DE19709585A1

DE19709585A1 - Charging device esp. for first station of multi-station press

Info

Publication number: DE19709585A1
Application number: DE1997109585
Authority: DE
Inventors: Karl Dipl Ing Thudium; Andreas Dipl Ing Dangelmayr; Walter Rieger
Original assignee: L Schuler GmbH
Current assignee: L Schuler GmbH
Priority date: 1997-03-08
Filing date: 1997-03-08
Publication date: 1998-09-10

Abstract

The device has workpiece holders (7) moved by a unit (14) so that they execute a loading or unloading movement. The unit is part of a telescopic device (16) and is moveable in and against direction of transportation (T) of the holders. The unit has a drive (36,23,25,28) for the telescopic device. The drive incorporates a toothed rack (28), which is at rest in axial direction and meshes with at least one toothed gear (25). The telescopic device has a telescopic arm (14) with toothing (23), which also meshed with the gear, a linear guide to move the arm in a direction parallel to the rack, and an electric motor (36).

Description

Die Erfindung betrifft eine Belade- und Entladeein richtung, insbesondere zum Beschicken der ersten Station einer Mehrstationenpresse.The invention relates to loading and unloading direction, especially for loading the first station a multi-station press.

Die erste Pressenstation einer Mehrstationenpresse, einer Pressenlinie oder auch eine Einzelpresse nimmt erste Umformschritte an einer sogenannten Platine (Blech tafel) vor, die von einer Beschickungseinrichtung im Pressentakt in die erste Pressenstation einzulegen ist. Die Platinen werden dazu bspw. von einem Platinenstapel abgenommen, der vor der ersten Pressenstation angeordnet ist, und in einem Zuführhub in die Pressenstation ge führt. Die Platinen sind vollkommen eben und somit nur wenig steif. Um die Platinen beim Einführen in die Pres senstation nicht zu deformieren, müssen sie mit einer eine größere Fläche überspannenden Saugerspinne oder einem anderweitigen entsprechenden, die Platine großräu mig aufnehmenden Greifermittel erfaßt und in die Pressen station eingeführt werden. Diese arbeitet mit der glei chen Hubzahl wie die übrigen Stationen der Mehrstationen presse. Dies bedeutet, daß die Saugerspinne vor dem Schließen des Werkzeuges der Pressenstation aus dieser wieder herausgefahren sein muß. Wegen der Größe der Saugerspinne oder der sonstigen Halteeinrichtung ist dabei eine wesentlich höhere Transport- sowie Rückzug geschwindigkeit erforderlich als bei der übrigen Trans fereinrichtung, die den Teiletransport zwischen den Pressenstationen besorgt. Außerdem ist der erforderliche Verfahrweg wegen der Größe der Platinen größer als der Verfahrweg der Transfereinrichtung, die die vergleichs weise kleineren, bereits umgeformten Werkstücke trans portiert.The first press station of a multi-station press, a press line or a single press first forming steps on a so-called board (sheet table) in front of a loading device in the Press cycle must be inserted in the first press station. For this purpose, the boards are, for example, from a board stack removed, which is arranged in front of the first press station is, and ge in a feed stroke in the press station leads. The boards are completely flat and therefore only little stiff. To insert the boards into the Pres not to deform, you have to use a a larger area spanning suction spider or another corresponding, the circuit board large mig receiving gripper means and in the presses station will be introduced. This works with the same stroke rate like the other stations of the multi-station Press. This means that the suction spider in front of the Closing the tool of the press station from this must have been pulled out again. Because of the size of the Vacuum spider or other holding device thereby a much higher transport and withdrawal speed required than for the rest of the Trans fereinrichtung that the parts transport between the Press stations concerned. In addition, the required Travel larger than that due to the size of the boards Travel path of the transfer device that the comparative wise smaller, already formed workpieces trans ported.

Sowohl für die Transfervorrichtung als auch für die Beschickungsstation wird zunehmend ins Auge gefaßt, elek trische Antriebe zu verwenden, weil diese flexibler sind. Das entsprechende Greifer- oder Haltemittel wird hier mittels Elektromotoren angehoben und abgesenkt bzw. in Durchlaufrichtung bewegt. Dabei müssen die elektrischen Antriebe erhebliche Drehbeschleunigungen aufbringen, wenn schnelle Transportbewegungen erforderlich sind. Die geforderte Drehbeschleunigung kann dabei ein solches Maß erreichen, daß spezielle Motoren erforderlich werden und herkömmliche Asynchronmaschinen nicht mehr verwendbar sind.Both for the transfer device and for the Feeding station is increasingly being considered, elec trical drives because they are more flexible. The corresponding gripper or holding device is here raised and lowered or in by means of electric motors Direction of movement moved. The electrical Drives apply significant spins when fast transport movements are required. The Required spin can be such a measure achieve that special motors are required and conventional asynchronous machines can no longer be used are.

Hieraus leitet sich die der Erfindung zugrundelie gende Aufgabe ab, eine Belade- und Entladevorrichtung insbesondere zum Beschicken der ersten Station einer Mehrstationenpresse zu schaffen, deren Konstruktion es gestattet, mit einfachen technischen Mitteln eine hohe Beschleunigung der Halteeinrichtung zu erreichen. This is the basis of the invention task, a loading and unloading device especially for loading the first station To create multi-station press, the construction of which allowed a high with simple technical means To achieve acceleration of the holding device.

Diese Aufgabe wird durch die Belade- und Entladevor richtung mit den Merkmalen des Patentanspruches 1 gelöst.This task is preceded by the loading and unloading direction solved with the features of claim 1.

Die erfindungsgemäße Belade- und/oder Entladevor richtung weist eine Halteeinrichtung auf, die von wenig stens einem zu einer Teleskopeinrichtung gehörigen Tele skoparm getragen ist, der in der mit seiner Längsrichtung übereinstimmenden Teiledurchlaufrichtung bewegbar ist. Zur Horizontalbewegung der Malteeinrichtung müssen le diglich der Teleskoparm und die Halteeinrichtung auf die volle Geschwindigkeit beschleunigt werden. Die erfor derlichen Antriebsmomente bleiben dadurch relativ gering.The loading and / or unloading according to the invention direction has a holding device that little At least one telescope belonging to a telescope device Skoparm is worn in the with its longitudinal direction corresponding part passage direction is movable. For horizontal movement of the painting device, le diglich the telescopic arm and the holding device on the full speed can be accelerated. The requ The drive torque remains relatively low.

Die Teleskoparme sind vorzugsweise durch Linearfüh rungen geführt, die auf die Teleskoparme einwirkende Biegemomente aufnehmen und ableiten, die bspw. durch das Gewicht der Halteeinrichtung, der Platinen und der Tele skoparme selbst verursacht sind. Die Teleskoparme tragen an ihrem jeweiligen freien Ende endseitig eine Sauger brücke, die die Halteeinrichtung bildet, und sind dadurch miteinander verbunden. Zur Aussteifung können sie außer dem an weiteren Stellen miteinander verbunden sein, wodurch sie ein Teil eines Rahmens sind, der mit der vollen Beschleunigung und Geschwindigkeit der Halteein richtung bewegt wird.The telescopic arms are preferably by linear guidance stances that act on the telescopic arms Record and derive bending moments, for example through the Weight of the holding device, the circuit boards and the telephoto scoparms are caused themselves. Wear the telescopic arms at their respective free end a suction cup bridge that forms the holding device, and are thereby connected with each other. They can be used for bracing who are connected to each other at other points, making them part of a framework that fits with the full acceleration and speed of stopping direction is moved.

Angetrieben werden die Teleskoparme oder der Rahmen vorzugsweise jeweils durch Zahnräder, die an einer Seite mit einer an dem Rahmen oder den Teleskoparmen vorgesehe nen Verzahnung und an ihrer gegenüberliegenden Seite mit einer bezüglich der Bewegungsrichtung des Rahmens orts festen Zahnstange kämmen. Die bspw. an einem Hilfsrahmen gelagerten Zahnräder bewegen sich dabei nur halb so schnell wie die Teleskoparme und legen insgesamt auch nur den halben Weg zurück. Dadurch bleibt die Maximalbe schleunigung auf die Halteeinrichtung selbst und die beiden sie tragenden Teleskoparme beschränkt, wodurch die zur Beschleunigung erforderliche Energie gering gehalten wird. Außerdem wird eine große Ausfahrlänge der Teleskop arme erreicht, womit die zur Beschickung der Pressen station erforderlichen Reichweiten erzielt werden.The telescopic arms or the frame are driven preferably each by gears on one side with one provided on the frame or the telescopic arms gearing and on their opposite side with one with respect to the direction of movement of the frame Comb the fixed rack. For example on a subframe stored gears move only half as much fast as the telescopic arms and just put overall half way back. This leaves the maximum acceleration on the holding device itself and the is limited by the two telescopic arms carrying them, which means that Energy required for acceleration kept low becomes. In addition, the telescope has a large extension length arms reached, which used to feed the presses required ranges can be achieved.

Um eine Vertikalbewegung der Halteeinrichtung zu erreichen, kann die Teleskopeinrichtung mittels entspre chender Vertikalachse gehoben oder gesenkt werden. Alter nativ, insbesondere wenn lediglich kleine Hübe zu erzie len sind, kann die Teleskopeinrichtung auch um eine Querachse (horizontal und quer zu der Transportrichtung T) geschwenkt werden.To a vertical movement of the holding device achieve, the telescope device by means of corre vertical axis can be raised or lowered. Dude native, especially if only small strokes can be trained len, the telescopic device can also be a Transverse axis (horizontal and transverse to the transport direction T) can be pivoted.

Neben einer Reduzierung der bewegten Massen wird hier mit dieser Konstruktion auch die erforderliche hänge der Zahnstangen gering gehalten. Die an den Teleskoparmen vorgesehenen Zahnstangen und die gegenüberliegenden, als Widerlager dienenden Zahnstangen müssen lediglich halb so lang sein wie der Bewegungsbereich der Halteeinrichtung. Dies reduziert nicht nur die Herstellungskosten sondern auch die Masse der Teleskoparme, was der Beschleunigung der Teleskoparme und der Halteeinrichtung zugute kommt.In addition to reducing the moving masses the required slopes with this construction the racks kept low. The on the telescopic arms provided racks and the opposite, as Racks serving abutments need only half as much be as long as the range of movement of the holding device. This not only reduces manufacturing costs but also also the mass of the telescopic arms, what the acceleration the telescopic arms and the holding device benefits.

Die Drehbeschleunigungen, die die Zahnräder und somit letztlich der sie antreibende Elektromotor errei chen müssen, bleiben auch bei Beschleunigungen im Rückhub von 25 m/sec² und höher im Rahmen. Die geforderten Parame ter hinsichtlich der Größe des Verfahrweges, der Verfahr geschwindigkeit und der Beschleunigung insbesondere im Rückhub, bei dem die Halteeinrichtung möglichst schnell aus dem sich schließenden Werkzeug herausgebracht werden muß, werden auf die angegebene Weise mit einer einfachen Konstruktion erreicht.The rotational accelerations that the gearwheels and thus ultimately the electric motor driving them have to achieve remain within the limits even with accelerations in the return stroke of 25 m / sec ² and higher. The required parameters with regard to the size of the travel path, the travel speed and the acceleration, particularly in the return stroke, in which the holding device must be brought out of the closing tool as quickly as possible, are achieved in the stated manner with a simple construction.

Prinzipiell kann die Belade- und Entladeeinrichtung mit einem einzigen Teleskoparm auskommen, wenn die zu handhabenden Teile klein genug sind. In den weitaus meisten Fällen jedoch sind zwei synchron angetriebene Teleskoparme vorteilhaft, zwischen denen eine Sauger brücke angeordnet ist. Selbst, wenn der Abstand der Teleskoparme voneinander relativ groß ist, wird so eine präzise Führung der Saugerbrücke und somit ein relativ genaues Einlegen der Platinen in das Werkzeug der ersten Pressenstation ermöglicht. Dies gilt insbesondere, wenn die Belade- und Entladeeinrichtung bezüglich einer längs mittelebene symmetrisch ausgebildet ist.In principle, the loading and unloading device get along with a single telescopic arm if that's too handling parts are small enough. In the far in most cases, however, two are driven synchronously Telescopic arms advantageous, between which a sucker bridge is arranged. Even if the distance of the Telescopic arms from each other is relatively large, so one precise guidance of the suction bridge and thus a relative exact insertion of the blanks into the tool of the first Press station enabled. This is especially true if the loading and unloading device with respect to a longitudinal middle plane is symmetrical.

Jeder Teleskoparm ist von wenigstens einem Zahnrad angetrieben, das mit dem Elektromotor in Antriebsver bindung steht. Die Zahnräder beider Teleskoparme können dabei auf einer gemeinsamen Welle sitzen, wodurch sie zwangsläufig synchron angetrieben sind. Bedarfsweise können jedoch auch für jedes Zahnrad ein gesonderter Elektromotor vorgesehen werden, wobei diese dann synchron anzusteuern sind.Each telescopic arm is of at least one gear driven that with the electric motor in Antriebsver bond stands. The gears of both telescopic arms can while sitting on a common shaft, causing them are necessarily driven synchronously. If necessary can also have a separate one for each gear Electric motor are provided, which are then synchronous are to be controlled.

Der vorher genannte Grundaufbau ermöglicht die Ver wendung eines Asynchronmotors als Antriebsquelle. Dieser ist insbesondere hinsichtlich seiner Hochlaufbeschleuni gung beschränkt. Insbesondere gilt dies, wenn hohe dyna mische Lasten angekoppelt sind. Aufgrund der bei der erfindungsgemäßen Belade- und Entladeeinrichtung vor genommenen weitgehenden Reduktion der Masse der schnell bewegten Teile ist es jedoch möglich, die erforderlichen Drehbeschleunigungen noch mit den Asynchronmotoren auf zubringen.The aforementioned basic structure enables Ver using an asynchronous motor as the drive source. This is particularly with regard to its acceleration limited. This is especially true when high dyna mixed loads are coupled. Because of the loading and unloading device according to the invention taken extensive reduction in the mass of the quickly moving parts, however, it is possible to get the required Spins still on with the asynchronous motors bring to.

Bei einer Ausführungsform der Erfindung ist der Elektromotor ruhend angeordnet, wobei die Antriebs leistung über ein entsprechendes Getriebe auf die mit halber Geschwindigkeit mit den Teleskoparmen mit laufenden Zahnräder übertragen wird. Dies Getriebe ist bspw. ein Winkelgetriebe, dessen Eingangswelle über eine Schie bewelle mit dem Elektromotor verbunden ist. Die Eingangs welle ist dabei mit ihrer Drehachse so ausgerichtet, daß sie mit der Führungsrichtung der Linearführungen der Teleskoparme übereinstimmt. Die Schiebewelle koppelt die Eingangswelle des Winkelgetriebes drehfest an den Elek tromotor, ermöglicht jedoch eine axiale Relativbewegung.In one embodiment of the invention Electric motor arranged at rest, the drive performance via a corresponding gearbox with the half speed with the telescopic arms with running Gears is transmitted. This gearbox is, for example Angular gear, its input shaft via a slide is connected to the electric motor. The entrance shaft is aligned with its axis of rotation so that them with the direction of the linear guides Telescopic arms matches. The sliding shaft couples the Input shaft of the angular gear rotatably on the elec tromotor, but allows an axial relative movement.

Bei einer abgewandelten Ausführungsform wird der Elektromotor mit den Zahnrädern mitbewegt, wobei er sich an einem Hilfsrahmen abstützt. Dieser ist linear ver schiebbar gelagert und leitet das Reaktionsmoment des Elektromotors ab. Der Elektromotor kann als Getriebemotor ausgebildet sein. Dabei ist es möglich, beide Zahnräder mit gesonderten Motoren oder mit einem einzigen Motor anzutreiben.In a modified embodiment, the Electric motor moves with the gears, whereby it supported on a subframe. This is linear ver slidably mounted and guides the reaction moment of the Electric motor. The electric motor can be used as a gear motor be trained. It is possible to use both gears with separate motors or with a single motor to drive.

In der Zeichnung sind Ausführungsbeispiele der Erfindung dargestellt. Es zeigen:In the drawing, embodiments of the Invention shown. Show it:

Fig. 1 eine Pressenstation einer Mehrstationenpresse mit einer vor der Pressenstation angeordneten Beschickungseinrichtung, in schematisierter Perspektivdarstellung, Fig. 1 a press station of a multi-station press having a press station arranged in front of the loading device, in a schematic perspective view,

Fig. 2 die Beschickungseinrichtung nach Fig. 1 in schematisierter perspektivischer Darstellung und in einem anderen Maßstab, und Fig. 2, the loading device of FIG. 1 in a schematic perspective view and on a different scale, and

Fig. 3 eine Beschickungseinrichtung in einer abgewan delten Ausführungsform, in schematisierter Perspektivdarstellung. Fig. 3 shows a loading device in a modified embodiment, in a schematic perspective view.

description

In Fig. 1 ist in Form einer Prinzipskizze eine auch als Feeder bezeichnete Beschickungseinrichtung 1 darge stellt, die vor einer ersten Pressenstation 2 einer Mehrstationenpresse angeordnet ist und dazu dient, Plati nen 3 in die Pressenstation 2 einzuführen. Die Platine 3 wird dabei von einem entsprechenden Stapel 4 abgenommen und in der Pressenstation 2 auf einem entsprechenden Werkzeug 5, meist einem Ziehwerkzeug, abgelegt.In Fig. 1 is in the form of a schematic diagram also referred to as a feeder feeder 1 Darge, which is arranged in front of a first press station 2 of a multi-station press and serves to introduce Plati NEN 3 in the press station 2 . The board 3 is removed from a corresponding stack 4 and placed in the press station 2 on a corresponding tool 5 , usually a drawing tool.

Die Beschickungseinrichtung 1 weist zur Aufnahme der Platinen 3 eine Saugertraverse 7 auf, die sich im wesent lichen quer zu einer durch einen Pfeil bezeichneten Transportrichtung T erstreckt, in der die Platinen 3 in die Pressenstation 2 einzuführen sind. Die Saugertraverse 7 weist einen Querträger 8 auf, der eine Saugerspinne trägt. Zu dieser gehören mehrere Sauger 11, die so an geordnet sind, daß die Platine 3 beim Transport im we sentlichen eben bleibt.The loading device 1 has for receiving the sinkers 3, a suction crossmember 7 , which extends in wesent union transversely to a transport direction T indicated by an arrow, in which the sinkers 3 are to be inserted into the press station 2 . The suction traverse 7 has a cross member 8 which carries a suction spider. This includes several suction cups 11 , which are arranged in such a way that the board 3 remains flat during transport.

Der Querträger 8 ist an seinen beiden Enden 12, 13 jeweils an Teleskoparmen 14, 15 gehalten, die sich im wesentlichen parallel zu der Transportrichtung T er strecken. Die durch ein entsprechendes Trägerprofil gebildeten Transportarme 14, 15 weisen, wie Fig. 3 sche matisch veranschaulicht, eine Länge L auf, die größer ist als der gesamte, durch den Mittenabstand des Stapels 4 zu dem Werkzeug 5 bestimmte Fahrweg M. Die Teleskoparme 14, 15 sind jeweils in einer Linearführung 16, 17 in Trans portrichtung T verschiebbar gelagert. Die Linearführungen 16, 17 können wie dargestellt durch Führungsprofile 18, 19 gebildet sein, an deren einander gegenüberliegenden Laufbahnen mit dem jeweiligen Teleskoparm 14, 15 ver bundene Rollen 21, 22 laufen. Alternativkonstruktionen sind möglich. Bspw. ist es möglich, anstelle der Rolle 21 und der Rolle 22 jeweils ein Rollenpaar vorzusehen, wodurch das Vertikalspiel der Linearführung 16, 17 ver mindert oder ganz zu Null gemacht werden kann.The cross member 8 is held at its two ends 12 , 13 on telescopic arms 14 , 15 which extend substantially parallel to the transport direction T he. The transport arms 14 , 15 formed by a corresponding carrier profile have, as shown schematically in FIG. 3, a length L which is greater than the total travel path M determined by the center distance of the stack 4 from the tool 5. The telescopic arms 14 , 15 are each slidably mounted in a linear guide 16 , 17 in the trans port direction T. The linear guides 16 , 17 can, as shown, be formed by guide profiles 18 , 19 , on the opposite raceways with the respective telescopic arm 14 , 15 ver connected rollers 21 , 22 run. Alternative designs are possible. E.g. it is possible to provide a pair of rollers instead of the roller 21 and the roller 22 , whereby the vertical play of the linear guide 16 , 17 is reduced ver or can be made completely zero.

Zum Antrieb des aus der Quertraverse 8 und den beiden Teleskoparmen 14, 15 gebildeten Rahmens sind die Teleskoparme 14, 15 an ihrer Unterseite mit einer Ver zahnung 23, 24 versehen, die direkt an dem jeweiligen Teleskoparm 14, 15 ausgebildet oder durch eine mit diesem verbundene Zahnstange gebildet sein kann. Die Verzahnung 23, 24 steht jeweils mit einem Zahnrad 25, 26 im Ein griff. Die Zahnräder 25, 26 sitzen auf einer gemeinsamen Welle 27 und sind über diese drehfest miteinander ver bunden.To drive the frame formed from the crossmember 8 and the two telescopic arms 14 , 15 , the telescopic arms 14 , 15 are provided on their underside with a toothing 23 , 24 , which are formed directly on the respective telescopic arm 14 , 15 or by a connected thereto Rack can be formed. The teeth 23 , 24 are each with a gear 25 , 26 in a grip. The gears 25 , 26 sit on a common shaft 27 and are rotatably connected to one another via this.

Außerdem stehen die Zahnräder 25, 26 jeweils mit einer Zahnstange 28, 29 im Eingriff, die der jeweiligen Verzahnung 23, 24 der Teleskoparme 14, 15 gegenüberliegt. Die Zahnstangen 28, 29 sind mit den Führungsprofilen 18, 19 der Linearführungen 16, 17 starr verbunden. Dies kann bspw. durch einen nicht weiter dargestellten Grundrahmen bewerkstelligt werden. Die Zahnstangen 28, 29 sind dabei so ausgerichtet, daß ihre Längsrichtung mit der Richtung übereinstimmt, in der die Linearführungen 16, 17 die Teleskoparme 14, 15 führen. Der Stapel 4 ist in einem Bereich zwischen den und unterhalb der Zahnstangen 28, 29 angeordnet.In addition, the gears 25 , 26 each engage a rack 28 , 29 , which is opposite the respective toothing 23 , 24 of the telescopic arms 14 , 15 . The racks 28 , 29 are rigidly connected to the guide profiles 18 , 19 of the linear guides 16 , 17 . This can be accomplished, for example, by means of a base frame (not shown further). The racks 28 , 29 are aligned so that their longitudinal direction coincides with the direction in which the linear guides 16 , 17 guide the telescopic arms 14 , 15 . The stack 4 is arranged in an area between and below the racks 28 , 29 .

Die Zahnräder 25, 26 dienen als Antrieb für den aus den Teleskoparmen 14, 15 und dem Querträger 8 gebildeten Rahmen. Die Zahnräder 25, 26 sind von der Welle 27 her angetrieben. Etwa mittig sitzt auf der Welle 27 ein Winkelgetriebe 31, dessen Ausgangswelle die Welle 27 bildet. Seine Eingangswelle 32 erstreckt sich im wesent lichen in der von den Linearführungen 16, 17 definierten Führungsrichtung und ist mit einer Profilverzahnung 33 versehen. Die Eingangswelle 32 steht mit ihrer Profilver zahnung 33 mit einer inneren Profilverzahnung einer Antriebswelle 34 in Verbindung und bildet mit dieser eine Schiebewelle. Die Eingangswelle 32 und die Antriebswelle 34 sind drehfest miteinander gekuppelt und können axial über eine Länge verschoben werden, die etwa der Hälfte der Länge des in Fig. 3 veranschaulichten maximalen Fahrweges F entspricht. Die Antriebswelle 34 ist von einem ortsfest angeordneten Elektromotor 36 angetrieben, der von einer Steuereinrichtung so angesteuert ist, daß er den Querträger 8 definiert positioniert.The gears 25 , 26 serve as a drive for the frame formed from the telescopic arms 14 , 15 and the cross member 8 . The gears 25 , 26 are driven by the shaft 27 . Approximately in the middle sits on the shaft 27 an angular gear 31 , the output shaft of which forms the shaft 27 . Its input shaft 32 extends in wesent union in the guide direction defined by the linear guides 16 , 17 and is provided with a profile toothing 33 . The input shaft 32 is with its Profilver teeth 33 with an inner profile teeth of a drive shaft 34 in connection and forms a sliding shaft with this. The input shaft 32 and the drive shaft 34 are coupled to one another in a rotationally fixed manner and can be displaced axially over a length which corresponds to approximately half the length of the maximum travel path F illustrated in FIG. 3. The drive shaft 34 is driven by a stationary electric motor 36 which is controlled by a control device so that it positions the cross member 8 in a defined manner.

Zur Drehmomentabstützung und Führung kann das Win kelgetriebe 31 an einem nicht weiter dargestellten Hilfs rahmen befestigt sein, der linear verschiebbar gelagert ist. Jedoch kann das Winkelgetriebe 31 im Einzelfalle auch lediglich von der Welle 27 und der Schiebewelle getragen sein.For torque support and guidance, the Win gear 31 can be attached to an auxiliary frame, not shown, which is linearly displaceable. However, the angular gear 31 can in individual cases only be carried by the shaft 27 and the sliding shaft.

Um neben der in Transportrichtung T erfolgenden Bewegung auch ein Heben und Senken der Saugertraverse 7 in Vertikalrichtung H zu ermöglichen, kann die insoweit beschriebene Beschickungseinrichtung 1 insgesamt angeho ben und abgesenkt werden. Dazu dient eine entsprechende Hubeinheit 41, von der bspw. der Grundrahmen getragen ist, der die Linearführungen 16, 17, die Zahnstangen 28, 29 und den Elektromotor 36 lagert.In order to enable lifting and lowering of the suction traverse 7 in the vertical direction H in addition to the movement taking place in the transport direction T, the loading device 1 described so far can be lifted and lowered overall. A corresponding lifting unit 41 is used for this purpose, from which, for example, the base frame is supported, which supports the linear guides 16 , 17 , the toothed racks 28 , 29 and the electric motor 36 .

Die Hubeinrichtung 41 ist insbesondere aus Fig. 4 ersichtlich. Zu der Hubeinrichtung 41 gehören zwei von einander beabstandete, vertikal ausgerichtete Linearfüh rungen 42, 43, deren jeweilige Führungsschiene oder -stange 44, 45 an einem lediglich symbolisch angedeuteten Rahmen 46 jeweils beidenends ortsfest gelagert sind. Auf den Führungsschienen oder -stangen 42, 43 sind vertikal verfahrbare Schlitten 47, 48 gelagert, die mit dem Grund rahmen bzw. den Führungsprofilen 18, 19 verbunden sind. The lifting device 41 can be seen in particular from FIG. 4. To the lifting device 41 include two spaced apart, vertically aligned linear guides 42 , 43 , the respective guide rail or rod 44 , 45 on a symbolically indicated frame 46 are both fixed at both ends. On the guide rails or rods 42 , 43 vertically movable slides 47 , 48 are mounted, which frame with the base or the guide profiles 18 , 19 are connected.

An den Führungsprofilen 18, 19 bzw. dem nicht weiter bezeichneten Grundrahmen greifen Hubantriebe 51 an. Diese sind bspw. als Spindelhubgetriebe mit einer Gewindespin del 52 ausgebildet, deren freies Ende an dem Führungs profil 18 und, wie nicht weiter dargestellt, symmetri scherweise an dem Führungsprofil 19 befestigt sind. Um die Hubantriebe 51 von dem Gewicht der Linearführungen 16, 17 sowie aller mit diesen auf und ab zu bewegenden Teile zu entlasten, sind parallel zu den Linearführungen 42, 43 Luftzylinder 53, 54 vorgesehen. Diese sind mit einem Ende jeweils an dem ortsfesten Grundgerüst 46 und mit ihrem jeweiligen anderen Ende bspw. mit den Schlitten 47, 48 der Linearführungen 42, 43 verbunden.Lift drives 51 engage on the guide profiles 18 , 19 or on the base frame (not shown). These are formed, for example, as screw jacks with a threaded spindle del 52 , the free end of which is attached to the guide profile 18 and, as not shown further, symmetrically to the guide profile 19 . In order to relieve the linear actuators 51 of the weight of the linear guides 16 , 17 and of all the parts to be moved up and down with them, air cylinders 53 , 54 are provided parallel to the linear guides 42 , 43 . These are each connected at one end to the stationary base frame 46 and at their other end, for example, to the slides 47 , 48 of the linear guides 42 , 43 .

Die gewünschte Transportbewegung wird durch eine Überlagerung der Bewegung der Saugertraverse in Trans portrichtung T und in Hubrichtung H erzeugt.The desired transport movement is indicated by a Superposition of the movement of the suction traverse in Trans port direction T and generated in stroke direction H.

Die insoweit beschriebene Beschickungseinrichtung 1 arbeitet wie folgt:
Im Arbeitstakt der Pressenstation 2 wird der Motor 36 der Beschickungseinrichtung 1 so angesteuert, daß die Saugertraverse 7 eine hin und her gehende Bewegung aus führt, wobei der in Fig. 3 veranschaulichte Weg F zurück gelegt wird. Ausgehend von einer Position, bei der die Saugertraverse 7 oberhalb des Stapels 4 steht, wird, nachdem mit den Saugern 11 eine Platine 3 aufgenommen worden ist, der Motor 36 so angesteuert, daß die Zahnrä der 25, 26 in Fig. 1 im Vorhub im Uhrzeigersinne vor- und rückwärts und im Rückhub entgegen dem Uhrzeigersinn laufen. Dabei bewegen sie sich in Transportrichtung T, wobei die Eingangswelle 32 teleskopartig aus der An triebswelle 34 ausgezogen wird. Die Zahnräder 25, 26 befördern durch ihre Dreh- und Vorschubbewegung die mit ihnen in Eingriff stehenden Teleskoparme 14, 15 mit doppelter Geschwindigkeit in Transportrichtung, wodurch die Platine 3 in die Pressenstation 2 eingefahren wird. Nachdem die Sauger 11 die Platine 3 freigegeben haben, wird der Motor 36 in Gegenrichtung maximal beschleunigt, so daß die Saugertraverse 7 mit hoher Geschwindigkeit aus der Pressenstation 2 herausgeführt wird. Die dabei mit Maximalbeschleunigung zu beschleunigenden Massen be schränken sich auf die mit den Teleskoparmen 14, 15 verbundenen Teile. Weitere Elemente, wie bspw. der Motor oder das Winkelgetriebe, müssen nicht oder brauchen lediglich mit verminderter Beschleunigung bewegt zu werden.The loading device 1 described so far operates as follows:
In the work cycle of the press station 2 , the motor 36 of the loading device 1 is actuated so that the suction traverse 7 executes a reciprocating movement, the path F illustrated in FIG. 3 being covered. Starting from a position in which the suction crossmember 7 is above the stack 4 , after a circuit board 3 has been received with the suction cups 11 , the motor 36 is controlled so that the toothed wheels 25 , 26 in FIG Run clockwise forwards and backwards and counterclockwise in the return stroke. They move in the transport direction T, the input shaft 32 being telescopically pulled out of the drive shaft 34 . The gears 25 , 26 convey the telescopic arms 14 , 15 , which are in engagement with them, at twice the speed in the transport direction due to their rotary and feed movement, as a result of which the board 3 is moved into the press station 2 . After the suction devices 11 have released the board 3 , the motor 36 is accelerated to the maximum in the opposite direction, so that the suction device cross member 7 is led out of the press station 2 at high speed. The masses to be accelerated with maximum acceleration are limited to the parts connected to the telescopic arms 14 , 15 . Other elements, such as the motor or the angular gear, do not have to be moved or only need to be moved with reduced acceleration.

In Fig. 4 ist eine abgewandelte Ausführungsform der Beschickungseinrichtung 1 veranschaulicht. Soweit diese Beschickungseinrichtung mit der vorstehend beschriebenen übereinstimmt, werden ohne erneute Erläuterung und Be zugnahme gleiche Bezugszeichen verwendet. Die Beschrei bung gilt entsprechend. Wie bei der vorstehend beschrie benen Beschickungseinrichtung 1 sind auch hier die Zahn räder 25, 26 direkt angetrieben und laufen zwischen den Teleskoparmen 14, 15 und den ortsfesten Zahnstangen 28, 29 mit einer Geschwindigkeit in Transportrichtung T mit, die halb so groß wie die Geschwindigkeit der Saugertra verse 7 ist. Der Motor 36 ist als Asynchronmotor ausge bildet und treibt die Welle 27 direkt an. Er ist mit dieser mitbewegt und von einem Hilfsrahmen 37 getragen, der sich auf einer Linearführung 38 abstützt. Diese hat eine Führungsrichtung, die mit den Führungsrichtungen der Linearführungen 16, 17 übereinstimmt. Sie ist wie diese an einem nicht weiter dargestellten Rahmen ortsfest gelagert.In FIG. 4 is a modified embodiment of the feeding device 1 is illustrated. Insofar as this loading device corresponds to that described above, the same reference numerals are used without further explanation and reference. The description applies accordingly. As with the loading device 1 described above, the toothed wheels 25 , 26 are also directly driven here and run between the telescopic arms 14 , 15 and the stationary racks 28 , 29 at a speed in the direction of transport T which is half the speed of the Saugertra verse 7 is. The motor 36 is formed as an asynchronous motor and drives the shaft 27 directly. It is moved with it and carried by an auxiliary frame 37 which is supported on a linear guide 38 . This has a guide direction which corresponds to the guide directions of the linear guides 16 , 17 . Like this, it is mounted in a fixed position on a frame (not shown).

Wie sich aus Fig. 4 ergibt, ist der gesamte Fahrweg F der Saugertraverse 7 deutlich größer als die Länge L der Teleskoparme 14, 15. Der Fahrweg F ist doppelt so lang wie die erforderliche Länge Z der Zahnstangen, die dadurch relativ kurz ausfallen können. Neben Einsparungen bei der Herstellung bedeutet dies eine deutliche Ge wichtsreduzierung für die Teleskoparme 14, 15.As can be seen from FIG. 4, the entire travel path F of the suction traverse 7 is significantly greater than the length L of the telescopic arms 14 , 15 . The travel path F is twice as long as the required length Z of the racks, which can be relatively short as a result. In addition to savings in production, this means a significant weight reduction for the telescopic arms 14 , 15 .

Eine auch als Feeder bezeichnete Beschickungsein richtung 1 weist einen linear verschiebbar gelagerten Rahmen 8, 14, 15 auf, der in einer entsprechenden Führung 16, 17 in einer Transportrichtung T verschiebbar gelagert ist. Der Rahmen trägt Greifermittel 11 zum gezielten Aufnehmen und Ablegen von Werkstücken. Der Rahmen ist von einem Getriebe angetrieben, zu dem auf ortsfesten Zahn stangen 28, 29 laufende Zahnräder gehören. Diese kämmen mit einer Verzahnung 23, 24 des Rahmens 8, 14, 15 und sind von einem Elektromotor 36 angetrieben. Dieser ist entweder ortsfest oder auf einem linear verschiebbaren Zwischenrahmen 37 gelagert. Durch diese Anordnung werden die zu beschleunigenden trägen Massen sehr gering gehal ten, so daß mit einem einfachen Antriebskonzept eine hohe Dynamik erreicht werden kann.A also called feeder device 1 has a linearly displaceably mounted frame 8 , 14 , 15 , which is slidably mounted in a corresponding guide 16 , 17 in a transport direction T. The frame carries gripper means 11 for picking up and depositing workpieces in a targeted manner. The frame is driven by a gear, to which on stationary racks 28 , 29 belong running gears. These mesh with a toothing 23 , 24 of the frame 8 , 14 , 15 and are driven by an electric motor 36 . This is either stationary or mounted on a linearly displaceable intermediate frame 37 . With this arrangement, the inertial masses to be accelerated are kept very low, so that high dynamics can be achieved with a simple drive concept.

Claims

1. loading and unloading device ( 1 ) for presses, in particular for stations of presses, in particular multi-station presses,
with a holding device ( 7 ) for the controlled picking up, holding and releasing of workpieces,
with a means ( 14 ) for moving and guiding the holding device ( 7 ) at least in a transport direction (T) such that the holding device ( 7 ) carries out a loading or unloading movement,
the means ( 14 ) for moving and guiding the holding device ( 7 ) being designed as part of a telescopic device ( 16 ) and being movable both in and against the transport direction (T), and
the means for moving and guiding the holding device ( 7 ) includes a drive device ( 36 , 23 , 25 , 28 ) for the controlled movement of the telescopic device.

2. Loading and unloading device according to claim 1, characterized in that
that the drive device ( 36 , 23 , 25 , 28 ) has at least one toothed rack ( 28 ) which is at rest in the axial direction and is in engagement with at least one toothed wheel ( 25 ),
that the telescopic device ( 16 ) has at least one telescopic arm ( 14 ) which is arranged at a distance parallel to the rack ( 28 ) and which has on its side facing the rack ( 28 ) a toothing ( 23 ) which is connected to the gear ( 25 ) is engaged, and
that to the telescopic device ( 16 ) includes a linear guide that leads the telescopic arm ( 14 ) in a direction parallel to the rack ( 28 ) (T), so that the telescopic arm ( 14 ) parallel to the rack ( 28 ) in its longitudinal direction is movably mounted.

3. Loading and unloading device according to claim 2, characterized in that the telescopic device ( 16 ) by means of a lifting device ( 41 ) in a port direction from the trans (T) different direction (H) is movably mounted.

4. Loading and unloading device according to claim 1, characterized in that the drive device ( 36 , 23 , 25 , 28 ) contains a rotary drive device with at least one electric motor ( 36 ) which with both the rack ( 28 ) and with the Teeth ( 23 ) of the telescopic arm ( 14 ) in the meshing gear ( 25 ) is drivingly connected.

5. Loading and unloading device according to claim 1, characterized in that it has two spaced parallel, axially immobile toothed rods ( 28 , 29 ), each of which is in engagement with a gear ( 25 , 26 ), and that each gear ( 25 , 26 ) each with a toothing ( 23 , 24 ) provided on a telescopic arm ( 14 , 15 ) is in engagement, the telescopic arms ( 14 , 15 ) being arranged parallel to one another at a distance and with corresponding directions on line ar guides ( 16 , 17 ) are stored.

6. Loading and unloading device according to claim 2, characterized in that the holding device ( 7 ) has a cross member ( 8 ) which connects the two telescopic arms at their ends lying on the linear guides ( 16 , 17 ).

7. Loading and unloading device according to claim 2, characterized in that it is symmetrical with respect to a level between the two racks ( 28 , 29 ).

8. loading and unloading device according to claim 5, characterized in that the gears ( 25 , 26 ) are driven synchronously to each other.

9. Loading and unloading device according to claim 4, characterized in that the electric motor ( 36 ) is an asynchronous motor.

10. Loading and unloading device according to claim 4, characterized in that the electric motor ( 36 ) is arranged at rest and the at least one gear ( 25 ) via an angular gear ( 31 ) and a length compensation device ( 32 ) drives.

11. Loading and unloading device according to claim 10, characterized in that the length compensation device ( 32 , 34 ) is a sliding shaft, the longitudinal axis of which essentially coincides with the guide direction of the linear guide ( 16 ).

12. Loading and unloading device according to claim 4, characterized in that the electric motor ( 36 ) is arranged on an auxiliary frame ( 37 ) which is linearly movable in a direction parallel to the rack ( 28 ), but with respect to the axis of rotation of the gear ( 25 ) is non-rotatably mounted.