DE1977157U - Mechanisch arbeitende vorrichtung mit greifern zum erfassen einer last. - Google Patents

Mechanisch arbeitende vorrichtung mit greifern zum erfassen einer last.

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DE1977157U
DE1977157U DEM42001U DEM0042001U DE1977157U DE 1977157 U DE1977157 U DE 1977157U DE M42001 U DEM42001 U DE M42001U DE M0042001 U DEM0042001 U DE M0042001U DE 1977157 U DE1977157 U DE 1977157U
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gripping jaws
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    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
    • B25J13/081—Touching devices, e.g. pressure-sensitive
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
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    • B25J3/00—Manipulators of master-slave type, i.e. both controlling unit and controlled unit perform corresponding spatial movements
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    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05G—CONTROL DEVICES OR SYSTEMS INSOFAR AS CHARACTERISED BY MECHANICAL FEATURES ONLY
    • G05G9/00—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously
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    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S294/00—Handling: hand and hoist-line implements
    • Y10S294/907—Sensor controlled device

Description

RA. 661212*21.11.6-:
M 42 001 /35t)
!Cbe Molins Organisation I&iaiteä
mit Greifbacken »um Erlasses ©iaer last
Neuerung
Sie betrifft eine mechanisch* arbeitende jEanäfeabungs-
trorrlchtunge "bei der an einem "bewegbaren Sräger angeordnete Greifbacken eiae- last erfassen und sie von ©iin? Stelle nach anderen befördern köaaea.
Bei solchen mechanisch arbeitenäen
könnon sicfe öle Greifbacken sehliesseja wtä eiae last 'Ia e'Wa ßeaferectiter oder in. etwa waagerechter Rietstrag erfassen· Beim Erfassen in der letzterwähnten Eichtimg "bestellt die &e£ata9 dass die angehobene Last gegenüber übh Greifbacken gleitet oder schlupft land nicht mit genügender Kraft* und einer solchen Reibung,* die ihr Gewicht hält» -erfasst-wird».so dass ein drehendes Gleiten oder ein-Schlupf - ton eine Aetee :-: senkrecht au den flächen*.der Greiferbacken nicht Terhin'öert wlrij wenn die Xast /m diese'Achse'nicht ausgewuchtet Ist. Beim Erfassen der Säst in der ersterwähnten Richtung "besteht ■keine Gefahr, dass der Gegenstand "beim Aüteben in der-erwähnten Art gleitet» Wem !Messen .die Last "beisa 'Bewegen durch die Torriclitimg so aufgesetzt wird» dass, öle Fläeliea der Greifbacken" nicht mehr senkrecht smr Schwertoaftrlchtung .stehen9 tan sin Sehlupf * auftreten«, ■ ; :
XSm diese Schwierigkeiten bei' mechanischen B ttxngea. an beseitigen , sind viele Totschlage bekaxsnt geworden» Haa hat dabei im allgemeinen zms. Steuergerät ein "Gef ttttl1* für die Greifkraft surUckftber-tragen, das proportional eier von den Greifbacken ausgeübten Greifkraft iet9 so dass der Bedienende diese Kraft unmittelbar fühlen kann»
Dies hat sich abe» als unbeiriedigenä herausgestellt» insbesondere wenn mit der gleichen Hanöfeabmgsvorriehtung Sastea sehr Tanterschieülichesi Gewichts,, etwa laboratoriraasgläser einerseits und Behälter mit einem Gewicht von 100 kg und mehr andererseits, befördert werden müssen,,
Perner ist.es bekamt«, zur Kennzeichnung* der ^ Greifbacken ausgeübten Greiftoaft fUr einen gegebenen Zeitabschnitt einen Beaugston mit konstanter tonhöhe waä für einen anderen Zeitabschnitt ein^n Ton mit einer Sonhöhö zu ©rseugen, die von der jeweiligen Greifkraft beeinflusst Diese Einrichtung aeigt war deutlich die yollstänäige gäbe eines Gegenstandes durch die Backen ans kasan aber nicht unmittelbar anteigen t ob eine - Schlupfbewegung der Last eintritt« -Nur--ein Bedienender mit sehr geschultem Gehur wird genau wissen können, ob er Jeweils eine au-geringe oder eine ausreichende. Greif kraft anwendet·* ·
Feuerung
Der liegt die Aufgabe äsuagrimdej eine mechanisch arbeitende Handhabungsvorrichtung so auszubilden, dass dem Bedienenden der Beginn einer-Schlupfbewegung der Last gegenüber den Greifbacken unmittelbar angezeigt wird»
Feuerung ' _
Gemäss der wird bei einer derartigen Handhabungsvorrichtung eine Prüfvorrichtung angeordnet, in der eine Sohlulsbewegtmg der Jjast relativ au den Greifbacken ein ©ine solche
pf ■
ßb anzeigendes Signal erssemgt»
iSweckmässig ist die Prüfvorrichtung in einem eier Greifbacken angeordnet und erzeugt b©i einer Sehlupfbewegung ein Ein» gangssignal für ein Steuergeräts durch das eine in dem Steuer gerät angeordnet® Anzeigevorrichtung betätigt wird9 die ein fühlbares Signal erzeugt -«na so die Schlafpbewegwng der Last der das Steuergerät betätigenden .Person anaeigt.
weist die Prüfvorrichtung bewegbare Seil auf, die so mit der Laet in Verbindung sieben, dass «sie aieh ent sprechend bewegen könnenp weim. sich die Xast arelativ zu Greifbacken verschiebt, raid' dass dwrefo die so bewirkt© Be wegung dieser Teil© ein Eingangssignal erzeugt wird, Me bewegbaren Seile können als Kugeln ausgebildet seinP von eine mit der .Last:in unmittelbarer Berührung steht, wogegen ein© andere, die von der ersteren Kugel über weitere Ewgein bewegt wird, durch ihre Bewegung das Eingangssignal erzeugt»
Zweckmässig weist die Anaeigevorrichtung einen Vibrator auf, durch den ein unterbrochenes, fühlbares-Siganl erzeugt wird*
Di© Prüfvorrichtung kann auch aus swei iaalaufaden Reibbändern beistehen, deren Drehachsen um" 90° gegeneinander versetzt sind und in einer zu der Ebene der Greiffläche ihres -Greifbackens parallelen Ebene liegen, wobei durch die Bewegung ,Jedes der BeibbMnder ein-Ausgangssignal -erzeugt1-wird ·
Vorteilhaft kann Sie Bewegung des einen der "bewegbaren Seile durch eine photoelektrische Seile festgestellt werden»
Scbliee'sllch kann'das eine Schlupfbewegung anzeigende Signal als Eingangssignal für ein Steuersystem wirken, das Spelcherstroukreise hat und ein Ausgangssignal abgibt, das die Greifbacken veranlasst j, die Last entsprechend den in dem Speicher enthaltenen Angaben fester au halten«
Feuerung ·
Aiasflihrungsbei spiele einer Vorrichtung nach der wer den anhand der Zeichnungen beschrieben, w&a swar stellen dars
1 eine sehaiabiläliehe Darstellung einer meehaniBch ar-. beitenden Hanähabimgsvorrichtmig mit Mitteln sraa· ^eetstellen einer Schlupfbewegung einer Last gegenüber den Greifbacken,
Figur 2 einen Schnitt di&rch einen Seil der ?orrichtung nach-Pigiar 1 in grösserem Masstab,
Eigur 3 ©in© schaubildliche Darstellung eines weiteren Seiles der Vorrichtung nach Slgur 1 in noch grösserem Maaatabe wiü
Pigur 4 eine schaubildliche Darstellung eines Seiles eines Greifbackens in einer gegenüber Figur 2 abgewandelten
In Pigur 1 sind zwei Greifbacken 1 und 2 dargestellt, in deren Greif flächen 3-und 4- innerhalb einer Aussparung 6 je eine drehbare Kugel 5 eingeschlossen ist. Me. Greifbacken 1 wiü 2 ■
werden mit Hilfe paralleler lenker 7 von einem SDräger 8 getragen» An den Träger 8 sind Antriebsvorric»tragen 9 und 9a für die Bewegung der Greifbacken 1 und 2 angelenkt. Die parallelen !»anker 7 vuciÜ öle Antriebsvorrichtungen 9 *sncl 9& ©möglichen es2 die Greifbacken 1 tand 2 susastzaen, gegen«·und auseinander su bewegen, wobei die Greif flächen 3 und 4 parallel zueinander bleiben« Der Sräger 8 ist schwenkbar mit einem Teil 11 verbunden, der in ähnlicher Weise Über weitere Seile 12, 13» 14 und 15 Mit einer gemeinsamen Grundplatte 16 TOrbtanden ist. Der letzte feil 15 ist an der -Grundplatte 16 w& eine senkrechte Achse drehbar gelagert, An federn Schwenkpwikt zwischen sswei benachbarten Seilen 9 bis 15 sind hydraulische Antriebe 17 bis 21 vorgesehen?, öurch die «Sie Stellungen der von dem jeweiligen Gelenkpunkt ausgehenden beiden Seil© relativ ^»einander gesteuert werden 9 won infolgeöessea aixcfe der Gr.eifba&cen 1 w&ä 2 relativ %u äer ßröndplatte 16« Me .Antriebe 17 wiü 18 sind Schraubenantrieb© imü liegen swischen den Xeilpaaxen 15, 14 bsw> 14S 13; zwischen den !Beilpaaren 13? 12 bsw„ 12, 11 bssw. 11, 8 liegen Doppelantriebe 19 bssw. 20 bäsw«, 21. Der letzte Seil 15 -1st im eine senkrechte Achs© drehbar gelagert land wird durch einen-umlaufenden'hydraulischen-'Antrieb 22 angetrieben.
Me Antriebe 17 - 22 sind so miteinander Yerb«a.den? dass-.sie. ein Sförvomotorsjatem bilden,/das von einer Tlelfächkanalsteuerung gesteuert wird. Mit· jedem ©elenkpmikt und mit den -Greifbacken-1,'.2 sind elektrische BewegungsesipfMager verbun·».. öen9 nand-.swar'.tuttlaufende Bewegungsempiäager 23» 24, 25 9 269 .und 28 -und lineare Bewegu&gsempfänger 29 mand 3O3 wobei die
Bewegmgs empfänger 23 land 24 α ©η Greifbacken 2 und 1 zugeordnet sind« Die beschriebenen, mit der Grundplatte 16 verbundenen Seile' ssum Erfassen und Bewegen der Last werden im folgenden als Primärteile bezeichnet«
In "eimern transportablen lasten 31 sind Steuervorrichtungen raitergetaaeht? die einen Seil der Yielfaöhteaalsteiaemsng bilden, Ber Kasten 31 ist.mit-der Grundplatte 16 durch ©in elektrisches Kabel 35 verbunden und trägt ein Steuergerät 33» das' an einem sekundären Aufbau angebracht ist vxiü aus einer Anssalil gelenkig miteinander verbundener sekundärer Glieder besteht j die denjenigen.entspreche^ die beim Pri^ärteil die Greifbacken 1 und 2 tragen«. Hierbei entspricht das Steuergerät 33 den Greifbaken 1, 2 und der Kasten 31 der Grundplatte 16.. Zwischen dem Steuergerät 33 und dem Kasten 31 sind entsprechend angelenkte Sejfaandärteile 34 - 39 angeordnet» Wie für die Primärteile beschrieben» sind dies® .Sekwndärteile miteinander durch Gelenke ver"bimdeiis dabei test das Gelenk zwischen*dem SDeil 39 und dem Kasten 31 eine senkrechte Achse. Das Steuergerät.'33 weist wei Eingergriffe 40 und 41 &.w£9 die unreinen sekundär en f dem. primären iEräger 8 analogen !Träger 34 drehbar sinda der seinerseits um den Sekraetärteil 35 ffchwenk-'■' bar ist. Bewegungen der ilngergriffe 40 man'41 und der weiteren sekundären Seile 34 - 3.9 relativ zueinander vaaA zu dem Kasten 31 werden durch Fühl Vorrichtungen in |om susltslieSaer Bewegungsempfanger 42~ -. 49 festgestellt. Zwei am besten aus Figur 3 ersichtliche drehbare Bewegungsempfänger 42, die auf üen Pingergriffen.40 bzw. 41 angebracht eiaä9 stellen die Gr@if-bewegung und drei weitere, drehbare'Bewegungsempfäager
44s 45 und 46 eine Bewegung. zwischen- den sekundären Seilen 54 Biid 35» 35 wan 36 tew. 36 und 37 fest. Zwei lineare Bewegungsempfänger 47 und 48 stellen ein© Bewegmig zwischen den !Seilen 37 und 38 bssw. 38 und 39 fest* land ein letzter umlaufender Bewegungsempfänger 49 stellt ein© Winkelfoewegung zwischen dem Sekundärteil 39 "und dem Kasten 31' fest«
!Figur 2 &eigt einen Schnitt durch den Seil des Greifbackens I9 in dem die Kugel 5 gelagert ist. Die G-reiff lache des Greifbackens 1 ist mit einer Änssparimg β -versehen* ferner mit einer Bohrung 51 und einer Hut 52» -Bine Feder 53 legt sich mit ihrem freien lade gegen eine Schulter 54 bzw. gegea einen Ring 55 t der innerhalb der Bohrung 51 gleiten kann,, Gegen den Ring 55 legt sich ©ine Hülse 56? deren vorderes Bnde 57<-einen Käfig 58 aufnimmt» übt die Kugel 5 hält» und <äas hintere Ende der Hülse endet mit einem Sperri&g 59. (regen den Sperring 59 legt sich eine Peäer 6O9 die auf einen abgesetzten Teil 61 eines Kolbens 62 wirkts der auf diese Weis© nach rechts (in -figur 2) gedruckt wird« Sie rechte Pläcb'e des'Kolbens 62 hat -eine-Aussparung,'in der ©ine halbtagelfömige Hülse 63 aus einem Material mit niedrigem Reibimgskoeffiaienten liegt 9 z.Be ■ eine solche aus Polytetrafluorethylen CiK folgenden p.-t'.f·@· genannt) die ihrerseits ©ine Kugel.64 umgibt», wobei wischen dieser Kugel 64 und der Kugel 5 drei kleine Kugeln 65 in einem Käfig 66 angeordnet.sind.. In den Kolben 62 ist ein. Induktiver" Bewegungsempfanger 67 mit einer Sonde 68 -eingeschraubt. Die Ktagel 64 besteht aus magnetischem Material "und- gleicht insofern einem Golfball, als ihre Oberfläche-mit regelmäesig- entfernt voneinander liegenden .Vertiefungen versehen ist, die mit
nicht magnetischem Material gefüllt eindo Ein© Bewegung der Kugel 64 ersaugt "also in dem BewegungsempfMnger 67 -ein Signal mit wechselnder Charakteristik9 etwa der frequenz, waä das veränderliche Signal wird in bekannter Waise verstärkt und ©raetagt ein Eingangssignal für dia Steuervorrichtung„ Auf der Aussenseite des vorderes Seiles der Hülse 5S ist ein "bälgenförmiger Seil 69 mittels eines Hinges 70 "befestigt; das aweite Ende des "balgenf6rmigen Seiles 69 wird durch eine Klammer 71' ■in der Hut 52 gehalten»
In dem Greifbacken 2 ist eine der eben besetaiebenen ent- sprechende .Anordnung smm Irgsewgesi eines Signals anm Anseigen eines öleitens oder Schlupfes vorgesehen.
In 3?ipir 3 ist das Steuergerät-33.-mit"den swöi Pingergriffen 4OS 41? die an einem Pistolengriff 72 mittels S-eXenken 73 angelenkt - sind, ¥@r"trössert dargestellt» Zus'u^tlioh %n hydraulischen» balgenartigen .Antrieben 74--und 75» deren Bewegungen dem Bedienenden fühlbar werden$ sind die Pingergrifie 4O9 41 mit 3© einem Übertrager 76 «nd 77 mit einem stumpfen Stift 78-bssWe 79. versehen» der durch das Material der:Pingergriffe; 40, 41 hindtts-ch in ein Zeigefinger- bssw. ein' Saumenloch SO baw. 81 hineinragt. Die Übertrager 76, 77 werden durch je einen Elektromagneten oder Vibrator 82 betätigt» von denen einer*in figur 3 dargestellt ist. Das pulsierende Signal «wischen dem Bewegmigsempfanger 67'und dem inneren Kolben. 62-wird durch bekanntes, nicht dargestellte Mittel verstärkt und.dient srar -Betätigung der Vibratoren 82.
2m? Bedienung erfasst man bei der beschriebenen und darge stellten AusfUhrungsfom gemäss Figuren 1, 2-und 3 den. Pistolengriff 72 und legt Zeigefinger und Daumen der rechten Hand in die entsprechenden locher 80 und 81 der Pingergriffe 40 imd 41 ein» Bewegen des Steuergerätes 33 erzeugt Verschiebungen der sekundären £eile 34 -.39 mit damit verbundenen Auftragssignalen r die durch die Bewegungsempfänger 42 - 49 an den verschiedenen Galenken dieser sekundären Seile 54 erzeugt werden. Biese Signale messen die Koordinaten . der Stelliang des Steuergerätes 33 in einem allgemeinen Koordinatensystem, in dem die einzelnen Koordinaten di© relativen. Verschiebungen der sekundären Seile 34-29 sind. Bei den primären Seilen des primären Aufbaues» der die Greifbacken imd 2 trägt s erzeugen die Ser^omotorenanordnmigen entsprechen«» de relative Verschiebraige.n an entsprechenden ©elenken. Sie Greifbacken 1 miä 2 werden in dem entsprechenden allgemeinen Koordinatensystem * das durch die Geometrie der Seile land &@- lenke des primären Aufbaues bestimmt wird; in eine Stellung gebrachty deren Koordinaten eine -Punktion der Koordinaten der vom dem Steuergerät 33 'eingenommenen Stellung sind.
Wenn man einen Druck auf die Fingergriffe 40 miä 41 ausübt 9 veranlasst man eine entsprechende 'Schliessibevregung der -'Greifbabken 1 und 2 auf die last swieetaen ihnen. Wenn di© Greifbacken 1, 2 .waagerecht angeordnet sind land ihre ■ Greif flächen und 4 etwa senkrecht liegen, hat die last keine Unterlage und kann gleiten» wenn die auf die Greifflächen 3* 4 ausgeübte Greifkraft .unsmreichend ist. Sobald die last &u gleiten be« ginnt9.'dreht sich die in Berührung mit ihr befindliche Kugel 5$>
10
'die durch'die Seder. 55 »gegen ate last gedruckt wird«: "Sine 3te@!taag der Engel 5 veranlasst ein© Drehmag der kleinen, K&geln 65 waä, dadiarch a«,eh des? Knigel 64» Wenn amch die Oberflache der Stage! 64 glatt ist s. so verursachen die put «,!<.«„ Einlagen eine ünterteeelrang öea Flieesens elektrischer Energin zwischen ä<an Sonden 68 üe& Bewegungserapfängers 67 und--.äer" inneren HffiLse 62« Infolge dieser Unterteechimag ilieest einwit©rteoch©ni8r Stro© durch den Yiteator 82 (7igur 3)- inner- · halb ä@B IPingevgriffes 41? so öass der Stift 79.Titei©rt. Me Yiteation des Stiftes 79 wird auf die Innenseite $@s Saumens übertragen^ d©^ ä@n Fingergriff hält«, Baramfhin wird man entweder ins'tüktiv oder "bew' msst die Pingesgriffe 40 vmä. fester smsammeaäKückea wnd so eine verstärkte Qreiikraft die Sreifbacken 1 und 2 ausüben.» Sobald diese Kraft pg w& ©ia weiteres Gleiten. S1E verhinderas hSrt <öie Kugel 5 aufj sieb sm taehen und ä@r Stift 79 vitaiert nicht
Sine ent8preck@-.n.de Kugel 5 vulü. eine dea Schimpf feststellende Yorricbtmg ist ianerhalb des'ßreif backens- 2 vorhanden und .kann den.-Stift 78 im Handgriff 4Q-snu&'Vibrieren .bringen·-
-Wenn eier Schwerpimkt öer last in.'einer.'senkrechten-Linie liegt j die nicht dtirch die Sreiffläcben 3« 4 Ήηα-die in Berührung mit -diesen.befindlichen"Plächen. der Last hindurchgeht,, kaiaa siets <äie Last drehen9- ^ferm die Greifkraft sm klein ist» Ein Schlupf durch Dmhen wird.diarch clie "beacbriebeiie richtifflng ebenfalls festgestellt 9- es., sei demi9 dass die achse diEorch die Mitte des'.Siagelsysteias- geht., Usa'aph'in ii
Ausnahmefall, den "Schlupf feststellen- au können«, werden die' Kugelsysteme in den Greifbacken 1 .und 2 so gegeneinander versetzt 9 dass di© Drehachse nicht eteöfe die Mitten beider •Kugelsysteme tiisäitaetigehen kann»
!Teuerung 3@i der "b©scferieb@sisa Au@f iihrungsf orm der wirkt die Steuerung auf die Greifbacken 1 im<3 2 als eine Kraftsteuerung'«, Die Betätigung des Steuergerätes 33 verändert den
DrmelEs auf den die hydraulische !flüssigkeit eingeregelt wird«, so aase der el en ' hydraulischen Antriebsvorrichtusigen 3 miü 9& sugefSSart Druck und damit al® auf die X»aat amsgeSbt® Greif·» wirkung öer ßreifbacken 1, 2 verändert wird«, Bei einer ab~ geSndertea Ausfßhrungsform erfolgt die Einstellung durch Steuern des Flfieaigkeitssmflusses am $©n Antreibsvorrichtraagen 9 und ?9a? so dass das System die Bewegungs- ,oder Teraehiebmigesteiaerimg erhält. Um eine fibermäesige Bewegung der Greifbacken I9 2 bei der letzterwähnten Ausführungpform oder eine übermässige Kraftaus'Ubung durch iiese bei der ers.t~ AusfUhrungsform am vermeiden 9 wird eine Kraft-
angewendet«,, indess hydraulisch® Flüssigkeit auch
en au den'hydraulischen Balgenantriebsvorrichtumg/t4
(Pigu-r 3) geleitet wird.
wmrde ein induktiv wirkender Bewegungßempfänger 67 beschrie-
Feuerung
;ben9 die ist aber nicht auf @in@n solchen beschränkt,, 2.BO kann die einem Golfball ähnliehe "Engel 64 auch, aus leitendem Material hergestellt und die Verteiflangen können mit nichtleitendem Material gefüllt sein» Bei Verwendung you zwei Sonden 68-,- die äie am® einem Material mit geringer Reibung ■
12
bestehende- Hülse 63 durchdringen,- rad durch entsprechendes Verbinden beider Soaäen 68 e^giTbt sieh ein kXopüenies Signal 9 sobald öle Kugel. 64 sich dreht. Biese Anordnung hat des Yorteils öass ims ein Bereich ©rforderlich ist9 um alle fäll© eiaes Schlupfes festzustellen 9 einschlies-slich eines Brehschlupf-es um eine senkrecht zu- der ©reiffläche 5 "baw. 4 stehende Achses die durch den Mittelpunkt der Kugel 5-hindurchgeht q Wenn eine Sonde 68 eine Spitssensonde ist und die andere ausreielhersiö lang ist9 um. immer In Berührung sowohl mit eiaeas leitenden als auch ©ineai nicht leitenäen Seil der
körnen alle iälle eines Schlupfes fest»· ■
Feuerung anderen Ausffitatnigsforaea äer - gehört auch eine
Kugel 64 s äeTOn Oberfläche nach allen Richtungen alswechselnd schwarze naä weisse Stellen hats wofeei ©ine in äem Kolben angeordnete photoelektrische Zelle ©im© Drehimg üut Kugel
In'Figur.4 ist eine.weitere ■ AuafUhrungBform dargestellt9 feel äer ein fe©ifbaefces 1 mit einem■ !Tachogenerator' 85 verbundenist j der an dem ©iaen EMe einer Welle 84 befestigt ist angetrieben wirdo Das sweit«
trägt'©in Kegelrad 85s öae mit einem weiteren■ Keg@ln?aä 36 ■k&amt, dass auf ®in@r ¥ell© 87 eitsts die auch ©ine feomel 8 trägt ο Eis Reibband 89 'läuft: ms. die Tisomm®! 88 ssfl sine wei fbommel 90e Sas Reifefeand 89 -läuft an ©in©m Fenster 91 in übt toiffläche 5 des feeifteekssis 1 ■ ■yorljei 9 te^cüi äaa ©in- Seil flea EeiTbfeaxioiee 89 To®'£ die Ebene äe^s1 ©riffläche 3 näch-auss©n
13
AS
Wenn sich also die Griff lache 3 gegen eine Last legt» Hegt eirt .Seil ct@& Reibbandes 89 dicht an der Last an« Wenn die Last gleitet waä ein© Bewegsingskomponente in einer Riebtrag parallel zur Bewegungsrichtung öes Reibbandes 89 hat9 wird sich das Reibband 89 'bewegen und ein Drehen der Iroimael 88s des? üegelräder 85 waä 86 9 öer Welle 84 taad öamit auch des 3?achog©n©sratoss 83 veraalassene ligtsterer erseiagt ein elektrisches Signal mit einer von seiaer Dj?eligescti\i?ia€äigkeit ab||äagigeii Amplitude» Die Amplitude» ies Signals wi^ä in kaimter Weis© so gewaadelt9 dass ein® mit UAterbr©etan wirksame Spamuang eraemgt wird9 die die Vibratoren 82.rad damit die Stifte 7S vmü 79 in i@n Pingergriffen 40 und 41 "betätigt. Das Reiifrfoeacl 89 isönfee amch ein© mit eineas Saetage verbundene Sromel e@in0
Da. indessen.amch .:Päile" eintreten kennen9 in denen-die. Last gleitet,, ohne dass ein© Beitfegnü&g ä©s Reibbandes. 89 eintritt-9 SoBe-..wenn'die'SehinpfricbtTang k-eine.Komponente in d.@2?-Be-.
wegungsriohtiang -des Reibb&ndes 89 hat oder wema. ein Drehschimpf eine Achse- esfol@t»'die rech-tw.inklig sia ü®t Urifflachs 3
feinämrctegetet j ist ©e notwendig 9 eine sweite Einteeit voraia-. sehen.9 die ier la Pigmr"4 dargestellten.' entspricht 9 deren Actee j@<äoeb um 90° .in der Ebene äer Griff lache 3 -verdreht OTLd die gegenüber der ersten, Einheit veraetst ist. Zwei solche parallel geschaltete Einheiten reichen amss im lalle eines Schlupfs der Last festaiastellea.·
Feuerung
Die ' Ist auch bei mechanisch arbeitenden vorriortungen verwendbar 9 bei denen eine oder raste©!?© öler SteiierForgäage selbsttätig sine!=. Gegebenenfalls Mtaiea alle " Steaesvorgänge amtomatiscte in vorgescbisie'beaer "Folge ablaaf©a oder entsprechend bm£ einem Magnetband oeLdgl, gespeicherten lastriÄtion®^ gesteuert werden* Scüalieeslicla kdnnen die Bewejpmgen ies Ijewegtosejii frägera 3 für die Greifbacken 1, 2 und infolgedessen auch die Bewegungen ©in©:£ erfassten üast ¥oa Hanö gesteuert w@rden9 wogegen die fe@i£tätigkeit der Greifbacken I8 2 selbsttätig gesteuert werden Scann, ra die ©reifkrait esatsprechenfl der durch die Srlifvorrichtuiag «e« troffenea Feststellungen eines Schlufpes »xsüIict. Last

Claims (1)

  1. M 42 OO1/35T3 Gbm
    The Molins Organisation Limited
    S chut ζ
    - anspräche
    1<, Mechanisch arbeitende Handhabungsvorrichtung mit Greifbacken sum Erfassen einer Last und mit einem bewegbaren !Träger für die Greifbacken, die bei ihrer Betätigung die Last erfassen und von einer Stelle au einer anderen befördern können, gekennzeichnet durch die Anordmmg einer Prüf vorrichtung, in der eine Schlupfbewegung der Last relativ au den Greifbacken (.1, 2) ein eine solche Schlupf bewegung anzeigendes Signal erzeugt.
    2« Vorrichtung nach Anspruch 1» dadurah gekennzeichnet» dass die Prüfvorrichtung in einem der feeifbacken (1 bzw. 2) angeordnet ist und bei einer Schlupfbewegung ein Eingangssignal für ein Steuergerät (33) erseugt, durch das eine in dem Steuergerät (335 angeordnete Anzeigevorrichtung (Stifte 78, 79) betätigt wird, die ein fühlbares Signal erzeugt und so die Schlupfbewegung der Last der das Steuergerät (33) betätigenden Person anaeigt.
    3· Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Prüfvorrichtung bewegbare Seile (Kugeln 5, 65, 64) aufweist, die so mit der Last in Verbindung steh&n, dass sie
    sieh entsprechend bewegen können» wenn sich die Last relativ zu den Greifbacken (1, 2) verschiebt, und dass durch die so bewirkte Bewegung dieser Teile (Kugeln 5» 65» 64) ein Eingangssignal erzeugt wird. (ffig. 2)
    4. Vorrichtung nach Anspruch 3» dadurch gekennzeichnet» dass die bewegbaren Teile als Kugeln (5s 65? 64) ausgebildet sind, von denen eine (5) jait der Last in unmittelbarer Berührung • steht,- wogegen eine andere (64)» die von der ersteren Kugel (5) über weitere Kugeln (65) bewegt wird, durch ihre Bewegung das**Eingangssignal erzeugt. :■ ·-·
    5* Vorrichtung nach den Ansprüchen 2» 3 ■ oder -4, dadurch gekennzeichnet» dass die Anzeigevorrichtung (Stifte 78, 79) einen Vibrator (82) aufweist, durch den ein unterbrochenes, fühlbares Signal erzeugt wird.
    "6. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Prüfvorrichtung aus zwei umlaufenden Reibbändern (89) besteht, deren Drehachsen um 90° gegeneinander versetzt sind und in einer zu der Ebene der Greiffläche (3 bzw. 4) ihres Greifbackens (1 bzw. 2) parallelen Ebene liegen, und dass durch die Bewegung jjedes der Reibbänder (89) £in Ausgangssignal erzeugt wird. (3?ig« 4)
    7* Vorrichtung nach den Ansprüchen 3 oder 4, dadurch geksnn- -~ zeichnet» dass die Bewegung des einen der bewegbaren Teile (Kugel 64) durch eine photoelektrische Zelle festgestellt
    wird. . . - ■ * :
    β« Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das eine Schlupf bewegung anzeigende Signal als Eingangssignal für ein Steuersystem wirkt» das Speicherstromkreiee hat und ein Ausgangssigaal abgibt, das die Greifbacken (1, 2) veranlasst9 die j&aet entsprechend den in dem Speicher enthaltenen Angaben fester zu halten.
    tisfcsrksöe (Seschwibung »sn«J ScfctftZtmspd 1st die aiietrf «ingeretoM«; ^e mksW W* der
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