DE4100341A1

DE4100341A1 - Verfahren und geraet zur steuerung einer naehmaschine

Info

Publication number: DE4100341A1
Application number: DE4100341A
Authority: DE
Inventors: Takayuki Wakana; Satomi Yamauchi
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1990-01-08
Filing date: 1991-01-08
Publication date: 1991-07-11
Anticipated expiration: 2011-01-09
Also published as: JP2626113B2; US5180954A; DE4100341C2; JPH03205097A

Description

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Nähmaschinensteuergerät, das die Umdrehungsgeschwindigkeit einer Nähmaschine auf einen vorbestimmten Wert regelt.

Die Fig. 8 bis 11 sind Diagramme zur Beschreibung eines Beispiels einer konventionellen Nähmaschine, die beispielsweise durch die veröffentlichten ungeprüften japanischen Patentanmeldungen (OPI) Nr. 2 57 686/1983 oder 2 57 689/1983 offenbart worden ist. Fig. 8 ist eine Darstellung der Nähmaschine. In Fig. 8 bezeichnen die Bezugszeichen:
1 - einen Nähmaschinenkörper, der über eine Riemenscheibe 3 des Nähmaschinenkörpers an einen Elektromotor 2 angekuppelt ist;
4 - einen endlosen Treibriemen und
5 - eine Riemenscheibe des Motors;
6 - eine Steuereinrichtung;
7 - ein Pedal, mit dessen Hilfe der Bediener Befehle wie beispielsweise einen Geschwindigkeitsbefehl an die Steuereinrichtung 6 gibt;
8 - einen Nadelpositionsdetektor zur Erfassung der Position der mit dem Nähmaschinenkörper verbundenen Nadel; und
9 - einen Kodierer, der in den Motor 2 eingebaut ist und zur Erfassung der Umdrehungsgeschwindigkeit der Motorwelle dient.

Fig. 9 stellt ein Blockschaltbild zur Veranschaulichung des Aufbaus des in Fig. 8 dargestellten Steuersystems dar. In Fig. 9 bezeichnen die Bezugszeichen:
1 - den vorerwähnten Nähmaschinenkörper;
2 - den Elektromotor;
4 - den endlosen Triebriemen;
8 - den Nadelpositionsdetektor;
9 - den Kodierer;
10 - eine Geschwindigkeitseinstelleinheit (Anzahl der Umdrehungen), die, wenn das Pedal 7 um einen vorherbestimmten oder größeren Abstand niedergedrückt wird, ein Startbefehlssignal S_D sowie ein Geschwindigkeitsbefehlssignal P_S ausgibt, das dem Grad des Niederdrückens des Pedals 7 entspricht;
11 - einen Multiplizierer;
12 - eine Geschwindigkeitsregelschaltung;
13 - einen Zähler zum Zählen des Ausgangssignals P_E des Kodierers 9;
14 - eine Verriegelungsschaltung; und
15 - eine Rechenschaltung.

Fig. 10 stellt ein Blockschaltbild zur detaillierten Wiedergabe der Rechenschaltung 15 dar. In Fig. 10 bezeichnet das Bezugszeichen 16 eine Zentraleinheit (im folgenden als eine "CPU 16" bezeichnet). Die CPU 16, die vom Taktsignal einer Oszillatorschaltung 17 synchronisiert wird, empfängt über einen Eingangsport 18 Daten, liefert Daten an einen Ausgangsport 19, vermittelt den Zugang zu einem RAM 20 und liest Daten aus einem ROM 21 aus.

Weiter bezeichnet in Fig. 10 das Bezugszeichen 22 eine Rücksetzsschaltung. Wenn sich nach dem Einschalten des Versorgungsschalters die Spannung für den Betrieb der Rechenschaltung 15 stabilisiert hat, wird das Ausgabesignal der Rücksetzschaltung 22 von Pegel "L" auf Pegel "H" gehoben, um das Arbeiten der Schaltung einzuleiten.

Fig. 11 stellt ein Flußdiagramm zur Beschreibung der Operation zur Ermittlung des Rotationstransferverhältnisses durch die Rechenschaltung 15 dar. In den Schritten 23, 24 und 25 finden die zu Anfang erforderlichen Setzoperationen statt. In Schritt 26 wird bestimmt, ob die Operation zur Ermittlung des Rotationstransferverhältnisses durchgeführt worden ist oder nicht. In Schritt 27 wird das Startbefehlssignal S_D eingegeben. In Schritt 28 wird bestimmt, ob sich das Startbefehlssignal S_D auf "H"-Pegel befindet. In Schritt 29 wird ein Unterbrechungsbefehl unwirksam gemacht, wenn ein Nadelpositionserfassungssignal N_D erfaßt wird (Teil (b) der Fig. 11). In Schritt 30 wird der Unterbrechungsbefehl reaktiviert. In Schritt 31 wird bestimmt, ob die Operation zur Ermittlung des Rotationstransferverhältnisses durchgeführt worden ist oder nicht. In Schritt 32 wird bestimmt, ob die Operation zur Ermittlung des Rotationstransferverhältnisses durchgeführt werden soll oder nicht. In Schritt 33 wird die Operation zur Ermittlung des Rotationstransferverhältnisses erlaubt. In den Schritten 34 bis 38 wird die Operation zur Ermittlung des Rotationstransferverhältnisses durchgeführt.

Nachfolgend wird der Betrieb der wie erwähnt aufgebauten Nähmaschinensteuereinrichtung beschrieben.

Wenn das Pedal 7 um den vorbestimmten Abstand, oder mehr, niedergedrückt wird, gibt die Geschwindigkeitssetzeinheit 10 das Startbefehlssignal S_D aus, das an die Geschwindigkeitsregelschaltung 12 angelegt wird (Fig. 9). Als Ergebnis startet die Geschwindigkeitsregelschaltung 12 den Elektromotor 2, und gleichzeitig startet dieser den mit ihm durch den endlosen Treibriemen gekuppelten Nähmaschinenkörper 1. Andererseits liefert die Geschwindigkeitssetzeinheit 10 einen Geschwindigkeitssteuerbefehl P_S entsprechend dem Grade des Niederdrückens des Pedals 7, wobei dieses Signal an den Multiplizierer 11 geliefert wird. Im Multiplizierer 11 wird das Geschwindigkeitsbefehlssignal mit dem von der Rechenschaltung 15 gelieferten gesetzten Wert D_P multipliziert, um einen Rotationssetzbefehl P_M zu erzeugen, der an die Geschwindigkeitsregelschaltung 12 geliefert wird. Die Schaltung 12 führt eine Regeloperation aus, derart, daß die Geschwindigkeit des Motors 2, die durch das Ausgangssignal P_E des Kodierers erhalten wird, dem Geschwindigkeitsbefehlssignal P_M entspricht. Der Motor wird also so gesteuert, daß seine Geschwindigkeit der durch den Geschwindigkeitssetzbefehl P_M angegebenen Geschwindigkeit entspricht.

Wenn das Pedal 7 in die ursprüngliche Stellung zurückgeholt wird (im folgenden als "neutrale Stellung" bezeichnet), eliminiert die Geschwindigkeitssetzeinheit 10 das Startbefehlssignal S_D. Die Geschwindigkeitsregelschaltung 12 setzt den Geschwindigkeitswert so niedrig an, daß die Nadel entsprechend dem Geschwindigkeitsbefehlssignal P_S positioniert wird. Sie mißt das Ausgangssignal P_E des Kodierers 9, um die Geschwindigkeit des Motors 2 zu erfassen. Sie stoppt den Motor, wenn, nachdem die tatsächliche Geschwindigkeit die gesetzte Geschwindigkeit oder eine geringere Geschwindigkeit erreicht hat, das Nadelpositionssignal N_D ausgegeben wird. Der Nähmaschinenkörper 1 wird also bei in einer vorbestimmten Position stehenden Nadel gestoppt.

Der Zähler 13 wird zurückgesetzt, wenn ein Nadelpositionsflankenimpulssignal N_DP zur Erfassung des Ansteigens oder Fallens des Nadelpositionssignals N_D von Pegel "H" auf Pegel "L" gesetzt wird; und er beginnt dann mit der Zählung des Ausgangssignals P_E des Kodierers 9. Die Verriegelungsschaltung 14 sperrt die Ausgangsdaten D_C des Zählers 13, wenn das Nadelpositionsflankenimpulssignal N_DP von Pegel "H" auf Pegel "L" gesetzt wird, ähnlich wie im vorerwähnten Falle; und sie liefert dann das Signal an die Rechenschaltung 15.

Gemäß Fig. 11 wird unter der unmittelbar nach dem Anheben des Rücksetzsignals von "L"-Pegel auf "H"-Pegel auftretenden Bedingung ein Stellwert D_P1 gesetzt. Wenn bei niedergedrücktem Pedal 7 das Startbefehlssignal S_D von Pegel "L" auf Pegel "H" angehoben wird, wird ein Unterbrechungssignal freigegeben; und beim zweiten Umschalten des Nadelpositionssignals N_D von Pegel "H" auf Pegel "L", d. h., nachdem der Nähmaschinenkörper 1 eine volle Umdrehung gemacht hat, werden die Ausgangsdaten D_E der Verriegelungsschaltung erhalten, wobei es sich um die gesamte Impulszahl des Ausgangssignals P_E des Kodierers 9 handelt, die den Rotationswinkel des Motors 2 während einer Umdrehung des Nähmaschinenkörpers 1 anzeigt. Es wird also ein Rotationstransferverhältnis D_P entsprechend der folgenden Gleichung (1) erhalten:

D_P = D_E/R (1)

wobei R die Anzahl der Impulse des Ausgangssignals P_E des Kodierers 9 ist, das geliefert wird, während der Motor 2 eine volle Umdrehung macht.

Die Größe D_P in Gleichung (1) ist das Verhältnis des Drehwinkels der Motorwelle zur Nähmaschinenspindel, d. h., das Verhältnis des Durchmessers der Motorriemenscheibe zum Durchmesser der Riemenscheibe des Nähmaschinenkörpers (im folgenden als "Rotationstransferverhältnis" bezeichnet).

Bezeichnet man den Geschwindigkeitsbefehlswert des Motors mit N_MT, so ergibt sich folgende Gleichung:

N_MT = N_SM × D_P (2)

wobei N_SM der Geschwindigkeitsbefehlswert des Nähmaschinenkörpers ist.

In Gleichung (2) entspricht der Geschwindigkeitsbefehlswert N_MT dem Geschwindigkeitssetzbefehl P_M in Fig. 9, und dementsprechend ist das Geschwindigkeitsbefehlssignal P_S der Geschwindigkeitsbefehlswert für den Nähmaschinenkörper.

Nachfolgend wird das Flußdiagramm der Fig. 11 erläutert. Wenn der Versorgungsschalter eingeschaltet ist, werden in den Schritten 23, 24 und 25 die Anfangssetzoperationen durchgeführt. Als nächstes wird in Schritt 27 das Startbefehlssignal S_D über den Eingangsport empfangen. In Schritt 28 wird bestimmt, ob sich das so erhaltene Startbefehlssignal auf "H"-Pegel oder auf "L"-Pegel befindet. Falls es sich auf "L"-Pegel befindet, wird in Schritt 29 das in Teil (b) der Fig. 11 dargestellte Unterbrechungssignal gesperrt und Schritt 26 wird wiederholt. Wenn sich in Schritt 28 das Startbefehlssignal S_D auf "H"-Pegel befindet, wird das Unterbrechungssignal (Teil (b) der Fig. 11) freigegeben und Schritt 26 wird erneut durchgeführt.

In Schritt 26 wird aufgrund einer END-Marke bestimmt, ob die Operation zur Ermittlung des Rotationstransferverhältnisses ausgeführt worden ist oder nicht. Ist sie ausgeführt worden, wird die nachfolgende Operation durchgeführt. Wurde sie nicht ausgeführt, wird Schritt 27 durchgeführt. Wenn die Operation zur Ermittlung des Rotationstransferverhältnisses durchgeführt worden ist, wird in Schritt 35 die END-Marke gesetzt. Wenn sie noch nicht durchgeführt worden ist, wird die END-Marke als in Schritt 34 rückgesetzt beibehalten.

Nachfolgend wird die die Teil (b) der Fig. 11 dargestellte Interrupt- bzw. Unterbrechungsroutine beschrieben. Sie wird ausgeführt, wenn das Nadelpositionserfassungssignal N_D erfaßt ist. In Schritt 31 wird aufgrund der END-Marke bestimmt, ob die Operation zur Ermittlung des Rotationstransferverhältnisses durchgeführt worden ist oder nicht. Wird festgestellt, daß die Operation zur Ermittlung des Rotationstransferverhältnisses ausgeführt worden ist, erfolgt keine Unterbrechung. Wurde sie nicht ausgeführt, wird Schritt 32 vollzogen, so daß aufgrund der FAST-Marke bestimmt wird, ob die Operation zur Ermittlung des Rotationstransferverhältnisses durchgeführt werden soll oder nicht. Die FAST-Marke wird in Schritt 33 bei der ersten, in Teil (b) der Fig. 11 dargestellten Unterbrechung gesetzt. Die Operation zur Ermittlung des Rotationsverhältnisses wird also durchgeführt, wenn das Nadelpositionserfassungssignal N_D zweimal erfaßt wurde.

In den Schritten 34, 35 usw. wird die Operation zur Ermittlung des Rotationstransferverhältnisses durchgeführt. In Schritt 34 wird die Gesamtimpulszahl D_E des Ausgangssignals P_E des Kodierers 9 über den Eingangsport eingegeben. In Schritt 35 wird die END-Marke gesetzt, während in Schritt 36 das Rotationstransferverhältnis D_P2 berechnet wird. In Schritt 37 wird das Rotationstransferverhältnis D_P2 in einem Teil des RAM20, wie etwa RAM1, abgespeichert, während in Schritt 38 das Rotationstransferverhältnis D_P2 ausgegeben wird. Damit ist die Unterbrechungsroutine beendet.

Bei der oben beschriebenen, bekannten Technik wird bei jeder Umdrehung ein einziges Nadelpositionssignal N_D erzeugt. Es sei jedoch darauf hingewiesen, daß in der oben beschriebenene veröffentlichten ungeprüften japanischen Patentanmeldung Nr. 2 57 686/1986 mitgeteilt wird, daß das Rotationstransferverhältnis auch durch Erzeugen einer Vielzahl von Nadelpositionssignalen N_D bei jeder Rotation gewonnen werden kann, d. h., durch Erzeugen des Signals in gleichmäßigen Winkelintervallen.

Wird das Ausgangssignal des Kodierers 9 nicht erfaßt, beispielsweise weil der Draht gebrochen ist, nimmt D_P in Gleichung (1) den Wert Null an, und es wird die Operation zur Ermittlung des Rotationstransferverhältnisses durchgeführt. Das bedeutet, daß die Nähmaschine mit einem falschen Rotationstransferverhältnis betrieben wird.

Wenn bezüglich der Ermittlung des Rotationstransferverhältnisses ein Fehler auftritt, wie oben erwähnt, gibt es weder Mittel zum Schutze des Bedieners, noch gibt es ein Mittel, um den Bediener darüber zu informieren, daß die Operation zur Ermittlung des Rotationstransferverhältnisses fehlerhaft ist. Weiter wird beim Stande der Technik die Operation zur Ermittlung des Rotationstransferverhältnisses unmittelbar nach Empfangen des Nadelpositionssignals N_D bei gestartetem Nähmaschinenkörper durchgeführt. Das Diagramm gemäß Fig. 12 zeigt die Veränderung der Anzahl der Umdrehungen pro Minute (U/min) des beschleunigten Motors 2. Beim Starten des Motors 2 (F in Fig. 12) kann an der Riemenscheibe des Nähmaschinenkörpers, am endlosen Treibriemen und an der Motorriemenscheibe 5 ein Schlupf auftreten. Daher verläuft, wie in Fig. 13 dargestellt, wenn das Nadelpositionssignal N_D unmittelbar nach dem Anheben des Startbefehlssignals S_D von Pegel "L" auf Pegel "H" erfaßt wird (oder der Abstand G kurz ist), die Operation zur Ermittlung des Rotationstransferverhältnisses fehlerhaft, weil sie nämlich stattfindet, wenn in der oben beschriebenen Weise ein Schlupf auftritt.

Es ist demgemäß ein Ziel der vorliegenden Erfindung, die mit einem konventionellen Gerät zur Steuerung einer Nähmaschine verbundenen Schwierigkeiten zu beseitigen.

Insbesondere ist es ein Ziel der Erfindung, ein Nähmaschinensteuergerät zu schaffen, das die Operation zur Ermittlung des Rotationstransferverhältnisses unterbricht, wenn das Ausgangssignal der Motorgeschwindigkeitserfassungsmittel nicht erfaßt werden kann, beispielsweise aufgrund eines Drahtbruches.

Ein weiteres Ziel der Erfindung besteht in der Schaffung eines Nähmaschinensteuergerätes, bei dem in Bezug auf die Operation zur Ermittlung des Rotationstransferverhältnisses auch dann kein Fehler auftritt, wenn bei den Rotationsübertragungsmitteln ein Schlupf auftritt.

Es ist ein weiteres Ziel der Erfindung, ein Nähmaschinensteuergerät zu schaffen, das das Auftreten von Schlupf ausdrücklich verhindert.

Ein zusätzliches Ziel der Erfindung besteht in der Schaffung eines Nähmaschinensteuergerätes, das aus Sicherheitsgründen zugunsten des Bedieners eine Geschwindigkeitsabnahme herbeiführt, wenn bei der Operation zur Ermittlung des Rotationstransferverhältnisses ein Fehler auftritt.

Gemäß einem ersten Aspekt der Erfindung weist das Nähmaschinensteuergerät Mittel zur Steuerung des Anfangszeitpunktes der Rechenoperation der Rechenmittel auf, die für die Berechnung des Rotationstransferverhältnisses ausgelegt sind.

Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung weist das Nähmaschinensteuergerät Mittel auf, die bewirken, daß die zeitliche Zuwachsrate des Geschwindigkeitsbefehls für die Beschleunigung während der Operation zur Ermittlung des Rotationstransferverhältnisses und während der Messung des Rotationstransferverhältnisses kleiner als die nach der Operation zur Ermittlung des Rotationstransferverhältnisses bestehende Rate ist.

Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung weist das Nähmaschinensteuergerät Mittel auf, die bewirken, daß wenn bei der Operation zur Ermittlung des Rotationstransferverhältnisses ein Fehler auftritt, das Rotationstransferverhältnis kleiner ausfällt als das vor Auftreten des Fehlers bei der Operation zur Berechung des Rotationstransferverhältnisses vorhandene.

Bei dem Nähmaschinensteuergerät gemäß der Erfindung sperren die Mittel zur Steuerung des Anfangszeitpunktes der Rechenoperation der Rechenmittel die Operation zur Berechnung des Rotationstransferverhältnisses, wenn ein Schlupf- oder Motorgeschwindigkeitserfassungsmittel ein Ausgangssignal liefert.

Bei dem Nähmaschinensteuergerät gemäß der Erfindung arbeiten die Mittel, die bewirken, daß die zeitliche Zuwachsrate des Geschwindigkeitsbefehls für die Beschleunigung während der Operation zur Berechnung des Rotationstransferverhältnisses und der Rotationstransfermessung kleiner als diejenige nach der Operation zur Ermittlung des Rotationstransferverhältnisses ist, wie folgt: Wenn der Änderungsgradient des Geschwindigkeitsbefehls steil ist, verringern sie die Steilheit, so daß der Elektromotor langsamer beschleunigt wird.

Beim Nähmaschinensteuergerät gemäß der Erfindung arbeiten die Mittel, die bewirken, daß wenn ein Fehler bei der Operation zur Ermittlung des Rotationstransferverhältnisses auftritt, das Rotationstransferverhältnis kleiner als das bei der Operation zur Ermittlung des Rotationstransferverhältnisses vor dem Auftreten des Fehlers bestehende Verhältnis ist, so daß die Geschwindigkeit des Motors verringert wird, wenn bei der Operation zur Ermittlung des Rotationstransferverhältnisses ein Fehler auftritt.

Der jeweilige Gegenstand der Zeichnungen ist folgender:

Fig. 1 stellt ein Flußdiagramm zur Beschreibung einer ersten Ausführungsform der Erfindung dar;

Fig. 2 stellt ein Flußdiagramm zur Beschreibung einer zweiten Ausführungsform der Erfindung dar;

Fig. 3 stellt ein Flußdiagramm zur Beschreibung einer dritten Ausführungsform der Erfindung dar;

Fig. 4 stellt ein Blockdiagramm eines Nähmaschinensteuergerätes der dritten Ausführungsform der Erfindung dar;

Fig. 5 stellt ein Blockdiagramm des Aufbaus der in Fig. 4 dargestellten Recheneinheit dar;

Fig. 6 stellt ein Diagramm zur Beschreibung der Ausgabeoperation der dritten Ausführungsform der Erfindung dar;

Fig. 7 stellt ein Flußdiagramm zur Beschreibung einer vierten Ausführungsform der Erfindung dar;

Fig. 8 stellt die Vorderansicht einer Nähmaschine dar, bei der das technische Konzept der Erfindung angewandt ist;

Fig. 9 stellt ein Blockdiagramm zur Veranschaulichung des Aufbaus eines Nähmaschinensteuergerätes dar, das bezüglich der Erfindung und den Ausführungsformen der Erfindung Stand der Technik ist;

Fig. 10 stellt ein Blockschaltbild zur detaillierten Wiedergabe der Rechenschaltung der Fig. 9 dar;

Fig. 11 stellt ein Flußdiagramm zur Beschreibung der Operation zur Ermittlung des Rotationstransferverhältnisses der in Fig. 9 dargestellten Recheneinheit dar;

Fig. 12 stellt ein Diagramm zur Darstellung der Motorgeschwindigkeit als Funktion der Zeit während der Startoperation dar; und

Fig. 13 stellt ein Zeitdiagramm zur Beschreibung des Betriebes des Nähmaschinensteuergerätes dar.

Nachfolgend werden unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen bevorzugte Ausführungsbeispiele der Erfindung beschrieben.

Fig. 1 stellt ein Flußdiagramm zur Beschreibung einer ersten Ausführungsform der Erfindung dar. Die Struktur der Elektronik der vorliegenden Ausführungsform gleicht derjenigen des unter Bezugnahme auf die Fig. 9 und 10 beschriebenen Standes der Technik. Fig. 1 (die erste Ausführungsform) unterscheidet sich von Fig. 11 (dem oben beschriebenen Stande der Technik) in Bezug auf die durch die gestrichelte Linie in Teil (a) der Fig. 1 umrandeten Abschnitte; ferner in Bezug auf den in Teil (b) der Fig. 1 durch eine gestrichelte Linie umrandeten Abschnitt; und schließlich in Bezug auf die in Teil (c) der Fig. 1 dargestellte Unterbrechungsroutine.

In Schritt 39 werden die Anfangssetzoperationen durchgeführt. In Schritt 28 wird bestimmt, ob sich das durch den Eingangsport empfangene Startbefehlssignal S_D auf "L"-Pegel oder auf "H"-Pegel befindet. Wird festgestellt, daß sich das Startbefehlssignal auf "L"-Pegel befindet, werden in Schritt 41 eine START-Marke und ein Zähler Cu rückgesetzt. Wird festgestellt, daß sich das Startbefehlssignal S_D auf "H"-Pegel befindet, wird Schritt 26 erneut durchgeführt.

Die START-Marke zeigt an, ob die Operation zur Ermittlung des Rotationstransferverhältnisses durchgeführt werden kann oder nicht. Der Zähler Cu gibt an, wie oft das Ausgangssignal P_E des Kodierers 9 erfaßt wurde.

In Schritt 42 wird aufgrund der START-Marke bestimmt, ob die Operation Ermittlung des Rotationstransferverhältnisses durchgeführt werden soll oder nicht. Falls in Schritt 46 die START-Marke gesetzt wurde, wird die Operation zur Ermittlung des Rotationstransferverhältnisses durchgeführt; wurde sie nicht gesetzt, wird die Operation nicht ausgeführt.

Die in Teil (c) der Fig. 1 dargestellte Unterbrechungsroutine ist so beschaffen, daß wenn das Ausgangssignal P_E des Kodierers 9 erfaßt wird, die Hauptroutine auf die Unterbrechungsroutine umgeschaltet wird. Nachdem diese abgewickelt worden ist, wird der vorhergehende Schritt erneut durchgeführt. In Schritt 43 wird aufgrund der END-Marke bestimmt, ob die Operation zur Ermittlung des Rotationstransferverhältnisses durchgeführt worden ist oder nicht. Wird festgestellt, daß die Operation zur Ermittlung des Rotationstransferverhältnisses durchgeführt worden ist, wird die Unterbrechungsoperation beendet; falls sie nicht beendet worden ist, wird Schritt 44 durchgeführt.

In den Schritten 44 und 45 wird die Größe der Bewegung nach dem Start des Motors durch Abzählen des Signals P_E erfaßt.

Im allgemeinen tritt, wie Fig. 12 zeigt, der Schlupf beim Start des Motors auf, insbesondere bei der anfänglichen Zunahme der Rotationsgeschwindigkeit des Motors.

Dementsprechend wird die so erfaßte Größe der Bewegung mit einem Wert A verglichen, der den Betrag der Bewegung darstellt, bei dem der Schlupf beseitigt wird. Als Ergebnis des Vergleichs wird das Anlaufen der Operation zur Ermittlung des Rotationstransferverhältnisses nicht zugelassen, wenn die Größe der Bewegung den Wert A nicht überschreitet, da die Möglichkeit besteht, daß der Schlupf nach wie vor bestehen bleibt.

In Schritt 44 wird die Anzahl der Fälle, in denen das Ausgangssignal P_E des Kodierers erfaßt wurde, mit dem gesetzten Wert A verglichen. Falls die Anzahl der Erfassungsfälle kleiner als der gesetzte Wert A ist, wird Schritt 45 ausgeführt, in welchem der Wert 1 (Eins) dem Zählwert des Zählers Cu hinzugefügt und die Unterbrechungsroutine beendet wird. Wenn die Anzahl der Erfassungsfälle größer als der gesetzte Wert A ist, wird in Schritt 46 die STAT-Marke gesetzt und die Unterbrechungsoperation beendet.

Wie aus der obigen Beschreibung hervorgeht, ist die erste Ausführungsform der Erfindung so beschaffen, daß wenn die Anzahl der Erfassungsfälle des Ausgangssignals P_E des Kodierers kleiner als der gesetzte Wert A ist, die Operation zur Ermittlung des Rotationstransferverhältnisses nicht eingeleitet wird. Wird also als Setzwert A der Wert verwendet, der größer als der vom Zähler seit dem Start bis zum Auftreten des schlupflosen Betriebszustandes gezählte Wert ist, unterbindet dieser Setzwert die Ermittlung des Rotationstransferverhältnisses bei Eintritt einer Situation mit Schlupf.

Im Falle, daß das Ausgangssignal P_E des Kodierers 9 wegen Drahtbruches nicht erfaßt werden kann, wird die in Teil (c) der Fig. 1 wiedergegebene Unterbrechungsroutine nicht ausgeführt. Deshalb wird auch die START-Marke nicht gesetzt, und infolgedessen wird die Operation zur Ermittlung des Rotationstransferverhältnisses nicht durchgeführt. Das heißt, daß bei Gefahr des Auftretens eines Fehlers bei der Operation zur Ermittlung des Rotationstransferverhältnisses die Operation unterbunden wird. Bei der oben beschriebenen Ausführungsform der Erfindung erfolgt die Entscheidung auf der Basis der Anzahl der Erfassungsfälle des Signals P_E des Kodierers 9. Im Falle jedoch, daß der Nadelpositionsdetektor 8 bei jeder Umdrehung eine Vielzahl von Nadelpositionssignalen N_D nach gleichen Winkelintervallen liefert, kann die Anzahl der Nadelpositionssignale N_D zur Bestimmung darüber dienen, ob die Operation zur Ermittlung des Rotationstransferverhältnisses ausgeführt werden soll oder nicht.

Fig. 2 stellt ein Flußdiagramm zur Beschreibung einer zweiten Ausführungsform der Erfindung dar. Die Anordnung der Elektronik gleicht bei der zweiten Ausführungsform derjenigen des unter Bezugnahme auf die Fig. 9 und 10 beschriebenen Standes der Technik.

Fig. 2 (die zweite Ausführungsform) unterscheidet sich von Fig. 1 (die erste Ausführungsform) in Bezug auf die durch die gestrichelte Linie in Teil (a) der Fig. 2 umschriebenen Abschnitte sowie die in Teil (c) der Fig. 2 wiedergegebene Unterbrechungsroutine. In Schritt 47 werden die Anfangssetzoperationen durchgeführt. In Schritt 28 wird bestimmt, ob das durch den Eingangsport empfangene Startbefehlssignal S_D sich auf "L"-Pegel oder auf "H"-Pegel befindet. Wird festgestellt, daß sich das Signal auf "L"-Pegel befindet, werden die Operationen der Schritte 48, 49, 50 und 51 durchgeführt; und dann wird Schritt 26 erneut ausgeführt. Falls das Signal auf Pegel "H" ist, wird Schritt 52 ausgeführt, so daß der Wert 1 (Eins) dem Zählwert des Zeitgeberzähler T_M hinzugefügt wird. Der Zeitgeber T_M wird in Schritt 57 zurückgesetzt, wenn das Ausgangssignal P_E des Kodierers 9 erfaßt wird, und deshalb wird es zum Zählen des Zeitablaufs seit Erfassung des Signals P_E bis zur Erfassung des nächsten Signal P_E verwendet.

In Schritt 55 wird die Anzahl der Umdrehungen w durch Ermittlung des Umkehrwertes des Zählwertes des Zeitgeberzähler T_M erhalten, und in Schritt 56 wird die Anzahl der so erhaltenen Umdrehungen w in einem RAM2 abgespeichert. In Schritt 53 wird der Inhalt des RAM2 mit einem für den Geschwindigkeitsvergleich vorgesehenen Setzwert w₁ verglichen. Wenn der Inhalt des RAM2 größer als der Setzwert w₁ ist, wird in Schritt 54 eine START-Marke gesetzt. Wenn dann die START-Marke in Schritt 42 gesetzt worden ist, kann in den Schritten 32, ... die Operation zur Ermittlung des Rotationstransferverhältnisses ausgeführt werden. Ist die Marke nicht gesetzt, wird die Operation zur Ermittlung des Rotationstransferverhältnisses nicht ausgeführt.

Bei der so aufgebauten zweiten Ausführungsform der Erfindung wird die Operation zur Ermittlung des Rotationstransferverhältnisses nur dann eingeleitet, wenn die Anzahl der Umdrehungen der Motorwelle größer als der Setzwert w₁ ist.

Wie aus Fig. 12 hervorgeht, die die Anzahl der Umdrehungen pro Minute (U/min) des Motors während der Anlaufzeit wiedergibt, tritt Schlupf im allgemeinen dann auf, wenn die Geschwindigkeit des Motors so niedrig wie zur Anlaufzeit ist. Daher kann das Einstellen des Wertes w₁ auf einen Wert, bei dem kein Schlupf auftritt, die Durchführung der Operation zur Ermittlung des Rotationstransferverhältnisses für den Fall verhindern, daß Schlupf auftritt.

Die Operation wird also unter der Bedingung durchgeführt, daß zuvor feststeht, daß kein Schlupf auftritt, so daß ein Operationsfehler bei der Ermittlung des Rotationstransferverhältnisses ausgeschlossen ist. Bei der zweiten Ausführungsform der Erfindung wird die Anzahl der Umdrehungen pro Minute der Motorwelle durch den in Teil (b) der Fig. 2 wiedergegebenen Ablauf ermittelt. Die Anzahl der Umdrehungen pro Minute kann jedoch auch mit einer anderen Methode ermittelt und dann dem Vergleich in Schritt 53 unterzogen werden, um die gleiche Wirkung zu erzielen.

Weiter kann die gleiche Wirkung durch Ausführen der Operation zur Ermittlung des Rotationstransferverhältnisses entsprechend der Anzahl der Umdrehungen pro Minute der Nähmaschinenspindel anstelle der Anzahl der Umdrehungen pro Minute der Motorwelle erhalten werden.

Bei der vorbeschriebenen Ausführungsform wird der Kodierer 9 als Geschwindigkeitserfassungsmittel eingesetzt. Das technische Konzept der Erfindung kann aber in gleicher Weise auch im Falle angewandt werden, daß ein Tachogenerator statt des Kodierers 9 verwendet wird.

Fig. 3 stellt ein Flußdiagramm zur Beschreibung einer dritten Ausführungsform der Erfindung dar. Der Aufbau der Elektronik der dritten Ausführungsform ist in den Fig. 4 und 5 wiedergegeben. Die in den Fig. 4 und 5 dargestellte Ausführungsform unterscheidet sich von dem in den Fig. 9 und 10 dargestellten Stand der Technik dadurch, daß der Multiplizierer 11 fehlt, das Geschwindigkeitsbefehlssignal P_S an die Rechenschaltung 15 angelegt ist (wie durch J in Fig. 4 angezeigt), und das Geschwindigkeitssetzsignal P_M durch die Rechenschaltung 15 geliefert wird.

Das Flußdiagramm der Fig. 11 zur Beschreibung des Standes der Technik unterscheidet sich von demjenigen der Fig. 3 in Bezug auf die Abschnitte, die in Teil (a) der Fig. 3 durch eine gestrichelte Linie umschrieben sind, und durch das Fehlen des Schrittes 25 in Teil (a) der Fig. 3. In Schritt 58 werden die Anfangssetzoperationen durchgeführt. In Schritt wird bestimmt, ob sich das durch den Eingangsport empfangene Startbefehlssignal S_P auf "L"-Pegel oder auf "H"-Pegel befindet. Wird festgestellt, daß sich das Startbefehlssignal auf "L"-Pegel befindet, wird in Schritt 59 die Operation durchgeführt und Schritt 26 erneut ausgeführt. Befindet sich das Signal auf "H"-Pegel, wird Schritt 60 zum Empfangen des Geschwindigkeitsbefehlssignals P_S durchgeführt, und in Schritt 61 wird der Geschwindigkeitssetzwert P_L ermittelt (D_P1 ist das anfängliche Riemenscheibenverhältnis). Danach wird in Schritt 62 der Geschwindigkeitssetzwert P_L mit dem Zählwert eines Zeitgeberzählers T_I verglichen. Der Zeitgeberzähler T_I dient zur Lieferung eines Beschleunigungssetzwertes. Der Zählwert des Zeitgeberzählers erhöht sich proportional zur Zeitdauer ab dem Zeitpunkt, seit dem das Startbefehlssignal S_D auf Pegel "H" gegangen ist, wie in Fig. 6 dargestellt ist (es sei bemerkt, daß der Zählwert des Zeitgeberzählers T_I nicht größer als der Geschwindigkeitssetzwert P_L wird). In Schritt 62 wird der Zählwert des Zeitgeberzählers T_I mit dem Geschwindigkeitssetzwert P_L verglichen. Es wird dann entweder Schritt 63 oder Schritt 64 ausgeführt, so daß der kleinere dieser beiden Datenwerte als Geschwindigkeitssetzbefehl P_M durch den Ausgangsport ausgegeben wird.

Teil (b) der Fig. 3 zeigt eine Unterbrechungsroutine, die ausgeführt wird, wenn das Nadelpositionssignal N_P erfaßt ist. In Schritt 34 und in den folgenden Schritten wird die Operation zur Ermittlung des Rotationstranferverhältnisses durchgeführt. Das in Schritt 36 gewonnene Rotationstransferverhältnis wird in Schritt 37 im RAM1 abgespeichert. Nach der Operation zur Ermittlung des Rotationstransferverhältnisses wird das Produkt aus dem Rotationstransferverhältnis und dem Geschwindigkeitsbefehlswert P_S als Rotationssetzbefehl P_M ausgegeben.

In Schritt 64 folgt die Beschleunigung, wobei der Geschwindigkeitssetzwert P_L größer als das durch den Zeitgeberzähler T_I gesetzte Verhältnis Geschwindigkeit/Zeit (Beschleunigung) ist, so daß T_I ausgegeben wird und dadurch eine Beschleunigung verhindert, die größer als das durch den Zeitgeberzähler T_I gesetzte Verhältnis Geschwindigkeit/Zeit.

Vor dem Schritt 66 ist die Operation jedoch noch nicht beendet, so daß P_M als Befehlswert P_L oder T_I ausgegeben wird, bei dem kein Schlupf auftritt. Nach Beendigung der Operation jedoch, d. h. nach Schritt 66, ist es nicht mehr nötig, Schlupf zu verhindern, und deshalb wird das Ergebnis der Operation, D_P2, dazu benutzt, ein Ausgangssignal P_M zu liefern. Der Ausdruck "vor der Operation" bedeutet: sämtliche Schritte mit Ausnahme des Schrittes 67; während der Ausdruck "nach der Operation" den Fall betrifft, daß die sich von Schritt 26 abzweigende "nächste Operation" durchgeführt wird. Die Operation selber wird in den Schritten 34 bis 37 und in Schritt 66 ausgeführt.

Aus der obigen Beschreibung geht hervor, daß das Rotationstransferverhältnis vor der Operation noch nicht bestimmt ist und daher ein vorläufiges Rotationstransferverhältnis D_P1 gesetzt wird, beispielsweise im Verhältnis 1 : 1 (D_P1 = 1). Und dieses Verhältnis wird mit einem Geschwindigkeitsbefehlswert P_S multipliziert, der durch das Niederdrücken des Pedals durch den Bediener geliefert wird. Das sich ergebende Produkt wird als vorübergehender Geschwindigkeitsbefehlswert P_L ausgegeben. Die Werte P_L und T_I werden miteinander verglichen, um einen dieser Werte auszugeben. Bei der so aufgebauten dritten Ausführungsform der Erfindung wird, selbst wenn das Geschwindigkeitsbefehlssignal P_S ein Signal ist, das eine extrem abrupte Geschwindigkeitsänderung erfordert (oder ein sich veränderndes Signal), kein Geschwindigkeitsbefehl ausgegeben wird, der steiler als der Gradient M der Fig. 6 ist.

Mit der abrupten Änderung der Geschwindigkeit kann Schlupf auftreten. Gemäß der Erfindung wird das Auftreten des Schlupfes jedoch verhindert, wodurch ein Rotationstransferverhältnisfehler vermieden wird.

Fig. 4 stellt ein Blockdiagramm zur Veranschaulichung der vierten Ausführungsform der Erfindung dar. Der Aufbau der Elektronik der vierten Ausführungsform gleicht derjenigen der in Verbindung mit den Fig. 9 und 10 beschriebenen Elektronik des Standes der Technik.

Das Flußdiagramm der Fig. 7 (vierte Ausführungsform) unterscheidet sich vom Flußdiagramm der Fig. 11 (Stand der Technik) in Bezug auf die in Teil (a) der Fig. 7 durch eine gestrichelte Linie umschriebenen Abschnitte. In Schritt 68 werden die Anfangssetzoperationen durchgeführt. In Schritt 28 wird bestimmt, ob sich das durch den Eingangsport empfangene Startbefehlssignal S_D auf "L"-Pegel oder auf "H"-Pegel befindet. Befindet es sich auf "L"-Pegel, wird in Schritt 69 die Operation ausgeführt und Schritt 26 wird erneut durchgeführt. Steht das Signal auf "H"-Pegel, wird Schritt 70 ausgeführt, um eine 1 (Eins) dem Inhalt des Zeitgeberzählers T_P hinzuzufügen. Der Zeitgeberzähler T_P beginnt mit der Zeitzählung, wenn das Startbefehlssignal S_D auf Pegel "H" angehoben wird. In Schritt 71 wird der Inhalt des Zeitgeberzähler T_P einem vorbestimmten Setzwert B gegenübergestellt. Wenn der Inhalt des Zeitgeberzählers T_P kleiner als der Setzwert B ist, wird Schritt 26 erneut durchgeführt. Ist der Inhalt größer als Wert B, wird Schritt 72 zum Ausgeben des Rotationstransferverhältnisses ausgeführt, und Schritt 26 wird erneut durchgeführt. Das Rotationstransferverhältnis D_P3 wird geliefert, wenn eine anormale Betriebsbedingung auftritt. Wenn die anormale Betriebsbedingung aufgetreten ist, ist es wünschenswert, die Geschwindigkeit der Nähmaschine aus Sicherheitsgründen zu verringern; und deshalb ist D_P3 kleiner als D_P1.

Bei Auftreten eines Betriebsfehlers, der sich von anderen Fehlern unterscheidet, wird die Nähmaschine nicht angehalten.

Bei der beschriebenen Ausführungsform der Erfindung bedeutet die fehlerbedingte Durchführung der Operation während einer Zeitdauer, die größer als vorhergesehen ist, die Tatsache, daß beispielsweise die Unterbrechung eines N_BP-Signals nicht veranlaßt worden ist, so daß die mit der Abzweigung "NO" in Schritt 26 beginnende Route zu wiederholten Malen durchgeführt wird.

Bei der so aufgebauten vierten Ausführungsform der Erfindung wird die Geschwindigkeit des Motors auf die Hälfte (1/2) herabgesetzt, wenn bei auf die Hälfte (1/2) des Rotationstransferverhältnisses D_P1 gesetztem Rotationstransferverhältniss D_P3 das Geschwindigkeitsbefehlssignal P_S unverändert beibehalten wird.

Bei der vorliegenden Erfindung kann der Motorwellengeschwindigkeitsbefehl die Geschwindigkeit steigern, wenn bei der Operation zur Ermittlung des Rotationstransferverhältnisses ein Fehler auftritt. Daher kann durch Verringern der Motoroperationsgeschwindigkeit auf die Hälfte Sicherheit geschaffen werden. Weiter wird bei unverändert bleibendem Niederdrücken des Pedals die Geschwindigkeit des Motors stark geändert, wodurch der Bediener erkennt, daß bei der Operation zur Ermittlung des Rotationstransferverhältnisses ein Fehler aufgetreten ist.

Bei der oben beschriebenen Ausführungsform wird, wenn das Nadelpositionssignal N_D beispielsweise wegen Drahtbruchs nicht erfaßt werden kann, d. h., wenn der Zählwert des Zeitgeberzählers T_P den Setzwert B überschreitet, entschieden, daß bei der Operation zur Ermittlung des Rotationstransferverhältnisses ein Fehler aufgetreten ist. Das gleiche Ergebnis kann aber auch durch Feststellen des Auftretens eines Fehlers bei der Operation zur Ermittlung des Rotationstransferverhältnisses erzielt werden, wenn andere Daten, beispielsweise der Wert D_P2, anormal größer oder kleiner werden.

Bei der beschriebenen Ausführungsform wird das Rotationstransferverhältnis D_P3 auf die Hälfte (1/2) des Rotationstransferverhältnisses D_P1 gesetzt. Es kann aber auch auf einen anderen Wert als 1/2 gesetzt werden, wenn der erstgenannte Wert kleiner als der letztgenannte ist.

Wie oben beschrieben, wird bei der vorliegenden Erfindung, wenn das Ausgangssignal der Rotationserfassungsmittel nicht erfaßt werden kann, beispielsweise wegen eines schlechten Kontaktes, die Operation zur Ermittlung des Rotationstransferverhältnisses unterbunden. Wenn das Signal später erfaßt wird, wird die Operation zur Ermittlung des Rotationstransferverhältnisses ausgeführt. Dadurch wird ausdrücklich das Auftreten eines Fehlers bei der Operation zur Ermittlung des Rotationstransferverhältnisses vermieden.

Da weiter die Operation zur Ermittlung des Rotationstransferverhältnisses unter der stabilen Bedingung durchgeführt wird, daß bei der Motorriemenscheibe, dem endlosen Treibriemen und der Riemenscheibe des Nähmaschinenkörpers kein Schlupf auftritt, wird die Schwierigkeit beseitigt, daß bei der Operation zur Ermittlung des Rotationstransferverhältnisses Fehler auftreten.

Im Falle, daß der Geschwindigkeitsbefehl eine abrupte Geschwindigkeitsänderung erfordert (der Geschwindigkeitsbefehl ist beträchtlich größer als der Gradient der Änderung), wird der Änderungsgradient des Geschwindigkeitsbefehls verringert, so daß das Auftreten von Schlupf verhindert wird; und dementsprechend kann die Operation zur Ermittlung des Rotationstransferverhältnisses mit großer Genauigkeit erfolgen.

Tritt bei der Operation zur Ermittlung des Rotationstransferverhältnisses ein Fehler auf, tendiert der Motorwellengeschwindigkeitsbefehl dahin, die Geschwindigkeit zu erhöhen; d. h., daß die Geschwindigkeit ansteigen kann. Daher kann die Verringerung der Geschwindigkeit die Sicherheit des Bedieners erhöhen.

Gemäß der vorliegenden Erfindung wird der Nachteil des Auftretens von Fehlern bei der Operation zur Ermittlung des Rotationstransferverhältnisses vermieden. Daher besitzt das Nähmaschinensteuergerät gemäß der vorliegenden Erfindung den Vorteil, daß wenn die Steuerung in einer Weise erfolgt, daß unabhängig von der zwischen der Motorriemenscheibe und der Riemenscheibe des Nähmaschinenkörpers bestehenden Relation die Beziehung der Nähmaschinengeschwindigkeit zum Ausmaße des Niederdrückens des Pedals konstant bleibt, das Auftreten eines Fehlers verhindert wird und die Geschwindigkeit nicht auf einen anormal hohen Wert gesteigert wird.

Claims

1. Nähmaschinensteuergerät zur Steuerung der Rotationsgeschwindigkeit einer Nähmaschine, die durch einen Elektromotor angetrieben wird, gekennzeichnet durch:

- Rotationsgeschwindigkeitserfassungsmittel zur Erfassung der Rotationsgeschwindigkeit des Elektromotors;
- Nadelpositionserfassungsmittel zur Erfassung der Nadelposition der Nähmaschine zwecks Lieferung eines Nadelpositionserfassungssignals;
- Rechenmittel zur Ermittlung des Rotationstransferverhältnisses unter Bezugnahme auf das Nadelpositionserfassungssignal und das Ausgangssignal der Geschwindigkeitserfassungsmittel;
- Mittel zur Steuerung der Startzeit der Rechenoperation der Rechenmittel; und
- einen Steuerteil zur Regelung der Geschwindigkeit des Elektromotors entsprechend dem Ergebnis der Rechenoperation der Rechenmittel.

2. Nähmaschinensteuergerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Mittel zur Steuerung der Startzeit der Rechenoperation der Rechenmittel die Rechenoperation der Rechenmittel während einer vorbestimmten Zeitdauer unmittelbar nach dem Anlaufen des Elektromotors unterbinden.

3. Nähmaschinensteuergerät zur Steuerung der Rotationsgeschwindigkeit einer Nähmaschine, die durch einen Elektromotor angetrieben wird, gekennzeichnet durch:

- Rotationsgeschwindigkeitserfassungsmittel zur Erfassung der Rotationsgeschwindigkeit des Elektromotors;
- Nadelpositionserfassungsmittel zur Erfassung der Nadelposition der Nähmaschine zwecks Lieferung eines Nadelpositionserfassungssignals;
- Rechenmittel zur Benutzung des Nadelpositionserfassungssignals und eines Ausgangssignals der Nadelerfassungsmittel zur Ermittlung eines Rotationstransferverhältnisses;
- Mittel, die bewirken, daß die zeitliche Zuwachsrate eines auf Beschleunigung gerichteten Geschwindigkeitsbefehls während der Operation zur Ermittlung des Rotationstransferverhältnisses und während der Messung des Rotationstransferverhältnisses kleiner als die nach Beendigung der Operation zur Ermittlung des Rotationstransferverhältnisses vorgesehene ist; und
- einen Steuerteil zur Regelung der Rotationsgeschwindigkeit des Elektromotors entsprechend dem Ergebnis der Rechenoperation der Rechenmittel.

4. Nähmaschinensteuergerät nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Mittel zur Verringerung des zeitlichen Geschwindigkeitszuwachses des Geschwindigkeitsbefehls das Geschwindigkeits-Zeit-Verhältnis auf einen vorbestimmten Wert einstellen.

5. Nähmaschinensteuergerät zur Steuerung der Rotationsgeschwindigkeit einer Nähmaschine, die durch einen Elektromotor angetrieben wird, gekennzeichnet durch:

- Rotationsgeschwindigkeitserfassungsmittel zur Erfassung der Rotationsgeschwindigkeit des Elektromotors;
- Nadelpositionserfassungsmittel zur Erfassung der Nadelposition der Nähmaschine zwecks Lieferung eines Nadelpositionserfassungssignals;
- Rechenmittel zum Benutzen des Nadelpositionserfassungssignals und eines Ausgangssignals der Nadelerfassungsmittel zur Ermittlung eines Rotationstransferverhältnisses;
- Mittel, die bewirken, daß beim Auftreten eines Fehlers bei der Operation zur Ermittlung des Rotationstransferverhältnisses das Rotationsverhältnis kleiner als das bei der Operation zur Ermittlung des Rotationstransferverhältnisses vor dem Auftreten des Fehlers bestehende ist; und
- einen Steuerteil zur Regelung der Geschwindigkeit des Elektromotors entsprechend einem Motorgeschwindigkeitsbefehl, der durch Multiplizieren der Nähmaschinengeschwindigkeit mit dem Rotationstransferverhältnis erhalten wird.

6. Nähmaschinensteuergerät zur Steuerung der Geschwindigkeit einer Nähmaschine, die durch einen Elektromotor in Drehung versetzt wird, gekennzeichnet durch:

- Geschwindigkeitserfassungsmittel zur Erfassung der Geschwindigkeit des Elektromotors;
- Nadelpositionserfassungsmittel zum Erfassen der Nadelposition der Nähmaschine zwecks Lieferung eines Nadelpositionserfassungssignals;
- Rechenmittel zur Benutzung der Nadelpositionserfassungssignals und eines Ausgangssignals der Nadelerfassungsmittel zur Gewinnung eines Rotationstransferverhältnisses;
- Mittel zum Setzen des Rotationstransferverhältnisses auf einen vorbestimmten Wert nach Erfassen der Situation, daß ein für die Rechenmittel vorgesehener Datenwert außerhalb des dafür vorgesehenen und voreingestellten Wertebereichs liegt; und
- einen Steuerteil zur Regelung der Geschwindigkeit des Elektromotors entsprechend einem Motorgeschwindigkeitsbefehl, der durch Multiplizieren der Nähmaschinengeschwindigkeit mit dem Rotationstransferverhältnis erhalten wird.

7. Nähmaschinensteuergerät nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß der Datenwert die Meßzeitperiode für das Rotationstransferverhältnis darstellt.

8. Nähmaschinensteuergerät nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß der Datenwert ein Rechenergebnis ist.

9. Nähmaschinensteuergerät nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß das auf den vorbestimmten Wert eingestellte Rotationstransferverhältnis dazu dient, eine Motorgeschwindigkeit herbeizuführen, die viel niedriger als die Motorgeschwindigkeit aufgrund eines Motorgeschwindigkeitsbefehls ist, der durch Multiplizieren des Nähmaschinengeschwindigkeitsbefehls mit einem anfänglichen Riemenscheibenverhältnis erhalten wird.

10. Verfahren zur Steuerung einer Nähmaschine, dadurch gekennzeichnet, daß es folgende Schritte aufweist:

- einen Schritt zur Erfassung der Geschwindigkeit eines Elektromotors und der Nadelposition einer Nähmaschine zwecks Ausgeben eines entsprechenden Erfassungssignals;
- einen Schritt zur Ermittlung des Rotationstransferverhältnisses unter Verwendung der genannten Erfassungssignale;
- einen Rechenoperationsstartschritt zur Einleitung der Operation zur Berechnung des Rotationstransferverhältnisses in einem vorbestimmten Bereich, der so gewählt ist, daß in diesem Bereich das Auftreten von Schlupf zwischen einem endlosen Antriebsriemen und der Riemenscheibe des Nähmaschinenkörpers und/oder der Riemenscheibe des Elektromotors weniger wahrscheinlich ist.

11. Nähmaschinensteuerverfahren nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß innerhalb des Rechenoperationsstartschrittes die Operation zur Berechnung des Rotationstransferverhältnisses eingeleitet wird, wenn die Geschwindigkeit des Elektromotors oder die Größe der Bewegung der Nadelposition der Nähmaschine einen vorbestimmten Wert erreicht.

12. Nähmaschinensteuerverfahren nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß der vorbestimmte Bereich, innerhalb dessen ein Schlupf zwischen der Riemenscheibe des Nähmaschinenkörpers und/oder der Riemenscheibe des Elektromotors auftritt, die vorbestimmte Zeitdauer nach dem Starten des Elektromotors ausschließt.

13. Nähmaschinensteuerverfahren, dadurch gekennzeichnet, daß es folgende Schritte aufweist:

- Erfassen der Geschwindigkeit eines Elektromotors und der Nadelposition eines Nähmaschinenkörpers zum Ausgeben entsprechender Erfassungssignale;
- Durchführen der Rechenoperation zur Ermittlung des Rotationstransferverhältnisses unter Benutzung der Erfassungssignale;
- Regeln der Geschwindigkeit des Elektromotors entsprechend einem Befehl, der als Ergebnis der Rechenoperation geliefert wird; und
- Ausgeben eines voreingestellten Befehls für eine mäßige Geschwindigkeitsänderung anstelle eines als Ergebnis der Rechenoperation vorgesehenen Signals für eine abrupte Geschwindigkeitsänderung.

14. Nähmaschinensteuerverfahren, dadurch gekennzeichnet, daß es folgende Schritte aufweist:

- Erfassen der Geschwindigkeit eines Elektromotors und der Nadelposition eines Nähmaschinenkörpers zum Ausgeben entsprechender Erfassungssignale;
- Durchführen der Rechenoperation zur Ermittlung des Rotationstransferverhältnisses unter Benutzung der Erfassungssignale; und
- Steuern des Rotationstransferverhältnisses während der Erfassung der genannten Signal oder während der Rechenoperation, dahingehend, daß eine zeitliche Zuwachsrate der Geschwindigkeit des Elektromotors auf einen niedrigeren als den vorbestimmten Wert eingestellt wird.

15. Nähmaschinensteuerverfahren, gekennzeichnet durch folgende Schritte:

- Erfassen der Geschwindigkeit des Elektromotors und der Nadelposition der Nähmaschine zum Ausgeben entsprechender Erfassungssignale;
- Durchführen der Operation zur Berechnung des Rotationstransferverhältnisses unter Verwendung der genannten Erfassungssignale; und
- Einstellen des Rotationstransferverhältnisses auf einen vorbestimmten Wert nach Erfassen der Situation, daß die im Gange befindliche Rechenoperation oder das Ergebnis der Rechenoperation außerhalb des dafür vorbestimmten Bereiches liegt.