DE2019645A1

DE2019645A1 - Anti-lock control system for wheel brakes

Info

Publication number: DE2019645A1
Application number: DE19702019645
Authority: DE
Inventors: Peter Dipl-Ing Hattwig; Heinz Leiber
Original assignee: Teldix GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 1970-04-23
Filing date: 1970-04-23
Publication date: 1971-11-25
Also published as: DE2019645C2

Description

Antiblockierregelsystem für Radbremsen Die Erfindung betrifft ein Antiblockierregelsystem für Radbremsen, bei dem zeitweilig in Abhängigkeit von der Art der Raddrehbewegung die Bremskraft selbsttätig vermindert wird. Anti-lock control system for wheel brakes The invention relates to a Anti-lock control system for wheel brakes, in which temporarily depending on the Type of wheel rotation the braking force is automatically reduced.

Solche bekannten Systeme unt.erscheiden sich unter anderem darin, bei welchem Drehbewegungsverhalten des Rades die Bremskraftverminderung einsetzt. Eine erste Gruppe stellen z.B.Such known systems differ, among other things, in at which rotational movement behavior of the wheel the braking force reduction begins. A first group are e.g.

die drehverzögerungsge£ührten Systeme dar, die sich wieder in solche mit mechanischem und mit elektrischem Sensor gliedern.the systems guided by the delayed rotation, which can be converted into such with mechanical and electrical sensors.

Ein mechanischer Radsensor enthält eine federgefesselte drehbewegliche Masse, welche bei einer Drehung aus einer vorgegebenen Ruhestellung heraus elektrische Kontakte betätigt. Dadurch werden elektrische Signale e erzeugt, welche mittels besonderer Vorrichtungen auf die Bremskraft einwirken. Durch die Dimensionierung der Federfesselung ist dabei stets ein ganz bestimmter Schwellwert der s)rehwerzögeorung- des Rades. definiert, bei dessen Überschreiten die Bremskraft vermindert wird.A mechanical wheel sensor contains a spring-loaded rotatable Mass, which is electrical when rotated from a predetermined rest position Contacts actuated. As a result, electrical signals e are generated, which by means of special devices act on the braking force. Through the dimensioning the spring restraint is always a very specific threshold value of the s) rehwerzögeorung- of the wheel. defined, if exceeded, the braking force is reduced.

Einen solchen Radsensor zeigt z.B. die US-Patentschrift 3 030 464.Such a wheel sensor is shown, for example, in US Pat. No. 3,030,464.

Dasselbe Ansprechkriterium weist im Prinzip der Antiblockierregler nach der US-Patentschrift 3 017 145 auf, bei dem das Rad einen als Sensor wirkenden Wechselstromgenerator antreibt, alu dessen Ausgangsgröße eine drehgeschwindigkeitsproportionale Gleichspannung gewonnen wird. Durch elektrische Differentiati dieser Gleichspannung erhält man sodann eine zur Drehverzögerung proportionale elektrische Größe, die bei Erreichen eines bestimmten Schwellwertes ein Relais betätigt. Dieses wirkt aut die Drucksteuereinrichtung der hydraulischen Bremse. Diese Anordnungen haben aber allesamt den Nachteil, daß sie dann reicht ansprechen, wenn die Radgeschwindigkeit zufälligerweise verhältnismäßig langsam abnimmt, so daß die Drehverzögerungsansprechschwelle nicht erreicht wird. Das Rad kommt dann zum Blockieren, ohne daß der Antiblockierregler in Tätigkeit tritt.In principle, the anti-lock brake controller has the same response criterion according to US Pat. No. 3,017,145, in which the wheel acts as a sensor AC generator drives, alu whose output variable is proportional to the rotational speed DC voltage is obtained. By electrical differentials of this direct voltage one then obtains an electrical quantity proportional to the rotational deceleration, the when a certain threshold value is reached, a relay is actuated. This works automatically the pressure control device of the hydraulic brake. But these arrangements have all have the disadvantage that they respond when the wheel speed is sufficient happens to decrease relatively slowly so that the rotation delay response threshold is not achieved. The wheel then locks without the anti-lock control comes into action.

Eine zweite Gruppe von Systemen, die auch als Schlupfregler bezeichnet erden, verzichten auf das Drehverzögerungskriterium und vergleichen die Drehgeschwindigkeit des gebremsten Rades mit einem Bezugswert, der etwa derjenigen Drehgeschwindigkeit entspricht, die ein ungebremstes Rad bei der jeweiligen Fahrzeuglängsgeschwindigkeit hätte. Es ist beispielsweise aus der US-Patentschrift 3 245 013 bekannt, diesen Bezugswert von den übrigen Rädern des Fahrzeugs zu beziehen, wobei die Geschwindigkeit des jeweils am schnellsten drehenden Rades den Ausschlag gibt. Es ist aus dieser Patentschrift auch bekannt, mit dieser ausgewählten drehgeschwindigkeitsproportionalen Größe einen Speicher zu laden, dessen Entladegeschwindigkeit auf die maximale Bremsverzögerung des Fahrzeugs abgestimmt ist. Durch Vergleich des so gebildeten Bezugswertes mit der Drehgeschwindigkeit des zu regelnden Rades wird ein Fehlersignal gebildet das bei Überschreiten einer bestimmten Ansprechschwelle die Bremsdruckabsenkung- einleitet.A second group of systems, also known as slip regulators ground, waive the rotation deceleration criterion and compare the rotation speed of the braked wheel with a reference value that is approximately that of the rotational speed that corresponds to an unbraked wheel at the respective vehicle longitudinal speed would have. It is known, for example, from US Pat. No. 3,245,013, this Reference value to be obtained from the remaining wheels of the vehicle, with the speed the fastest turning wheel is decisive. It's out of this Patent also known with this selected rotational speed proportional Size to load a memory, its discharge speed to the maximum braking deceleration of the vehicle is coordinated. By comparing the reference value formed in this way with the speed of rotation of the wheel to be controlled, an error signal is generated when a certain response threshold is exceeded, the brake pressure reduction is initiated.

Solche Systeme haben aber den Nachteil, bei plötziichen Änderungen des Reibwertes zwischen Rad und Fahrbahn, wie er beispielsweise beim Uberwechseln eines Heifens von festem Grund auf Glatteis auftritt, zu versagen. In diesen Fällen ist nämlich eine außergewöhnlich starke und schnelle Brem@kraftverminderung erforderlich, welche angesichts der Trägheit der Bremskraft-Steuersysteme so früh wie möglich beginnen muß. Es ist daher Aufgabe der Erfindung, ein System anzugeben, welches einerseits den Fall kurz aufeinanderfolgender starker Reibwertwechsel und andererseits den Fall des schleichenden Blockierbeginns, wie er oben als Nachteil der drehverzögerungsgeführten Systeme geschildert wurde, beherrscht.However, such systems have the disadvantage of sudden changes the coefficient of friction between the wheel and the road surface, as it is, for example at the Transferring a frost from solid ground to black ice occurs, failing. In these cases there is an extraordinarily strong and rapid reduction in braking force required which given the inertia of braking force control systems so early must begin as possible. It is therefore the object of the invention to provide a system which, on the one hand, is the case of rapid changes in the coefficient of friction and on the other hand, the case of the creeping start of blocking, as described above as a disadvantage the delay-guided systems was described, mastered.

Erfindungsgemäß wird vorgeschlagren,.daß bei. einem gattungsgemäßen System sowohl beim Ansteigen der Raddrehverzögerung auf einen bestimmten Schwellwert, als auch beim Absinken der Raddrehgeschwindigkeit auf einen mit der Fahrzeuggeschwindigkeit abnehmenden und bei Stillstand zu Null werdenden Bezugswert, eine solche Bremskraftverminderung hervorgerufen wird.According to the invention it is proposed that. a generic System both when the wheel turning deceleration rises to a certain threshold value, as well as when the wheel rotation speed drops to one with the vehicle speed decreasing and at standstill to zero reference value, such a braking force reduction is caused.

Aus der schon genannten US-Patentschrift 3 017 145 ist es zwar schon bekannt, wahlweise die Raddrehverzögerung oder die Raddrehgeschwindigkeit zum Auslösen der Bremsdruckabsenkung zu verwenden. Die Anordnung ist jedoch so getroffen, daß die Raddrehgeschwindigkeit einen festen, von der augenblicklichen Fahrzeuggeschwindigkeit unabhängigen Wert unterschreiten muß beispielsweise 25 Umdrehungen pro Minute. Wenn bei hoher Fahrzeuggeschwindigkeit ein Rad sich so langsam dreht, so handelt es sich praktisch um ein blockiertes Rad, und der diesbezügliche Teil des vorbekænnten Systems soll auch nur sicherheitshalber diesen Zustand erkennen, um ein Fehlverhalten des ansonsten ausschließlich von der Drehverzögerung gesteuerten Systems auszugleichen. Nit der Erfindung soll dagegen erreicht werden, daß das Rad den reibgünstigsten Geschwindigkeitsbereich, der sich mit abnehmender Fahrzeuggeschwindigkeit ändert, gar nicht erst verläßt, Der Bezugswert ist daher äuch nicht konstant sondern mit mehr oder weniger großer Genauigkeit ein der Fahrzeuggeschwindigkeit.It is from the already mentioned US Pat. No. 3,017,145 known, either the wheel rotation deceleration or the wheel rotation speed for triggering to use the brake pressure reduction. However, the arrangement is such that the wheel speed is a fixed, from the current vehicle speed independent value must fall below, for example, 25 revolutions per minute. if at high vehicle speed a wheel turns so slowly, that's it practically about a blocked wheel, and the related part of the previously known system is only intended to recognize this state as a precaution in order to avoid incorrect behavior of the otherwise only to be compensated by the system controlled by the turning delay. By contrast, the invention aims to ensure that the wheel has the most favorable friction properties Speed range, which changes with decreasing vehicle speed, does not even leave, the reference value is therefore also not constant but with greater or lesser accuracy the vehicle speed.

Wenn man die Erfindung zur Anwendung in einem Fahrzeug mit druckmittelbetätigten Radbremsen, beispielsweise einem Kraftfahrzeug, weiterbildet, so ergibt sich vorzugsweise ein Antiblockierregelsystem mit folgenden Merkmalen: Es ist eine Einrichtung zur Steuerung des Bremsdruckes vorhanden, die mehrere Steuerzustände einnehmen kann. Jede@ Steuerzustand entspricht eine bestimmte Druck-Zeit-Kennlinie. Es ist eine logische Schaltung vorhanden, welche verschiedene von der Raddrehbewegung abhängige Signale verarbeitet und dementsprechend die Steuerzustände der Drucksteuereinrichtung auswählt.If the invention for use in a vehicle with pressure medium-actuated Wheel brakes, for example a motor vehicle, developed, so preferably results an anti-lock control system with the following features: It is a device for Control of the brake pressure available, which can assume several control states. Each @ control state corresponds to a specific pressure-time characteristic. It is one Logical circuit available, which depends on the rotational movement of the wheel Processed signals and accordingly the control states of the pressure control device selects.

Es ist eine Einrichtung zur Sensierung der Drehverzögerung und der Drehbeschleunigung des Rades vorhanden, welche elektrische Verzögerungssignale und Beschleunigungssignale abgibt, solange die Drehverzögerung bzw. Drehbeschleunigung bestimmte Schwellwerte übersteigt. Es ist eine Einrichtung zur Bildung eincr zur Drehgeschwindigkeit des Rades proportionalen elektrischen Größe vorhanden. Es ist eine Einrichtmng vorhanden, welche aus der Drehgeschwindigkeit mindestens eines der anderen Räder des Fahrzeugs eine elektrische Bezugsgröße bildet. Es ist eine Vergleichsschaltung sorhanden,- welche die Differenz zwischen der zur Radgeschwindigkeit proportionalen Größe und der Bezugsgröße bildet und ein Differenzsignal abgibt, wenn die Differenz einen bestimmten Schwellwert übersteigt. Das Differenzsignal und ein Verzögerungssignal sind über ein ODER-Gatter niteinander verknüpft und bewirken mittels der logischen Schaltung die Auswahl des den Bremsdruck absenkenden Steuerzustandes der Drucksteuereinrichtung.It is a device for sensing the turning delay and the Spin of the wheel available, which electrical deceleration signals and Emits acceleration signals as long as the rotational deceleration or rotational acceleration exceeds certain thresholds. It is a facility for education Rotational speed of the wheel proportional electrical quantity available. It is A device is available, which from the rotational speed at least one of the other wheels of the vehicle forms an electrical reference value. It is one Comparison circuit provide, - which the difference between the to the wheel speed proportional variable and the reference variable and emits a difference signal, if the difference exceeds a certain threshold value. The difference signal and a delay signal are linked to one another via an OR gate and effect the selection of the control state lowering the brake pressure by means of the logic circuit the pressure control device.

Sofern die Einrichtung zur Erzeugung der elektrischen Verzogerungssignale bei Uberschreiten einer ersten Verzögerungsschwelle ein erstes Verzögerungssignal und bei Überschreiten einer zweiten, höheren Schwelle ein zweites Verzögerungssignal abgibt, wird vorzugsweise das zweite Verzögerungssignal mit dem Differenzsignal verknüft. Die Bezugsgröße wird, wie an sich bekannt, am besten von der Drehgeschwindigkeit desjenigen der übrigen Räder des Fahrzeugs bestimmt, das sich momentan am schnellsten dreht. Um die Bezugsgröße aufrecht zu erhalten, auch wenn die Drehgeschwindigkeit sämtlicher übriger Räder gleichzeitig stark abnimmt, wird vorgeschlagen, sie gleich der Spannung an einem Kondensator zu machen, der über Dioden von mehreren zu den Geschwindigkeiten einzelner Räder proportionalen Spannungen aufgeladen wird und sich über einen Widerstand ständig langsam entlädt.If the device for generating the electrical delay signals when a first delay threshold is exceeded, a first delay signal and when exceeded a second, higher threshold a second Delay signal emits, is preferably the second delay signal with the Linked differential signal. As is known per se, the reference value is best from the speed of rotation of the other wheels of the vehicle that turns fastest at the moment. To maintain the reference value, too if the speed of rotation of all other wheels decreases sharply at the same time, it is suggested to make it equal to the voltage on a capacitor that Via diodes of several proportional to the speeds of individual wheels Voltages are charged and slowly discharged through a resistor.

Weitere Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus dem an Hand der Figuren zu beschreibenden Ausführungsbeispiel.Further details of the invention emerge from the hand of the Figures to be described embodiment.

Fig. 1 zeigt ein elektrisch-11ydraulisches Gesamtschema eines erfindungsgemäßen Antiblockierregelsystems für ein.Fig. 1 shows an electrical / hydraulic overall scheme of an inventive Anti-lock control system for a.

Rad , und Fig. 2 zeigt ein prinzipielles Schaltbild der Einrichtung zur Bildung der elektrischen Bezugsgröße. Wheel, and Fig. 2 shows a basic circuit diagram of the device to form the electrical reference value.

In Fig. 1 ist ein Bremskreis mit Fußbremspedal 1, Hauptbremszylinder 2, einem elektromagnetisch betätigten, normalerweise geöffneten Einlaßventil 3, einem entsprechend konstruierten, normalerweise geschlossenen Auslaßventil 4 sowie einer Rückförderpumpe 5 dargestellt. Zwischen 3 und 4 zweigt eine Leitung 6 ab, die gestrichelt gezeichnet ist und zum Radbremszylinder 7 eines Rades 8 führt. Wenn das Einlaßventil geschlossen und das Auslaßventil geöffnet ist. wenn also die beiden angedeuteten Ventilwicklungen 9 und 10 erregt sind, so karin sic, der Druck im Radbremszylinder 7 entspannen und das austretende Druckmittel wird mittels der Pumpe 5 gegen den Pedaldruck über ein Rückschlagventil 11 in den Hauptbremszylinder zurückgefo'rdert.In Fig. 1 is a brake circuit with foot brake pedal 1, master cylinder 2, an electromagnetically operated, normally open inlet valve 3, an appropriately designed, normally closed exhaust valve 4 as well a return pump 5 is shown. A line 6 branches off between 3 and 4, which is drawn in dashed lines and leads to the wheel brake cylinder 7 of a wheel 8. if the inlet valve is closed and the outlet valve is open. if so the two indicated valve windings 9 and 10 are excited, so karin sic, the pressure in the wheel brake cylinder 7 relax and the exiting pressure medium is by means of the pump 5 against the Pedal pressure is fed back into the master brake cylinder via a check valve 11.

Mit dem Rad 8 ist ein Dreheassesensor 12 und einImpulsgenerator 13 getrieblich verbunden. Der Drehmassesensor enthält eine federgefesselte Drehmasse, welche sich gegenüber einer Ruhestellung in zwei Richtungen drehen kann und dabei Kontakte betätigt, welche entsprechend ihrer Stellungskombination verschiedene Spannungsstufen in einer Leitung 14 hervorrufen, , die zu einer Diskriminatorschaltung 15 führt. Die Diskriminatorschaltung hat vier Ausgänge, die mit -b1, -b2, +b1 und +b2 bezeichnet sind. Diese Signale erscheinen,solange die Drehverzögerung bzw. Drehbeschleunigung des Rades sich über den betreffenden unteren oder oberen Schwellwerten befindet. Demgemäß bedeutet -b1 kleine Drehverzögerung, -b2 große Drehverzögerung, +b1 kleine Drehbeschleimigung und +b2 große Drehbeschleunigung.With the wheel 8 is a rotation sensor 12 and a pulse generator 13 geared connected. The rotating mass sensor contains a spring-loaded rotating mass, which can rotate in two directions compared to a rest position and thereby Contacts actuated, which according to their position combination different voltage levels cause in a line 14, which leads to a discriminator circuit 15. The discriminator circuit has four outputs, labeled -b1, -b2, + b1 and + b2 are. These signals appear as long as the rotational deceleration or rotational acceleration of the wheel is above the relevant lower or upper threshold values. Accordingly -b1 means small rotation deceleration, -b2 means large rotation deceleration, + b1 means small rotation Spin and + b2 great spin.

Die Signale fließen einer gestrichelt umrandeten logische Schaltung 16 zu, die ein bistabiles Glied 17, ein negiertes UND-Glied 18 und ein ODER-Glied 19 enthält. Die logische Schaltung steuert über die Leitungen 20 und 21 das Aus- und das Einlaßventil.The signals flow in a logic circuit surrounded by dashed lines 16 to which a bistable element 17, a negated AND element 18 and an OR element 19 contains. The logic circuit controls the output via lines 20 and 21 and the inlet valve.

Das Signal -b1 führt über das ODER-Glied 19-zum Einlaßventil.The signal -b1 leads via the OR gate 19- to the inlet valve.

Bei kleiner Drehverzögerung wird also zunächst einmal das .Einlaßventil geschlossen und dadurch der Druck konstant gehalten.If the rotation delay is small, the inlet valve closed, thereby keeping the pressure constant.

Wächst die Drehverzögerung an, so erscheint das Signal -b2, welches über ein für die Erfindung sehr wesentliches ODER-Glied 22 das bistabile Glied (Flip-Flop? 17 umkippt, so daß nunmehr das Auslaßventil über die Leitung 20 geöffnet wird und der Bremsdruck abfällt. Sicherheitshalber wird iiber eine Verbindung 23, die über das ODER-Glied 19 führt, auch von hier aus das Einlaßventil geschlossen gehalten. Schließlich wird infolge der Druckabsenkung die Radverzögerung abnehmen und das Rad wieder beschleunigt werden. Bei Erreichen des unteren Beschleunigungsgrenzwertes erscheint das Signal +bl, welches das bistabile Glied wieder in die Ruhestellung zurückkippt, sc daß das Auslaßventil schließt, gleichzeitig aber über das negierte UND-Glie@ 18 das Einlaßventil weiter geschlossen hält. Wenn die Beschleunigirng allzu stark ist, so daß die Radgeschwindigkeit nach oben aus dem reibgünstigen Geschwindigkeitsbereich herauszulaufen droht, erscheint das zweite Beschleunigungssignal +b2, welches nun das negierte UND-Glied 18 sperrt, so daß das Einlaßventil öffnet und der Druck steil ansteigt. Dies kann mehrmals in Stufen geschehen, bis zum Schluß auch das ab1-Si.gnal verschwindet und damit ein neuer Regelzyklus beginnt.If the turning delay increases, the signal -b2 appears, which the bistable element (flip-flop? 17 tips over, so that now the outlet valve is opened via line 20 and the brake pressure drops. To be on the safe side, a connection 23, which is connected via the OR gate 19 leads, also kept the inlet valve closed from here. Finally, as a result of the pressure drop, the wheel deceleration will decrease and that Wheel can be accelerated again. When the lower acceleration limit is reached the signal + bl appears, which returns the bistable element to the rest position tilts back, sc that the exhaust valve closes, but at the same time via the negated AND-Glie @ 18 keeps the inlet valve closed. When the acceleration is too strong is, so that the wheel speed up from the friction-favorable speed range threatens to run out, the second acceleration signal + b2 appears, which now the negated AND gate 18 blocks, so that the inlet valve opens and the pressure rises increases. This can be done several times in stages, including the ab1 signal at the end disappears and a new control cycle begins.

Die Signale des Impulsgebers 13a, der ebenfalls mit dem Rad getrieblich verbunden ist, werden einem Frequenz-Spannungs-Umsetzer 24a zugeführt, der sie auf gleiche Amplitude und Rechteckform bringt und daraus eine Gleichspannung bildet, die zur Drehgeschwindigkeit des Rades 8 proportional ist. Entsprechende Spannungen von den übrigen drei Rädern des Fahrzeuges werden übe Leitungen 26 einer Einrichtung 25 zur Bildung der elektrischen Bezugsgröße zugeführt. Diese Bezugsgröße wird in einer Vergleicht schaltung 27 mit der Spannung aus dem Umsetzer 24a verglichen und die so gebildete Differenz einem Schwellwertverstärker 28 zugeführt. Erreicht die Differenz den eingestellten Schwellwert, so gibt der Verstärker ein Differenzsignal ab, welches dem ODER-Glied 22 zugeführt wird. Das QDER-Glied 22 stellt somit den Vcrknüpfungspunkt des verzögerungskritischen und des geschwindigkeitskritischen Einzelsystems dar. Das Differenzsignal hat also dieselbe Wirkung wie das -b2-Signal, es führt eine Druckabsenkung herbei.The signals from the pulse generator 13a, which is also geared to the wheel is connected, are fed to a frequency-voltage converter 24a, which they on brings the same amplitude and rectangular shape and creates a direct voltage from it, which is proportional to the speed of rotation of the wheel 8. Corresponding tensions of the remaining three wheels of the vehicle are via lines 26 of a device 25 to form the electrical reference value. This reference value is given in a comparison circuit 27 is compared with the voltage from the converter 24a and the difference thus formed is fed to a threshold amplifier 28. Reached the If the difference exceeds the set threshold value, the amplifier emits a difference signal from which the OR gate 22 is fed. The QDER element 22 is thus the Junction point of the deceleration-critical and the speed-critical The difference signal has the same effect as the -b2 signal, it brings about a pressure drop.

In Fig. 2 sind die Impulsgeber 13b bis 13d und die Freqùenz-Spannungs-Umsetzer 24b bis 24d der übrigen drei Räder des- Fahrzeuges eingezeichnet. Mit den Ausgangsspannungen der Umsetzer wird über je einen der Ladewiderstände 29 und je eine der Dio-' den 30 ein Rondensator 31 gemeinsam aufgeladen. Durch die Dioden werden die Ladevorgänge entkoppelt; ladewirksam ist åe' weils nur die höchste Spannung. Der Kondensator entlädt sich laufend über eine umgekehrt gepolte Diode 32 und einen hochohmigen Entladewiderstand 33, wobei die Entladung wesentlich langsamer erfolgt als die Ladung. Die Spannung am Kondensator, die an den Klemmen 34 abgegriffen wird, stellt die Bezugsgröße dar. Bezüglich der Schaltelemente 29 bis 33 stellt Pig. 2 somit ein Ausführungsbeispiel der Schaltung 25 in Fig. 1 dar.In Fig. 2, the pulse generator 13b to 13d and the frequency-voltage converter 24b to 24d of the other three wheels of the vehicle are shown. With the output voltages the converter is via one of the charging resistors 29 and one of the diodes 30 a round capacitor 31 charged together. The diodes start the charging process decoupled; The charge is effective because only the highest voltage is used. The condenser continuously discharges via a reverse polarity diode 32 and a high-resistance one Discharge resistance 33, whereby the discharge takes place much more slowly than the charge. The voltage on the capacitor, which is tapped at terminals 34, represents the reference value. With regard to the switching elements 29 to 33, Pig. 2 thus shows an exemplary embodiment of circuit 25 in FIG.

- Patentansprüche - - patent claims -

Claims

P a t e n t a n s p r ü c h e 1. Anti-lock control system for wheel brakes, in which the braking force is temporarily dependent on the type of wheel rotation is automatically reduced, thereby. marked, both when rising the wheel turning deceleration to a certain threshold value, as well as when falling the wheel rotational speed to a decreasing with the vehicle speed and such a braking force reduction when the reference value becomes zero at a standstill is caused.

2. Mi.tiblockierregelsystem according to claim 1 for pressure medium-actuated Wheel brakes with the following features: a) It is a device (3, 4) for control the brake pressure vcrhanden, which can assume several control states; b) everyone Control state corresponds to a specific pressure-time characteristic curve; c) it is a logical one Circuit (16) available, which different, dependent on the rotational movement of the wheel Signals (-b1, -b2, b1 + b2) are processed and accordingly ~ the control states the print controller selects; d) it is a device (12, 15) for sensing the rotational deceleration and the rotational acceleration of the wheel (8) available, which electrical Emits deceleration signals and acceleration signals as long as the rotation deceleration or rotational acceleration exceeds certain threshold values; e) it is an institution (13, 24) to form an electrical signal proportional to the speed of rotation of the wheel Size available; f) there is a device (25) which from the rotational speed at least one of the other wheels of the vehicle forms an electrical reference variable; G) there is a comparison circuit (27) which calculates the difference between the to the wheel speed proportional variable and the reference variable and forms a difference signal outputs when the difference exceeds a certain threshold value; h) the difference signal and a delay signal are linked to one another via an Ol) ER = gate and cause by means of the logic circuit the selection of the brake pressure lowering Control state of the pressure control device.

3. Anti-lock control system according to claim 2, characterized in that that the device (15) for generating the eleltic delay signals at If a first delay threshold is exceeded, a first delay signal (-b1) and when a second, higher threshold is exceeded, a second delay signal (-b2) outputs, and that the second delay signal is linked to the difference signal is.

4. Anti-lock control system according to claim 1, characterized in that that the reference variable is always the speed of rotation of that of the other wheels of the Corresponds to the vehicle that is currently turning the fastest.

5. Anti-lock control system according to claim 1, characterized in that that the reference value is equal to the voltage across a capacitor (31), which is about Diodes (30) of several proportional to the speeds of individual wheels Voltage is charged and continuously slowly discharges through a resistor (33).

L e r s e i t e