DE3505193C2 - - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine fernbedienbare Positionier- und Trägervorrichtung gemäß dem Oberbegriff des An­ spruchs 1.

Anlagen zur Wiederaufarbeitung von abgebrannten Kern­ brennstoffen weisen zur Aufnahme des verfahrenstechni­ schen Teiles sogenannte "Heiße Großzellen" auf. In die­ sen strahlungsabschirmenden Großzellen sind die Verfah­ renskomponenten in Gerüsten oder Gestellen (sogenannte Racks) aufgestellt.

Die Instandhaltungs- und Instandsetzungsarbeiten an den Verfahrenskomponenten innerhalb der mit radioaktiver Strahlung belasteten Großzelle sollen durchgeführt wer­ den, ohne daß ein Betreten der Großzelle von Arbeits­ personen notwendig wird. Es wurde daher vorgeschlagen, die Arbeiten über ortsbewegliche Fernhantierungsmaschi­ nen durchzuführen. Dabei erscheint es zweckmäßig, daß die die Prozeßeinrichtungen aufnehmenden Gerüste fern­ hantierungsgerecht entlang der Längswände der Heißen Großzelle in zwei einander gegenüberliegenden Reihen aufgestellt werden.

Dadurch wird ein Mittelgang frei, in dem ortsbewegliche Fernhantierungsmaschinen zur Instandhaltung, Instand­ setzung und für den Austausch von einzelnen Verfahrens­ komponenten oder vollständig bestückten Gerüsten ver­ fahren werden können. Für die Instandhaltungsarbeiten und den Austausch von einzelnen Verfahrenskomponenten oder ganzen Gerüsten wurde bereits eine Kombination von Fernhantierungsmaschinen vorgeschlagen. Dabei sieht ein Vorschlag vor, daß unter der Decke oberhalb der Gerüste ein ferngesteuerter Brückenlaufkran operiert, der beide Gerüstreihen und den Mittelgang überstreicht. Mit die­ sem Brückenlaufkran werden nach dem Lösen aller Verbin­ dungen und Rohrleitungen die Gerüste oder schwere Ein­ zelkomponenten aus ihrer Verankerung gehoben und hori­ zontal in den Transportgang verfahren.

Zusätzlich zu diesem Brückenlaufkran wurde ein Manipu­ latorträgersystem mit horizontalem Eingriff vom Mittel­ gang aus zu den Verfahrenskomponenten für die Positio­ nierung von Bedienungs-, Instandhaltungsvorrichtungen und Werkzeugen angeordnet. Dieses Manipulatorträger­ system eröffnet die Möglichkeit des Einsatzes von elek­ trischen Servo- und Kraftmanipulatoren. Kleinkomponen­ ten werden mit den verfügbaren Manipulatoren und Hebe­ zeugen abhängig von der Auslegung des Manipulatorträ­ gersystems hantiert.

Ein vorgeschlagenes Manipulatorträgersystem stellt eine kranähnliche Einrichtung dar, wobei an einem längs der Großzelle verfahrbaren Brückenträger eine an einer Kat­ ze verfahrbar angebrachte vertikale Säule angeordnet ist. An der Säule befindet sich ein senkrecht verfahr­ barer Fahrwerkrahmen mit einem Auslegerarm, der eine Werkzeugträgerplatte zur Aufnahme bzw. Anschließen der Werkzeuge oder Hantierungsgeräte besitzt. Dieses vorge­ schlagene Manipulatorträgersystem ist längs der Groß­ zelle unter dem Brückenlaufkran in einer separaten Ebene ferngesteuert verfahrbar angeordnet (DE 33 13 663 A1).

Mit der Anordnung eines Brückenlaufkranes und eines Ma­ nipulatorträgersystems kann eine vorteilhafte Arbeits­ teilung erreicht werden. Der ferngesteuerte Brücken­ laufkran wird überwiegend zum Halten und Transportieren von Rohrverbindungen, Komponenten und einzelnen Ge­ rüsten eingesetzt. Gegebenenfalls kann er das Absenken und Halten von Werkzeugen, wie Trenn- und Schweißein­ richtungen, übernehmen.

Das im Transportweg verfahrbare Manipulatorträgersystem dient zur Führung von Schlagschraubern oder anderen Sonderwerkzeugen, die als zusätzliche Ausbauhilfen denkbar sind. Weiter kann das Manipulatorträgersystem zur Aufnahme von Fernsehausrüstungen oder anderen Hilfseinrichtungen dienen.

Es ist ein Laserroboter bekannt (GB 21 20 202 A), der in einem auf vier senkrechten Beinen stehenden Tischge­ stell verfahrbar angeordnet ist. Die Arbeitsweise des Laserroboters ist senkrecht nach unten zu den unter das Tischgestell verbrachten Werkstücken. Diese für einen anderen Arbeitszweck vorgesehene technische Ausbildung ist für den Einsatz in verfahrenstechnischen Großzellen von Anlagen zur Wiederaufarbeitung von abgebrannten Kernbrennstoffen nicht geeignet.

In dem Bestreben, die bekannte Fernhantierungstechnik weiter zu verbessern, wird untersucht und angestrebt, Hantierungs- und Arbeitsschritte genauer und einfacher auszuführen. Die bisher übliche Arbeitsweise soll für mindestens einige der Transport-, Hantierungs- und Ar­ beitsschritte vereinfacht und beschleunigt werden. Darüber hinaus wird angestrebt, die Arbeitsmöglichkei­ ten der Fernhantierungstechnik zu erweitern.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine fernbe­ dienbare Positionier- und Trägervorrichtung der im Oberbegriff des Anspruchs 1 genannten Art zu schaffen, mit der eine bessere und genauere Positionierung des Fernhantierungsgerätes bei gleichzeitig geringerem technischen Aufwand möglich ist.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die im Anspruch 1 genannten Merkmale gekennzeichnet.

Die erfindungsgemäße Positionier- und Trägervorrich­ tung wird mit dem Lasthaken des Brückenlaufkranes erfaßt und an das die Arbeitsstelle aufweisende Gerüst gefahren und dort angehängt. Die Vorrichtung benötigt für den eigenen Transport also keine selbständigen Fahrantriebe sowie die für diese An­ triebe notwendigen Meß- und Signalübertragungsmittel. Der vertikal verfahrbare Schlitten bringt den Geräte­ schlitten auf Arbeitshöhe. Der horizontal verfahrbare Ge­ räteschlitten ermöglicht ein seitliches Positionieren der Fernhantierungsgeräte. Es ist ein dichteres Anfahren der Arbeitspositionen möglich.

Durch die Erfindung wird eine Positionier- und Trägervor­ richtung geschaffen, die nach ihrem Anbringen an dem je­ weiligen, die Arbeitsstelle enthaltenden Gerüst eine kraft- und/oder formschlüssige Verbindung zu dem Gerüst hat. Die Positionier- und Trägervorrichtung ist fest am Gerüst angebracht. Es sind daher ähnliche Arbeitsverhält­ nisse vorhanden wie auf einer Werkzeugmaschine, in die ein Werkstück eingespannt ist. Die Positionier- und Trägervor­ richtung stellt in diesem Fall die Werkzeugmaschine, d. h. die Bearbeitungseinheit dar. Durch das Anliegen der Posi­ tionier- und Trägervorrichtung an dem die Arbeitsstelle enthaltenden Gerüst ist eine eindeutige unveränderliche Bezugsebene für die Positionierung der Fernhantierungsge­ räte und die durchzuführenden Arbeiten vorhanden.

Es ist ersichtlich, daß die Fernhantierungsgeräte mit der erfindungsgemäßen Positionier- und Trägervorrichtung näher an die Arbeitsstelle herangebracht werden können. Auch da­ durch wird eine äußerst genaue Positionierung der Fernhan­ tierungsgeräte möglich. Diese aus den vorstehenden Sach­ verhalten begründete genaue Positionierung der Fernhan­ tierungsgeräte ermöglicht einen größeren Anwendungsbereich der Positionier- und Trägervorrichtung bis hin zum Einsatz von rechnergeführten Fernhantierungsgeräten.

Ein weiterer wesentlicher Vorteil der Erfindung ist darin zu sehen, daß eine eigene Kranlaufbahn für die Posi­ tionier- und Trägervorrichtung unterhalb des ferngesteuer­ ten Brückenlaufkranes entfallen kann. Es ist dadurch mög­ lich, entweder die Höhe der Großzelle zu verringern oder mit dem Brückenlaufkran herausgenommene Verfahrenskompo­ nenten oder einzelne Gerüstteile über den Gerüstreihen zu transportieren.

Die erfindungsgemäße Positionier- und Trägervorrichtung erlaubt es, bereits vor dem Abstellen bzw. Herunterfahren der verfahrenstechnischen Anlage vor dem Aufnehmen der In­ standhaltungsarbeiten mehrere dieser erfindungsgemäßen Positionier- und Hantierungsvorrichtungen an zu war­ tende Gerüste anzuhängen. Nach dem Abschalten der Anlage kann sofort an mehreren Gerüsten gleichzeitig gearbeitet werden. Dies auch dann, wenn zwei Gerüste auf gleicher Höhe des Transportganges gegenüberliegen. Die Anlage kann ebenfalls wieder anlaufen, obwohl die Positionier- und Trägervorrichtungen noch an den Gerüsten hängen. Die Vor­ richtungen können während des Betriebes abgenommen und in ihren Bereitstellungsbereich gebracht werden.

Wird ein Gerüstmodul in den bei einer Wiederaufarbeitungs­ anlage vorgesehenen Servicebereich gebracht, können auf­ grund der Erfindung mehrere Wartungsarbeiten gleichzeitig durchgeführt werden, wenn vier Positionier- und Hantie­ rungsvorrichtungen auf alle vier Seiten des Moduls ange­ hängt werden.

Die feste Verbindung des Positionier- und Trägersystems mit dem jeweiligen Gerüstmodul erlaubt eine dichtere Bele­ gung des Gerüstes mit Verfahrenskomponenten, weil nun fei­ nere Arbeiten innerhalb des Gerüstes möglich werden.

In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung sind die bei­ den oberen Beine des Grundrahmens an ihren Enden mit Haken versehen, die in das Gerüst einhängbar sind. Mit dieser Ausbildung ist es möglich, die Positionier- und Trägervor­ richtung auf die Querriegel der Gerüstvorderseite zu hän­ gen. Man wird dafür den Querriegel wählen, der das Posi­ tionier- und Trägersystem am nächsten zur Arbeitsstelle ausrichtet.

In weiterer vorteilhafter Ausgestaltung sind die beiden unteren Beine des Grundrahmens an ihren Enden mit mechan­ nisch betätigbaren Klammern versehen. Diese Klammern um­ fassen die vorderen Vertikalstützen und sichern die Posi­ tionier- und Trägervorrichtung an dem Gerüst.

Vorteilhafterweise weisen die beiden Haken in Richtung der jeweiligen Beinachse verschiebbare, hinter den tragenden Querriegel des Gerüstes fassende Klammern auf. Über diese mechanisch betätigbaren Klammern wird der Grundrahmen der Positionier- und Trägervorrichtung gegen die Vorderseite der Vertikalstützen angezogen. Außerdem ist durch die ver­ stellbaren Klammern eine Anpassung der Positionier- und Trägervorrichtung auf unterschiedliche Profilgrößen der Querriegel möglich.

In weiterer Ausgestaltung der Erfindung weist die Posi­ tionier- und Trägervorrichtung geeignete Kupplungen zur Verbindung mit elektrischen und/oder medienführenden Ver­ sorgungsleitungen auf. An der Zellenwand sind überlicherwei­ se Versorgungssteckdosen angeordnet. Die an Kabeln oder Schläuchen angebrachten Kupplungsstücke der Positio­ nier- und Trägervorrichtung werden mit den üblichen am Brückenlaufkran befindlichen Hebezeugen erfaßt und in die­ se Versorgungssteckdosen gesteckt.

Es sind also, wie bei im Transportgang verfahrbaren Mani­ pulatorträgersystemen üblich, keine nachzuführenden Ver­ sorgungsleitungen mit der üblichen Schleifenbildung not­ wendig. Die Energieübertragung ist äußerst sicher.

Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung werden in den Ansprüchen 6 bis 10 gekennzeichnet.

Durch die Erfindung wird zum Ausführen der notwendigen In­ standhaltungs- und Instandsetzungsarbeiten eine separate Werkstatt am Gerüstmodul bereitgestellt. Diese separate Werkstatt wird durch die Positionier- und Trägervorrich­ tung gebildet, die zum Gerüst, zu der Arbeitsstelle ge­ bracht wird. Nach dem Anhängen an das jeweilige Gerüst entsteht somit eine stelbständige Bearbeitungsinsel.

Anhand der Zeichnung werden zwei Ausführungsbeispiele der Erfindung näher erläutert. Auf die Darstellung von nicht zum Verständnis der Erfindung beitragenden Einrichtungen wurde der besseren Übersicht halber verzichtet. Es zeigt

Fig. 1 eine fernbedienbare Positionier- und Träger­ vorrichtung für Fernhantierungsgeräte, die an dem oberen vorderen Querriegel eines die Ver­ fahrenskomponenten aufnehmenden Gerüstes an­ gehängt ist, wobei zur übersichtlichen Dar­ stellung des Prinzips eine perspektivische An­ sicht gewählt wurde, in der Sekundäreinrich­ tungen wie Antriebe, Führungen oder derglei­ chen fortgelassen wurden,

Fig. 2 in schematischer, durchsichtiger Darstellung den Grundrahmen der in Fig. 1 gezeigten Posi­ tionier- und Trägervorrichtung mit den beiden verfahrbaren Schlitten und deren Antriebe,

Fig. 3 eine geschnittene Seitenansicht der Positio­ nier- und Trägervorrichtung gemäß Fig. 1 und 2,

Fig. 4 eine modifizierte Ausführung einer Positio­ nier- und Trägervorrichtung, die auf einem Querriegel eines Gerüstes gehängt ist,

Fig. 5 eine Seitenansicht der Fig. 4 in geschnittener Darstellung gemäß Linie V-V in Fig. 4,

Fig. 6 eine Draufsicht der Fig. 4,

Fig. 7 eine gemäß der Linie VII-VII in Fig. 4 ge­ schnittene Draufsicht,

Fig. 8 eine gemäß der Linie VIII-VIII geschnittene Darstellung der Fig. 4.

In der Fig. 1 wird eines von einer Vielzahl in einer Groß­ zelle angeordneten Gerüsten, auch Racks genannt, die ent­ lang zweier gegenüberliegender Wände der Großzelle ange­ ordnet sind, gezeigt. In diesem Gerüst 21 werden innerhalb der äußeren Abmessungen Verfahrenskomponenten und Rohrlei­ tungen aufgenommen (hier nicht dargestellt). An der Vor­ derseite des Gerüstes 21 hängt eine Positionier- und Trä­ gervorrichtung 23 für Fernhantierungsgeräte.

Diese Positionier- und Trägervorrichtung 23 weist einen tischförmigen Grundrahmen 24 auf, dessen beide Langholme 25 in der gezeigten Stellung senkrecht parallel zu den vier Vertikalstützen 26 des Gerüstes 21 verlaufen. Die Langholme 25 sind unter Bildung eines Rechteckes an ihren Enden von zwei kürzeren Querholmen 27 verbunden. Der Grundrahmen 24 weist an seinen vier Ecken jeweils ein Bein 28 auf. Jeweils ein Langholm 25, ein Querholm 27 und ein Bein 26 bilden eine rechtwinklige Ecke eines Quaders.

In der gezeigten Stellung in Fig. 1 lehnt die Positio­ nier- und Trägervorrichtung 23 mit den Beinen 28 gegen die beiden vorderen Vertikalstützen 26 des Gerüstes 21 an. Die Beine 28 sind waagerechte Stützen der Positionier- und Trägervorrichtung 23. An den beiden oberen Beinen 28 sind zwei Haken 29 fest angebracht, die auf den oberen vorderen Querriegel 30 des Gerüstes 21 aufgehängt sind.

Am Grundrahmen 24 ist ein der Breite des Grundrahmens 24 entsprechender U-förmiger Schlitten 31 vertikal verschieb­ bar angebracht. Dazu sind die senkrecht verlaufenden Lang­ holme 25 des Grundrahmens 24 mit Gleitbahnen 34 und Auf­ nahmen für den Antrieb des Schlittens 31 ausgerüstet. Der Schlitten 31 wird auf den Gleitbahnen 34 der Langholme 25 geführt. In dem Schlitten 31 ist ein Geräteschlitten 35 quer zu der Bewegungsrichtung des Schlittens 31 verfahrbar angeordnet. Dieser horizontal verfahrbare Geräteschlitten 35 weist eine Aufspannmöglichkeit für das jeweilige Fern­ hantierungsgerät auf.

Am Grundrahmen 24 ist an der oberen rechten Ecke außen ein Anschlußkasten 37 angebracht, der die Versorgungsstelle für die elektrische Energieversorgung, Informationsver­ mittlung und andere Versorgungsleitungen darstellt. Von dem Versorgungskasten 37 gehen Schlauch- bzw. Kabelan­ schlüsse 39 ab, die in je einer Steckkupplung 41 enden.

In der Fig. 2 werden die Antriebe der beiden verfahrbaren Schlitten 31 und 35 schematisch dargestellt. Der vertikal verfahrbare Schlitten 31 weist an den Enden seiner beiden Schenkel 43 jeweils eine fest angebrachte Gewindemutter 45 auf. Durch jede Gewindemutter 45 ist jeweils eine Gewinde­ spindel 49 bzw. 50 geführt. Die Gewindespindeln 49 bzw. 50 sind in den Langholmen 25 des Grundrahmens 24 drehbar ge­ lagert und gegen Längsverschiebung gesichert.

Ein Motor 51 ist am Grundrahmen 24 befestigt und über einen Keilriemen 53 mit einer auf der einen Gewindespindel 49 befestigten Keilriemenscheibe 55 verbunden. Über ein Zahnrad 57 und eine vorgespannte Gliederkette 59 wird die zweite Getriebespindel 50 von der ersten zwangsläufig mit­ gedreht.

Der Antrieb des horizontal verfahrbaren Geräteschlittens 35 besteht aus einem am Schlitten 31 fest angebrachten Elektromotor 61, dessen Abtriebsritzel 63 mit einem An­ triebsritzel 65 auf einer horizontal angeordneten Gewinde­ spindel 67 kämmt. Diese Gewindespindel 67 ist in dem Schlitten 31 drehbar gelagert. Die Gewindespindel 67 greift durch eine am Geräteschlitten 35 angebrachte Ge­ windemutter 69.

In Fig. 3 ist das auf einer Aufspannplatte 70 des Geräte­ schlittens 35 befestigte Fernhantierungsgerät beispiels­ weise als ein Kraftmanipulator 71 gezeigt. Der Geräte­ schlitten 35 ist auf schwalbenschwanzförmigen Führungslei­ sten 72 des vertikal verfahrbaren Schlittens 31 verfahrbar angeordnet.

Die Gewindemutter 45 des Schlittens 31 greifen durch je einen Schlitz 73 auf der Vorderseite der die Gleitbahnen 34 tragenden Langholme 25. Die eine Gewindespindel 49 weist einen über den oberen Querholm 27 herausragenden Drehzapfen 75 mit Schlüsselflächen 77 auf, der von einer Schlagschraubernuß erfaßt werden kann.

Die Gewindemutter 69 des Geräteschlittens 35 ragt in eine horizontal verlaufende Ausnehmung 79 der Innenfläche 81 des Schlittens 31. In dieser Ausnehmung 79 verläuft die horizontale Gewindespindel 67.

Die Wirkungsweise der vorstehend beschriebenen Vorrichtung ist wie folgt.

Die Positionier- und Trägervorrichtung 23 wird mit dem in der Großzelle vorhandenen Brückenlaufkran aufgenommen und vor das die Arbeitsstelle aufweisende Gerüst 21 verfahren und mit den Haken 29 auf den obersten vorderen Querriegel 30 des Gerüstes 21 gehängt. Die vier Beine 28 der Posi­ tionier- und Trägervorrichtung 23 drücken waagerecht gegen die beiden vorderen Vertikalstützen 26 des Gerüstes 21. Mit den Hebezeugen am Brückenlaufkran werden die Versor­ gungskabel 39 der Positionier- und Trägervorrichtung 23 an die in der Zellenwand vorhandenen Versorgungssteckdosen eingeführt. Damit ist die Positionier- und Trägervorrich­ tung 23 von einem Steuerstand außerhalb der heißen Zelle bedienbar. Das Gerüst 21 und die Positionier- und Träger­ vorrichtung 23 stellen eine selbständige Bearbeitungsinsel dar.

Entsprechend den festgestellten Koordinaten der Arbeits­ stelle im Gerüst 21 werden nun die beiden relativ zueinan­ der verfahrbaren Schlitten 31 und 35 ferngesteuert in die Arbeitsposition gebracht. Das Fernhantierungsgerät, hier Kraftmanipulator 71, wurde bereits vor dem Transport der Positionier- und Trägervorrichtung 23 an den Arbeitsort auf der Aufspannplatte 70 des Geräteschlittens 35 ange­ bracht. Diese Aufspannplatte 70 ist die eigentliche Basis des Fernhantierungsgerätes 71. Nun können mit dem Fernhan­ tierungsgerät 71 die Wartungsarbeiten ausgeführt werden. Dabei kann es sich beispielsweise um ein Ausschrauben einer Apparatur handeln.

Die in den Fig. 4 bis 8 gezeigte Positionier- und Träger­ vorrichtung 123 ist mit ihren oberen Haken 129 an einem vorderen Querriegel 130 eines Gerüstes 121 aufgehängt. Der tischförmige Grundrahmen 124 der Positionier- und Träger­ vorrichtung 123 weist sich gegen das Gerüst 121 abstützen­ de Beine 128 auf. Parallel zu den senkrechten Langholmen 125 weist der tischförmige Grundrahmen 124 Zwischenholme 83 auf, die zur besseren Versteifung über fachwerkartige Streben 85 an den Langholmen 125 abgestützt sind.

In den beiden oberen Haken 129 sind über je einen Spindel­ trieb 87 verschiebbare Arretierungen 89 angeordnet, die mit einer Klemmfläche hinter den Querriegel 130 greifen.

An den unteren beiden Beinen 128 sind außenliegend über je einen Spindeltrieb 93 und je eine Hebelmechanik 95 betä­ tigbare Klammern 97 angeordnet (Fig. 8), die seitlich um die vorderen Vertikalstützen 126 des Gerüstes 121 fassen.

Der tischförmige Grundrahmen 124 weist am unteren Querholm 127 zwei Stützfüße 99 auf, die mit zwei weiteren Stütz­ füßen 101 an den unteren Beinen 128 eine Möglichkeit zum Abstellen der Positionier- und Trägervorrichtung 123 wäh­ rend des Nichtbetriebes geben.

An dem tischförmigen Grundrahmen 124 ist ein senkrecht verfahrbarer Schlitten 131 angebracht. Der vertikal ver­ fahrbare Schlitten 131 besteht im wesentlichen aus einem rechteckigen Grundrahmen 143.

Der Schlitten 131 wird über einen Kettentrieb 103 vertikal bewegt. Oben auf dem tischförmigen Grundrahmen 124 sind seitlich je ein Zahnrad 105, 106 auf einer drehbar gela­ gerten Verbindungswelle 107 angeordnet, wobei das eine Zahnrad 106 durch einen angeflanschten Elektromotor 109 angetrieben wird. Jede der beiden Ketten 111 ist mit ihren beiden Enden an dem vertikal verfahrbaren Schlitten 131 befestigt. Am unteren Ende des tischförmigen Grundrahmens 124 ist jeweils ein Umlenkritzel 113 für den Kettentrieb 103 vorgesehen.

Der Schlitten 131 weist an allen vier Ecken eine Drei-Rol­ len-Führung 145 auf. Die drei Rollen 146, 147, 148 jeder Rollenführung 145 sind in einem Winkelstück 150 drehbar gelagert und versetzt angeordnet. Auf der Vorderfläche je­ des senkrechten Langholmes 125 ist eine Führungsschiene 151 befestigt, die jeweils drei Laufflächen aufweisen. Diese Laufflächen sind ebenfalls zueinander versetzt. Die drei Führungsrollen 146, 147, 148 liegen auf diesen Lauf­ flächen an und sichern so die Lage des vertikal verfahr­ baren Schlittens 131.

Die querliegenden Längsträger 161 weisen auf ihrer Innen­ fläche jeweils eine horizontal liegende, parallel verlau­ fende Führungsschiene 163 auf. Auf diesen Führungsschienen 163 läuft ein horizontal verfahrbarer Geräteschlitten 135, der im wesentlichen rechteckförmig ist und an jeder seiner vier Ecken ebenfalls eine Drei-Rollen-Führung 165 auf­ weist. Jede Rolle der jeweiligen Rollenführung läuft auf einer Führungsfläche der Führungsschiene 163.

Eine Rolle läuft auf der Vorderseite und eine Rolle läuft an der Rückseite der Führungsschiene. Zusätzlich zu diesen beiden Rollen ist jeweils eine dritte Rolle vorgesehen, die um 90° versetzt innen auf der Führungsschiene 163 läuft.

An einem der beiden senkrechten Querträger 167 des verti­ kal verfahrbaren Schlittens 131 ist ein Elektromotor 169 angeflanscht, der über ein Getriebe eine Gewindespindel 171 drehen kann. Diese Gewindespindel 171 verläuft paral­ lel zu den Längsträgern 161 über die Breite des Schlittens 131 und durchdringt eine an dem Geräteschlitten 135 befe­ stigte Schloßmutter 173. Bei Drehung der Gewindespindel 171 wird der Geräteschlitten 135 dadurch zwangsläufig ho­ rizontal verschoben.

Der Geräteschlitten 135 weist drei runde Manipulatorauf­ nahmen 175 auf. In diese Aufnahmen 175 kann das Hantie­ rungsgerät gesteckt und befestigt werden.

Über Betätigung des Kettentriebes 103 wird der vertikal verfahrbare Schlitten 131 in seine Arbeitshöhe gebracht. Durch Betätigen des Elektromotors 169 und Drehen der Ge­ windespindel 171 wird der Geräteschlitten 135 horizontal genau zur Arbeitsstelle positioniert.

Bezugszeichenliste

21 Gerüst
23 Positionier- und Trägervorrichtung
24 tischförmiger Grundrahmen
25 senkrechte Langholme
26 Vertikalstützen
27 Querholme
28 Beine
29 Haken
30 vorderer Querriegel
31 vertikal verfahrbarer Schlitten
34 Gleitbahnen
35 Geräteschlitten
43 Schenkel
45 Gewindemutter
49 Gewindespindel
50 Gewindespindel
51 Motor
53 Keilriemen
55 Keilriemenscheibe
57 Zahnrad
59 Gliederkette
61 Elektromotor
63 Abtriebsritzel
65 Antriebsritzel
67 Gewindespindel
69 Gewindemutter
70 Aufspannplatte
71 Kraftmanipulator
72 schwalbenschwanzförmige Führungsleisten
73 Führungsschlitze
75 Drehzapfen
77 Schlüsselflächen
79 horizontale Ausnehmung
81 Innenfläche
83 Zwischenholme
85 fachwerkartige Streben
87 Spindeltrieb
89 Arretiernasen
93 Spindeltrieb
95 Hebelmechanik
99 Stützfüße
101 Stützfüße
103 Kettentrieb
105 Zahnrad
106 Zahnrad
107 Verbindungswelle
109 Elektromotor
111 Ketten
113 Umlenkritzel
121 Gerüst
123 Positionier- und Trägervorrichtung
124 tischförmiger Grundrahmen
125 senkrechte Langholme
126 vordere Vertikalstützen
127 unterer Querholm
128 Beine
129 oberer Haken
130 vorderer Querriegel
131 vertikal verfahrbarer Schlitten
143 rechteckiger Grundrahmen
145 Drei-Rollen-Führung
146 Rolle
147 Rollen
148 Rollen
150 Winkelstück
151 Führungsschiene
161 querliegende Längsträger
163 Führungsschiene
165 Drei-Rollen-Führung
167 senkrechte Querträger
169 Elektromotor
171 Gewindespindel
173 Schloßmutter
175 Manipulatoraufnahmen

Claims (10)

1. Fernbedienbare Positionier- und Trägervorrichtung zur Aufnahme und zum Positionieren von Fernhantie­ rungsgeräten für den Einsatz in verfahrenstechni­ schen Großzellen von Anlagen zur Wiederaufarbeitung von abgebrannten Kernbrennstoffen, in denen ein Brückenlaufkran angeordnet ist und in denen die Ver­ fahrenskomponenten, an denen mit den Fernhantie­ rungsgeräten Instandhaltungs- und Wartungsarbeiten durchzuführen sind, in Gerüsten angeordnet sind, wo­ bei die Positionier- und Trägervorrichtung einen vertikal und horizontal verfahrbaren Support auf­ weist, dadurch gekennzeichnet,
daß die Positionier- und Trägervorrichtung (23, 123) transportabel, vom Brückenlaufkran aufnehmbar und an das jeweilige, die Arbeitsstelle enthaltende Gerüst (21,121) anhängbar ist,
daß die Positionier- und Trägervorrichtung (23, 123) einen tischförmigen Grundrahmen (24, 124) aufweist, dessen Beine (28, 128) in der an dem Gerüst (21, 121) angehängten Lage waagerecht liegen und deren Enden gegen das Gerüst (21, 121) abgestützt sind,
daß der bewegbare Support aus einem parallel zu der Außenseite des Grundrahmens (24, 124) vertikal ver­ fahrbaren Schlitten (31, 131) besteht, der an seiner dem Gerüst (21) zugewandten Seite einen horizontal verfahrbaren Geräteschlitten (35, 135) trägt,
daß der Geräteschlitten (35, 135) zur Aufnahme von Fernhantierungsgeräten ausgebildet ist.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die beiden oberen Beine (28) des Grundrahmens (24) an ihren Enden mit Haken (29) versehen sind, die in das Gerüst (21) einhängbar sind.

3. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die beiden unteren Beine (28) des Grundrahmens (24) an ihren Enden mit mechanisch betätigbaren Klammern versehen sind.

4. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die beiden Haken (29) in Richtung der Beinachse verschiebbare, hinter den tragenden Querriegel (30) des Gerüstes (21) fassende Klammern aufweisen.

5. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Positionier- und Trägervorrichtung (23) ge­ eignete Kupplungen (41) zur Verbindung mit elektri­ schen und/oder medienführenden Versorgungsleitungen aufweist.

6. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet,
daß der vertikal verfahrbare Schlitten (131) über Rollenführungen (145) an den senkrechten Langholmen (125) des tischförmigen Grundrahmens (124) verfahr­ bar ist,
daß der Schlitten (131) an einem Kettentrieb (103) befestigt ist.

7. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß der Geräteschlitten (135) über Rollenführungen (165) an den Längsträgern (161) des aus einem recht­ eckförmigen Rahmen bestehenden Schlittens (131) ver­ fahrbar gesichert ist.

8. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß der Geräteschlitten (135) von einem Gewindespin­ deltrieb (171, 173) antreibbar ist, dessen Gewinde­ spindel (171) durch eine am Geräteschlitten (135) befestigte Schloßmutter (173) greift.

9. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der tischförmige Grundrahmen (124) an den unte­ ren Beinen (128) mit im rechten Winkel zu den Beinen (128) abstehenden Stützfüßen (99, 101) versehen ist.

10. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß der Geräteschlitten (135) eine rohrförmige Auf­ nahme (175) für das Hantierungsgerät aufweist.