf folgenden Schritten S33 bis
S41 von 7 zurück, die
im Wesentlichen mit oben beschriebenen Schritten S11 bis S19 der
ersten Ausführungsform
identisch sind. Genauer gesagt stellt der Signalverarbeitungsabschnitt 20a den
Wert des Gewinnungsschwellenwerts P_TSD geeignet ein oder ändert ihn,
der beim Gewinnen der Peakfrequenzkomponente basierend auf dem Attribut
des Zielobjekts verwendet wird, das durch den Bildverarbeitungsabschnitt 40a unterschieden
wird.
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Dementsprechend weist die FMCW-Radarvorrichtung 1a,
die einen Teil des Zielobjektunterscheidungssystems dieser Erfindung
bildet, die Wirkungsweisen der ersten Ausführungsform auf. Ferner stellt
die FMCW-Radarvorrichtung
1a bei der Verarbeitung zum Gewinnen
der Peakfrequenzkomponente einen höheren Gewinnungsschwellenwert P_TSD
in dem Frequenzbereich ein, in dem das Vorhandensein eines Peaks
basierend auf den reflektierten Funkwellen, die von einem Kraftfahrzeug
zurückkehren,
vorhergesagt wird. Somit wird es möglich, sicher zu verhindern,
dass Rauschen von unnötigen Peaks
fehlerhafterweise gewonnen wird. Ferner stellt die FMCW-Radarvorrichtung 1a einen
niedrigeren Gewinnungsschwellenwert P_TSD in dem Frequenzbereich
ein, in dem das Vorhandensein eines Peaks basierend auf den reflektierten
Funkwellen, die von einem Objekt zurückkehren, das kein Fahrzeug
ist, vorhergesagt wird. So wird es möglich, den zu gewinnenden Peak
sicher zu gewinnen, selbst wenn die Signalintensität der reflektierten
Funkwellen klein ist. Die Zuverlässigkeit
beim Gewinnen des Peaks ist verbessert.
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Obwohl diese Ausführungsform den Gewinnungsschwellenwert
P_TSD entsprechend der Beurteilung dahin gehend ändert, ob das Zielobjekt ein Kraftfahrzeug
ist oder nicht. Allerdings ist es möglich, den Gewinnungsschwellenwert
P_TSD in Übereinstimmung
mit dem Abstand des Zielobjekts und der Größe des Zielobjekts zu ändern (z.
B. Höhe,
Breite, Projektionsfläche
und Tiefe). Ferner wirkt gemäß dieser
Ausführungsform
die Bilderkennungsvorrichtung 3a als die zweite Zielobjekterfassungseinrichtung
der vorliegenden Erfindung. Die in Schritt S37 ausgeführte Verarbeitung
stellt den Betrieb der Peakgewinnungseinrichtung der vorliegenden
Erfindung dar. Die in Schritt S730 ausgeführte Verarbeitung stellt den
Betrieb der Vorhersageeinrichtung der vorliegenden Erfindung dar.
Und die in den Schritten S740 bis S770 ausgeführte Verarbeitung stellt den
Betrieb der Gewinnungsschwellenwertveränderungseinrichtung der vorliegenden
Erfindung dar.