DE4137124A1 - Schaltungsanordnung fuer eine bremsanlage mit blockierschutz- und/oder antriebsschlupfregelung - Google Patents

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine Schaltungsanordnung, die für eine Bremsanlage mit Blockierschutz- und/oder Antriebs­ schlupfregelung vorgesehen ist und die mit Schaltkreisen zur Aufbereitung von Sensorsignalen, die das Drehverhalten der einzelnen Fahrzeugräder wiedergeben, mit Reglerschaltkreisen zur Auswertung und Verarbeitung der aufbereiteten Sensorsi­ gnale und zur Erzeugung von Bremsdruck-Steuersignalen, die in die Druckmittelwege der Bremsanlage eingefügte Magnetven­ tile ansteuern, mit Überwachungsschaltkreisen, denen die aufbereiteten Sensorsignale zuführbar sind und die im Stör­ fall die Regelung teilweise oder vollständig stillegen oder abschalten, sowie mit Schaltkreisen zum Austauschen und Ver­ gleichen von Signalen der Reglerschaltkreise mit entspre­ chenden Signalen der Überwachungsschaltkreise ausgerüstet ist.

Aus der Patentschrift DE 32 34 637 C2 ist bereits eine der­ artige Schaltungsanordnung zur Steuerung und Überwachung ei­ ner blockiergeschützten Bremsanlage bekannt. Nach dieser Pa­ tentschrift werden die aufbereiteten Radsensorsignale in zwei völlig gleichen, nach gleichem Programm arbeitenden Microcontrollern, denen die aufbereiteten Sensorsignale zu­ geführt werden, parallel ausgewertet und verarbeitet. Die Ausgangssignale der beiden Microcontroller und interne Si­ gnale oder Zwischenergebnisse werden ausgetauscht und ver­ glichen. Da den beiden Controllern die gleichen Sensorsigna­ le zugeführt werden, müssen bei intaktem System die externen und internen Signale übereinstimmen. Dieses Kriterium wird zur Überwachung des Systems ausgewertet. Wird eine Nicht­ übereinstimmung festgestellt, führt dies zur teilweisen oder vollständigen Stillegung der Blockierschutzregelung.

Ein solches System benötigt also zwei hochwertige Microcon­ troller, obwohl zur Erzeugung der eigentlichen Brems­ druck-Steuersignale ein einziger Microcontroller genügen würde. Nach diesem Patent wird also aus Sicherheitsgründen der Aufwand an Microcontrollern verdoppelt.

Aus der Offenlegungsschrift DE 29 28 981 A1 ist eine blockiergeschützte Bremsanlage bekannt, die mindestens einen Regel-Microcomputer und einen weiteren Microcomputer für die Prüfung und Überwachung der Regelkanäle aufweist. Mit Hilfe dieses Prüf-Microcomputers werden Prüfsignale erzeugt und über die zu den Regel-Microcomputern zugehörigen Eingangs­ schaltkreise in die Regelkanäle eingespeist. Mit den Prüfsi­ gnalen werden Regelvorgänge simuliert und die Reaktion des Regelcomputers auf diese simulierten Signale festgestellt. Voraussetzung für die Prüfvorgänge ist, daß keine geregelte Bremsung stattfindet und daß die Fahrzeuggeschwindigkeit über einem vorgegebenen Grenzwert liegt. Außerdem werden mit dem Prüf-Microcomputer während einer geregelten Bremsung zur Fehlererkennung die Dauer einiger Regelsignale und einiger Ventilansteuerungssignale auf Einhaltung von Grenzwerten überwacht. Schließlich ist noch eine Selbstprüfung des Microcomputers vorgesehen.

Trotz des relativ hohen Aufwandes lassen sich mit einer sol­ chen Anordnung natürlich nur bestimmte Fehler oder Fehlerar­ ten erkennen, weil im Gegensatz zu der zuvor beschriebenen Schaltungsanordnung keine redundante Signalverarbeitung in Verbindung mit einem Vergleich der redundant verarbeiteten Signale auf Übereinstimmung stattfindet.

Der Erfindung liegt nun die Aufgabe zugrunde, ein ABS oder ein ASR-System zu entwickeln, das die Vielfalt und Sicher­ heit der Fehlererkennung eines Systems, das auf redundante Signalverarbeitung und Stillegung der Regelung bei Nicht­ übereinstimmung der redundant verarbeiteten Signale beruht, aufweist und das sich dennoch mit vergleichsweise geringem Aufwand herstellen läßt.

Es hat sich herausgestellt, daß diese Aufgabe mit einer Schaltungsanordnung der eingangs genannten Art zu lösen ist, deren Besonderheit darin besteht, daß die Überwachungs­ schaltkreise im wesentlichen aus Schaltkreisen zur Geschwin­ digkeitsaufbereitung, aus Schaltkreisen zur Erzeugung von aus der Radgeschwindigkeit abgeleiteten Signalen, wie Verzö­ gerungs- und Beschleunigungssignalen, Rücksignalen, Refe­ renzsignalen usw., sowie aus Schaltkreisen zur vereinfachten Nachbildung der Regelalgorithmen bzw. Regelphilosophie, ins­ besondere zur Ermittlung der Regelphasen, die sich bei Aus­ wertung der abgeleiteten Signale nach den Algorithmen der Reglerschaltkreise ergeben, und aus Schaltkreisen zur Korre­ lation der Ausgangssingale der Regelphilosophie-Nachbil­ dungsschaltkreise mit den Bremsdruck-Steuersignalen beste­ hen.

Erfindungsgemäß werden also die aufbereiteten Sensorsignale in einem Reglerschaltkreis und in einem Überwachungsschalt­ kreis redundant, wenn auch unabhängig voneinander parallel verarbeitet, und zwar derart, daß ein Datentransfer und Ver­ gleich in den Regler- und in den Überwachungsschaltkreisen verarbeiteten Signalen möglich ist. Dabei läßt sich die Da­ tenverarbeitung in den Überwachungsschaltkreisen im Ver­ gleich zu den Reglerschaltkreisen ohne Einbußen an die Si­ cherheit der Fehlererkennung wesentlich vereinfachen. Bei­ spielsweise genügt es, die Geschwindigkeitsaufbereitung in den Überwachungsschaltkreisen derart auszuführen, daß beim Vergleich mit den entsprechenden Signalen der Reglerschalt­ kreise lediglich festgestellt wird, ob die aufbereiteten Ge­ schwindigkeitssignale innerhalb vorgegebener Toleranzbänder liegen. Ähnliches gilt auch für die Erzeugung und den Ver­ gleich der abgeleiteten Signale, nämlich der Beschleuni­ gungssignale, Referenzsignale usw. Erfindungswesentlich ist die "Nachbildung" der Regelphilosophie, die zur Verarbeitung der abgeleiteten Signale in den Überwachungsschaltkreisen zur Anwendung gelangt. Diese Nachbildung der Regelphiloso­ phie bzw. der Regelalgorithmen, mit denen in den Regler­ schaltkreisen die Bremsdrucksteuersignale mit großem Rechen­ aufwand unter Berücksichtigung zahlreicher Eingangsdaten, Filterkriterien usw. genau ermittelt werden; besitzt eine vergleichsweise einfache Struktur. Insbesondere werden durch die Schaltkreise, die diese Nachbildung darstellen, durch Auswertung der abgeleiteten Signale nach den grundsätzlich gleichen Regelparametern, die auch für die Regelphilosophie der Reglerschaltkreise gelten, die Regelphasen ermittelt. Durch Korrelation der Ausgangssignale dieser Nachbil­ dungs-Schaltkreise mit den tatsächlichen Bremsdruck-Steuer­ signalen, wobei die genaue Auflösung dieser Signale inner­ halb der Regelzyklen keine Rolle spielt, werden Fehler im System, d. h. in den Regler-Schaltkreisen und/oder in den Überwachungsschaltkreisen, erkennbar. Durch die beschriebene Vereinfachung der Überwachungs-Schaltkreise wird es möglich, für die Regelung einen Hochleistungs-Microcontroller, z. B. einen 16-bit-Microcontroller, für die Überwachung dagegen einen sehr viel billigeren 8-bit-Microcontroller einzuset­ zen.

In den beigefügten Unteransprüchen sind vorteilhafte Ausfüh­ rungsarten der Erfindung beschrieben. Beispielsweise besteht ein Ausführungsbeispiel der Erfindung darin, daß die Schalt­ kreise zum Austauschen und Vergleichen von Signalen des Reg­ ler-Microcontrollers mit entsprechenden Signalen des Überwa­ chungs-Microcontrollers und die Schaltkreise zur Korrelation der Ventil-Ansteuerungssignale mit den Signalen der Nachbil­ dungsschaltkreise als integrale Bestandteile des Rege­ lungs-Microcontrollers und des Überwachungs-Microcontrollers ausgebildet sind.

Ferner besteht ein Ausführungsbeispiel der Erfindung darin, daß der Regelungs-Microcontroller und/oder der Überwa­ chungs-Microcontroller mit zusätzlichen Schaltkreise zum Überprüfen und Vergleichen der Geschwindigkeitssignale, der abgeleiteten Signale, der Regelphasen, der Ventilansteue­ rungszeiten usw. nach Plausibilitätskriterien ausgerüstet sind.

Schließlich ist es nach einem Ausführungsbeispiel der Erfin­ dung noch vorgesehen, in den Überwachungsschaltkreisen die Auswertung und Verarbeitung der Daten auf Basis der aus den Reglerschaltkreisen übernommenen, durch Vergleich mit den entsprechenden Daten der Überwachungsschaltkreise auf Ein­ haltung der Toleranzen überprüften Daten fortzusetzen.

Weitere Merkmale, Vorteile und Anwendungsmöglichkeiten der Erfindung gehen aus der folgenden Beschreibung von Ausfüh­ rungsbeispielen anhand der beigefügten Abbildungen hervor.

Es zeigen in vereinfachter Darstellung

Fig. 1 in Blockdarstellung die wichtigsten Komponenten ei­ ner Schaltungsanordnung nach der Erfindung,

Fig. 2 eine Erweiterung der Schaltungsanordnung nach Fig. 1 und

Fig. 3 ein vereinfachtes Flußdiagramm zur Erläuterung der Funktionsweise einer Schaltungsanordnung nach der Erfindung.

Nach Fig. 1 besteht die erfindungsgemäße Schaltungsanordnung im wesentlichen aus einem Trigger 1 bzw. einer Schaltungsan­ ordnung zur Aufbereitung von Sensorsignalen, aus einem Rege­ lungs-Microcontroller RMC (2), einem Überwachungs-Microcon­ troller ÜMC (3) und aus einer Endstufe 4, an deren Ausgänge elektrisch steuerbare Hydraulikventile 5 angeschlossen sind. "5" symbolisiert hier einen Ventilblock, der sich bei einem Antiblockiersystem (ABS) mit radindividueller Regelung aus vier Einlaß- und vier Auslaßventilen zusammensetzen kann.

Den Eingängen des Triggers 1 werden hier die Signale von vier Radsensoren S1 bis S4 zugeführt. Solche Radsensoren liefern im allgemeinen ein Wechselsignal, dessen Frequenz der Radgeschwindigkeit proportional ist. Am Ausgang des Triggers 1 steht ein entsprechendes Rechtecksignal oder eine Pulsfolge zur Verfügung.

Regelungsschaltkreise 2 und Überwachungsschaltkreise 3 wer­ den also im vorliegenden Ausführungsbeispiel durch die Mi­ crocontroller RMC (2) bzw. ÜMC (3) realisiert. Zur Erzeugung der Bremsdruck-Steuersignale bzw. der Ventilbetätigungssi­ gnale wird hierzu ein relativ aufwendiger Hochleistungs-Mi­ crocontroller (2), nämlich ein 16-bit-Microcontroller ver­ wendet. Dagegen genügt für die unabhängige Datenverarbeitung in dem Überwachungs-Microcontroller 2, der zur Fehlererken­ nung dient, ein 8-bit-Microcontroller ÜMC (3), obwohl in beiden Microcontrollern die aufbereiteten Sensorsignale, in grundsätzlich gleicher Weise und derart verarbeitet werden, daß die Daten der einzelnen Verarbeitungsstufen ausgetauscht - und zum Erkennen von Fehlern - auf Übereinstimmung vergli­ chen werden können. Trotz der Verwendung verschiedener Mi­ crocontroller findet eine weitgehend redundante Verarbeitung der aufbereiteten Sensorsignale in den Regelungs- und in den Überwachungsschaltkreisen statt. Die Vereinfachung und Auf­ wandverringerung im Vergleich zu herkömmlichen Systemen mit zwei gleichen Microcontrollern wird vor allem durch eine Be­ schränkung auf für die Regelung wesentliche Signale, durch eine Beschränkung auf "Toleranzbänder", innerhalb der bei fehlerfreien Systemen die verglichenen Daten liegen müssen, und durch die Definition einer "Nachbildung" der Regelphilo­ sophie erreicht. Diese Nachbildung arbeitet grundsätzlich nach den gleichen Kriterien und Regelparametern, z. B. Schlupf, Beschleunigung und Verzögerung usw., und nach den gleichen Algorithmen wie die eigentliche Regelphilosophie.

Die Nachbildung der Regelphilosophie beschränkt sich in ei­ nem Ausführungsbeispiel der Erfindung auf die Ermittlung oder Erkennung der Regelphasen. Durch Korrelation der im Überwachungs-Microcontroller ermittelten Regelphasen mit den Ventilansteuerungssignalen bzw. aus den Schaltstellungen der einzelnen Ventile ist mit hoher Genauigkeit erkennbar, ob das System fehlerfrei ist oder ob eine Fehlfunktion vor­ liegt. Bei der Nachbildung der Regelphilosophie wird in die­ sem Fall auf die Auflösung der Regelzyklen, auf die genauere Errechnung der Impulszeiten innerhalb der Regelzyklen, auf die genaue Bemessung des Druckaufbaues und Druckabbaues usw. verzichtet. Auch andere aufwendige Rechenprozesse, die in den Regelschaltkreisen zur Filterung der Signale zur Linea­ risierung des Druckaufbaues und Druckabbaues, zur Druckmo­ dellbildung usw. dienen, werden zur Überwachung der Funktion nicht benötigt. Auf diese Schaltkreise oder Rechenschritte, für die in der Praxis ein sehr erheblicher Teil des gesamten Rechenaufwandes aufgewendet wird, kann ohne Einbußen an die Sicherheit der Fehlererkennung verzichtet werden.

Nach Fig. 1 werden die aufbereiteten Sensorsignale in den beiden Controllern 2 und 3 zunächst parallel in Geschwindig­ keitsaufbereitungs-Schaltkreisen 6 bzw. 7 verarbeitet. Es entstehen Signale bzw. Daten, die die Geschwindigkeiten der einzelnen Räder darstellen. Über die Datentransfer-, Daten­ austausch- und Vergleicher-Schaltkreise 8 und 9 wird festge­ stellt, ob die redundant gewonnenen Rad-Geschwindigkeitssi­ gnale übereinstimmen. In einem bevorzugten Ausführungsbei­ spiel der Erfindung werden dem Vergleicher Toleranzbänder zugrunde gelegt; eine ordnungsgemäße Funktion wird also be­ reits dann als gegeben angenommen, wenn die entsprechenden Geschwindigkeitsdaten innerhalb eines vorgegebenen Toleranz­ bandes liegen. Ist diese Bedingung erfüllt, kann nach einer weiteren Ausführungsart der Erfindung die Signal- bzw. Da­ tenverarbeitung in dem Überwachungs-MC auf Basis der im Re­ gelungs-MC gewonnenen, durch den Datenaustausch zum ÜMC (3) gelangten Daten fortgesetzt werden. Dies ist z. B. dann von Vorteil, wenn in dem RMC (2) die Geschwindigkeitsaufberei­ tung mit höherer Genauigkeit oder höherer Auflösung als im ÜMC erfolgt.

Nach der Geschwindigkeitsaufbereitung schließt sich in bei­ den Microcontrollern 2,3 in Schaltkreisen 10, 11 die Ermitt­ lung der für-die Regelung benötigten abgeleiteten Signale an, insbesondere der Beschleunigungs- und Verzögerungssigna­ le, der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit, ggf. der Rücksignale usw. Durch Austausch und Vergleich der Daten über die Schaltkreise 8 und 9 wird die Übereinstimmung dieser abge­ leiteten Signale überwacht, wobei wiederum Toleranzbänder zugrunde gelegt werden können. Eine Weiterverarbeitung der Daten im Überwachungs-MC 3 auf Basis der übertragenen Daten ist ebenfalls möglich.

Auf der Grundlage dieser abgeleiteten Signale wird nun nach verschiedenen Regelalgorithmen, die unter den Sammelbegriff "Regelphilosophie" zusammengefaßt sind, der zur Blockier­ schutzregelung oder Antriebsschlupfregelung erforderliche Eingriff in den Bremsdruckverlauf bzw. die Bremsaktivierung ermittelt. Der an dieser Stelle betriebene Aufwand an Re­ chenprozessen unter der Berücksichtigung zahlreicher Ein­ flußgrößen ist von maßgeblicher Bedeutung für die Qualität des Regelungssystems. Die Ergebnisse dieser Rechenprozesse, die in einem Schaltkreis oder Schaltblock 12 stattfinden, führen schließlich zur Bemessung der Ansteuerzeiten der ein­ zelnen Bremsdrucksteuerventile, nämlich der bekannten Brems­ druck-Einlaß und -Auslaßventile. Die Festlegung der Ventil­ ansteuerzeiten geschieht in dem Schaltkreis 13 des Rege­ lungs-Microcontrollers 2. Mit den Ausgangssignalen dieses Schaltkreises 13 werden schließlich über die Endstufe 4 die Magnetventile 5 oder Bremsdruck-Steuerventile betätigt.

Anstelle der aufwendigen Berechnung der Regelphilosophie im Block 12 des Regelungs-Microcontrollers 2 findet im Überwa­ chungs-Microcontroller 3 lediglich eine "Nachbildung" der Regelphilosophie in einem Schaltkreis 14 statt. Aus den ab­ geleiteten Signalen, die in dem Schaltkreis 11 bestimmt wur­ den, ermittelt der Schaltkreis 14 die augenblicklichen Re­ gelphasen. In einem Ausführungsbeispiel einer erfindungsge­ mäßen Schaltungsanordnung für ein ABS werden sechs verschie­ dene Phasen definiert, von denen eine Phase (Phase 0) den Zustand außerhalb der Regelung, eine zweite Regelphase (Pha­ se 1) den Einlauf des Rades in einen instabilen Bereich, ei­ ne weitere Phase (Phase 2) den instabilen Zustand eines Ra­ des, eine weitere Phase (Phase 3) die Wiedergewinnung der Stabilität, eine weitere Regelphase (Phase 4) den Übergang des Rades vom instabilen in den stabilen Bereich der Rege­ lung und schließlich eine weitere Regelphase (Phase 5) den Zeitbereich kennzeichnen, in dem sich die Radgeschwindigkeit oberhalb der sogen. Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit befin­ det. Eine Beschränkung auf weniger Regelphasen oder eine noch genauere Einteilung ist durchaus möglich. Durch Korre­ lation der mit Hilfe der Regelphilosophie-Nachbildung 14 er­ mittelten Regelphasen mit den tatsächlichen Ventilansteuer­ signalen, die der Schaltkreis 13 des RMC2 liefert, lassen sich in der Praxis mit hoher Sicherheit Fehlfunktionen er­ kennen. Eine genauere Auflösung der Ventilansteuersignale - z. B. Länge und Anzahl der einzelnen Druckaufbaupulse während einer bestimmten Regelphase usw. - ist zur Fehlererkennung nicht erforderlich. Diese Korrelation der Regelphasen mit den Ventilansteuersignalen wird in einem Schaltkreis 15 des Überwachungs-Microcontrollers 3 durchgeführt.

Die Reaktion der Endstufe 4 auf die Ventilansteuerungssigna­ le wird in dem Ausführungsbeispiel nach Fig. 1 den Daten­ transfer- und Vergleicherschaltungen 8, 9 der beiden Micro­ controller 2, 3 rückgemeldet. Auf diese Weise wird auch die Endstufe 4 in die Überwachung eingeschlossen.

Die Schaltungsanordnung nach Fig. 2 unterscheidet sich von dem beschriebenen Ausführungsbeispiel nur durch einige zu­ sätzliche Schaltkreise und Überwachungsfunktionen. Sowohl in dem Regelungs-Microcontroller 2 als auch in dem Überwa­ chungs-Microcontroller 3 werden unabhängig voneinander die abgeleiteten Signale untereinander und/oder mit den durch den Regelphilosophieblock 12 bzw. mit Hilfe der Regelphilo­ sophie-Nachbildung 14 ermittelten Daten auf "Plausibilität" überwacht. Ist die festgestellte Signalkombination wider­ sprüchig oder physikalisch nicht möglich, weist dies auf ei­ nen Fehler hin, weshalb dadurch in nicht dargestellter Weise eine teilweise oder zeitlich begrenzte Stillegung der Rege­ lung oder eine totale Abschaltung erfolgt. Die Schaltkreise zur Plausibilitätsüberwachung sind in Fig. 2 mit 16 im RMC und 17 im ÜMC bezeichnet.

Des weiteren ist in dem Ausführungsbeispiel nach Fig. 2 ein Testsignal-Erzeugerschaltkreis 18 vorgesehen, der über den Ventilansteuerungs-Schaltkreis 13 Ventiltestsignale hervor­ ruft, die so kurz sind, daß sie zwar keine Ventilreaktion hervorrufen, jedoch Fehler im Signalweg erkennen lassen. Im Ausführungsbeispiel nach Fig. 2 ist der Testsignalerzeuger 18 im Regelungs-Microcontroller RMC integriert.

Dem Schaltkreis 18 und einem entsprechenden Schaltkreis 19, der in dem Überwachungs-Microcontroller 3 integriert ist, werden Ausgangssingale der Geschwindigkeitsaufbereitung 6 bzw. 7 zugeführt. Diese Schaltkreise 18, 19 dienen u. a. zur redundanten Überwachung der Eingangsschaltkreise, insbeson­ dere des Triggers 1 und indirekt der Radsensoren S1 bis S4; ein Kurzschluß oder eine Leitungsunterbrechung zwischen den Radsensoren und dem Trigger 1 wird nämlich in Form einer niederfrequenten Schwingung oder eines Dauersignals den Ge­ schwindigkeitsaufbereitungs-Schaltkreisen 6 bzw. 7 gemeldet. Mit Hilfe der Schaltkreise 18, 19 werden dann solche und an­ dere Fehler erkannt und führen zur Stillegung oder Abschal­ tung der Regelung.

Die Ausgangssignale der Ventilansteuerung 13 werden bei der Schaltungsanordnung nach Fig. 2 zusätzlich den Datentrans­ fer- und Vergleicherschaltungen 8′, 9′ zugeleitet. Über diese beiden Schaltkreise 8′, 9′ werden folglich unabhängig vonein­ ander die über die Endstufe 4 rückgeführten Ventilbetäti­ gungssignale mit den Ventilansteuerungssignalen des Schalt­ kreises 13 auf Übereinstimmung verglichen. Außerdem werden die Ventilansteuersignale und die Ventilbetätigungssignale auch über die Schaltungen 8′, 9′ ausgetauscht. Bei Nichtüber­ einstimmung der Signale wird auch von diesen Schaltkreisen direkt die Stillegung oder Abschaltung der Regelung ausge­ löst.

Die Funktionsweise einer Schaltungsanordnung nach der Erfin­ dung, die weitgehend dem Ausführungsbeispiel nach Fig. 2 entspricht, wird im folgenden anhand des Flußdiagrammes nach Fig. 3 erläutert. Soweit möglich, wurden die gleichen Be­ zugsziffern wie in den Fig. 1 und 2 verwendet.

In dem Regelungs-Microcontroller RMC (2) und dem Überwa­ chungs-Microcontroller ÜMC (3) werden die in den Schaltkrei­ sen oder Funktionsblöcken 6, 7 unabhängig voneinander gewon­ nenen Rad-Geschwindigkeitsdaten über die Datentransfer und -Vergleicherschaltkreise 8, 9; 8′, 9′ ausgetauscht und auf Über­ einstimmung verglichen. Liegen die Daten "innerhalb der To­ leranzbänder", werden in den Schaltkreisen 10 und 11 unab­ hängig voneinander die abgeleiteten Signale (Schlupf, Be­ schleunigung und Verzögerung usw.) gebildet. Nach Datenaus­ tausch über die Schaltkreise 8, 9 bzw. 8′, 9′ schließt sich die Berechnung in dem Regelphilosophieblock 12 bzw. in dem Nachbildungs-Schaltkreis 14 an. In Fig. 3 ist angedeutet, daß zu der "Regelphilosophie" u. a. die Phasenerkennung, die verschiedenen Druckmodulationsalgorithmen, die Anwendung von Auswahlkriterien, wie select-low, eine Giermomentenbeschrän­ kung (GMB) gehören. Die Nachbildung der Regelphilosophie (14) kann sich auf die Regelphasenerkennung beschränken.

Die Verzweigungsstellen 20, 21, 22, 23 im Datenfluß führen zur Stillegung (24) oder gar Abschaltung der gesamten Blockier­ schutz- oder Antriebsschlupfregelung, wenn die ausgetausch­ ten Signale nicht übereinstimmen bzw. außerhalb der vorgege­ benen Toleranzbänder liegen. Ein Funktionsblock 26 deutet an, daß bei Nicht-Übereinstimmung, festgestellt durch die Verzweigungsstellen 20 oder 21, bzw. Überschreiten der Tole­ ranzbänder, der Fehler klassifiziert wird, bevor eine Stillegung oder Abschaltung erfolgt.

Nach der Datenverarbeitung in dem Block 12 folgt in den Schaltkreisen 15 die Korrelation der Ventilansteuerzeiten mit den Ausgangssignalen der Regelphilosophie-Nachbildung 14 bzw. mit den Regelphasen. Auch hier genügt es, wenn die ver­ glichenen Daten innerhalb bestimmter Toleranzbänder liegen. Ist dies nicht der Fall, wird über eine Entscheidungsstufe 27 wiederum eine Teilstillegung (24) oder die Abschaltung (25) herbeigeführt.

Die Erzeugung von Testsignalen oder Testpulsen mit Hilfe ei­ nes Schaltkreises 18, die Auswertung der Rückmeldung dieser Testpulse, symbolisiert durch die Funktionsblöcke 28 und 29, die Reaktion auffehlerhafte Rückmeldung, die über die Ver­ zweigungen 30 oder 31 zum Stillegen oder Abschalten der Re­ gelung führt, sowie schließlich die Anwendung von Plausibi­ litätskriterien mit Hilfe der Schaltkreise 16 und 17 nach Fig. 2, sind ebenfalls in dem Flußdiagramm nach Fig. 3 dar­ gestellt. Sind die Plausibilitätskriterien nicht erfüllt, führt dies wegen der Signalverzweigungen 32, 33 wiederum zur Stillegung oder Abschaltung der Regelung.

Der dargestellte Programmlauf geschieht in einer Schleife. Nach Durchlauf der dargestellten Funktionen wird das Pro­ gramm erneut gestartet. In dem Flußdiagramm nach Fig. 3 sind verständlicherweise nur die wichtigsten Funktionen wiederge­ geben. Je nach spezieller Anwendungsart treten weitere Funk­ tionen hinzu.

Claims (7)

1. Schaltungsanordnung für eine Bremsanlage mit Blockier­ schutz- und/oder Antriebsschlupfregelung,
mit Schaltkreisen zur Aufbereitung von Sensorsignalen, die das Drehverhalten der einzelnen Fahrzeugräder wie­ dergeben, mit Reglerschaltkreisen zur Auswertung und Verarbeitung der aufbereiteten Sensorsignale und zur Er­ zeugung von Bremsdruck-Steuersignalen, die in die Druck­ mittelwege der Bremsanlage eingefügte Magnetventile an­ steuern,
mit Überwachungsschaltkreisen, denen die aufbereiteten Sensorsignale zuführbar sind und die im Störfall die Re­ gelung teilweise oder vollständig stillegen oder ab­ schalten,
sowie mit Schaltkreisen zum Austauschen und Vergleichen von Signalen der Reglerschaltkreise mit entsprechenden Signalen der Überwachungsschaltkreise, dadurch ge­ kennzeichnet, daß die Überwachungsschalt­ kreise (3) im wesentlichen aus Schaltkreisen (7) zur Ge­ schwindigkeitsaufbereitung, aus Schaltkreisen (11) zur Erzeugung von aus der Radgeschwindigkeit abgeleiteten Signalen, wie Verzögerungs- und Beschleunigungssignalen, Rücksignalen, Referenzsignalen usw., sowie aus Schalt­ kreisen (14) zur vereinfachten Nachbildung der Regelal­ gorithmen oder Regelphilosophie, insbesondere zur Er­ mittlung der Regelphasen, die sich bei Auswertung der abgeleiteten Signale nach den Algorithmen der Regler­ schaltkreise (2) ergeben, und aus Schaltkreisen (15) zur Korrelation der Ausgangssignale der Regelphilosophie- Nachbildungsschaltkreise (14) mit den Bremsdruck-Steuer­ signalen bestehen.

2. Schaltungsanordnung nach Anspruch 1, dadurch ge­ kennzeichnet, daß die Reglerschaltkreise (2) und die zugehörigen Schaltkreise zur Geschwindigkeits­ aufbereitung Bestandteile eines Regelungs-Microcontrol­ lers (RMC) und die Überwachungsschaltkreise (3) Bestand­ teils eines Überwachungs-Microcontrollers (ÜMC) sind so­ wie daß der Überwachungs-Microcontroller (ÜMC) im Ver­ gleich zu dem Regelungs-Microcontroller (RMC) eine ver­ einfachte Struktur besitzt.

3. Schaltungsanordnung nach Anspruch 2, dadurch ge­ kennzeichnet, daß als Regelungs-Microcon­ troller (RMC) ein 16-bit-Hochleistungs-Microcontroller und als Überwachungs-Microcontroller (ÜMC) ein 8-bit-Microcontroller vorgesehen sind.

4. Schaltungsanordnung nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Schaltkreise zum Austauschen und Vergleichen (8, 8′, 9, 9′) von Signalen des Regelungs-Microcontrollers (RMC) mit den entsprechenden Signalen des Überwachungs-Microcontrollers (ÜMC) und die Schaltkreise (15) zur Korrelation der Ventil-Ansteue­ rungssignale mit den Signalen der Nachbildungsschalt­ kreise (14) integrale Bestandteile des Regelungs-Micro­ controllers (RMC) und des Überwachungs-Microcontrollers (ÜMC) sind.

5. Schaltungsanordnung nach einem oder mehreren der Ansprü­ che 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß der Vergleich von Signalen oder Daten der Regelschalt­ kreise (2) mit den entsprechenden Signalen oder Daten der Überwachungsschaltkreise (3) auf das Einhalten von Toleranzbändern beschränkt ist.

6. Schaltungsanordnung nach einem oder mehreren der Ansprü­ che 2 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß der Regelungs-Microcontroller (RMC) und/oder der Überwa­ chungs-Microcontroller (ÜMC) zusätzliche Schaltkreise (16, 17) zum Überprüfen und Vergleichen der Geschwindig­ keitssignale, der abgeleiteten Signale, der Regelphasen, der Ventilansteuerungszeiten usw. nach Plausibilitäts­ kriterien aufweisen.

7. Schaltungsanordnung nach einem oder mehreren der Ansprü­ che 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß in den Überwachungsschaltkreisen (3) die Auswertung und Verarbeitung der Daten auf Basis der aus den Regel­ schaltkreisen (2) übernommenen, durch Vergleich mit den entsprechenden Daten der Überwachungsschaltkreise (3) auf Einhaltung der Toleranzen überprüften Daten fortge­ setzt wird.