DE3226547C2 - - Google Patents

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    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
    • H02P6/24—Arrangements for stopping

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Steuerung eines bürstenlosen Gleichstrommotors nach der Gattung des Hauptanspruchs.
Aus der DE-OS 25 57 710 ist eine Schaltanordnung zum Betrieb von Asynchronmotoren über einen Dreiphasen- Wechselrichter bekannt, wobei der Antrieb und das Bremsen eines Fahrmotors geregelt wird. Dabei ist ein von der Stellung des Fahrpedals und des Bremspedals abhängiger Sollwertgeber vorgesehen, dessen Werte mit dem Strom-Istwert verglichen werden. Abhängig von diesem Vergleich werden Schaltsignale zur Steuerung der schaltbaren Ventile eines Wechselrichters erzeugt, wobei zwischen den zwei Betriebszuständen unterschieden wird. Im Antriebsbereich ist ein Zweipunktregler und ein Mittelwertregler vorgesehen, während im Bremsbereich nur ein Mittelwertregler vorhanden ist. Bei hohen Drehzahlen wird beim Antrieb die Mittelwertregelung vorgenommen, während bei niedrigen Drehzahlen entsprechend der Zweipunktregelung geregelt wird. Beim Bremsen erzeugt im gesamten Drehzahlbereich der Mittelwertregler Schaltsignale. Eine derartige Schaltanordnung ist für Servoantriebe und deren schnelle und exakte Beschleunigungs- und Stillsetzungsvorgänge nicht geeignet.
In der US-PS 42 70 074 ist eine Steuerschaltung beschrieben, bei der der Strom in den Ständerwicklungen erfaßt wird. Das Stromsignal wird mit einem fest eingestellten Schwellenwert verglichen, bei dessen Überschreiten Schutzmaßnahmen ergriffen werden. Bei dieser Überstrom-Schutzschaltung wird ein ROM verwendet, das abhängig von Positionssignalen, Motorrichtungssignalen und von den Signalen vom Schwellenwertdetektor Leistungstransistoren steuert.
Die DE-OS 28 34 523 bezieht sich auf einen kollektorlosen Gleichstrommotor für den Vier-Quadrantenbetrieb mit einer Kommutierungseinrichtung, über die die Ständerwicklungen an eine Gleichspannungsquelle schaltbar sind. Die Kommutierungseinrichtung besteht aus einer Brückenschaltung mit steuerbaren Thyristoren. In die beiden Zuleitungen von der Gleichstromquelle zur Brückenschaltung sind Transistoren eingefügt, die durch eine Impulsbreitenmodulation die Stromregelung bewirken. Diese Transistoren sollen einen sicheren Betrieb der Kommutierungseinrichtung gewährleisten, der sonst durch fehlerhafte Zündung der Thyristoren gefährdet wäre. Im Falle einer fehlerhaften Zündung werden die beiden Transistoren durch deren Steuerschaltung kurzzeitig gesperrt, so daß der fehlerhaft gezündete Thyristor wieder gelöscht wird. Die Impulsbreitenmodulation der Transistoren dient dabei zur Einstellung der Motordrehzahl.
Ausgehend von diesem Stand der Technik liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung zur Steuerung eines bürstenlosen Gleichstrommotors zu schaffen, die im Vier-Quadrantenbetrieb arbeitet und fließende automatische Übergänge von einem zum nächsten Quadranten bewirkt und dabei ein lineares Steuerungsverhältnis aufrechterhält.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die kennzeichnenden Merkmale des Hauptanspruchs gelöst.
Die Abweichung in der Regelschleife entsteht durch Vergleichen des Steuersignals mit dem tatsächlichen Motorzustand. Wenn das Steuersignal das gewünschte Drehmoment angibt, kann es mit dem Stromfluß durch die Wicklungen verglichen werden, um so die Abweichung zu erhalten. Zwei als Komparatoren ausgebildete Pulsbreitensteller vergleichen die Regelabweichung mit dreieckigen Wellenformen, wobei ein Dreieck positiv und das andere negativ ist. Je nach der Polarität der Abweichung erzeugt der eine Komparator oder Pulsbreitensteller ein "Ein-Aus"- Impulsbreiten moduliertes Signal, während der andere ein gleichförmiges Signal liefert.
Der vorzugsweise als Lesespeicher (ROM) ausgebildete Steuersatz erhält sowohl die Pulsbreitensteller-Ausgangssignale als auch die Rotorpositions-Signale und andere Steuersignale als Adressen. Die Ausgangsleitungen des Lesespeichers steuern die Wechselrichter-Transistoren und sorgen für eine Impulsbreitenmodulation entsprechend der Kommutationsfolge.
Der Lesespeicher wandelt die beiden Ausgangssignale der als Komparatoren ausgebildeten Pulsbreitensteller in der Weise um, daß ein weicher, impulsbreitenmodulierter Übergang vom regenerativen zum normalen Motorbetrieb erfolgt. Wird beispielsweise ein Befehl zur Drehmomentänderung erhalten, so geht die Vorrichtung in den regenerierenden Betrieb, bei dem ein Transistor eines jeden Transistorpaares von einem der Pulsbreitensteller impulsbreitenmoduliert wird, während der zweite Transistor durch ein Signal des anderen Pulsbreitenstellers abgeschaltet wird. Nimmt die Motorgeschwindigkeit und damit der erzeugte Strom ab, so erhöht die Vorrichtung den Arbeitszyklus des modulierten Transistors, bis dieser den ständig eingeschalteten Zustand erreicht. Reicht die Gegen- EMK des Motors für die Stromschleife nicht mehr aus, ändert die Regelabweichung ihre Polarität und der andere als Komparator ausgebildete Pulsbreitensteller beginnt mit der Impulsbreitenmodulation des anderen Transistors jedes Wechselrichterpaares und führt diesem Strom von der Stromquelle zu. Mit steigender Abweichung steigt auch der Arbeitszyklus und es wird mehr Strom von der Stromquelle geliefert.
Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der Zeichnung dargestellt und wird in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigt
Fig. 1 ein Blockschaltbild der erfindungsgemäßen Vorrichtung zur Steuerung eines bürstenlosen Gleichstrommotors,
Fig. 2 ein Impulsdiagramm zur Entwicklung der impulsbreitenmodulierten Signale, die als Adresse für den Lesespeicher aus Fig. 1 dienen,
Fig. 3 eine schematische Darstellung, teilweise als Blockdiagramm, des Wechselrichters aus Fig. 1 und dessen Verbindung mit den Statorwicklungen des Motors,
Fig. 4a und 4b schematische Diagramme in teilweise vereinfachter Form eines Teils des Wechselrichters aus Fig. 3 zur näheren Beschreibung der Wirkungsweise der Schaltelemente während des regenerativen und des normalen Motorgetriebes für eine Drehrichtung des Motors und
Fig. 5a und 5b schematische Diagramme in teilweise vereinfachter Form des gleichen Teils des Wechselrichters aus Fig. 3 für die entgegengesetzte Drehrichtung des Motors.
Fig. 1 stellt den erfindungsgemäßen Schaltkreis zur Steuerung des Stromflusses in einem bürstenlosen Gleichstrommotor 22 dar. Die Steuerschaltung besteht aus einem Wechselrichter 24, der über die Stromsensoren 26 mit den Statorwicklungen 28 des Motors verbunden ist. Weiterhin weist die erfindungsgemäße Steuerschaltung einen Lesespeicher 30 (ROM) auf, der Signale zur Steuerung des Wechselrichters 24 liefert. Der Lesespeicher 30 seinerseits erhält Adressen über die Leitungen 33 bis 37 vom Pulsbreiten-Modulator 40, vom Positions-Sensor 42, der die relative Position der Statorwicklungen 28 zum permanentmagnetischen Rotor 44 erfaßt, und von einem Drehrichtungsgeber 94.
Eine Multiplex-Schaltung 48, eine Summier-Schaltung 50 und die Verzögerungsschaltung 52 sind so geschaltet, daß sie den durch die Sensoren 26 festgestellten Motorstrom mit dem entsprechenden Sollwert-Signal von 54 vergleichen und so eine Regelabweichung auf der Leitung 66 erzeugen. Der Pulsbreiten-Modulator 40 enthält zwei als Komparatoren 57 und 58 ausgebildete Pulsbreitensteller, zwei versetzte Stromkreise 61 und 62, die Verstärker enthalten können, und einen Sägezahn-Generator 64.
In den Fig. 1 und 2 gibt der Modulator 40 impulsbreitenmodulierte Signale über die Leitungen 36 und 37, deren Arbeitsfaktor von der Amplitude der Regelabweichung auf der Leitung 66 abhängt. Der Sägezahn-Generator 64 erzeugt eine periodische Dreiecks-Wellenform, wie in der Grafik 68 innerhalb des Rechtecks, das den Sägezahn-Generator 64 darstellt, gezeigt ist, mit einer Aufeinanderfolge von positiven und negativen linearen Anstiegen zwischen der positiven (+5 V) und der negativen (-5 V) Spannung. Das Sägezahnspannungs- Signal des Generators 64 wird auf die Stromkreise 61 und 62 gegeben. Der Stromkreis 61 addiert die konstante 5-V-Spannung zum Sägezahnspannungssignal und verschiebt dieses in die positive Richtung. Das Ausgangssignal des Stromkreises 61 reicht von 0 bis +10 V. Die Ausgangswellenform von 61 ist in der Graphik 71 dargestellt. Der Schaltkreis 62 ist ähnlich aufgebaut und bewirkt in ähnlicher Weise die Summierung der -5-V-Spannung mit der Sägezahnspannung des Generators 64. Die erzeugte Sägezahn- Wellenform reicht von -10 bis 0 V, wie in der Graphik 72 dargestellt. Auf diese Weise erscheinen gleichzeitig zwei gleiche Wellenformen, die aber gegeneinander um einen Wert von etwa 10 Volt versetzt sind.
Die Regelabweichung auf der Leitung 66 wird auf die negativen Eingänge der beiden Komparatoren 57 und 58 gegeben. Die Sägezahnsignale der Schaltungen 61 und 62 werden auf die positiven Eingänge der Komparatoren 57 und 58 gegeben, wodurch impulsbreitenmodulierte Signale über die Leitungen 37 und 36 erzeugt werden, wie in dem zweiten und dritten Zeitdiagramm in Fig. 2 dargestellt.
Ist die Abweichung auf der Leitung 66 positiv, wie in der linken Hälfte von Fig. 2 dargestellt, erscheint ein impulsbreitenmoduliertes Signal auf der Leitung 37 mit einer Spannungsamplitude zwischen den Spannungspegeln, die einer log. 0 und einer log. 1 entsprechen. Das entsprechende Signal auf der Leitung 36 hat einen konstanten Wert, der einer log. 0 entspricht.
Wird die Abweichung auf der Leitung 66 negativ, erscheint ein impulsbreitenmoduliertes Signal auf der Leitung 36, während auf der Leitung 37 ein konstanter Wert entsprechend einer log. 1 erscheint, wie auf der rechten Seite in Fig. 2 dargestellt. Bei hohen Werten der positiven Regelabweichungen ist der Arbeitszyklus der log. 0-Modulation auf der Leitung 37 größer als 50%; bei geringeren Werten der positiven Regelabweichungen ist der log. 0-Arbeitszyklus geringer als 50%. Zwei derartige positive Regelabweichungen sind auf der linken Seite von Fig. 2 dargestellt. Bei hohen Werten der negativen Regelabweichungen ist der Arbeitszyklus der log. 1-Modulation auf der Leitung 36 größer als 50%; bei geringeren Werten der negativen Regelabweichungen ist der log. 1-Arbeitszyklus geringer als 50%. Zwei derartige negative Regelabweichungen sind auf der rechten Seite von Fig. 2 dargestellt.
Anhand der Fig. 4 und 5 wird beschrieben, wie die logischen Signale auf den Leitungen 36 und 37 zur Steuerung des Wechselrichters 24 über den Lesespeicher 30 verwendet werden. Die Wiederholungsfrequenz des Sägezahnsignals des Generators 64 ist gleich den Wiederholungsfrequenzen der Signale auf den Leitungen 36 und 37 und ist mindestens doppelt so groß wie der Wert der reziproken Ansprechzeit einer Wicklung 28, um sicherzustellen, daß die Induktion und der Widerstand der Wicklungen 28 als Filter zur Glättung der Impulse des Wicklungsstromes dienen können. Eine Frequenz von 5 kHz (entsprechend einer Dauer von 200 Mikro-Sekunden) liefert zufriedenstellende Ergebnisse für die meisten Motoren.
Die Fig. 3 stellt den Wechselrichter 24 im einzelnen dar einschließlich der sechs Transistoren. Jede Schalteinheit 74 weist eine optisch mit dem Antriebsstromkreis 78 verbundene lichtemittierende Diode 86 auf. Der Stromkreis 78 ist seinerseits mit der Basis eines NPN-Transistors 76 verbunden. Eine Sperrdiode 80 liegt zwischen Emitter- und Kollektor- Verbindung und parallel zu dem in Reihe geschalteten Widerstand 84 und der Kapazität 82.
Ein vom Speicher 30 auf die lichtemittierende Diode 86 gegebenes Signal mit dem log. Pegel 1 aktiviert die Diode, so daß sie Licht aussendet, das auf die lichtempfindliche Einheit im entsprechenden Antrieb 78 trifft und so den Transistor 76 leitend macht.
In drei der mit No. 1, No. 2 und No. 3 bezeichneten Schalteinheiten sind die Kollektoren der Transistoren mit dem positiven Ausgang der Gleichstromquelle 90 verbunden, während die Emitter mit den drei Statorwicklungen 28 a, 28 b und 28 c verbunden sind.
Die Emitter der mit No. 4, No. 5 und No. 6 bezeichneten Transistoren sind mit dem negativen Ausgang der Stromquelle 90 verbunden, während die Kollektoren mit den Statorwicklungen 28 a, 28 b und 28 c verbunden sind. Die Statorwicklungen 28 a-c des Motors sind in einer Y-Schaltung verbunden. Wird der Motor von der Stromquelle mit Strom versorgt, arbeiten die Transistor-Schalter des Wechselrichters paarweise, um in dem gewünschten Wicklungspaar einen Strom gewünschter Richtung zu erzeugen. Sind beispielsweise beide Transistoren der Schalter No. 1 und No. 5 leitend, fließt durch die Wicklungen 28 a und 28 b ein Strom in einer bestimmten Richtung. Ist das Schalterpaar No. 2 und No. 4 leitend, so fließt durch die Wicklungen 28 b und 28 a ein Strom in entgegengesetzter Richtung.
In den Tabellen IA und IB ist die Reihenfolge, in der die einzelnen Wicklungen 28 a-c entsprechend den Signalen des Positions-Sensors 42 über den Wechselrichter 24 mit Strom versorgt werden, dargestellt, und zwar für die Drehrichtungen im Uhrzeigersinn (Tabelle IA) und entgegen dem Uhrzeigersinn (Tabelle IB). Der Positions-Sensor kann entweder ein optischer Sensor oder eine Hall-Vorrichtung sein. Bei einer Drei-Phasen-Y-Schaltung der Statorwicklungen werden vorzugsweise drei Positions-Sensoren A, B und C vorgesehen, die in der Reihenfolge A, A-B, B, B-C, C, C-A aktiviert werden.
Tabelle IA
Im Uhrzeigersinn
Tabelle IB
Entgegen dem Uhrzeigersinn
Die Fig. 4A und 4B sind vereinfachte schematische Darstellungen des Schaltschemas eines Schalter-Paares (No. 1 und No. 5), die den Wicklungsstrom in den Wicklungen 28 a und 28 b für eine Motordrehrichtung steuern.
Bei regenerativem Motorbetrieb (Fig. 4A), wie er durch die Umkehr des Drehmoment-Befehls eintreten kann, erzeugen die Statorwicklungen einen Strom, der zur Erzielung des gewünschten Drehmoments benutzt werden kann. Wird der Schalter No. 5 geschlossen, so entsteht eine geschlossene Stromschleife für den regenerativen Strom I n und der Strom fließt von den Wicklungen 28 a und 28 b durch den Schalter No. 5, die Sperr-Diode, die den Schalter No. 4 umgeht, und zurück in die Wicklungen. Der Stromfluß wird durch die Impulsbreitenmodulation von Schalter No. 5 gesteuert, und zwar entsprechend dem Drehmoment-Befehl. Die übrigen Schalter (No. 1, No. 2 und No. 4) sind hierbei geöffnet.
Bei normalem Motorbetrieb in der gleichen Richtung (Fig. 4B) ist der Schalter No. 5 geschlossen und der Schalter No. 1 impulsbreitenmoduliert. Die Schalter No. 2 und No. 4 bleiben geöffnet. In diesem Fall fließt der Antriebsstrom I m von der Stromquelle durch den Schalter No. 1, die Wicklungen 28 a und 28 b und den Schalter No. 5 und dann zurück zur Stromquelle.
Bei dieser speziellen Rotorposition und Drehrichtung des Motors ist bei regenerativem Motorbetrieb der Schalter No. 5 impulsbreitenmoduliert und der Schalter No. 1 geöffnet, während bei normalem Motorbetrieb Schalter No. 1 impulsbreitenmoduliert und Schalter No. 5 geschlossen ist. Diese Schalter arbeiten wie ein Brückenpaar, um den durch die Wicklungen 28 a und 28 b fließenden Strom zu steuern.
Reagiert eine positive Regelabweichung auf den regenerativen Motorbetrieb bei der Drehrichtung entsprechend Fig. 4A, so kann man bei einem Vergleich mit Fig. 2 erkennen, daß das Signal mit dem log. Pegel 1 auf der Leitung 37 vom positiven Komparator dazu benutzt werden kann, um den Schalter No. 5 einzuschalten, wodurch die gewünschte Impulsbreitenmodulation für den regenerativen Motorbetrieb erzielt wird. Tritt zu Beginn eine große Regelabweichung auf, und wird ein hoher Strom im Motor erzeugt (ganz links in Fig. 2), so ist der Arbeitszyklus relativ niedrig. Verringert der Motor seine Geschwindigkeit und damit die erzeugte Strommenge (Mitte links in Fig. 2), so steigt der Arbeitszyklus an. Der Schalter No. 5 bleibt für immer längere Intervalle eingeschaltet, um den für das gewünschte Drehmoment erforderlichen Strom zu liefern.
Reicht schließlich der regenerative Strom nicht mehr aus, ist ein Zustand erreicht, der einer Umkehr der Polarität der Regelabweichung entspricht und der Schalter No. 5 wird ständig eingeschaltet. Es sollte beachtet werden, daß dies der korrekte Zustand des Schalters No. 5 bei normalem Motorbetrieb ist, der dann folgt. Wird die Regelabweichung negativ, beginnt die Vorrichtung, der Stromquelle Strom zu entnehmen, wobei die Strommenge ansteigt, je negativer das Signal wird. Wird das Signal mit dem logischen Pegel 1 auf der Leitung 36 vom negativen Komparator benutzt, um den Schalter No. 1 einzuschalten, ist die korrekte Impulsbreitenmodulation für den normalen Motorbetrieb erreicht. Der Arbeitszyklus für den Schalter No. 1 nimmt dann mit der zunehmenden Regelabweichung zu (ganz rechts in Fig. 2).
Wird der Schalter No. 1 über das log. 1-Signal auf der Leitung 36 gesteuert und der Schalter No. 5 über das log. 1- Signal auf der Leitung 37, so wird ein fließender Übergang vom regenerativen zum normalen Motorbetrieb erzielt. Der Arbeitszyklus des Schalters No. 5 nimmt bei regenerativem Motorbetrieb bis zur ständigen "EIN"-Schaltung zu, so daß bei normalem Motorbetrieb der Stromfluß über die Schalter No. 5 und No. 1 geschlossen wird, und die Modulation gesteuert und der Arbeitszyklus mit steigender Regelabweichung erhöht wird. Dieser fließende Übergang von regenerativen zum normalen Motorbetrieb ist von links nach rechts in Fig. 2 dargestellt.
Die Fig. 5A und 5B stellen den Schaltkreis zur Steuerung des Wicklungsstromes in entgegengesetzter Richtung dar, von 28 b nach 28 a. In diesem Fall steuern die Schalter No. 2 und No. 4 das Schalterpaar in dem Wechselrichter. Der Schalter No. 4 moduliert den Regenerationsstrom I n bei regenerativem Motorbetrieb (Fig. 5A), während der Schalter No. 2 die Impulsbreite des Motorstromes I m bei normalem Motorbetrieb moduliert (Fig. 5B).
Bei der entgegengesetzten Motor-Drehrichtung ist die Regelabweichung negativ; deshalb ist der Übergang vom regenerativen zum normalen Motorbetrieb in diesem Fall von rechts nach links (Fig. 2).
Die korrekte Impulsbreitenmodulation für den Schalter No. 4 bei regenerativem Motorbetrieb wird erreicht, wenn dieser durch das Signal mit dem log. Pegel 0 auf der Leitung 36 vom negativen Komparator eingeschaltet wird; die korrekte Impulsbreitenmodulation für den Schalter No. 2 bei normalem Motorbetrieb wird erreicht, wenn dieser durch das Signal mit dem log. Pegel 0 auf der Leitung 37 vom positiven Komparator eingeschaltet wird.
Die Steuerung der Schalter in dem Wechselrichter 24 wird durch den Lesespeicher 30 (Fig. 1) bewirkt. Der Lesespeicher 30 ist so programmiert, daß bestimmte Ausgangsleitungen zum Einschalten bestimmter Schalter in Übereinstimmung mit den Rotorpositions-Signalen auf der Leitung 35, den Komparator-Signalen auf den Leitungen 36 und 37 und den Drehrichtungs-Signalen auf der Leitung 34 aktiviert werden. In der Tabelle II sind die Daten für den Lesespeicher 30 bei der "0"-Motorrichtung und in Tabelle III bei der "1"-Motorrichtung aufgeführt.
Ist z. B. die Lesespeicher-Adresse auf den Leitungen 34 bis 37 "011001" (Adresse 19 in Tabelle II), was einer Drehrichtung "0", einem positiven Komparator-Signal "1", einem negativen Komparator-Signal "1" und Rotorpositionen "001" entspricht, dann werden die sechs Ausgangsleitungen 32 zu "001100" aktiviert und schalten die Schalter No. 3 und No. 4 des Wechselrichters ein.
Die Daten-Ausgänge des Lesespeichers 30 werden ebenfalls benutzt, um die Multiplex-Schaltung 48 zu steuern, so daß bestimmte Stromsensoren 26 mit der Summierungs-Schaltung 50 entsprechend der Kommutatorfolge verbunden werden. Bei einer Umkehr des Drehrichtungs-Signals sollten vorzugsweise zunächst alle Wechselrichtertransistoren abgeschaltet werden, um sicherzustellen, daß alle vorher "EIN"-geschalteten Transistoren vollständig abgeschaltet sind. Andernfalls bestünde die Möglichkeit, daß zwei Transistoren auf dem gleichen Strompfad, beispielsweise die Schalter No. 1 und No. 4, gleichzeitig eingeschaltet sind und so die Stromquelle kurzschließen. Das kurzfristige Abschalten der Brücke wird durch die Bauteile 95 bis 98 (Fig. 1) erzielt, die über die Leitung 33 ein logisches Signal auf den Lesespeicher 30 geben.
Der Drehrichtungs-Befehl wird auf einen Eingang eines exklusiven ODER-Tores 95 und einen Eingang des exklusiven ODER- Tores 97 gegeben und, wie schon zuvor erwähnt, dem Lesespeicher 30 über die Leitung 34 zugeleitet. Der andere Eingang des Tores 95 ist mit dem positiven Ausgang der +5-V- Stromquelle verbunden. Der Ausgang von 95 ist mit einem Eingang von 97 verbunden und eine Kapazität 96 liegt zwischen dem Ausgang von 95 und Erde. Der Ausgang von 97 ist mit dem Lesespeicher 30 verbunden und gibt auf diesen über die Zeitschaltung 98 auf der Leitung 33 Eingangsadressen.
Bei Dauerbetrieb wird der Drehrichtungs-Befehl auf einen Eingang von Tor 97 gegeben, während der entgegengesetzte logische Pegel auf den anderen Eingang des Tores 97 über Tor 95, das wie ein Inverter arbeitet, gegeben wird. Ändert sich der Drehrichtungs-Befehl, erhält die Kapazität 96 den logischen Pegel an einem Eingang von Tor 97 aufrecht, so daß der vom Drehrichtungsgeber 94 dem anderen Eingang zugeführte Signalwechsel ein Ausgangssignal erzeugt, das den Zeitgeber 98 in Betrieb setzt. Wird der Zeitgeber 98 aktiviert, so erzeugt er ein kurzfristiges Signal mit dem log. Pegel 1.
Die Leitung 33 ist mit einem weiteren Adressen-Eingang verbunden, der in den Tabellen II und III nicht dargestellt ist. Der Lesespeicher 30 ist so programmiert, daß durch ein Signal mit dem log. Pegel 1 auf Leitung 33 alle Ausgangssignale log. 0 werden, wodurch alle Transistoren des Wechselrichters 24 kurzfristig abgeschaltet werden.
Tabelle II
Tabelle III

Claims (3)

1. Vorrichtung zur Steuerung eines bürstenlosen Gleichstrommotors mit einem Wechselrichter und einem Steuersatz für den Wechselrichter, mit einem Stromsoll- und Stromistwert, wobei der positive Vergleich einem ersten Pulsbreitensteller und der negative Vergleich einem zweiten Pulsbreitensteller, sowie die Ausgangssignale der Pulsbreitensteller zusammen mit Rotorpositionssignalen dem Steuersatz zugeführt sind, gekennzeichnet durch eine den Stromist- und Stromsollwert vergleichende Summierschaltung (50), deren Ausgang über einen Regler (52) mit jeweils einem ersten Eingang des ersten (57) und des zweiten (58) als Komparator ausgebildeten Pulsbreitenstellers verbunden ist, deren jeweils zweiten Eingängen eine Sägezahnspannung zugeführt ist, die sich für den ersten Pulsbreitensteller (57) zwischen Null Volt und einem positiven Spannungswert und für den zweiten Pulsbreitensteller (58) zwischen Null Volt und einem negativen Spannungswert gleichen Maximalwertes bewegt.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Steuersatz (30) für den Wechselrichter (24) als Lesespeicher (ROM) ausgebildet ist.
3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß dem Lesespeicher neben impulsbreitenmodulierten Signalen Impulse eines Drehrichtungsgebers (94) über zusätzliche Leitungen (33, 34) zugeführt sind.
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