DE2500142A1

DE2500142A1 - Manipulator mit elektromechanischen wandlereinrichtungen

Info

Publication number: DE2500142A1
Application number: DE19752500142
Authority: DE
Inventors: John Wesley Hill; Antony James Sword
Original assignee: Stanford Research Institute
Current assignee: SRI International Inc
Priority date: 1973-10-15
Filing date: 1975-01-03
Publication date: 1976-07-08
Also published as: US3904234A

Description

Manipulator mit elektromechanischen Xandlereinrichtunren Die Erfindun oezieht sich auf einen Manipulator mit elelctrotechnischen Wandlereinrichtungen.
Manipuliervorrichtungen werden in großem Umfang auf den Gebieten der ilissenschaft und Industrie, in automatischen Montagestraßen, Ferbedienungssystemen sowie im Prothesen- und Roboterbau u. dgl. verwendet. Sie können handbetätigt oder hydraulisch,elektrisch usw. betneben sein. Viele dieser Manipulatoren sind ohne jegliche Fühleinrichtungen konstruiert und werden folglich ohne die Kenntnis der im Gebrauch auf-tretelden Kräfte betrieben. Wenn Fühleinrichtungen oder Wandler verwendet werden, können sie vom Binärtyp (d.h. ein-aus) oder vom Proportionaltyp sein. Der Ein-aus-Typ zeigt leditich an, daß eine Kraft auf den Manipulator einwirkt, ohne daß dabei jedoch deren Größe angegeben wird. Die bei Manipulatoren mitunter eingebauten Proportionaifuhler, wie Dehnungsmeßstreifen, eriiidmiichen die Anzeige der Grobe der kraft. Dehungsmei.streifen sind jedoch häufig schwierig in Manipulatorkonstruktionen einzubauen und sind verhältnisrriäßigteuer und wegen des hohen Eigengewichtes und der bei in Bewegung befindlichem Manipulator auftretenden Besenleunigungsbelastungen im Betrieb unverläßlich.
Der Erfindung liegt che Aufgabe zugrunde, eine Proportionalwandlereinrichtung mit Signuns zur Verwendung bei gelenkigen Greifzangen 0. dgl. zu schaffen, die derb und in kleinen Größen herstellbar sind und leicht zur Verwendung in unterschiedlichen Betriebskräftebereichen oder zur Verwendung mit unterschiedlichen Betriebseigenschaften anpassungsfähig sind.
Die Erfindung soll ferner einen gelenkig geFliderten Manipulator schaffen, der aus ilehreren beweglicilen Gliedern besteht, deren jedes zur Erfassung von im wesentlichen in beliebiger Richtung auf den Manipulator einwirkenden Kräften mit Proportionalwandlern im wesentlichen bedeckt ist. Die Erfindung schafft ferner einen Greifermanipulator mit zwei in bezug aufeinander beweglichen Backen, die mit Schlupffühlern zum Erfassen eines Entgleitens von zwischen den Backen gefaßten Gegenständen ausgestattet sind.
Ferner schafft die Erfindung einen Manipulator mit einem Werkzeughalter zum Lagern eines Werkzeugs mit T-förmigem Griff.
Diese und andere Aufgaben sowie Vorteile werden gemäß der Erfindung durch einen Manipulator gelöst bzw. erzielt, der einen allgemein hohlen Körper aufweist, an dem ein oder mehrere Kraftwandler angebracht sind. Gemäß der Erfindung weist jeder dieser Wandler einen Wandlerkörper oder ein -gehäuse auf, das an dem Manipulatorkörper angebracht ist und eine Lichtquelle und eine im Abstand von dieser angeordnete Photozelle zum Erfassen des Lichtes von jener trägt. Zwischen der Lichtquelle und der Photozelle befindet sich ein beweglicher Schirm oder eine Blende zum Verändern der auf die Photozelle auftreffenden Lichtmenge entsprechend der Blendenstellung. Die Blende ist ihrerseits mit einem beweglichen Betätigungsglied an einer Fläche des Manipulatorkörpers verbunden und durch dieses betätigbar. Diese Blende ist in der einen Richtung durch eine Federeinrichtung, beispielsweise eine Scheibe aus einem Elastomeren, eine Feder o.dgl. und in der dieser Federkraft entgegengesetzten Richtung durch äußere Kräfte auf das Betätigungsglied belastet. Die auf die Photozelle auftreffende Lichtmenge steht in einer Beziehung zu der auf das Betätiguqgsglied ausgeübten Kraft, und das Ausgangssignal der Photozelle bildet ein Maß einer solchen Kraft.
Die Wandler sind hinreichend klein, so daß mehrerer solche Wandler an dem ManipulatorköMper angeordnet werden können. Beispielsweise können mehrere Wandlerbetätigungsglieder an einer einzigen Fläche des Manipulators, beispielsweise an einer Greiffläche eines Backens, angeordnet sein und die Greifkraft an verschiedenen Stellen desselben erfassen. Auch können zusätzlich Bu der Greiffläche andere Flächen des Manipulatorkörpers mit einen oder mehreren Wandlerbetätigungsgliedern zum Erfassen von aus verschiedenen Richtungen auf die Backen einwirkenden Kräften ausgestattet sein.
Die Federeinrichtung kann hinsichtlich der gewünschten elastischen Eigenschaften ausgewählt sein. Innerhalb ihrer Elastizitätsgrenzen ist das Spannungs-Verformungs-Diagramm der Federeinrichtung im wesentlichen geradlinig, und bei richtiger Konstruktion der Blende und Wahl der Wirkkomponenten läßt sich die Wandlerausgangsgröße aus der Photozelle zur Einwirkkraft im wesentlichen linear proportional gestalten, Durch Verwendung einer Federeinrichtung von nicht-gleichförmigem Querschnitt läßt sich ein nicht-lineares Spannungs-Verformung8-Diagramm erzielten, so daß Wandler mit unterschiedlichem Betriebsverhalten geschaffen werden können. Es dürfte einleuchten, daß die große nannigfaltigkeit von Federeinrichtung.n, die bei dem Wandler gesäß der Erfindung verwendet werden können, dem Wandler gemäß der Erfindung Inannigfaltige Betriebsbereiche und Betriebseigenschaften eröffnet.
Die Manipulatorbacken sind mit Schlupffühlerii ausgestattet, deren jeder eine von der Backenfläche vorspringende drehbare Scheibe aufweist. Die Scheiben sind in zueinander und zu den gegenüberstehenden Backenflächen rechtwinkelig ausgericntet und radialbeweglich gelagert, so daß sie beim Ergreifen eines Gegenstandes zwischen den Backen in die zugeordneten Backenörper zurücktreten können. Die Scheiben sind "codiert", beispielsweise durch abwechselnde durchscheinende und undurchsichtige Flächenbereiche, und an gegenüberliegenden Seiten der Scheibe sind lichtemittierende und lichtempfindliche Einrichtungen zum Erfassen der Drehbewegungen der Scheiben angeordnet. Bei der genannten rechtwinkeligen Ausrichtung der Scheiben in der Backenfläche oder den Backenflächen ist der Schlupf eines gefaßten Gegenstandes in beliebiger Richtung parallel zu den Backenflächen erfa3bar. Die Auskunft hierüber könnte beispielsweise dazu verwendet werden, die von den Backen ausgeübte Greifkraft zu erhöhen, um den Schlupf zu verhindern.
Wenn der Manipulator zwei gegeneinander bewegliche Backen aufweist, kann an dem Backengehäuse zwischen den Backen ein Werkzeughalter oder eine -konsole für den Angriff an dem Kopf eines T-förmigen Werkzeuggriffes vorgesehen sein, dessen Schaft zwischen den Backen gefaßt wird.
Die Erfindung schafft also einen aus Gelenkgliedern bestehenden Manipulator mit zwei.Backen, die unter dem Antrieb eines Kraftantriebes, beispielsweise eines Elektromotors, zwischen einer offenen und einer geschlossenen Stellung zum Ergreifen von Gegenständen in bezug aufeinander schwenkbar beweglich sind.
An den Backen sind ein oder mehrere elektromechanische Wandlereinrichtungen zum Feststellen von Kraft und Schlupf angeordnet.
Die Kraftfühleinrichtungen weisen im Abstand voneinander eine Lichtquelle und eine lichtempfindliche Einrichtung auf, die an den Manipulatorbacken angebracht sind und zwischen denen eine bewegliche Blende oder ein Schirm angeordnet ist, der die auf die lichteinpfindliche Einrichtung auftreffende Lichtmenge aus der Lichtquelle steuert. Die Blendenstellung ist ihrerseits durch ein bewegliches Betätigungsglied an einer Fläche des Manipulators gesteuert, das entgegen der Wirkrichtung äußerer Kräfte auf dieses mittels einer elastischen Belastungseinrichtung auswärts belastet ist. Die Blendenstellung und somit die auf die lichtempfindliche Einrichtung auftreffende Lichtmenge sind zu der Kraft proportional, die erforderlich ist, um das Betätigungsglied gegen die Federkraft zu bewegen. Für den Betrieb in unterschiedlichen Bereichen von Betriebsdrücsen und/ oder zur Erzielung unterschiedlicher Charakteristika der Krafterfassung können unterschiedliche Federeinrichtungen einschließlich zusammengesetzter Eedereinrichtungen, bestehend aus Teilen mit unterschiedlichem Spannungs-Verformungs-Verhalten verwendet werden. An jedem Backen können mehrere Kraft fühler auch zum Erfassen von Kräften auf den Manipulator an anderen Stellen als an den gegenüberliegenden Backenflächen angeordnet sein.
Auch Schlupffühler zum Erfassen des Schlupfes von zwischen den Backen gefaßten Gegenständen können gemäß der Erfindung vorgesehen sein, und diese können aus drehbaren Scheiben bestehen, die innerhalb der Backen gelagert sind und deren Kanten aus den einander zugewendeten Backen herausragen; diese Scheiben wirken als Codierrädchen, deren Verdrehung durch Codefühleinrichtungen innerhalb der Backen feststellbar ist. Dabei ist dafür gesorgt, daß eine Verschiebebewegung der Scheiben in die Backen hinein ohne Erzeugung eines Ausgangssignals ausden Codefühleinrichtungen möglich ist. Auch werden im folgenden ein Werkzeug und ein Werkzeughalter zur teilweisen Lagerung eines Werkzeugs zur Anwendung im Verein mit dem Manipulator gezeigt.
In der Zeichnung sind Ausführungsformen der Erfindung beispielsweise dargestellt.
Fig. 1 ist eine Draufsicht auf einen neuen Manipulator gemäß der Erfindung, in der Teile eines Backens und des Backenbetätigungsmechanismus im Interesse der Übersichtlichkeit weggelassen bzw. weggebrochen sind; Fig. 2 ist ein Schnitt durch einen Teil des Manipulators entlang der Linie 2-2 in Fig. 1; Fig. 3 ist eine vergrößerte Darstellung im Schnitt entlang der Linie 3-3 in Fig. 2 zum Veranschaulichen von KraftwandlerjLund Schlupffühler an dern einen Backen; Fig. 4 isteine auseinandergezogene vergrößerte Teildarstellung zur Veranschaulichung einer der Wandlereinrichtungen zur Verwendung bei dem Manipulator; Fig. 5 ist eine abgewandelte Ausführungsform einer Federeinrichtung als Glied mit dreieckigem Querschnitt zur Verwendung im Verein mit einem beliebigen der Kraft fühler gemäß der Zeichnung; Fig. 6 ist ein Druckspannungs-Verformungs-Diagramm der Federeinrichtung gemäß Fig. v; Fig. 7 ist ein vergrößerter Teilschnitt entlang der Linie 7-7 in Fig. 1 zur Veranschaulichung eines Wandlers und Wandlerbetätigungsmechanismus an einer Wand eines Backens; Fig. 8 ist eine Seitenteilansicht des Schlupffühlers gemäß Fig. 1; Fig. 9 ist ein Wellendiagramm zur Veranschaulichung der Ausgangssignale des Schlupffühlers; Fig. 10 ist'eine Teildraufsicht auf einen Manipulator mit darin gehaltenem Werkzeug; und Fi. 11 ist eine Seitenansicht des werkzeugs gemäß Fig. 10.
Wie Fig. 1 zeigt, weist der Manipulator einen Manipulatorabschnitt 10 auf, der durch ein Gewinde 12 mit einem Roboter, einer automatisierten Maschinenanlage, einem Boden-, Raum-oder Unterwasserfahrzeug o.dgl. (nicht dargestellt), wie sie heute im Gebrauch sind, koppelbar ist. Der Manipulatorabschnitt 10 ist, wie dargestellt, durch einen Handgelenkfühler 14 mit einem Getriebekasten 16 gekoppelt, der ein Teil der Manipulatorhand ist. Der Handgelenkfühler 14 ist in einer Parallelanmeldung des gleichen Anmelders unter der Bezeichnung "Verfahren und Vorrichtung zur Feststellung von Kräften und Momenten bei Manipulatoren o.dgl." (AXtenzeichen des Anmelders P-1002) beschrieben, auf deren Gegenstand ausdrücklich bezug genommen wird.
Für die vorliegenden Zwecke ist zu bemerken, daß der Handgelenkfühler einen Ring 18 aufweist, dessen eine Seite an der Grundplatte 22 des Gehäuses 16 beispielsweise mittels Schrauben 24 befestigt ist, die durch Durchgangslöcher in der Grundplatte in Gewindelöcher in dem Ring eingeschraubt sind und Ring und Grundplatte fest miteinander verbinden. An dieser Anordnung ist mittels Schrauben 23 ein Reversionsmotor 20 befestigt. Die Schrauben 23 gehen durch Gewindelöcher in oinentFlansch 25 an der Grundplatte 22 des Gehäuses 16 hindurch und greifen in Löcher in der Notorgrundplatte ein. Zwischen der Vorderfläche 27 des Armabschnittes 10 und der hinteren Fläche 28 des Ringes 18 sind elastische Kupplungseinrichtungen 26, beispielsweise Kissen aus Kautschuk oder ähnlichem elastischem Material durch Kleben, Zementieren oder in anderer geeigneter Weise befestigt, so daß der Ring 18 mit dem daran befestigten Getriebegehäuse 16 und dem Motor 20fest mit dem Armabschnitt 10 verbunden ist. Die elastischen Kupplungseinrichtungen 26 werden bei Übertragung von Kräften über diese verformt, und neben den KupplMngseinrichtungen angeordnete, nicht dargestellte Fühler liefern ein Maß der übertragenen Kräfte und Drehmomente.
Der Reversionsmotor 20 dient zum Öffnen und Schließen zweier Backen 29, 30 über einen geeigneten Zalin- und Hebeltrieb, der im folgenden beschrieben wird. Die Rotorwelle 32 erstreckt sich durch. den Ring 18 und eine Öffnung in der Grundplatte 22 in das Gehäuse 16. Ein Ritzel 34 am vorderen Ende der Motorwelle kämmt mit zwei einwärtsgerichteten Kegelrädern 36 und 38, die voneinander unabhängig drehbar an einer Welle 40 gelagert sind, die sich zwischen der oberen und unteren Wand 42 bzw. 44 des Gehäuses 16 durch dieses erstreckt. In Fig. 1 ist im Interesse der Übersichtlichkeit die für den leichteren Zusammenbau abnehmbare obere Wand 42 weggebrochen dargestellt. An den Kegelrädern 36 und 38 sind an deren äußeren Seiten Stirnräder 46 und 48 befestigt oder gebildet, die mit Zahnradsegmenten 50 bzw. 52 kämmen und diese antreiben. Die Zahnradsegmente 50 und 52 sind an Wellen 54 bzw. 56 drehbar gelagert, die sich zwischen der oberen und der unteren Wand des Gehäuses 16 erstrecken.
Ein erstes Paar paralleler Lenker 58 und 60 verbindet den einen Backen 29 mit dem Getriebegehäuse 16 und ein ähnliches zweites Paar paralleler Lenker 62 und 64 verbindet den anderen Bakken 30 mit dem Gehäuse. Gehäuseseitig sind die Lenker 58 und 52 an den Wellen 54 bzw. 56 gelenkig gelagert, um die die Zahnradsegmente schwenken. Die Lenker 60 und 64 sind an Wellen 66 bzw. 68 zwischen den Gehäusewänden 42 und 44 schwenkbar montiert. Die vorderen Enden 58, 60, 62 und 64 sind durch Zapfen 70 mit den Backen 29 und 30 verbunden. Die inneren Lenker 58 und 62 sind zur Aufnahme der Zahnradsegmente 50 bzw, 52 geschlitzt und an diesen mit Schrauben 72 befestigt.
Die Wirkungsweise der Backen 29 und 30 beim Öffnen und Schließen wird im folgenden, obwohl sie einleuchten dürfte, kurz beschrieben. Wenn der Motor 20 in Tätigkeit gesetzt wird und das Kegelrad 34 antreibt, werden die mit diesem im Eingriff befindlichen Kegelräder 36 und 38 gegenläufig angetrieben.
Diese gegenläufig angetriebenen Kegelräder 36 und 38 treiben nun über die Stirnräder 46 und 48 die Zahnradsegmente 50 und 52 + (Fig. 2) gegenläufig an. Dadurch werden die mit den Zahnradsegmenten verbundenen Lenker 58 und 62 gegenläufig geschwenkt und schließen bzw. öffnen die Backen. Die Lenker 60 und 64 die zu den angetriebenen Lenkern 58 und 62 parallel liegen, halten die Backenflächen parallel ausgerichtet.
Im folgenden werden nun die Backen mit den neuen elektromechanischen Wandlereinrichtungen für die Kraft- und Schlupffeststellung beschrieben. Die Backenkörper oder -rahmeX für die beiden Backen sind von im wesentlichen gleicher Konstruktion und weisen, von oben gesehen (Fig. 1) ein im allgemeinen rechteckiges nahes und ein pyramidenstumpfförmiges fernes Endeauf.
Die Backenkörper sind hohl und haben eincentfernbare obere und untere Wand 76, die spiegelbildlich ausgebildet und der Übersichtlichkeit halber mit den gleichen Bezugszeichen bezeichnet sind (und von denen die obere Wand des Backens 30 in der Darstellung abgenommen ist). Die hinteren Enden der abnehmbaren Wände 76, die über die hintere Wand 77 des Gehäuses überhängen, bilden eine Lagerung für die Zapfen 70 der Verbindung derbparallelen Lenker mit dem Gehäuse. In der Darstellung sind zwei neue Wandlereinrichtungen 78 an der Innenseite jeder der abnehrnbaren oberen und unteren Wände 76 (Fig. 1) befestigt. In ähnlicher Weise sind an der vorderen Wand 80, an der geneigten Außenwand 82 am fernen Backenteil und an dem nahen äußeren Wandteil 84 Wandlereinrichtungen 78 befestigt.
Wie dargestellt, sind die einwärts gewendeten Wände 86 der Backen mit mehreren Wandlereinrichtungei 88 ausgestattet, die von ähnlicher Ausbildung wie die Wandlereinrichtungen 78 an den anderen Wänden der Backen sind. Bei dem dargestellten Ausführungsbeispiel ist eine Anordnung von drei mal sechs (3 x 6) Wandlerbetätigungseinrichtungen, wie Knöpfen, 90 für die Waudlereinrichtungen 88 an den inneren Backenflächen vorgesehen, mit deren Hilfe die an den 18 getrennten Stellen flächen zur Wirkung gelangende Kraft erfaßt werden kann. Ebenfalls innerhalb der Backen sind Schlupffühler 92 von gleicher Ausbilduig, jedoch unterschiedlicher Ausrichtung zur beststeljung des Schlupfes eines Gegenstandes in Längs- und Querrichtung der Backenflächen vorgesehen, die im folgenden noch eingehender beschrieben werden.
Zunächst werden die bei dem Manipulator gemäß der Erfindung vorgesehenen Kraft-Proportionalwandlereinrichtungen 7 und 88 beschrieben. Von den Wandlereinrichtungen 88 sind zwei in dem Teilschnitt der Fig. 3 und einer in dern vergrößerten, auseinandergezogenen Ausschnitt der Fig. 4 dargestellt, auf die jetzt bezuggenommen wird. Die olandlereirlrichtung weist zwei Rumpfteil le 96 und 98 mit axial fluchtenden Öffnungen 102 bzw. 104 auf.
Im Gebrauch sind drei solche Paare axial ausgerichteter Offnungen in den Rumpfgliedern für die Lagerung von drei Xraftfühleinrichtungen vorgesehen. In die Öffnung 102 ist eine Lichtquelle 106, beispielsweise eine lichtemittierende Diode, reibungsschlüssig eingesetzt, und in die Öffnung 104 ist eine lichtempfindliche Einrichtung 108, wie ein Phototransistor,zur Aufnahme von Licht aus der Lichtquelle 106 reibungsschlüssig eingesetzt. Die Öffnungen 102 und 104 sind zur Aufnahme der zylinderförmigen Lichtquelle bzw. Fühleinrichtung zylindrisch ausgebildet. Vorzugsweise ist zwischen den Rumpfgliedern eine Lochplatte oder Maske 109 mit rechteckigen Öffnungen 110 eingefügt, die entlang der Lichtstrahlenachsen 112 angeordnet sind und die Lichtstrahlen auf ein Bündel mit im wesentlichen rechteckigem Querschhitt begrenzen. Die Rumpfglieder und die Lochplatte sind beispielsweise mittels Schrauben 114, die durch Löcher in dem Rumpfglied 96 und der Lochplatte 109 hindurchgehen und in Gewindelöcher in dem Rumpfglied 98 eingreifen,zusammengehalten. In den Rumpfgliedern können außerdem Löcher 116 für die Aufnahme von Befestigungssehrauben 118 zum Befestigen der Kraftwandler in den Manipulatorbacken gebildet sein.
Offensichtlich können andere Montageeinrichtungen verwendet werden, um die Wandler an den Backen zu befestigen, wie Riemen, die über die Wandler laufen und an den Backen befestigt sind.
Das Rumpfglied 98 ist, wie dargestellt, mit Schlitzen oder Nuten 120 versehen, die quer zu den Öffnungen 104 von der Oberseite zur Unterseite des Rumpfgliedes verlaufen. Diese Nuten nehmen Lichtschirme oder Blenden 122 auf, die in jenen quer zur Lichtachse 112 verschiebbar sind. In der Blende 122 ist eine längliche rechteckige Lichtdurchlaßöffnung 124 gebildet, die sich allgemein rechtwinkelig zum Schlitz 110 in der Lochplatte erstreckt. Daraus ergibt sich, daß auf den Lichtfühler 108 ein veränderlicher Anteil des Lichtstrahls aus der Lichtquelle 106 auftrifft, dessen Größe von der Stellung der beweglichen Bende 122 abhängt. Bei der dargestellten Ausführungsform wird das Licht aus der Lichtquelle im wesentlichen zur Gänze abgefangen, wenn die Lichtblende aich in ihrer normalen gehobenen Stellung befindet, und bei der einwärtsgerichteten Bewegung der Sende nimmt die zu dem Licht fühler durchgelassene Lichtmenge zu. Die Ausgangsstromstärke aus dem Phototransistor 108 nimmt dabei direkt proportional mit der zunehmenden Lichtaufnahme zu.
Der Betätigungsmechanismus für die Betätigung der beweglichen Blenden oder Schirme 122 enthält die Betätigungsglieder oder Knöpfe 90 an den Greifflächen der Backen . Wie in Fig, 3 gezeigt, weist jedes der beispielsweise gezeigten Betätigungsglieder 90 einen zylindrisch ausgebildeten Rumpfteil 125 auf, der innerhalb der Öffnungen 126 in den Wänden 86 an den Wirkflächen der Backen axial gleitfähig ist. Die Lichtblenden 122 sind an den Rumpfteilen 125 gebildet oder befestigt und mit diesen gemeinsam bewegbar. Jedes der Betätigungsglieder weist einen Kopf 128 mit einem Radialflansch 129 an dem Rumpfteil 125 auf. Die. äußeren Enden der Öffnungen 126 sind zur Aufnahme einer elastischen Federeinrichtung 130 zwischen dem Kopf 128 und dem Boden der Aussparung für die elastische Belastung der Betätigungsglieder aus der Außenfläche der Wand 86 heraus angesenkt. Zur Erhöhung der Greifkraft der Backen können an den Stirnflächen der Köpfe Greifglieder 132 aus Kunststoff, Kautschuk oder einem ähnlichen Material mit hohem Reibungskoeffizienten gegenüber den zu fassenden Gegeuständen verwendet werden.
Bei der dar-estellten Ausführungsform weisen die Greifglieder elastische Scheiben auf, die in Aussparungen innerhalb der Köpfe getragen sind und von der Flache derselben vorspringen.
Durch eine Verlängerung der Blende 122 innerhalb der Backen erstreckt sich ein Halte- und Anschlagstift 134, der an dem Wandlerkörper 96 anschlägt und die Blende und die Betätigungseinrichtung iii der dargestellten Wirkstellung hält.
Normalerweise drückt die Federeinrichtung 130 im nicht-niedergedrückten Zustand der Betätigungsglieder 90 die Lichtblende nach außen, und ihre Bewegung ist durch den Eingriff des Stiftes 134 mit dem Wandlerkörper begrenzt. In dieser unbetätigten Stellung nimmt die Öffnung 124 in der Blende eine solche Stellung ein, daß sie den Lichtfühler 108 im wesentlichen vollständig gegen das Licht aus der Lichtquelle 106 abschirmt. Wenn die Betätigungseinrichtung 90 durch Einwirkung einer einwärtsgerichteten Kraft niedergedrückt wird, wird die Blende quer zur Achse des Lichtstrahls bewegt und läßt Licht aus der Quelle zu dem Fühler durch. Innerhalb der Elastizitätsgrenze der Federeinrichtung 130 ist die Strecke, über die sich die Blende 122 beim Niederdrücken der Betätigungseinrichtung 90 verschiebt, zu der einwärtsgerichteten Kraft auf die Betätigungseinrichtung direkt proportional. Ebenso ist bei der dargestellten rechteckigen Ausbildung der Öffnungen 110 und 124 in der Lochplatte 109 bzw. dem Schirm 122 die zum Fühler hindurchgelassene Lichtmenge zu der Betätigungskraft direkt proportional.
Die Federeinrichtung 130 kann aus einer Scheibe aus einem Elastomeren, beispielsweise aus natürlichem oder synthetischem Kautschuk, Kunststoff o.dgl. bestehen. Anstatt dessen kann ein Federglied aus Metall oder Kunststoff verwendet werden. Derartige Materialien können innerhalb ihrer Elastizitätsgrenaen, innerhalb welcher die Wandler betrieben werden können, ein im wesentlichen gradliniges Druckspannungs-Verformungs-Diagramm haben.
Offensichtlich ist jedoch die Erfindung nicht auf den Betrieb entlang eines geradlinigen Abschnittes des Druckspannungs- Verformungs-Diagrasms der Federeinrichtung beschränkt.
Bei der vorliegenden Ausführungsform erfolgt das Ausbauen und Auswechseln der Federeinrichtungen leicht durch einfaches Entfernen der Haltestifte 134 zum Lösen der Betätigungseinrichtungen.
Zur Erweiteruno des Betriebsbereiches und/oder zur Veränderung der Betriebseigenschaften der Wandler können Federeinrichtungen unterschiedlicher Querschnittsform oder solche verwendet werden, die aus Binzelteilen von unterschiedlichen elastomeren figenschaften zusammengesetzt sind. In Fig. 3 ist beispielsweise eine Federeinrichtung 136 mit dreieckigem Querschnitt dargestellt. Fig. 6 zeigt ein Druckspannungs-Verformungs-Diagramm für das Glied 136, aus dem hervorgeht, daß während der einleitenden Phase der Einwirkung einer Druckkraft eine größere Verformung je Kraft einheit auftritt, dieses Verhältnis jedoch mit zunehmender Kraft abnimmt. Ferner können 0Ring verwendet werden, die in mannigfaltigen Größen und mannigfaltigen Bigenschaften m Handel erhältlich sind.
Die Wandlereinrichtungen 78 sind im wesentlichen von gleicher Ausbildung wie die oben beschriebene Wandlereinrichtung 88. In Fig. 7 ist eine Wandlereinrichtung 78 dargestellt, die aus Rumpfgliedern 96A und 98A, einer dazwischen eingelegten Lochplatte oder Maske 1O9A, einem beweglichen Lichtscifrm oder einer Blende 122A, die an dem Rumpfteil 125A eines durch eine Öffnung 126A in der entfernbaren Platte oder Wand 76 hindurchgehenden Betätigungsgliedes befestigt ist, einer Federeinrichtung 130A zwischen der Platte 144und der Wand 76 und einem Lichtstrahler und einem Licht fühler 106 bzw. 108 besteht, die in den Rumpfgliedern 96A, 9SA montiert sind. Der Kopf 1 28A ist in einer Aussparung 142 untergebracht, die an der Innenfläche der beweglichen Betätigungsplatte 144 am geometrischen Mittelpunkt der Federeinrichtung 130A gebildet ist. Eine Auswärtsbewegung der Platte wird durch an gegenüberliegenden Kanten derselben gebildete, auswärtsgerichtete Flansche 146 und diese übergreifende Begrenzungsglieder 148, die an der Wand befestigt sind, begrenzt. Der mit dem Flansch versehene Bereich der Platte ist ilmerhalb einer Aussparung 150 beweglich, die an der Außenfläche der Wand 76 gebildet ist. Die Schrauben 152, die durch die Anschlagglieder 148 und die Wand 76 hindurchgehen, verbinden diese fest mit dem Backenkörper 74. An der Betätigungsplatte ist mittels Schrauben 156 eine Deckplatte 154 angebracht.
imine Federeinrichtung 157 von geringem Gewicht aus Weichgummi o.dgl. zwischen dem I(opf 128A und der Wand 76 führt die Blende 122A in ihre gehobene Stellung, in der sie den Fühler 108 gegen das Licht aus der Lichtquelle 106 abschirmt, zurück, wenn sich die Betätigungsplatte 144 in nicht-niedergedrücktem Zustand befindet. Bei dieser Anordnung werden die Blende 122A und die zugeordnete Betätigungseinrichtung in ihrer Stellung gehalten, ohne daß es eines Haltestiftes ähnlich dem bei der oben beschriebenen Wandler-einrichtung 38 verwendeten Stift 134 bedarf.
Die Kraftwandlereinrichtungen 78 an anderen Stellen der Backen sind von der gleichen allgemeinen Ausbildung, abgesehen davon, daß Größe und Gestalt der Betätigungsplatte 144, der Anschlagglieder 148 und der Deckplatte 154 der Größe und Form des Wandteiles angepaßt sind, an dem die betre t~fenden Wandlereinrichtungen angebracht sind. Zur Kennzeichnung sind diese ähnlichen Teile mit gleichen Bezugszeichen und einem unterscheidenden Zusatz bezeichnet, wie 144-1, 144-2 usw., 148-1, 148-2, usw., bzw.
154-1, 154-2, usw.
Normalerweise, im nicht niedergedrückten Zustand der Betätigungsplatte 144, drückt die Federeinrichtung 130A die Platte 144 nach außen zur Anlage an dem Anschlagsglied 148, und die weiche Federeinrichtung 157 drängt den Kopf 128A des Betätigungsgliedes in die Aussparung 142 in der Platte 144. In diesem unbetätigtem Zustand befindet sich die Öffnung 124A in der Blende 122A in einer solchen Stellung, daß sie den Lichtdurchtritt von der Lichtquelle 106 zum Lichtfühler 108 im wesentlichen zur Gänze verhindert. Wenn nun direkt oberhalb des Kopfes 128A auf das Betätigungsglied eine Betätigungskraft wirkt, werden die Platte 144 und die daran angebrachte Abdeckung geradlinig in der Bewegungsrichtung aer Blende oder des Lichtschirms bewegt, wobei die Federeinrichtung 130A (und 157) entlang ihrer ganzen Länge gleichmäßig zusamniengedrückt wird. Wenn die Kraft nicht direkt über dem Kopf 128A (sondern innerhalb des Bereiches der Projektion der Federeinrichtung 130A) wirksam ist, wird die Platte 144 geneigt, und die Federeinrichtung 130A wird dort in höherem Maß zusammengedrücktt wo die Kraft direkt oder am ehesten direkt einwirkt. In beiden Fällen wird bei gleicher auf die Platte 144 einwirkender Betätigungskraft die Blende 122A um die gleiche Strecke verschoben. Innerhalb der Elastizitätsgrenze der Federeinrichtung 130A wird infolgedessen die Strecke um die die Blende 122A beim Niederdrücken der Platte 144 verschoben wird, zu der wirkenden einwärtsgerichteten Kraft direkt proportional sein. Wie bei der Federeinrichtung 130 erfolgt auch bei der Federeinrichtung 130A das Ausbauen und Auswechseln, wenn im Bedarfsfalle der Wandler für andere Betribseigenschaften und/oder einen anderen Betriebsbereich eingerichtet werden soll, leicht und in einfacher Weise.
Es folgt nun eine Beschreibung der Schlupffühler 92. Wie oben bemerkt, sind die Schlupffühler 92 in den Backen 29 und 30 von gleicher Ausbildung, jedoch zum Erfassen eines Schlupfes des gefaßten Gegenstandes in beliebiger Richtung in einer zu den Greifflächen der Backen parallelen Ebene unterschiedlich ausgerichtet. Zur Erleichterung des Einbaues der Schlupffühler in die Backenkörper sind die Wandlereinrichtungen 88 innerhalb des Backens 29 in der Längsrichtung (unterbrochene Linien in Fig.
1) und im Backen 30 in der Querrichtung ausgerichtet. Wie in Fig. 3 und 8 dargestellt, weist der Schlupffühler 92 zwei Lagerglieder 160 auf, die beispielsweise mittels Schrauben 162 in einem Abstand voneinander an der Backenwand 86 befestigt sind. An einer in den Lagergliedern 160 drehbar befestigten Welle 166 ist eine Scheibe 164 befestigt, die als Bewegungsfunler und Kodierrad wirkt. Die Welle 166 ist in Langlöchern 168 in den Lagergliedern 160 gelagert und zusammen mit der daran befestigten Scheibe 164 durch eine Federeinrichtung 170, beispielsweise durch Glieder aus einen Elastomeren, am inneren Ende der Öffnungen derart radial auswärts belastet, datå die Scheibe von der Greiffläciie der zacken durcil einen Schlitz 172 nach außen vorspringt. Wenn also ein Ge,<enstand zwischen den Backen gefaßt wird, werden die Scheiben gelen die kraft der Federeinrichtungen 170 nach innen gedrärlgt. Dabei bleibt jedoch die Scheibe 164 ohne Rücksicht auf ihre lladialstellung drehbar gelagert. Zur Belastung der Scheibe I'nneii natiiriich anstelle der elastomeren Glieder 170 andere Einrichtungen, beispielsweise Federn, die auf die Lager der Welle 166 einwirken, verwendet werden.
Die Scheibe kann codiert oder markiert sein, indem darin beispielweise eine iteihe von radialgerichteten lichtdurchlässigen Bereichen, wie länglichen Schlitzen, 174, vorgesehen sind, durch lichtundurchlässige Bereiche voneinander getrennt sind. Bei der dargestellten Anordnung ist aus im folgenden ersichtlichen Gründen eine ungerade Anzahl von Schlitzen vorgesehen. Die Lagerglieder 160 weisen an diagonal gegenüberliegenden Stellen beiderseits der Enden der länglichen Lagerlöcher 168 axial fluchtende Öffnungen für die Lagerung der Lichtemissionseinrichtungen 176und 178 bzw. der Lichtfühleinrichtungen 180 und 182 an gegenüberliegenden Seiten der Scheibe 164 in der Gegend der Öffnungen 174 auf. Wenn die Öffnungen 174 mit den Lichtstrahlenachsen fluchten, lassen sie Licht aus der Lichtquelle hindurch, und dieses wird von den Lichtfühlern erfaßt. Eine Radialbewegung der Scheibe beim Fassen eines Gegenstandes hat wegen der Ausbildung der Öffnungen 174 als Längsschlitze und wegen der örtlichen Anordnung der Lichtemissions- und -fühleinrichtungen in bezug auf diese im wesentlichen keine Wirkung auf die Ausgangssignale des Fühlers.
Tritt hingegen zwischen dem von dem Backen gefaßten Gegenstand und den Backen ein Schlupf auf, werden je nach Richtung des Schlupfes in bezug auf die Backen die eine, die andere oder beide Schlupffühlscheiben an den gegenüberstehenden Backen verdreht. Bei der Drehung einer Scheibe 164 werden von den Fühlern 180 und 182 veränderliche Ausgangdsignale geliefert, die in dem Schema der Fig. 9 als Wellenformen 180A und 182A dargestellt sind. Die Fühler 180 und 182 sind im Kranz um den Wirkkreis an£reordnet, so daß die Ausgangssignale des einen FiiAllers gegenüberdenen des anderen um annähernd 900 vor- oder nacheilen.
In dem dellenformendiagramm gemäß Fig. 9 ist die Wellenform, die die Summe der Spannungen angibt, mit 184 bezeichnet. Bei kenntnis des Scheibendurchmessers und der Anzahl der darin gebildeten Öffnungen läßt sich jedes der Signale 180A, 182A oder 184 in Impulse nawandeln, deren Anzahl das Ausmaß des Schlupfes a,it. Es ist auch ersichtlich, daß die Phase der beiden Sir,nale 10A und 182A für die Richtung; des Schlupfes, d.h. für die Richtung der drehung der Scheibe kennizeichnend ist. Diese Anwaben hinsichtlich Richtung und Größe der von dem Schlupf eines Gegeilstandes zwischen den i3acken erzeugten Drehung der Scheiben kann einer (nicht dargestellten) Mutzungseinrichtung zugeführt werden.
Die Leitungen von und zu den Schlupffühlern und Kraftwandlern imerhalb der Backen können, wie bei 186 in Fig. 1 angedeutet, verdrahtet und von den zacken zum Gehäuse 16 geführt sein. Linie An£'abe über die Relativstellung der Backen 29 und 30 kann mittels eines Regelwiderstandes oder Potentiometers 190 entwickelt werden, das mittels Schrauben 192 an der Grundplatte 22 des Gehäuses 16 befestigt und über Stirnräder 194 mit einem der Zahnradsegmente 50 gekoppelt ist. Die Einstellung des Potentiometers hängt direkt von der Backenstellung ab, und nicht dargestellte Leitungen von. diesem Regelwiderstand können durch das Glied 10 nach hinten zum Anschluß an eine geeignete Nutzungsschaltung geführt sein. Die verschiedenen Signale für Kraft, Schlupf und Backenstellung, die der neue Manipulator gemäß der Erfindung liefert, können in dem Fachmann bekannter Weise zu Anzeige-und/oder Steuerungszwecken verwendet werden.
Um den Manipulator noch anpassungsfähiger zu gestalten, kann die Hand mit einer Werkzeughalteeinrichtung versehen sein, die aus konsolen 194 besteht, die von der oberen und unteren Vorderkante des Gehäuses 16 vorspringen. Die vorderen Enden der konsolen sind, wie bei 196gezeigt, für die Aufnahme des Kopfes eiiies T-förmigen Griffes 200 eines Werkzeugs 19% geschlitzt (Fig. 10 und 11). das Werkzeug weist einen quergerichteten kopi 20C, der in die Schlitze oder Einschnitte 196 einsetzbar ist, sowie einen Schaft rnit Kantflächen 202 an gegenüberlietgenden Seiten für den straffen Angriff der dacken auf. Im dargestellten beispiel ist das Werkzeug an seinen vorderen Ende iiit einer Schraubenzieherkante ausgestattet. Am Grund <1er Ausparung 196 Kann ein (nicht dargesteilter) Schalter vorsehen sein, der anzeigt, da£ der T-förmige Griffknebel rest eingesetzt ist und daß das Werkzeug nun gefaßt werden Kann. Teil das Werkzeug einwandfrei gefaßt ist, lieferii die inneren Backenfühler 8 ein Signal. ßei der dargestellten Anordnung ist das Werkzeug straff gefaßt uiid kann nun ohne Schlupf erheblichen Kräften und Momeiiten ausesetzt sein.
ille Erfindung wurde oben eingehend beschrieben, jedoch sinus mannigfaltige Abweichungen und Abwandlungen, für den Fachman erkennbar, ohne Abweichung vom Erfindungsgedanken, möglich.
Beispielsweise können die proportional arDeitenden Kraftwandler derart abgewandelt werden, daß die elastischen Federeinrichtungen an anderer Stelle in der Konstruktion angeordnet werden konnen. Auch könnnen anstatt i)ruckfedern Zugfedern verwendet werden. Der Licht schirm kann derart angeordnet sein, daß er bei Betätigung des Wandlers weniger Licht statt mehr Licht zu dem Lichtfühler durchläßt. Ausserdem ist eine vollständige Abschirmung gegen das Licht durch die Lichtblende nicht erforderlich, da die Nutzungsschaltung, der die Ausgangssignale des Lichtfühlers zugeftihrt werden, derart eingerichtet sein kann, daß sie bei Fehlen einer Betätigungskraft auf die Wandler vorhandene Ausgangspotentiale elektrisch ausgleicht. Auch braucht von den Manipulatorbacken der eine beweglich zu sein, und die Schlupf fühler könnten beide in nur eine Backen angeordnet sein. Ferner könnten die Kraftwandier ohne die Schlupfwandler und umgekehrt die Schlupfwandler ohne die Kraftwandler vorgesehen sein.
Außerdem brauchen Kraftwandler nicht notwendigerweise an jeder Fläche der Backen noch in der in der Zeichnung dargestellten Anzahl verwendet zu werden. Solche und andere Enden rungen und A5wandlungen liegen durchaus innerhalb des Raiimens des Erfindungsgedankens, der in den folgenden Ansprüchen niedergelegt ist.
Patentansprüche

Claims

Patentansprüche Manipulator mit zwei gegeneinander bewegbaren Backen zum Ergreifen eines Gegenstandes zwischen den einander zugewendeten 13ackenflächen, gekennzeichnet durch mindestens eine Kraftwandlereinrichtuiig an der Fläche mindestens eines der Backen zur ErzeugPung eines zu der darauf wirkenden Kraft in einer Beziehung stehenden elektrischen Ausgangssignals, bestehend aus a) einerEinriciltung zur Schaffung eines Lichtstrahls; b) einerzur Aufnahme des Lichtstrahls geeignet angeordnete Photozelle; c) einen entgegengesetzten Richtungen quer zur Bahn des Lichtstrahls beweglichexLichtblende zum Verändern der zur Photozelle durchgelassenen Lichtmenge entsprechend der Blendenstellung; d) einer Einrichtung zum elastischen Belasten der Blende in der einen Richtung; und e) einermit der Blende verbundenetBlendenbetätigungseinrichtung mit einem beweglichen Glied an einer Backenfläche zum Bewegen der Blende in der der Wirkung der elastischen Belastungseinrichtung entgegengesetzten Richtung bei Einwirokung einer äußeren Kraft.
2. Manipulator nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Blendenbetätigungseinrichtung zum Erfassen der Kraft, mit der ein Gegenstand gefaßt wird, an einer der einander zugewendeten Backenflächen angeordnet ist.
3. ManipulSDr nach Anspruch 2, gekennzeichnet durch mehrere Kraftwandlereinrichtungen mit mehreren zugeordneten Blendenbetätigungseinrichtungen an der einen der einander zugewendeten Backenflächen zum getrennten Erfassen von an verschiedenen Stellen dieser Backenfläche wirksamen Kräften.
4. Manipulator nach Anspruch 2 oder 3, gekennzeichnet durch mindestens eine Kraftwandlereinrichtung mit zugeordneter Blendenbetätigun£seinrichtullg an mindestens einer anderen Backenfläche zum Erfassen einer darauf einwirkenden Kraft bzw. zum getrennten erfassen an verschiedenen Stellen derselben auf diese einwirkender Kräi'te.
5. Manipulator nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Einrichtung zur Schaffullg eines Licht strahls eine lichtemittierende Diode aufweist und die Photozelle ein Phototransistor ist.
Ö. Manipulator nach einem der Ansprüche 1 bis v dadurch gekennzeichnet, daß im unbetätigten Zustand der Blenden vetatigungseinrichtung der Lichtstrahl von der Wende im wesentlichen gänzlich blockiert ist.
7. Manipulator nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die zur Photozelle durchgelassene Lichtmellge zu der auf das bewegliche Glied der Blendenbetätigungseinrichtung einwirkenden Kraft im wesentlichen direkt proportional ist.
o. Manipulator nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet daß die elastische Belastungseinrichtung ein Glied mit dreieckigem Querschnitt ist, deren Kennlinie der Beziehung der Kraft an der Blendenbetätigungeeinrichtung zur Blendenbewegung nicht-geradlinig ist.
9. Manipulator nach einem der Ansprüche 1 bis 8, gekennzeichnet durch eine Schlupffühleinrichtung an mindestens einer der einander zugewendeten Backenflächen zum Erfassen des Schlupfes eines zwischen den Backen gefaßten Gegenstandes.
10. Manipulator nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Backen hohl sind und Wände aufweisen, die die einander zugewendeten Backenflächen enthalten, und daß die ochlupffühleinrichttni eine drehbare Scheibe aufweist, die durch eine Öffnung in einer dieser Wände vorspringt, und daß eine Einrichtun zum Erfassen einer Drehung der Scheibe einschließlich einer Code einrichtung an der Scheibe vorgesehen ist.
11. Manipulator nach Anspruch 1U, dadurch gekennzeichnet, da die Schlupf'fühleinriclltullg zwei Scheißen aufweist, die unter rechten Winkel zueinander ausgerichtet und durch den Schlupf eines Gegenstandes zwischen den Backen verdrehbar sind.
12. Schlupffühler zur Erfassen einer Schlupfbewegung eines Gegenstandes entlang der Fläche eines Gliedes, gekennzeichnet durch a) eine Scheibe init einer voii der Fläche des Gliedes auswirts vorspringenden Kante, die um eine hinter der fläche liegende Achse drehbar ist; b) eine Einrichtung zum elastischen Belasten der drehbaren Scheibe in bezug auf die Flache des Gliedes nach augen; c) einen um die Scheibenachse angeordneten Kranz von radialgerichteten abwechselnd lichtundurchlässigen und licht durchlässigen Abschnitten in der Scheibe; und d) eine Lichtemissions- und eine Lichtfühleinrichtung an gegenüberliegenden Seiten der Scheibe in solcher Anordnung, daß das Licht durch einen lichtdurchlässigen Teil der Scheibe hindurchgeht und bei Drehung der Scheibe die Feststellung der Drehung aufgrund der veränderlichen Menge des auf die Fühleinrichtung auftreffenden Lichtes gestattet.
13. Schlupffühler nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Lichtemissions- und Lichtfühleinrichtung einen ersten und einen zweiten aus Lichtquelle und Lichtfeststellungseinrichtung bestehenden Satz aufweist, die in Richtung der Verschiebebewegung der Scheibe iln allgemeinen diametral gegenüberliegend angeordnet sind.
14. Proportional wirkender Kraftwandler, gekennzeichnet durch a) eine Strahlungsenergiequelle; b) einen Fühler zum Erfassen von Strahlungsenergie aus der Quelle und zum Erzeugen eines Ausgangssignals, das von der aus der Strahlungsquelle empfangenen Strahlungsenergiemenge, wobei Quelle und Fühler der Strahlungsenergie in bezug aufeinander feststehend angeordnet sind; c) ein in bezug auf die Lichtquelle und den Fühler bewegliches Glied mit einem energiedurchlässigen Bereich zum Durchlassen von Energie aus der Quelle zu dem Fühler sowie mit einem benachbarten energieundurchlässigen Bereich zum Blockieren des Energiedurchtrittes; d) eine elastische Einrichtung zwischen dem Glied und der Quelle und dem Fühler zum elastischen Belasten des ersteren in der einen Richtung; und e) eine Einrichtung zum Bewegen des Gliedes in bezug auf die Quelle und den Fühler entgegen der Belastung durch die elastische Einrichtung zum Verändern der von der Quelle zu dem Fühler durchgelassenen Strahlungsmenge.
15. Proportional wirkender Kraftwandler nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß das'Ausgangssignal aus dem Fühler der zur Bewegung des Gliedes entgegen der Belastung durch die elastische Einrichtung erforderlichen Kraft direkt proportional ist.
16. Manipulator, gekenntzeichnet durch a) eine Hand mit zwei Backen; b) ein Gehäuse; c) eine Lagerung der Backen an dem Gehäuse in relativ + abhängt schwenkbarer Weise ziim Erfassen von Gegenständen zwischen diesen; d) einen an dem Gehäuse angebrachten Motor, der mit den Backen für deren Schwenkantrieb in bezug aufeinander verbunden ist; und e) eine an dem Gehäuse zwischen der Backenlagerungseinrichtung angebrachte Werkzeughalteeinrichtung zum Fassen des Endes eines zwischen den Backen zu ergreifenden Werkzeugs.
17. Manipulator nach Ansprich 16, dadurch gescennzeichnet, daß die Werkzeughalte-einrichtung vorwärtsgerichtete Konsolen mit Einschnitten am vorderen Ende derselben für die Aufnahme des Kopfes eines Werkzeugs aufweist.
Manipulator nach Anspruch 17, gekennzeichnet durch ein Werkzeug mit einem von den Baclcen zu ergreifenden Schaft und einem mit den Konsolen zum Eingriff bringbaren quergerichteten Kopf.
19. Manipulator nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, daß der Schaft mit gegenüberliegend angeordneten Kantflächen für den Angriff der Backen ausgestattet ist.

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