DE19727749A1 - Seitlich einfahrender Roboter zur Entnahme von geformten Gegenständen - Google Patents

Description

Diese Erfindung betrifft Roboter zur Verwendung in Formmaschinen und insbesondere einen seitlich einfahrenden Roboter, welcher eine Entnahmeplatte mit Greifelementen für einen geformten Gegenstand aufweist, der an einem Schlitten befestigt ist, welcher in seiner Gesamtheit auf Führungen in eine Position zwischen Formhälften einer Spritzgieß­ maschine und in eine Position außerhalb der Formhälften der Spritzgießmaschine bewegbar ist.

In der Kunststoffspritzgießindustrie gibt es verschiedene Arten von Entnahmerobotern, welche für eine große Anzahl von Anwendungen verwendet werden. Abhängig von der Anwendung kann der Roboter universell sein oder er kann eine sehr bestimmte Ausgestaltung benötigen. Im allgemeinen können diese Roboter anhand des Weges, auf welchem sie in den Formbereich einfahren, klassifiziert werden, d. h., durch eine einfach Übersetzung der Bewegung, wie ein Einfahren von oben her, ein seitliches Einfahren oder ein Einfahren von unten her. Eine andere Art von Entnahmerobotern, welche manchmal verwendet wird, besteht aus solchen, welche eine Drehung machen, um einen geformten Gegenstand zu greifen und zu entnehmen. Diese Arten von Robotern beinhalten eine hin- und herschwingende Art, eine sich drehende Art oder einen Roboter in der Art eines Revolvers. In der Automobilindustrie werden manchmal zweibeinige, laufende Roboter für verschiedene Aufgaben verwendet, wie das in der US 5,459,659 der Fall ist.

Der Stand der Technik beinhaltet zahlreiche seitlich einfahrende Roboter. Zum Anpassen an die Anforderungen des Handlings bei vielen Formverfahren benötigen diese seitlich einfahrenden Roboter konzeptionelle Veränderungen der Ausgestaltung, um solchen Anforderungen des Handlings in Bezug auf geformte Gegenstände mit Übergröße und Übergewicht zu begegnen. Das trifft insbesondere auf die Automobilindustrie zu oder wenn es gewünscht ist, eine geringe Aufstandsfläche auf dem Hallenboden zu erreichen. Deshalb wurden in den meisten Fällen seitlich einfahrende Roboter hergestellt und zum Greifen einer Vielzahl von kleineren und leichten Teilen verwendet.

Zum Beispiel offenbart die US 4,204,824 einen seitlich einfahrenden, mechanischen Roboter, welcher mittels Zahnstangen und Getrieben ein- und ausgefahren wird und während der Schließbewegung der Form, in der er verwendet wird, betätigt wird. Eine Rutschkupplung wird zwischen den Zahnstangen verwendet, um die genaue Position des Roboters zu steuern. Der Werkzeugkopf macht eine 90° Kippung in die Außenposition, welche durch einen Nocken erreicht wird. Einstellbare, unter Federspannung stehende Puffer werden gezeigt, um die Anschläge der Bewegungen zu steuern.

Die US Re. 33,237 lehrt einen seitlich einfahrenden, multipositionellen Luftroboter, welcher so angepaßt ist, daß er in verschiedenen "Ein-" und "Aus-"Anordnungen durch einen einstellbaren, hydraulisch gesteuerten Zylinder mechanisch gestoppt werden kann. Der Roboter trägt eine gekühlte Reihe an Vorformröhren, um mehr als eine Zyklusproduktion an Vorformen zu halten. Der Vorteil dieses Roboters ist, ein kühlendes Transportband durch eine verbesserte gekühlte Roboterspeicherplatte zu ersetzen, um drei Zyklen zur gleichen Zeit zu greifen.

Die US 5,354,194 offenbart einen servoangetriebenen, seitlich einfahrenden Roboter mit einem einzigen, zusammengesetzten Schlitten für die Einzelteile, welcher rittlings auf einem Führungs/Tragausleger sitzt. Diese Ausgestaltung ist speziell für Hochgeschwindigkeitsroboter geeignet, welche sehr leichte, kleine, einfach oder mehrfach geformte Teile greifen könnten, wie dies unten erklärt wird.

Die US 4,204,824, Re. 33,237 und 5,354,194 offenbaren sehr ähnliche mechanische Ausgestaltungen von Trag- und Bewegungselementen von jeder der Entnahmeplatten des Roboters. Diese Ausgestaltungen können nicht vorteilhaft und wirkungsvoll verwendet werden, um große Teile zu greifen und zu bewegen, wie bestimmte geformte Teile in der Automobilindustrie. Zum Beispiel offenbart der Roboter nach der US 5,354,194 eine Auslegereinrichtung, welche an einer Maschinenplatte in einer freitragenden Position befestigt sind, welche anfällig ist für Biegungen und Vibrationen. Wie in Fig. 1 gezeigt, ist die Auslegereinrichtung 22 vollständig außerhalb des Formbereiches positioniert, welcher durch die Formhälften 13 und 14 gebildet wird, in einer freitragenden Stützweise. Eine Schlitteneinrichtung 23, welche entlang dem Ausleger 22 verschoben wird, fährt nicht in den Formbereich ein und passiert nicht die sich längs erstreckenden Führungssäulen. Um den sehr leichten, geformten Gegenstand aus dem Formbereich zu entnehmen, wurde die Entnahmeplatte 27 des Roboters als ein sehr langer Arm ausgestaltet, welcher in einer freitragenden Weise an dem entfernt angeordneten Schlitten 23 befestigt ist. Die Längsverschiebung der Entnahmeplatte im Hinblick auf die Schlitteneinrichtung durch den Arm ermöglicht der Entnahmeplatte des Roboters den Formbereich frei zu erreichen, während die Schlitteneinrichtung 23 außerhalb und sehr nah bei den sich längs erstreckenden Führungssäulen gehalten wird. Dies ist ein üblicher und bedeutender Nachteil der seitlich einfahrenden freitragenden Robotertypen für ihre Anwendungen zum Greifen von großen und schweren geformten Gegenständen.

Bezugnehmend nun auf Fig. 1 der vorliegenden Anmeldung wird ein typischer seitlich einfahrender Roboter nach dem Stand der Technik mit einer freitragenden Verbindungseinrichtung gezeigt, welcher ähnlich den oben beschriebenen ist. Bei diesem Roboter nach dem Stand der Technik wird eine Laufkatze 1 über eine Entfernung L entlang von Auslegern 2 geführt und bewegt, wobei die Ausleger 2 außerhalb vom Formbereich 3 und von seitlichen Führungssäulen 4 plaziert sind. Die Ausleger 2 sind auch an einer Maschinenplatte 5 in einer freitragenden Weise durch Verbindungselemente 6 der Ausleger 2 befestigt. Die Laufkatze 1 passiert nicht die Führungssäulen und erreicht somit nicht den Formbereich. Nur der Endbereich 7 der Entnahmeplatte 8 weist Greifeinrichtungsanordnungen 9 auf und wird zwischen die Formhälften 10 bewegt, um die geformten Gegenstände zu entnehmen. Wie in Fig. 1 gezeigt, werden ein konstanter Bewegungsteil M1 und ein variabler Bewegungsteil M2 durch die Verwendung dieser Art der freitragenden Entnahmeplatte 8 bzw. der freitragenden Auslegereinrichtung 2 erzielt. Der konstante Bewegungsteil M1 erstreckt sich zwischen der Achse A-A, welche durch das Zentrum des Endbereiches der Entnahmeplatte 8 läuft, und der Achse B-B, welche durch die Zentren der Laufkatze 1 und der Verbindungselemente 6 der Entnahmeplatte läuft. Der variable Bewegungsteil M2 erstreckt sich zwischen der Verbindungseinrichtung 6 und der Verbindungseinrichtung 13 der Entnahmeplatte. Die Bewegungsenergie erreicht ihren maximalen Wert, wenn die Laufkatze 1 ihre äußerste seitliche Position erreicht. Dementsprechend gibt es ein konstantes Drehmoment, welches auf die Verbindungseinrichtung 6 und auf die Verbindungseinrichtung 13 aufgebracht wird. Es gibt auch ein variables Drehmoment, welches auf die Verbindungseinrichtung 6 der Ausleger 2 aufgebracht wird. Wenn übergroße geformte Gegenstände ergriffen werden, welche ein bedeutendes Gewicht aufweisen, wird das Drehmoment ein bedeutendes Problem, da es Vibrationen und Neigungen der Entnahmeplatte des Roboters und der Ausleger verursacht.

Die US 4,571,230 offenbart einen seitlich einfahrenden Roboter, welcher Saugnäpfe verwendet und in eine vertikale Preßform einfährt, um eine vertikale Presse mit flächig geformten Teilen in einem Zwei-Phasen-Verfahren zu beladen und zu entladen. Für große und schwere Teile ist die Ausgestaltung des Roboters nach der US 4,571,230 nicht vorteilhaft anwendbar. Das kommt daher, daß ein nicht akzeptierbares Drehmoment und Vibration in dem Arm 2 während des Ergreifens der geformten Gegenstände bei hoher Geschwindigkeit erzeugt werden, speziell von schweren Gegenständen, da es der mechanischen Ausgestaltung des Roboters an Steifigkeit mangelt.

Mit besonderem Bezug auf die Automobilindustrie werden hier die Roboter im besonderen dazu verwendet, um mit Aufgaben fertig zu werden, welche schmale und mittlere Gegenstände betreffen, wie zum Beispiel zum Einsetzen von Zylinder­ auskleidungen in Zylinderblöcke, wie das in der Europäischen Patentanmeldung 646,440 offenbart ist; oder zum Befestigen einer Unteranordnung, wie einer Strebe am Fahrzeugrahmen, wie in der EP-A 0 117 976 gezeigt; oder zum Malen und Schweißen von Aufbauteilen, wie in der US 5,412,759 gezeigt. Wie jeder dieser Roboter offenbart, sind sie dazu bestimmt, für kleinere Teile verwendet zu werden oder zum Ausführen von Aufgaben, welche nicht das Anheben von großen Teilen verlangen. Die Verwendung von einigen dieser Vorrichtungen, angewendet auf das Formen von großen Teilen, würde nicht erfolgreich sein.

Der neue Trend in der Automobilindustrie zu einer vermehrten Verwendung von großen und größeren Kunststoffplatten erfordert, daß die Roboter, welche fähig sind, diese übergroßen Teile zu ergreifen, sorgfältiger gestaltet sein müssen, um den strengen Spritzgießzyklus­ zeiten zu genügen. Sollten zusätzliche Arbeitsschritte innerhalb des Formbereiches ausgeführt werden müssen, so benötigt die fertige Ausgestaltung der Roboter andere Greifsequenzen und auch Formsausgestaltungen. In dieser Hinsicht wird auf die US 5,514,427 Bezug genommen, welche ein Verfahren zum Dekorieren großer Aufbauplatten während des Formprozesses des "jungfräulichen" Kunststoffteils lehrt. Wie in Fig. 1 gezeigt, wird ein Kunststoffolienfilm, welcher eine Dekoration aufweist, vom oberen Teil der bewegbaren Platte bis zwischen die Formhälften gebracht, um einen Aufbauteil zu spritzen, welcher eine dekorierte Seite aufweisen wird. Wie aus Fig. 1 klar ersichtlich, kann ein von oben einfahrender Roboter nicht fähig sein, diese Art von großem Körper zu ergreifen, da der dekorierende Film kontinuierlich von oben von einer Rolle auf der bewegbaren Platte zugeführt wird.

Ein anderes Beispiel eines Formsystems, welches eine Roboterausgestaltung gemäß der vorliegenden Erfindung benötigt, ist in Zusammenhang mit einer Spritzgieß­ maschine zu sehen, welche verschiedene Formstationen aufweist, die Seite an Seite angeordnet sind, wobei eine große Kunststoffplatte schnell und sehr genau von einer Formstation zu einer anderen transportiert werden muß. Dieses System wird für ein sequenzielles Einspritzen von verschiedenen Kunststoffen verwendet, das wenigstens zwei Formen aufweist und auch hier muß der Roboter wieder steif, schnell und drehmoment- und vibrationsfrei sein.

Es existiert daher ein Bedarf an einem verbesserten seitlich einfahrenden Roboter, bei welchem Vibrationen und Verbiegungen wesentlich reduziert und Steifigkeit und Verläßlichkeit gesteigert sind, so daß ein Roboter vorgesehen ist, welcher fähig ist, große Teile zu greifen.

Zusammenfassung der Erfindung

Die Hauptaufgabe dieser Erfindung ist es, ein Spritzgießsystem und ein Verfahren bereit zu stellen, welches einen verbesserten, seitlich einfahrenden Roboter zum Ergreifen großer Teile beinhaltet.

Eine andere Aufgabe dieser Erfindung ist es, einen seitlich einfahrenden Roboter zum Verwenden in Formmaschinen bereit zu stellen, welcher fähig ist, einwandfrei und wirkungsvoll große geformte Gegenstände zu ergreifen.

Eine Aufgabe dieser Erfindung ist es ferner, einen seitlich einfahrenden Roboter mit verbesserter Raum- und Zeiteffizienz bereit zu stellen, um geformte Gegenstände aus einer Form einer Spritzgießmaschine zu entnehmen.

Des weiteren ist eine Aufgabe dieser Erfindung, einen verbesserten, seitlich einfahrenden Roboter zur Verwendung in einer Formmaschine bereit zu stellen, welcher seine Steifigkeit und seine Verläßlichkeit beibehält, wenn er für große Teile verwendet wird und wenn er bei hohen Geschwindigkeiten in Betrieb ist.

Ferner ist es eine Aufgabe dieser Erfindung, einen verbesserten, seitlich einfahrenden Roboter zur Verwendung in einer Formmaschine bereit zu stellen, welcher sehr wenige und einfache, mechanische Bewegungsteile umfaßt.

Eine weitere Aufgabe dieser Erfindung ist es, einen verbesserten, seitlich einfahrenden Roboter zur Verwendung in einer Formmaschine bereit zu stellen, welcher in seiner Gesamtheit in einen Formbereich bewegbar ist, um einen geformten Gegenstand zu entnehmen.

Und eine weitere Aufgabe dieser Erfindung ist es, einen verbesserten, seitlich einfahrenden Roboter zur Verwendung in einer Formmaschine bereit zu stellen, welcher eine bewegbare Schlitten- und Entnahmeeinrichtung aufweist, welche nur einem minimalen Drehmoment ausgesetzt ist.

Des weiteren ist es eine Aufgabe dieser Erfindung, ein Spritzgießsystem und ein Verfahren bereit zu stellen, welches eine Entnahmestation für Teile aufweist, die einen seitlich einfahrenden Schlittenroboter umfaßt, dessen Roboter vollständig in den Formbereich der Maschine einfährt, um geformte Gegenstände zu entnehmen und welcher mögliche, zu Beschädigung neigende Bewegungen minimiert.

Eine weitere Aufgabe dieser Erfindung ist es, ein Spritzgießsystem und ein Verfahren, einschließlich einem Entnahmemechanismus für geformte Gegenstände bereit zu stellen, welches einen bodenaufsitzenden, seitlich einfahrenden Roboter aufweist, dessen Ausgestaltung Vibrationen und das Verbiegen des Roboters reduziert, während ein geformter Gegenstand aus dem Inneren des Formbereiches nach außerhalb des Formbereiches transportiert wird.

Die hier offenbarten Aufgaben und Vorteile werden durch den seitlich einfahrenden Roboter gemäß der vorliegenden Erfindung zum Entnehmen von geformten Gegenständen von den Formhälften einer Formmaschine und durch ein zugehöriges Verfahren und eine Formmaschine erreicht. Der Roboter zur Verwendung in der Formmaschine umfaßt eine Vorrichtung zum Ergreifen des Gegenstands und einen Schlitten zum Halten und Befördern der Vorrichtung zum Ergreifen in die Formhälften und aus ihnen. Ein Mechanismus wird zum Führen des Schlittens von außerhalb der Formhälften zu einer Position zwischen den Formhälften verwendet, wobei der Führungsmechanismus fest zwischen den Formhälften angeordnet ist und wobei der Führungsmechanismus sich von außerhalb der Formhälften bis zwischen die Formhälften erstreckt. Eine Vorrichtung zum Bewegen des Schlittens entlang dem Führungsmechanismus zu einer Position zwischen den Formhälften und zu einer Position außerhalb der Formhälften ist auch vorgesehen.

Die Spritzgießmaschine der vorliegenden Erfindung weist eine feststehende Platte, eine bewegbare Platte und Formhälften auf, welche eine bewegbare Formhälfte auf der bewegbaren Platte und eine feststehende Formhälfte auf der feststehenden Platte besitzen. Die bewegbare Formhälfte und die feststehende Formhälfte bilden eine Form. Die Maschine beinhaltet des weiteren Elemente zum Einspritzen von geschmolzenem Harz in die Form, Elemente zur Steuerung der Bewegung der bewegbaren Platte relativ zu der feststehenden Platte und ein Entnahmesystem für einen geformten Gegenstand, welches neben den Formhälften angeordnet ist. Das Entnahmesystem beinhaltet Elemente zum Ergreifen des Gegenstands und einen Schlitten zum Halten und Bewegen der Greifelemente in die Form und aus der Form. Die Führungselemente sind zum Führen des Schlittens von einer ersten Position außerhalb der Formhälften zu einer zweiten Position zwischen den Formhälften vorgesehen. Wenigstens ein Teil der Führungselemente ist so ausgelegt, daß es zwischen den Formhälften positioniert werden kann und sich von außerhalb der Formhälften bis zwischen die Formhälften erstreckt. Weitere Elemente sind zum Bewegen des Schlittens entlang der Führungselemente zu der zweiten Position zwischen den Formhälften und zu der ersten Position außerhalb der Formhälften vorgesehen.

Das Verfahren gemäß der vorliegenden Erfindung zum Formen eines Gegenstandes in einer Spritzgießmaschine und zum Entnehmen eines geformten Gegenstandes aus der Spritzgießmaschine umfaßt folgende Schritte: das Schließen der Formhälften der Spritzgießmaschine zum Ausbilden einer Form; das Einspritzen von geschmolzenem Harz in die Form; das Trennen der Formhälften; das Auswerfen des geformten Gegenstandes aus der Form; das Bewegen der Entnahmeelemente für einen Gegenstand von einer Position außerhalb der Formhälften zu einer Position zwischen den Formhälften im wesentlichen in Synchronisation mit dem Arbeitsschritt des Auswerfens; das Führen der Entnahmeelemente zu der Position zwischen den Formhälften und zu der Position außerhalb der Formhälften; das Ergreifen des Gegenstands mit den Entnahmeelementen für den Gegenstand; und das Bewegen der Entnahmeelemente für den Gegenstand von der Position zwischen den Formhälften mit dem geformten Gegenstand, wobei der Arbeitsschritt des Führens durch die Verwendung von feststehenden Führungselementen erreicht wird, welche zwischen den Formhälften befestigt sind.

Die Einzelheiten der vorliegenden Erfindung sind in der folgenden Beschreibung und den Zeichnungen ausgeführt, in denen gleiche Bezugszahlen gleich Elemente bezeichnen.

Kurze Beschreibung der Zeichnungen

Fig. 1 zeigt eine schematische Ansicht einer Spritzgießmaschine mit einem freitragenden Teileentnahme­ roboter nach dem Stand der Technik;

Fig. 2 zeigt eine perspektivische Ansicht einer Spritzgießmaschine, welche einen seitlich einfahrenden Roboter gemäß den Grundgedanken der vorliegenden Erfindung aufweist;

Fig. 3 zeigt einen seitlichen Aufriß einer Spritz­ gießmaschine, welche einen seitlich einfahrenden Schlittenroboter gemäß den Grundgedanken der vorliegenden Erfindung verwendet;

Fig. 3A zeigt eine vergrößerte Ansicht des eingekreisten Bereiches gemäß Fig. 3;

Fig. 4 zeigt eine Draufsicht entlang der Linie 4-4 in Fig. 3;

Fig. 5 zeigt einen seitlichen Aufriß eines alternativen Ausführungsbeispiels eines Spritzgießsystems der vorliegenden Erfindung, wobei das Ausführungsbeispiel einen seitlich einfahrenden Roboter verwendet, welcher einen sich vertikal erstreckenden seitlich einfahrenden Schlitten gemäß den Grundgedanken der vorliegenden Erfindung aufweist;

Fig. 6 zeigt einen seitlichen Aufriß eines Spritzgießsystems, welches einen seitlich einfahrenden Roboter beinhaltet, wobei das System eine Tandem- oder Stapelformmaschine ist und wobei dessen Roboter eine Entnahmeplatte aufweist, welche Greifeinrichtungen an beiden Seiten besitzt, um geformte Gegenstände aus beiden Formbereichen der Formen der Formmaschine zu entnehmen;

Fig. 7 zeigt einen seitlichen Aufriß eines anderen Ausführungsbeispieles des Roboter- und Formsystems dieser Erfindung;

Fig. 7A zeigt eine vereinfachte Draufsicht auf das Formsystem gemäß Fig. 7;

Fig. 8 zeigt eine Ansicht eines anderen Ausführungs­ beispiels des Roboter- und Formsystems dieser Erfindung;

Fig. 9A und 9B zeigen seitliche Aufrisse verschiedener Gebrauchslagen eines anderen Ausführungsbeispieles der vorliegenden Erfindung, in welchen der seitlich einfahrende Roboter verwendet wird, um eine Spritzgießmaschine zu bedienen, welche zwei Formen aufweist;

Fig. 10 zeigt einen seitlichen Aufriß eines Ausführungsbeispiels der vorliegenden Erfindung, in welchem der seitlich einfahrende Roboter verwendet wird, um eine Spritzgießmaschine ohne Führungssäulen zu bedienen.

Detaillierte Beschreibung des bevorzugten Ausführungs­ beispiels

Bezugnehmend auf die Zeichnungen im Detail zeigt Fig. 2 eine perspektivische Ansicht eines Spritzgießsystems, welches gemäß den Grundgedanken der vorliegenden Erfindung gestaltet ist und welches im ganzen mit 11 bezeichnet wird. Das System 11 beinhaltet im wesentlichen eine Einspritzeinheit 12, um geschmolzenes Harz in eine Form einzuspritzen, eine bewegbare Platte 14 mit einer bewegbaren Formhälfte 16, eine feststehende Platte 18 mit einer feststehenden Formhälfte 20, einen Maschinenträger 22, obere und untere Führungssäulen 24a, b, um die Bewegung der Platten zu führen bzw. zu steuern, und einen seitlich einfahrenden Roboter 26, welcher in seiner Gesamtheit in einen Formbereich 28, welcher zwischen Formhälften 16 und 20 definiert ist, ein- und ausfahrbar ausgestaltet ist.

Bezugnehmend auf die Fig. 2-4 weist die feststehende Formhälfte 20 bevorzugt eine Auswerfereinrichtung 30 auf, deren Ausgestaltung nicht entscheidend und im Stand der Technik bekannt ist, um fertig geformte Gegenstände 32 aus der Form auszuwerfen, welche durch die Formhälften 16 und 120 definiert ist.

Der seitlich einfahrende Roboter 26 ist so ausgestaltet, daß er sich im wesentlichen in seiner Gesamtheit auf Führungsbahnen oder auf Schienen 34 in den Formbereich 28 und aus ihm heraus bewegt. Die Schienen 34 erstrecken sich von einer Position außerhalb des Formbereiches bis zu einer Position, welche sich im wesentlichen innerhalb des Formbereiches befindet. Eine Steuerung 36, wie schematisch in Fig. 2 gezeigt, ist vorgesehen, um die Bewegung des Roboters 26 auf den Schienen 34 in den Formbereich 28 mit dem Auswerfen der geformten Gegenstände 32 mittels der Auswerfereinrichtung 30 aus den Formenhälften 16 und 20 zu synchronizieren. Mit den Formenhälften 16 und 20 im wesentlichen in der offenen Position, wie das in den Fig. 2-4 gezeigt ist, wirkt demgemäß die Steuerung 36 so zusammen, daß der seitlich einfahrende Roboter 26 entlang der Schienen 34 von einer Position außerhalb des Formbereiches in den Formbereich 28 bewegt wird, um wenigstens einen geformten Gegenstand 32 zu entnehmen, und nach dem Ergreifen des geformten Gegenstands von dem Formenbereich zurück zu der Position außerhalb des Formenbereiches bewegt wird.

Bezugnehmend auf Fig. 2 besitzt der seitlich einfahrende Roboter 26 einen Schlitten 38, welcher über die Schienen beweglich ist, eine Entnahmeplatte 40 und eine, den geformten Gegenstand ergreifende Greifeinrichtung 42 zum Ergreifen des geformten Gegenstands, welcher an der Entnahmeplatte 40 festliegt. Der Schlitten 38 wird mittels einer Antriebseinrichtung 44 über die Schienen 34 bewegt, wobei die Antriebseinrichtung 44 durch die Steuerung 36 gesteuert wird, um die Auswerfereinrichtung 30 mit der Anordnung des Schlittens 38 an einer geeigneten Stelle in dem Formbereich 28 zu synchronizieren, um den geformten Gegenstand 32 zu ergreifen oder in ihn einzugreifen.

Bezugnehmend auf die Fig. 2 und 3 erstrecken sich die Schienen 34 bevorzugt über die unteren Führungssäulen 24b und ruhen auf Schienenträgern 46, welche zwischen den unteren Führungssäulen angeordnet sind, so daß die Schienen geringfügig über den Führungssäulen angeordnet sind. In diesem Ausführungsbeispiel umfaßt der Schlitten 38 bevorzugt eine Grundplatte, welche sich horizontal erstreckt und eine horizontale flache obere und untere Fläche bildet, wobei die Unterfläche 47 zur relativen Bewegung auf den Schienen 34 mittels bekannter Verfahren, wie beispielsweise mittels Lager, Laufbüchsen od. dgl. vorgesehen ist. Die Entnahmeplatte 40 erstreckt sich von der Oberfläche 48 des Schlittens 38 in einer im wesentlichen vertikalen Ausrichtung, während sie fest auf dem Schlitten 38 befestigt ist. Eine Hilfsplatte 50, dargestellt in den Fig. 2 und 3, ist vorgesehen und erstreckt sich im wesentlichen parallel zu der Entnahmeplatte 40 und ist bevorzugt fest mit ihr verbunden. Die Greifeinrichtung 42 und andere Hilfsmittel, wie beispielsweise Kühldüsen, welche weiter unten detaillierter beschrieben werden, sind vorgesehen und von der Hilfsplatte 50 gestützt und dadurch gestützt und getragen durch den Schlitten 38.

Wie in Fig. 3 gezeigt, ist die Greifeinrichtung 42 bevorzugt in der Form von Saugnäpfen 52 ausgestaltet, welche verwendet werden, um den geformten Gegenstand 32 anzusaugen, um denselben zu halten. Die Greifeinrichtung 42 beinhaltet des weiteren mechanische Greifer 54, welche verwendet werden, um den Gegenstand fest zu halten, während die Saugnäpfe herangeführt werden. Die Saugnäpfe 52 sind bevorzugt an Armen 53 befestigt, welche sich in verschiedenen Längen erstrecken, um das Ergreifen von geformten Gegenständen 32 mit verschiedenen Ausgestaltungen zu erlauben. Entsprechend können die Saugnäpfe in der Form der Gegenstände mittels einer Armlängeneinstellung angeordnet sein, wenn ein speziell gestalteter Gegenstand geformt wird, um das geeignete Ansaugen für das feste Greifen des geformten Gegenstandes 32 zu garantieren.

Die Hilfsplatte 50 beinhaltet des weiteren bevorzugt Sensoren, bevorzugt optische, berührungslose Sensoren 56, dargestellt in Fig. 3, zum Ermitteln der Anwesenheit eines geformten Gegenstandes 32 und/oder um die Effektivität des Ansaugens der Saugnäpfe 52 oder des Greifens der mechanischen Greifer 54 zu bestätigen. Die Sensoren 56 wirken bevorzugt mit der Steuerung 36 zusammen, die in Fig. 2 dargestellt ist, wobei die Sensoren der Steuerung anzeigen, wenn die richtige Zeit zum Ausfahren des Schlittens aus dem Formbereich 28 gekommen ist. Wie in Fig. 3A dargestellt, kann der berührungslose Sensor aus einer Miniaturlichtquelle, wie bspw. einem LED und einem Reflexions-/Streulichtsensor in Verbindung mit einer Mikrooptik 59 bestehen, um verschiedene Spannungssignale V zu erzeugen, welche proportional zu der axialen Bewegung des geformten Gegenstandes unter Berücksichtigung der optimalen Position des geformten Gegenstandes in der Nähe des Sensors sind. Die Amplitude des durch jeden Sensor erzeugten elektrischen Signals, welches proportional zu der Entfernung zwischen dem Sensor und dem Gegenstand ist, ist des weiteren durch die Oberflächenrauhheit des Teils beeinflußt. Wenn kein Teil innerhalb des wahrnehmenden Bereiches der Sensoren ist, dann wird kein elektrisches Signal durch den Sensor erzeugt und dies stellt eine Anzeige dar, daß ein Teil des geformten Gegenstandes oder der gesamte Gegenstand nicht ordnungsgemäß von der Entnahmeplatte 40 des Roboters und dessen zugehöriger Greifeinrichtung 42 ergriffen wurde. Dies würde, wie oben erwähnt, eine geeignete Entscheidung auslösen, welche von der Steuerung 36 des Systems 11 in Bezug auf den Auswerfervorgang des Gegenstandes 32 und der nachfolgenden Handhabung desselben getroffen werden muß.

Die Hilfsplatte 50, wie oben erwähnt, kann des weiteren Kühldüsen 58, wie in den Fig. 3 und 4 dargestellt, zum Kühlen des geformten Gegenstandes 32 während dem Auswerfen mittels der Auswerfereinrichtung 30 aufweisen. Entsprechend wird eine auf die Greifeinrichtung 42, welche einen geformten Gegenstand 32 berührt, zurückzuführende Beschädigung durch das Kühlen des Gegenstandes vor der Entnahme verhindert.

Bezugnehmend auf die Fig. 2 und 3 kann eine Antriebseinrichtung 44 in der Form eines Riemens und eines Antriebes (nicht dargestellt) zum Bewegen des Schlittens 38 über die Schienen 34 in den Formbereich 28 von einer Position, welche sich vollständig außerhalb des Formbereiches befindet, vorliegen. Der Roboter wird hinsichtlich dessen in seiner Gesamtheit in den Formbereich und aus ihm heraus bewegt. Alternativ dazu kann eine Antriebseinrichtung 44 in der Form einer Zahnstange 462 und eines Ritzels 464, wie in Fig. 8 dargestellt, vorliegen, welches durch einen Servomotor od. dgl. (nicht dargestellt) angetrieben ist, wie dies weiter unten im Detail erklärt wird.

Alternative Ausführungsbeispiele werden nachfolgend beschrieben. Bezugszahlen, welche ähnlich den Zahlen sind, die oben in der Beschreibung des Systems 11 aufgeführt sind, bezeichnen gleiche Bauteile. Die gleichen Bauteile, welche für das Verstehen der Figuren als wichtig erachtet werden, weisen dieselben Zahlen wie im System 11 oder in einem anderen Ausführungsbeispiel auf, welches aber nicht noch einmal beschrieben ist. Bauteile, welche sich von dem System 11 unterscheiden, werden in den nötigen Einzelheiten beschrieben.

Bezugnehmend auf Fig. 5 wird ein alternatives Ausführungsbeispiel des Spritzgießsystems 11 der vor­ liegenden Erfindung gezeigt, welches allgemein mit 111 bezeichnet wird. Der Hauptunterschied zwischen dem Ausführungsbeispiel gemäß Fig. 5 und dem Ausführungs­ beispiel gemäß den Fig. 2-4 ist die Verwendung eines vertikal ausgerichteten Entnahmeschlittens 138, welcher im wesentlichen eine vertikal ausgerichtete Basis umfaßt. Der vertikal orientierte Entnahmeschlitten 138 ist besonders für Formmaschinen anwendbar, bei denen, aus Gründen, die im Stand der Technik bekannt sind, die Größe des Schließhubs der Maschine begrenzt ist. Beim Verwenden der vertikal ausgerichteten Entnahmeplatte wird weniger Platz zwischen den Formhälften benötigt, um den Roboter 126 einzufahren. Wie in Fig. 5 gezeigt, werden für die vertikal orientierte Entnahmeplatte 140 anstelle von zwei Schienen, welche in einer horizontalen Lage wie in den Fig. 2-4 angeordnet sind, zwei Schienen 134a und 134b verwendet, welche eine über der anderen positioniert ist, und welche in einer geteilten vertikalen Ebene ausgerichtet sind. In dem gezeigten Ausführungsbeispiel weist der vertikal ausgerichtete Schlitten 138 bevorzugt eine im wesentlichen C-Form mit einem oberen Schenkel 168 zum Übergreifen der Schiene 134b und einen unteren Schenkel 170 auf, welcher Elemente zum Eingreifen in die Schiene 134a aufweist. Die Elemente, welche zum Eingreifen in die Schiene 134a und zum Bewegen des Roboters 126 in den Formbereich 128 und aus ihm heraus verwendet werden, umfassen bevorzugt eine Zahnstange 172 und ein Ritzel 174 und einen Servomotor (nicht dargestellt). Das Ritzel 174 ist mit einer Welle (nicht dargestellt) eines Servomotors verbunden, welcher sich zusammen mit dem Schlitten 138 entlang der Schiene 134a bewegt. Um zu einer genauen Ausrichtung und dem freien Bewegen des Schlittens 138 beizutragen, werden Laufrollen 175a und 175b anliegend an den Führungsschienen 134a und 134b, wie gezeigt, verwendet. Die Führungsschienen 134a und 134b sind in diesem Ausführungsbeispiel bevorzugt speziell in der Ausgestaltung 166 profiliert, um die Genauigkeit der Ausrichtung zu erhöhen und um die glatte und reibungsfreie Bewegung des Schlittens 138 zu verbessern.

Fig. 6 zeigt ein weiteres Ausführungsbeispiel eines seitlich einfahrenden Roboters gemäß der vorliegenden Erfindung, hier als System 211 bezeichnet. Das System 211 wird für verschiedene praktische Anwendungen verwendet, bei denen der geformte Gegenstand eher von einer Hohlraumseite als von der Kernseite ausgeworfen werden kann. Entsprechend sind Greifeinrichtungen 254 und Saugnäpfe 252 an beiden Seiten der Entnahmeplatte 240, zwischen der bewegbaren Formhälfte 216 und der feststehenden Formhälfte 220, vorgesehen. Beide Ausgestaltungen werden durch den Roboter 226 bedient, d. h., für die Gegebenheiten, in denen der geformte Gegenstand entweder auf dem Kern oder in dem Hohlraum der Form 227 verbleibt. Als eine zusätzliche Alternative verwendet das System 211 eine einzelne Schienenausgestaltung 234, welche ebenso bei den oben genannten Ausführungsbeispielen anwendbar ist. Dementsprechend ist der Führungsmechanismus, welcher die eine Führungsschiene 234 verwendet, vereinfacht. Als ein weiteres Ausführungsbeispiel (nicht dargestellt) ist es ebenso möglich, die Entnahmeplatte 240 mit einem Satz mechanischer Greifer und Saugnäpfen auf einer ihrer Seiten zu versehen und zusätzliche Drehelemente vorzusehen, um den einen Satz zu drehen und das Formen und die Entnahme des geformten Gegenstandes zu ermöglichen, ungeachtet der Seite, von der er ausgeworfen wird. Dementsprechend könnte der gesamte Roboter oder einfach die Entnahmeplatte sich drehen, abhängig davon, von welcher Seite der geformte Gegenstand, d. h., von der Kernseite oder der Hohlraumseite, ausgeworfen wird.

Bezugnehmend nun auf Fig. 7 wird ein anderes Ausführungsbeispiel des Systems 11 gezeigt und wird als System 311 bezeichnet. In diesem Ausführungsbeispiel sind Roboter gezeigt, wenn sie in einer Stapelform-Spritzgieß­ maschine verwendet werden. Alternativ dazu kann die gleiche oder die ähnliche Anordnung in einer Tandemspritzgieß­ maschine (nicht dargestellt) verwendet werden. Solche Formmaschinen sind in der US 4,867,938 und der US 4,929,166 gezeigt, welche dem Anmelder der vorliegenden Erfindung gehören. Zusätzlich zu der feststehenden Platte 318 und der bewegbaren Platte 314 beinhaltet das Stapelformsystem 311 eine zentrale, bewegbare Platte 380, welche bewegbare Formhälften 382 und 384 darauf aufweist. Dementsprechend werden durch die Formhälften 320 und 382 und die Formhälften 316 und 384 die beiden Formbereiche 328a und 328b geformt. Roboter 326a und 326b sind ähnlich den im Ausführungsbeispiel 211 beschriebenen, dargestellt in Fig. 6 und als Roboter 226 bezeichnet, ausgestaltet. Dementsprechend und in Übereinstimmung mit dem oben für Roboter 26 des Systems 11 gemäß den Fig. 2-4 beschriebenen und mit dem oben für das Ausführungsbeispiel 211 ausgeführten ist jeder der Roboter 326a und 326b in die Formbereiche 328a bzw. 328b einfahrbar. Eine Einspritzeinheit 312 ist vorgesehen, um geschmolzenes Harz den Mehrfachformen bereitzustellen, welche durch die mehrfachen Formenhälften entstanden sind, wie das im Stand der Technik bekannt ist. Zusätzliche Merkmale, wie oben genannt, einschließlich der Steuerung, den Kühldüsen, der Auswerfereinrichtung, usw., können ebenso in dem System 311 verwendet werden.

In dem Ausführungsbeispiel der Stapelform, wie in Fig. 7 gezeigt, in welchem mehr als eine bewegbare Maschinenplatte verwendet wird, beispielsweise die Platten 314 und 380, können Führungsschienen, welche, wie oben beschrieben, über den Führungssäulen angeordnet sind, die freie Bewegung der bewegbaren Platten behindern, welche die Formhälften tragen. Dementsprechend und bezugnehmend auf die Fig. 7A ist in diesem Ausführungsbeispiel eine Einrichtung 381 (schematisch dargestellt) vorgesehen, Träger 346 und auch einen Teil 334b der Führungsschienen im Verhältnis zu den Öffnungs-/Schließsequenzen der Formstationen zu verschieben. Um dieses zu erreichen, sind die Führungs­ schienen 334 nicht aus einem Stück, sondern sie sind aus wenigstens zwei separaten Teilen hergestellt, dem feststehenden Teil 334a und dem bewegbaren Teil 334b, welche so angepaßt sind, daß sie sich verbinden und sich trennen können. Der Teil 334a der Führungsschienen ist feststehend außerhalb des Formbereiches positioniert und bleibt in einer stationären Position, welche dem offenen Bereich zwischen den Formhälften entspricht, wenn die Formstationen offen sind. Der Teil 334b der Führungs­ schienen kann sich in den Formbereich erstrecken, wenn er vor- und zurückbewegbar ist, wie das durch den Pfeil angezeigt wird, im Verhältnis zu dem Öffnen der Formstationen, so daß, wenn die Formstationen in vollständig offener Lage sind, der bewegbare Teile und der feststehende Teil wie durchgehend verbundene Schienen 334 erscheinen. In dieser Position ist es für den Roboter möglich, in die Formbereiche durch das Eingreifen seines Ritzels, wie es mit 174 in Fig. 5 gekennzeichnet ist, in den bewegbaren Teil der Führungsschienen und der Schienenträger einzufahren.

Für ein Ausführungsbeispiel einer Tandemspritzgießmaschine (nicht dargestellt) kann ein einfacher Schlittenroboter und eine Entnahmeplatte durch das Vorsehen einer Bewegungs­ sequenz und zusätzlicher Schienen für den Roboter verwendet werden, welche zu den schon bestehenden senkrecht verlaufen. Dementsprechend ist der Roboter fähig, sich von einer Formstation zu der anderen während dem Einspritzen zu bewegen. Diese einzelne Robotergestaltung läuft einwandfrei in dem speziellen Fall, in dem die Formstationen sequentiell arbeiten, so daß die Bewegung des Schlittens zwischen den Stationen während der Einspritzzeit in einer der Stationen stattfinden würde.

Ein anderes Ausführungsbeispiel ist in Fig. 8 dargestellt und ist zum Beispiel speziell in der Automobilindustrie anwendbar. System 411 beinhaltet einen Roboter 426, welcher eine Antriebseinrichtung 444, ähnlich der oben beschrie­ benen, aufweist, welche aber direkt an einer Hilfsplatte 450 befestigt ist, die von einem Schlitten 438 getragen wird. Die Antriebseinrichtung 444 beinhaltet eine Zahnstange 462 und ein Ritzel 464, welche dazu benutzt werden, den Schlitten 438, welcher mittels einer Antriebseinrichtung 484 angetrieben wird, in einen Formbereich 428 und aus ihm heraus zu bewegen. Durch das Vorsehen der Antriebseinrichtung 444 mit der Hilfsplatte 450, wie gezeigt, ist die gesamte Aufstandsfläche der Spritzgießmaschine reduziert, wobei der gesamte Roboter 426 ein unabhängiges und modulares Zubehörteil wird, welches für eine große Anzahl von Anwendungen anwendbar ist, welche leicht zusammenzubauen und zu bedienen sind.

Bezugnehmend nun auf die Fig. 9a und 9b ist ein System 511 gemäß den Grundgedanken der vorliegenden Erfindung gezeigt, welches Spritzgießmaschinen mit einzelnen Stationen verwendet, welche wenigstens zwei getrennte Formen A und B aufweisen, die Formhälften 518a und 518b beinhalten, welche Seite an Seite angeordnet sind. Dementsprechend wird ein einzelner geformter Gegenstand 532 z. B. teilweise in der Form A durch Spritzen hergestellt und wird dann durch den seitlich einfahrenden Roboter 526 zu einer benachbarten Form, der Form B zum Beispiel, bewegt oder geshuttelt, um den Spritzgießprozeß zum Formen eines fertig geformten Gegenstandes 532 weiter zu führen und zu beenden. Bezugnehmend auf Fig. 9A weist der seitlich einfahrende Roboter 526, gemäß der vorliegenden Erfindung, zwei Entnahmeplatten (nicht dargestellt) und zwei Hilfsplatten 550a und 550b auf, welche jede im wesentlichen identisch mit der Hilfsplatte 50 ist, die in den Ausfüh­ rungsbeispielen gemäß den Fig. 3 und 4 dargestellt wurde. Dementsprechend wird in diesem Ausführungsbeispiel der fertig geformte Gegenstand 532 zuerst als geformter Gegenstand 532 in der Form A geformt, welche ein Harz verwendet. Der Gegenstand 532 wird dann aus der Form A ausgeworfen und wird durch den seitlich einfahrenden Schlittenroboter 526 zu der Form B bewegt, wo ein zweites Harz eingespritzt wird, bevorzugt in ausgesuchten Bereichen, wie die Bereiche 555. Dementsprechend und bezugnehmend auf Fig. 9A übernimmt die rechts vorgesehene Entnahmeplatte, welche die Hilfsplatte 550b aufweist, zuerst einen ersten vorgeformten Gegenstand 532 aus der Form A. Der Roboter 526 wird dann so verschoben, daß der vorgeformte Gegenstand 532 zu der Form B bewegt wird, in der ein erster fertig geformter Gegenstand 533 geformt wird. Mit der links vorgesehenen Entnahmeplatte, welche die Hilfsplatte 550a aufweist, wird ein zweiter vorgeformter Gegenstand 532 aus der Form A entnommen und, wenn der erste vorgeformte Gegenstand 532 in der Form B vervollständigt ist, pendelt der Roboter 526 wieder nach rechts, wie in Fig. 9b gezeigt, um den zweiten vorgeformten Gegenstand 532, welcher der Hilfsplatte 550a zugeordnet ist, fertig zu formen. Bevorzugt wird jeder anfängliche vorgeformte Gegenstand 532 in der Form A geformt, welche ein Harz verwendet, und wird durch den seitlich einfahrenden Schlitten 538 zu der Form B bewegt, in der ein zweites Harz verwendet wird, um in den ausgesuchten Bereichen 555 eingespritzt zu werden. Während die Hilfsplatte 550a auf den fertig geformten Gegenstand 533 wartet, wird der zuvor fertig gestellte geformte Gegenstand, welcher mit beiden Harzen geformt wurde, durch den Roboter 526 aus dem Formbereich 528 zur folgenden Behandlung und Bearbeitung ausgetragen.

Bezugnehmend auf Fig. 10 wird ein anderes Ausführungsbeispiel des seitlich einfahrenden Roboters gemäß der vorliegenden Erfindung gezeigt, welcher vorteil­ hafterweise in Verbindung mit einer Spritzgießmaschine ohne Führungssäule verwendet wird. In diesem Ausfüh­ rungsbeispiel wird der Zugang des seitlich einfahrenden Schlittenroboters 626 in die Formenbereiche 628 leichter erreicht, da keine Führungssäulen im Hinblick auf das Positionieren und die Abstützung der Führungsschienen beachtet werden müssen, welche, in diesem Fall, mehr Raum für die optimale Installation haben. Bei dieser Ausgestaltung ohne Führungssäulen gleitet die bewegbare Maschinenplatte 614, welche die bewegbare Formhälfte 616 trägt, auf Führungsschienen 637, welche eine begrenzte Länge aufweisen, so daß die Bewegung des Schlittens 638 mit der Entnahmeplatte 640 darauf in den Formbereich 628 nicht behindert wird.

In Gebrauchslage, und bezugnehmend auf die Fig. 2-4, ist das System 11 für eine leistungsfähige und zuverlässige Handhabung von größeren geformten Teilen wegen seiner nicht freitragenden und im wesentlichen drehmomentfreien Ausgestaltung vorgesehen. Dementsprechend wird die Steuerung 36 dem Roboter 26 signalisieren, sich in den Formbereich 28 zu bewegen, um einen geformten Gegenstand 32 daraus zu entnehmen, wenn das System 11 in der offenen Position ist, wie in den Fig. 2-4 gezeigt. Dementsprechend aktiviert ein Servomotor oder eine andere Quelle die Antriebseinrichtung 44, bevorzugt in der Form einer Zahnstange und eines Ritzels oder eines Riemenantriebes, welche den Schlitten 38 dazu bringt, sich entlang der Schienen 34a und 34b in den Formbereich 28 zu bewegen. Unter der. Kontrolle der Steuerung 36 bewegt die Antriebseinrichtung 44 den Schlitten 38 mit der Entnahme­ platte 40 genau und zweckmäßig in eine geeignete Position in Übereinstimmung mit dem geformten Gegenstand 32. Nach dem Auswerfen des geformten Gegenstandes 32 mittels der Auswerfereinrichtung 30 werden die Saugnäpfe 52 betätigt, um das Ansaugen der geformten Gegenstände zu bewirken, während die mechanischen Greifer 54 denselben halten. Zusätzlich können Kühldüsen 58 vorgesehen sein, um den geformten Gegenstand vor dem Greifen zu kühlen, um so eine Beschädigung von ihm zu verhindern. Die Sensoren 56 sind in Betrieb, um zu erfassen, daß die Saugnäpfe 52 und die mechanischen Greifer 54 oder die Greifeinrichtung 42 im allgemeinen eine feste Verbindung mit dem geformten Gegenstand 32 aufweisen. Sollte eine feste Verbindung erfaßt sein, dann wird die Steuerung 36 eingeschaltet, um dem Schlitten 38 zu signalisieren, sich aus dem Formbereich heraus zu bewegen. Mit den Saugnäpfe 52 und den mechanischen Greifern 54 in Eingriff, bewegt sich der Schlitten 38 mit dem geformten Gegenstand 32 aus dem Bereich 28 mittels der Antriebseinrichtung 44 zu einer Position außerhalb des Formbereiches 28. Da im wesent­ lichen der gesamte Roboter 26 zwischen den oberen und unteren Führungssäulen 24a bzw. 24b in den Formbereich 28 und aus ihm heraus bewegt wird, wird kein sich übermäßiger erstreckender freitragender Bereich benötigt, um in den Formbereich 28 zu gelangen, um das Teil zu entnehmen. Dementsprechend sind übermäßige Momente und Vibrationen sehr reduziert und erlauben somit die kontrollierte und zweckmäßige Bewegung von großen geformten Gegenständen aus dem Formbereich.

Bei den zusätzlichen oben beschriebenen Ausführungs­ beispielen ist dieselbe Art von Betrieb anwendbar. Das bedeutet in dem Ausführungsbeispiel gemäß Fig. 5, daß der vertikal ausgerichtete Schlitten 138 sich in den Formbereich 128 und aus ihm heraus in der selben Art, wie oben für den Schlitten 38 beschrieben, bewegt. Jedoch ist der Schlitten 138, da ein vertikal ausgerichteter Schlitten 138 verwendet wird, auf vertikal räumlich getrennten Führungsschienen 134a und 134b bewegbar, bevorzugt mittels der Zahnstange 172 und dem Ritzel 174 als seiner Antriebseinrichtung. Der Roboter 126 ist bevorzugt in einem Spritzgießmaschinensystem 111 anwendbar, welches einen geringen Schließhub aufweist.

In dem Ausführungsbeispiel gemäß Fig. 6 ist der Roboter 226 in den Formbereich 228 und aus ihm heraus in derselben Art bewegbar, wie oben für den Roboter 26 beschrieben, jedoch ist der Schlitten 238 auf einer einzelnen Führungsschiene 234 bewegbar. Die Entnahmeplatte 240 beinhaltet zwei Sätze von Greifeinrichtungen 242 zum Entnehmen der geformten Gegenstände von entweder dem Formkern der Formhälfte 220 oder aus dem Formenhohlraum der Formhälfte 216. Dementsprechend ist der Roboter 226 für jede Art der Entnahme einsetzbar, d. h., für die Kern- oder die Hohlraumentnahme.

Der Betrieb des Ausführungsbeispieles gemäß Fig. 7, d. h., des Systems 311, ist ähnlich zu dem, welcher zu dem System 11 und dem System 211 beschrieben wurde mit der Ausnahme, daß zwei Formbereiche 328a und 328b und zwei Roboter 326a und 326b zur Bewegung in die Bereiche auf ein Signal von der Steuerung vorgesehen sind, daß die fertig geformten Gegenstände aus den Formen, welche durch die mehrfachen Formhälften definiert sind, auszuwerfen sind. Ähnlich zu dem Ausführungsbeispiel gemäß Fig. 6 sind die Roboter 326a und 326b mit Greifeinrichtungen 342 auf jeder Seite der Entnahmeplatten 340 versehen, um mit beiden Möglichkeiten des Auswerfens der geformten Gegenstände fertig zu werden. Bevorzugt ist ein Teil 334b der Führungsschienen 334 entlang von Schienenträgern 346 in den Formbereich 328 und aus ihm heraus in Synchronisation mit der Formöffnung bewegbar, um die freie Bewegung der mehrfachen bewegbaren Formplatten zu erlauben.

In dem System gemäß Fig. 8 ist erneut ein Roboter 426 in derselben Art, wie oben beschrieben, betreibbar. In diesem Fall jedoch ist die Antriebseinrichtung 444 an dem Schlitten 438 so angeordnet, daß der Roboter 426 selbst ausreichend in den Formbereich 428 und aus ihm heraus bewegbar ist.

In dem Ausführungsbeispiel gemäß den Fig. 9A und 9B funktioniert das System 511 im wesentlichen in derselben Art, wie sie für das Ausführungsbeispiel gemäß Fig. 8 beschrieben ist, mit der Ausnahme, daß anstelle der einen Hilfsplatte zwei Hilfsplatten 550a und 550b verwendet werden. Dementsprechend wird im Betrieb zuerst die Hilfsplatte 550b in Ausrichtung mit der Form A bewegt, welche die Formhälfte 518a aufweist, in welcher der anfänglich vorgeformte Gegenstand 532 geformt und entnommen wird. Die Hilfsplatte 550b wird zu der Form B verschoben, welche die Formhälfte 518b aufweist und in welcher der vorgeformte Gegenstand 532 weiter geformt wird, um einen fertig geformten Gegenstand 533 zu formen, welcher ausgesuchte, angeformte Bereiche 555 aufweist. In der Zwischenzeit wird die Hilfsplatte 550a in Ausrichtung mit der Formhälfte 518a gebracht, bei der ein zweiter vorgeformter Gegenstand 532 ausgeworfen wird und von dem Roboter 526 entgegengenommen wird. Wie in Fig. 9B gezeigt, pendelt der Roboter 526, wie oben in Bezug auf Fig. 8 beschrieben, um die Hilfsplatte 550a gegenüber der Form B auszurichten, welche die Formhälfte 518b beinhaltet, um einen zweiten vorgeformten Gegenstand 532 zu der sich auf der rechten Seite befindenden Form zu bewegen. In der Zwischenzeit wird der fertig geformte Gegenstand 533 von der Hilfsplatte 550b zur weiteren Bearbeitung gelöst. Die Hilfsplatte 550a erhält dann einen anderen fertig geformten Gegenstand 533 von der Form B, welcher dann aus dem Formbereich 528 bewegt wird, auch, um weiter bearbeitet zu werden.

In dem Ausführungsbeispiel gemäß Fig. 10 funktioniert der Roboter 626 vorrangig in derselben Art, wie oben für den Roboter 26 gemäß den Fig. 1-4 beschrieben. Jedoch ist die Ausgestaltung und die Anordnung der Führungsschienen 634 sehr viel einfacher, da die gezeigte Spritzgieß­ maschine eine Version ohne Führungssäulen ist, in welcher die bewegbare Formplatte 615 sich auf einer Führungsschiene 637 anstatt an den Führungssäulen bewegt.

Der Hauptvorteil dieser Erfindung ist der, daß ein Spritzgießsystem und Verfahren aufgezeigt sind, welche einen verbesserten seitlich einfahrenden Roboter zum Behandeln von großen Teilen vorsehen. Ein anderer Vorteil dieser Erfindung ist der, daß ein seitlich einfahrender Roboter zur Verwendung in Formmaschinen vorgesehen ist, welcher fähig ist, große, geformte Gegenstände effizient und wirkungsvoll zu handhaben. Ferner ist ein weiterer Vorteil dieser Erfindung der, daß ein verbesserter, räumlich und zeitlich zweckmäßiger, seitlich einfahrender Roboter vorgesehen ist, um die geformten Gegenstände aus einer Form einer Spritzgießmaschinenart zu entnehmen. Des weiteren ist es ein Vorteil dieser Erfindung, daß ein verbesserter seitlich einfahrender Roboter zur Verwendung in einer Formmaschine vorgesehen ist, welcher seine Steifigkeit und seine Zuverlässigkeit beibehält, wenn er für große Teile verwendet wird und wenn er bei hohen Geschwindigkeiten arbeitet. Ferner ist ein weiterer Vorteil dieser Erfindung, daß ein verbesserter, seitlich einfahrender Roboter zur Verwendung in einer Formmaschine vorgesehen ist, welcher sehr wenige und einfache mechanische bewegbare Bauteile umfaßt. Noch ein weiterer Vorteil dieser Erfindung ist es, daß ein verbesserter, seitlich einfahrender Roboter zur Verwendung in einer Formmaschine vorgesehen ist, welcher in seiner Gesamtheit in einen Formbereich bewegbar ist, um einen geformten Gegenstand zu entnehmen. Des weiteren ist es ein Vorteil dieser Erfindung, daß ein verbesserter seitlich einfahrender Roboter zur Verwendung in einer Formmaschine vorgesehen ist, welcher einen bewegbaren Schlitten und Entnahmeeinrichtungen aufweist, welche nur einem Minimum an Drehmoment ausgesetzt sind. Ein weiterer Vorteil dieser Erfindung ist der, daß ein Spritzgießsystem und ein Ver­ fahren vorgesehen ist, welches eine Teileentnahmestation umfaßt, die einen seitlich einfahrenden Roboter aufweist, wobei der Roboter in den Formbereich der Maschine vollständig einfährt, um geformte Gegenstände zu entnehmen und wobei der Roboter mögliche schädigende Biegemomente minimiert. Ferner ist ein weiterer Vorteil dieser Erfindung der, daß ein Spritzgießsystem und Verfahren einschließlich einer Entnahmeeinrichtung für einen geformten Gegenstand vorgesehen ist, welche einen auf dem Boden gegründeten, seitlich einfahrenden Roboter umfassen, deren Ausgestaltung Vibrationen und ein Verbiegen des Roboters reduzieren, während ein geformter Gegenstand aus dem Innern des Formbereiches nach außen aus dem Formbereich gebracht wird.

Verständlicherweise ist die Erfindung nicht auf die Darstellungen begrenzt, welche hier beschrieben und gezeigt sind und welche lediglich als illustrativ für die beste Art gelten, um die Erfindung umzusetzten, und welche zugänglich sind für Veränderungen in der Form, der Größe, der Anordnung der Teile und Details des Betriebes. Die Erfindung umfaßt all solche Veränderungen, welche inner­ halb des Schutzumganges und des Rahmens liegen, wie er durch die Ansprüche definiert ist.

Claims (49)

1. Seitlich einfahrender Roboter zur Entnahme von geformten Gegenständen (32, 532) von Formhälften (16, 216, 316, 616, 20, 220, 320) einer Formmaschine (11, 111, 211, 311, 411, 511, 611), welcher folgendes umfaßt:
eine Einrichtung (42, 242) zum Ergreifen des Gegenstandes (32, 532);
eine Schlitteneinrichtung (38, 138, 438, 538, 638) zum Halten und Tragen der Einrichtung (42, 242) zum Eingreifen in und aus den Formhälften (16, 216, 316, 616, 20, 220, 320);
Elemente (34, 134a, b, 234, 334a, b) zum Führen der Schlitteneinrichtung (38, 138, 438, 538, 638) von außerhalb der Formhälften (16, 216, 316, 616, 20, 220, 320) zu einer Position zwischen den Formhälften (16, 216, 316, 616, 20, 220, 320), wobei wenigstens ein Teil der Führungselemente (34, 134a, b, 234, 334a, b) so ausgestaltet ist, daß er zwischen den Formhälften (16, 216, 316, 616, 20, 220, 320) positioniert werden kann und sich von außerhalb der Formhälften (16, 216, 316, 616, 20, 220, 320) bis zwischen die Formhälften (16, 216, 316, 616, 20, 220, 320) erstreckt; und
eine Einrichtung (44, 444) zum Bewegen der Schlitteneinrichtung (38, 138, 438, 538, 638) entlang der Führungselemente (34, 134a, b, 234, 334a, b) zu einer Position zwischen den Formhälften (16, 216, 316, 616, 20, 220, 320) und zu einer Position außerhalb der Formhälften (16, 216, 316, 616, 20, 220, 320).

2. Roboter nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Formhälften (16, 216, 316, 616, 20, 220, 320) an feststehenden und bewegbaren Platten (14, 314, 614, 18, 318) der Formmaschine (11, 111, 211, 311, 411, 511, 611) befestigt sind, welche durch eine Maschinenträgerbasis (22) gehalten werden, und wobei die Führungselemente (34, 134a, b, 234, 334a, b) Schienen umfassen, welche an der Trägerbasis (22) zwischen den Formhälften (16, 216, 316, 616, 20, 220, 320) festgelegt sind und mit der Schlitteneinrichtung (38, 138, 438, 538, 638) zusammenwirken, wobei die Schienen (34, 134a, b, 234, 334a, b) sich von außerhalb der Formhälften (16, 216, 316, 616, 20, 220, 320) bis zwischen die Formhälften (16, 216, 316, 616, 20, 220, 320) erstrecken und die Schlitteneinrichtung (38, 138, 438, 538, 638) auf den Schienen (34, 134a, b, 234, 334a, b) bewegbar ist.

3. Roboter nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Schlitteneinrichtung (38, 138, 438, 538, 638) ein Grundelement aufweist, welches eine im wesentlichen horizontale Ausrichtung hat, wobei das Grundelement mit einem im wesentlichen horizontalen Wall auf den Schienen (34, 134a, b, 234 334a, b) festliegt.

4. Roboter nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Formhälften (16, 20) durch eine Trägerbasis gehalten sind und die Führungselemente (134a, 134b) Schienen umfassen, wobei wenigstens eine der Schienen (134a) an der Trägerbasis festliegt und wobei eine andere Schiene (134b) über der wenigstens eine Schiene (134a) positioniert ist, wobei die Schienen (134a, 134b) mit dem Schlitten (138) zusammenwirken und die Schienen (134a, 134b) sich von außerhalb der Formhälften (16, 20) bis zwischen die Formhälften (16, 20) erstrecken und der Schlitten (138) auf den Schienen (134a, 134b) bewegbar ist.

5. Roboter nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß der Schlitten (138) einen Basisteil besitzt, welcher eine im wesentlichen vertikale Ausrichtung aufweist, wobei der Basisteil an den Schienen (134a, 134b) festliegt.

6. Roboter nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die andere Schiene (134b) mit einer oberen Hälfte (168) des Basisteils verbunden ist und die wenigstens eine Schiene (134a) mit einer unteren Hälfte (170) des Basisteils verbunden ist.

7. Roboter nach wenigstens einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Einrichtung (44, 444) zum Bewegen der Schlitteneinrichtung (38, 138, 438, 538, 638) einen Riemenantrieb umfaßt.

8. Roboter nach wenigstens einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Formhälften (16, 216, 316, 616, 20, 220, 320) an oberen und unteren Führungssäulen (24a, b) geführt sind, wobei die Führungselemente (34, 134a, b, 234, 334a, b) sich über den unteren Führungssäulen (24b) erstrecken.

9. Roboter nach wenigstens einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Antriebseinrichtung (44, 444) eine Zahnstange (172, 462), ein Ritzel (174, 464) und ein Motorsystem (484) umfaßt.

10. Roboter nach wenigstens einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Einrichtung (42, 242) zum Ergreifen eine Entnahmeplatte (40, 140, 240, 640) für den Gegenstand (32, 532) umfaßt, welche Elemente (52, 252) zum Aufbringen eines Saugstromes auf den Gegenstand (32, 532) besitzt.

11. Roboter nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Elemente (52, 252) zum Aufbringen eines Saugstromes Saugnäpfe umfassen.

12. Roboter nach Anspruch 10 oder 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Einrichtung (42, 242) zum Ergreifen des weiteren Elemente (54, 254) zum Greifen des Gegenstandes (32, 532) umfaßt, während ein Saugstrom mittels der Elemente (52, 252) zum Aufbringen von Saugstrom aufgebracht wird.

13. Roboter nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Greifelemente (54, 254) mechanische Greifer umfassen.

14. Roboter nach wenigstens einem der Ansprüche 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß die Einrichtung (42, 242) zum Ergreifen eine Entnahmeplatte (40, 140, 240, 640) für den Gegenstand (32, 532) umfaßt und des weiteren Elemente (58) zum Kühlen des Gegenstandes (32, 532), welcher an einer der Formhälften (16, 216, 316, 616, 20, 220, 320) angeordnet ist, bevor er davon abgenommen wird.

15. Roboter nach wenigstens einem der Ansprüche 1 bis 14, gekennzeichnet durch Elemente (56) zum Wahrnehmen, ob die Greifeinrichtung (42, 242) einen festen Griff auf den Gegenstand (32, 532) ausübt.

16. Roboter nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, daß die Wahrnehmungselemente (56) einen Kontaktsensor oder einen berührungslosen Sensor umfassen.

17. Roboter nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, daß der berührungslose Sensor ein Näherungssensor ist.

18. Roboter nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, daß der Näherungssensor einen integrierten optischen Reflexionssensor umfaßt.

19. Roboter nach wenigstens einem der Ansprüche 1 bis 18, dadurch gekennzeichnet, daß ein Paar der Führungselemente (34, 134a, b, 234, 334a, b) mit der Schlitteneinrichtung (38, 138, 438, 538, 638) mittels einem Satz Verbindungen (46, 346) verbunden ist, wobei die Schlitteneinrichtung (38, 138, 438, 538, 638) auf und zwischen dem Paar der Führungselemente (34, 134a, b, 234, 334a, b) zum Minimieren des Drehmoments angeordnet ist, welches auf den Satz Verbindungen (46, 346) einwirkt.

20. Roboter nach wenigstens einem der Ansprüche 1 bis 19, dadurch gekennzeichnet, daß die Formmaschine einen Formbereich und die Führungselemente (334a, 334b) einen feststehenden Teil (334a) und einen bewegbaren Teil (334b) aufweisen, welcher so ausgelegt ist, um mit dem feststehenden Teil (334a) verbunden und entkoppelt zu werden, wobei der feststehende Teil (334a) außerhalb und in Ausrichtung mit dem Formbereich positioniert ist und der bewegbare Teil (334b) in den Formbereich und in die Verbindung mit dem feststehenden Teil (334a) synchron zu dem Öffnen der Formhälften und aus dem Formbereich synchron zu dem Schließen der Formhälften bewegbar ist.

21. Spritzgießmaschine, mit
einer feststehenden Platte (18, 318);
einer bewegbaren Platte (14, 314, 614);
Formhälften (16, 216, 316, 616, 20, 220, 320) mit einer bewegbaren Formhälfte (16, 216, 316, 616) auf der bewegbaren Platte (14, 314, 614) und einer feststehenden Formhälfte (20, 220, 320) auf der feststehenden Platte (18, 318), wobei die bewegbare Formhälfte (16, 216, 316, 616) und die feststehende Formhälfte (20, 220, 320) eine Form bilden;
eine Einrichtung (12, 312) zum Einspritzen von geschmolzenem Harz in die Form;
eine Einrichtung (36) zur Steuerung der Bewegung der bewegbaren Platte (14, 314, 614) relativ zu der feststehenden Platte (18, 318); und
ein Entnahmesystem (40, 140, 240, 640) für den geformten Gegenstand (32, 532), welches neben den Formhälften (16, 216, 316, 616, 20, 220, 320) angeordnet ist und folgendes beinhaltet:
eine Einrichtung (42, 242) zum Ergreifen des Gegenstandes (32, 532);
eine Schlitteneinrichtung (38, 138, 438, 538, 638) zum Halten und Bewegen der Greifeinrichtung (42, 242) in die und aus der Form;
Elemente (34, 134a, b, 234, 334a, b) zum Führen der Schlitteneinrichtung (38, 138, 438, 538, 638) von einer ersten Position außerhalb der Formhälften (16, 216, 316, 616, 20, 220, 320) zu einer zweiten Position zwischen den Formhälften (16, 216, 316, 616, 20, 220, 320), wobei wenigstens ein Teil der Führungselemente (34, 134a, b, 234, 334a, b) so angelegt ist, daß er zwischen den Formhälften (16, 216, 316, 616, 20, 220, 320) positioniert werden kann und sich von außerhalb der Formhälften (16, 216, 316, 616, 20, 220, 320) bis zwischen die Formhälften (16, 216, 316, 616, 20, 220, 320) erstreckt; und
eine Einrichtung (44, 444) zum Bewegen der Schlitteneinrichtung (38, 138, 438, 538, 638) entlang der Führungselemente (34, 134a, b, 234, 334a, b) zu der zweiten Position zwischen den Formhälften (16, 216, 316, 616, 20, 220, 320) und zu der ersten Position außerhalb der Formhälften (16, 216, 316, 616, 20, 220, 320).

22. Spritzgießmaschine nach Anspruch 21, gekennzeichnet durch eine Steuereinrichtung (36) zum Synchronisieren des Auswerfens des geformten Gegenstandes (32, 532) und der Bewegung der Greifeinrichtung (42, 242) in die Position zwischen den Formhälften (16, 216, 316, 616, 20, 220, 320).

23. Spritzgießmaschine nach Anspruch 21 oder 22, gekenn­ zeichnet durch eine Trägerbasis (22), wobei die Führungselemente (34, 134a, b, 234, 334a, b) Schienen umfassen, welche an der Trägerbasis (22) zwischen den Formhälften (16, 216, 316, 616, 20, 220, 320) befestigt sind und mit der Schlitteneinrichtung (38, 138, 438, 538, 638) zusammenwirken, wobei die Schienen (34, 134a, b, 234, 334a, b) sich von der ersten Position außerhalb der Formhälften (16, 216, 316, 616, 20, 220, 320) zu der zweiten Position zwischen den Formhälften (16, 216, 316, 616, 20, 220, 320) erstrecken und wobei die Schlitteneinrichtung (38, 138, 438, 538, 638) auf den Schienen (34, 134a, b, 234, 334a, b) bewegbar ist.

24. Spritzgießmaschine nach Anspruch 23, dadurch gekennzeichnet, daß die Schlitteneinrichtung (38, 138, 438, 538, 638) ein Grundteil besitzt, welches eine im wesentlichen horizontale Ausrichtung aufweist, wobei das Grundteil mit einem im wesentlichen horizontalen Wall an den Schienen (34, 134a, b, 234, 334a, b) befestigt ist.

25. Spritzgießmaschine nach wenigstens einem der Ansprüche 21 bis 24, gekennzeichnet durch eine Trägerbasis (22), wobei die Führungselemente (134a, 134b) Schienen umfassen und wobei wenigstens eine der Schienen (134a) an der Trägerbasis (22) befestigt ist und wobei eine andere Schiene (134b) über der wenigstens eine Schiene (134a) positioniert ist, wobei die Schienen (134a, 134b) mit der Schlitteneinrichtung (138) zusammenwirken und die Schienen (134a, 134b) sich von der ersten Position außerhalb der Formhälften (16, 20) zu der zweiten Position zwischen den Formhälften (16, 20) erstrecken, wobei der Schlitten (138) auf den Schienen (134a, 134b) bewegbar ist.

26. Spritzgießmaschine nach Anspruch 25, dadurch gekennzeichnet, daß die Schlitteneinrichtung (138) einen Grundkörper beinhaltet, welcher eine im wesentlichen vertikale Ausrichtung aufweist, wobei der Grundkörper an den Schienen (134a, 134b) befestigt ist.

27. Spritzgießmaschine nach Anspruch 26, dadurch gekennzeichnet, daß die andere Schiene (134b) mit einer oberen Hälfte (168) des Grundköpers und die wenigstens eine Schiene (134a) mit einer unteren Hälfte (170) des Grundkörpers verbunden ist.

28. Spritzgießmaschine nach wenigstens einem der Ansprüche 21 bis 27, dadurch gekennzeichnet, daß die Einrichtung (44, 444) zum Bewegen der Schlitteneinrichtung (38, 138, 438, 538, 638) einen Riemenantrieb umfaßt.

29. Spritzgießmaschine nach wenigstens einem der Ansprüche 21 bis 28, dadurch gekennzeichnet, daß die Einrichtung (44, 444) zum Bewegen der Schlitteneinrichtung (38, 138, 438, 538, 638) eine Zahnstange (172, 462), ein Ritzel (174, 464) und ein Motorsystem (484) umfaßt.

30. Spritzgießmaschine nach wenigstens einem der Ansprüche 21 bis 29, dadurch gekennzeichnet, daß die Greifeinrichtung (42, 242) eine Entnahmeplatte (40, 140, 240, 640) für den Gegenstand (32, 532) umfaßt, welche Elemente (52, 252) zum Aufbringen eines Saugstromes auf den Gegenstand (32, 532) besitzt.

31. Spritzgießmaschine nach Anspruch 30, dadurch gekennzeichnet, daß die Elemente (52, 252) zum Aufbringen eines Saugstromes Saugnäpfe umfassen.

32. Spritzgießmaschine nach Anspruch 30 oder 31, dadurch gekennzeichnet, daß die Greifeinrichtung (42, 242) des weiteren Elemente (54, 254) zum Greifen des Gegenstandes (32, 532) umfaßt, während der Saugstrom mittels der Elemente (52, 252) zum Aufbringen eines Saugstromes aufgebracht wird.

33. Spritzgießmaschine nach Anspruch 32, dadurch gekennzeichnet, daß die Greifeinrichtung (54, 254) mechanische Greifer umfaßt.

34. Spritzgießmaschine nach wenigstens einem der Ansprüche 21 bis 33, dadurch gekennzeichnet, daß die Greifeinrichtung (42, 242) eine Entnahmeplatte (40, 140, 240, 640) für den Gegenstand (32, 532) und des weiteren Elemente (58) zum Kühlen des Gegenstandes (32, 532) umfaßt, welche in einer der Formhälften (16, 216, 316, 616, 20, 220, 320) angeordnet sind, bevor die Entnahme daraus stattfindet.

35. Spritzgießmaschine nach wenigstens einem der Ansprüche 21 bis 34, gekennzeichnet durch Elemente (56) zum Wahrnehmen, ob die Greifeinrichtung (42, 242) einen festen Griff auf den Gegenstand (32, 532) ausübt.

36. Spritzgießmaschine nach Anspruch 35, dadurch gekennzeichnet, daß die Wahrnehmungselemente (56) einen Kontaktsensor oder einen berührungslosen Sensor umfassen.

37. Spritzgießmaschine nach Anspruch 36, dadurch gekennzeichnet, daß der berührungslose Sensor (56) einen Näherungssensor umfaßt.

38. Spritzgießmaschine nach wenigstens einem der Ansprüche 21 bis 37, dadurch gekennzeichnet, daß ein Paar der Führungselemente (34, 134a, b, 234, 334a, b) mit der Schlitteneinrichtung (38, 138, 438, 538, 638) mittels einem Satz von Verbindungen (46, 346) verbunden ist, wobei die Schlitteneinrichtung (38, 138, 438, 538, 638) auf und zwischen dem Führungselementenpaar (34, 134a, b, 234, 334a, b) angeordnet ist, um das Drehmoment zu minimieren, welches auf den Satz von Verbindungen (46, 346) einwirkt.

39. Spritzgießmaschine nach wenigstens einem der Ansprüche 21 bis 38, dadurch gekennzeichnet, daß die Spritzgieß­ maschine (11, 111, 211, 311, 411, 511, 611) Seiten, ein Oberteil und einen Boden aufweist und die Antriebseinrichtung (44, 444) die Entnahmeelemente (40, 140, 240, 640) für den Gegenstand (32, 532) zu der zweiten Position zwischen den Formhälften (16, 216, 316, 616, 20, 220, 320) von einer der Seiten her bewegt.

40. Spritzgießmaschine nach wenigstens einem der Ansprüche 21 bis 39, dadurch gekennzeichnet, daß die Spritzgießmaschine (311) eine Stapelmaschine ist, welche eine Mehrzahl von Formbereichen (328a, 328b) aufweist und des weiteren eine weitere bewegbare Platte (380) zum Ausbilden einer weiteren Form mit der bewegbaren Platte (314) und ein zweites Entnahmesystem (326a, 326b) und Elemente umfaßt, wobei Führungselemente (334a, 334b) einen feststehenden Teil (334a) und einen bewegbaren Teil (334b) umfassen, welcher so angelegt ist, daß er mit dem feststehenden Teil (334a) verbunden und von ihm gelöst werden kann, wobei der feststehende Teil (334a) außerhalb und in Ausrichtung mit den Formbereichen angeordnet ist und der bewegbare Teil (334b) in den Formbereich und in Verbindung mit dem feststehenden Teil (334a) synchron mit dem Öffnen der Formhälften und aus dem Formbereich synchron mit dem Schließen der Formhälften bewegbar ist.

41. Verfahren zum Formen eines Gegenstandes mit einer Spritzgießmaschine und zum Entnehmen eines geformten Gegenstandes aus der Spritzgießmaschine, welches folgende Schritte umfaßt:
Schließen von Formhälften der Spritzgießmaschine zum Ausbilden einer Form;
Einspritzen von geschmolzenem Harz in die Form;
Trennen der Formhälften;
Auswerfen des geformten Gegenstandes aus der Form;
Bewegen der Entnahmeeinrichtung für den Gegenstand von einer Position außerhalb der Formhälften in eine Position zwischen den Formhälften im wesentlichen in Synchronisation mit dem Schritt des Auswerfens;
Führen der Entnahmeeinrichtung zu der Position zwischen den Formhälften und zu der Position außerhalb der Formhälften;
Ergreifen des Gegenstandes mit der Entnahmeeinrichtung für den Gegenstand; und
Wegbewegen der Entnahmeeinrichtung für den Gegenstand von der Position zwischen den Formhälften mit dem geformten Gegenstand, wobei der Schritt des Wegbewegens dadurch erreicht wird, daß Führungselemente verwendet werden, welche sich zwischen die Formhälften erstrecken.

42. Verfahren nach Anspruch 41, dadurch gekennzeichnet, daß der Bewegungsschritt das Bewegen der Gesamtheit der Entnahmeelemente für den Gegenstand zu der Position zwischen den Formhälften umfaßt.

43. Verfahren nach Anspruch 41 oder 42, dadurch gekennzeichnet, daß die Spritzgießmaschine Seiten, ein Oberteil und einen Boden umfaßt, wobei die Führungs­ elemente so positioniert sind, daß die Schlitteneinrichtung zu der Position zwischen den Formhälften von einer der Seiten her bewegt wird.

44. Verfahren nach einem der Ansprüche 41 bis 43, dadurch gekennzeichnet, daß der Ergreifschritt das Aufbringen eines Saugstromes auf den Gegenstand umfaßt.

45. Verfahren nach Anspruch 44, dadurch gekennzeichnet, daß der Ergreifschritt des weiteren das Anlegen von mechanischen Greifern an den Gegenstand umfaßt.

46. Verfahren nach wenigstens einem der Ansprüche 41 bis 45, dadurch gekennzeichnet, daß die Spritzgießmaschine Elemente zum Verbinden der Formplatten beinhaltet, wobei der Führungsschritt das Führen der Entnahmeelemente für den Gegenstand über die Verbindungselemente beinhaltet.

47. Verfahren nach wenigstens einem der Ansprüche 41 bis 46, gekennzeichnet durch den Schritt des Wahrnehmens, ob der Schritt zum Ergreifen des Gegenstandes vor dem Entnahmeschritt erfolgreich war.

48. Verfahren nach wenigstens einem der Ansprüche 41 bis 47, dadurch gekennzeichnet, daß der Führungsschritt den Schritt des Haltens der Entnahmeelemente für den Gegenstand zwischen einem Paar der Führungselemente beinhaltet, um das Drehmoment zu minimieren, welches auf die Entnahmeelemente für den Gegenstand wirkt.

49. Verfahren nach wenigstens einem der Ansprüche 41 bis 48, dadurch gekennzeichnet, daß der Führungsschritt das Bewegen von wenigstens einem Teil der Führungselemente in die Position zwischen den Formhälften synchron zum Öffnen der Form und das Bewegen von wenigstens dem einen Teil der Führungselemente zu der Position außerhalb der Formhälften synchron zum Schließen der Form umfaßt.