DE19939137A1 - Vorrichtung und Verfahren zur Erzeugung eines Sollwerts für die Ansteuerung eines Antriebs - Google Patents
Vorrichtung und Verfahren zur Erzeugung eines Sollwerts für die Ansteuerung eines AntriebsInfo
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Abstract
Es werden eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Erzeugung eines Sollwerts für die Ansteuerung zumindest eines Antriebs, insbesondere für eine Werkzeugmaschine, vorgeschlagen, wobei in einem Teileprogramm (20) zur Beschreibung einer Bewegungsbahn eines von dem zumindest einen Antrieb (18) bewegbaren Werkzeugs (12) zumindest zwei Teileprogrammpositionen (X1, Y1, Z1; X2, Y2, Z2; X3, Y3, Z3) hinterlegt sind. Eine Steuerung (18) ermittelt aus dem Teileprogramm (20) zumindest einen Antriebssollwert (VA(S)) zur Ansteuerung des Antriebs (18). Es sind Mittel (18) vorgesehen zur Ermittlung einer Strecke (S), die zwischen den zumindest zwei Teileprogrammpositionen (X1, Y1, Z1; X3, Y3, Z3) liegt, und zum Erzeugen eines Antriebssollwerts (VA(S)) in Abhängigkeit von der Strecke (S) und von zumindest einer Teileprogrammkenngröße (V1, V2).
Description
Die Erfindung geht aus von einer Vorrichtung und einem
Verfahren zur Erzeugung eines Sollwerts für die Ansteuerung
zumindest eines Antriebs, insbesondere für
Werkzeugmaschinen. Bei herkömmlichen
Werkzeugmaschinensteuerungen können Bewegungsvorgaben
innerhalb eines sogenannten Teileprogramms als Folge von
Stützstellen hinterlegt werden. Um bestimmten technischen
Bedingungen Rechnung zu tragen, werden dynamische
Bedingungen im Teileprogramm in Form von Vorschubwerten
hinterlegt. Insbesondere bei einer Bewegungsbahn mit stark
schwankenden Vorschubwerten können sich rampenförmige
Geschwindigkeitsverläufe einstellen, da die Steuerung den
Antrieb in der Regel mit einer Sollwertfolge beaufschlagt,
um mit Maximalbeschleunigung den nächsten programmierten
Vorschubwert zu erreichen. Die sich hierbei unter Umständen
ergebenden diskontinuierlichen Geschwindigkeitsverläufe
verlangen der Maschinenmechanik hohe Anforderungen ab. Auf
die Bearbeitungsqualität wirken sich diese negativ aus.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, dem Antrieb einer
Werkzeugmaschine geeignete Sollwerte vorzugeben, um einen
gleichförmigen Geschwindigkeits- und/oder
Beschleunigungsverlauf zu erreichen. Diese Aufgabe wird mit
den kennzeichnenden Merkmalen der unabhängigen Ansprüche
gelöst.
Die erfindungsgemäße Vorrichtung und das erfindungsgemäße
Verfahren zur Erzeugung eines Sollwerts für die Ansteuerung
zumindest eines Antriebs, insbesondere für eine
Werkzeugmaschine, umfaßt ein Teileprogramm oder eine
vergleichbare Einrichtung zur Beschreibung einer
Bewegungsbahn eines von dem Antrieb bewegbaren Werkzeugs.
Das Teileprogramm enthält zumindest zwei
Teileprogrammpositionen mit einer zugehörigen
Teileprogrammkenngröße wie beispielsweise der Vorschub. Eine
Steuerung ermittelt aus dem Teileprogramm eine Sollwertfolge
zur Ansteuerung des Antriebs. Es sind Mittel vorgesehen zur
Ermittlung einer Strecke, die zwischen den zumindest zwei
Teileprogrammpositionen liegt, und zum Erzeugen der
Sollwertfolge in Abhängigkeit von der Strecke und von der
Teileprogrammkenngröße.
Die Einbeziehung der zurückzulegenden Strecke zwischen zwei
Positionswerten erlaubt eine gleichmäßige und
kontinuierliche Vorgabe des Antriebssollwerts. Durch die
Ermittlung der noch zu durchlaufenden Strecke fließt der
gesamte (zukünftige) Bewegungsbahnablauf in die
Sollwertvorgabe mit ein. Dadurch läßt sich eine schnelle und
kontinuierliche Bearbeitung von Werkstücken erreichen.
Weiche Geschwindigkeits- oder Beschleunigungsübergänge
lassen sich selbst bei stark schwankenden Bewegungsabläufen
erzielen. Zudem ermöglicht die erfindungsgemäße Vorrichtung
eine einfache Programmierung eines Teileprogramms bei stark
unterschiedlichen Geschwindigkeitsvorgaben. Lediglich zwei
Positionswerte müssen mit den zugehörigen Bewegungswerten
(Geschwindigkeit oder Beschleunigung) programmiert werden.
Die Steuerung ermittelt selbständig die zwischen den beiden
Positionswerten liegende Strecke und leitet daraus einen
kontinuierlichen Verlauf der Antriebssollwerte in
Abhängigkeit von der Änderung der zwei hinterlegten
Teileprogrammkenngrößen ab. Eine Bewegungsbahn mit sich
monoton ändernden Vorschubwerten muß nicht anhand einzelner
NC-Sätze vorgegeben werden, ausreichend ist lediglich eine
Programmierung der Anfangs- und Endvorschubwerte als
Teileprogrammkenngrößen.
In einer zweckmäßigen Weiterbildung werden die zumindest
zwei Teileprogrammpositionen, denen jeweils Anfangs- und
Endteileprogrammbewegungswerte zugeordnet sind, in
bestimmter Weise gekennzeichnet, um die Steuerung zur
Ermittlung der Strecke zwischen eben diesen zwei
Teileprogrammpositionen zu veranlassen. Der Benutzer kann in
einfacher Weise zwischen der herkömmlichen Vorgabe eines
Antriebssollwerts oder der erfindungsgemäßen wechseln, je
nach der gewünschten Bearbeitungsart.
Eine weitere vorteilhafte Ausgestaltung sieht vor, die
Antriebssollwerte linear bezüglich der Geschwindigkeit
zwischen den Teileprogrammkenngrößen zu interpolieren.
Weitere zweckmäßige Weiterbildungen ergeben sich aus
weiteren abhängigen Ansprüchen und aus der Beschreibung.
Ein Ausführungsbeispiel ist in der Zeichnung dargestellt und
in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigen
die Fig. 1 ein Blockschaltbild, die Fig. 2, 3a, 3b, 5
typische Sollwertverläufe, die Fig. 4 ein Teileprogramm
sowie die Fig. 6 ein Flußdiagramm der erfindungsgemäßen
Vorrichtung und des erfindungsgemäßen Verfahrens.
Ein Werkstück 10 wird von einem Werkzeug 12 bearbeitet,
welches von einem Antrieb 16 zumindest in x-Richtung bewegt
wird. Der Antrieb 16 erhält Sollwerte von einer Steuerung
18, die Daten eines Teileprogramms 20 entsprechend
aufbereitet. Fig. 2 zeigt einen typischen rampenförmigen
Vorschubverlauf V nach dem Stand der Technik.
In den Fig. 3a, 3b ist ein Vorschub- beziehungsweise
Beschleunigungsverlauf dargestellt, wie er sich bei der
erfindungsgemäßen Vorrichtung und dem erfindungsgemäßen
Verfahren ergibt. In dem Teileprogramm 20 gemäß Fig. 4 sind
exemplarisch drei NC-Datensätze gezeigt. Ein als Gxx
bezeichneter Startbefehl legt für die Steuerung 18 fest, daß
mit der erfindungsgemäßen Sollwertvorgabe begonnen werden
soll. In diesem ersten NC-Satz sind darüber hinaus erste
Teileprogrammpositionen X1, Y1, Z1 mit zugehöriger ersten
Teileprogrammkenngröße V1 hinterlegt. Als
Teileprogrammkenngröße wird in dem Ausführungsbeispiel der
programmierte Vorschub V1 verwendet, nachfolgend als
Teileprogrammvorschub bezeichnet. Im zweiten Datensatz wird
eine zweite Teileprogrammposition X2, Y2, Z2 angegeben, die
angefahren werden soll. Dem dritten NC-Datensatz ist ein
Endebefehl Gxy vorangestellt neben einer dritten
Teileprogrammposition X3, Y3, Z3 mit zweiter
Teileprogrammkenngröße V2, nachfolgend als zweiter
Teileprogrammvorschub V2 bezeichnet. Das zugehörige
Bewegungsdiagramm zeigt Fig. 5. Die auf der Geraden
liegenden Kreuze stellen die von der Steuerung 18
ermittelten streckenabhängigen Antriebssollwerte VA(S) dar.
Hierbei handelt es sich um erfindungsgemäß ermittelte
Geschwindigkeits- bzw. Beschleunigungswerte, die eventuell
durch Integration dem Antrieb 16 als Lagesollwerte zur
Verfügung gestellt werden können.
Bei einer herkömmlichen Antriebssollwertvorgabe ergibt sich
ein Vorschubverlauf wie in Fig. 2 dargestellt. In dem
Teileprogramm 20 ist nach herkömmlicher Weise jeder
Teileprogrammposition X1, X2, X3 der jeweilige
Teileprogrammvorschub V1, V2, V3 zugeordnet. In der ersten
Teileprogrammposition gibt die herkömmliche Steuerung eine
Maximalbeschleunigung als Sollwert an den Antrieb 16, um bis
spätestens in der zweiten Teileprogrammposition X2 den
programmierten Teileprogrammvorschub V2 zu erreichen. Dieser
zweite Teileprogrammvorschub V2 wird in der Regel schon
deutlich vor der zweiten Teileprogrammposition X2 erreicht,
so daß sich der gezeigte rampenförmige Verlauf einstellt,
der zu dem dargestellten Geschwindigkeitsverlauf führt.
Der erfindungsgemäßen Vorrichtung und dem erfindungsgemäßen
Verfahren hingegen werden kontinuierliche Bewegungsverläufe
gezielt erreicht, wie in den Fig. 3a, 3b dargestellt. Das
Zustandekommen dieses Bewegungsverlaufs wird anhand des
Ausführungsbeispiels gemäß den Fig. 4 und 5 erläutert.
Der Anfang eines Abschnitts in einem Teileprogramm 20, der
sich durch stark schwankende Vorschubverläufe auszeichnet,
wird mit dem Startbefehl Gxx markiert. Die erste
Teileprogrammposition X1, Y1, Z1 wird mit dem ersten
Teileprogrammvorschub V1 erreicht. Falls in dem Datensatz
kein erster Teileprogrammvorschub V1 programmiert wurde,
greift die Steuerung 18 auf den letzten
Teileprogrammvorschub im NC-Programm zurück. Durch den
Startbefehl Gxx wird die erfindungsgemäße Sollwertvorgabe
angestoßen. Erkennt die Steuerung 18 den Startbefehl Gxx,
Schritt 103, ermittelt sie durch Integration die Strecke S.
die ausgehend von der durch den Startbefehl Gxx markierten
ersten Teileprogrammposition X1 über die weitere
Teileprogrammposition X2 bis hin zu der durch den Endebefehl
Gxy markierten dritten Teileprogrammposition X3 durchlaufen
wird. Die Steuerung 18 errechnet zunächst die Strecke S zur
zweiten Teileprogrammposition X2, an die sich noch weitere
Zwischenpositionen anschließen können. Es wird so lange die
Strecke S zur nächsten anzufahrenden Zwischenposition X
bestimmt, Schritt 105, bis der Endebefehl Gxy erkannt wird,
Schritt 107. Die sich bei durch den Endebefehl Gxy
gekennzeichneten dritten Teileprogrammposition X3 ergebende
Streckenlänge wird als Maximalstrecke Smax für die weitere
Bestimmung der Antriebssollwerte VA abgespeichert, Schritt
109. In diesem dritten NC-Satz ist der zu erreichende zweite
Teileprogrammvorschub V2 hinterlegt. Die Steuerung 18
erkennt, daß eine Erhöhung des Vorschubs von V1 auf V2
innerhalb der ermittelten Strecke Smax zu erreichen ist.
Die Vorgabe der Antriebssollwerte VA(S), im
Ausführungsbeispiel die Antriebssollgeschwindigkeit, erfolgt
in Abhängigkeit von der Strecke S. Gemäß Fig. 5 ist eine
lineare Vorschubanhebung vorgesehen. Die Antriebssollwerte
lassen sich durch eine bekannte Geradengleichung der Form
VA(S) = (V2 - V1) . (S : Smax) + V1
beschreiben. Damit könnte sich beispielsweise der in Fig. 5
gezeigte, durch Kreuze markierte Antriebssollwertverlauf VA
ergeben, wenn die Antriebssollwerte VA(S) diskret mit
gleichem Streckenabstand ΔS vorgegeben werden. Die
Antriebssollwerte VA zeichnen sich damit durch einen
gleichförmigen Verlauf aus, so daß sich eine Bewegungsbahn
entsprechend der Fig. 3a, 3b ergibt.
In der Anwendungsweise sind zahlreiche Abwandlungen denkbar.
Anstelle eines linearen Geschwindigkeitsübergangs wie vorher
beschrieben, könnten die Antriebssollwerte VA prinzipiell
durch beliebige mathematische Funktionen beschrieben werden.
Eine in Fig. 5 strichlinierte dargestellte Funktion
gewährleistet einen glatten Übergang zwischen den beiden
Vorschubwerten V1, V2, ohne daß Knickpunkte im
Beschleunigungsverlauf auftreten.
Die erfindungsgemäße Berechnung der Antriebssollwertvorgabe
könnte auch eingesetzt werden, wenn anstelle der
Vorschubwerte V1, V2 entsprechende Beschleunigungsänderungen
ruckfrei zu durchlaufen sind.
Claims (7)
1. Vorrichtung zur Erzeugung eines Sollwerts für die
Ansteuerung zumindest eines Antriebs (16), insbesondere für
eine Werkzeugmaschine, wobei in einem Teileprogramm (20) zur
Beschreibung einer Bewegungsbahn eines von dem zumindest
einen Antrieb (18) bewegbaren Werkzeugs (12) zumindest zwei
Teileprogrammpositionen (X1, Y1, Z1; X2, Y2, Z2; X3, Y3, Z3)
hinterlegt sind, mit einer Steuerung (18), die aus dem
Teileprogramm (20) zumindest einen Antriebssollwert (VA(S))
zur Ansteuerung des Antriebs (18) ermittelt, dadurch
gekennzeichnet, daß Mittel (18) vorgesehen sind zur
Ermittlung einer Strecke (S), die zwischen den zumindest
zwei Teileprogrammpositionen (X1, Y1, Z1; X3, Y3, Z3) liegt,
und zum Erzeugen eines Antriebssollwerts (VA(S)) in
Abhängigkeit von der Strecke (S) und von zumindest einer
Teileprogrammkenngröße (V1, V2).
2. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß
die zumindest zwei Teileprogrammpositionen (X1, Y1, Z1; X3,
Y3, Z3) durch einen Befehl (Gxx, Gxy) gekennzeichnet werden
zur Ermittlung des Antriebssollwerts (VA(S)).
3. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, daß der Antriebssollwert (VA(S))
sich zumindest linear in Abhängigkeit der Zeit ändert.
4. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, daß als Antriebssollwert (VA(S)) ein
Geschwindigkeits- oder Beschleunigungswert verwendet wird.
5. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, daß dem Antrieb (16) eine durch
Integration des Antriebssollwerts (VA(S)) gebildete Größe
als Sollwert zugeführt ist.
6. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, daß als Teileprogrammkenngröße (V1,
V2) der programmierte Vorschub verwendet ist.
7. Verfahren zur Erzeugung eines Sollwerts für die
Ansteuerung zumindest eines Antriebs (18), insbesondere für
eine Werkzeugmaschine, wobei in einem Teileprogramm (20) zur
Beschreibung einer Bewegungsbahn eines von dem zumindest
einen Antrieb (16) bewegbaren Werkzeugs (12) zumindest zwei
Teileprogrammpositionen (X1, Y1, Z1; X2, Y2, Z2; X3, Y3, Z3)
hinterlegt sind, wobei eine Steuerung (18) aus dem
Teileprogramm (20) zumindest einen Antriebssollwert (VA(S))
zur Ansteuerung des Antriebs (18) ermittelt, gekennzeichnet
durch folgende Schritte:
- - Ermitteln der Strecke, die zwischen den zumindest zwei Teileprogrammpositionen (X1, Y1, Z1; X3, Y3, Z3) liegt,
- - Erzeugen des Antriebssollwerts (VA(S)) in Abhängigkeit von der Strecke und von zumindest einer Teileprogrammkenngröße (V1, V2).
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JP2003507783A (ja) | 2003-02-25 |
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