DE19508941A1 - Ortungsvorrichtung - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Ortungsvorrichtung, insbesondere eine Erntegutkanten-Ortungsvorrichtung deren Ortungssignale einer Regelvorrichtung zugeführt sind, die mindestens ein Lenkhydraulikstellsignal an eine elektrisch gesteuerte Lenkhydraulik von lenkbaren Rädern einer Landmaschine derart abgibt, daß eine jeweilige Ortungs­ signalabweichung von einem vorgegebenen Ortungskriterium, insbes. eines vorgegebenen Seitenabstandes einer Erntegutkante zu einer Mähwerkkante, minimiert wird.

Eine derartige Vorrichtung ist aus der DE-A-21 09 744 bekannt. Diese besteht aus einem Strahler, der nahe den Messern am Mähwerk und nahe der Erntegutkante im Getreidefeld angeordnet ist, mit beidseitig dazu angeordneten Photozellen, deren Sensorsignale zugehörige Steuerrelais betätigen, deren inverswirkenden Steuerkontakte auf die rechts- bzw. linkssteuernden Lenkhydraulikventile der Hinterräder der Erntemaschine arbeiten. Diese Vorrichtung hat den Nachteil, daß die Dichte des Erntegutes in die Regelgenauigkeit unmittelbar eingeht, indem dichteabhängig ein scheinbarer Seitenversatz des Mähwerkes zur Erntegutkante signalisiert wird. Außerdem wird eine Abweichung der Fahrtrichtung vom Erntegutkantenverlauf nicht erkannt, was das Regelverhalten träge gestaltet.

Weiterhin ist aus der DE-C-24 55 836 eine Ortungsvorrichtung an einer Erntemaschine bekannt, die einen Sender und einen Empfänger aufweist, die vom Mähwerk nach vorn und in einem spitzen Winkel seitlich auf das stehende Getreide gerichtet sind, und deren Empfängersignalamplitude im Vergleich zu einem vorgegebenen Sollwert für eine Lenkungsregelung ausgewertet wird. Zur Verringerung von Störeinflüssen wurden schmalbandige Lichtstrahler, Polarisatoren und Modulatoren oder kurzwellige stark gebündelte elektromagnetische Wellen und eine periodische horizontale Schwenkung sowie entsprechende Signalauswertemittel genutzt. Auch hierbei bestand der Nachteil, daß schwankende Eigenschaften, insbesondere eine wechselnde Dichte, des stehenden Getreides die Lenkung stark beeinflussen und das Fahrzeug dadurch in einen schwachen oder liegenden Bestand hineingelenkt wird.

Es ist Aufgabe der Erfindung, eine Ortungsvorrichtung zu offenbaren, die eine weitgehend von der Getreidedichte unabhängige Erfassung der Erntegutkante erbringt und eine genauere Lenkungsregelung ermöglicht.

Die Lösung besteht darin, daß an der Landmaschine, insbes. einem Mähdrescher, drei Teilortungsvorrichtungen angeordnet sind, von denen eine erste auf das abgeerntete Feld, insbes. Stoppelfeld, eine zweite auf das nicht abgeerntete Feld, insbes. Getreidefeld, und eine dritte auf die Erntegutkante gerichtet sind, und jeweils der Betrag der Differenz der Teilortungssignale der ersten und zweiten Teilortungsvorrichtungen normierend eine Bereichsgröße festlegen und jeweils der Mittelwert der beiden genannten Teilortungssignale die Nullpunktlage für das Teilortungssignal der dritten Teilortungsvorrichtung ergibt und dieses so normiert als ein Ist-Signal der Regelvorrichtung dient.

Es hat sich für einen Mähdrescher als günstig erwiesen, drei Teilortungsvorrichtungen so anzuordnen, daß eine das Stoppelfeld, eine zweite das Getreidefeld und eine dritte die Getreidekante anvisiert, wobei die Signale der ersten und der zweiten Teilortungsvorrichtungen jeweils den Normierungsbereich begrenzen und das dazwischenliegende Signal des dritten Teilortungssensors auf diesen Bereich bezogen, normiert als das Ortungssignal weiter verarbeitet wird. Es lassen sich auf diese Weise sowohl optische, insbesondere infrarote oder monochrome, als auch akustische, insbesondere reflektierte, Sensorsignale auswerten.

Vorteilhaft liegen die ortungsmäßig erfaßten Bereiche des Stoppelfeldes und des Getreidefeldes jeweils so weit vor der Erntemaschine, daß das aus den drei einzelnen Signalen erzeugte genormte Ortungssignal vermöge der Kompensations­ effekte nur eine geringe Abhängigkeit von dem Durchfahren von Bodenunebenheiten, insbesondere Bodenwellen, und von Neigungs- und Kippbewegungen der Landmaschine oder des Schneidwerkvorsatzes aufweist.

Die Ortungsvorrichtung, welche die Getreidekante abtastet, ist vorteilhaft so eingerichtet, daß sie einen Bereich erfaßt, der mehrere Meter vor dem Schneidwerk der Erntemaschine liegt, da diese andererseits an ihren rückwärts gelegenen Rädern gelenkt wird und deshalb eine Abweichung vom vorgesehenen Fahrweg nur nach einem größeren zurückgelegten Fahrweg ausgeglichen werden kann.

Bei dieser Anordnung hat es sich als günstig erwiesen, das Ist-Signal des Radstellwinkels als weitere Eingangsgröße in die Regelvorrichtung einzuführen, so daß praktisch vorausschauend aus diesem Signal der spätere Weg der Erntemaschine berücksichtigt wird. Hierzu hat es sich als vorteilhaft erwiesen, ein zweidimensionales Kennlinienfeld zu erstellen, dessen Eingangsgrößen in digitalisierter Form das normierte Ortungssignal und das Radstellwinkel­ signal sind und dessen Inhalte jeweils eine dazu passende Lenksteuergröße bilden. Dieses Kennlinienfeld kann ferner nach und nach in seinen Eintragungen für eine optimale Lenkung optimiert werden und leicht besonderen Verhältnissen angepaßt werden.

Es hat sich gezeigt, daß bei herkömmlichen Mähdreschern etwa 60% der Aufmerksamkeit des Fahrers für das Lenken der Maschine beansprucht wurde. Die Lenktätigkeit ist deshalb besonders anstrengend, da das Lenken mit den Hinterrändern eine relativ lange Vorhaltezeit benötigt, bis eine seitliche Lageänderung des Mähdreschers zur Getreidekante auftritt, und danach muß durch ein entsprechendes Gegensteuern wieder die Geradeausfahrt herbeiführt werden. Das automatische Lenken ermöglicht bei praktisch völliger diesbezüglicher Entlastung des Fahrers im allgemeinen ein schnelleres Fahren und eine annähernd vollständige Auslastung der Schneidwerksbreite bis auf einen Sicher­ heitsrestabstand von ca. 10 cm.

Die Teilortungsvorrichtungen sind bevorzugt Infrarot­ sensoren, es lassen sich jedoch auch Ultraschallsender- Empfängeranordnungen oder Leuchtfleckensender- Empfängeranordnungen verwenden. Die Ortungssensoren weisen jeweils Fokussierungsmittel auf, die einen Raumwinkel erfassen, der eine Halbwertsbreite von 6° und eine 90% Erfassungsweite von 12° hat. Es hat sich vorteilhaft erwiesen, die Teilortungssensoren über der seitlichen Kante des Schneidwerks in etwa 1,5 m Höhe über dem Boden anzuordnen. Der erste Teilortungssensor ist etwa in seinem Sensorfeldbereich 1,5 m neben der Erntegutkante zentriert auf das Stoppelfeld ausgerichtet, und der zweite Teilortungssensor ist entsprechend etwa 1,5 m neben der Erntegutkante zentriert auf das Getreide gerichtet. Der Raumwinkel ergibt im Auftreffgebiet einen erfaßten Bereich von etwa 1 m Durchmesser, und die erfaßten Raumwinkelbereiche sind gegeneinander etwa um den halben Durchmesser derselben voneinander beabstandet.

Bei der Verwendung von Infrarotsensoren hatte es sich als vorteilhaft erwiesen, einen Wellenlängenbereich zwischen 8 und 14 Mikrometern durch Filter ausgeblendet auszuwerten. Es haben sich Infrarotsensoren bewährt, die aus kaskadierten planaren Dünnschicht-Thermoelementen bestehen, die im Abbildungsbereich einer Infrarotlinse angeordnet sind. Die Dünnfilmkontaktanordnungen sind vorteilhaft sektorartig ausgebildet und jeweils auf der einen Kontaktstelle geschwärzt und auf der anderen reflektierend, vor Strahlung geschützt, ausgebildet.

Langwierige Versuche haben gezeigt, daß der Temperaturunterschied zwischen dem abgeernteten Bereich und dem Getreidefeld zwischen 10°C und 1°C liegt, wobei in Sonderfällen das Getreide auch etwas wärmer als der Boden war. Die absolute Temperatur lag je nach Bodenart dabei zwischen 45°C und 20°C. Nur die Auswertung der Differenztemperatur führt zu einer sinnvollen Bewertung der Signale des dritten Sensors. Durch die Absolutwertbildung der Differenz und eine feste Zuordnung der beiden Bezugssensorsignale zum oberen bzw. unteren Bereichswert werden unabhängig davon, ob das Getreide oder die Stoppeln die höhere Temperatur haben, die Lenksignale für die Regelung richtig gerichtet erzeugt. Bei einem sehr selten auftretenden zu geringen Temperaturunterschied wird jeweils geradeaus gelenkt und eine entsprechende Meldung an den Fahrer gegeben. Die Bodentemperatur ist in wenigen Minuten nach dem Erntevorgang stabil erreicht, so daß bei einem weiteren Vorbeifahren des Mähdreschers die Differenztemperatur zwischen dem Getreide und dem Boden vorliegt.

Beim Einsatz von Leuchtfleckensensoren hat es sich als vorteilhaft erwiesen, Licht einer Wellenlänge zu verwenden, daß einen hohen Kontrast zwischen dem damit beleuchteten Getreidefeld, daß im wesentlichen gelb ist, und dem im wesentlichen braunen Stoppelfeld erbringt. Dementsprechend sind die Empfänger mit geeigneten Filtern versehen, damit der Einfluß des Umgebungslichtes möglichst gering ist. Als Beleuchtungsmittel hat sich eine Natriumdampflampe bewährt. Außerdem ist es vorteilhaft, das Licht des Strahlers in der Intensität zu modulieren und empfangsseitig ein Filter entsprechender Frequenz in die elektrische Signalverarbeitung einzusetzen.

Anhand der Fig. 1 bis 3 sind vorteilhafte Ausgestaltungen dargestellt.

Fig. 1 zeigt ein Übersichtsbild eines Mähdreschers mit einer Lenkregelvorrichtung;

Fig. 2 zeigt einen Getreidekantenabtaster mit den Bezugsortungsvorrichtungen;

Fig. 3 zeigt eine Seitenansicht zu Fig. 2 entlang der Erntegutkante.

Fig. 1 zeigt einen Mähdrescher (1) mit einem Mähwerk (MW), welcher an einer Getreidekante (GK) eines Getreidefeldes (GF) unter Einhaltung einer möglichst geringen Abweichung von einer vorgegebenen Getreidekantenseitenlage (GKS) automatisch geregelt entlangfahren soll. Etwa 1,5 m oberhalb des Mähwerkes (MW) ist eine Ortungsvorrichtung (OV) angeordnet, welche aus drei Teilortungsvorrichtung (OV1, OV2, OV3) besteht, deren Ortungsstrahlenbereiche (OST1-OST3) auf das Stoppelfeld, das Getreidefeld (GF) und die Getreidekante (GK) orientiert sind, und deren Ortungssignale (OS1-OS3) einer Regelvorrichtung (ST) zugeführt sind. Diese Ortungssignale werden zweckmäßig digitalisiert und in ein genormtes Ortungssignal (NOS) umgesetzt. Hierbei wird die Differenz zwischen den beiden Ortungssignalen (OS1, OS2) der beiden äußeren Ortungsstrahlenbereiche (OST1, OST2) gebildet und dem genormten Bereich zugeordnet. Weiterhin wird der Mittelwert aus diesen beiden Referenzortungs­ signalen (OS1, OS2) gebildet, der als Bezugswert für das Ortungssignal (OS3) des dritten Ortungsstrahlenbereichs (OST3) dient, der auf die Getreidekante (GK) gerichtet ist.

Im vorgegebenen Beispiel ist die Regelvorrichtung (ST) über einen genormten Datenbus (CAN) mit einem Zentralprozessor (ZP) verbunden, über den auch die übrigen Steuerprozesse des Mähdreschers überwacht werden. Hierzu sind an dem Zentralprozessor (ZP) eine Eingabetastatur (ET) und eine Ausgabevorrichtung (AV) vorgesehen. Weiterhin nimmt der Zentralprozessor (ZP) von den Vorderrändern (VR) ein Geschwindigkeitssignal (VS) auf. Von der Regelvorrichtung (ST) wird die Lenkhydraulik (LH) mittels eines Linkssteuerventiles (LV) und eines Rechtssteuerventils (RV) angesteuert, deren hydraulischen Ausgänge die vorhandene Lenkhydraulik (LH) beaufschlagen, die den Einschlag der Hinterrädern (HR) bewirkt. An der Lenkvorrichtung wird ein Radstellwinkelsignal (RWS) abgenommen und der Regelvorrichtung (ST) zugeführt. Die Lenkstellventile (LV, RV) sind federbelastet selbstsicher ausgeführt, so daß sie bei Stromausfall geschlossen sind. In diesem Zustand wird die Lenkung unmittelbar über die bekannte hydraulische Steuerung vom Lenkrad (R) aus vorgenommen. In der Bedienerkabine sind außerdem ein Handschalter (HS), ein Fußschalter (FS) und ein Sicherheitsschalter (NS) angeordnet, deren Signale der Lenkstellventilanordnung aus Sicherheitsgründen zugeführt sind und der Regelvorrichtung (ST) zu deren Aktivierung bei Vollständigkeit dieser Signale zugänglich gemacht sind.

Es läßt sich erkennen, daß der Vorausabstand (VA) mit dem der Ortungsstrahlenbereich (OST3) die Getreidekante (GK) abtastet, in etwa dem Abstand der Vorderräder (VR) von den Hinterrädern (HR) entspricht. Auf diese Weise ergibt eine Winkelabweichung der Mähdrescherachse zur Getreidekante, die sich in dem Ortungssignal als Teilkomponente darstellt, ein Äquivalent zu dem Radstellwinkelsignal. Diese jeweilige Winkelkomponente des Ortungssignalbereichs überlagert jeweils die Komponente der Seitenabweichung der Richtungsachse des Mähdreschers von dem vorgegebenen Sollweg, d. h. die Komponente, die die Getreidekanten­ seitenlage (GKS) jeweils erbringt.

Die Ortungsvorrichtung (OV) speist vorzugsweise ihr normiertes Ortungssignal (NOS) bereits digitalisiert in die Regelvorrichtung (ST) ein. Die anderen Sensoren welche die übrigen Eingangsgrößen erzeugen, liegen im allgemeinen in dem Mähdrescher verteilt und geben ihre Signale über zugehörige Digitalisierer und Rechner weiter. Selbstverständlich können auch deren Normierer jeweils zugehörig unmittelbar dort im Sensorbereich installiert sein.

An den gelenkten Hinterrädern (HR) befindet sich ein Lenkradstellungssensor (LSS), dessen Radwinkelsignal (RWS) in geeigneter Weise als Eingangssignal benutzt wird. Hierbei hat sich als günstig erwiesen, das normierte Ortungssignal (NOS) und das Radstellwinkelsignal (RWS) einer zweidimensionalen Tabelle (TB) adressierend zuzuführen, die ein zweidimensionales Kennwertefeld enthält, welches geeignete Lenkstellgrößen (LSG) enthält. Diese Lenkstellgröße (LSG) wird jeweils in ein linkes bzw. rechtes Hydraulikstellsignal (SHL, SHR) umgesetzt und dem Links- bzw. Rechtssteuerventil (LV, RV) zugeführt.

Fig. 2 zeigt die Ortungsvorrichtung im Ausschnitt in Aufsicht, die sich insbesondere bei Ultraschall- und Infrarotortung bewährt hat. Hierbei ist an dem Mähdrescher (1) am Schneidwerk nahe der Getreidekante (GK) eine Ortungsvorrichtung mit drei Teilvorrichtungen vorgesehen, von denen die erste Ortungsteilvorrichtung (OV1) das bereits abgeerntete Stoppelfeld erfaßt, die zweite Ortungsteilvorrichtung (OV2) in das Getreidefeld (GF) gerichtet ist und die dritte Ortungsteilvorrichtung (OV3) die Getreidekante (GK) erfaßt. Die drei Teilortungsvorrichtungen lassen sich auch, insbesondere bei optischer Ortung, mittels einer Sensorzeile darstellen, von der jeweils ein Abschnitt über ein geeignetes Fokussiersystem den drei Feldbereichen zugeordnet ist. Die beiden Signale der außenliegenden Ortungsbereiche werden als Referenzsignale für die obere und untere Normierungsgrenze des Signales des in der Mitte gelegenen Ortungsbereichs genutzt, wodurch eine immer gleichbleibende Empfindlichkeit, trotz schwankender Eingangssignaldifferenzen, gesichert ist.

Fig. 3 zeigt eine Seitenansicht des Mähwerkes (MW) des Mähdreschers (1) im Bereich der Getreidekante (GK) und des Ortungsstrahlbereiches (OST3). Die zugehörige Teilortungsvorrichtung (OV3) ist zusammen mit den übrigen Teilortungsvorrichtungen auf einem Träger (OT) in eine Höhe (H) von etwa 1,5 m über dem Boden im vorderen Bereich des Mähwerkes angeordnet. Der Ortungsstrahlbereich (OST3) ist teils schräg auf den Boden und teils auf die Getreidekante (GK) gerichtet, so daß er um einen Vorausabstand (VA) von 3 bis 4 m den Boden erfaßt. Der Raumwinkel (OW) des Ortungsstrahlbereichs, der erfaßt wird, beträgt etwa 6° für 50% des Signalanteils und etwa 12° für 90% des Signalanteils. Der am Boden erfaßte Bereich hat einen Durchmesser (D) von ca. 1 m.

Der Aufbau der Regelvorrichtung mittels eines digitalen Rechners ermöglicht die völlige Integration des Lenksystems in die übrige digitale Steuerung des Mähdreschers. Durch einfache Parametrisierung und durch eine Bedienung von der zentralen Bedienungskonsole der Erntemaschine werden die Parameter dem Prozessor vorgegeben; die Regelvorrichtung selbst ist in ihrer Grundstruktur völlig neutral. Auch die unterschiedlichsten Ortungssysteme lassen sich durch einfache Parametrisierung und Normierung der Signale anschließen, und es ist keine spezielle hardwaremäßige Auslegung der Regelvorrichtung hierfür erforderlich.

Claims (14)

1. Ortungsvorrichtung, insbesondere eine Erntegutkanten- Ortungsvorrichtung, deren Ortungssignale (OS1-OS3) einer Regelvorrichtung (ST) zugeführt sind, die mindestens ein Lenkhydraulikstellsignal (SHL, SHR) an eine elektrisch gesteuerte Lenkhydraulik (LH) von lenkbaren Rädern (HR) der Landmaschine (1) derart abgibt, daß eine jeweilige Ortungssignalabweichung von einem vorgegebenen Ortungs­ kriterium, insbes. eines vorgegeben Abstandes (GKS) einer Erntegutkante (GK) zu einer Mähwerkkante, minimiert wird, dadurch gekennzeichnet, daß an der Landmaschine (1), insbes. einem Mähdrescher, drei Teilortungsvorrichtungen (OV1-OV3) angeordnet sind, von denen eine erste auf das abgeerntete Feld, insbes. Stoppelfeld, eine zweite auf das nicht abgeerntete Feld, insbes. Getreidefeld (GF), und eine dritte auf die Erntegutkante (GK) gerichtet sind, und jeweils der Betrag der Differenz der Teilortungssignale (OS1, OS2) der ersten und zweiten Teilortungsvorrichtungen (OV1, OV2) normierend eine Bereichsgröße festlegen und jeweils der Mittelwert der beiden genannten Teilortungs­ signale (OS1, OS2) die Nullpunktlage für das Teilortungs­ signal (OS3) der dritten Teilortungsvorrichtung (OV3) ergibt und dieses so normiert als ein Ist-Signal der Regelvorrichtung (ST) dient.

2. Ortungsvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die drei Teilortungsvorrichtungen (VO1-VO3) aus drei Abschnitten einer, vorzugsweise optischen, Sensorzeile bestehen, von denen durch fokussierende Mittel jeweils einer raumwinkelmäßig das Stoppelfeld, einer das Getreidefeld (GF) und der dritte die Erntegutkante (GK) erfaßt.

3. Ortungsvorrichtung nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Teilortungsvorrichtungen (OV1-OV3) der Landmaschine (1) um einen solchen Vorausabstand (VA) vorauseilend die Erntegutkante (GK) abtasten, so daß die Ortungssignal­ abweichung von einem als Ortungskriterium vorgegebenen Vergleichswert teils einen Erntegutkanten-Seitenversatz (GKS) und teils einen jeweils bestehenden Fahrtrichtungs­ winkel zur Erntegutkante (GK) repräsentiert.

4. Ortungsvorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Vorausabstand (VA) etwa dem Abstand der lenkbaren Hinterräder (HR) von den Vorderrädern der Landmaschine (1) entspricht und von den Hinterrädern (HR) ein Radstellwinkelsignal (RWS) der Regelvorrichtung (ST) als weiteres IST-Signal zugeführt ist.

5. Ortungsvorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß das normierte dritte Teilortungssignal (NOS) und das Radstellwinkelsignal (RWS) digitalisiert jeweils adressierend einem zweidimensionalen Kenndatenfeld (TB) zugeführt sind, das jeweils so eine Lenksteuergröße (LSG) liefert, aus der jeweils das rechts- oder linkslenkende Lenkhydraulikstellsignal (SHL, SHR) gebildet wird.

6. Ortungsvorrichtung nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Teilortungsvorrichtungen (OV1-OV3) jeweils Fokussierungsmittel aufweisen, durch das sie einen Raumwinkel mit einer Halbwertsbreite von etwa 6° erfassen.

7. Ortungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 3 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Teilortungsvorrichtungen (OV1-OV3) etwa über dem stoppelfeldseitigen Schneidwerkende in etwa 1,5 m Höhe angeordnet sind.

8. Ortungsvorrichtung nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die erste Teilortungsvorrichtung (OV1) jeweils auf einen schwadenfreien Stoppelfeldbereich etwa 1,5 m neben der Erntegutkante (GK) zentriert ausgerichtet ist.

9. Ortungsvorrichtung nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die zweite Teilortungsvorrichtung (OV2) etwa 1,5 m neben der Erntegutkante (GK) das Getreidefeld (GK) zentriert ausgerichtet erfaßt.

10. Ortungsvorrichtung nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Teilortungsvorrichtungen (OV1-OV3) Infrarotsensoren, Ultraschallsender-Empfängeranordnungen oder Leuchtflecksensor-Empfängeranordnungen oder Mikrowellensender-Empfängeranordnungen sind.

11. Ortungsvorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Teilortungsvorrichtungen (OV1-OV3) Infrarotsensoren im Wellenlängenbereich zwischen 8 und 14 Mikrometern sind.

12. Ortungsvorrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Infrarotsensoren jeweils aus kaskadier­ ten, planaren Dünnschicht-Thermoelementen bestehen, die im Abbildungsbereich einer Infrarotlinse angeordnet sind.

13. Ortungsvorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Teilortungsvorrichtungen (OV1-OV3) aus mindestens einem Strahler, der moduliertes, in der Wellenlänge zwischen dem Stoppelfeld und dem Getreidefeld (GF) kontrastierendes Licht aussendet, und aus mit dafür geeigneten Filtern versehenen optischen Sensoren bestehen, deren Sensorsignale entsprechend demodulierend gefiltert ausgewertet werden.

14. Ortungsvorrichtung nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß der/die Strahler eine Natriumdampflampe ist.