DE2810420A1

DE2810420A1 - Steuerbares, motorgetriebenes fahrgestell

Info

Publication number: DE2810420A1
Application number: DE19782810420
Authority: DE
Inventors: Per Oistein Finden
Original assignee: Sentralinstitutt for Industriell Forskning
Current assignee: Sentralinstitutt for Industriell Forskning
Priority date: 1977-03-14
Filing date: 1978-03-10
Publication date: 1978-09-21
Also published as: CA1079649A; DK107278A; FR2383822B1; GB1597456A; IT7812509A0; NO770901L; CH627137A5; NL7802758A; NO143484C; NO143484B; FI780679A; JPS6137156B2; DK143390B; JPS53140728A; FI62978C; SE7802300L; US4221273A; IT1102975B; SE437248B; DE2810420C2

Description

PATENTANWÄLTE DIPL-ING. H. STEHMANN DIPL-PHYS. DR. K. SCHWEINZER DIPL-ING. DR. M. RAU

D-8500 Nürnberg essenweinstrasse4-6 telefon 0911 /203727 telex 00/23135

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Nürnberg, 07. 03. 1978 120/62

Sentralinstitutt for Industriell Forskning, Oslo .(Norwegen)

"Steuerbares, motorgetriebenes Fahrgestell"

Die Erfindung betrifft ein steuerbares, motorgetriebenes Fahrgestell mit einem ersten Rahmen mit schwenkbaren Tragrädern und mit einem dagegen bewegbaren und in unterschiedlichen Relativstellungen feststellbaren zweiten Rahmen mit Triebrädern.

Die Erfindung betrifft dabei Fahrgestelle im allgemeinen, ist aber besonders vorteilhaft anwendbar in Zusammenhang mit auf Rollen oder Rädern ruhenden Stühlen, verfahrbaren Betten, fahrbaren Sammelbehältern für Waren in Kaufhäusern oder Lagerhäusern und Lastkarren im allgemeinen. Nachfolgend wird die Erfindung in Zusammenhang mit Rollstühlen beschrieben, wie vorstehend erwähnt

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ist das erfindungsgemäß ausgestaltete Fahrgestell jedoch nicht auf die Verwendung bei solchen speziellen Fahrzeugen beschränkt.

Aus der US-PS 3 920 093 ist ein mit Rädern versehener Stuhl bekannt, bei dem ein unterer rechteckiger Rahmen frei verdrehbare^nicht angetriebene Tragräder an jeder Ecke aufweist. Ein vertikaler Schaft erstreckt sich durch das Zentrum des Rahmens, und dieser Schaft trägt an seinem unteren Ende ein Triebrad und an seinem oberen Ende einen Sitz, auf dem der Benutzer des Fahrgestelles sitzen kann. In der Ebene des Sitzes ist ein horizontaler aus Rohr geformter Greifring vorgesehen, der von im wesentlichen senkrechten Streben getragen wird, die am Rahmen befestigt sind. Der mit Rädern versehene Stuhl ist so ausgelegt, daß der Sitz, das Triebrad und die Tragräder gleichzeitig bezüglich des Rahmens verschwenkt werden können, was zur Folge hat, daß die Räder und der Sitz stets in dieselbe Richtung weisen.

Der bekannte Stuhl kann auf der Stelle um 360° gedreht werden, und theoretisch kann er in jeder Richtung, in die der/ßtiz und die Räder weisen, fortbewegt werden.

Beim Verfahren des Stuhles muß der Benutzer eine Relativ-Schwenkbewegung zwischen dem Rahmen und dem Sitz hervorrufen, um die Bewegungsrichtung des Stuhles

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zu ändern. Der Benutzer muß dann den Greifring erfassen und sowohl sich als auch den Sitz verdrehen, bis sie die Position einnehmen, in der der auf Rädern ruhende Stuhl fortbewegt werden soll.

Ein Nachteil dieses mit Rädern ausgestatteten Stuhles ist die Notwendigkeit, eine\vergleichsweise große manuelle Kraft aufbringen zu müssen, um die relative Schwenkbewegung zwischen den Rädern und dem Rahmen hervorzurufen, eineGegebenheit, die insbesondere ungünstig für solche Benutzer ist, die nur über geringe physische Kräfte verfügen. Darüber hinaus macht es ein solcher mit Rädern ausgestatteter Stuhl, wenn er von einem Ort an einen anderen Ort verfahren werden soll, erforderlich, daß der Benutzer einen festen Griff am Greifring beibehält, um ungewünschte Relativbewegungen zwischen dem Rahmen und dem Sitz zu vermeiden, die andernfalls leicht zu unstabilen und schlangenförmigen Fortbewegungen führen würden.

Aus der US-PS 1 311 726 ist ein Schlepper bekannt, der vier frei verschwenkbare, nicht angetriebene Tragräder aufweist, deren Funktion primär jedoch einer Stabilisierung der normalen Bewegungsrichtung des Schleppers dient, also der geradlinigen Vorwärts- oder Rückwärtsbewegung. Der Schlepper weist außerdem zwei Triebräder auf, die an einem inneren ringförmigen Rahmen angeordnet sind, der relativ zum äußeren Rahmen verdreht werden kann,

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an dem die frei verschwenkbaren Tragräder angeordnet sind. Es ist möglich, den Traktor seitlich zu verfahren, aber dann muß der innere Rahmen manuell um den gewünschten Winkel verdreht werden, während der Schlepper stillsteht, und eine Fortbewegung des Schleppers kann nicht wieder aufgenommen werden, ehe die Triebräder die Position eingenommen haben, die die Richtung bestimmt, in der der Schlepper weiterbewegt werden soll.

Aus der US-PS 2 874 791 ist eine Einheit bekannt, die Triebräder aufweist, die durch individuelle, umsteuerbare Motoren angetrieben werden. Die umsteuerbaren Motoren sind jedoch an einem Rahmen befestigt, der nicht relativ zur Haupt-Einheit, in der der Rahmen angeordnet ist, verdrehbar ist. Folglich kann diese vorbekannte Einheit nicht seitlich verfahren werden.

Ein motorgetriebenes, mit Rädern versehenes Fahrzeug, das aus der US-PS 3 404 746 bekannt ist, ist mit einem Rahmen mit Trag- und Triebrädern ausgestattet. Jedoch sind nicht alle Tragräder frei verdrehbar, und nur ein Triebrad ist am Rahmen befestigt. Zwar kann ein seitliches Verfahren durchgeführt werden, aber zwei der Tragräder müssen dann mittels einer Handhabe verschwenkt und in einer vorgegebenen Position festgelegt werden. Wenn ein seitliches Verfahren in entgegengesetzter Richtung durchgeführt werden soll, dann müssen die beiden erwähnten Tragräder wieder frei-

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gegeben und die beiden anderen Tragräder verschwenkt und in einer vorgegebenen Position festgelegt werden.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Fahrzeug oder/feinen verfahrbaren Stuhl zu schaffen, mittels dessen nicht nur eine Geradeausbewegung vorwärts oder rückwärts durchführbar ist, sonderrvebenso eine kurvenförmige oder seitliche Bewegung, wobei diese Fahrbewegungen unabhängig von der Körperhaltung des Benutzers oder Fahrers anwählbar sein sollen.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß im wesentlichen dadurch gelöst, daß bei einem Fahrgestellt eingangs genannter Art der zweite Rahmen als zweiarmiger Hebel ausgebildet ist, der an jedem Ende ein/Priebrad mit unabhängig voneinander steuerbaren Antriebsmotoren aufweist und mit diesen um eine vertikale zentrale Achse zwischen verschiedenen feststellbaren Positionen bezüglich des ersten Rahmens verdrehbar ist.

Wenn der Hebel festgestellt ist und die Triebräder synchron und gleichsinnig angetrieben werden, stellt sich angenähert eine Geradeaus-Vorwärts- oder Rückwärtsbewegung des Stuhles ein. Wenn die Triebräder nicht synchron - oder synchron aber gegensinnig angetrieben werden, dann erfolgt eine Drehbewegung des Rahmens und damit auch de s/Sitzes, wenn der Hebel festgestellt ist. Wenn jedoch der Hebel freigegeben ist, während

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die Triebräder gegensinnig angetrieben werden, dann wird der Hebel relativ zum Rahmen verdreht, beispielsweise in eine neue Position, in der er wieder festgelegt wird. Dadurch ist eine Positionsänderung der Triebräder relativ zum Sitz des Fahrers und zum Rahmen erzielt. Nachdem der Hebel in dieser neuen Position wieder festgestellt ist, kann die Bewegung des Stuhles wieder aufgenommen werden. Wenn der Hebel in einer Position festgestellt wird, in die er zuvor um 90° geschwenkt wurde, wird der Stuhl bei synchronem Antrieb der Triebräder seitwärts versetzt, beispielsweise entlang eines Werktisches oder eines Lagerregales,

Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus nachstehender Beschreibung eines in der Zeichnung unter Beschränkung auf das Wesentliche dargestellten bevorzugten Ausführungsbeispieles zur erfindungsgemäßen Lösung. Es zeigt:

Fig. 1 ein Fahrgestell nach der Erfindung in Draufsicht,

Fig. 2 eine Seitenansicht des Fahrgestelles nach Fig. 1, jedoch mit um 180° verschwenkten Tragrädern,

Fig. 3 in vergrößertem Maßstab und teilweise im Vertikal schnitt Einzelheiten iitjBereiche der vertikalen Mittelachse des Fahrgestelles nach Fig. 1 oder Fig. 2 und

Fig. 4 Einzelheiten aus Fig. 3 in Draufsicht, teilweise in Schnittansicht gemäß dervtlichtungs-Pfeilen A - A in Fig. 3

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Aus der Draufsicht bzw. Seitenansicht nach Fig. 1 bzw. Fig. 2 ergibt sich, daß ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel zur erfindungsgemäßen Lösung für ein steuerbares, motorgetriebenes Fahrgestell im wesentlichen aus gestreckten, tragenden/Bauteilen 1 und 2 besteht, die jeweils in ihrem Mittelbereich an einen Rohrstutzen 3 angeschlossen sind, hinsichtlich dessen Einzelheiten unten in Zusammenhang mit Fig. 3 und Fig. 4 erläutert werden. Die tragenden Bauteile 1 und 2 stellen das Fahrgestell, also den Untergestell-Rahmen 1/2 dar. Jeweils am freien Ende sind die tragenden Bauteile 1 und 2 mit nicht angetriebenen Tragrädern 4 ausgestattet, die dort über Gabelspreizen 5 frei verschwenkbar jeweils mittels eines Schwenklagers 6 befestigt sind. Diese Tragräder 4 dienen als den Rahmen 1/2 tragende Fußoder' Laufrollen bei dessem Verfahren.

In dem als Hohlwelle ausgebildeten Rohrstutzen 3 ist ein Schaft 13 verdrehbar angeordnet, der an seinem unteren Ende einen zweiarmigen Hebel 7 trägt, der seinerseits an seinen Enden jeweils ein Triebrad 8a bzw. 8b aufweist. Letztere sind über ihnen zugeordnete Leistungsübertragungseinrichtungen 9a bzw. 9b mit getrennten Antriebsmotoren 10a bzw. 10b gekuppelt. Die Antriebsmotoren 10a und 10b, bei denen es sich beispielsweise um Elektromotoren handeln kann, können unabhängig voneinander über entsprechende Steue-

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rungeinrichtungen (in der Zeichnung nicht dargestellt) angesteuert werden. Die für den Betrieb der Elektro-Antriebsmotoren 10a und 10b erforderliche Leistung kann beispielsweise aus Batterien (in der Zeichnung nicht dargestellt) geliefert werden, die auf den tragenden Bauteilen 1 und 2 angeordnet sind. An diesen Bauteilen 1 und 2 kann ferner ein Sitz (in der Zeichnung nicht dargestellt) befestigt sein, auf dem der Benutzer dieses Fahrgestelles sitzen kann.

Wie in}£)etail aus Fig. 3 ersichtlich, besteht der zweiarmige Hebel 7 bevorzugt aus einem Rohr etwa quadratischen Querschnittes , das zugleich als Achswelle für die beiden Triebräder 8a und 8b dient und mittels eines durchgehenden Bolzens 12 in einer U-förmigen und nach unten geöffneten Befestigungs-Gabel 11 gelagert ist, wobei diese Gabel ihrerseits mittels ihres Steges 11a am unteren Ende des Schaftes 13 befestigt ist. Die relative Abmessung der Befestigungs-Gabel 11 ergibt sich aus der gestrichelten Darstellung in Fig. 4, und der zweiarmige Hebel 7 kann eine Schwenk- und Kippbewegung um den horizontalen Bolzen 12 bis zum Anschlag gegen das jeweilige stirnseitige Ende des Gabel-Steges 11a ausführen.

Der Schaft 13 weist ein unteres, dickes Teil 13a, ein mittleres, dagegen abgesetztes Teil 13b und ein oberes mit einem Gewinde ausgestattetes Teil 13c auf. Das untere Teil 13a des Schaftes 13 trägt eine Scheibe 14, die an ihrem Umfangs-Rand mit Rastkerben 15a und 15b

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ausgestattet ist, die gegeneinander peripher um 90° versetzt sind. Das mittlere, abgesetzte Teil 13b des Schaftes 13 erstreckt sich durch die hülsenförmige Hohlwelle, also den Rohrstutzen 3 hindurch, in dem es in zwei Stützlagern 31 und 32 gehaltert ist, während ein Ring 16 auf das obere mit einem Gewinde ausgestattete Teil 13c des Schaftes 13 aufgeschraubt ist, der auf einem abgesetzten_fumlaufenden Flansch 17 im oberen Teil des Rohrstutzens 3 ruht und diesen dadurch veschließt. Ein Axial-Gleitlager 33, das die Last auf denjFahrgestell über die tragenden Bauteile 1 und und den Rohrstutzen 3 aufnimmt, ist am Schaft 13 an der Verbindung zwischen dem dicken Teil 13a und dem abgesetzten Teil 13b vorgesehen.

Unterhalb des unten angeordneten tragenden Bauteiles ist eine Platte 18 befestigt, die einen Feststeller in Form einer Rastarretierung 19 trägt und einen betätigbaren Rastarm 20 aufweist, der mit seinem einen Ende am ersten Rahmen 1/2 angelenkt ist und am gegenüberliegenden Ende eine kreisförmige Rastscheibe 22 trägt, die genau in die zuvor erwähnten Rastkerben 15a oder 15b paßt. Über einen Betätigungsarm 23 kann der Rastarm 20 mittels einer steuerbaren Betätigungseinrichtung 24, beispielsweise mittels eines Elektromagneten, bewegt werden. Dieser Elektromagnet kann vom Benutzer des Fahrgestelles angesteuert werden, um die Rastscheibe 22 am Rastarm 20 in Eingriff oder außer Eingriff mit den Rast-

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kerben 15a oder 15b zu bringen, die mit der Rastscheibe 20 zahnen. Wenn die Rastscheibe 22 aus ihrer Eingriffsposition mit beispielsweise der Rastkerbe 15a herausgezogen ist, dann kann der Hebel 7 in Richtung der Pfeile 25 (siehe Fig. 1)um die vertikale Drehachse C (vgl. Fig. 3) in die in Fig. 1 gestrichelt dargestellte Position verdreht werden, in der nun die andere Rastkerbe 15a mit der Rastscheibe 22 zusammenwirkt. Vorzugsweise wirkt der Betätigungsarm 23 gegen eine Federkraft, die die Rastscheibe 22 kraftschlüssig mit einer der Rastkerben 15a bzw. 15b automatisch in Eingriff hält, wenn die Rastscheibe 22 erst einmal in eine Rastkerbe 15a bzw. 15b eingegriffen hat.

In Fig. 3 ist eine Stromzuführung 26 an der Betätigungseinrichtung 24 skizziert, die der Speisung beispielsweise des Elektromagneten dient. Die elektrische Ansteuerung kann über Steuer- oder Schaltereinrichtungen beeinflußt werden, die vom Benutzer des Fahrgestelles betätigt werden. Solche Steuereinrichtungen können aus einem Schalter und einer Steuerungs-Handhabe bestehen. Abhängig von der Stellung, in die der Schalter umgelegt wird, erfolgt eine Freigabe des als Achswelle für die Treibräder 8a und 8b dienenden zweiarmigen Hebels 7, und dieser kann sich in eine andere Position gegenüber dem ersten Rahmen 1/2 verdrehen, in der der Hebel 7 wieder festgelegt wird.Wenn diese neue Stellung eingenommen und arretiert ist, kann die Steuerungs-Handhabe

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erneut betätigt werden und das Fahrgestell entsprechend der Vorgabe durch den Benutzer insgesamt verfahren werden. Die Steuerungs-Handhabe kann derart aufgebaut sein, daß sie eine vertikale, neutrale Position einnimmt, wenn sie nicht betätigt wird, dagegen in geneigter Stellung nach Maßgabe der Neigung den Antriebsstrom für die Antriebsraotore 10a und 10b steuert.

Da der zweiarmige Hebel 7 mit Triebrädern 8a, 8b ausgestattet ist, die unabhängig voneinander bezüglich Drehrichtung und Drehgeschwindigkeit angesteuert werden können, ist eine Vielzahl an Bewegungsmöglichkeiten in Abhängigkeit von der Drehgeschwindigkeit der Triebräder 8a bzw. 8b und der Position des zweiten Rahmens in Form dieses zweiarmigen Hebels 7 bezüglich des ersten Rahmens 1/2 gegeben. Wenn der zweiarmige Hebel 7 in der Stellung festgelegt ist, die in Fig. 1 dargestellt ist, und die Triebräder 8a und 8b synchron in derselben Richtung angetrieben werden, wird eine angenähert geradeaus gerichtete Vorwärts- bzw. Rückwärtsbewegung des Fahrgestelles erreicht, wie in Fig. 1 durch den horizontalen Doppelpfeil 27 angegeben.Wenn die Triebräder 8a und 8b nicht synchron angetrieben werden, nämlich mit unterschiedlicher Geschwindigkeit in derselben Richtung

in
rotieren, oder wenn sie/unterschiedlicher Drehrichtung angetrieben werden, kann dadurch das gesamte Fahrgestell mit größerem oder kleinerem Radius gedreht werden, abhängig von der Drehgeschwindigkeitsdifferenz zwischen den Triebrädern 8a und 8b. Der\kleinste Drehradius wird

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erzielt, wenn die Triebräder 8a und 8b mit derselben Drehgeschwindigkeit aber gegenläufig angetrieben werden.

Wenn der zweiarmige Hebel 7 freigegeben wird, wenn also die Betätigungseinrichtung 24 vom Benutzer des Fahrgestelles angesteuert wird, unidie Antriebsmotoren 10a und 10b synchron gegenläufig angesteuert werden, dann erfolgt eine Schwenkbewegung des Hebels 7 um die vertikale Achse C relativ zum Rahmen 1/2, d. h., dieser erste Rahmen 1/2 verbleibt stationär, während der zweite Rahmen in Form des zweiarmigen Hebels 7 mit seinen Triebrädern 8a und 8b um die Achse C des RohrStutzens 3 rotiert, bis er eine neue Position eingenommen hat, etwa die in Fig. 1 gestrichelt eingetragene Position. Diese Bewegung ist vollständig durch Betätigung des oben erwähnten Dreh-Schalters erzielbar. Im Anschluß an das Verriegeln des Hebels 7 in seiner neuen Position kann das Fahrgestell beispielsweise in der einen oder in der entgegengesetzten Richtung seitwärts bewegt werden, wie es in Fig. 1 durch den vertikalen Doppelpfeil 28 angedeutet ist. Diese Möglichkeit ist sehr vorteilhaft, wenn es sich beim ersten Rahmen 1/2 in Verbindung mit diesem speziellen zweiten Rahmen in Form des Hebels 7 um ein Fahrgestell oder Untergestell für einen mit Stand-Rädern ausgestatteten Stuhl oder für ein Belieferungsfahrzeug in einem Warenhaus oder

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Lagerhaus zum Übernehmen oder Übergeben von abgespeicherten bzw. abzuspeichernden Waren handelt,
da es dann oft wünschenswert ist, das Fahrgestell quer zu derjenigen Richtung verfahren zu
können, in der der Benutzer sitzt. Beispielsweise
kann ein solches seitliches Verfahren von Interesse sein, wenn in Stapelregale eingegriffen werden soll oder an einem Werktisch entlanggefahren wird, wobei die Bewegungsrichtung des Fahrzeuges umkehrbar sein soll, ohne das Fahrgestell selbst hinsichtlich des
ersten Rahmens 1/2 dieser Änderung der Bewegungsrichtung folgen lassen zu müssen.

Es ist wichtig, daß es sich bei den Tragrädern 4 um Fuß- oder Laufrollen handelt, die eine Schwenkachse an den tragenden Bauteilen 1 bzw. 2 aufweisen, die
gegenüber der Drehachse dieser Laufrollen versetzt
ist. Hierdurch ist vermieden, daß die Laufrollen ein Verfahren des Fahrgestelles behindern, wenn sie aufgrund verschwenkten Hebels 7 in seiner Eigenschaft als Achswelle für die Triebräder 8a und 8b quer zur momentanen Vortriebsrichtung für das Fahrgestell ausgerichtet sind, wie es beispielsweise bei der Stellung des Hebels 7 der Fall ist, die in Fig. gestrichelt eingetragen ist. Ferner ist wichtig, daß die Triebräder 8a und 8b während einer Drehbewegung des Hebels 7 frei bewegt werden können, ohne durch
die Tragräder 4 behindert zu werden, unabhängig von

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der momentanen Ausrichtung der Tragräder 4. In Fig. 1 ist diese Gegebenheit durch den großen Kreisbogen 29 in Hinblick auf die vier kleinen Kreise 30 dargestellt.

Die praktische Realisierung der erfindungsgemäßen Lösung für das in seiner Bewegungsrichtung frei umsteuerbare Fahrgestell ist nicht auf die in der Zeichnung zur näheren Erläuterung benutzen Merkmale beschränkt. Beispielsweise kann vorgesehen sein, nach dem Lösen eines Feststellers die tragenden Bauteile 1 und 2 um den Rohrstutzen 3 zu verschwenken, um sie nahezu in die gleiche vertikale Ebene zu bringen, was beispielsweise für den Tran-sport der teilweise montierten Fahrgestelle von Vorteil wäre.

Bei einem abgewandelten Realisierungsbeispiel für ein nach der Erfindung ausgestaltetes Fahrgestell kann der erste Rahmen 1/2 so ausgelegt sein, daß er im wesentlichen ein Dreieck aufspannt, wobei jeweils ein Tragrad 4 in Form der erläuterten Laufrolle jeweils an den Ecken des Dreiecks angeordnet ist. Auch bei einer solchen dreieckförmigen Ausgestaltung des ersten Rahmens 1/2 ist zu beachten, daß die Tragräder 4 die freie Bewegung der Triebräder 8a, 8b beim Verdrehen des zweiarmigen Hebels 7 nicht in ihrer Bewegung behindern können.

Als Antriebsmotoren 10a, 10b für die Triebräder 8a, 8b können anstelle von Elektromotoren auch hydraulische Motoren vorgesehen sein, und dabei können für den notwendigen Druck des hydraulischen Mediums handbetätigte Pumpen vorgesehen sein.

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Die Feststell- oder Rasteinrichtung kann auch anders als oben unter Bezugnahme auf das zeichnerisch dargestellte Ausführungsbeispiel ausgeführt sein. Beispielsweise kann die Scheibe 14 durch zwei Bolzen ersetzt werden, die gegenseitig um 90° versetzt angeordnet sind und sich horizontal vom unteren Teil 13a des Schaftes 13 aus erstrecken. Diese Bolzen können dafür ausgelegt sein, in getrennte Kerben in einer Rasteinrichtung einzugreifen, die um eine horizontale Achse verdrehbar am Rahmen 1/2 befestigt ist und in zwei unterschiedlichen Positionen festgestellt werden kannj um den ersten oder den zweiten Bolzen zu halten. Auf ein vom Benutzer des Fahrgestelles ausgelöstes Signal kann diese Einrichtung entsperrt werden. Der festgelegte Bolzen wird dann von der Feststelleinrichtung freigegeben, und der zweiarmige Hebel mit den beiden Triebrädern 8a und 8b kann.in eine neue Position verdreht werden, in der der zweite Bolzen mit der Feststelleinrichtung zusammenwirkt .

Eines der Triebräder 8a, 8b oder alle Triebräder 8 oder die Tragräder 4 können federnd am Fahrgestell befestigt sein, so daß alle Räder 4, 8 stets in Berührung mit dem Untergrund stäien. Eine solche elastische Befestigung ist auch vorteilhaft, wenn die Räder 4, kleine Hindernisse auf dem Untergrund überwinden sollen. Eine federnde Radbefestigung kann auch dadurch erzielt werden, daß die tragenden Bauteile 1 und 2 aus elastischem Material sind.

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Die Erfindung ist also nicht auf die dargestellten und beschriebenen Ausführungsbeispiele beschränkt, sie umfaßt auch alle fachmännischen Abwandlungen sowie Teil- und unterkombinationen der beschriebenen und/ oder dargestellten MerkmalQÜnd Maßnahmen.

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Claims

PATENTANWÄLTE DIPL-ING. H. STEHMANN DIPL-PHYS. DR. K. SCHWEINZER DIPL-ING. DR. M. RAU

D-8500 NÜRNBERG ESSENWEINSTRASSE 4-6 TElEFON 0911/2037 27 TELEX 06 / 23135

Nürnberg, 07. 03. 1978 120/62

Sentralxnstxtutt for Industriell Forskning, Oslo (Norwegen^

"Steuerbares, motorgetriebenes Fahrgestell"

Pate ⁿtans g £Üche

1J Steuerbares, motorgetriebenes Fahrgestell mit einem Ersten Rahmen mit schwenkbaren Tragrädern und mit einem dagegen bewegbaren und in unterschiedlichen Relativstellungen feststellbaren zweiten Rahmen mit Triebrädern, dadurch gekennzeichnet, daß der zweite Rahmen als zweiarmiger Hebel (7) ausgebildet ist, der an jedem Ende ein Triebrad (8a, 8b) mit unabhängig voneinander steuerbaren Antriebsmotoren (10a, 10b) aufweist und mit diesen um eine vertikale zentrale Achse (C) zwischen verschiedenen feststellbaren Positionen bezüglich des ersten Rahmens(1/2) verdrehbar ist.

ORiGlNAL
2. Fahrgestell nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß nahe bei dem Schwenkpunkt des Hebels (7) eine lösbare Rastarretierung (19) vorgesehen ist, die im eingerasteten Zustand den Hebel (7) in vorgegebenen Stellungen bezüglich des ersten Rahmens (1/2) hält, in gelöstem Zustand dagegen ein Verdrehen des Hebels (7) um die vertikale Achse (C) ermöglicht.
3. Fahrgestell nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Rastarretierung (19) eine Scheibe (14) mit Rastkerben (15a, 15b) an ihrem Umfang und einen mit einem Ende (21) am ersten Rahmen (1/2) angelenkten Rastarm

(20) aufweist, der an seinem anderen Ende eine Rastscheibe (22) trägt, die mit den Rastkerben (15a bzw. 15b) zahnt, wobei der Rastarm (20) an eine Betätigungseinrichtung (24) angeschlossen ist, die aufgrund von Steuerbefehlen die Rastscheibe (22) mit einer der Rastkerben (15a bzw. 15b) in Eingriff bringen oder außer Eingriff bringen kann.
4. Fahrgestell nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der zweiarmige Hebel (7) unterhalb des ersten Rahmens (1/2) angeordnet ist, der Bauteile aufweist, die im wesentlichen ein Dreieck aufspannen, und daß an jedem Eckpunkt dieses Dreiecks ein frei verschwenkbares Tragrad (4) angeordnet ist,

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5. Fahrgestell nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß der erste Rahmen (1/2) zwei gestreckte, tragende Bauteile (1 und 2) aufweist, die einander im Bereiche eines vertikalen Schaftes (13) kreuzen und an jedem freien Ende ein frei verschwenkbares Tragrad (4) aufweisen.
6. Fahrgestell nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die tragenden Bauteile (1,2) elastisch sind.
7. Fahrgestell nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Tragräder (4) Laufrollen mit gegenüber ihrer Drehachse versetztem Schwenklager (6) an den tragenden Bauteilen (1,2) sind.
8. Fahrgestell nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der größte Kreisbogen (29), der von den Triebrädern (8a, 8b) bei Verdrehen des zweiarmigen Hebels (7) beschrieben wird, zwischen Kreisen (30) liegt, die von den Tragrädern (4) beim Schwenken um ihre Schwenklager (6) an den tragenden Bauteilen (1, 2) beschrieben werden.
9. Fahrgestell nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der zweiarmige Hebel (7) in einer U-förmig nach unten geöffneten Befestigungs-Gabel (11) angeordnet ist, die mit dem Hebel (7) um eine im wesentlichen vertikale Achse (C) verdrehbar ist, und daß der Hebel(7) in der Gabel (11) auf einem durchgehenden,

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im wesentlichen horizontalen Bolzen (12) angeordnet ist, so daß er bei Schwenkbewegungen um den Bolzen (12) gegen den Steg (11b) anschlagen kann.
10. Fahrgestell nach einem der vorangegangenen&nsprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die tragenden Bauteile (1,2) zur Einstellung der Winkelstellung zwischeneinander lösbar am Schaft (13) befestigt sind.

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