DE4213426C2 - Medizinische Vorrichtung, die einen Kontaktzustand eines Behandlungsabschnitts in der Betätigungseinheit nachbildet - Google Patents
Medizinische Vorrichtung, die einen Kontaktzustand eines Behandlungsabschnitts in der Betätigungseinheit nachbildetInfo
- Publication number
- DE4213426C2 DE4213426C2 DE4213426A DE4213426A DE4213426C2 DE 4213426 C2 DE4213426 C2 DE 4213426C2 DE 4213426 A DE4213426 A DE 4213426A DE 4213426 A DE4213426 A DE 4213426A DE 4213426 C2 DE4213426 C2 DE 4213426C2
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- treatment
- tissue
- detection device
- unit
- surgeon
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
- A61B18/04—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by heating
- A61B18/12—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by heating by passing a current through the tissue to be heated, e.g. high-frequency current
- A61B18/14—Probes or electrodes therefor
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
- A61B18/18—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by applying electromagnetic radiation, e.g. microwaves
- A61B18/20—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by applying electromagnetic radiation, e.g. microwaves using laser
- A61B18/22—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by applying electromagnetic radiation, e.g. microwaves using laser the beam being directed along or through a flexible conduit, e.g. an optical fibre; Couplings or hand-pieces therefor
- A61B18/24—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by applying electromagnetic radiation, e.g. microwaves using laser the beam being directed along or through a flexible conduit, e.g. an optical fibre; Couplings or hand-pieces therefor with a catheter
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
- A61B34/76—Manipulators having means for providing feel, e.g. force or tactile feedback
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J3/00—Manipulators of master-slave type, i.e. both controlling unit and controlled unit perform corresponding spatial movements
- B25J3/04—Manipulators of master-slave type, i.e. both controlling unit and controlled unit perform corresponding spatial movements involving servo mechanisms
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/32—Surgical cutting instruments
- A61B17/3205—Excision instruments
- A61B17/32056—Surgical snare instruments
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/34—Trocars; Puncturing needles
- A61B17/3478—Endoscopic needles, e.g. for infusion
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/34—Trocars; Puncturing needles
- A61B17/3494—Trocars; Puncturing needles with safety means for protection against accidental cutting or pricking, e.g. limiting insertion depth, pressure sensors
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B2017/00367—Details of actuation of instruments, e.g. relations between pushing buttons, or the like, and activation of the tool, working tip, or the like
- A61B2017/00398—Details of actuation of instruments, e.g. relations between pushing buttons, or the like, and activation of the tool, working tip, or the like using powered actuators, e.g. stepper motors, solenoids
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B2017/00973—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets pedal-operated
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
- A61B18/04—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by heating
- A61B18/12—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by heating by passing a current through the tissue to be heated, e.g. high-frequency current
- A61B18/14—Probes or electrodes therefor
- A61B2018/1405—Electrodes having a specific shape
- A61B2018/1407—Loop
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
- A61B18/18—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by applying electromagnetic radiation, e.g. microwaves
- A61B18/20—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by applying electromagnetic radiation, e.g. microwaves using laser
- A61B18/22—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by applying electromagnetic radiation, e.g. microwaves using laser the beam being directed along or through a flexible conduit, e.g. an optical fibre; Couplings or hand-pieces therefor
- A61B2018/2238—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by applying electromagnetic radiation, e.g. microwaves using laser the beam being directed along or through a flexible conduit, e.g. an optical fibre; Couplings or hand-pieces therefor with means for selectively laterally deflecting the tip of the fibre
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
- A61B34/74—Manipulators with manual electric input means
- A61B2034/741—Glove like input devices, e.g. "data gloves"
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/06—Measuring instruments not otherwise provided for
- A61B2090/064—Measuring instruments not otherwise provided for for measuring force, pressure or mechanical tension
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/30—Surgical robots
Description
Die Erfindung betrifft eine medizinische Vorrichtung gemäß
dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1. Eine derartige Vorrichtung ist aus der
DE 34 32 356 C2 bekannt.
Auf dem Gebiet der Medizin wurden Endoskope in den letzten
Jahren in großem Umfang verwendet, bei denen am distalen Ende
eines länglichen Einführrohres eine Beobachtungs- oder
Abbildungseinrichtung installiert ist und ein am proximalen
Ende des Einführrohres vorgesehenes Okular oder ein Monitor zur
Beobachtung benutzt wird. Diese Endoskope machen eine Sektion
überflüssig und ermöglichen, falls erforderlich, eine
Behandlung mit einem in einen Kanal eingeführten
Behandlungsadapter.
Anstelle einer Sektion wird ein kleines Loch im Bauch
ausgebildet, durch das ein Endoskop oder ein Behandlungsadapter
eingeführt werden kann. Anschließend wird der
Behandlungsadapter benutzt, um mit der Operation unter
endoskopischer Betrachtung fortzufahren.
Unter mikroskopischer Beobachtung kann eine feinfühlige,
chirurgische Behandlung durchgeführt werden.
Bei der vorstehend erwähnten medizinischen Einrichtung weist
die von Hand bediente Betätigungseinheit einen bestimmten
Abstand von einem Behandlungsabschnitt zum Behandeln eines
Patienten auf, wobei der Kontaktzustand zwischen dem
Behandlungsabschnitt und dem Patienten nicht zum Chirurgen
übertragen wird. Außerdem muß der Bewegungsbetrag des
Behandlungsabschnitts sehr gering bzw. fein sein. Um demzufolge
eine exakte Behandlung durchführen zu können, muß der
Bewegungsbetrag oder die Bewegungskraft zum Bedienen der
Betätigungseinrichtung wesentlich verringert werden.
Falls beispielsweise eine feinfühlige Behandlung erforderlich
ist, ist der Kontaktdruck eines Behandlungsabschnitts, der in
Berührung mit dem Patienten steht, so gering, daß es äußerst
schwierig ist, den Kontaktzustand korrekt zu erkennen.
Ein Chirurg kann jedoch kaum den Bewegungsbetrag oder die
Bewegungskraft seiner Hand entsprechend der Größe des zu
behandelnden Bereichs verringern. Demzufolge kann bei
konventionellen medizinischen Einrichtungen manchmal keine
zufriedenstellende Behandlung durchgeführt werden.
Aus der eingangs erwähnten DE 34 32 356 C2 ist ein
hochfrequenzchirurgisches Operationsinstrument mit einem
elektrochirurgischen Instrument bekannt. Dieses
elektrochirurgische Instrument ist proximal über einen
Betätigungsknopf verschiebbar, wodurch ein am distalen Ende
vorgesehenes, als Schlinge ausgebildetes Messer verschoben
und damit das erkrankte Teil des Untersuchungsobjekts
erfaßt und behandelt werden. Auch bei diesem
Operationsinstrument bereitet es Schwierigkeiten, den
Kontaktzustand zwischen dem Messer und dem erkrankten Teil
korrekt wahrzunehmen.
Aus der EP 0 125 895 B1 ist ferner ein Gerät bekannt, bei
dem an die Bedienungsperson einer ferngesteuerten
Manipulator-Armeinrichtung auditiv Informationen
rückgekoppelt werden, um diese von der Struktur und Härte
der mit dem Manipulatorarm in Berührung stehenden Fläche in
Kenntnis zu setzen.
Aus der US 4,817,440 ist außerdem ein Tastsensor bekannt,
der eine Berührungsfläche zwischen einem Abstützelement und
einem zu handhabenden Gegenstand vorsieht und die
Berührungskraft bzw. das Berührungsmuster identifiziert,
die bzw. das zwischen dem Gegenstand und dem Abstützelement
auftritt bzw. vorliegt.
Es ist somit Aufgabe der Erfindung, eine medizinische
Vorrichtung zu schaffen, mit der eine Wahrnehmung des
Kontaktzustandes zwischen Behandlungsabschnitt und Patient
selbst dann leicht möglich ist, falls die Betätigungseinheit
und der Behandlungsabschnitt einen größeren Abstand voneinander
aufweisen und der zu behandelnde Gegenstand des Patienten sehr
klein ist.
Die Lösung der vorstehenden Aufgabe ergibt sich anhand der
Merkmale des Patentanspruches 1.
Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der
Unteransprüche 2 bis 38.
Bei der erfindungsgemäßen medizinischen Vorrichtung 1, deren
grundsätzlicher Aufbau in Fig. 1 dargestellt ist, wird eine
Verletzung oder krankhafte Veränderung 2 des Patienten unter
Verwendung eines Behandlungsabschnitts 3a einer
Behandlungseinrichtung 3 behandelt. Der Behandlungsabschnitt 3a
steht mittelbar über eine Umwandlungs- bzw. Umsetzeinrichtung
3b mit einer Betätigungseinheit 3c in Verbindung. Ein Chirurg 5
bedient die Betätigungseinrichtung 3c, um den
Behandlungsabschnitt 3a entsprechend zu betätigen. Der Zustand
des Einwirkens des Behandlungsabschnitts 3a auf die krankhafte
Veränderung 2 wird mit Hilfe eines Drucksensors, eines
Tastsensors oder eines anderen Sensors 6 erfaßt. Eine
Signalverarbeitungseinrichtung 7 führt eine Signalverstärkung
sowie andere Signalverarbeitungen durch. Das verstärkte Signal
steuert dann eine Gefühlnachbildungseinrichtung 8 an, die in
der Betätigungseinheit 3c angeordnet ist. Entsprechend der
Bedienung der Betätigungseinheit 3c verstärkt die
Gefühlnachbildungseinrichtung 8 den vom Sensor 6 erfaßten
Kontaktdruck, um den Kontaktdruck so nachzubilden, daß der
Chirurg den Kontaktdruck fühlbar wahrnimmt. Mit Hilfe der
Gefühlnachbildungseinrichtung 8 kann der Chirurg den
Operationszustand spüren, beispielsweise, daß der
Behandlungsabschnitt 3a die zu behandelnde krankhafte
Veränderung 2 leicht berührt, was ansonsten unter normalen
Bedingungen nicht spürbar wahrgenommen werden kann. Die
Gefühlnachbildungseinrichtung 8 ist außerdem bei einer
feinfühligen Behandlung sehr hilfreich. Die
Signalverarbeitungseinrichtung 7 kann die vom Sensor 6
ermittelte Information auf einem Monitor 9 darstellen.
Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung kann mit Hilfe der medizinischen Vorrichtung
eine medizinische
Behandlung durch Betätigen eines Pseudo-Behandlungsabschnitts
mit realistischem Gefühl selbst dann durchgeführt werden,
wenn die Betätigungseinheit und der Behandlungsabschnitt einen
großen Abstand voneinander aufweisen und der zu behandelnde
Gegenstand des Patienten sehr klein ist.
Ausführungsbeispiele der Erfindung wird nachstehend anhand der Zeichnung näher
erläutert. Es zeigen:
Fig. 1 ein Blockdiagramm, das den grundlegenden Aufbau der
medizinischen Vorrichtung wiedergibt;
Fig. 2 bis 10 das erste Ausführungsbeispiel, wobei
Fig. 2 den Aufbau einer Steuereinrichtung des ersten
Ausführungsbeispiels anhand eines Blockdiagramms,
Fig. 3 eine Greifzange des ersten Ausführungsbeispiels in
Seitenansicht,
Fig. 4 den speziellen Aufbau der Greifzange im Querschnitt,
Fig. 5 ein Querschnitt gemäß Linie A-A in Fig. 4,
Fig. 6 Kennwerte, die die Beziehung zwischen dem
Bewegungsbetrag eines Betätigungsknopfes für die
Greifzange und dem Betätigungsbetrag eines
Greifabschnitts darstellen,
Fig. 7 den Resezierabschnitt des distalen Teils einer
Biopsie-Zange in Seitenansicht,
Fig. 8 den Aufbau der gesamten Endoskopvorrichtung mit der
Biopsie-Zange der Fig. 7,
Fig. 9 den Aufbau einer Variante der Greifzange der Fig. 4
in Querschnittsansicht und
Fig. 10 den Aufbau einer Steuereinrichtung der Fig. 9
wiedergibt;
Fig. 11 und 12 ein zweites Ausführungsbeispiel, wobei
Fig. 11 den Gesamtaufbau der medizinischen Vorrichtung des
zweiten Ausführungsbeispiels und
Fig. 12 den Aufbau des distalen Teils eines bei dieser
Vorrichtung verwendeten Behandlungsadapters
wiedergibt;
Fig. 13 bis 17 ein drittes Ausführungsbeispiel, wobei
Fig. 13 den Aufbau einer Steuereinrichtung des dritten
Ausführungsbeispiels anhand eines Blockdiagramms,
Fig. 14 den Aufbau einer Injektionseinrichtung des dritten
Ausführungsbeispiels,
Fig. 15 einen in der Mitte einer Nadelspitze installierten
Drucksensor,
Fig. 16 eine Variante der Steuereinrichtung der Fig. 13
anhand eines Blockdiagramms und
Fig. 17 die Funktion bzw. Betätigung der Variante wiedergibt;
Fig. 18 bis 21 das vierte Ausführungsbeispiel, wobei
Fig. 18 das distale Teil einer Lasersonde in Seitenansicht,
Fig. 19 den Aufbau einer Steuereinrichtung anhand eines
Blockdiagramms,
Fig. 20 das proximale Teil der Lasersonde in Seitenansicht
und
Fig. 21 das distale Teil einer Variante des vierten
Ausführungsbeispiels in Seitenansicht wiedergibt;
Fig. 22 bis 25 ein fünftes Ausführungsbeispiel, wobei
Fig. 22 den Aufbau einer diathermischen
Behandlungseinrichtung,
Fig. 23 eine Betätigungseinheit der diathermischen
Behandlungseinrichtung in perspektivischer Ansicht,
Fig. 24 den Aufbau einer Steuereinrichtung anhand eines
Blockdiagramms und
Fig. 25 die Funktionsweise des fünften Ausführungsbeispiels
in schematischer Darstellung wiedergibt;
Fig. 26 bis 28 ein sechstes Ausführungsbeispiel, wobei
Fig. 26 den Aufbau einer diathermischen
Behandlungseinrichtung des sechsten
Ausführungsbeispiels anhand eines Blockdiagramms,
Fig. 27 das distale Teil einer diathermischen Schlinge in
Draufsicht und
Fig. 28 das distale Teil einer diathermischen Schlinge in
Schnittansicht wiedergibt;
Fig. 29 bis 31 ein siebtes Ausführungsbeispiel, wobei
Fig. 29 den Aufbau des Hauptteils des siebten
Ausführungsbeispiels anhand eines Blockdiagramms,
Fig. 30 den Aufbau eines Widerstandsdetektors anhand eines
Blockdiagramms und
Fig. 31 eine Betätigungseinheit, auf der ein Stopper
ausgebildet ist, in Draufsicht wiedergibt.
Fig. 32 bis 34 das achte Ausführungsbeispiel, wobei
Fig. 32 den Gesamtaufbau des achten Ausführungsbeispiels,
Fig. 33 einen Handschuh in schematischer Darstellung und
Fig. 34 den Aufbau einer Steuereinrichtung anhand eines
Blockdiagramms wiedergibt;
Fig. 35 bis 38 ein neuntes Ausführungsbeispiel, wobei
Fig. 35 eine Steuereinrichtung des neunten
Ausführungsbeispiels anhand eines Blockdiagramms,
Fig. 36 den Aufbau eines optischen Systems der Haupteinheit
eines intraoperativen Mikroskops,
Fig. 37 Pseudo-Betätigungsschalter, die innerhalb des
Beobachtungsgesichtsfelds des intraoperativen
Mikroskops angezeigt werden, und
Fig. 38 das intraoperative Mikroskop in Seitenansicht
wiedergibt;
Fig. 39 bis 41 ein zehntes Ausführungsbeispiel, wobei
Fig. 39 den Aufbau eines optischen Systems in einer
Haupteinheit eines intraoperativen Mikroskops des
zehntes Ausführungsbeispiels,
Fig. 40 den Aufbau eines Steuerabschnitts des zehnten
Ausführungsbeispiels anhand eines Blockdiagramms und
Fig. 41 Pseudo-Betätigungsschalter wiedergibt, die im
Beobachtungsgesichtsfeld des intraoperativen
Mikroskops angezeigt werden;
Fig. 42 bis 43 ein elftes Ausführungsbeispiel, wobei
Fig. 42 den Aufbau eines optischen Systems in der
Haupteinheit eines intraoperativen Mikroskops beim
elften Ausführungsbeispiel und
Fig. 43 Pseudo-Betätigungsschalter wiedergibt, die im
Beobachtungsgesichtsfeld des intraoperativen
Mikroskops angezeigt werden;
Fig. 44 bis 49 ein zwölftes Ausführungsbeispiel, wobei
Fig. 44 den Aufbau eines intraoperativen Mikroskops des
zwölften Ausführungsbeispiels,
Fig. 45 eine Betätigungseinheit eines Nadelhalters in
perspektivischer Ansicht,
Fig. 46 einen Halteabschnitt des Nadelhalters in
perspektivischer Ansicht,
Fig. 47 den Aufbau einer Luftfeder im Querschnitt,
Fig. 48 den Aufbau eines Betätigungsabschnitts in
perspektivischer Ansicht und
Fig. 49 den Aufbau eines Steuerabschnitts anhand eines
Blockdiagramms wiedergibt;
Fig. 50 bis 52 ein dreizehntes Ausführungsbeispiel, wobei
Fig. 50 ein intraoperatives Mikroskop des dreizehntes
Ausführungsbeispiels in Vorderansicht,
Fig. 51 die Beziehung zwischen einer Betätigungseinheit und
einem Betätigungsabschnitt in perspektivischer
Ansicht und
Fig. 52 ein intraoperatives Mikroskop gemäß einer Variante
des dreizehnten Ausführungsbeispiels wiedergibt;
Fig. 53 den schematischen Aufbau der gesamten intrakorporalen
Behandlungseinrichtung eines vierzehnten
Ausführungsbeispiels;
Fig. 54 ein intrakorporales (im Körperinneren liegendes)
Einführrohr der intrakorporalen
Behandlungseinrichtung des vierzehnten
Ausführungsbeispiels in perspektivischer Ansicht;
Fig. 55 einen Steuerarm der intrakorporalen
Behandlungseinrichtung in perspektivischer Ansicht;
Fig. 56 eine elektronische Steuerschaltung der
intrakorporalen Behandlungseinrichtung;
Fig. 57 den Aufbau einer Verbindungsstelle der
intrakorporalen Behandlungseinrichtung in
schematischer Darstellung;
Fig. 58 die Bewegung der Verbindungsstelle;
Fig. 59 Behandlungsadapter für die intrakorporale
Behandlungseinrichtung;
Fig. 60 die erste Variante eines Armes der intrakorporalen
Behandlungseinrichtung;
Fig. 61 die zweite Variante des Armes der intrakorporalen
Behandlungseinrichtung und
Fig. 62 die dritte Variante des Armes der intrakorporalen
Behandlungseinrichtung.
Fig. 2 zeigt eine medizinische Einrichtung 81 des ersten
Ausführungsbeispiels, die das Merkmal der Greifgefühl-
Nachbildung einschließt. Bei dieser medizinischen Einrichtung
81 ist, wie in Fig. 2 und 3 dardargestellt, ein Greifkraft-
Erfassungselement 83 in eine Greifzange (Biopsie-Zange) 82
eingebaut. Das Ausgangssignal des Greifkraft-Erfassungselements
83 wird einer Druckerfassungsschaltung 84 zugeführt, die dann
die Greifkraft ermittelt. Das Ausgangssignal der
Druckerfassungsschaltung 84 wird mit Hilfe einer
Verstärkungsschaltung 85 verstärkt. Das Ausgangssignal der
Verstärkungsschaltung 85 steuert über eine Motorsteuerschaltung
86 einen Motor 87 an.
Der Motor 87 steuert eine Greifgefühl-Nachbildungseinheit 88
der Greifzange 82 an. Die Greifgefühl-Nachbildungseinheit 88
bewegt einen Betätigungsgriff 88a, der an einer
Betätigungseinheit 89 vorgesehen ist. Die Greifzange 82 ist mit
einem Zugspannungs-Erfassungselement 91 zum Erfassen einer
Zugspannung ausgestattet. Das Ausgangssignal des Zugspannungs-
Erfassungselements 91 wird an eine Zugspannungs-
Erfassungsschaltung 92 angelegt, die dann die Zugspannung
ermittelt. Eine Verstärkungsschaltung 93 verstärkt das
Zugspannungssignal. Das Ausgangssignal der
Verstärkungsschaltung 93 wird einer Motorsteuerschaltung 94
zugeführt, die einen entsprechenden Strom an einen Motor 95
liefert, der eine Zugspannungs-Nachbildungseinheit 96 antreibt.
Diese Zugspannungs-Nachbildungseinheit 96 bewegt ein in der
Betätigungseinheit 89 ausgebildetes Gleitstück 96a.
Was die Greifzange 82 anbetrifft, so betätigt der Chirurg den
Betätigungsgriff 88a und das Gleitstück 96a. Im einzelnen
bewegt er hierzu den Betätigungsgriff 88a relativ zum
Gleitstück 96a vor und zurück, wobei das Gleitstück 96a auf dem
Körper der Betätigungseinheit 89a gleiten kann. Infolge eines
Kraftübertragungselements öffnet bzw. schließt sich ein
Greifabschnitt 97 der Greifzange 82, der als
Behandlungsabschnitt dient, um einen Gegenstand zu ergreifen.
Ergreift der Greifabschnitt 97 den Gegenstand, so ermittelt das
Greifkraft-Erfassungselement 83 die Greifkraft. Daraufhin wird
die Greifgefühl-Nachbildungseinheit 88 über die
Verstärkungsschaltung 85 angetrieben. Dadurch wird die
Greifkraft verstärkt und am Betätigungsgriff 88a nachgebildet.
Der Chirurg kann das Ausmaß der Greifkraft fühlbar erkennen.
Die Verstärkungsschaltung 85 verstärkt ein schwaches Signal so,
daß der Chirurg, der den Betätigungsgriff 88a bedient, die
Signalinformation fühlt. Wenn z. B. der Chirurg einen als
Behandlungsabschnitt dienenden Greifabschnitt 97 öffnet bzw.
schließt, um einen Gegenstand zu ergreifen, so wird dem
Chirurgen eine zurückstoßende Reaktionskraft vermittelt. Somit
kann der Chirurg überprüfen, ob er mit dem Ergreifen eines
Polypen oder eines anderen Gegenstandes Erfolg hat. Das
Zugspannungs-Erfassungselement 91 zum Erfassen einer
Zugspannung ist nahe dem vorderen Ende der Greifzange 82
ausgebildet. Dieses Zugspannungs-Erfassungselement 91 erfaßt
eine Zugspannung, die auftritt, falls ein Gegenstand ergriffen
und gezogen wird, und steuert dann die Zugspannungs-
Nachbildungseinheit 96 über die Verstärkungsschaltung 93 an.
Schließlich bewegt sich das Gleitstück 96a vor und zurück.
Ruft z. B. ein Ziehvorgang ein Gefühl eines Widerstands hervor,
so tritt eine Reaktionskraft auf, die das Gleitstück 96a zum
Gegenstand zurückbewegt. Somit nimmt der Chirurg fühlbar den
Zugspannungszustand wahr, der auftritt, falls der Chirurg einen
Gegenstand wegzieht. Die Verstärkungsschaltung 93 verstärkt das
Ausgangssignal der Zugspannungs-Erfassungsschaltung 92, so daß
der Chirurg die Signalinformation spürbar identifizieren kann.
Fig. 4 zeigt den speziellen Aufbau der Greifzange 82, die die
mit Bezug auf Fig. 2 angedeuteten Möglichkeiten aufzeigt. Diese
Greifzange 82 besteht aus einem länglichen Einführrohr 82a,
einem am distalen Ende des Einführrohres 82a ausgebildeten
Greifabschnitt 97 und einer Betätigungseinrichtung 89, die am
proximalen Ende des Einführabschnitts 82a ausgebildet ist.
Der Greifabschnitt 97 umfaßt zwei Klemmbacken 97a, zwei Träger
97b, dessen distale Teile auf die proximalen Teile der
Klemmbacken 97a unter Zwischenlage der Greifkraft-
Erfassungselemente 83 geklemmt sind, einen Drehzapfen 97c zum
Lagern der proximalen Teile der beiden Träger 97b, so daß die
Träger 97b sich frei drehen können, und zwei Gelenkstücke 97d,
die mit den proximalen Enden der Träger 97b, die sich über den
Drehzapfen 97c hinauserstrecken, unter Verwendung von
Drehzapfen verbunden sind. Die proximalen Enden der beiden
Gelenkstücke 97d sind über einen Drehzapfen mit einem flexiblen
Schaft 97e verbunden, der eine Betätigungskraft-
Übertragungseinrichtung darstellt. Wird dieser Schaft 97e in
Längsrichtung bewegt, so werden die Klemmbacken 97a geöffnet
bzw. geschlossen, wie dies durch den Pfeil B angedeutet wird.
Die proximalen Teile der Träger 97b sind in einem Schlitz
angeordnet, der auf einem halbkreisförmigen Teil eines distalen
Elements 97f ausgebildet ist. Werden die Träger 97b um den
Drehzapfen 97c verschwenkt, so öffnen bzw. schließen sich die
Klemmbacken 97a. Die Greifkraft-Erfassungselemente 83, die
zwischen die Klemmbacken 97a und die Träger 97b eingesetzt und
mit Drucksensoren ausgestattet sind, werden mittels Klebstoff
jeweils auf beiden Seiten mit dem benachbarten Teil verbunden,
so daß der auf die Klemmbacken 97a einwirkende Druck erfaßt
werden kann.
Das proximale Teil des distalen Elements 97f ist z. B. mit
einem ringförmigen Zugspannungs-Erfassungselement 91 zum
Erfassen der auf den Greifabschnitt 97 einwirkenden Zugspannung
ausgestattet.
Der flexible Schaft 97e verläuft durch ein hohles Element, das
das Einführrohr ausbildet, während der proximale Teil des
Schafts 97e in einem Umsetzungsgehäuse 90 aufgenommen ist, das
einen Mechanismus zum Umsetzen der Betätigungskraft aufnimmt
und am vorderen Ende der Betätigungseinheit 89 ausgebildet ist.
Die Rückseite des Umsetzungsgehäuses 90 steht über ein
Führungsloch 96b mit dem Gleitstück 96a in Verbindung. Durch dieses
Führungsrohr 96b ist ein Betätigungsgriff freigleitend
hindurchgeführt.
Am proximalen, im Umsetzungsgehäuse 90 aufgenommenen Ende des
flexiblen Schafts 97e ist eine Zahnstange 90a ausgebildet.
Diese Zahnstange 90a steht mit einem ersten kleinen Zahnrad
bzw. Ritzel 90b in Eingriff. Das erste kleine Ritzel 90b ist
mit einem zweiten größeren Ritzel 90c auf einer Achse 90d als
Zentrum gekoppelt. Die Enden der Achse 90d sind am
Umsetzungsgehäuse 90 frei drehbar gelagert. Das zweite größere
Ritzel 90c steht mit einer Zahnstange 88c in Eingriff, die am
distalen Teil einer L-förmigen Betätigungsstange 88b
ausgebildet ist. Diese Betätigungsstange 88b ist mit dem
Betätigungsgriff 88a gekoppelt. An der Rückseite des
Betätigungsgriffes 88a ist ein Fingerloch 88d ausgebildet. Wird
somit der Betätigungsgriff 88a vor- bzw. zurückbewegt, so wird
die Bewegung über die Zahnstange 88c, das zweite Ritzel 90c,
das erste Ritzel 90b und die Zahnstange 90a auf den flexiblen
Schaft 97e übertragen, was schließlich ein Öffnen bzw.
Schließen der beiden Klemmbacken 97a bewirkt.
Das erste und zweite Ritzel 90b und 90c werden zur Verstärkung
des Öffnungs- bzw. Schließbetrages der Klemmbacken 97a und zum
Umsetzen des verstärkten Betrages in einen Bewegungsbetrag des
Betätigungsgriffes 88a verwendet. D. h., wie aus Fig. 6a
ersichtlich, der Bewegungsbetrag des Betätigungsgriffes 88a ist
größer als der Öffnungs- bzw. Schließbetrag der Klemmbacken
97a. Demzufolge kann der Chirurg einen wesentlich größeren
Bewegungsbetrag vorsehen, als wenn er ein kleines Gewebestück
direkt ergreifen würde. Somit können kleine Gewebestücke
mühelos ergriffen werden.
Das Umsetzungsgehäuse 90 beinhaltet ferner einen Greifgefühl-
Nachbildungsmechanismus. D. h. ein Ritzel bzw. Zahnrad 87a, das
an der Drehwelle eines im Umsetzungsgehäuse 90 vorgesehenen
Motor 87 befestigt ist, steht mit der Zahnstange 88c in
Eingriff, die mit dem Betätigungsgriff 88a gekoppelt ist.
Erfassen die Greifkraft-Erfassungselemente 83 einen Druck, so
wird der Motor 87 proportional zu diesem Druck angetrieben. Der
Motor 87 erzeugt dabei eine Drehkraft zum Drehen des Ritzels
87a in Gegenrichtung, wie dies durch den Pfeil C verdeutlicht
ist. Die Drehkraft dient dabei als Kraft zum Zurückziehen des
Betätigungsgriffes 88a, wie dies durch den Pfeil D angedeutet
wird, wodurch die Weiterbewegung des Betätigungsgriffes 88a und
somit der Schließvorgang der Klemmbacken 97a gehemmt wird.
Somit arbeitet ein Betätigungskraft-Steuermechanismus, um eine
negative Rückkopplung zur Verringerung der Greifkraft
vorzusehen. Dieser Steuermechanismus realisiert die z. B. in
Fig. 6(b) wiedergegebene Beziehung zwischen der von den
Klemmbacken 97a ausgeübten Greifkraft und der Betätigungskraft
zum Bewegen des Betätigungsgriffes 88a der Betätigungseinheit
89. Kurz gesagt, der Greifkraft zum Ergreifen eines Gewebes mit
den Klemmbacken 97b ist eine verstärkte Betätigungskraft
zugeordnet. Somit kann selbst eine sehr geringe Greifkraft
wahrgenommen werden.
Nimmt man an, daß der Chirurg den Betätigungsgriff 88a zum
Schließen der Klemmbacken 97a und somit zum Ergreifen eines
Gewebes vorwärts schiebt, so wirkt eine Rückbewegungskraft auf
den Betätigungsgriff 88a entsprechend der Greifkraft ein. Der
Chirurg fühlt die rückwärts gerichtete Kraft und nimmt fühlbar
die Tatsache des Ergreifens und die Größe der Greifkraft wahr.
Wird der Motor 87 nicht angetrieben (falls die Greifkraft-
Erfassungselemente keinen Druck feststellen), so ist das Ritzel
87a ohne Belastung und kann sich frei drehen.
In dem mit dem Umsetzungsgehäuse 90 verbundenen Gleitstück 96a
sind Fingerlöcher 96c und 96d ausgebildet. In dem Gehäuse der
Betätigungseinheit 89, in das das Umsetzungsgehäuse 90
eingepaßt ist, ist ein Raum zur Aufnahme eines Motors 95 z. B.
an der Oberseite des Umsetzungs- bzw. Getriebegehäuses
ausgebildet. In diesem Raum ist ein Zugspannungs-
Nachbildungsmechanismus vorgesehen. D. h. ein Ritzel 95a, das
auf der Drehwelle des Motors 95 befestigt ist, steht mit einer
Zahnstange 90e in Eingriff, die an der Außenfläche des
Umsetzungsgehäuses 90 ausgebildet ist. Erfaßt das Zugspannungs-
Erfassungselement 91 eine Zugspannung, so wird der Motor 95 mit
einer Kraft angetrieben, die proportional der Zugspannung ist.
Somit tritt eine Drehkraft auf, die das Ritzel 95a im
Uhrzeigersinn dreht, wie dies anhand des Pfeils E verdeutlicht
ist. Diese Drehkraft wird als Kraft zum Vorschieben des mit dem
Umsetzungsgehäuse 90 gekoppelten Gleitstücks 96a verwendet.
Im einzelnen verwendet der Chirurg die Klemmbacken 97a, um ein
Gewebe zu ergreifen und zieht dann den Greifabschnitt 97 zurück
(d. h. er zieht das Gleitstück 96a und den Betätigungsgriff 88a
zurück). Dabei erfaßt das Zugspannungs-Erfassungselement 91 die
auftretende Zugspannung. Somit dient der Zugspannungs-
Steuermechanismus zum Erzeugen einer negativen Rückkopplung,
die als Kraft zum Vorschieben des Gleitstücks 96a auftritt.
Dies ermöglicht es dem Chirurgen fühlbar die Tatsache
wahrzunehmen, daß eine Zugspannung auftritt und die Größe der
Zugspannung zu erkennen.
Wird der Motor 95 nicht angetrieben, so steht das Ritzel 95a
unter fast keiner Belastung und kann sich frei drehen.
Der Boden des Gehäuses 89a der Betätigungseinheit erstreckt
sich nach hinten und bildet einen Betätigungsgriff 89c aus, den
der Chirurg ergreift.
Die Greifkraft-Erfassungselemente 83, das Zugspannungs-
Erfassungselement 91 und die Motoren 87 und 95 sind über
Leitungen mit einer Steuerschaltung 89d verbunden, die in einer
Kammer des Gehäuses 89a der Betätigungseinheit untergebracht
ist. Diese Steuerschaltung 89d besteht aus den
Verstärkungsschaltungen 85 und 93 und den
Motorsteuerschaltungen 86 und 94. Eine Batterie 89e zum Speisen
der Steuerschaltung 89d ist gleichfalls in das Gehäuse 89a der
Betätigungseinheit eingesetzt. Die Leitungen im
Umsetzungsgehäuse 90 stehen mit in Längsrichtung verlaufenden
Gleitkontakten 90f (vergleiche Fig. 5) und die Leitungen im
Gehäuse 89a der Betätigungseinheit mit Kontakten 89f in
Verbindung, die den Gleitkontakten 89f gegenüberliegen.
Wie aus Fig. 5 ersichtlich, ist das Umsetzungsgehäuse 90 mit
einem Vorsprung 90g versehen, während im Gehäuse 89a der
Betätigungseinheit eine vertikal verlaufende, geradlinige Nut
89g ausgebildet ist. Der Vorsprung 90g bewegt sich somit
innerhalb der geradlinigen Nut 89g, d. h. in Längsrichtung des
Einführrohres 82a.
Bei dem vorstehend erwähnten ersten Ausführungsbeispiel
ergreift der Chirurg die Betätigungseinheit 89 und zieht den
Betätigungsgriff 88a in bezug auf das Gleitstück 96a zurück,
wodurch die Klemmbacken 97a geöffnet werden. Anschließend wird
die Greifzange 82 auf das zu ergreifende Gewebe zubewegt. Der
Chirurg schiebt den Betätigungsgriff 88a relativ zum Gleitstück
96a nach vorn, wodurch die Klemmbacken 97a geschlossen werden
und das Gewebe ergriffen wird. Die Greifkraft wird mit Hilfe
der Greifkraft-Erfassungselemente 83 erfaßt und dann als
Bewegung des Betätigungsgriffes 88a nachgebildet. Tritt eine
Zugspannung auf, so wird diese vom Zugspannungs-
Erfassungselement 91 erfaßt und anschließend als Bewegung des
Gleitstücks 96a nachgebildet. Diese Bewegungen weisen im
Vergleich zur Betätigungsrichtung eine umgekehrte Richtung auf.
Aufgrund dieser Gegenkräfte kann der Chirurg die auf das Gewebe
einwirkende Kraft fühlbar wahrnehmen.
Wird bei diesem Ausführungsbeispiel eine Greifzange 82
betätigt, so kann der Chirurg eine feinfühlige Kraftänderung,
die beim Ergreifen des Gewebes auftritt, wahrnehmen. Beim Stand
der Technik ist dies nicht möglich. Wird ein
Behandlungsabschnitt am distalen Teil der Betätigungseinheit 89
durch Bedienung der Betätigungseinheit betätigt, so wird die
Betätigung des Behandlungsabschnitts zur Betätigungseinheit 89
zurückgekoppelt, wobei die Betätigungskraft verstärkt wird.
Dies ermöglicht eine feinfühlige Behandlung.
In den Fig. 3 und 4 wird die Erläuterung der Erfindung anhand
einer Greifzange 82 vorgenommen. Eine in Fig. 7 dargestellte
Biopsie-Zange 98 kann jedoch die gleichen Merkmale aufweisen.
Bei dieser Biopsie-Zange 98 ist am vorderen Ende des
Einführrohres 82a als Behandlungsabschnitt ein
Resektionsabschnitt 99 zur Verwendung bei einer Resektion
ausgebildet. Bei diesem Resektionsabschnitt 99 sind als distale
Teile von zwei Trägern 99b zwei halbkugelförmige Schalen 99c
ausgebildet, wobei die Träger 99b von einem Drehzapfen 99a frei
drehbar abgestützt werden. Scharfe Resektionsmesser 99e sind
längs des Umfangs der Öffnung der Schalen 99c unter
Zwischenlage von ringförmigen Greifkraft-Erfassungselementen
99d ausgebildet. Die proximalen Teile der Träger 99b sind unter
Verwendung von Drehzapfen mit Gelenkstücken 99f gekoppelt,
wobei die freien Enden der Gelenkstücke 99f unter Verwendung
eines Drehzapfens mit einem flexiblen Schaft verbunden sind.
Die übrigen Bauteile entsprechen denen in Fig. 4. Die Biopsie-
Zange 98 vereinfacht die Biopsie von winzigen Gewebeteilen.
Fig. 8 zeigt eine Endoskopvorrichtung 11 als Beispiel einer
medizinischen Vorrichtung, bei der eine Biopsie-Zange 98 in
einen Kanal 13 den elektronischen Endoskops 12 eingesetzt ist,
um Gewebe 14a in einem unter Beobachtung stehenden Bereich
eines Lebewesens zu sammeln. Die Endoskopvorrichtung 11 umfaßt
das elektronische Endoskop 12, in das eine
Abbildungseinrichtung eingebaut ist, eine Lichtquelle 15a zum
Zuführen von Beleuchtungslicht zum elektronischen Endoskop 12,
einen Videoprozessor 15 mit eingebauter
Signalverarbeitungseinheit 15b zur Verarbeitung der von einem
die Abbildungseinrichtung ausbildenden CCD-Element erhaltenen
Signale und einen Monitor 17 zur Wiedergabe von
Standardvideosignalen, die die Signalverarbeitungseinheit 15b
erzeugt.
Das elektronische Endoskop 12 umfaßt ein längliches Einführrohr
21, eine einen großen Durchmesser aufweisende
Betätigungseinheit 22, die am proximalen Ende des Einführrohres
21 ausgebildet ist, sowie ein Universalanschlußkabel 23, das
von der Seite der Betätigungseinheit 22 nach außen wegragt. Am
vorderen Ende des Universalanschlußkabels 23 ist ein Verbinder
24 ausgebildet, der mit dem Videoprozessor 15 gekoppelt werden
kann.
Ist der Verbinder 24 in den Videoprozessor 15 eingesteckt, so
wird Beleuchtungslicht von einer in der Lichtquelle 15a
enthaltenen Lampe 25 mittels einer Linse 26 konvergiert und auf
die Stirnfläche eines Lichtleiters 27 abgestrahlt. Der
Lichtleiter 27 überträgt das Beleuchtungslicht und strahlt es
von der anderen Stirnfläche am distalen Ende des Einführrohres
21 nach vorn ab. Der zu beobachtende Bereich bzw. ein
Gegenstand wird von dem abgestrahlten Beleuchtungslicht
beleuchtet, woraufhin ein optisches Bild von einem Objektiv 28
auf die eine photoelektrische Umwandlung vornehmenden Fläche
des CCD-Elements 16 ausgebildet wird, das in der Brennebene des
Objektivs 28 angeordnet ist.
Das optische Bild wird mit Hilfe des CCD-Elements
(ladungsgekoppeltes Element) 16 photoelektrisch umgewandelt und
dann vom CCD-Element 16 mittels eines von einer
Treiberschaltung 29 stammenden Treibersignals ausgelesen.
Dieses Bildsignal wird der Bildsignalverarbeitungsschaltung 30
zugeführt, die ein Standardvideosignal erzeugt. Anschließend
wird das Videosignal einem Monitor 17 zur Wiedergabe des Bildes
des beobachteten Bereichs 14 zugeführt.
Ein Chirurg beobachtet das auf dem Monitor 17 wiedergegebene
Bild und beurteilt auf endoskopischem Wege den Zustand des
betrachteten Bereichs 14. Ist die endoskopische Beurteilung
unbefriedigend, so kann in den Kanal des Einführteils 21 eine
Biopsie-Zange 98 eingeführt werden. Durch Bedienen der
Zangenbetätigungseinheit kann der Chirurg einen
Resektionsabschnitt 99 öffnen, um unter Beobachtung durch das
elektronische Endoskop 12 Gewebestücke zu sammeln (in diesem
Fall beobachtet der Chirurg das Bild des Resektionsabschnitts
99, das zusammen mit dem Bild des beobachteten Bereichs 14 auf
dem Monitor 17 dargestellt wird). Mit Hilfe der Biopsie-Zange
98 kann selbst ein winziges Gewebestück mühelos entnommen
werden. Dies verhindert die Entnahme von Gewebestücken, die
nicht erforderlich sind. Demzufolge wird der Patient keinem
unnötigen Trauma unterzogen, so daß dieser sich schnell erholt.
Außerdem erlaubt dieses Ausführungsbeispiel eine feinfühlige
Streifenbiopsie.
Fig. 9 zeigt eine Variante einer Greifzange. Bei dieser
Greifzange 82′ ist eine Achse 90d, auf der ein Ritzel 90b
befestigt ist, das mit der Zahnstange 90a in Fig. 4 in Eingriff
steht, mit einer Drehachse eines Motors 31a gekoppelt. Der
Bewegungsbetrag des flexiblen Schafts 97e oder der Öffnungs
bzw. Schließbetrag der Klemmbacken 97a wird entsprechend der
Drehzahl des Motors 31a gesteuert.
Auf einer Achse 31c, auf dem ein Ritzel 31b befestigt ist, das
mit der Zahnstange 88c in Fig. 4 in Eingriff steht, ist ein
Drehcodierer 31d vorgesehen, der den Betätigungsbetrag bzw. die
Betätigungsrate des Betätigungsgriffes 88a erfaßt. Der Motor
31a wird in einem Ausmaß angetrieben, das proportional dem
erfaßten Betätigungsbetrag ist. Bei dieser Variante ist kein
Zugspannungs-Erfassungselement 91 installiert und kein
Zugspannungs-Nachbildungsmechanismus ausgebildet. Auf diese
Weise erübrigt sich ein Mechanismus zum Verschieben eines
Gleitstücks 96a im Gehäuse 89a der Betätigungseinheit. Das
Gleitstück 96a ist mit dem Gehäuse 89a der Betätigungseinheit
verbunden. Die Leitungen sind ohne Verwendung von Kontakten 90f
und 89f mit der Steuerschaltung 89d verbunden.
Fig. 10 zeigt den Aufbau einer Steuereinrichtung für die
Greifzange 82′. Eine Betätigungseinheit 89 steht über eine
Umsetzungseinheit 90 mit einem Greifabschnitt 97 in Verbindung,
der als Behandlungsabschnitt dient. Der Greifabschnitt 97
ergreift eine zu behandelnde krankhafte Veränderung 33.
Die Umsetzungseinheit 90 umfaßt den Drehcodierer 31d zum
Erfassen des Betätigungsbetrags des Betätigungsgriffes 88a,
eine Reduzierungsschaltung 32a zum Verringern des vom
Drehcodierer 31d erfaßten Betätigungsbetrages und einen Motor 31a,
der vom Ausgangssignal der Reduzierungsschaltung 32c
angesteuert wird.
Die Reduzierungsschaltung 32a ist mit einem Regelwiderstand 32b
ausgestattet, der als Reduktionsfaktor-Änderungseinrichtung
dient. Ändert sich der Wert des Regelwiderstandes 32b, so
schwankt der Pegel des dem Motor 31a zugeführten
Treibersignals. Die Pegelschwankung bzw. -änderung ändert den
Reduktionsfaktor, mit dem der Öffnungs- bzw. Schließbetrag der
Klemmbacken 97a in Übereinstimmung mit dem Betätigungsbetrag
des Betätigungsgriffes 88a verringert wird. Wie in Fig. 10
dargestellt, wird die in der Betätigungseinheit 89 installierte
Greifgefühl-Nachbildungseinheit 88 entsprechend dem
Ausgangssignal der Greifkraft-Erfassungselemente 83
angetrieben. Eine Greifkraft, die einwirkt, falls der
Greifabschnitt 97 ein Gewebe ergreift, wird mit Hilfe der
Greifkraft-Erfassungselemente 83 ermittelt. Entsprechend der
ermittelten Greifkraft wird der Betätigungsgriff 88a in
Gegenrichtung zur Betätigung für den Greifvorgang angetrieben.
Dieser Antrieb ermöglicht es, daß der Chirurg den
Betätigungsgriff 88a unter fühlbarer Wahrnehmung des
Greifvorganges bedienen kann. Der Chirurg kann selbst einen
geringfügigen Kontakt oder einen schwer erfaßbaren Greifvorgang
wahrnehmen.
Die Bezugszeichen 83 und 88 in Fig. 10 verdeutlichen die
gleichen Bauelemente, wie jene in Fig. 2, so daß deren
Beschreibung entbehrlich ist. In Fig. 10 ist ein Mechanismus,
der der Umsetzungseinheit 32 entspricht, mechanisch
ausgebildet, jedoch in dieser Fig. nicht dargestellt.
Wenn ein Greifabschnitt 97 eine zu behandelnde krankhafte
Veränderung 33 ergreift, so sind die Wirkungen und die Vorteile
dieser Variante identisch mit jenen des vorigen
Ausführungsbeispiels. Wird bei dieser Variante der
Regelwiderstand 32b entsprechend eingestellt, so kann der
Öffnungs- bzw. Schließbetrag der Klemmbacken 97a leicht in
Verbindung mit dem Betätigungsbetrag des Betätigungsgriffes 88a
einjustiert werden. Demzufolge kann die gleiche
Steuereinrichtung für Greifzangen unterschiedlicher Größe
verwendet werden. Außerdem kann der Chirurg einen passenden
Reduktionsfaktor auswählen.
In den Fig. 9 und 10 wurde für die Beschreibung des
Ausführungsbeispiels eine Greifzange verwendet. Jedoch kann
dieses Ausführungsbeispiel auch bei Biopsie-Zangen oder anderen
Behandlungsadaptern Anwendung finden.
Die Fig. 11 zeigt eine medizinische Vorrichtung 41 des zweiten
Ausführungsbeispiels. Diese Vorrichtung 41 dient z. B. der
Resektion eines Gewebes einer krankhaften Veränderung in einem
abdominalen Körperhohlraum (Bauchhöhle) unter endoskopischer
Betrachtung.
Öffnungen zum Einführen der Geräte sind in der Bauchhöhle eines
in einem Bett 43 liegenden Patienten 42 mit Hilfe eines nicht
gezeigten Trokars ausgebildet. In die erste Öffnung ist eine
Scheide 44 eingeführt und in diese Scheide 44 wiederum ein
starres Endoskop (Bauchhöhlenendoskop) 45. Dieses
Bauchhöhlenendoskop 45 ist mit einer Fernsehkamera 46
ausgestattet. Ein Bildsignal von der Abbildungseinrichtung der
Fernsehkamera 46 wird durch eine Signalverarbeitungsschaltung
verarbeitet, die in einem Steuerabschnitt 47 enthalten ist.
Anschließend wird das bearbeitete Bildsignal als
dreidimensionales Bild auf einem Fernsehmonitor 48
wiedergegeben. Das Bauchhöhlenendoskop 45 steht über ein
Lichtleiterkabel 49 mit einer Lichtquelle 50 in Verbindung.
Diese Lichtquelle 50 führt dem Lichtleiter im Kabel 49
Beleuchtungslicht zu.
In eine zweite Öffnung ist eine weitere Scheide 51 eingesetzt,
in die wiederum eine Greifzange 52, die als Behandlungsadapter
dient, eingeführt. Eine Betätigungseinheit 52a, die an der
Rückseite der Greifzange 52 angeordnet ist, wird bedient, um
einen Greifabschnitt 52c, der am distalen Ende ausgebildet ist,
über eine Umsetzungseinheit 52b zu betätigen. In der
Umsetzungseinheit 52b ist z. B. ein Stellorgan mit einem Motor
oder eine Legierung mit Gedächtniseffekt enthalten, die jedoch
in der Zeichnung nicht dargestellt sind. Der Greifabschnitt 52c
öffnet oder schließt oder bewegt sich dreidimensional im Raum
entsprechend der Bedienung der Betätigungseinheit 52a.
Der Betätigungsbetrag der Betätigungseinheit 52a wird mit Hilfe
der Umsetzungseinheit 52b verringert und dann zum
Greifabschnitt 52c übertragen. Falls der Greifabschnitt 52c
größer als die Betätigungseinheit 52a ist, so wird der
Betätigungsbetrag der Betätigungseinheit 52a mit Hilfe der
Umsetzungseinheit 52b verstärkt und anschließend zum
Greifabschnitt 52c übertragen. In Fig. 12a wird ein
Kontaktzustand, d. h. wenn ein Greifabschnitt 52c ein Gewebe
einer krankhaften Veränderung ergriffen hat, mit Hilfe eines
Tastsensors 52f erfaßt, der entweder in einer feststehenden
Greifbacke 52d oder in einer verschwenkbaren Greifbacke 52e
installiert ist, die sich gegenüber der feststehenden
Greifbacke 52d öffnet bzw. schließt. Diese beiden Greifbacken
52d und 52e bilden den Greifabschnitt 52c aus. Die vom
Tastsensor 52f erfaßte Kontaktkraft wird über ein von der
Umsetzungseinheit 52b wegragendes Kabel zu dem Steuerabschnitt
47 übertragen und dann mit Hilfe einer in dem Steuerabschnitt
47 vorgesehenen Signalverarbeitungsschaltung verarbeitet. Die
Signalverarbeitungsschaltung koppelt die Kontaktkraft als
Gegenkraft zurück, so daß die Kontaktkraft als Antriebskraft
zum Betätigen eines nicht gezeigten Stellorgans, das in der
Umsetzungseinheit 52b installiert ist, oder einer
Betätigungseinheit 52a in Gegenrichtung zur Betätigung des
Greifabschnitts wirkt. Ein die Betätigungseinheit 52a
bedienender Chirurg nimmt das Ausmaß der rückgekoppelten
Antriebskraft wahr, um die Größe der auf den Greifabschnitt 52c
und das Gewebe einwirkenden Kontaktkraft zu spüren, falls der
Greifabschnitt 52c in Berührung mit dem Gewebe kommt.
Der Chirurg kann dreidimensionale Bilder über den
Fernsehmonitor 48 wahrnehmen, um visuell den Zustand des zu
behandelnden Bereichs und die Lagebeziehung zwischen dem zu
behandelnden Bereich und dem Greifabschnitt 52c zu erkennen.
Somit kann der Chirurg die Operation unter visueller
Bestätigung durchführen.
In eine dritte Öffnung ist eine weitere Scheide 53 eingesetzt,
in die wiederum eine Resektionszange 54 eingeführt ist. Diese
Resektionszange 54 weist eine Betätigungseinheit 54a, eine
Umsetzungseinheit 54b und einen Resektionsabschnitt 54c auf.
Ein Kontaktzustand, d. h. wenn der in Fig. 12b gezeigte
Resektionsabschnitt 54c ein Gewebe einer krankhaften
Veränderung reseziert, wird mit Hilfe eines Tastsensors 54f
erfaßt, der z. B. in einer stationären Resektionsbacke 54d des
Resektionsabschnitts 54c installiert ist. Eine schwenkbare
Resektionsbacke 54e kann sich um einen Drehzapfen 54g zum
Öffnen bzw. Schließen gegenüber der stationären Resektionsbacke
54d drehen. Wird ein Draht 54h vorgeschoben oder zurückgezogen,
so öffnet bzw. schließt sich die schwenkbare Resektionsbacke
54e. Der Tastsensor 54f steht mit einer Signalleitung 54i in
Verbindung. Die vom Tastsensor 54f erfaßte Kontaktkraft wird
über ein von der Umsetzungseinheit 54b wegragendes Kabel zum
Steuerabschnitt 47 übertragen. Das Ausgangssignal des
Tastsensors 54f wird dann mit Hilfe einer in dem
Steuerabschnitt vorgesehenen Signalverarbeitungsschaltung
verarbeitet. Infolge dieser Signalverarbeitung kann ein
Stellorgan, das in der Zeichnung nicht dargestellt ist, eine
Antriebskraft zum Antreiben einer Betätigungseinheit 54b
vorsehen, die in Gegenrichtung zur Betätigungskraft für den
Resektionsabschnitt wirkt. Die Betätigungseinheit 54a und die
Umsetzungseinheit 54b haben den gleichen Aufbau wie jene für
die Greifzange 52.
Der Betätigungsvorgang für die Resektionszange 54 entspricht
dem, der für die Greifzange 52 beschrieben wurde.
Bei der vorstehenden Beschreibung wird ein Kontaktzustand
zwischen einem als Behandlungsabschnitt dienenden
Greifabschnitt 52c und einem Gewebe mit Hilfe eines Tastsensors
52f oder 54f erfaßt. Ferner kann eine Einrichtung zum
Überwachen einer Schwankung des Stromes oder der Spannung, der
bzw. die von einer Strom- bzw. Spannungsquelle an ein
Stellorgan zum Antrieb des Behandlungsabschnitts geliefert
wird, vorgesehen werden. Das Ausgangssignal dieser Einrichtung
kann negativ rückgekoppelt werden, so daß dieses Ausgangssignal
negativ auf die Kraft zum Bedienen der Betätigungseinheit 52a
oder 54a einwirkt. Bei der negativen Rückkopplung hat eine
größere Kontaktkraft, mit der der Behandlungsabschnitt das
Gewebe berührt, eine größere Betätigungskraft zur Folge, die
erforderlich ist, um eine größere Kontaktkraft vorzusehen. Der
Chirurg fühlt eine Änderung der Betätigungskraft mit seiner
Hand und erkennt, wie der Behandlungsabschnitt auf das Gewebe
einwirkt.
Fig. 13 zeigt eine therapeutische Vorrichtung 101 des dritten
Ausführungsbeispiels. Diese Vorrichtung vermittelt dem
Chirurgen ein Gefühl, das andeutet, daß eine Nadelspitze 103
einer Injektionsnadel 102 ein Gewebe punktiert hat. Wie aus
Fig. 14 ersichtlich, ist zwischen dem proximalen Ende der
Nadelspitze 103 der Injektionsnadel 102 und dem distalen Ende
einer Spritze 104 ein Drucksensor 105 eingesetzt. Eine
Erfassungsschaltung 6 empfängt zum Ermitteln des Drucks das
Ausgangssignal des Drucksensors 105. Anschließend verstärkt
eine Verstärkungsschaltung 107 das schwache Signal. Das
verstärkte Signal wird einer Treiberschaltung 108 zugeführt,
die ein piezoelektrisches Element 109 ansteuert, das als
Einrichtung zum Nachbilden eines Gefühls dient, und die
schließlich das piezoelektrische Element 109 streckt bzw.
dehnt.
Der Drucksensor 105 erfaßt die mit der Nadelspitze 103
ausgeführte Punktion und liefert ein entsprechendes
Ausgangssignal an die Erfassungsschaltung. Anschließend wird
das auf der Rückseite des Kolbens 110 der Spritze 102
installierte piezoelektrische Element 109 so angesteuert, daß
sich dieses dehnt. Diese Dehnung (die auf den Finger, der auf
der Rückseite des Kolbens 110 aufliegt, eine Rückstoßkraft
ausübt) setzt den Chirurgen von der Punktion in Kenntnis. Bei
diesem Ausführungsbeispiel sind Schaltungen 111, die die
Erfassungsschaltung 106 einschließen, z. B. an der Rückseite
der Spritze 102 installiert. Ein Kontakt 112 koppelt für die
Signalübertragung die Schaltungen 111 elektrisch mit dem
piezoelektrischen Element 109.
Bei diesem dritten Ausführungsbeispiel kann eine Punktion, die
mit einer Injektionsnadel mit sehr geringem Durchmesser
vorgenommen wird, leicht wahrgenommen werden.
Wie aus Fig. 15 ersichtlich, kann in der Mitte der Nadelspitze
113 ein Drucksensor 114 eingebaut sein, um die mit der
Nadelspitze ausgeführte Punktion oder das Eindringen der
Nadelspitze in ein Gewebe 115 feststellen zu können. Ansonsten
treten die gleichen Wirkungen wie beim dritten
Ausführungsbeispiel auf.
Fig. 16 zeigt eine Variante der in Fig. 13 gezeigten
Steuereinrichtung 101. Diese Variante schließt zusätzlich eine
Begrenzungseinrichtung zum Begrenzen der für die
Betätigungseinheit vorgesehenen Betätigungskraft ein; d. h. das
Ausgangssignal der in Fig. 13 gezeigten Verstärkungsschaltung
wird mittels eines Vergleichers 116 mit einem Bezugswert Vr
verglichen. Überschreitet das Ausgangssignal der
Verstärkungsschaltung 107 den Bezugswert Vr, so versorgt der
Vergleicher 116 eine zweite Treiberschaltung 108a mit einem
Bestimmungssignal, das anzeigt, daß das Ausgangssignal der
Verstärkungsschaltung 107 dem Bezugswert Vr überschreitet. In
Erwiderung auf dieses Bestimmungssignal gibt die zweite
Treiberschaltung 108a ein Steuersignal an ein zweites
piezoelektrische Element 109a ab.
Das zweite piezoelektrische Element 109a ist, wie aus Fig. 17a
ersichtlich, am proximalen Teil der Nadelspitze 103 angeordnet.
Bei einem Steuersignal von der zweiten Treiberschaltung 108a
zieht sich das zweite piezoelektrische Element 109a z. B. um
eine Strecke d in Längsrichtung der Nadelspitze 103 zusammen.
Infolge dieses Zusammenziehvorganges weicht das vordere Ende
der Nadelspitze zurück. Die übrigen Bauelemente entsprechen
jenen in Fig. 13 und 14.
Die Verwendung einer Spritze 101′ bringt folgende Vorteile.
Nimmt man an, daß, wie in Fig. 17a verdeutlicht, ein erstes
Gewebe 115a und ein zweites härteres Gewebe 115b in einem
tiefen Bereich eines Gewebes 115 übereinanderliegen, und soll
eine therapeutische Flüssigkeit dem ersten Gewebe 115a
verabreicht werden, so erzeugt der Drucksensor 105 ein größeres
Ausgangssignal, falls die Nadelspitze beim Durchdringen des
Gewebes 115a das zweite Gewebe 115b erreicht. Dieses
Ausgangssignal wird dann vom Vergleicher 116 mit einem
Bezugswert Vr verglichen, woraufhin ein Bestimmungssignal
ausgegeben wird. Infolge dieses Bestimmungssignals wird von der
zweiten Treiberschaltung 108a ein Steuersignal an das zweite
piezoelektrische Element 109a angelegt. Demzufolge wird das
vordere Ende der Nadelspitze 103 zurückgezogen, wie dies in
Fig. 17b verdeutlicht ist. Auf diese Weise kann einen Punktion
des zweiten Gewebes 115b oder eine Injektion einer
therapeutischen Flüssigkeit in ein falsches Gewebe verhindert
werden, was die Sicherheit verbessert bzw. garantiert.
Nachfolgend werden verschiedene Geräte beschrieben, die mit
Begrenzungseinrichtungen zur Sicherstellung bzw. Verbesserung
der Sicherheit ausgestattet sind.
Fig. 18 zeigt als viertes Ausführungsbeispiel einen
Behandlungsabschnitt am distalen Teil einer Lasersonde, die zu
einer therapeutischen Vorrichtung gehört.
Wie aus Fig. 18 und 19 ersichtlich, ist eine Lasersonde 122 durch eine
Schutzhülse 123 hindurchgeführt. Diese Lasersonde 122 steht
über ein Kabel, das sich von der Rückseite der Lasersonde 122
wegerstreckt, mit einer Lasereinheit 124 in Verbindung. Ein in
der Lasereinheit 124 erzeugter Laserstrahl wird vom distalen
Ende der Lasersonde 122 abgestrahlt, um den zusammengewachsenen
Bereich zwischen Leber und Gallenblase zu kauterisieren.
An der Innenseite des vorderen Endes der Schutzhülse 123 sind
Drucksensoren 125u, 125d, 125l und 125r (125l ist in der
Zeichnung verdeckt) installiert, um feststellen zu können, ob
die Kontaktrichtung der Spitze der Lasersonde 122 nach oben,
nach unten, nach links oder rechts verläuft. Ferner ist ein
Dehnungsmeßstreifen 121 installiert, um den Druck feststellen
zu können, der wirkt, falls die Lasersonde 122 auf das Gewebe
aufgesetzt ist.
Wie aus Fig. 20 ersichtlich, werden die Ausgangssignale des
Dehnungsmeßstreifens 121 und der Drucksensoren 125i (i = u, d,
l und r) mit Hilfe der Verstärker 126 verstärkt und
anschließend mittels Analog/Digitalumsetzer in digitale Signale
umgewandelt. Diese digitalen Signale werden einer
Signalverarbeitungseinheit 128 zugeführt, die eine
Signalverarbeitung zur Steuerung der Bewegung der
Fingerspitzenelemente 130a, 130b, 130c, 130d und 130e, die auf
den Daumen, den Zeigefinger, den Mittelfinger, den Ringfinger
und den kleinen Finger der Hand 129 des Chirurgen aufgesetzt
werden, wie dies in Fig. 19 dargestellt ist. Die
Signalverarbeitungseinheit 128 erzeugt Steuersignale zum
Ansteuern der Fingerspitzenelemente 130a, 130b, 130c, 130d und
130e unter Verwendung von Treibern 131a, 131b, 131c, 131d und
131e.
Die Fingerspitzenelemente 130a bis 103e werden somit auf die
Fingerspitzen derjenigen Hand des Chirurgen aufgesetzt, die die
Schutzhülse 123 hält, wobei die Bewegungen durch die Treiber
131a bis 131e gesteuert werden. Jeder der Treiber 131a bis 131e
besteht aus einem Zahnrad bzw. Getriebe und einem Motor.
Bei diesem Ausführungsbeispiel wird das Ausgangssignal des
Dehnungsmeßstreifens 121 dazu verwendet, um den Druck
feststellen zu können, der wirkt, falls die Lasersonde 122 in
Kontakt mit dem Gewebe steht. Dieser Druck wird an den
Fingerspitzen nachgebildet, die durch Ansteuerung der
Fingerspitzenelemente 130a bis 130e bewegt werden sollen. Die
Drucksensoren 125i werden zur Steuerung der Bewegung der
Fingerspitzenelemente 130a bis 130e benutzt, damit die
Gallenblase nicht reseziert wird. Wird bei dem in Fig. 18
gezeigten Zustand die an die Leber angrenzende Gallenblase
reseziert, um die Verwachsung zu lösen, kann die Gallenblase
platzen, wodurch Gallenflüssigkeit in die Bauchhöhle fließt. Im
allgemeinen wird die Leber reseziert. Falls während der
Resektion die Spitze der Lasersonde 122 die Gallenblase
berührt, stellen die Drucksensoren diese Tatsache fest und
beschränken die Bewegungen der Fingerspitzenelemente 130a bis
130e, so daß die Finger so bewegt werden, daß die Lasersonde
122 von der Gallenblase entfernt wird.
Somit kann verhindert werden, daß die Gallenblase
unbeabsichtigt einer Kauterisation unterzogen wird.
Die Fingerspitzenelemente 130a bis 130e sind mit Sensoren
(nicht dargestellt) zum Erfassen der Bewegungen der Finger
ausgestattet. Die Ausgangssignale dieser Sensoren werden
mittels einer Signalverarbeitungsschaltung verarbeitet, die in
der Zeichnung nicht dargestellt ist. Demzufolge bewegt sich das
distale Teil der Lasersonde 122 entsprechend den Bewegungen der
Finger.
Fig. 21 zeigt die Resektion einer Prostata unter Verwendung
einer diathermischen Sonde 194 einer therapeutischen
Vorrichtung gemäß dem vierten Ausführungsbeispiel. Bei diesem
Ausführungsbeispiel ist ein Drucksensor 193 in einem Kanal 192
eines Endoskops 191 angeordnet. Der Drucksensor 193 ist im
distalen Teil des Kanals 192 installiert und erfaßt z. B. die
Festigkeit eines Gewebes einschließlich der Prostata, das in
Kontakt mit dem Resektionsabschnitt am vorderen Ende der in den
Kanal 192 eingesetzten diametrischen Sonde 194 steht. Das
erfaßte Signal wird dann zur Steuerung der Bewegung der
Fingerspitzenelemente, wie beim vierten Ausführungsbeispiel
geschrieben, verwendet.
Wird z. B. eine Prostata reseziert und erreicht ein
Resektionsabschnitt die unter der Prostata gelegene Muskelhaut,
so erfaßt der Drucksensor 193 die Änderung der Steifigkeit
zwischen Prostata und Muskelhaut. Daraufhin wird die Bewegung
der auf die Finger des Chirurgen aufgesetzten
Fingerspitzenelements so gesteuert, daß die diathermische Sonde
194 von der Muskelhaut entfernt wird. Anstelle der Treiber für
die Fingerspitzenelemente können zum Übertragen des Druckes auf
die Finger auch Drucksensoren verwendet werden.
Fig. 22 zeigt eine intelligente diathermische
Behandlungsvorrichtung 141 gemäß dem fünften
Ausführungsbeispiel. Die diathermische Behandlungsvorrichtung
141 umfaßt eine diathermische Schlinge 142 zum Resezieren einer
krankhaften Veränderung mit Hochfrequenzstrom, eine Stromquelle
143 zum Liefern eines Hochfrequenzstromes zur diathermischen
Schlinge 142 für den Resektionsvorgang, einen
Dehnungsmeßstreifen 144, der auf der diathermischen Schlinge
142 zur Erfassung einer Zugkraft montiert ist, eine
Signalverarbeitungseinrichtung 145 zur Steuerung des Betriebs
der Stromquelle 143 und einen Antriebsmotor 140, der eine
Antriebskraft an ein in einer Betätigungseinheit vorgesehenes
Gleitstück 149 vermittelt und die Resektion aufgrund eines
Ausgangssignals von der Signalverarbeitungseinheit 145
aktiviert.
Die diathermische Schlinge 142 weist einen Schlingendraht 147
auf, der durch eine hohle rohrförmige Scheide bzw. Hülse 146
verläuft. Das vordere Ende des Schlingendrahts 147 steht mit
einer Resektionsschlinge 148 in Verbindung, die als
Resektionsabschnitt dient. Das rückseitige Ende des
Schlingendrahts 147 steht mit einem Gleitstück 149 zur
Aktivierung der Resektion in Verbindung. Die Rückseite der
Scheide 146 ist mit einem Handgriff 151 ausgestattet. Der
Handgriff 151 und das Gleitstück 149 sind mit Fingerlöchern
151a bzw. 149a versehen. Werden die Finger in diese
Fingerlöcher eingesetzt, so kann das Gleitstück 149 auf dem
Handgriff 151 vor- bzw. zurückbewegt werden, so daß die
Resektionsschlinge 148 aus dem vorderen Ende der Scheide 146
herausbewegt bzw. in die Öffnung der Scheide 146 zurückgezogen
werden kann. Wie aus Fig. 23 ersichtlich, ist das Gleitstück
149 mit einem Stecker 152 ausgestattet. Der Schlingendraht 147
steht mit einer Hochfrequenz-Stromversorgung 143 über zwei
Kontakte des Steckers 152 in Verbindung, so daß zur
Resektionsschlinge 148 ein Hochfrequenzstrom fließen kann.
Nahe dem vorderen Ende des Schlingendrahts 147 oder in der Nähe
der Resektionsschlinge 148 ist ein Dehnungsmeßstreifen 144
angebracht. Das Ausgangssignal dieses Dehnungsmeßstreifens 144
wird über eine Signalleitung 153, die durch den Schlingendraht
147 verläuft, bis zum Stecker 152 des Gleitstücks 149
übertragen. Über den Stecker 152 kann das Ausgangssignal des
Dehnungsmeßstreifens 144 zur Signalverarbeitungseinheit 145
übertragen werden.
Fig. 24 zeigt den Aufbau der Signalverarbeitungseinheit 145.
Das Ausgangssignal des Dehnungsmeßstreifens 144 wird zur
Verstärkung einer Dehnungserfassungsschaltung 155 zugeführt.
Das verstärkte Ausgangssignal dieser
Dehnungserfassungsschaltung 155 wird sowohl einer
Treiberschaltung 145a als auch einem Vergleicher 156 angelegt.
Die Treiberschaltung 145a verstärkt den Strom zum Antrieb des
Motors 140, die das Gleitstück 149 mit einer Bewegungskraft
versorgt. Im einzelnen wird der Dehnungsmeßstreifen 144
entsprechend einer Kontaktkraft deformiert, die wirkt, falls
eine Resektionsschlinge 148 ein Gewebe berührt, woraufhin ein
der Kraft proportionales Signal über die Treiberschaltung 145a
zugeführt wird. Demzufolge wird der Motor 140 mit einem
Treibersignal angetrieben, das einen der Kontaktkraft
proportionalen Stromwert aufweist. Die Drehkraft des Motors 140
wirkt als Bewegungskraft auf das Gleitstück 149 ein, das sich
auf dem Handgriff 151 bewegt (bei diesem Ausführungsbeispiel
ist der Motor 140 in das Gleitstück 149 eingebaut und übt eine
Bewegungskraft zur Seite des Handgriffes 151 aus, an den eine
Rolle 150 angepreßt wird). Die Bewegungskraft ist proportional
der Kontaktkraft, die der Dehnungsmeßstreifen 144 erfaßt, und
zieht die Resektionsschlinge 148 zurück. Die Bewegungskraft
ermöglicht es dem Chirurgen, den Kontaktzustand spürbar
wahrzunehmen.
Ein Ausgangssignal einer Steifheit-Einstellschaltung 157 zum
Einstellen eines Pegels, bei dem die Ausführung gesperrt wird,
wird mittels des Vergleichers 156 mit dem Ausgangssignal der
Dehnungserfassungsschaltung 155 verglichen. Das Ausgangssignal
des Vergleichers 156 wird über eine Steuerschaltung 158 einer
Hochfrequenz-Stromversorgung 143 zugeführt, um diese zu
steuern.
Überschreitet ein vom Dehnungsmeßstreifen 144 erfaßtes
Ausgangssignal einen durch die Steifheit-Einstellschaltung 157
festgelegten Pegel, so bewirkt das Ausgangssignal des
Vergleichers 156, daß die Steuerschaltung 158 ein Stoppsignal
zum Abschalten der Hochfrequenz-Stromversorgung 143 abgibt,
wodurch der der diathermischen Schlinge 142 zugeführte
Hochfrequenzstrom gesperrt wird (Abschalten der elektrischen
Leitung).
Bei diesem Ausführungsbeispiel wird die Greifkraft der
diathermischen Schlinge 142 festgestellt, um die Festigkeit
bzw. Steifheit eines resezierten Bereichs zu ermitteln und den
Bereich der Resektion zu beschränken. Dies verhindert die
Resektion eines Bereiches, der nicht reseziert werden soll, wie
z. B. die Muskelhaut. Fig. 25 zeigt die beschränkte Resektion.
Enthält, wie in Fig. 25a ersichtlich, ein Tumor, um den eine
Resektionsschlinge 148 herumgelegt ist, lediglich eine
Schleimhautschicht einer Trommelfellmembran 159 (oder eine
submuköse Schicht oder eine Chorionmembran), so ist dieser
weich. Demzufolge erzeugt der Dehnungsmeßstreifen ein kleines
Ausgangssignal, selbst wenn das Gleitstück 149 geschoben wird.
In Fig. 25a liegt die Muskelhaut unter der Schleimhautschicht
der Trommelfellmembran 159. In Fig. 25b hingegen wird sogar die
Muskelhaut von der Resektionsschlinge 148 erfaßt. Reseziert in
diesem Fall die Resektionsschlinge 148 die Schleimhautschicht
der Trommelfellmembran 159 und erreicht dabei die
darunterliegende Muskelhaut 160, so ist zur Bewegung des
Gleitstücks 149 eine größere Kraft erforderlich, da die
Muskelhaut 160 relativ stark ist. Demzufolge erzeugt der
Dehnungsmeßstreifen 144 ein größeres Ausgangssignal. Die
Signalverarbeitungseinheit 145 identifiziert diese Änderung des
Ausgangssignals und gibt ein Stoppsignal an die Hochfrequenz-
Stromversorgung 143 ab, um den Hochfrequenzstrom abzuschalten.
Demzufolge wird bei diesem Ausführungsbeispiel verhindert, daß
die Muskelhaut 160 reseziert wird.
Bei diesem Ausführungsbeispiel wird zur Steuerung der
Hochfrequenz-Stromversorgung ein Ausgangssignal eines
Dehnungsmeßstreifens 144 benutzt. Wie anhand einer
gestrichelten Linie in Fig. 24 dargestellt, kann ein Schalter
SW zum Ein- bzw. Ausschalten der Steuerung installiert werden,
so daß der Chirurg wahlweise von der Steuerung Gebrauch machen
kann oder nicht.
Fig. 26 zeigt anhand eines Blockdiagramms den Aufbau des
sechsten Ausführungsbeispiels. Dieses Ausführungsbeispiel
umfaßt eine diathermische Schlinge 161, eine Hochfrequenz-
Stromversorgung 162 zum Liefern eines Hochfrequenzstromes zur
diathermischen Schlinge 161, Sende- und Empfangs(Ultraschall)-
Wandler 163 und 164, die der Steuerung der
Hochfrequenzstromzufuhr dienen, eine Treiberschaltung 165, zum
Steuern des Sendewandlers 163, einen Detektor 166 zum
Verarbeiten der vom Empfangswandler 164 empfangenen Signale und
einen Vergleicher 167 zum Vergleichen der Ausgangssignale der
Treiberschaltung 165 und des Detektors 166. Das Ausgangssignal
des Komparators 167 dient der Steuerung der Hochfrequenz-
Stromversorgung 162. Mit dem Ausgangssignal des Detektors 166
wird ein in einer Betätigungseinheit installierter Motor 140
über eine Treiberschaltung 145a angetrieben. Das Einschaltung
bzw. Ausschalten der Steuerung der Hochfrequenz-Stromversorgung
162 kann wahlweise durch Benutzung des EIN/AUS-Schalters 168
erfolgen.
Die Fig. 27 und 28 zeigen den Aufbau des distalen Teils der
diathermischen Schlinge 161. Ein Schlingendraht 172 verläuft
durch eine rohrförmige Scheide 171. Eine schleifenförmige
Resektionsschlinge 174 ist am vorderen Ende des Schlingendrahts
172 ausgebildet. An der Innenseite des vorderen Endes der
Scheide 171 ist eine Sensoreinheit 174 montiert, die aus einem
Sendewandler 163 und einem Empfangswandler 164 besteht. Der
Sendewandler 163 ist über eine Signalleitung 175 mit der
Treiberschaltung 165 und der Empfangswandler 164 über eine
Signalleitung 176 mit dem Detektor 166 verbunden.
Bei diesem Ausführungsbeispiel sendet der Sendewandler 163
Ultraschallwellen mit einer bestimmten Frequenz f0 zu einem
Gegenstand, um diesen in Schwingungen zu versetzen.
Andererseits umfaßt der Empfangswandler 164 Ultraschallwellen
mit einer Frequenz fx in Echtzeit. Der Vergleicher 167
Vergleicht die Frequenzen f0 und fx, um die Steifheit des
Gegenstands zu ermitteln. Man geht nun davon aus, daß die
Sensoreinheit 174 mit einem bestimmten Kontaktdruck auf einen
Gegenstand gedrückt wird. Ist der Gegenstand steif, so wird der
Kontaktbereich klein. Die Frequenzänderung beruht auf dem
Steifheitseffekt des Gegenstands. Ist der Gegenstand hingegen
weich, so ist der Kontaktbereich groß. Dies beruht auf einem
Masseneffekt. Durch Berechnung der Frequenzänderung kann in
Echtzeit ermittelt werden, ob der Gegenstand steif oder weich
ist. Ein Signal, das entweder von der Steifheit oder der
Weichheit eines Gegenstands abhängt, treibt über die
Treiberschaltung 145a den Motor 140 an.
Falls eine Frequenz identifiziert wird, die einen bestimmten
Wert überschreitet und eine Steifheit bestimmt, gibt der
Vergleicher 167 ein Stoppsignal an die Hochfrequenz-
Stromversorgung 162 ab (falls der EIN/AUS-Schalter 168
eingeschaltet ist; ist der EIN/AUS-Schalter 168 jedoch
ausgeschaltet, so wird das Stoppsignal nicht übertragen).
Die Betriebsweise und die Wirkungen dieses Ausführungsbeispiels
entsprechend im wesentlichen denen des fünften
Ausführungsbeispiels. Mit Hilfe dieses Ausführungsbeispiels
kann die Steifheit eines Tiefenbereichs ermittelt werden.
Fig. 29 zeigt den Aufbau einer Steuereinrichtung zum Liefern
oder Abschalten eines Hochfrequenzstromes beim siebten
Ausführungsbeispiel. Dieses Ausführungsbeispiel umfaßt eine
diathermische Schlinge 271, die aus einer hochelastischen
Legierung besteht, eine Hochfrequenz-Stromversorgung 272 und
einer Widerstandserfassungsschaltung 273 zum Erfassen des
Widerstands der diathermischen Schlinge 271. Ein Ni-Ti-Draht
oder ein Draht einer anderen superelastischen Legierung wird
zumindest für den Schlingendraht oder die vordere Schlinge der
diathermischen Schlinge 271 verwendet. Eine hochelastische
Legierung hat die Eigenschaft, daß der Widerstand mit einer
mechanischen Spannung bzw. Beanspruchung im hochelastischen
Bereich ansteigt.
Bei diesem Ausführungsbeispiel erfaßt der Widerstandsdetektor
273 den Widerstand der diathermischen Schlinge 271. Erfaßt der
Widerstandsdetektor 273 einen Widerstand, der einen bestimmten
Wert überschreitet, so bestimmt dieser, daß die Muskelhaut
ergriffen wurde. Daraufhin gibt der Widerstandsdetektor 273 ein
Stoppsignal an die Hochfrequenz-Stromversorgung 272 ab und
setzt diese außer Betrieb. Fig. 30 zeigt den speziellen Aufbau
des Widerstandsdetektors 273.
Die diathermische Schlinge 271 steht mit der Hochfrequenz-
Stromversorgung 272 und der Widerstandserfassungsschaltung 274
in Verbindung. Beispielsweise wird der Widerstand eines
Schlingendrahts einschließlich einer Resektionsschlinge 271a,
die z. B. aus einem Ni-Ti-Draht bestehen, erfaßt und einer
Eingangsklemme des Vergleichers 275 angelegt. An die andere
Eingangsklemme des Vergleichers 275 wird ein Bezugswert
angelegt, dem die Steifheits(Widerstands)-Einstellschaltung 276
festlegt. Erfaßt der Vergleicher 275 einen Widerstand, der den
Bezugswert überschreitet, so gibt dieser ein Erfassungssignal
an eine Steuerschaltung 277 ab. In Erwiderung auf das
Erfassungssignal gibt die Steuerschaltung 277 ein Stoppsignal
an die Hochfrequenz-Stromversorgung 272 ab. Ferner ist eine
Einrichtung zum Nachbilden des Kontaktzustandes der
Resektionsschlinge 271a vorgesehen, die jedoch in der Zeichnung
nicht dargestellt ist. Die Betriebsweise und die Wirkungen
dieses Ausführungsbeispiels entsprechend im wesentlichen jenen
des sechsten Ausführungsbeispiels. Ein anderer Vorteil besteht
darin, daß ein Einführrohr mit geringem Durchmesser realisiert
Verden kann, da eine diathermische Schlinge 271 selbst als
Sensor dient.
Fig 31 zeigt den proximalen Teil einer diathermischen Schlinge
gemäß einer Variante des siebten Ausführungsbeispiels.
Identifiziert bei dieser Variante die
Widerstandserfassungsschaltung 273, die in Fig. 29 dargestellt
ist, einen Widerstand, der einen bestimmten Wert überschreitet,
so gibt die Widerstandserfassungsschaltung 273 ein
Ausfürungssignal an einen Stopper 280 ab, der aus einer
Legierung mit Gedächtniseffekt (nachfolgend kurz als SMA
bezeichnet) besteht und in der Mitte des Bewegungsbereichs des
Gleitstücks 279 installiert ist. Demzufolge steht der Stopper
280 vor. Der vorstehende Stopper 280 verhindert ein Gleiten des
Gleitstücks 279 und vermeidet somit, daß die Muskelhaut
reseziert wird.
Bei dieser Variante muß der Betrieb der Hochfrequenz-
Stromversorung 272 zur Unterbrechung des Stromes nicht
eingestellt werden. Alternativ kann die Bewegung einer
Betätigungseinheit auf ein niedrigeres Maß beschränkt werden
als der Pegel für das Unterbrechen des Stromes oder dieser kann
bei einem höheren Pegel abgeschaltet werden. Diese Variante
kann nicht nur beim siebten Ausführungsbeispiel, sondern auch
beim fünften und sechsten Ausführungsbeispiel Anwendung finden.
Ein Steifheitserfassungssignal kann zur Betätigung des SMA-
Stoppers 280 verwendet werden. Diese Variante ist nicht auf
eine diathermische Schlinge beschränkt, sondern kann auch
wirksam bei einer Biopsie-Zange oder anderen
Behandlungsadaptern Verwendung finden.
Bei dem vorstehend erwähnten Ausführungsbeispiel kann selbst
ein Behandlungsadapter, der eine Fernsteuerung oder einen Motor
verwendet, mit dem gleichen Handgefühl betätigt werden, als
wenn der Behandlungsadapter direkt von Hand betätigt würde.
Eine feinfühlige Behandlung kann mit einem Handgefühl
vorgenommen werden, das dem entspricht, das gegeben wird, falls
keine feinfühlige Behandlung vorgenommen wird, da die Kraft,
die tatsächlich für die Behandlung erforderlich ist, verstärkt
wird und zurückkehrt. Wird ein Behandlungsadapter in einen
Kanal des Endoskops eingeführt, so kann der Behandlungsadapter
mühelos unter Realisierung von Umgebungsbedingungen, betätigt
werden, die ein Handgefühl sicherstellen, das dem entspricht,
falls das distale Teil des Behandlungsadapters direkt mit der
Hand betätigt würde.
Wird z. B. ein Behandlungsabschnitt des ersten
Ausführungsbeispiels benutzt, indem dieses in einen Kanal des
Endoskops eingeführt wird, kann die Tätigkeit des
Behandlungsabschnitts im distalen Teil, die der Bedienung der
Behandlungseinrichtung zugeordnet ist, in der
Betätigungseinheit an der Hand des Chirurgen nachgebildet
werden. Andererseits wird der Einbau einer Einrichtung zur
Gewährung der Sicherheit erwartet, falls der distale Teil des
Endoskops während des Biegevorganges gegen eine Wand des
Körperhohlraumes stoßen kann. Eine Endoskopvorrichtung, die
diese Sicherheitseinrichtung aufweist, wird nachfolgend in
Verbindung mit Fig. 32 beschrieben.
Die in Fig. 32 gezeigte Endoskopvorrichtung 211 des achten
Ausführungsbeispiels umfaßt ein Endoskop 212 mit motorischer
Biegung, eine Lichtquelle 213 zum Zuführen eines
Beleuchtungslichts zum Endoskop 212, eine Steuereinheit 215 zum
Steuern eines motorisch angetriebenen Biegeantriebs 214 des
Endoskops 212, einen Berührungssensor 216 zum Übertragen eines
Erfassungssignals zur Steuereinheit 215, einen Handschuh 217,
dessen Bewegung mit einem Ausgangssignal des Berührungssensors
216 gesteuert wird, das von der Steuereinheit 215 verarbeitet
wird, und eine Biopsie-Zange 98, z. B. gemäß Fig. 7, die als
Behandlungsadapter dient, der in den Kanal 218 des Endoskops
212 eingesetzt ist.
Das Endoskop 212 umfaßt ein längliches flexibles Einführrohr
221, eine Betätigungseinheit 222 mit großem Durchmesser, die an
das rückseitige Ende des Einführrohres 221 angekoppelt ist,
eine Okulareinheit 223, die an der Rückseite der
Betätigungseinheit 222 ausgebildet ist, und ein Kabel 224, das
sich von der Seite der Betätigungseinheit 222 wegerstreckt.
Dieses Kabel 224 teilt sich in der Mitte gabelförmig auf. Die
Stecker können mit der Steuereinheit 215 und der Lichtquelle
213 gekoppelt werden.
Das Einführrohr 221 weist am vorderen Ende ein starres,
distales Endstück 225, daran anschließend einen Biegeabschnitt
226 und einen sich vom Biegeabschnitt 226 zum vorderen Ende der
Betätigungseinheit 222 erstreckenden flexiblen Abschnitt 227
auf. An der Vorderseite des distalen Endstücks 225 des
Einführrohres 221 ist ein ringförmiger Berührungssensor 216
befestigt. Auf der Seite der Betätigungseinheit 222 sind
motorisch angetriebene Biegeknöpfe 228 und 229 installiert.
Werden die Knöpfe 228 und 229 gedrückt, so biegt sich der
Biegeabschnitt 226 in vertikaler oder seitlicher Richtung.
Die Lichtquelle 213 liefert Beleuchtungslicht zur Stirnfläche
eines Lichtleiters auf der Seite der Hand des Chirurgen, der
durch das Endoskop verläuft. Dieser Lichtleiter ist in der
Zeichnung nicht dargestellt. Das Beleuchtungslicht wird längs
des Lichtleiters übertragen und von der anderen Stirnfläche auf
der Seite des distalen Endstücks 225 abgestrahlt. Das
Beleuchtungslicht beleuchtet die Innenwand eines
Körperhohlraumes oder einen Gegenstand, in den das Einführrohr
221 eingeführt ist.
Mit Hilfe eines in der Zeichnung nicht dargestellten Objektivs,
das am distalen Endstück 225 angeordnet ist, wird in deren
Brennebene ein Bild der beleuchteten Innenwand erzeugt. In
dieser Brennebene des Objektivs ist ein in der Zeichnung nicht
dargestellter Bildleiter angeordnet. Dieser Bildleiter
überträgt ein optisches Bild zur Stirnfläche der Okulareinheit
223. Das optische Bild kann über ein Okular der Okulareinheit
223 in vergrößertem Maßstab betrachtet werden.
Berührt das distale Endstück 225 des Einführrohres 221 die
Innenwand des Körperhohlraums 231, so gibt ein am distalen
Endstück 225 montierter Berührungssensor 216 ein
Erfassungssignal entsprechend dem Ausmaß des Kontaktes oder
einer Widerstandsänderung ab. Das erfaßte Signal wird über eine
Signalleitung 232, die durch das Einführrohr 221 verläuft, zur
Steuereinheit 215 übertragen. Nach Verlassen dieser
Steuereinheit 215 wird dieses Signal einer Erfassungsschaltung
233 zugeführt. Daraufhin wird ein Kontakt erfaßt, indem geprüft
wird, ob eine Widerstandsänderung oder eine Spannungsschwankung
einen bestimmten Schwellenpegel überschreitet.
Das Ausgangssignal der Erfassungsschaltung 233 wird einer
Signalverarbeitungsschaltung 234 zugeführt. Diese
Signalverarbeitungsschaltung 234 führt eine Signalverarbeitung
zur Ansteuerung eines in Fig. 33 dargestellten Handschuhs 217
durch. Daraufhin durchläuft das Ausgangssignal der
Signalverarbeitungsschaltung 234 eine Leitungsschaltung 235 zur
Ansteuerung der in dem Handschuh 217 angeordneten SMAs 236.
Diese SMAs 236 verlaufen im Handschuh 217 längs der Einführwege
der Finger in den Handschuh 217. Die SMAs 236 sind im
nichtleitenden Zustand, bei dem kein Strom von der
Leitungsschaltung 235 zugeführt wird, dehnbar. In diesem
Zustand kann der Handschuh 217 mühelos gebogen werden.
Insbesondere können die Finger in den Handschuh 217 eingeführt
werden, um - wie in Fig. 32 dargestellt - die
Betätigungseinheit 222 zu ergreifen. Daraufhin können die
motorisch angetriebenen Biegeknöpfe 228 und 229 gedrückt
werden.
Liefert andererseits die Leitungsschaltung 235 einen Strom an
die SMAs 236, so nehmen diese SMAs 236 einen leitenden Zustand
ein und werden erhitzt, wodurch sich diese zusammenziehen.
Wurden in diesem Zustand z. B. die Finger nach innen gebogen,
um die Knöpfe 228 und 229 zu drücken, so wirkt jetzt eine
Kraft, um die Finger zu strecken und die Kraft zum
Niederdrücken der Knöpfe 228 und 229 abzuschwächen.
Wird der Knopf 228 oder 229 gedrückt, so erfaßt eine
Steuerschaltung 238 den EIN- oder AUS-Zustand. Abhängig vom
erfaßten Zustand steuert die Steuerschaltung 238 einen
motorisch angetriebenen Biegeantrieb 214 an, um den
Biegeabschnitt 226 in vertikaler oder seitlicher Richtung zu
biegen.
Gemäß dem achten Ausführungsbeispiel erfaßt ein
Berührungssensor 216 den Kontakt des distalen Endstücks 225 mit
der Innenwand des Körperhohlraums. Berührt das distale Endstück 225
die Innenwand 231 eines Körperhohlraumes, so schickt die
Leitungsschaltung 235 einen Strom durch die im Handschuh 217
vorgesehenen SMAs 236, um diese zu erhitzen. Daraufhin wird der
Chirurg einer Rückkopplung unterzogen, indem dieser
unterrichtet wird, daß das distale Endstück 225 die Innenwand
des Körperhohlraumes berührt hat. Außerdem wird der Chirurg
gezwungen, die Druckkraft auf die Knöpfe 228 und 229 zu
vermindern, so daß keine weitere Biegung erfolgt. Demzufolge
wird eine entsprechende Sicherheit gewährt.
Wird bei diesem achten Ausführungsbeispiel die Hand in den
Handschuh 217 eingeführt, so wird selbst dann, wenn das distale
Teil des Einführrohres sich beim Einführen biegt und die
Innenwand 231 einer Körperhöhle berührt, dieser Kontakt zum
Chirurgen rückgekoppelt. Demzufolge kann der Chirurg von diesem
Kontakt Kenntnis nehmen. Da außerdem eine Kraft wirkt, um die
Biegung zu hemmen, schlägt selbst ein riskanter Versuch, eine
weitere Biegung des distalen Endstücks des Einführrohres
vorzusehen, fehl. Somit wird die Innenwand 231 des
Körperhohlraums nicht verletzt oder durchbohrt.
Nachfolgend wird ein Ausführu 52255 00070 552 001000280000000200012000285915214400040 0002004213426 00004 52136ngsbeispiel eines intraoperativen
Mikroskops beschrieben, das eine verbesserte
Operationsmöglichkeit gestattet. Intraoperative Mikroskope, die
eine Operation unter mikroskopischer Betrachtung ermöglichen,
realisieren präzise Operationen. Die ideale Funktionsweise
eines intraoperativen Mikroskops besteht darin, daß das
intraoperative Mikroskop es dem Chirurgen ermöglicht, eine
chirurgische Behandlung durchzuführen, ohne daß seine
Sichtlinie einer Ablenkung unterliegt. Zur Steuerung eines
solchen intraoperativen Mikroskops wurde bisher ein Fußschalter
verwendet.
Jedoch hat die Differenziertheit der Chirurgie eine zunehmende
Anzahl an Manipulationen zur Folge, die an der
Betätigungseinheit durchgeführt werden müssen. Ein Fußschalter
kann jedoch nicht all diese Manipulationsmöglichkeiten bieten
oder zumindest keine feinfühlige Steuerung gewähren. Dieses
Ausführungsbeispiel löst diese Probleme.
Das in Fig. 36 gezeigte intraoperative Mikroskop 301 des
neunten Ausführungsbeispiels umfaßt eine Mikroskophaupteinheit
302 und eine Steuer- und Stromversorgungseinheit 303, die aus
einer Steuereinheit zum Ansteuern der Mikroskophaupteinheit 302
und einer Stromversorgungseinheit besteht, die zur Betätigung
der Steuereinheit einen Strom liefert.
Fig. 38 zeigt ein optisches System für die Haupteinheit 302 des
intraoperativen Mikroskops. Ein Objektiv 304 mit großem
Durchmesser ist in dem vorderen Ende einer Objektivfassung 291
installiert. Ein vom Objektiv 304 abgebildetes Bild wird
mittels Varioobjektiven (zum Variieren des
Vergrößerungsfaktors) 305a und 305b vergrößert, die von der
optischen Achse des Objektivs 304 zwar versetzt sind, jedoch
parallel zu dieser Achse angeordnet sind, und anschließend an
Halbprismen 306a und 306b abgegeben.
Durch die Halbprismen 306a und 306b hindurchgetretene
Lichtstrahlen werden auf Bildformungslinsen 307a und 307b
gerichtet, während anschließend mit Okularen 308a und 308b eine
Vergrößerung des Bildes vorgenommen wird. Schließlich kann ein
Bild der beobachteten Behandlungsstelle 310 oder eines anderen
beobachteten Behandlungsbereichs auf den Netzhäuten 309a und
309b abgebildet werden.
Seitlich der Halbprismen 306a und 306b sind Relais- bzw.
Übertragungslinsen 311a und 311b angeordnet, die die
Halbprismen 306a und 306b mit auf Monitoren 312a und 312b
gezeigten Computergraphik(CG)-Bildern versorgen, um die von der
Steuer- und Stromversorgungseinheit 303 zugeführten CG-Bilder
anzuzeigen. Ein Teil der auf den Monitoren 312a und 312b
angezeigten CG-Bilder wird durch die Halbprismen 306a und 306b
reflektiert. Nachdem diese Bilder die Bildformungslinsen 307a
und 307b und die Okulare 308a und 308b durchlaufen haben, und
zwar ähnlich wie die Lichtstrahlen, die durch die Halbprismen
306a und 306b hindurchgelaufen sind, können die reflektierten
CG-Bilder vom Chirurgen dreidimensional wahrgenommen werden.
Wie in Fig. 37 dargestellt, werden im Beobachtungsblickfeld des
Chirurgen die auf den Monitoren 312a und 312b wiedergegebenen
CG-Bilder mit dem Bild der Betrachtungsstelle 310a überlagert.
Wie aus Fig. 38 ersichtlich, ist die Objektivfassung 291 der
Haupteinheit 302 des intraoperativen Mikroskops an einem
Ständer bzw. Stativ 294 oder einem anderen Abstützkörper über
einen beweglichen Arm 293 befestigt, der mit einem
Feinbewegungs-Einstellmechanismus 292 ausgestattet ist. Wird
dieser Einstellmechanismus 292 betätigt, so kann die
Linsenfassung 291 z. B. auf einer horizontalen Ebene
zweidimensional bewegt werden. Wird ein Befestigungsmechanismus
295 des Ständers 294 betätigt, so kann die Linsenfassung 291 in
vertikaler Richtung bewegt werden. Wird andererseits die
Linsenfassung 291 in Richtung der optischen Achse bewegt, so
kann ein Fokussier- oder Zoomvorgang ausgeführt werden. Diese
Einrichtungen können durch Auswahl spezieller Schalter unter
einer Vielzahl von Schaltern betätigt werden. Eine Funktion in
bezug auf einen ausgewählten Schalter kann in der Einstellung
eines gewünschten Zoomfaktors bestehen, indem ein Handgriff
gedreht wird, der an dem Feinbewegungs-Einstellmechanismus 292
oder dem Befestigungsmechanismus 295 vorgesehen ist. Dieser
Handgriff ist in der Zeichnung nicht dargestellt. Bei diesem
Ausführungsbeispiel werden Pseudoschalter und Handgriffe im
Beobachtungsblickfeld in Verbindung mit den vorstehend
erwähnten Möglichkeiten wiedergegeben. Ein im
Beobachtungsblickfeld gelegenes Pseudobetätigungselement wird
zur Aktivierung einer gewünschten Tätigkeit verwendet.
Zur Erfassung der Position der Hand 313 des Chirurgen wird ein
Ultraschall-Positionssensor 314b an der Hand 313 des Chirurgen
festgelegt. Ein Ultraschall-Positionssensor 314a steht ferner
mit der Steuerungs- und Stromzuführungseinheit 303 in
Verbindung, um die Position des Ultraschall-Positionssensors
314b ermitteln zu können. Die Einheit 303 zeigt CG-Bilder auf
den Honitoren 312a und 312b an, so daß die CG-Bilder an einer
geeigneten Stelle im Beobachtungsblickfeld erscheinen, die der
Position des Ultraschallsensors 314b entspricht.
Wie z. B. in Fig. 37 gezeigt, sind mehrere Pseudoschalter 315,
ein Pseudohandgriff 316 und ein Pseudo-Schalter/Handgriff-
Betätigungselement 317, mit dem irgendein Schalter 315 oder der
Handgriff 316 ausgewählt werden kann, in dem
Beobachtungsblickfeld um das betrachtete Objektbild 310a herum
dargestellt.
Das Pseudo-Schalter/Handgriff-Betätigungselement 317 stellt ein
CG-Bild von z. B. handförmiger Gestalt dar. Wird die Hand 313
des Chirurgen bewegt, so bewegt sich das Pseudo-
Schalter/Handgriff-Betätigungselement 317 zu einer Position,
die der Position der Hand 313 entspricht. Somit kann
irgendeiner der Pseudoschalter 315 oder der Pseudohandgriff 316
ausgewählt werden.
Wird das Pseudo-Schalter/Handgriff-Betätigungselement 317 zu
irgendeinem der Pseudoschalter 315 oder zum Pseudohandgriff 316
bewegt, so erzeugt die Steuer- und Stromversorgungseinheit 303
ein Steuersignal in bezug auf den ausgewählten Pseudoschalter
315 oder den ausgewählten Handgriff 316. Dieses Steuersignal
wählt und steuert z. B. den Feinbewegungs-Einstellmechanismus
der Haupteinheit 302 des intraoperativen Mikroskops an.
Fig. 35 verdeutlicht den Aufbau der Steuereinrichtung 308 der
Steuer- und Stromversorgungseinheit 303. Die Ausgangssignale
des Positionssensors 314a und des Positionssensors 314b werden
einer Positionserfassungsschaltung 321 zugeführt, die die
Position der Hand 313 des Chirurgen ermittelt, um die Position
des Pseudo-Schalter/Handgriff-Betätigungselements 317 zu
berechnen, das der Hand 313 zugeordnet ist. Das Ausgangssignal
dieser Positionserfassungsschaltung 321 wird sowohl einer
Bildsyntheseschaltung 322 als auch einer Schaltsteuerschaltung
323 zugeführt.
Die Bildsyntheseschaltung 322 erzeugt durch Synthese ein CG-
Bild, das die Pseudoschalter 315 und den Pseudohandgriff 316
zeigt, die von einer Schalterwiedergabeschaltung 324 erzeugt
werden, sowie ein CG-Bild des Pseudo-Schalter/Handgriff-
Betätigungselements 317 und gibt dann dieses künstliche Bild
auf den Monitoren 312a und 312b wieder (die in Fig. 35 durch
die Monitoreinrichtung 312 verdeutlicht sind).
Die Schaltsteuerschaltung 323 erzeugt ein Auswahlsignal zur
Aktivierung des ausgewählten Pseudoschalters 315 oder des
ausgewählten Pseudohandgriffs 316. Das Auswahlsignal der
Schaltsteuerschaltung 323 wird einem Hauptsteuerabschnitt 325
zugeführt. Entsprechend dem eingegebenen Auswahlsignal versorgt
der Hauptsteuerabschnitt 325 die Treiberschaltung 326 des
intraoperativen Mikroskops mit einem Steuersignal zur
Aktivierung der Funktion des ausgewählten Pseudoschalters 315
oder des ausgewählten Pseudohandgriffs 316 und steuert somit
den Zustand der Haupteinheit 302 des intraoperativen bzw.
medizinischen Mikroskops oder den Zoomvorgang bei der
Haupteinheit 302 entsprechend dem ausgewählten Pseudoschalter
315 oder des ausgewählten Pseudohandgriffs 316.
Der Pseudohandgriff 316 steuert eine Einrichtung zum Bewegen
der Haupteinheit des intraoperativen Mikroskops nach oben, nach
unten, nach links oder nach rechts oder zum Auf- oder Abzoomen
der Haupteinheit in Abhängigkeit davon, ob das Pseudo-
Schalter/Handgriff-Betätigungselement 317 in den oberen oder
unteren Teil gesetzt wird.
Gemäß dem neunten Ausführungsbeispiel kann der Chirurg eine
bestimmte Funktion steuern, indem er den entsprechenden
Pseudoschalter 315 oder den Pseudohandgriff 316 im
Beobachtungsblickfeld unter Verwendung des Pseudo-
Schalter/Handgriff-Betätigungselements 317, das übereinstimmend
mit der Bewegung der Hand 313 bewegt wird, auswählt. D. h. der
Chirurg kann irgendeinen der Schalter 315 oder den
Pseudohandgriff 316 betätigen, die nahe dem dargestellten
Operationsbereich 310a abgebildet werden. Auf diese Weise kann
eine bedienungsfreundliche Operationseinrichtung realisiert
werden, die die medizinische Behandlung erleichtert.
Das heißt der Chirurg kann Schalter betätigen, während er das
Beobachtungsblickfeld wahrnimmt. Entsprechend diesem
Gesichtspunkt wird ein bedienungsfreundliches intraoperatives
Mikroskop realisiert. Früher mußte der Chirurg den Blick von
der Okulareinheit abwenden, falls er Schalter zu betätigen
hatte. Bei diesem Ausführungsbeispiel ist es nicht
erforderlich, daß der Chirurg seinen Blick von dem Bild der
Behandlungsstelle abwendet. Dies hat eine geringere
Operationszeit oder eine geringere Ermüdung zur Folge.
Pseudoschalter können im Blickfeld unter Verwendung von
Graphiken angeordnet werden, und zwar ohne Rücksicht auf die
tatsächliche Größe dieser Schalter. Wird ein spezieller
Pseudoschalter im Blickfeld bestimmt, so arbeitet das
intraoperative Mikroskop genau in der Art und Weise, wie wenn
der entsprechende Schalter tatsächlich gedrückt würde.
Bei den konventionellen, intraoperativen Mikroskopen mußten
deren Betätigungseinheiten tatsächlich betätigt werden.
Demzufolge besteht die Wahrscheinlichkeit, daß in der Nähe des
Betätigungsteils Verschmutzungen auftreten. Bei diesem
Ausführungsbeispiel wird jedoch eine dem tatsächlichen Schalter
entsprechende Graphik lediglich durch Bewegen der Hand 313
ausgewählt. Auf diese Weise kann der Bereich der
Betätigungseinheit sauber gehalten werden. Die Anordnung der
Schalter kann auf den Monitoren geändert werden, falls dies der
Chirurg wünscht. Die dargestellten Schalter sind in
verschiedenen Größen verfügbar.
Selbst wenn ein intraoperatives Mikroskop während der
Transplantation kräftig bewegt wird, so brauchen die Schalter
nicht wie bei den konventionellen intraoperativen Mikroskopen
am Boden geschleift werden. Beim Stand der Technik muß der
Chirurg eine medizinische Behandlung stehend oder auf einem
Sitz durchführen und abhängig von seiner Geschicklichkeit einen
passenden Schalter zur Verfügung haben. Dieses
Ausführungsbeispiel macht einen derartigen Schalter
überflüssig. Konventionelle Schalter und im Blickfeld
vorgesehene Pseudoschalter könne wahlweise benutzt werden.
Nachfolgend wird das zehnte Ausführungsbeispiel erläutert.
Bei einem intraoperativen Mikroskop des zehnten
Ausführungsbeispiels, das in Fig. 39 dargestellt ist, ist
anstelle der Halbprismen 306a und der Monitoren 312a und 312b
ein durchscheinendes LCD(Flüssigkristallanzeige-)-Element 332
zwischen der Bildformungslinse 307b und dem Okular 308b in Fig.
36 angeordnet. Dieses LCD-Element 332 wird von einer Steuer-
und Stromversorgungseinheit 333 angesteuert. Bei diesem
Ausführungsbeispiel ist ein Positionssensor 314b an einem Fuß
334 des Chirurgen befestigt, während unter dem Fuß 334 ein
plattenförmiger Positionssensor 314a liegt, der die Position
des Fußes 334 ermittelt.
Der Fuß 334 ist mit einem Drucksensor 335 ausgestattet, der als
mechanischer Schalter dient. In dem Steuerabschnitt 336 dieses
Ausführungsbeispiels, das in Fig. 40 gezeigt ist, ist
zusätzlich zu den in Fig. 35 gezeigten Blöcken ein Drucksensor
335 vorgesehen, dessen Ausgangssignal der Bildsyntheseschaltung
332 und dem Hauptsteuerabschnitt 325 zugeführt wird.
Bei diesem Ausführungsbeispiel werden die Bildelemente des LCD-
Elements 332 so gesteuert, daß - wie in Fig. 41 gezeigt - im
Beobachtungsblickfeld rechteckige Pseudoschalter 337 sowie ein
pfeilförmiges Pseudoschalter-Betätigungselement 338 erscheinen.
Die Identifizierung der rechteckigen Pseudoschalter 337 erfolgt
durch Symbole, die innerhalb der Rechtecke angezeigt werden.
Die anderen Komponenten entsprechen jenen des neunten
Ausführungsbeispiels, so daß deren Beschreibung entbehrlich
ist.
Bei diesem Ausführungsbeispiel wird ein LCD-Element 332 zur
Anzeige der Positionsschalter 337 im Beobachtungsblickfeld
benutzt. Wie vorstehend erwähnt, ist am Fuß 334 des Chirurgen
ein Positionssensor 314b und unter dem Fuß 334 ein
Positionssensor 314a zum Erfassen der Position des
Positionssensors 314b angeordnet. An der Position im Blickfeld,
die der Position des Positionssensors 314b entspricht, ist auf
dem LCD-Element 332 ein CG-Bild angeordnet, das ein
Pseudoschalter-Betätigungselement 338 zeigt.
Wird der Fuß 334 des Chirurgen bewegt, so wird das
Pseudoschalter-Betätigungselement 338 entsprechend bewegt. Ist
das Pseudoschalter-Betätigungselement 338 an dem gewünschten
Pseudoschalter 337 positioniert, so wird der Fuß
niedergedrückt, um den Schalter des Drucksensors 335 in den
EIN-Zustand zu bringen. Daraufhin wird der Hauptsteuerabschnitt
325 von der Tatsache informiert, daß mit Hilfe des
Pseudoschalter-Betätigungselements 338 der Pseudoschalter 337
ausgewählt wurde. Anschließend wird eine diesem Pseudoschalter
337 zugeordnete Funktion ausgeführt. Bei diesem
Ausführungsbeispiel können die Funktionen des neunten
Ausführungsbeispiels mit geringeren Kosten realisiert werden.
Bei diesem Ausführungsbeispiel ist kein Handgriff vorgesehen,
jedoch kann ein solcher installiert werden.
Fig. 42 zeigt den Aufbau eines optischen Systems für eine
Haupteinheit eines intraoperativen Mikroskops beim elften
Ausführungsbeispiel.
Bei diesem Ausführungsbeispiel werden die Betätigungsschalter
für ein intraoperatives Mikroskop im Beobachtungsblickfeld
angezeigt, um den Chirurgen bei der Verwendung von Pinzetten
bzw. kleinen Zangen oder anderen medizinischen Instrumenten zu
unterstützen.
Wie aus Fig. 42 ersichtlich, ist zusätzlich zu den in Fig. 39
gezeigten Elementen ein LCD-Element 342 zwischen der
Bildformungslinse 307a und dem Okular 308a angeordnet. Bei
diesem Ausführungsbeispiel ist ein Positionssensor 314b an
einem chirurgischen bzw. medizinischen Instrument 343
befestigt. Ein weiterer Positionssensor 314a erfaßt die
Stellung des Positionssensors 314b. Der Steuerabschnitt dieses
Ausführungsbeispiels weist im Prinzip den gleichen Aufbau wie
der in Fig. 35 gezeigte auf. Demzufolge ist ein Blockdiagramm,
das den Aufbau verdeutlicht, entbehrlich.
Die beiden installierten LCD-Elemente 332 und 342 ermöglichen
es, daß Pseudoschalter 337 dreidimensional im
Beobachtungsblickfeld erscheinen, wie dies in Fig. 43
dargestellt ist. Bei diesem Ausführungsbeispiel wird kein
Pseudoschalter-Betätigungselement angezeigt, sondern es wird
das chirurgische Instrument 343 verwendet, um einen speziellen
Pseudoschalter 337 zu bestimmen. Auf diese Weise wird die
Bedienung vereinfacht.
Die Funktionen und Wirkungen dieses Ausführungsbeispiels
entsprechen im wesentlichen denen des neunten
Ausführungsbeispiels.
Fig. 44 zeigt ein intraoperatives Mikroskop des zwölften
Ausführungsbeispiels. Dieses Mikroskop weist zusätzlich zu den
in Fig. 39 gezeigten intraoperativen Mikroskop einen
Nadelhalter 400 auf.
Eine chirurgische Nadel oder ein anderes chirurgisches
Instrument eines intraoperativen Mikroskops muß exakt
positioniert werden. Bei diesem Ausführungsbeispiel ist ein
Nadelhalter 400 vorgesehen, der aus einer Betätigungseinheit
für die exakte Positionierung und einem Betätigungsabschnitt
(Behandlungsabschnitt) besteht, der entsprechend der Bedienung
der Betätigungseinheit gesteuert wird.
Der Nadelhalter 400 umfaßt im einzelnen eine Betätigungseinheit
351, die der Chirurg bedient, eine Steuer- und
Stromversorgungseinheit 449 zur Durchführung einer
Signalverarbeitung, um eine Steuerung entsprechend der
Bedienung der Betätigungseinheit 351 vornehmen zu können, und
einen Betätigungsabschnitt 390, der entsprechend der Bedienung
der Betätigungseinheit 351 betätigt wird. Die
Betätigungseinheit 351 schließt einen Halteabschnitt 366 ein,
den der Chirurg zur Bedienung der Betätigungseinheit 351 hält.
Wie aus Fig. 45 ersichtlich, ist bei der Betätigungseinheit
351, die der Chirurg bedient, eine erste bewegliche Basis 354
in einem inneren Gehäuse 343 aufgenommen, das seinerseits in
einem äußeren Gehäuse 352 aufgenommen ist, wobei eine zweite
bewegbare Basis 355 in der ersten beweglichen Basis 354 über
eine Luftfeder 356 befestigt ist. Das innere Gehäuse 353 ist
unter Verwendung von Führungsachsen 357, die sich in X-Richtung
erstrecken, in dem äußeren Gehäuse 352 befestigt, so daß das
innere Gehäuse 353 sich frei bewegen kann. Die erste bewegliche
Basis 354 ist in dem inneren Gehäuse 353 unter Verwendung von
Führungsachsen installiert, die sich in Y-Richtung, d. h.
senkrecht zur X-Richtung erstrecken, so daß die erste
bewegliche Basis 354 sich frei bewegen kann.
Das innere Gehäuse 353 ist mit dem äußeren Gehäuse 352 unter
Verwendung einer sich in X-Richtung erstreckenden Luftfeder 359
elastisch gekoppelt. Die erste bewegliche Basis 354 ist unter
Verwendung einer sich in Y-Richtung erstreckenden Luftfeder 361
mit dem inneren Gehäuse 353 elastisch gekoppelt.
An der zweiten beweglichen Basis 355 erstreckt sich eine
Drehachse 362 (längs der Z-Achse) nach oben, und zwar senkrecht
zur XY-Ebene, wobei ein äußerer Rahmen 363 um die Mittelachse Q
befestigt ist und sich frei drehen kann. Dieser äußere Rahmen
363 nimmt einen inneren Rahmen 364 auf. Der Halteabschnitt 366,
den der Chirurg bedient, ist über eine Haltebasis 365 in dem
inneren Rahmen 364 befestigt.
Der äußere Rahmen 363 ist über eine Luftfeder 367 elastisch mit
der zweiten beweglichen Basis 355 gekoppelt. Eine Drehachse 368
ragt vom inneren Rahmen 364 weg. Der äußere Rahmen 363 ist so
befestigt, daß dieser sich frei um die Drehachse 368 (mit P
gekennzeichnet) drehen kann. Der innere Rahmen 364 ist unter
Verwendung einer Luftfeder 369 elastisch mit dem äußeren Rahmen
363 gekoppelt.
Von der Haltebasis 365 ragt eine Drehachse 371 weg. Die
Haltebasis 365 ist so an dem inneren Rahmen 364 befestigt, daß
diese sich frei um die Drehachse 371 (mit O bezeichnet) drehen
kann. Die Haltebasis 365 ist unter Verwendung einer Luftfeder
372 elastisch mit der Haltebasis 365 gekoppelt.
Eine Achse 373 ragt vom oberen Ende der Haltebasis 365 seitlich
weg. Die proximalen Enden des Halteabschnitts 366 stehen mit
der Achse 373 in Eingriff. Eine Luftfeder 374 ist an den
gegenüberliegenden Innenflächen des Halteabschnitts 366
installiert. Der Halteabschnitt 366 kann somit in Klemmrichtung
bewegt und um die O-, P- oder Q-Achse verschwenkt werden. Jede
Luftfeder (z. B. 356) besteht, wie in Fig. 47 gezeigt, aus
einem Gehäuse 376, einem Kolben 377, der in das Gehäuse 376
eingesetzt ist, und Befestigungsenden 378 und 379, die als Teil
des Gehäuses 376 bzw. des Kolbens 377 ausgebildet sind. Wird
Luft über einen Luftein- bzw. -auslaß 380 in einen Raum hinein
bzw. aus diesem herausgepumpt, der vom Kolben 377 gebildet
wird, so wirkt die Feder als Zugfeder bzw. Druckfeder, wobei
die Federkraft einstellbar ist.
Fig. 48 zeigt einen Betätigungsabschnitt 390, der entsprechend
der Bedienung einer Betätigungseinheit 351 betätigt wird. Ein
Nadelhalter 381 kann um die Achsen O, P oder Q unter Verwendung
einer Winkeländerungseinrichtung 382 verschwenkt werden, die an
einen Bewegungsabschnitt 383 angekoppelt ist. Ein nicht
gezeigter Motor, der als Antriebsquelle dient und ein nicht
gezeigter Draht, der als Übertragungselement dient, treiben den
Nadelhalter 381 entsprechend der X-, Y-, Z-, O-, P- oder Q-
Bewegung oder der Klemmbewegung der Betätigungseinheit 351 an.
Auf einer Seite eines sich relativ-bewegenden Teils der
Betätigungseinheit 351 ist eine Skala aufgedruckt und ein
Photodetektor auf der anderen Seite angeordnet, so daß eine
Bewegungsrate bzw. ein Bewegungsbetrag berechnet werden kann.
Anschließend wird der Betätigungsabschnitt mit einer Rate
bewegt, die der Bewegungsrate entspricht. Berührt der
Betätigungsabschnitt 390 den Operationsbereich und erzeugt
dieser dabei einen Widerstand, so steigt der Stromwert des
Motors an. Anschließend wird ein entsprechender Widerstand für
die Betätigungseinheit 351 durch Steuerung einer Luftfeder
erzeugt. Aufgrund dieses Widerstands kann der Chirurg
Informationen bezüglich des Operationsbereiches wahrnehmen; wie
z. B. die Steifheit, das Dehnen oder Verdrehen.
Fig. 49 zeigt den Aufbau eines Steuerabschnitts zum
elektrischen und mechanischen Steuern des Betätigungsabschnitts
eines Nadelhalters 381. Das Ausgangssignal eines
Halteabschnitt-Antriebsratendetektors 391 wird einer
Haltesignalverarbeitungsschaltung 393 eines Signalprozessors
392 zugeführt. Anschließend wird ein Haltesignal zum Antrieb
des Nadelhalters 381 über einen Nadelhalterantrieb 394 erzeugt.
Die Ausgangssignale eines Bewegungsratendetektors 395 für die
X-Richtung eines Bewegungsratendetektors 396 für die Y-Richtung
und eines Bewegungsratendetektors 397 für die Z-Richtung werden
einer Axialbewegungs-Signalverarbeitungsschaltung 398
zugeführt. Daraufhin werden axial Bewegungssignale erzeugt, die
dann dem Nadelhalter 381 über einen Antrieb 401 für die X-
Richtung, einen Antrieb 402 für die Y-Richtung und einen
Antrieb 410 für die Z-Richtung ansteuern.
Die Ausgangssignale eines Bewegungsratendetektors 404 für O-
Richtung, eines Bewegungsratendetektors 405 für die P-Richtung
und eines Bewegungsratendetektors 406 für die Q-Richtung werden
einer Drehbewegungs-Signalverarbeitungsschaltung 407 zugeführt.
Daraufhin werden Drehbewegungssignale erzeugt, die dann den
Nadelhalter 381 über einen Antrieb 408 für die O-Richtung,
einen Antrieb 409 für die P-Richtung und einen Antrieb 410 für
die Q-Richtung antreiben.
Fig. 50 zeigt ein intraoperatives Mikroskop 420 des dreizehnten
Ausführungsbeispiels. Dieses Mikroskop 420 schließt zwei
Nadelhalter 460 ein. An jeder Seite einer Objektivfassung 422
einer Haupteinheit 421 des intraoperativen Mikroskops 420 ist
unter Verwendung eines Abstützelements eine Betätigungseinheit
351 befestigt. Vor jeder Betätigungseinheit 351 ist ein
Betätigungsabschnitt ausgebildet. Unter Verwendung eines
Halteabschnitts 366, der jeweils auf der entsprechenden
Betätigungseinheit 351 angeordnet ist, kann ein Nadelhalter 381
über einen Bewegungsabschnitt 383 und der
Winkeländerungseinrichtung 382 betätigt werden, um den
Operationsbereich 423 zu behandeln. Der Betätigungs- bzw.
Operationsabschnitt ist als Nadelhalter 381 oder Schere
ausgebildet, was eine mikrovaskuläre Anastomose ermöglicht. Die
Beziehung zwischen der Betätigungseinheit 351 und dem
Betätigungs- bzw. Operationsabschnitt in diesem
Ausführungsbeispiel wird in Verbindung mit Fig. 51 nachfolgend
beschrieben. Bei diesem Beispiel sind eine
Winkeländerungseinrichtung 382, ein Betätigungselement 431 und
eine erste Scheibe 432 mit einem Draht 433 verbunden, während
ein Betätigungselement 434 und eine zweite Scheibe 435 mit
einem Draht 436 verbunden sind. Beide Scheiben 432 und 435
drehen sich um eine Achse und sind mit einer
Torsionsschraubenfeder verbunden, die in der Zeichnung nicht
dargestellt ist.
Auf dem Außenumfang der ersten Scheibe 432 ist eine Verzahnung
ausgebildet, die mit einem Zahnrad 437 mit kleinem Durchmesser
in Eingriff steht. Das Zahnrad 437 ist über einen Torsionsstab
438 an ein Stellorgan 439 angekoppelt.
Die Bewegungsrate des Betätigungselements 431 wird auch als
eine Rate für das direkte und mechanische Bewegen des
Betätigungselements 434 verwendet. Tritt am Operationsbereich
ein Widerstand auf, so wird die Torsionsschraubenfeder auf
bzw. abgewickelt, um eine Drehverschiebung bzw. -änderung
hervorzurufen. Das Stellorgan 439 bewegt die erste Scheibe 432
zwangsläufig in eine Richtung zur Korrektur der
Drehverschiebung bzw. -änderung. Auf diese Weise kann das
Betätigungselement 431 einen großen Betätigungswiderstand
erzeugen.
Das Stellorgan 439 besteht aus einem Schrittmotor und einem
Untersetzungsgetriebe, das eine Schnecke und ein Schneckenrad
einschließt, um eine entgegengesetzte Drehung zu verhindern.
Der Betätigungswiderstand wird durch den Torsionsstab 438
vorgegeben. Dieses Ausführungsbeispiel sieht eine größere
Leistungsfähigkeit vor als das zwölfte Ausführungsbeispiel.
Fig. 52 zeigt eine Variante des dreizehnten
Ausführungsbeispiels. Eine Haupteinheit 441 eines
intraoperativen Mikroskops umfaßt Bildformungslinsen 442a und
442b sowie Abbildungseinrichtungen 443a und 443b in
Fernsehkameras. Die von den Abbildungseinrichtungen 443a und
443b erhaltenen Bilder werden über eine Steuer- und
Stromversorgungseinheit 444 auf einem Monitor 445
wiedergegeben. Somit kann der Operationsbereich dreidimensional
beobachtet werden.
Die Haupteinheit 441 des intraoperativen Mikroskops entspricht
im Prinzip der in Fig. 36 gezeigten Einheit. Die Elemente sind
mit den gleichen Bezugszeichen versehen. Bei diesem
Ausführungsbeispiel spalten die Halbprismen 306a und 306b die
von den Varioobjektiven 305a und 305b kommenden Lichtstrahlen
auf, so daß Bilder des Operationsbereichs 446 über
Bildformungslinsen 442a und 442b auf den
Abbildungseinrichtungen 443a und 443b erzeugt werden. In Fig.
52 wird das Bild des Operationsbereichs 446 mit Hilfe eines
Spiegels 447 reflektiert und zu einem Objektiv 304 geführt.
Bei dieser Variante ist ein Nadelhalter 381 über eine
Winkeländerungseinrichtung 382 und ein gebogenes Stabelement
448 an einen Bewegungsabschnitt 383 angekoppelt. Der
Bewegungsabschnitt 383 ist über ein Kabel mit einer Steuer- und
Stromversorgungseinheit 449 verbunden. Diese Steuer- und
Stromversorgungseinheit 449 steht über ein Kabel mit einer
Betätigungseinheit 351 in Verbindung. Wird ein Halteabschnitt
366 bedient, so kann der Nadelhalter 381 von der Ferne bedient
werden. Fig. 52 zeigt einen Operationsvorgang an einem Bereich
446 an der Rückseite eines Körperhohlraumes, an dem
üblicherweise keine Operation durchgeführt werden kann.
Bei dieser Variante kann, ähnlich wie beim vorausgehenden
Ausführungsbeispiel, der Nadelhalter von der Ferne bedient
werden. Die unmittelbare Nähe eines Chirurgen ist somit nicht
erforderlich. Auf diese Weise kann der Chirurg die Behandlung
feinfühlig durchführen. Außerdem kann eine medizinische
Behandlung z. B. zwischen Tokio und New York über eine
Telefonleitung erfolgen.
Falls ein Nadelhalter oder eine Schere z. B. automatisch in
einem Bearbeitungszentrum ausgewechselt werden kann, so
brauchen die medizinischen Instrumente nicht von Hand
gewechselt werden.
Nachfolgend wird eine intrakorporale (im Körperinneren
liegende) Behandlungseinrichtung erläutert.
Fig. 53 zeigt den schematischen Aufbau der gesamten
intrakorporalen Behandlungseinrichtung. Ein Abstützarm 504 zum
Lagern eines Endoskops 503 ist an einem Operationstisch 502
befestigt, auf dem der Patient liegt. Das Endoskop 503 hat
einen konventionellen Aufbau und stellt z. B. ein starres
Endoskop dar. Das äußere Ende des Endoskops 503 ist mit einer
Fernsehkamera 505 ausgestattet. Ein Einführrohr 506 des
Endoskops 503 ist unter Verwendung eines Trokars in den Körper
des Patienten 501 eingeführt, um den Bauch des Patienten zu
punktieren. Fig. 54 zeigt das eingeführte Einführrohr 506 des
Endoskops 503. Am vorderen Ende des Einführrohres 506 des
Endoskops 503 münden die vorderen Enden von zwei Kanälen sowie
ein Objektiv 507 und ein Beleuchtungsfenster 508. Durch den
Kanal 509 verläuft die intrakorporale Behandlungseinrichtung
511.
Nahe dem Operationstisch 502 ist eine Bedienungskonsole 512 zum
Betätigen der intrakorporalen Behandlungseinrichtung 511
installiert. Die Bedienungskonsole 512 umfaßt eine Tastatur 514
sowie einen TV-Monitor 515. Dieser Monitor 515 zeigt den
Zustand des Körpers, der mit dem vorderen Ende des eingeführten
Einführrohres 506 des Endoskops 503 erreicht wird. In der
Bedienungskonsole 512 ist eine elektronische Steuerschaltung
516 eingebaut, die nachfolgend beschrieben wird. An der
Bedienungskonsole 512 ist ferner ein Steuerarm 518 installiert,
der mit einem Bewegungskraftverhältnis von 1 : 1 oder mit einer
proportionalen Bewegungskraft zum zugeordneten Behandlungsarm
517 der intrakorporalen Behandlungseinrichtung 511 bewegt wird.
Das vordere Ende eines Einführabschnitts 519 der
intrakorporalen Behandlungseinrichtung 511 ist an einen
Behandlungsarm 517 angekoppelt. Dieser Behandlungsarm 517
umfaßt das vordere Ende des Einführabschnitts 519, ein erstes
Verbindungsglied 521, ein zweites Verbindungsglied 522 und
einen Behandlungsadapter 523, die nacheinander über Gelenke
520a, 520b und 520c gekoppelt sind. Ein Berührungssensor 524
zum Erfassen des Kontakts des Behandlungsadapters 523 mit dem
Körpergewebe und dessen Festigkeit ist am vorderen Ende des
Behandlungsadapters 523 installiert.
Der Steuerarm 518, dem der Behandlungsarm 517 der
intrakorporalen Behandlungseinrichtung 511 mit einem
Bewegungskraftverhältnis von 1 : 1 zugeordnet ist, umfaßt, wie
aus Fig. 55 ersichtlich, ein proximales Verbindungsstück 526,
ein erstes Verbindungsstück 527, ein zweites Verbindungsstück
528 und einen Greifabschnitt 529, die nacheinander über Gelenke
525a, 525b und 525c gekoppelt sind. Der Chirurg hält den
Greifabschnitt, um den Steuerarm zu betätigen. In die Gelenke
520a, 520b und 520c des Behandlungsarms 517 der intrakorporalen
Behandlungseinrichtung 511 sind Biegeantrieb-Stellorgane A, B
und C sowie Bremsstellorgane α, β und γ installiert. Die
Gelenke 520a, 520b, 520c, 525a, 525b und 525c sind mit
Potentiometern a, b und c zum Erfassen der
Verstellungsantriebsraten ausgestattet.
Wie aus Fig. 56 ersichtlich, verarbeitet ein Vergleicher 531
der elektronischen Steuerschaltung 516 das Ausgangssignal des
Berührungssensors 524 und erzeugt ein Signal, das den Zustand
des Kontakts und dessen Festigkeit anzeigt und einer
Bremsstellorgan-Treiberschaltung 532 zugeführt wird. Diese
Bremsstellorgan-Treiberschaltung 532 steuert die
Bremsstellorgane α, β und γ entsprechend dem Kontaktzustand
an. Die Information wird einer Positionserfassungsschaltung 533
zugeführt. Diese Positionserfassungsschaltung 533 empfängt
Erfassungssignale von den Potentiometern a, b und c und
bestimmt die Biegepositionen der Gelenke 520a, 520b, 520c,
525a, 525b und 525c. Eine Stellorgan-Treiberschaltung 534
empfängt Signale von der Positionserfassungsschaltung 533 und
eine Instruktion von einer arithmetischen Logikeinheit 535 und
betätigt dann die Biegeantrieb-Stellorgane A, B und C. Die
Biegepositionsinformation der Gelenke 520a, 520b, 520c, 525a,
525b und 525c wird zeitweilig in einem Speicher 536
gespeichert. Unter Verwendung der Information steuert die
arithmetische Logikeinheit 535 die Stellorgan-Treiberschaltung
534 an. Eine Vorschubeinstellschaltung 537 zum Einstellen des
Vorschubs des Behandlungsadapters 523 ist für die Profilierung
installiert. Die Fig. 57 und 58 zeigen Beispiele der
Biegeantrieb-Stellorgane A, B und C und der Bremsstellorgane α,
β und γ, die in den Gelenken 520a, 520b, 520c, 525a, 525b und
525c installiert sind. Jedes der Gelenke 520a, 520b, 520c,
525a, 525b und 525c ist so aufgebaut, daß eine dreidimensionale
Drehung möglich ist. Hierzu ist an einem Verbindungsgliedende
eine Kugel 541 installiert und am anderen Verbindungsgliedende
ein Lagerbock 542, der die Kugel 541 aufnimmt. An der
Innenseite des Lagerbocks 542 sind drei geschichtete
piezoelektrische Elemente 543a, 543b und 543c in Form eines
gleichseitigen Dreiecks in regelmäßigen Abständen angeordnet.
Die freien Enden der geschichteten piezoelektrischen Elemente
sind dicht an der Oberfläche der Kugel 541 angeordnet und
weisen eine Ausrichtung auf, die geringfügig außerhalb des
Zentrums der Kugel verläuft. Somit wird ein
Betätigungsmechanismus ausgebildet, mit dem wahlweise ein
Biegevorgang eingeleitet oder abgebremst werden kann.
Die geschichteten piezoelektrischen Elemente 543a, 543b und
543c werden mittels der Bremsstellorgan-Treiberschaltung 532
und der Stellorgan-Treiberschaltung 534 angesteuert. In Fig.
58(A) sind die vorderen Enden der geschichteten
piezoelektrischen Elemente 543b und 543c von der Oberfläche der
Kugel 541 abgesetzt, d. h. diese Elemente befinden sich einem
leitenden oder nichtleitenden Zustand, so daß sich die
piezoelektrischen Elemente 543b und 543c zusammenziehen. Das
andere geschichtete piezoelektrische Element 543a wird hingegen
mit einem Wechselstrom versorgt, worauf dieses schwingt. Das
schwingende piezoelektrische Element 543a stößt mit seinem
vorderen Ende gegen die Oberfläche der Kugel 541. Die
geschichteten piezoelektrischen Elemente 543a, 543b und 543c
sind auf den äußeren Umfang ausgerichtet, liegen aber der
Fläche der Kugel 541 nicht lotrecht gegenüber. Demzufolge dreht
sich die Kugel 541 in Pfeilrichtung, in der das geschichtete
piezoelektrische Element 543a entsprechend auftrifft. Die
anderen geschichteten piezoelektrischen Elemente 543b und 543c
befinden sich im zusammengezogenen Zustand, bei der diese von
der Oberfläche der Kugel 541 abgesetzt sind und somit die
Drehung der Kugel 541 nicht behindern.
In Fig. 58(B) befinden sich alle geschichteten
piezoelektrischen Elemente 543a, 543b und 543c in leitendem
Zustand, so daß diese ausgestreckt sind; d. h. ihre vorderen
Enden werden gegen die Oberfläche der Kugel 541 gedrückt. Bei
diesem Zustand dreht sich die Kugel 541 nicht, da diese durch
die geschichteten piezoelektrischen Elemente 543a, 543b und
543c gebremst wird.
Selbst wenn ein Teil der piezoelektrischen Elemente 543a, 543b
und 543c sich im leitenden Zustand befindet und gestreckt ist,
wird die Bremse aktiviert.
In Fig. 58(C) befinden sich die beiden geschichteten
piezoelektrischen Elemente 543a und 543c im leitenden oder
nichtleitenden Zustand, so daß diese zusammengezogen sind. Die
vorderen Enden der Elemente 543a und 543c sind daher von der
Oberfläche der Kugel 541 abgesetzt. Das andere geschichtete
piezoelektrische Element 543b hingegen wird mit einem
Wechselstrom versorgt, so daß dieses in Schwingungen versetzt
wird. Trifft das vordere Ende des schwingenden
piezoelektrischen Elements 543b gegen die Oberfläche der Kugel
541, so dreht sich die Kugel 541 in Pfeilrichtung, in der das
piezoelektrische Element 543b entsprechend auftrifft. Somit
kann die Drehrichtung bzw. Biegerichtung dadurch bestimmt
werden, daß zumindest eines der geschichteten piezoelektrischen
Elemente 543a, 543b und 543c entsprechend ausgewählt wird.
Wie aus Fig. 57(A) ersichtlich, ist auf der Fläche der Kugel
541 jedes Gelenks 520a, 520b, 520c, 525a, 525b und 525c ein
Permanentmagnet 546 befestigt. Gegenüber dem Permanentmagneten
546 sind an der Innenfläche des Lagerbocks 542 drei oder mehr
Hall-Elemente 547 befestigt. Wird das Gelenk 520a, 520b, 520c,
525a, 525b oder 525c gebogen, so wird der auf der Kugelfläche
angeordnete Permanentmagnet 546 entsprechend der Biegerate bzw.
dem Biegebetrag bezüglich der Hall-Elemente 547 versetzt.
Demzufolge ändern sich die Ausgangssignale der Hall-Elemente
547 entsprechend der Biegerichtung. Die Potentiometer a, b und c
sind so ausgebildet, daß sie die Biegerichtungen der Gelenke
520a, 520b, 520c, 525a, 525b und 525c sowie deren Biegeraten
erfassen.
Fig. 59 zeigt verschiedene Beispiele von Behandlungsadaptern
523 für die intrakorporale Behandlungseinrichtung 511. Der für
die zu behandelnde krankhafte Veränderung geeignetste
Behandlungsadapter kann somit ausgewählt werden. Der
Behandlungsadapter 523 der Fig. 59(A) weist eine eingebaute
Lasersonde 551 auf, die einen Laserstrahl zum Sezieren des
Gewebes aussendet. Das vordere Ende des Behandlungsadapters 523
ist mit einem Deformationssensor 552 ausgestattet, von dem sich
eine Leitung 553, die aus einer hochelastischen Legierung
besteht, zur Ausbildung einer Antenne 554 wegerstreckt.
Ertastet die Antenne 554 die Oberfläche der krankhaften
Veränderung, so wird der Abstand der Lasersonde 551 von der
Oberfläche (oder der Vorschub der Lasersonde) bestimmt.
Der in Fig. 59(B) gezeigte Behandlungsadapter 523 weist eine
eingebaute Wasserstrahl-Skalpelldüse 555 auf, die das Gewebe
seziert. Am vorderen Ende dieses Behandlungsadapters 523 ist
ein druckempfindlicher Sensor 556 vorgesehen. Der in Fig. 59(C)
gezeigte Behandlungsadapter 523 weist am vorderen Ende eine
Elektrode 557 auf, die ein elektrisches Skalpell 558 ausbildet.
Der in Fig. 59(D) gezeigte Behandlungsadapter 523 stellt eine
gelochte elektrische Sonde dar. Mehrere kleine Ringelektroden
562 sind in regelmäßigen Abständen am Seitenumfang eines
konischen Sondenkörpers 561 installiert, wobei zwischen den
Ringelektroden 562 und an der Spitze des Sondenkörpers 561
Löcher 563 zum Injizieren einer Medizin ausgebildet sind. Eine
Mikropumpe 564, die in den Sondenkörper 561 eingebaut ist,
führt über ein Rohr 565 einen Antikrebswirkstoff oder einen
anderen medizinischen Wirkstoff vom einem Reservoir zu, das in
der Zeichnung nicht dargestellt ist. Das vordere Ende des
Sondenkörpers 561 ist mit einem druckempfindlichen Sensor 566
ausgestattet. Dieser Behandlungsadapter 523, der als gelochte
elektrische Sonde dient, wird z. B. in eine durch Krebs
bedingte krankhafte Veränderung eingeführt. Anschließend wird
augenblicklich eine hohe Spannung an die Ringelektroden 562
angelegt. Danach oder aber davor und danach wird von der
Mikropumpe 564 ein Antikrebswirkstoff stoßweise eingepumpt.
Demzufolge wird eine Krebszelle durchbohrt, während
gleichzeitig ein Antikrebswirkstoff injiziert wird. Auf diese
Weise können verbesserte therapeutische Wirkungen erzielt
werden.
Nachfolgend wird die Bedienung einer intrakorporalen
Behandlungseinrichtung beschrieben. Zuerst ergreift der Chirurg
den Greifabschnitt 529 des Steuerarms 518, wie in Fig. 53 und
55 gezeigt. Während er den TV-Monitor 515 betrachtet, treibt
der Chirurg den intrakorporalen Behandlungsarm 517 im Master-
Slave-Modus an. Mit Hilfe der elektronischen Steuereinheit 516
kann der Behandlungsarm in Übereinstimmung mit dem Steuerarm
518 mit einer proportional verringerten Bewegungskraft bewegt
werden. Anschließend setzt der Chirurg das vordere Ende des
Behandlungsadapters 523 auf die Oberfläche einer krankhaften
Veränderung auf und führt eine Profilierung durch. Während der
Profilierung wird das vordere Ende des Behandlungsadapters 523
angedrückt, bis das Ausgangssignal des Berührungssensors 524
stabilisiert ist. Überschreitet das Ausgangssignal des
Berührungssensors 524 einen bestimmten Pegel, so werden die
Bremsstellorgane α, β und γ im Inneren der Gelenke 525a, 525b
und 525c des Steuerarms 518 aktiviert, so daß die Bewegung des
Steuerarms 518 gehemmt wird. Der Chirurg nimmt somit eine
Profilierung der Oberfläche der krankhaften Veränderung wahr,
während er die beeinträchtigte Bewegung des Steuerarms 518
wahrnimmt.
Während der Profilierung werden von den Potentiometern a, b und
c abgegebene Erfassungssignale von der
Positionserfassungsschaltung 533 empfangen und als
Profilinformation in den Speicher 536 abgespeichert. Nachdem
die Form der Oberfläche der krankhaften Veränderung somit
abgespeichert wurde, wird als ein über die
Profilierungsposition hinausgehender Vorschubbetrag für den
Behandlungsadapter 523 ein Maß von z. B. 2 mm eingegeben.
Daraufhin führt die Vorschubeinstellschaltung 537 dieses Maß
diesen Wert der arithmetischen Logikeinheit 535 zu. Die
gespeicherte Profilinformation wird zum Antrieb des
Behandlungsarms 517 benutzt. Demzufolge seziert der
Behandlungsarm 517 die krankhafte Veränderung bei der gewählten
Vorschubtiefe.
Die Fig. 60, 61 und 62 zeigen andere Beispiele von Armen, die
anstelle der vorerwähnten Arme 517 und 518 verwendet werden
können. Bei dem Arm der Fig. 60 sind Drähte 572, die aus
mehreren SMAs bestehen, zur Verbindung der Gelenkelemente 571
ausgelegt. Werden diese Drähte 572 unter Verwendung einer
Widerstandsheizeinrichtung selektiv erhitzt, so ziehen sich die
Drähte 572 zusammen. Demzufolge biegt sich der Arm in
Kontraktionsrichtung. Fig. 60(A) zeigt den Zustand des Armes
vor dem Erhitzen, während Fig. 60(B) den Zustand des erhitzten
und somit gebogenen Armes darstellt.
In Fig. 61 sind mehrere perforierte Rohre 576 in einer Reihe
angeordnet, wobei jedes Rohr 576 mehrere umschlossene Kanäle
575 aufweist, die parallel in Längsrichtung verlaufen. Jeder
Kanal 575 ist mit einem eigenen Luftrohr 577 verbunden. Wird
ein bestimmter Kanal über das entsprechende Luftrohr 577 der
Luft ausgesetzt, so krümmt sich dieser Teil des mit Luft
versorgten Kanals 575, wodurch der Arm zur entgegengesetzten
Seite gebogen wird. Fasern 578, die eine übermäßige Ausdehnung
verhindern, sind in der Wand jedes perforierten Rohres 576
eingemischt.
In Fig. 62(A) ist ein piezoelektrisches Polymermaterial 582 auf
drei Abschnitte eines flexiblen Rohres 581 aufgebracht. In Fig.
62(B) sind drei Flüssigkristalle 583 getrennt in die Wand des
flexiblen Rohres 581 eingebettet. Mehrere dieser Rohre 581 sind
in axialer Richtung miteinander gekoppelt. Anschließend wird
eine Elektrode (nicht dargestellt) auf jedem Abschnitt des
piezoelektrischen Polymermaterials 582 oder jedem
Flüssigkristall 583 ausgebildet, so daß eine entsprechende
Spannung getrennt zugeführt werden kann. Bei angelegter
Spannung führt das piezoelektrische Polymermaterial 582 oder
der Flüssigkristall 589 eine reversible Dehnung bzw. Streckung
aus. Wird somit ein ausgewählter Teil des piezoelektrischen
Polymermaterials 582 oder irgendein ausgewählter
Flüssigkristall 583 aktiviert, so biegt sich das flexible Rohr
581. Zur Ausbildung eines Armes werden mehrere dieser flexiblen
Rohre gekoppelt.
Die vorstehend erwähnte intrakorporale Behandlungseinrichtung
umfaßt die folgenden Einrichtungen: einen intrakorporalen
Behandlungsabschnitt, der als Gelenkarm mit einem
Behandlungsadapter und einem Berührungssensor an seiner Spitze
ausgebildet ist, einen Steuerarm zum Bewegen des Gelenkarms
mit einem Bewegungskraftverhältnis von 1 : 1 oder einer
proportionalen Kraft, eine Einrichtung zum Ansteuern der
Stellorgane der Gelenke des Behandlungsarms entsprechend einem
Signal von einem Sensor zur Erfassung der Antriebsraten der
Gelenke des Steuerarms, eine Einrichtung zum Speichern der
Antriebsraten der Gelenke, eine Einrichtung zum Berechnen der
Stellorgan-Antriebsraten der Gelenke des Behandlungsarms durch
Addieren der gewünschten Behandlungsleistung des
Behandlungsadapters zu den gespeicherten Antriebsraten und eine
Einrichtung zum Antrieb des Behandlungsarms entsprechend den
arithmetisch berechneten Raten.
Jedes der vorstehend erwähnten Gelenke besteht aus einer
Kugelkupplung, drei piezoelektrischen Stellorganen, die
gegenüber der Kugelfläche der Kugelkupplung installiert sind,
sowie einer Einrichtung zum individuellen Aktivieren der
piezoelektrischen Stellorgane.
Der vorstehend erwähnte Arm ist nicht auf Gelenkarme
beschränkt, die sich an einer Vielzahl von Punkten bzw.
Gelenken biegen, sondern kann Arme einschließen, die sich
teilweise oder insgesamt biegen. Ein beliebiger Arm kann
Verwendung finden, solange sich dieser krümmen und biegen kann.
Einige der vorstehenden Ausführungsbeispiele können miteinander
kombiniert werden, um verschiedene Ausführungsbeispiele
auszubilden, die ebenso als zur Erfindung gehörig anzusehen
sind.
Claims (38)
1. Medizinische Vorrichtung mit
einer medizinischen Einrichtung (3) zum Durchführen
einer medizinischen Behandlung an einem biologischen
Gewebe, wobei die medizinische Einrichtung eine von einem
Chirurgen bedienbare Betätigungseinheit (3c) und einen von
der Betätigungseinheit entfernt angeordneten
Behandlungsabschnitt (3a) zum Behandeln, beispielsweise zum
Resezieren, Punktieren oder Kauterisieren des biologischen
Gewebes in Übereinstimmung mit der Bedienung der
Betätigungseinheit (3c) aufweist,
gekennzeichnet durch
- - eine Erfassungseinrichtung (6) zum Erfassen der zwischen dem Behandlungsabschnitt (3a) und dem zu behandelnden Gewebe wirkenden Kräfte und
- - eine Nachbildungseinrichtung (8) zum Nachbilden der von der Erfassungseinrichtung (6) erfaßten Kräfte entsprechend dem Ausgangssignal der Erfassungseinrichtung (6), so daß der Chirurg die Einwirkung des Behandlungsabschnittes (3a) auf das zu behandelnde Gewebe wahrnehmen kann.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Nachbildungseinrichtung (8) eine
Verstärkungseinrichtung (85; 93) aufweist.
3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2,
dadurch gekennzeichnet,
daß die medizinische Einrichtung einen Behandlungsadapter (82; 98)
aufweist, der das Gewebe ergreifen oder sezieren kann.
4. Vorrichtung nach 1 oder 2,
dadurch gekennzeichnet,
daß die medizinische Einrichtung ein intraoperatives
Mikroskop (301) ist, das einen Behandlungsadapter (381) zum
Verschließen oder Resezieren des zu behandelnden Gewebes
aufweist.
5. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
daß eine Beobachtungseinrichtung (11, 17) vorgesehen ist, mit der
wenigstens der Bereich beobachtet werden kann, in dem der
Behandlungsabschnitt (3a), der am distalen Teil der
medizinischen Einrichtung ausgebildet ist, mit dem zu
untersuchenden Bereich des mit dem Behandlungsabschnitt (3a) zu
behandelnden Gewebes in Berührung steht.
6. Vorrichtung nach Anspruch 5,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Beobachtungseinrichtung ein Endoskop (11) einschließt,
das am distalen Teil des länglichen Einführrohres (21) ein
optisches Objektivsystem (28) aufweist.
7. Vorrichtung nach Anspruch 6,
dadurch gekennzeichnet,
daß das Endoskop (11) einen Kanal (13) aufweist, durch den der
Behandlungsadapter (98) hindurchgeführt ist.
8. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 5 bis 7,
dadurch gekennzeichnet,
daß eine Festkörper-Bildaufnahmeeinrichtung (16) vorgesehen ist,
die von dem optischen Objektivsystem (28) erzeugte Bilder
photoelektrisch umwandelt.
9. Vorrichtung nach Anspruch 8,
dadurch gekennzeichnet,
daß ein Monitor (17) vorgesehen ist, der Bilder anzeigt, die den
optischen Bildern entsprechen, die die Festkörper-
Bildaufnahmeeinrichtung (16) photoelektrisch umwandelt.
10. Vorrichtung nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet,
daß die medizinische Einrichtung eine Injektionseinrichtung (102)
zum Injizieren eines medizinischen Wirkstoffes in das
Gewebe einschließt.
11. Vorrichtung nach Anspruch 10,
dadurch gekennzeichnet
daß die Erfassungseinrichtung eine
Druckerfassungseinrichtung (6, 105) zum Erfassen eines auf die
Nadelspitze (103) des distalen Teils der Injektionseinrichtung (102)
einwirkenden Drucks einschließt, falls die Nadelspitze (103) das
Gewebe punktiert, und daß die Nachbildungseinrichtung (109) den
von der Druckerfassungseinrichtung erfaßten Druck verstärkt
und den Druck zum Kolbenelement (110) der Betätigungseinheit (104)
zurückkoppelt, die zur Punktierung betätigt wird.
12. Vorrichtung nach Anspruch 3,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Erfassungseinrichtung eine Kontaktkraft-
Erfassungseinrichtung (83, 84) zum Erfassen der auf den
Behandlungsabschnitt (3a) wirkenden Kontaktkraft einschließt,
falls der Behandlungsabschnitt (3a) das zu behandelnde Gewebe
berührt, und daß die Nachbildungseinrichtung (85-88) die von der
Kontaktkraft-Erfassungseinrichtung (83, 84) erfaßte Kontaktkraft
verstärkt und die Kontaktkraft so rückkoppelt, daß die dem
Bediener vermittelte Kontaktkraft vergrößert wird.
13. Vorrichtung nach Anspruch 3,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Erfassungseinrichtung eine Zugkraft-
Erfassungseinrichtung (91, 92) zum Erfassen einer auf den
Behandlungsabschnitt (3a) wirkenden Kontaktkraft einschließt, die
auftritt, falls das biologische Gewebe mit Hilfe des
Behandlungsabschnitts (3a) gezogen wird, und daß die
Nachbildungseinrichtung (93-96) die von der Zugkraft-
Erfassungseinrichtung (91, 92) erfaßte Zugkraft verstärkt und die
Zugkraft so rückkoppelt, daß die dem Bediener vermittelte
Zugspannung vergrößert wird.
14. Vorrichtung nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet,
daß eine Betätigungsbetrag-Erfassungseinrichtung (31d) zum
Erfassen des Betätigungsbetrages vorgesehen ist, mit dem
der Chirurg die Betätigungseinheit (89) bedient.
15. Vorrichtung nach Anspruch 14,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Betätigungsbetrag-Erfassungseinrichtung (31d) einen
Bewegungsbetrag eines in der Betätigungseinheit (89)
vorgesehenen Bewegungselements (97e) zum Betätigen des
Behandlungsabschnitts (97) erfaßt.
16. Vorrichtung nach Anspruch 14,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Betätigungsbetrag-Erfassungseinrichtung einen
Drehcodierer (31d) aufweist.
17. Vorrichtung nach Anspruch 14,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Betätigungsbetrag-Erfassungseinrichtung (31d) eine
Antriebseinrichtung (31a) zum Bewegen des Behandlungsabschnitts (97)
entsprechend einem Ausgangssignal der Betätigungsbetrag-
Erfassungseinrichtung (31d) einschließt.
18. Vorrichtung nach Anspruch 17,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Antriebseinrichtung für den Betätigungsabschnitt
einen Motor (31a) einschließt.
19. Vorrichtung nach Anspruch 17 oder 18,
dadurch gekennzeichnet,
daß eine Umsetzungseinrichtung (90) vorgesehen ist, die
wenigstens relative Ausmaße eines von der
Betätigungsbetrag-Erfassungseinrichtung (31d) erfaßten
Betätigungsbetrags in einen Betätigungsbetrag zum Betätigen
des Behandlungsabschnitt (97) umsetzt.
20. Vorrichtung nach Anspruch 19,
dadurch gekennzeichnet,
daß eine Ausmaßänderungseinrichtung (32a, 32b) zum Ändern der
relativen Ausmaße der Bewegung des Behandlungsabschnitts (97)
vorgesehen ist, die die Umsetzeinrichtung (90) umsetzt.
21. Vorrichtung nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet,
daß eine Steuereinrichtung (128, 130) zum Steuern der Beschränkung der
Bedienung der Betätigungseinheit (122) entsprechend dem
Ausgangssignal der Erfassungnseinrichtung (121, 125, 126, 127) vorgesehen ist.
22. Vorrichtung nach Anspruch 4,
dadurch gekennzeichnet,
daß das intraoperative Mikroskop (301) zwei optische Systeme
einschließt, die eine dreidimensionale Betrachtung
ermöglichen.
23. Vorrichtung nach Anspruch 4 oder 22,
dadurch gekennzeichnet,
daß das intraoperative Mikroskop (301) eine Anzeigeeinrichtung
zum Anzeigen eines Monitorbildes in dem Blickfeld einer
Okulareinheit (308a, 308b) zusätzlich zu dem optischen Bild aufweist,
das mit dem optischen Objektivsystem (304) zum Beobachten des
Gewebes erzeugt wird.
24. Vorrichtung nach Anspruch 23,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Anzeigeeinrichtung Schalter (315) oder einen Handgriff (316)
darstellende Grafiken zum Steuern einer Antriebseinrichtung
für das intraoperative Mikroskop (301) anzeigt.
25. Vorrichtung nach Anspruch 24,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Anzeigeeinrichtung ein als Grafik dargestelltes
Auswahlelement (317) zum Auswählen der Grafiken anzeigt.
26. Vorrichtung nach Anspruch 25,
dadurch gekennzeichnet,
daß eine Bewegungserfassungseinrichtung (314a, 314b′, 321) zum Erfassen der
Bewegung der Hand (313) oder des Fußes (334) des Chirurgen oder eines
vom Chirurgen bedienten chirurgischen Instruments (343)
vorgesehen ist.
27. Vorrichtung nach Anspruch 4,
dadurch gekennzeichnet,
daß das intraoperative Mikroskop (301) einen Nadelhalter (400)
einschließt, der als Behandlungsadapter zum Verschließen
von Wunden dient.
28. Vorrichtung nach Anspruch 21,
dadurch gekennzeichnet,
daß die medizinische Einrichtung ein Endoskop (221) ist, das
einen Biegeantriebmechanismus zum Biegen eines am distalen
Teil ausgebildeten Biegeabschnitts (226) aufweist und daß die
Erfassungseinrichtung (215, 216) einen Drucksensor (216) einschließt, der am
distalen Ende des Endoskops (221) zum Erfassen eines
Kontaktdruckes befestigt ist.
29. Vorrichtung nach Anspruch 28,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Erfassungseinrichtung (215, 216) eine Bestimmungseinrichtung (233)
aufweist, die bestimmt, ob der Drucksensor (216) einen einen
bestimmten Pegel übersteigenden Druck erfaßt, und in der
Betätigungseinheit ausgebildet ist, und daß die
Bestimmungseinheit (233) die Steuereinrichtung (234, 235) mit einem
Ausgangssignal zur Verringerung des vom Drucksensor (216)
erfaßten Drucks oder mit einer Rückkopplung versieht, die
entgegengesetzt zur Biegebetätigung einer
Biegebetätigungseinheit zum Biegen des Biegeabschnitts (226)
wirkt.
30. Vorrichtung nach Anspruch 29,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Steuereinrichtung (234, 235) das Biegen eines Handschuhs (217)
beschränkt, der sich auf der Hand des Chirurgen befindet,
um die Bedienung der Betätigungseinheit (222) zu steuern.
31. Vorrichtung nach Anspruch 21,
dadurch gekennzeichnet,
daß die medizinische Einrichtung (141) ein System ist, das einen
Behandlungsadapter (142, 148) z. B. zur Durchführung einer Resektion
aufweist, und daß die Erfassungseinrichtung eine Steifheit-
Erfassungseinrichtung (144, 155) einschließt, die die Steifheit des
Gewebes erfaßt, auf den das distale Ende des
Behandlungsadapters (142, 148) einwirkt.
32. Vorrichtung nach Anspruch 31,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Steifheit-Erfassungseinrichtung einen Tastsensor (144)
einschließt, der einen Dehnungsmeßstreifen zum Erfassen der
Dehnungsrate des distalen Endes des Behandlungsadapters (148) für
die Ermittlung der Steifigkeit des Gewebes oder einen
Ultraschallwandler (163, 164) zum Erfassen einer Frequenzverschiebung
der empfangenen Ultraschallwellen zur Ermittlung der
Steifigkeit aufweist.
33. Vorrichtung nach Anspruch 32,
dadurch gekennzeichnet,
daß der Behandlungsadapter ein hochfrequenzchirgurgischer
Behandlungsadapter (161) ist, dessen Ende mit einer Elektrode
versehen ist, durch die zum Resezieren von Gewebe ein
Hochfrequenzstrom fließt, und daß die Steuerschaltung (165-168) den
Ausgang einer Stromversorgungseinheit (162) steuert, um den
Behandlungsadapter (161) entsprechend dem Ausgangssignal der
Steifheit-Erfassungsschaltung 155 mit Strom zu versorgen.
34. Vorrichtung nach Anspruch 21,
dadurch gekennzeichnet,
daß die medizinische Einrichtung ein System ist, das einen
Behandlungsadapter (271) z. B. zur Durchführung einer Resektion
aufweist, und daß die Erfassungseinrichtung eine
Widerstands-Erfassungseinrichtung (273) zum Erfassen des
Widerstands einer hochelastischen Legierung einschließt,
die das distale Ende des Behandlungsadapters (271) ausbildet und
auf ein Ausgangssignal der Widerstands-Erfassungseinrichtung (273)
zur Erfassung der Steifigkeit des Gewebes zugreift, auf den
das distale Ende einwirkt.
35. Vorrichtung nach Anspruch 34,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Steuereinrichtung (280) in der Betätigungseinheit
vorgesehen ist, um die Bewegung eines Bewegungselements (279) zum
Bewegen des distalen Endes des Behandlungsadapters zu
beschränken, falls das Ausgangssignal der Widerstands-
Erfassungseinrichtung (274) von einem bestimmten Wert abweicht.
36. Vorrichtung nach Anspruch 21,
dadurch gekennzeichnet,
daß die medizinische Einrichtung ein System ist, das einen
Laser (122) aufweist, der einen Laserstrahl auf das zu
behandelnde Gewebe ausrichtet, und daß die
Erfassungseinrichtung mehrere Drucksensoren (125) zum Erfassen
der Richtung einschließt, in die der Laserstrahl zum
Arbeitsabschnitt ausgesendet wird, und daß die
Steuereinrichtung (130) die Bedienung der Betätigungseinheit (123)
in der Richtung beschränkt, in die der Laserstrahl
entsprechend dem Ausgangssignal des Drucksensors (125) ausgesandt
wird.
37. Vorrichtung nach Anspruch 36,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Steuereinrichtung auf die Finger des die
Betätigungseinheit (123) bedienenden Chirurgen aufgesetzt wird,
um Fingerelemente (130) zu betätigen, die die Bewegungen der
Finger beschränken können.
38. Vorrichtung nach Anspruch 21,
dadurch gekennzeichnet,
daß die medizinische Einrichtung ein System ist, das ein
hochfrequenzchirurgisches Skalpell zum Resezieren eines
Bereichs aufweist, der in Kontakt mit der Sondenspitze
steht, indem ein Hochfrequenzstrom in das Gewebe fließt,
und daß die Erfassungseinrichtung mehrere Drucksensoren zum
Erfassen der Bewegung der Sondenspitze einschließt und die
Bedienung der Betätigungseinheit in dieser
Bewegungsrichtung entsprechend dem Ausgangssignal der
Drucksensoren beschränkt.
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3092236A JPH0538327A (ja) | 1991-04-23 | 1991-04-23 | 医療機器 |
JP09445591A JP3194977B2 (ja) | 1991-04-24 | 1991-04-24 | 手術用顕微鏡 |
JP18489791 | 1991-07-24 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE4213426A1 DE4213426A1 (de) | 1992-10-29 |
DE4213426C2 true DE4213426C2 (de) | 1997-01-30 |
Family
ID=27306977
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE4213426A Expired - Fee Related DE4213426C2 (de) | 1991-04-23 | 1992-04-23 | Medizinische Vorrichtung, die einen Kontaktzustand eines Behandlungsabschnitts in der Betätigungseinheit nachbildet |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US5339799A (de) |
DE (1) | DE4213426C2 (de) |
Cited By (106)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5814038A (en) | 1995-06-07 | 1998-09-29 | Sri International | Surgical manipulator for a telerobotic system |
US6341231B1 (en) | 1994-09-15 | 2002-01-22 | Visualization Technology, Inc. | Position tracking and imaging system for use in medical applications |
US6445943B1 (en) | 1994-09-15 | 2002-09-03 | Visualization Technology, Inc. | Position tracking and imaging system for use in medical applications |
US6461372B1 (en) | 1995-06-07 | 2002-10-08 | Sri International | System and method for releasably holding a surgical instrument |
US6505768B2 (en) | 1999-07-12 | 2003-01-14 | Power Medical Interventions, Inc. | Expanding parallel jaw device for use with an electromechanical driver device |
US6517565B1 (en) | 1999-06-02 | 2003-02-11 | Power Medical Interventions, Inc. | Carriage assembly for controlling a steering wire steering mechanism within a flexible shaft |
US6716233B1 (en) | 1999-06-02 | 2004-04-06 | Power Medical Interventions, Inc. | Electromechanical driver and remote surgical instrument attachment having computer assisted control capabilities |
US6788999B2 (en) | 1992-01-21 | 2004-09-07 | Sri International, Inc. | Surgical system |
US6793652B1 (en) | 1999-06-02 | 2004-09-21 | Power Medical Interventions, Inc. | Electro-mechanical surgical device |
DE102004026617A1 (de) * | 2004-06-01 | 2005-12-29 | Siemens Ag | Vorrichtung zum Verklemmen von Gewebe |
US7025064B2 (en) | 1996-02-20 | 2006-04-11 | Intuitive Surgical Inc | Method and apparatus for performing minimally invasive cardiac procedures |
US7657300B2 (en) | 1999-10-28 | 2010-02-02 | Medtronic Navigation, Inc. | Registration of human anatomy integrated for electromagnetic localization |
US7658312B2 (en) | 1993-04-30 | 2010-02-09 | Vidal Claude A | Surgical instrument having an articulated jaw structure and a detachable knife |
US7660623B2 (en) | 2003-01-30 | 2010-02-09 | Medtronic Navigation, Inc. | Six degree of freedom alignment display for medical procedures |
US7690547B2 (en) | 2002-10-04 | 2010-04-06 | Tyco Healthcare Group Lp | Tool assembly for a surgical stapling device |
US7695485B2 (en) | 2001-11-30 | 2010-04-13 | Power Medical Interventions, Llc | Surgical device |
US7697972B2 (en) | 2002-11-19 | 2010-04-13 | Medtronic Navigation, Inc. | Navigation system for cardiac therapies |
US7721935B2 (en) | 2003-06-17 | 2010-05-25 | Tyco Healthcare Group Lp | Surgical stapling device |
US7726537B2 (en) | 2002-10-04 | 2010-06-01 | Tyco Healthcare Group Lp | Surgical stapler with universal articulation and tissue pre-clamp |
US7743960B2 (en) | 2002-06-14 | 2010-06-29 | Power Medical Interventions, Llc | Surgical device |
US7751870B2 (en) | 2002-01-30 | 2010-07-06 | Power Medical Interventions, Llc | Surgical imaging device |
US7751865B2 (en) | 2003-10-17 | 2010-07-06 | Medtronic Navigation, Inc. | Method and apparatus for surgical navigation |
US7763035B2 (en) | 1997-12-12 | 2010-07-27 | Medtronic Navigation, Inc. | Image guided spinal surgery guide, system and method for use thereof |
US7770774B2 (en) | 1995-08-28 | 2010-08-10 | Tyco Healthcare Group Lp | Surgical stapler |
US7780055B2 (en) | 2005-04-06 | 2010-08-24 | Tyco Healthcare Group Lp | Loading unit having drive assembly locking mechanism |
US7789283B2 (en) | 2008-06-06 | 2010-09-07 | Tyco Healthcare Group Lp | Knife/firing rod connection for surgical instrument |
US7797032B2 (en) | 1999-10-28 | 2010-09-14 | Medtronic Navigation, Inc. | Method and system for navigating a catheter probe in the presence of field-influencing objects |
US7831082B2 (en) | 2000-06-14 | 2010-11-09 | Medtronic Navigation, Inc. | System and method for image based sensor calibration |
US7835784B2 (en) | 2005-09-21 | 2010-11-16 | Medtronic Navigation, Inc. | Method and apparatus for positioning a reference frame |
US7835778B2 (en) | 2003-10-16 | 2010-11-16 | Medtronic Navigation, Inc. | Method and apparatus for surgical navigation of a multiple piece construct for implantation |
US7840253B2 (en) | 2003-10-17 | 2010-11-23 | Medtronic Navigation, Inc. | Method and apparatus for surgical navigation |
US7845535B2 (en) | 2006-10-06 | 2010-12-07 | Tyco Healthcare Group Lp | Surgical instrument having a plastic surface |
US7853305B2 (en) | 2000-04-07 | 2010-12-14 | Medtronic Navigation, Inc. | Trajectory storage apparatus and method for surgical navigation systems |
US7857184B2 (en) | 2002-10-04 | 2010-12-28 | Tyco Healthcare Group Lp | Tool assembly for surgical stapling device |
US7862580B2 (en) | 2002-12-06 | 2011-01-04 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Flexible wrist for surgical tool |
US7866525B2 (en) | 2006-10-06 | 2011-01-11 | Tyco Healthcare Group Lp | Surgical instrument having a plastic surface |
US7881770B2 (en) | 2000-03-01 | 2011-02-01 | Medtronic Navigation, Inc. | Multiple cannula image guided tool for image guided procedures |
US7890211B2 (en) | 1992-01-21 | 2011-02-15 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Master-slave manipulator system and apparatus |
US7891534B2 (en) | 2001-10-05 | 2011-02-22 | Tyco Healthcare Group Lp | Surgical stapling device |
USRE42194E1 (en) | 1997-09-24 | 2011-03-01 | Medtronic Navigation, Inc. | Percutaneous registration apparatus and method for use in computer-assisted surgical navigation |
US7896214B2 (en) | 2008-09-23 | 2011-03-01 | Tyco Healthcare Group Lp | Tissue stop for surgical instrument |
US7918230B2 (en) | 2007-09-21 | 2011-04-05 | Tyco Healthcare Group Lp | Surgical device having a rotatable jaw portion |
US7925328B2 (en) | 2003-08-28 | 2011-04-12 | Medtronic Navigation, Inc. | Method and apparatus for performing stereotactic surgery |
US7942303B2 (en) | 2008-06-06 | 2011-05-17 | Tyco Healthcare Group Lp | Knife lockout mechanisms for surgical instrument |
US7951071B2 (en) | 1999-06-02 | 2011-05-31 | Tyco Healthcare Group Lp | Moisture-detecting shaft for use with an electro-mechanical surgical device |
US7954685B2 (en) | 2007-11-06 | 2011-06-07 | Tyco Healthcare Group Lp | Articulation and firing force mechanisms |
US7963433B2 (en) | 2007-09-21 | 2011-06-21 | Tyco Healthcare Group Lp | Surgical device having multiple drivers |
US8016855B2 (en) | 2002-01-08 | 2011-09-13 | Tyco Healthcare Group Lp | Surgical device |
US8033438B2 (en) | 2005-10-14 | 2011-10-11 | Tyco Healthcare Group Lp | Surgical stapling device |
US8057407B2 (en) | 1999-10-28 | 2011-11-15 | Medtronic Navigation, Inc. | Surgical sensor |
US8061576B2 (en) | 2007-08-31 | 2011-11-22 | Tyco Healthcare Group Lp | Surgical instrument |
US8066166B2 (en) | 2003-04-29 | 2011-11-29 | Tyco Healthcare Group Lp | Surgical stapling device with dissecting tip |
US8074662B2 (en) | 1999-10-28 | 2011-12-13 | Medtronic Navigation, Inc. | Surgical communication and power system |
US8112292B2 (en) | 2006-04-21 | 2012-02-07 | Medtronic Navigation, Inc. | Method and apparatus for optimizing a therapy |
US8127976B2 (en) | 2009-05-08 | 2012-03-06 | Tyco Healthcare Group Lp | Stapler cartridge and channel interlock |
US8132706B2 (en) | 2009-06-05 | 2012-03-13 | Tyco Healthcare Group Lp | Surgical stapling apparatus having articulation mechanism |
USRE43328E1 (en) | 1997-11-20 | 2012-04-24 | Medtronic Navigation, Inc | Image guided awl/tap/screwdriver |
US8200314B2 (en) | 1992-08-14 | 2012-06-12 | British Telecommunications Public Limited Company | Surgical navigation |
US8215532B2 (en) | 2008-09-23 | 2012-07-10 | Tyco Healthcare Group Lp | Tissue stop for surgical instrument |
US8229549B2 (en) | 2004-07-09 | 2012-07-24 | Tyco Healthcare Group Lp | Surgical imaging device |
US8239001B2 (en) | 2003-10-17 | 2012-08-07 | Medtronic Navigation, Inc. | Method and apparatus for surgical navigation |
US8262560B2 (en) | 2001-04-20 | 2012-09-11 | Tyco Healthcare Group Lp | Imaging device for use with a surgical device |
US8308041B2 (en) | 2010-11-10 | 2012-11-13 | Tyco Healthcare Group Lp | Staple formed over the wire wound closure procedure |
US8342378B2 (en) | 2009-08-17 | 2013-01-01 | Covidien Lp | One handed stapler |
US8348127B2 (en) | 2010-04-07 | 2013-01-08 | Covidien Lp | Surgical fastener applying apparatus |
USRE43952E1 (en) | 1989-10-05 | 2013-01-29 | Medtronic Navigation, Inc. | Interactive system for local intervention inside a non-homogeneous structure |
US8418907B2 (en) | 2009-11-05 | 2013-04-16 | Covidien Lp | Surgical stapler having cartridge with adjustable cam mechanism |
US8424739B2 (en) | 2003-10-17 | 2013-04-23 | Covidien Lp | Surgical stapling device with independent tip rotation |
US8452447B2 (en) | 2004-05-04 | 2013-05-28 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Tool grip calibration for robotic surgery |
US8628544B2 (en) | 2008-09-23 | 2014-01-14 | Covidien Lp | Knife bar for surgical instrument |
US8636766B2 (en) | 1997-09-23 | 2014-01-28 | Covidien Lp | Surgical stapling apparatus including sensing mechanism |
US8696685B2 (en) | 2002-04-17 | 2014-04-15 | Covidien Lp | Endoscope structures and techniques for navigating to a target in branched structure |
US8696552B2 (en) | 2002-09-30 | 2014-04-15 | Covidien Lp | Self-contained sterilizable surgical system |
US8701959B2 (en) | 2008-06-06 | 2014-04-22 | Covidien Lp | Mechanically pivoting cartridge channel for surgical instrument |
US8708210B2 (en) | 2006-10-05 | 2014-04-29 | Covidien Lp | Method and force-limiting handle mechanism for a surgical instrument |
US8740036B2 (en) | 2011-12-01 | 2014-06-03 | Covidien Lp | Surgical instrument with actuator spring arm |
US8763876B2 (en) | 2011-06-30 | 2014-07-01 | Covidien Lp | Surgical instrument and cartridge for use therewith |
US8801710B2 (en) | 2010-12-07 | 2014-08-12 | Immersion Corporation | Electrosurgical sealing tool having haptic feedback |
US8838199B2 (en) | 2002-04-04 | 2014-09-16 | Medtronic Navigation, Inc. | Method and apparatus for virtual digital subtraction angiography |
US8845667B2 (en) | 2011-07-18 | 2014-09-30 | Immersion Corporation | Surgical tool having a programmable rotary module for providing haptic feedback |
US8864010B2 (en) | 2012-01-20 | 2014-10-21 | Covidien Lp | Curved guide member for articulating instruments |
US8893950B2 (en) | 2009-04-16 | 2014-11-25 | Covidien Lp | Surgical apparatus for applying tissue fasteners |
US8899461B2 (en) | 2010-10-01 | 2014-12-02 | Covidien Lp | Tissue stop for surgical instrument |
US8911428B2 (en) | 2001-06-29 | 2014-12-16 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Apparatus for pitch and yaw rotation |
US8979827B2 (en) | 2012-03-14 | 2015-03-17 | Covidien Lp | Surgical instrument with articulation mechanism |
US9005112B2 (en) | 2001-06-29 | 2015-04-14 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Articulate and swapable endoscope for a surgical robot |
US9016539B2 (en) | 2011-10-25 | 2015-04-28 | Covidien Lp | Multi-use loading unit |
US9113878B2 (en) | 2002-01-08 | 2015-08-25 | Covidien Lp | Pinion clip for right angle linear cutter |
US9138226B2 (en) | 2005-03-30 | 2015-09-22 | Covidien Lp | Cartridge assembly for a surgical stapling device |
US9155537B2 (en) | 2011-08-08 | 2015-10-13 | Covidien Lp | Surgical fastener applying apparatus |
US9168102B2 (en) | 2006-01-18 | 2015-10-27 | Medtronic Navigation, Inc. | Method and apparatus for providing a container to a sterile environment |
US9232944B2 (en) | 2012-06-29 | 2016-01-12 | Covidien Lp | Surgical instrument and bushing |
US9271728B2 (en) | 2011-06-09 | 2016-03-01 | Covidien Lp | Surgical fastener applying apparatus |
US9289209B2 (en) | 2011-06-09 | 2016-03-22 | Covidien Lp | Surgical fastener applying apparatus |
US9289211B2 (en) | 2013-03-13 | 2016-03-22 | Covidien Lp | Surgical stapling apparatus |
US9345480B2 (en) | 2013-01-18 | 2016-05-24 | Covidien Lp | Surgical instrument and cartridge members for use therewith |
US9364217B2 (en) | 2012-10-16 | 2016-06-14 | Covidien Lp | In-situ loaded stapler |
US9402619B2 (en) | 1996-11-22 | 2016-08-02 | Intuitive Surgical Operation, Inc. | Rigidly-linked articulating wrist with decoupled motion transmission |
US9445810B2 (en) | 2013-06-12 | 2016-09-20 | Covidien Lp | Stapling device with grasping jaw mechanism |
US9451959B2 (en) | 2011-06-09 | 2016-09-27 | Covidien Lp | Surgical fastener applying apparatus |
US9510827B2 (en) | 2013-03-25 | 2016-12-06 | Covidien Lp | Micro surgical instrument and loading unit for use therewith |
US9526497B2 (en) | 2012-05-07 | 2016-12-27 | Covidien Lp | Surgical instrument with articulation mechanism |
US9539007B2 (en) | 2011-08-08 | 2017-01-10 | Covidien Lp | Surgical fastener applying aparatus |
US9575140B2 (en) | 2008-04-03 | 2017-02-21 | Covidien Lp | Magnetic interference detection system and method |
US9579143B2 (en) | 2010-08-12 | 2017-02-28 | Immersion Corporation | Electrosurgical tool having tactile feedback |
US9597078B2 (en) | 2003-04-29 | 2017-03-21 | Covidien Lp | Surgical stapling device with dissecting tip |
Families Citing this family (957)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5417210A (en) | 1992-05-27 | 1995-05-23 | International Business Machines Corporation | System and method for augmentation of endoscopic surgery |
DE69312053T2 (de) * | 1992-01-21 | 1997-10-30 | Stanford Res Inst Int | Teleoperateursystem und verfahren mit teleanwesenheit |
US6731988B1 (en) | 1992-01-21 | 2004-05-04 | Sri International | System and method for remote endoscopic surgery |
US5631973A (en) | 1994-05-05 | 1997-05-20 | Sri International | Method for telemanipulation with telepresence |
DE4222769C2 (de) * | 1992-07-10 | 1996-11-07 | Erbe Elektromedizin | Instrument für die Hochfrequenzchirurgie |
US5515478A (en) * | 1992-08-10 | 1996-05-07 | Computer Motion, Inc. | Automated endoscope system for optimal positioning |
US5657429A (en) | 1992-08-10 | 1997-08-12 | Computer Motion, Inc. | Automated endoscope system optimal positioning |
US7074179B2 (en) | 1992-08-10 | 2006-07-11 | Intuitive Surgical Inc | Method and apparatus for performing minimally invasive cardiac procedures |
DE4227367A1 (de) * | 1992-08-19 | 1994-02-24 | Wolfgang Daum | Chirurgische Tastsonde |
US6406472B1 (en) | 1993-05-14 | 2002-06-18 | Sri International, Inc. | Remote center positioner |
JP2665052B2 (ja) * | 1993-05-14 | 1997-10-22 | エスアールアイ インターナショナル | 遠隔中心位置決め装置 |
DE4332580A1 (de) * | 1993-09-24 | 1995-03-30 | Deutsche Aerospace | Vorrichtung zur Nachbildung oder Simulation des Tastsinns in einem chirurgischen Instrument |
EP0650738B1 (de) | 1993-10-28 | 2003-05-02 | Medrad, Inc. | System zur Administration von Flüssigkeiten bei mehreren Patienten |
EP1258262A3 (de) | 1993-10-28 | 2002-12-18 | Medrad, Inc. | System zur Kontrastmittelabgabe |
US5876325A (en) * | 1993-11-02 | 1999-03-02 | Olympus Optical Co., Ltd. | Surgical manipulation system |
DE4340707C2 (de) * | 1993-11-30 | 1997-03-27 | Wolf Gmbh Richard | Manipulator |
CA2148667A1 (en) * | 1994-05-05 | 1995-11-06 | Carlo A. Mililli | Self-contained powered surgical apparatus |
US5628446A (en) * | 1994-05-05 | 1997-05-13 | United States Surgical Corporation | Self-contained powered surgical apparatus |
DE4417400A1 (de) * | 1994-05-18 | 1995-11-23 | D T I Dr Trippe Ingenieurgesel | Trägersystem aus in ihrer Raumform beliebig einstellbaren Rüsseln |
DE69526613T2 (de) * | 1994-07-12 | 2002-08-29 | Medrad Inc | Informationswegregelkreis für ein System, das medizinische Flüssigkeiten ausliefert |
EP0699418A1 (de) * | 1994-08-05 | 1996-03-06 | United States Surgical Corporation | Unabhängig motorisch betriebenes chirurgisches Gerät |
US5779130A (en) * | 1994-08-05 | 1998-07-14 | United States Surgical Corporation | Self-contained powered surgical apparatus |
US5840026A (en) * | 1994-09-21 | 1998-11-24 | Medrad, Inc. | Patient specific dosing contrast delivery systems and methods |
US6646541B1 (en) | 1996-06-24 | 2003-11-11 | Computer Motion, Inc. | General purpose distributed operating room control system |
US6463361B1 (en) | 1994-09-22 | 2002-10-08 | Computer Motion, Inc. | Speech interface for an automated endoscopic system |
ES2244971T3 (es) * | 1995-06-07 | 2005-12-16 | Sri International | Manipulador quirurgico para un sistema telerrobotico. |
US6714841B1 (en) | 1995-09-15 | 2004-03-30 | Computer Motion, Inc. | Head cursor control interface for an automated endoscope system for optimal positioning |
US5676663A (en) * | 1995-11-21 | 1997-10-14 | Kim; David S. | Cone biopsy instrument |
US5855583A (en) * | 1996-02-20 | 1999-01-05 | Computer Motion, Inc. | Method and apparatus for performing minimally invasive cardiac procedures |
US6699177B1 (en) | 1996-02-20 | 2004-03-02 | Computer Motion, Inc. | Method and apparatus for performing minimally invasive surgical procedures |
US6436107B1 (en) | 1996-02-20 | 2002-08-20 | Computer Motion, Inc. | Method and apparatus for performing minimally invasive surgical procedures |
WO1997037596A1 (en) * | 1996-04-10 | 1997-10-16 | Endoscopic Technologies, Inc. | Surgical retractor and stabilizing device |
GR1002806B (el) * | 1996-04-25 | 1997-11-13 | Συστημα καταγραφης και μεταφορας πληροφοριων σε λαπαροσκοπικες και χειρουργικες επεμβασεις εν γενει. | |
US20090148822A1 (en) | 2007-12-07 | 2009-06-11 | Gaumard Scientific Company, Inc. | Interactive Education System for Teaching Patient Care |
US8016598B2 (en) * | 1996-05-08 | 2011-09-13 | Gaumard Scientific Company, Inc. | Interactive education system for teaching patient care |
US7976312B2 (en) * | 1996-05-08 | 2011-07-12 | Gaumard Scientific Company, Inc. | Interactive education system for teaching patient care |
US8696362B2 (en) * | 1996-05-08 | 2014-04-15 | Gaumard Scientific Company, Inc. | Interactive education system for teaching patient care |
US7811090B2 (en) | 1996-05-08 | 2010-10-12 | Gaumard Scientific Company, Inc. | Interactive education system for teaching patient care |
US5792135A (en) * | 1996-05-20 | 1998-08-11 | Intuitive Surgical, Inc. | Articulated surgical instrument for performing minimally invasive surgery with enhanced dexterity and sensitivity |
US5807377A (en) * | 1996-05-20 | 1998-09-15 | Intuitive Surgical, Inc. | Force-reflecting surgical instrument and positioning mechanism for performing minimally invasive surgery with enhanced dexterity and sensitivity |
DE19624517C1 (de) * | 1996-06-19 | 1997-11-13 | Siemens Ag | Steuereinheit für ein medizinisches Gerät |
US5718717A (en) | 1996-08-19 | 1998-02-17 | Bonutti; Peter M. | Suture anchor |
DE69728006T2 (de) * | 1996-09-18 | 2004-10-28 | Hitachi, Ltd. | Vorrichtung für chirurgische Eingriffe |
US6051008A (en) | 1996-12-02 | 2000-04-18 | Angiotrax, Inc. | Apparatus having stabilization members for percutaneously performing surgery and methods of use |
US6102926A (en) | 1996-12-02 | 2000-08-15 | Angiotrax, Inc. | Apparatus for percutaneously performing myocardial revascularization having means for sensing tissue parameters and methods of use |
US6120520A (en) | 1997-05-27 | 2000-09-19 | Angiotrax, Inc. | Apparatus and methods for stimulating revascularization and/or tissue growth |
US8206406B2 (en) | 1996-12-12 | 2012-06-26 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Disposable sterile surgical adaptor |
US8529582B2 (en) | 1996-12-12 | 2013-09-10 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Instrument interface of a robotic surgical system |
US7727244B2 (en) | 1997-11-21 | 2010-06-01 | Intuitive Surgical Operation, Inc. | Sterile surgical drape |
US6331181B1 (en) | 1998-12-08 | 2001-12-18 | Intuitive Surgical, Inc. | Surgical robotic tools, data architecture, and use |
US6132368A (en) | 1996-12-12 | 2000-10-17 | Intuitive Surgical, Inc. | Multi-component telepresence system and method |
US8182469B2 (en) | 1997-11-21 | 2012-05-22 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Surgical accessory clamp and method |
US7666191B2 (en) | 1996-12-12 | 2010-02-23 | Intuitive Surgical, Inc. | Robotic surgical system with sterile surgical adaptor |
US6122538A (en) * | 1997-01-16 | 2000-09-19 | Acuson Corporation | Motion--Monitoring method and system for medical devices |
US6281651B1 (en) * | 1997-11-03 | 2001-08-28 | Immersion Corporation | Haptic pointing devices |
US6045551A (en) | 1998-02-06 | 2000-04-04 | Bonutti; Peter M. | Bone suture |
US7090683B2 (en) * | 1998-02-24 | 2006-08-15 | Hansen Medical, Inc. | Flexible instrument |
US7713190B2 (en) | 1998-02-24 | 2010-05-11 | Hansen Medical, Inc. | Flexible instrument |
US7901399B2 (en) * | 1998-02-24 | 2011-03-08 | Hansen Medical, Inc. | Interchangeable surgical instrument |
US7775972B2 (en) | 1998-02-24 | 2010-08-17 | Hansen Medical, Inc. | Flexible instrument |
US6810281B2 (en) | 2000-12-21 | 2004-10-26 | Endovia Medical, Inc. | Medical mapping system |
US6949106B2 (en) | 1998-02-24 | 2005-09-27 | Endovia Medical, Inc. | Surgical instrument |
US7758569B2 (en) | 1998-02-24 | 2010-07-20 | Hansen Medical, Inc. | Interchangeable surgical instrument |
US6197017B1 (en) | 1998-02-24 | 2001-03-06 | Brock Rogers Surgical, Inc. | Articulated apparatus for telemanipulator system |
US8303576B2 (en) | 1998-02-24 | 2012-11-06 | Hansen Medical, Inc. | Interchangeable surgical instrument |
US6860878B2 (en) | 1998-02-24 | 2005-03-01 | Endovia Medical Inc. | Interchangeable instrument |
US20020120252A1 (en) | 1998-02-24 | 2002-08-29 | Brock David L. | Surgical instrument |
US8414598B2 (en) | 1998-02-24 | 2013-04-09 | Hansen Medical, Inc. | Flexible instrument |
US7789875B2 (en) | 1998-02-24 | 2010-09-07 | Hansen Medical, Inc. | Surgical instruments |
US7297142B2 (en) * | 1998-02-24 | 2007-11-20 | Hansen Medical, Inc. | Interchangeable surgical instrument |
US20020087148A1 (en) * | 1998-02-24 | 2002-07-04 | Brock David L. | Flexible instrument |
US6692485B1 (en) | 1998-02-24 | 2004-02-17 | Endovia Medical, Inc. | Articulated apparatus for telemanipulator system |
US6096004A (en) * | 1998-07-10 | 2000-08-01 | Mitsubishi Electric Information Technology Center America, Inc. (Ita) | Master/slave system for the manipulation of tubular medical tools |
US6477400B1 (en) | 1998-08-20 | 2002-11-05 | Sofamor Danek Holdings, Inc. | Fluoroscopic image guided orthopaedic surgery system with intraoperative registration |
US20080146965A1 (en) * | 2003-08-11 | 2008-06-19 | Salvatore Privitera | Surgical Device for The Collection of Soft Tissue |
EP1002502B1 (de) * | 1998-11-18 | 2004-03-31 | Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V. | Vorrichtung zur Unterstützung des Positionierens und Ausrichtens eines manuell frei bewegbaren Werkzeuges |
US6852107B2 (en) | 2002-01-16 | 2005-02-08 | Computer Motion, Inc. | Minimally invasive surgical training using robotics and tele-collaboration |
US8527094B2 (en) | 1998-11-20 | 2013-09-03 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Multi-user medical robotic system for collaboration or training in minimally invasive surgical procedures |
US6659939B2 (en) | 1998-11-20 | 2003-12-09 | Intuitive Surgical, Inc. | Cooperative minimally invasive telesurgical system |
US6398726B1 (en) | 1998-11-20 | 2002-06-04 | Intuitive Surgical, Inc. | Stabilizer for robotic beating-heart surgery |
US6468265B1 (en) | 1998-11-20 | 2002-10-22 | Intuitive Surgical, Inc. | Performing cardiac surgery without cardioplegia |
US6951535B2 (en) | 2002-01-16 | 2005-10-04 | Intuitive Surgical, Inc. | Tele-medicine system that transmits an entire state of a subsystem |
US8600551B2 (en) * | 1998-11-20 | 2013-12-03 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Medical robotic system with operatively couplable simulator unit for surgeon training |
US6493608B1 (en) * | 1999-04-07 | 2002-12-10 | Intuitive Surgical, Inc. | Aspects of a control system of a minimally invasive surgical apparatus |
US6470207B1 (en) | 1999-03-23 | 2002-10-22 | Surgical Navigation Technologies, Inc. | Navigational guidance via computer-assisted fluoroscopic imaging |
US6594552B1 (en) * | 1999-04-07 | 2003-07-15 | Intuitive Surgical, Inc. | Grip strength with tactile feedback for robotic surgery |
US10820949B2 (en) | 1999-04-07 | 2020-11-03 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Medical robotic system with dynamically adjustable slave manipulator characteristics |
EP1224918A3 (de) * | 1999-05-10 | 2002-12-18 | endoVia Medical Inc. | Chirurgisches Instrument |
US6626899B2 (en) | 1999-06-25 | 2003-09-30 | Nidus Medical, Llc | Apparatus and methods for treating tissue |
US6447516B1 (en) | 1999-08-09 | 2002-09-10 | Peter M. Bonutti | Method of securing tissue |
US6368343B1 (en) | 2000-03-13 | 2002-04-09 | Peter M. Bonutti | Method of using ultrasonic vibration to secure body tissue |
WO2001017442A1 (de) * | 1999-09-09 | 2001-03-15 | Tuebingen Scientific Surgical Products Ohg | Chirurgisches instrument für minimal invasive eingriffe |
US7594912B2 (en) | 2004-09-30 | 2009-09-29 | Intuitive Surgical, Inc. | Offset remote center manipulator for robotic surgery |
US7217240B2 (en) | 1999-10-01 | 2007-05-15 | Intuitive Surgical, Inc. | Heart stabilizer |
US11331150B2 (en) | 1999-10-28 | 2022-05-17 | Medtronic Navigation, Inc. | Method and apparatus for surgical navigation |
US8644907B2 (en) | 1999-10-28 | 2014-02-04 | Medtronic Navigaton, Inc. | Method and apparatus for surgical navigation |
US6702805B1 (en) * | 1999-11-12 | 2004-03-09 | Microdexterity Systems, Inc. | Manipulator |
US6511493B1 (en) | 2000-01-10 | 2003-01-28 | Hydrocision, Inc. | Liquid jet-powered surgical instruments |
US6451017B1 (en) | 2000-01-10 | 2002-09-17 | Hydrocision, Inc. | Surgical instruments with integrated electrocautery |
US6635073B2 (en) | 2000-05-03 | 2003-10-21 | Peter M. Bonutti | Method of securing body tissue |
US7094251B2 (en) | 2002-08-27 | 2006-08-22 | Marctec, Llc. | Apparatus and method for securing a suture |
US9138222B2 (en) | 2000-03-13 | 2015-09-22 | P Tech, Llc | Method and device for securing body tissue |
US7819799B2 (en) * | 2000-03-16 | 2010-10-26 | Immersion Medical, Inc. | System and method for controlling force applied to and manipulation of medical instruments |
US6817973B2 (en) * | 2000-03-16 | 2004-11-16 | Immersion Medical, Inc. | Apparatus for controlling force for manipulation of medical instruments |
EP1267729A2 (de) * | 2000-03-23 | 2003-01-02 | SciMed Life Systems, Inc. | Drucksensor für therapeutische abgabevorrichtung und verfahren |
US20010055062A1 (en) * | 2000-04-20 | 2001-12-27 | Keiji Shioda | Operation microscope |
AU2001273421A1 (en) | 2000-07-13 | 2002-01-30 | Bioheart, Inc. | Deployment system for myocardial cellular material |
US6726699B1 (en) | 2000-08-15 | 2004-04-27 | Computer Motion, Inc. | Instrument guide |
US7976313B2 (en) * | 2000-08-17 | 2011-07-12 | Gaumard Scientific Company, Inc. | Interactive education system for teaching patient care |
EP2269500B1 (de) | 2000-11-28 | 2017-06-21 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Endoskopischer Stabilisator für das schlagende Herz und Gefässokklusions-Verschluss |
JP4655175B2 (ja) * | 2000-12-19 | 2011-03-23 | ソニー株式会社 | マニピュレータシステム、マスタマニピュレータ、スレーブマニピュレータ及びそれらの制御方法、並びに記録媒体 |
US7892243B2 (en) * | 2001-01-16 | 2011-02-22 | Microdexterity Systems, Inc. | Surgical manipulator |
EP1351619A4 (de) * | 2001-01-16 | 2011-01-05 | Microdexterity Systems Inc | Chirurgischer manipulator |
US20090182226A1 (en) * | 2001-02-15 | 2009-07-16 | Barry Weitzner | Catheter tracking system |
US20030135204A1 (en) | 2001-02-15 | 2003-07-17 | Endo Via Medical, Inc. | Robotically controlled medical instrument with a flexible section |
US8414505B1 (en) | 2001-02-15 | 2013-04-09 | Hansen Medical, Inc. | Catheter driver system |
US7699835B2 (en) | 2001-02-15 | 2010-04-20 | Hansen Medical, Inc. | Robotically controlled surgical instruments |
EP3097863A1 (de) * | 2001-02-15 | 2016-11-30 | Hansen Medical, Inc. | Flexibles instrument |
US7766894B2 (en) * | 2001-02-15 | 2010-08-03 | Hansen Medical, Inc. | Coaxial catheter system |
US6991597B2 (en) * | 2001-03-09 | 2006-01-31 | Boston Scientific Scimed, Inc. | System for implanting an implant and method thereof |
US20020165524A1 (en) | 2001-05-01 | 2002-11-07 | Dan Sanchez | Pivot point arm for a robotic system used to perform a surgical procedure |
US6636757B1 (en) | 2001-06-04 | 2003-10-21 | Surgical Navigation Technologies, Inc. | Method and apparatus for electromagnetic navigation of a surgical probe near a metal object |
US7012593B2 (en) * | 2001-06-15 | 2006-03-14 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Glove-type data input device and sensing method thereof |
US20060199999A1 (en) * | 2001-06-29 | 2006-09-07 | Intuitive Surgical Inc. | Cardiac tissue ablation instrument with flexible wrist |
US20050182298A1 (en) * | 2002-12-06 | 2005-08-18 | Intuitive Surgical Inc. | Cardiac tissue ablation instrument with flexible wrist |
JP3646163B2 (ja) * | 2001-07-31 | 2005-05-11 | 国立大学法人 東京大学 | 能動鉗子 |
DE10138537B4 (de) * | 2001-08-06 | 2006-07-06 | Siemens Ag | Taktiles Feedback zur Darstellung von Gewebeelastizität |
NL1018874C2 (nl) * | 2001-09-03 | 2003-03-05 | Michel Petronella Hub Vleugels | Chirurgisch instrument. |
US6728599B2 (en) | 2001-09-07 | 2004-04-27 | Computer Motion, Inc. | Modularity system for computer assisted surgery |
DE10147145C2 (de) | 2001-09-25 | 2003-12-18 | Kunz Reiner | Multifunktionsinstrument für die mikroinvasive Chirurgie |
DE10149421A1 (de) * | 2001-10-06 | 2003-04-24 | Fraunhofer Ges Forschung | Instrument für die minimal-invasive Chirurgie |
ATE387892T1 (de) * | 2001-10-10 | 2008-03-15 | Brainlab Ag | Medizinisches instrument mit berührungsempfindlicher spitze |
US6785572B2 (en) * | 2001-11-21 | 2004-08-31 | Koninklijke Philips Electronics, N.V. | Tactile feedback and display in a CT image guided robotic system for interventional procedures |
US6719765B2 (en) | 2001-12-03 | 2004-04-13 | Bonutti 2003 Trust-A | Magnetic suturing system and method |
US7056319B2 (en) | 2001-12-04 | 2006-06-06 | Wilson-Cook Medical, Inc. | Sphincterotome and manometry catheter |
US6839612B2 (en) | 2001-12-07 | 2005-01-04 | Institute Surgical, Inc. | Microwrist system for surgical procedures |
US6793653B2 (en) | 2001-12-08 | 2004-09-21 | Computer Motion, Inc. | Multifunctional handle for a medical robotic system |
US6947786B2 (en) | 2002-02-28 | 2005-09-20 | Surgical Navigation Technologies, Inc. | Method and apparatus for perspective inversion |
US7109974B2 (en) * | 2002-03-05 | 2006-09-19 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Remote control system including an on-screen display (OSD) |
DE10210648A1 (de) * | 2002-03-11 | 2003-10-02 | Siemens Ag | Verfahren zur Erfassung und Darstellung eines in ein zu untersuchendes oder behandelndes Hohlraumorgan eines Patienten eingeführten medizinischen Instruments |
US9155544B2 (en) | 2002-03-20 | 2015-10-13 | P Tech, Llc | Robotic systems and methods |
US7063671B2 (en) * | 2002-06-21 | 2006-06-20 | Boston Scientific Scimed, Inc. | Electronically activated capture device |
US20040176751A1 (en) * | 2002-08-14 | 2004-09-09 | Endovia Medical, Inc. | Robotic medical instrument system |
US7331967B2 (en) * | 2002-09-09 | 2008-02-19 | Hansen Medical, Inc. | Surgical instrument coupling mechanism |
US8162966B2 (en) | 2002-10-25 | 2012-04-24 | Hydrocision, Inc. | Surgical devices incorporating liquid jet assisted tissue manipulation and methods for their use |
US10363061B2 (en) | 2002-10-25 | 2019-07-30 | Hydrocision, Inc. | Nozzle assemblies for liquid jet surgical instruments and surgical instruments for employing the nozzle assemblies |
US7599730B2 (en) | 2002-11-19 | 2009-10-06 | Medtronic Navigation, Inc. | Navigation system for cardiac therapies |
DE10303270A1 (de) * | 2003-01-28 | 2004-08-05 | Technische Universität Darmstadt | Medizintechnische Vorrichtung mit einer langgestreckten Einrichtung |
US7542791B2 (en) | 2003-01-30 | 2009-06-02 | Medtronic Navigation, Inc. | Method and apparatus for preplanning a surgical procedure |
JP4286019B2 (ja) * | 2003-02-04 | 2009-06-24 | 株式会社根本杏林堂 | 薬液注入システム |
US7374547B2 (en) * | 2003-04-25 | 2008-05-20 | Medtronic, Inc. | Delivery device for an acidity monitoring system |
US7497864B2 (en) | 2003-04-30 | 2009-03-03 | Marctec, Llc. | Tissue fastener and methods for using same |
US20070084897A1 (en) | 2003-05-20 | 2007-04-19 | Shelton Frederick E Iv | Articulating surgical stapling instrument incorporating a two-piece e-beam firing mechanism |
US9060770B2 (en) | 2003-05-20 | 2015-06-23 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Robotically-driven surgical instrument with E-beam driver |
US8007511B2 (en) * | 2003-06-06 | 2011-08-30 | Hansen Medical, Inc. | Surgical instrument design |
US8308708B2 (en) | 2003-07-15 | 2012-11-13 | Abbott Cardiovascular Systems Inc. | Deployment system for myocardial cellular material |
DE10335313B4 (de) * | 2003-08-01 | 2015-01-22 | Thorsten Kern | Kraftsensor, Kraftsensoreinheit, langgestreckte Einrichtung und Verfahren zum Erfassen einer Kraft |
US8064985B2 (en) * | 2003-09-12 | 2011-11-22 | Ge Medical Systems Global Technology Company | System and method for determining the position of a flexible instrument used in a tracking system |
EP2316328B1 (de) | 2003-09-15 | 2012-05-09 | Super Dimension Ltd. | Umhüllungsvorrichtung zur Fixierung von Bronchoskopen |
ES2432616T3 (es) | 2003-09-15 | 2013-12-04 | Covidien Lp | Sistema de accesorios para su uso con broncoscopios |
JP4472362B2 (ja) * | 2004-01-16 | 2010-06-02 | オリンパス株式会社 | 内視鏡用処置具 |
JP4504696B2 (ja) * | 2004-02-03 | 2010-07-14 | オリンパス株式会社 | 内視鏡用処置具及び内視鏡並びに内視鏡処置システム |
US8764725B2 (en) | 2004-02-09 | 2014-07-01 | Covidien Lp | Directional anchoring mechanism, method and applications thereof |
US8046049B2 (en) | 2004-02-23 | 2011-10-25 | Biosense Webster, Inc. | Robotically guided catheter |
WO2005084542A1 (en) * | 2004-03-04 | 2005-09-15 | Agency For Science, Technology And Research | Apparatus for medical and/or simulation procedures |
US7976539B2 (en) | 2004-03-05 | 2011-07-12 | Hansen Medical, Inc. | System and method for denaturing and fixing collagenous tissue |
EP1720480A1 (de) | 2004-03-05 | 2006-11-15 | Hansen Medical, Inc. | Roboter-kathetersystem |
US20080039873A1 (en) | 2004-03-09 | 2008-02-14 | Marctec, Llc. | Method and device for securing body tissue |
US7567834B2 (en) | 2004-05-03 | 2009-07-28 | Medtronic Navigation, Inc. | Method and apparatus for implantation between two vertebral bodies |
US8755864B2 (en) | 2004-05-28 | 2014-06-17 | St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. | Robotic surgical system and method for diagnostic data mapping |
US10863945B2 (en) | 2004-05-28 | 2020-12-15 | St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. | Robotic surgical system with contact sensing feature |
US10258285B2 (en) | 2004-05-28 | 2019-04-16 | St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. | Robotic surgical system and method for automated creation of ablation lesions |
US8528565B2 (en) | 2004-05-28 | 2013-09-10 | St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. | Robotic surgical system and method for automated therapy delivery |
US9782130B2 (en) | 2004-05-28 | 2017-10-10 | St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. | Robotic surgical system |
US7632265B2 (en) | 2004-05-28 | 2009-12-15 | St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. | Radio frequency ablation servo catheter and method |
US7974674B2 (en) | 2004-05-28 | 2011-07-05 | St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. | Robotic surgical system and method for surface modeling |
US8215531B2 (en) | 2004-07-28 | 2012-07-10 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical stapling instrument having a medical substance dispenser |
US11896225B2 (en) | 2004-07-28 | 2024-02-13 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge comprising a pan |
US9261172B2 (en) | 2004-09-30 | 2016-02-16 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Multi-ply strap drive trains for surgical robotic arms |
US10646292B2 (en) | 2004-09-30 | 2020-05-12 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Electro-mechanical strap stack in robotic arms |
US20060089646A1 (en) | 2004-10-26 | 2006-04-27 | Bonutti Peter M | Devices and methods for stabilizing tissue and implants |
US9271766B2 (en) | 2004-10-26 | 2016-03-01 | P Tech, Llc | Devices and methods for stabilizing tissue and implants |
US9463012B2 (en) | 2004-10-26 | 2016-10-11 | P Tech, Llc | Apparatus for guiding and positioning an implant |
US9173647B2 (en) | 2004-10-26 | 2015-11-03 | P Tech, Llc | Tissue fixation system |
US20060207978A1 (en) * | 2004-10-28 | 2006-09-21 | Rizun Peter R | Tactile feedback laser system |
JP2008520287A (ja) * | 2004-11-16 | 2008-06-19 | メドラッド インコーポレーテッド | 薬剤注入に対する患者搬送関数を決定し、患者反応をモデル化するシステム及び方法 |
EP2902053B1 (de) | 2004-11-24 | 2017-09-06 | Bayer Healthcare LLC | Vorrichtungen, Systeme und Verfahren zur Flüssigkeitsabgabe |
JP4528136B2 (ja) * | 2005-01-11 | 2010-08-18 | 株式会社日立製作所 | 手術装置 |
DE102005003171A1 (de) * | 2005-01-19 | 2006-08-03 | Biotronik Crm Patent Ag | Katheter mit drahtloser Datenübertragung |
US9089323B2 (en) | 2005-02-22 | 2015-07-28 | P Tech, Llc | Device and method for securing body tissue |
US8155910B2 (en) | 2005-05-27 | 2012-04-10 | St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Divison, Inc. | Robotically controlled catheter and method of its calibration |
WO2007005976A1 (en) | 2005-07-01 | 2007-01-11 | Hansen Medical, Inc. | Robotic catheter system |
US10159482B2 (en) | 2005-08-31 | 2018-12-25 | Ethicon Llc | Fastener cartridge assembly comprising a fixed anvil and different staple heights |
US8800838B2 (en) | 2005-08-31 | 2014-08-12 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Robotically-controlled cable-based surgical end effectors |
US7669746B2 (en) | 2005-08-31 | 2010-03-02 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Staple cartridges for forming staples having differing formed staple heights |
US11484312B2 (en) | 2005-08-31 | 2022-11-01 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge comprising a staple driver arrangement |
US9237891B2 (en) | 2005-08-31 | 2016-01-19 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Robotically-controlled surgical stapling devices that produce formed staples having different lengths |
US20070194082A1 (en) | 2005-08-31 | 2007-08-23 | Morgan Jerome R | Surgical stapling device with anvil having staple forming pockets of varying depths |
US11246590B2 (en) | 2005-08-31 | 2022-02-15 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge including staple drivers having different unfired heights |
US7934630B2 (en) | 2005-08-31 | 2011-05-03 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Staple cartridges for forming staples having differing formed staple heights |
US20070106317A1 (en) | 2005-11-09 | 2007-05-10 | Shelton Frederick E Iv | Hydraulically and electrically actuated articulation joints for surgical instruments |
WO2007070919A1 (en) * | 2005-12-23 | 2007-06-28 | Cathrx Ltd | A pressure feedback unit for a catheter |
US7670334B2 (en) | 2006-01-10 | 2010-03-02 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical instrument having an articulating end effector |
US7753904B2 (en) | 2006-01-31 | 2010-07-13 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Endoscopic surgical instrument with a handle that can articulate with respect to the shaft |
US8708213B2 (en) | 2006-01-31 | 2014-04-29 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical instrument having a feedback system |
US7766210B2 (en) | 2006-01-31 | 2010-08-03 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Motor-driven surgical cutting and fastening instrument with user feedback system |
US8820603B2 (en) | 2006-01-31 | 2014-09-02 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Accessing data stored in a memory of a surgical instrument |
US8763879B2 (en) | 2006-01-31 | 2014-07-01 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Accessing data stored in a memory of surgical instrument |
US7644848B2 (en) | 2006-01-31 | 2010-01-12 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Electronic lockouts and surgical instrument including same |
US9861359B2 (en) | 2006-01-31 | 2018-01-09 | Ethicon Llc | Powered surgical instruments with firing system lockout arrangements |
US11793518B2 (en) | 2006-01-31 | 2023-10-24 | Cilag Gmbh International | Powered surgical instruments with firing system lockout arrangements |
US8186555B2 (en) | 2006-01-31 | 2012-05-29 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Motor-driven surgical cutting and fastening instrument with mechanical closure system |
US11278279B2 (en) | 2006-01-31 | 2022-03-22 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument assembly |
US7770775B2 (en) | 2006-01-31 | 2010-08-10 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Motor-driven surgical cutting and fastening instrument with adaptive user feedback |
US7845537B2 (en) | 2006-01-31 | 2010-12-07 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical instrument having recording capabilities |
US20120292367A1 (en) | 2006-01-31 | 2012-11-22 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Robotically-controlled end effector |
US20110024477A1 (en) | 2009-02-06 | 2011-02-03 | Hall Steven G | Driven Surgical Stapler Improvements |
US7422139B2 (en) * | 2006-01-31 | 2008-09-09 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Motor-driven surgical cutting fastening instrument with tactile position feedback |
US20110006101A1 (en) | 2009-02-06 | 2011-01-13 | EthiconEndo-Surgery, Inc. | Motor driven surgical fastener device with cutting member lockout arrangements |
US8161977B2 (en) | 2006-01-31 | 2012-04-24 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Accessing data stored in a memory of a surgical instrument |
US7568603B2 (en) | 2006-01-31 | 2009-08-04 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Motor-driven surgical cutting and fastening instrument with articulatable end effector |
US20110290856A1 (en) | 2006-01-31 | 2011-12-01 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Robotically-controlled surgical instrument with force-feedback capabilities |
US7416101B2 (en) * | 2006-01-31 | 2008-08-26 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Motor-driven surgical cutting and fastening instrument with loading force feedback |
US7464849B2 (en) | 2006-01-31 | 2008-12-16 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Electro-mechanical surgical instrument with closure system and anvil alignment components |
US11224427B2 (en) | 2006-01-31 | 2022-01-18 | Cilag Gmbh International | Surgical stapling system including a console and retraction assembly |
US7464846B2 (en) | 2006-01-31 | 2008-12-16 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical instrument having a removable battery |
US7967820B2 (en) | 2006-02-07 | 2011-06-28 | P Tech, Llc. | Methods and devices for trauma welding |
US8496657B2 (en) | 2006-02-07 | 2013-07-30 | P Tech, Llc. | Methods for utilizing vibratory energy to weld, stake and/or remove implants |
US11253296B2 (en) | 2006-02-07 | 2022-02-22 | P Tech, Llc | Methods and devices for intracorporeal bonding of implants with thermal energy |
US11278331B2 (en) | 2006-02-07 | 2022-03-22 | P Tech Llc | Method and devices for intracorporeal bonding of implants with thermal energy |
US7976541B2 (en) * | 2006-02-15 | 2011-07-12 | Boston Scientific Scimed, Inc. | Contact sensitive probes with indicators |
US7662151B2 (en) * | 2006-02-15 | 2010-02-16 | Boston Scientific Scimed, Inc. | Contact sensitive probes |
US8992422B2 (en) | 2006-03-23 | 2015-03-31 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Robotically-controlled endoscopic accessory channel |
US20070225562A1 (en) | 2006-03-23 | 2007-09-27 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Articulating endoscopic accessory channel |
JP2007275291A (ja) * | 2006-04-06 | 2007-10-25 | Olympus Medical Systems Corp | 超音波処置装置 |
US11246638B2 (en) | 2006-05-03 | 2022-02-15 | P Tech, Llc | Methods and devices for utilizing bondable materials |
US8322455B2 (en) | 2006-06-27 | 2012-12-04 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Manually driven surgical cutting and fastening instrument |
US7903331B2 (en) * | 2006-07-31 | 2011-03-08 | Volk Optical, Inc. | Flexible positioner and ophthalmic microscope incorporating the same |
US8366723B2 (en) * | 2006-08-03 | 2013-02-05 | Rassman Licensing, Llc | Hair harvesting device and method with localized subsurface dermal fluid insertion |
JP5148092B2 (ja) * | 2006-09-11 | 2013-02-20 | オリンパスメディカルシステムズ株式会社 | エネルギ手術装置 |
US20080177287A1 (en) * | 2006-09-14 | 2008-07-24 | William Rassman | Hair harvesting apparatus |
US10130359B2 (en) | 2006-09-29 | 2018-11-20 | Ethicon Llc | Method for forming a staple |
US8660635B2 (en) | 2006-09-29 | 2014-02-25 | Medtronic, Inc. | Method and apparatus for optimizing a computer assisted surgical procedure |
US10568652B2 (en) | 2006-09-29 | 2020-02-25 | Ethicon Llc | Surgical staples having attached drivers of different heights and stapling instruments for deploying the same |
US8485412B2 (en) | 2006-09-29 | 2013-07-16 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical staples having attached drivers and stapling instruments for deploying the same |
US9675285B2 (en) * | 2006-10-16 | 2017-06-13 | Given Imaging Ltd. | Delivery device for implantable monitor |
EP3376504A1 (de) | 2006-12-29 | 2018-09-19 | Bayer Healthcare, LLC | Patientenbasierte parametergenerierungssysteme für medizinische injektionsverfahren |
WO2008082937A2 (en) * | 2006-12-29 | 2008-07-10 | Medrad, Inc. | Modeling of pharmaceutical propagation |
US8459520B2 (en) | 2007-01-10 | 2013-06-11 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical instrument with wireless communication between control unit and remote sensor |
US11291441B2 (en) | 2007-01-10 | 2022-04-05 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument with wireless communication between control unit and remote sensor |
US8684253B2 (en) | 2007-01-10 | 2014-04-01 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical instrument with wireless communication between a control unit of a robotic system and remote sensor |
US8652120B2 (en) | 2007-01-10 | 2014-02-18 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical instrument with wireless communication between control unit and sensor transponders |
US8701958B2 (en) | 2007-01-11 | 2014-04-22 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Curved end effector for a surgical stapling device |
US11039836B2 (en) | 2007-01-11 | 2021-06-22 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge for use with a surgical stapling instrument |
US8617185B2 (en) | 2007-02-13 | 2013-12-31 | P Tech, Llc. | Fixation device |
US7950306B2 (en) | 2007-02-23 | 2011-05-31 | Microdexterity Systems, Inc. | Manipulator |
US8303622B2 (en) * | 2007-03-14 | 2012-11-06 | St. Jude Medical, Inc. | Heart valve chordae replacement methods and apparatus |
US8727197B2 (en) | 2007-03-15 | 2014-05-20 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Staple cartridge cavity configuration with cooperative surgical staple |
US8893946B2 (en) | 2007-03-28 | 2014-11-25 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Laparoscopic tissue thickness and clamp load measuring devices |
US7940479B2 (en) * | 2007-04-02 | 2011-05-10 | Volk Optical, Inc. | Positioners and microscopes incorporating the same |
US8931682B2 (en) | 2007-06-04 | 2015-01-13 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Robotically-controlled shaft based rotary drive systems for surgical instruments |
US7905380B2 (en) | 2007-06-04 | 2011-03-15 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical instrument having a multiple rate directional switching mechanism |
US11672531B2 (en) | 2007-06-04 | 2023-06-13 | Cilag Gmbh International | Rotary drive systems for surgical instruments |
US8534528B2 (en) | 2007-06-04 | 2013-09-17 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical instrument having a multiple rate directional switching mechanism |
US7832408B2 (en) | 2007-06-04 | 2010-11-16 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical instrument having a directional switching mechanism |
US8308040B2 (en) | 2007-06-22 | 2012-11-13 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical stapling instrument with an articulatable end effector |
US7753245B2 (en) | 2007-06-22 | 2010-07-13 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical stapling instruments |
US11849941B2 (en) | 2007-06-29 | 2023-12-26 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge having staple cavities extending at a transverse angle relative to a longitudinal cartridge axis |
US20110046659A1 (en) * | 2007-07-09 | 2011-02-24 | Immersion Corporation | Minimally Invasive Surgical Tools With Haptic Feedback |
US8929988B2 (en) | 2007-07-11 | 2015-01-06 | Apollo Endosurgery, Inc. | Methods and systems for submucosal implantation of a device for diagnosis and treatment of a body |
US8317771B2 (en) * | 2007-07-11 | 2012-11-27 | Apollo Endosurgery, Inc. | Methods and systems for performing submucosal medical procedures |
US8066689B2 (en) | 2007-07-11 | 2011-11-29 | Apollo Endosurgery, Inc. | Methods and systems for submucosal implantation of a device for diagnosis and treatment with a therapeutic agent |
US20100217151A1 (en) * | 2007-07-11 | 2010-08-26 | Zach Gostout | Methods and Systems for Performing Submucosal Medical Procedures |
US8128592B2 (en) | 2007-07-11 | 2012-03-06 | Apollo Endosurgery, Inc. | Methods and systems for performing submucosal medical procedures |
EP2170165B1 (de) | 2007-07-17 | 2018-12-05 | Bayer Healthcare LLC | Systeme zur bestimmung von parametern für ein verfahren zur schätzung der kardiopulmonalen funktion und zur flüssigkeitsabgabe |
JP5115088B2 (ja) | 2007-08-10 | 2013-01-09 | セイコーエプソン株式会社 | 手術具 |
US8905920B2 (en) | 2007-09-27 | 2014-12-09 | Covidien Lp | Bronchoscope adapter and method |
US8517241B2 (en) | 2010-04-16 | 2013-08-27 | Covidien Lp | Hand-held surgical devices |
JP5011060B2 (ja) * | 2007-10-22 | 2012-08-29 | オリンパスメディカルシステムズ株式会社 | 医療装置 |
US7902990B2 (en) * | 2007-10-26 | 2011-03-08 | Ge Inspection Technologies, Lp | Battery and power management for industrial inspection handset |
JP4580973B2 (ja) * | 2007-11-29 | 2010-11-17 | オリンパスメディカルシステムズ株式会社 | 処置具システム |
US7905381B2 (en) | 2008-09-19 | 2011-03-15 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical stapling instrument with cutting member arrangement |
US8561870B2 (en) | 2008-02-13 | 2013-10-22 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical stapling instrument |
BRPI0901282A2 (pt) | 2008-02-14 | 2009-11-17 | Ethicon Endo Surgery Inc | instrumento cirúrgico de corte e fixação dotado de eletrodos de rf |
US8573465B2 (en) | 2008-02-14 | 2013-11-05 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Robotically-controlled surgical end effector system with rotary actuated closure systems |
US7866527B2 (en) | 2008-02-14 | 2011-01-11 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical stapling apparatus with interlockable firing system |
US8758391B2 (en) | 2008-02-14 | 2014-06-24 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Interchangeable tools for surgical instruments |
US9179912B2 (en) | 2008-02-14 | 2015-11-10 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Robotically-controlled motorized surgical cutting and fastening instrument |
US8752749B2 (en) | 2008-02-14 | 2014-06-17 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Robotically-controlled disposable motor-driven loading unit |
US8459525B2 (en) | 2008-02-14 | 2013-06-11 | Ethicon Endo-Sugery, Inc. | Motorized surgical cutting and fastening instrument having a magnetic drive train torque limiting device |
US8636736B2 (en) | 2008-02-14 | 2014-01-28 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Motorized surgical cutting and fastening instrument |
US8622274B2 (en) | 2008-02-14 | 2014-01-07 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Motorized cutting and fastening instrument having control circuit for optimizing battery usage |
US8657174B2 (en) | 2008-02-14 | 2014-02-25 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Motorized surgical cutting and fastening instrument having handle based power source |
US7819298B2 (en) | 2008-02-14 | 2010-10-26 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical stapling apparatus with control features operable with one hand |
US8584919B2 (en) | 2008-02-14 | 2013-11-19 | Ethicon Endo-Sugery, Inc. | Surgical stapling apparatus with load-sensitive firing mechanism |
US7793812B2 (en) | 2008-02-14 | 2010-09-14 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Disposable motor-driven loading unit for use with a surgical cutting and stapling apparatus |
US11272927B2 (en) | 2008-02-15 | 2022-03-15 | Cilag Gmbh International | Layer arrangements for surgical staple cartridges |
US9615826B2 (en) | 2010-09-30 | 2017-04-11 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Multiple thickness implantable layers for surgical stapling devices |
US20090221898A1 (en) * | 2008-02-28 | 2009-09-03 | Hillis W Daniel | Shaped surgical tool |
US20090222059A1 (en) * | 2008-02-28 | 2009-09-03 | Searete Llc, A Limited Liability Corporation Of The State Of Delaware | Shaped implantation device |
US8608484B2 (en) * | 2008-03-04 | 2013-12-17 | Medrad, Inc. | Dynamic anthropomorphic cardiovascular phantom |
US8641664B2 (en) | 2008-03-27 | 2014-02-04 | St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. | Robotic catheter system with dynamic response |
US8317744B2 (en) | 2008-03-27 | 2012-11-27 | St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. | Robotic catheter manipulator assembly |
US20090248042A1 (en) * | 2008-03-27 | 2009-10-01 | Kirschenman Mark B | Model catheter input device |
US9161817B2 (en) | 2008-03-27 | 2015-10-20 | St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. | Robotic catheter system |
US8343096B2 (en) | 2008-03-27 | 2013-01-01 | St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. | Robotic catheter system |
US8684962B2 (en) | 2008-03-27 | 2014-04-01 | St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. | Robotic catheter device cartridge |
US8641663B2 (en) | 2008-03-27 | 2014-02-04 | St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. | Robotic catheter system input device |
US9241768B2 (en) | 2008-03-27 | 2016-01-26 | St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. | Intelligent input device controller for a robotic catheter system |
US20090287045A1 (en) | 2008-05-15 | 2009-11-19 | Vladimir Mitelberg | Access Systems and Methods of Intra-Abdominal Surgery |
US8473032B2 (en) | 2008-06-03 | 2013-06-25 | Superdimension, Ltd. | Feature-based registration method |
US8218847B2 (en) | 2008-06-06 | 2012-07-10 | Superdimension, Ltd. | Hybrid registration method |
US8315449B2 (en) | 2008-06-24 | 2012-11-20 | Medrad, Inc. | Identification of regions of interest and extraction of time value curves in imaging procedures |
US8771177B2 (en) * | 2008-07-08 | 2014-07-08 | Karl Storz Imaging, Inc. | Wide angle flexible endoscope |
US8758234B2 (en) | 2008-07-08 | 2014-06-24 | Karl Storz Imaging, Inc. | Solid state variable direction of view endoscope |
US10092169B2 (en) | 2008-07-08 | 2018-10-09 | Karl Storz Imaging, Inc. | Solid state variable direction of view endoscope |
US8932207B2 (en) | 2008-07-10 | 2015-01-13 | Covidien Lp | Integrated multi-functional endoscopic tool |
US20100063401A1 (en) * | 2008-09-09 | 2010-03-11 | Olympus Medical Systems Corp. | Ultrasound endoscope system and ultrasound observation method |
US9679499B2 (en) * | 2008-09-15 | 2017-06-13 | Immersion Medical, Inc. | Systems and methods for sensing hand motion by measuring remote displacement |
PL3476312T3 (pl) | 2008-09-19 | 2024-03-11 | Ethicon Llc | Stapler chirurgiczny z urządzeniem do dopasowania wysokości zszywek |
US9386983B2 (en) | 2008-09-23 | 2016-07-12 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Robotically-controlled motorized surgical instrument |
US11648005B2 (en) | 2008-09-23 | 2023-05-16 | Cilag Gmbh International | Robotically-controlled motorized surgical instrument with an end effector |
US9050083B2 (en) | 2008-09-23 | 2015-06-09 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Motorized surgical instrument |
US8210411B2 (en) | 2008-09-23 | 2012-07-03 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Motor-driven surgical cutting instrument |
US7988028B2 (en) | 2008-09-23 | 2011-08-02 | Tyco Healthcare Group Lp | Surgical instrument having an asymmetric dynamic clamping member |
US9005230B2 (en) | 2008-09-23 | 2015-04-14 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Motorized surgical instrument |
US8165658B2 (en) | 2008-09-26 | 2012-04-24 | Medtronic, Inc. | Method and apparatus for positioning a guide relative to a base |
US8608045B2 (en) | 2008-10-10 | 2013-12-17 | Ethicon Endo-Sugery, Inc. | Powered surgical cutting and stapling apparatus with manually retractable firing system |
US9421330B2 (en) | 2008-11-03 | 2016-08-23 | Bayer Healthcare Llc | Mitigation of contrast-induced nephropathy |
US8175681B2 (en) | 2008-12-16 | 2012-05-08 | Medtronic Navigation Inc. | Combination of electromagnetic and electropotential localization |
US8414577B2 (en) | 2009-02-05 | 2013-04-09 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical instruments and components for use in sterile environments |
US8397971B2 (en) | 2009-02-05 | 2013-03-19 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Sterilizable surgical instrument |
US8517239B2 (en) | 2009-02-05 | 2013-08-27 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical stapling instrument comprising a magnetic element driver |
US8444036B2 (en) | 2009-02-06 | 2013-05-21 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Motor driven surgical fastener device with mechanisms for adjusting a tissue gap within the end effector |
JP2012517287A (ja) | 2009-02-06 | 2012-08-02 | エシコン・エンド−サージェリィ・インコーポレイテッド | 被駆動式手術用ステープラの改良 |
WO2010099222A1 (en) | 2009-02-24 | 2010-09-02 | P Tech, Llc | Methods and devices for utilizing bondable materials |
JP5325621B2 (ja) * | 2009-03-19 | 2013-10-23 | オリンパス株式会社 | マニピュレータの関節の変位量検出機構 |
US8611984B2 (en) | 2009-04-08 | 2013-12-17 | Covidien Lp | Locatable catheter |
US9254123B2 (en) | 2009-04-29 | 2016-02-09 | Hansen Medical, Inc. | Flexible and steerable elongate instruments with shape control and support elements |
US20100275718A1 (en) * | 2009-04-29 | 2010-11-04 | Microdexterity Systems, Inc. | Manipulator |
US8709036B2 (en) * | 2009-05-13 | 2014-04-29 | University of Pittsburgh—of the Commonwealth System of Higher Education | Tension transducing forceps |
US9439736B2 (en) | 2009-07-22 | 2016-09-13 | St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. | System and method for controlling a remote medical device guidance system in three-dimensions using gestures |
US9330497B2 (en) | 2011-08-12 | 2016-05-03 | St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. | User interface devices for electrophysiology lab diagnostic and therapeutic equipment |
US8494613B2 (en) | 2009-08-31 | 2013-07-23 | Medtronic, Inc. | Combination localization system |
US8494614B2 (en) | 2009-08-31 | 2013-07-23 | Regents Of The University Of Minnesota | Combination localization system |
US8851354B2 (en) | 2009-12-24 | 2014-10-07 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical cutting instrument that analyzes tissue thickness |
US8220688B2 (en) | 2009-12-24 | 2012-07-17 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Motor-driven surgical cutting instrument with electric actuator directional control assembly |
JP5775881B2 (ja) * | 2010-01-15 | 2015-09-09 | イマージョン コーポレーションImmersion Corporation | 触覚的フィードバックをもった最小侵襲性外科手術ツールのためのシステムと方法 |
US9888973B2 (en) | 2010-03-31 | 2018-02-13 | St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. | Intuitive user interface control for remote catheter navigation and 3D mapping and visualization systems |
WO2011159834A1 (en) | 2010-06-15 | 2011-12-22 | Superdimension, Ltd. | Locatable expandable working channel and method |
JP6025718B2 (ja) | 2010-06-24 | 2016-11-16 | ベイヤー メディカル ケア インク. | 注入プロトコルのための医薬品の伝播およびパラメータ生成のモデル |
US10245045B2 (en) * | 2010-06-30 | 2019-04-02 | Smith & Nephew, Inc. | Resection instrument |
US10206690B2 (en) * | 2010-06-30 | 2019-02-19 | Smith & Nephew, Inc. | Bone and tissue marker |
US8783543B2 (en) | 2010-07-30 | 2014-07-22 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Tissue acquisition arrangements and methods for surgical stapling devices |
US20120078244A1 (en) | 2010-09-24 | 2012-03-29 | Worrell Barry C | Control features for articulating surgical device |
US9332974B2 (en) | 2010-09-30 | 2016-05-10 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Layered tissue thickness compensator |
US9220500B2 (en) | 2010-09-30 | 2015-12-29 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Tissue thickness compensator comprising structure to produce a resilient load |
US9351730B2 (en) | 2011-04-29 | 2016-05-31 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Tissue thickness compensator comprising channels |
US9314246B2 (en) | 2010-09-30 | 2016-04-19 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Tissue stapler having a thickness compensator incorporating an anti-inflammatory agent |
US9232941B2 (en) | 2010-09-30 | 2016-01-12 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Tissue thickness compensator comprising a reservoir |
US9220501B2 (en) | 2010-09-30 | 2015-12-29 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Tissue thickness compensators |
US9414838B2 (en) | 2012-03-28 | 2016-08-16 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Tissue thickness compensator comprised of a plurality of materials |
US11812965B2 (en) | 2010-09-30 | 2023-11-14 | Cilag Gmbh International | Layer of material for a surgical end effector |
US9113865B2 (en) | 2010-09-30 | 2015-08-25 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Staple cartridge comprising a layer |
US20120080498A1 (en) | 2010-09-30 | 2012-04-05 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Curved end effector for a stapling instrument |
US9307989B2 (en) | 2012-03-28 | 2016-04-12 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Tissue stapler having a thickness compensator incorportating a hydrophobic agent |
US11925354B2 (en) | 2010-09-30 | 2024-03-12 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge comprising staples positioned within a compressible portion thereof |
CA2812553C (en) | 2010-09-30 | 2019-02-12 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Fastener system comprising a retention matrix and an alignment matrix |
US9386988B2 (en) | 2010-09-30 | 2016-07-12 | Ethicon End-Surgery, LLC | Retainer assembly including a tissue thickness compensator |
US9204880B2 (en) | 2012-03-28 | 2015-12-08 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Tissue thickness compensator comprising capsules defining a low pressure environment |
US11298125B2 (en) | 2010-09-30 | 2022-04-12 | Cilag Gmbh International | Tissue stapler having a thickness compensator |
US8893949B2 (en) | 2010-09-30 | 2014-11-25 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical stapler with floating anvil |
US9629814B2 (en) | 2010-09-30 | 2017-04-25 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Tissue thickness compensator configured to redistribute compressive forces |
US9364233B2 (en) | 2010-09-30 | 2016-06-14 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Tissue thickness compensators for circular surgical staplers |
US10945731B2 (en) | 2010-09-30 | 2021-03-16 | Ethicon Llc | Tissue thickness compensator comprising controlled release and expansion |
US9700317B2 (en) | 2010-09-30 | 2017-07-11 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Fastener cartridge comprising a releasable tissue thickness compensator |
US8695866B2 (en) | 2010-10-01 | 2014-04-15 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical instrument having a power control circuit |
US9381058B2 (en) | 2010-11-05 | 2016-07-05 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Recharge system for medical devices |
US20120116265A1 (en) | 2010-11-05 | 2012-05-10 | Houser Kevin L | Surgical instrument with charging devices |
US10660695B2 (en) | 2010-11-05 | 2020-05-26 | Ethicon Llc | Sterile medical instrument charging device |
US9510895B2 (en) | 2010-11-05 | 2016-12-06 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Surgical instrument with modular shaft and end effector |
US9000720B2 (en) | 2010-11-05 | 2015-04-07 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Medical device packaging with charging interface |
US9375255B2 (en) | 2010-11-05 | 2016-06-28 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Surgical instrument handpiece with resiliently biased coupling to modular shaft and end effector |
US9597143B2 (en) | 2010-11-05 | 2017-03-21 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Sterile medical instrument charging device |
US10085792B2 (en) | 2010-11-05 | 2018-10-02 | Ethicon Llc | Surgical instrument with motorized attachment feature |
US9649150B2 (en) | 2010-11-05 | 2017-05-16 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Selective activation of electronic components in medical device |
US9526921B2 (en) | 2010-11-05 | 2016-12-27 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | User feedback through end effector of surgical instrument |
US9089338B2 (en) | 2010-11-05 | 2015-07-28 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Medical device packaging with window for insertion of reusable component |
US9421062B2 (en) | 2010-11-05 | 2016-08-23 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Surgical instrument shaft with resiliently biased coupling to handpiece |
US9782214B2 (en) | 2010-11-05 | 2017-10-10 | Ethicon Llc | Surgical instrument with sensor and powered control |
US20120116381A1 (en) | 2010-11-05 | 2012-05-10 | Houser Kevin L | Surgical instrument with charging station and wireless communication |
US10881448B2 (en) | 2010-11-05 | 2021-01-05 | Ethicon Llc | Cam driven coupling between ultrasonic transducer and waveguide in surgical instrument |
US9072523B2 (en) | 2010-11-05 | 2015-07-07 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Medical device with feature for sterile acceptance of non-sterile reusable component |
US9161803B2 (en) * | 2010-11-05 | 2015-10-20 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Motor driven electrosurgical device with mechanical and electrical feedback |
US9017849B2 (en) | 2010-11-05 | 2015-04-28 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Power source management for medical device |
US9039720B2 (en) | 2010-11-05 | 2015-05-26 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical instrument with ratcheting rotatable shaft |
US10959769B2 (en) | 2010-11-05 | 2021-03-30 | Ethicon Llc | Surgical instrument with slip ring assembly to power ultrasonic transducer |
US9011471B2 (en) | 2010-11-05 | 2015-04-21 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical instrument with pivoting coupling to modular shaft and end effector |
US9782215B2 (en) | 2010-11-05 | 2017-10-10 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Surgical instrument with ultrasonic transducer having integral switches |
US9247986B2 (en) | 2010-11-05 | 2016-02-02 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Surgical instrument with ultrasonic transducer having integral switches |
US9017851B2 (en) | 2010-11-05 | 2015-04-28 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Sterile housing for non-sterile medical device component |
WO2012073789A1 (ja) * | 2010-11-30 | 2012-06-07 | オリンパス株式会社 | マスタ操作入力装置及びマスタスレーブマニピュレータ |
US8523043B2 (en) | 2010-12-07 | 2013-09-03 | Immersion Corporation | Surgical stapler having haptic feedback |
US9921712B2 (en) | 2010-12-29 | 2018-03-20 | Mako Surgical Corp. | System and method for providing substantially stable control of a surgical tool |
US9119655B2 (en) | 2012-08-03 | 2015-09-01 | Stryker Corporation | Surgical manipulator capable of controlling a surgical instrument in multiple modes |
WO2012100211A2 (en) | 2011-01-20 | 2012-07-26 | Hansen Medical, Inc. | System and method for endoluminal and transluminal therapy |
AU2012250197B2 (en) | 2011-04-29 | 2017-08-10 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Staple cartridge comprising staples positioned within a compressible portion thereof |
US9072535B2 (en) | 2011-05-27 | 2015-07-07 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical stapling instruments with rotatable staple deployment arrangements |
US11207064B2 (en) | 2011-05-27 | 2021-12-28 | Cilag Gmbh International | Automated end effector component reloading system for use with a robotic system |
US20130012958A1 (en) | 2011-07-08 | 2013-01-10 | Stanislaw Marczyk | Surgical Device with Articulation and Wrist Rotation |
US20130030363A1 (en) | 2011-07-29 | 2013-01-31 | Hansen Medical, Inc. | Systems and methods utilizing shape sensing fibers |
US9724095B2 (en) | 2011-08-08 | 2017-08-08 | Covidien Lp | Surgical fastener applying apparatus |
JP2014527881A (ja) | 2011-09-21 | 2014-10-23 | ベイヤー メディカル ケア インク. | 連続多流体ポンプ装置、駆動および作動システムならびに方法 |
US9050084B2 (en) | 2011-09-23 | 2015-06-09 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Staple cartridge including collapsible deck arrangement |
US10299815B2 (en) | 2012-01-19 | 2019-05-28 | Covidien Lp | Surgical instrument with clam releases mechanism |
JP6202759B2 (ja) | 2012-02-02 | 2017-09-27 | トランセンテリクス・サージカル、インク | 機械化された複数の処置器具による手術システム |
US9044230B2 (en) | 2012-02-13 | 2015-06-02 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical cutting and fastening instrument with apparatus for determining cartridge and firing motion status |
BR112014024098B1 (pt) | 2012-03-28 | 2021-05-25 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | cartucho de grampos |
JP6305979B2 (ja) | 2012-03-28 | 2018-04-04 | エシコン・エンド−サージェリィ・インコーポレイテッドEthicon Endo−Surgery,Inc. | 複数の層を含む組織厚さコンペンセーター |
US9198662B2 (en) | 2012-03-28 | 2015-12-01 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Tissue thickness compensator having improved visibility |
RU2644272C2 (ru) | 2012-03-28 | 2018-02-08 | Этикон Эндо-Серджери, Инк. | Узел ограничения, включающий компенсатор толщины ткани |
WO2013172811A1 (en) | 2012-05-14 | 2013-11-21 | Medrad, Inc. | Systems and methods for determination of pharmaceutical fluid injection protocols based on x-ray tube voltage |
US9101358B2 (en) | 2012-06-15 | 2015-08-11 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Articulatable surgical instrument comprising a firing drive |
US9408606B2 (en) | 2012-06-28 | 2016-08-09 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Robotically powered surgical device with manually-actuatable reversing system |
US9289256B2 (en) | 2012-06-28 | 2016-03-22 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Surgical end effectors having angled tissue-contacting surfaces |
US11202631B2 (en) | 2012-06-28 | 2021-12-21 | Cilag Gmbh International | Stapling assembly comprising a firing lockout |
US9028494B2 (en) | 2012-06-28 | 2015-05-12 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Interchangeable end effector coupling arrangement |
US9072536B2 (en) | 2012-06-28 | 2015-07-07 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Differential locking arrangements for rotary powered surgical instruments |
JP6290201B2 (ja) | 2012-06-28 | 2018-03-07 | エシコン・エンド−サージェリィ・インコーポレイテッドEthicon Endo−Surgery,Inc. | 空クリップカートリッジ用のロックアウト |
US9101385B2 (en) | 2012-06-28 | 2015-08-11 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Electrode connections for rotary driven surgical tools |
US20140001231A1 (en) | 2012-06-28 | 2014-01-02 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Firing system lockout arrangements for surgical instruments |
US9204879B2 (en) | 2012-06-28 | 2015-12-08 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Flexible drive member |
US9561038B2 (en) | 2012-06-28 | 2017-02-07 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Interchangeable clip applier |
US9125662B2 (en) | 2012-06-28 | 2015-09-08 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Multi-axis articulating and rotating surgical tools |
US9119657B2 (en) | 2012-06-28 | 2015-09-01 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Rotary actuatable closure arrangement for surgical end effector |
BR112014032776B1 (pt) | 2012-06-28 | 2021-09-08 | Ethicon Endo-Surgery, Inc | Sistema de instrumento cirúrgico e kit cirúrgico para uso com um sistema de instrumento cirúrgico |
US9282974B2 (en) | 2012-06-28 | 2016-03-15 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Empty clip cartridge lockout |
US8747238B2 (en) | 2012-06-28 | 2014-06-10 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Rotary drive shaft assemblies for surgical instruments with articulatable end effectors |
EP4316409A2 (de) | 2012-08-03 | 2024-02-07 | Stryker Corporation | Systeme für die roboterchirurgie |
US9226796B2 (en) | 2012-08-03 | 2016-01-05 | Stryker Corporation | Method for detecting a disturbance as an energy applicator of a surgical instrument traverses a cutting path |
US9820818B2 (en) | 2012-08-03 | 2017-11-21 | Stryker Corporation | System and method for controlling a surgical manipulator based on implant parameters |
US20140148673A1 (en) | 2012-11-28 | 2014-05-29 | Hansen Medical, Inc. | Method of anchoring pullwire directly articulatable region in catheter |
US10076377B2 (en) | 2013-01-05 | 2018-09-18 | P Tech, Llc | Fixation systems and methods |
US9386984B2 (en) | 2013-02-08 | 2016-07-12 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Staple cartridge comprising a releasable cover |
US10092292B2 (en) | 2013-02-28 | 2018-10-09 | Ethicon Llc | Staple forming features for surgical stapling instrument |
BR112015021098B1 (pt) | 2013-03-01 | 2022-02-15 | Ethicon Endo-Surgery, Inc | Cobertura para uma junta de articulação e instrumento cirúrgico |
US20140249557A1 (en) | 2013-03-01 | 2014-09-04 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Thumbwheel switch arrangements for surgical instruments |
RU2669463C2 (ru) | 2013-03-01 | 2018-10-11 | Этикон Эндо-Серджери, Инк. | Хирургический инструмент с мягким упором |
EP2984535A4 (de) * | 2013-03-05 | 2016-10-19 | Olympus Corp | Betriebseingabevorrichtung und master-slave-system |
US9629628B2 (en) | 2013-03-13 | 2017-04-25 | Covidien Lp | Surgical stapling apparatus |
US9717498B2 (en) | 2013-03-13 | 2017-08-01 | Covidien Lp | Surgical stapling apparatus |
US9555379B2 (en) | 2013-03-13 | 2017-01-31 | Bayer Healthcare Llc | Fluid path set with turbulent mixing chamber, backflow compensator |
US9814463B2 (en) | 2013-03-13 | 2017-11-14 | Covidien Lp | Surgical stapling apparatus |
US9345481B2 (en) | 2013-03-13 | 2016-05-24 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Staple cartridge tissue thickness sensor system |
US9883860B2 (en) | 2013-03-14 | 2018-02-06 | Ethicon Llc | Interchangeable shaft assemblies for use with a surgical instrument |
US9326822B2 (en) | 2013-03-14 | 2016-05-03 | Hansen Medical, Inc. | Active drives for robotic catheter manipulators |
US20140277334A1 (en) | 2013-03-14 | 2014-09-18 | Hansen Medical, Inc. | Active drives for robotic catheter manipulators |
US9629629B2 (en) | 2013-03-14 | 2017-04-25 | Ethicon Endo-Surgey, LLC | Control systems for surgical instruments |
US9408669B2 (en) | 2013-03-15 | 2016-08-09 | Hansen Medical, Inc. | Active drive mechanism with finite range of motion |
US20140276936A1 (en) | 2013-03-15 | 2014-09-18 | Hansen Medical, Inc. | Active drive mechanism for simultaneous rotation and translation |
US9332984B2 (en) | 2013-03-27 | 2016-05-10 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Fastener cartridge assemblies |
US9572577B2 (en) | 2013-03-27 | 2017-02-21 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Fastener cartridge comprising a tissue thickness compensator including openings therein |
US9795384B2 (en) | 2013-03-27 | 2017-10-24 | Ethicon Llc | Fastener cartridge comprising a tissue thickness compensator and a gap setting element |
BR112015026109B1 (pt) | 2013-04-16 | 2022-02-22 | Ethicon Endo-Surgery, Inc | Instrumento cirúrgico |
US10136887B2 (en) | 2013-04-16 | 2018-11-27 | Ethicon Llc | Drive system decoupling arrangement for a surgical instrument |
US10292752B2 (en) * | 2013-04-19 | 2019-05-21 | Anna Brzezinski | Electrocautery tactile feedback systems and methods |
US9574644B2 (en) | 2013-05-30 | 2017-02-21 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Power module for use with a surgical instrument |
MX369362B (es) | 2013-08-23 | 2019-11-06 | Ethicon Endo Surgery Llc | Dispositivos de retraccion de miembros de disparo para instrumentos quirurgicos electricos. |
US9924942B2 (en) | 2013-08-23 | 2018-03-27 | Ethicon Llc | Motor-powered articulatable surgical instruments |
US9662108B2 (en) | 2013-08-30 | 2017-05-30 | Covidien Lp | Surgical stapling apparatus |
US10390737B2 (en) * | 2013-09-30 | 2019-08-27 | Stryker Corporation | System and method of controlling a robotic system for manipulating anatomy of a patient during a surgical procedure |
US11033264B2 (en) | 2013-11-04 | 2021-06-15 | Covidien Lp | Surgical fastener applying apparatus |
CN105682568B (zh) | 2013-11-04 | 2018-10-23 | 柯惠Lp公司 | 手术紧固件施加装置 |
CA2926748A1 (en) | 2013-11-04 | 2015-05-07 | Covidien Lp | Surgical fastener applying apparatus |
US9867613B2 (en) | 2013-12-19 | 2018-01-16 | Covidien Lp | Surgical staples and end effectors for deploying the same |
US9724092B2 (en) | 2013-12-23 | 2017-08-08 | Ethicon Llc | Modular surgical instruments |
US20150173756A1 (en) | 2013-12-23 | 2015-06-25 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical cutting and stapling methods |
US9585662B2 (en) | 2013-12-23 | 2017-03-07 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Fastener cartridge comprising an extendable firing member |
US9839428B2 (en) | 2013-12-23 | 2017-12-12 | Ethicon Llc | Surgical cutting and stapling instruments with independent jaw control features |
US9629627B2 (en) | 2014-01-28 | 2017-04-25 | Coviden Lp | Surgical apparatus |
US9962161B2 (en) | 2014-02-12 | 2018-05-08 | Ethicon Llc | Deliverable surgical instrument |
US9848874B2 (en) | 2014-02-14 | 2017-12-26 | Covidien Lp | Small diameter endoscopic stapler |
US20140166725A1 (en) | 2014-02-24 | 2014-06-19 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Staple cartridge including a barbed staple. |
CN106232029B (zh) | 2014-02-24 | 2019-04-12 | 伊西康内外科有限责任公司 | 包括击发构件锁定件的紧固系统 |
US9913642B2 (en) | 2014-03-26 | 2018-03-13 | Ethicon Llc | Surgical instrument comprising a sensor system |
US9820738B2 (en) | 2014-03-26 | 2017-11-21 | Ethicon Llc | Surgical instrument comprising interactive systems |
US20150272580A1 (en) | 2014-03-26 | 2015-10-01 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Verification of number of battery exchanges/procedure count |
US9804618B2 (en) | 2014-03-26 | 2017-10-31 | Ethicon Llc | Systems and methods for controlling a segmented circuit |
BR112016021943B1 (pt) | 2014-03-26 | 2022-06-14 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Instrumento cirúrgico para uso por um operador em um procedimento cirúrgico |
US9757126B2 (en) | 2014-03-31 | 2017-09-12 | Covidien Lp | Surgical stapling apparatus with firing lockout mechanism |
US9801628B2 (en) | 2014-09-26 | 2017-10-31 | Ethicon Llc | Surgical staple and driver arrangements for staple cartridges |
JP6532889B2 (ja) | 2014-04-16 | 2019-06-19 | エシコン エルエルシーEthicon LLC | 締結具カートリッジ組立体及びステープル保持具カバー配置構成 |
US11185330B2 (en) | 2014-04-16 | 2021-11-30 | Cilag Gmbh International | Fastener cartridge assemblies and staple retainer cover arrangements |
US20150297222A1 (en) | 2014-04-16 | 2015-10-22 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Fastener cartridges including extensions having different configurations |
CN106456176B (zh) | 2014-04-16 | 2019-06-28 | 伊西康内外科有限责任公司 | 包括具有不同构型的延伸部的紧固件仓 |
BR112016023825B1 (pt) | 2014-04-16 | 2022-08-02 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Cartucho de grampos para uso com um grampeador cirúrgico e cartucho de grampos para uso com um instrumento cirúrgico |
US9668733B2 (en) | 2014-04-21 | 2017-06-06 | Covidien Lp | Stapling device with features to prevent inadvertent firing of staples |
US10046140B2 (en) | 2014-04-21 | 2018-08-14 | Hansen Medical, Inc. | Devices, systems, and methods for controlling active drive systems |
US9861366B2 (en) | 2014-05-06 | 2018-01-09 | Covidien Lp | Ejecting assembly for a surgical stapler |
WO2015174985A1 (en) | 2014-05-15 | 2015-11-19 | Lp Covidien | Surgical fastener applying apparatus |
US10952593B2 (en) | 2014-06-10 | 2021-03-23 | Covidien Lp | Bronchoscope adapter |
US10045781B2 (en) | 2014-06-13 | 2018-08-14 | Ethicon Llc | Closure lockout systems for surgical instruments |
CN104127209B (zh) * | 2014-08-12 | 2016-03-23 | 梁迪 | 腔镜全息成像手术系统 |
US11311294B2 (en) | 2014-09-05 | 2022-04-26 | Cilag Gmbh International | Powered medical device including measurement of closure state of jaws |
BR112017004361B1 (pt) | 2014-09-05 | 2023-04-11 | Ethicon Llc | Sistema eletrônico para um instrumento cirúrgico |
US10135242B2 (en) | 2014-09-05 | 2018-11-20 | Ethicon Llc | Smart cartridge wake up operation and data retention |
US10105142B2 (en) | 2014-09-18 | 2018-10-23 | Ethicon Llc | Surgical stapler with plurality of cutting elements |
US11523821B2 (en) | 2014-09-26 | 2022-12-13 | Cilag Gmbh International | Method for creating a flexible staple line |
MX2017003960A (es) | 2014-09-26 | 2017-12-04 | Ethicon Llc | Refuerzos de grapas quirúrgicas y materiales auxiliares. |
US10076325B2 (en) | 2014-10-13 | 2018-09-18 | Ethicon Llc | Surgical stapling apparatus comprising a tissue stop |
US9924944B2 (en) | 2014-10-16 | 2018-03-27 | Ethicon Llc | Staple cartridge comprising an adjunct material |
US11141153B2 (en) | 2014-10-29 | 2021-10-12 | Cilag Gmbh International | Staple cartridges comprising driver arrangements |
US10517594B2 (en) | 2014-10-29 | 2019-12-31 | Ethicon Llc | Cartridge assemblies for surgical staplers |
US10136938B2 (en) | 2014-10-29 | 2018-11-27 | Ethicon Llc | Electrosurgical instrument with sensor |
US9844376B2 (en) | 2014-11-06 | 2017-12-19 | Ethicon Llc | Staple cartridge comprising a releasable adjunct material |
US10736636B2 (en) | 2014-12-10 | 2020-08-11 | Ethicon Llc | Articulatable surgical instrument system |
US9987000B2 (en) | 2014-12-18 | 2018-06-05 | Ethicon Llc | Surgical instrument assembly comprising a flexible articulation system |
US10085748B2 (en) | 2014-12-18 | 2018-10-02 | Ethicon Llc | Locking arrangements for detachable shaft assemblies with articulatable surgical end effectors |
US9844375B2 (en) | 2014-12-18 | 2017-12-19 | Ethicon Llc | Drive arrangements for articulatable surgical instruments |
US9844374B2 (en) | 2014-12-18 | 2017-12-19 | Ethicon Llc | Surgical instrument systems comprising an articulatable end effector and means for adjusting the firing stroke of a firing member |
RU2703684C2 (ru) | 2014-12-18 | 2019-10-21 | ЭТИКОН ЭНДО-СЕРДЖЕРИ, ЭлЭлСи | Хирургический инструмент с упором, который выполнен с возможностью избирательного перемещения относительно кассеты со скобами вокруг дискретной неподвижной оси |
US10117649B2 (en) | 2014-12-18 | 2018-11-06 | Ethicon Llc | Surgical instrument assembly comprising a lockable articulation system |
US10188385B2 (en) | 2014-12-18 | 2019-01-29 | Ethicon Llc | Surgical instrument system comprising lockable systems |
US10004501B2 (en) | 2014-12-18 | 2018-06-26 | Ethicon Llc | Surgical instruments with improved closure arrangements |
CA2973257C (en) | 2015-01-09 | 2023-09-19 | Bayer Healthcare Llc | Multiple fluid delivery system with multi-use disposable set and features thereof |
US9739674B2 (en) | 2015-01-09 | 2017-08-22 | Stryker Corporation | Isolated force/torque sensor assembly for force controlled robot |
US10039545B2 (en) | 2015-02-23 | 2018-08-07 | Covidien Lp | Double fire stapling |
US10285698B2 (en) | 2015-02-26 | 2019-05-14 | Covidien Lp | Surgical apparatus |
US10085749B2 (en) | 2015-02-26 | 2018-10-02 | Covidien Lp | Surgical apparatus with conductor strain relief |
US10321907B2 (en) | 2015-02-27 | 2019-06-18 | Ethicon Llc | System for monitoring whether a surgical instrument needs to be serviced |
US10226250B2 (en) | 2015-02-27 | 2019-03-12 | Ethicon Llc | Modular stapling assembly |
US11154301B2 (en) | 2015-02-27 | 2021-10-26 | Cilag Gmbh International | Modular stapling assembly |
US10180463B2 (en) | 2015-02-27 | 2019-01-15 | Ethicon Llc | Surgical apparatus configured to assess whether a performance parameter of the surgical apparatus is within an acceptable performance band |
US9993248B2 (en) | 2015-03-06 | 2018-06-12 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Smart sensors with local signal processing |
US10245033B2 (en) | 2015-03-06 | 2019-04-02 | Ethicon Llc | Surgical instrument comprising a lockable battery housing |
US9808246B2 (en) | 2015-03-06 | 2017-11-07 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Method of operating a powered surgical instrument |
JP2020121162A (ja) | 2015-03-06 | 2020-08-13 | エシコン エルエルシーEthicon LLC | 測定の安定性要素、クリープ要素、及び粘弾性要素を決定するためのセンサデータの時間依存性評価 |
US9924961B2 (en) | 2015-03-06 | 2018-03-27 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Interactive feedback system for powered surgical instruments |
US10052044B2 (en) | 2015-03-06 | 2018-08-21 | Ethicon Llc | Time dependent evaluation of sensor data to determine stability, creep, and viscoelastic elements of measures |
US10045776B2 (en) | 2015-03-06 | 2018-08-14 | Ethicon Llc | Control techniques and sub-processor contained within modular shaft with select control processing from handle |
US9895148B2 (en) | 2015-03-06 | 2018-02-20 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Monitoring speed control and precision incrementing of motor for powered surgical instruments |
US9901342B2 (en) | 2015-03-06 | 2018-02-27 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Signal and power communication system positioned on a rotatable shaft |
US10687806B2 (en) | 2015-03-06 | 2020-06-23 | Ethicon Llc | Adaptive tissue compression techniques to adjust closure rates for multiple tissue types |
US10617412B2 (en) | 2015-03-06 | 2020-04-14 | Ethicon Llc | System for detecting the mis-insertion of a staple cartridge into a surgical stapler |
US10441279B2 (en) | 2015-03-06 | 2019-10-15 | Ethicon Llc | Multiple level thresholds to modify operation of powered surgical instruments |
US9918717B2 (en) | 2015-03-18 | 2018-03-20 | Covidien Lp | Pivot mechanism for surgical device |
US10390825B2 (en) | 2015-03-31 | 2019-08-27 | Ethicon Llc | Surgical instrument with progressive rotary drive systems |
US10463368B2 (en) | 2015-04-10 | 2019-11-05 | Covidien Lp | Endoscopic stapler |
JP6420501B6 (ja) | 2015-05-08 | 2018-12-19 | ジャストライト サージカル,リミティド ライアビリティ カンパニー | 手術用ステープラ |
US10172615B2 (en) | 2015-05-27 | 2019-01-08 | Covidien Lp | Multi-fire push rod stapling device |
US10349941B2 (en) | 2015-05-27 | 2019-07-16 | Covidien Lp | Multi-fire lead screw stapling device |
US10426555B2 (en) | 2015-06-03 | 2019-10-01 | Covidien Lp | Medical instrument with sensor for use in a system and method for electromagnetic navigation |
US10405863B2 (en) | 2015-06-18 | 2019-09-10 | Ethicon Llc | Movable firing beam support arrangements for articulatable surgical instruments |
CN107708598A (zh) * | 2015-06-18 | 2018-02-16 | 奥林巴斯株式会社 | 医疗系统 |
US10548599B2 (en) | 2015-07-20 | 2020-02-04 | Covidien Lp | Endoscopic stapler and staple |
US9987012B2 (en) | 2015-07-21 | 2018-06-05 | Covidien Lp | Small diameter cartridge design for a surgical stapling instrument |
US10064622B2 (en) | 2015-07-29 | 2018-09-04 | Covidien Lp | Surgical stapling loading unit with stroke counter and lockout |
US10045782B2 (en) | 2015-07-30 | 2018-08-14 | Covidien Lp | Surgical stapling loading unit with stroke counter and lockout |
US11058425B2 (en) | 2015-08-17 | 2021-07-13 | Ethicon Llc | Implantable layers for a surgical instrument |
US10098642B2 (en) | 2015-08-26 | 2018-10-16 | Ethicon Llc | Surgical staples comprising features for improved fastening of tissue |
BR112018003693B1 (pt) | 2015-08-26 | 2022-11-22 | Ethicon Llc | Cartucho de grampos cirúrgicos para uso com um instrumento de grampeamento cirúrgico |
US10238390B2 (en) | 2015-09-02 | 2019-03-26 | Ethicon Llc | Surgical staple cartridges with driver arrangements for establishing herringbone staple patterns |
MX2022006189A (es) | 2015-09-02 | 2022-06-16 | Ethicon Llc | Configuraciones de grapas quirurgicas con superficies de leva situadas entre porciones que soportan grapas quirurgicas. |
US10105139B2 (en) | 2015-09-23 | 2018-10-23 | Ethicon Llc | Surgical stapler having downstream current-based motor control |
US10363036B2 (en) | 2015-09-23 | 2019-07-30 | Ethicon Llc | Surgical stapler having force-based motor control |
US10238386B2 (en) | 2015-09-23 | 2019-03-26 | Ethicon Llc | Surgical stapler having motor control based on an electrical parameter related to a motor current |
US10076326B2 (en) | 2015-09-23 | 2018-09-18 | Ethicon Llc | Surgical stapler having current mirror-based motor control |
US10327769B2 (en) | 2015-09-23 | 2019-06-25 | Ethicon Llc | Surgical stapler having motor control based on a drive system component |
US10085751B2 (en) | 2015-09-23 | 2018-10-02 | Ethicon Llc | Surgical stapler having temperature-based motor control |
US10299878B2 (en) | 2015-09-25 | 2019-05-28 | Ethicon Llc | Implantable adjunct systems for determining adjunct skew |
US11890015B2 (en) | 2015-09-30 | 2024-02-06 | Cilag Gmbh International | Compressible adjunct with crossing spacer fibers |
US10561420B2 (en) | 2015-09-30 | 2020-02-18 | Ethicon Llc | Tubular absorbable constructs |
US10285699B2 (en) | 2015-09-30 | 2019-05-14 | Ethicon Llc | Compressible adjunct |
US10980539B2 (en) | 2015-09-30 | 2021-04-20 | Ethicon Llc | Implantable adjunct comprising bonded layers |
US10213204B2 (en) | 2015-10-02 | 2019-02-26 | Covidien Lp | Micro surgical instrument and loading unit for use therewith |
US10058393B2 (en) | 2015-10-21 | 2018-08-28 | P Tech, Llc | Systems and methods for navigation and visualization |
US9962134B2 (en) | 2015-10-28 | 2018-05-08 | Medtronic Navigation, Inc. | Apparatus and method for maintaining image quality while minimizing X-ray dosage of a patient |
US10772632B2 (en) | 2015-10-28 | 2020-09-15 | Covidien Lp | Surgical stapling device with triple leg staples |
US10595864B2 (en) | 2015-11-24 | 2020-03-24 | Covidien Lp | Adapter assembly for interconnecting electromechanical surgical devices and surgical loading units, and surgical systems thereof |
US10111660B2 (en) | 2015-12-03 | 2018-10-30 | Covidien Lp | Surgical stapler flexible distal tip |
US10265068B2 (en) | 2015-12-30 | 2019-04-23 | Ethicon Llc | Surgical instruments with separable motors and motor control circuits |
US10368865B2 (en) | 2015-12-30 | 2019-08-06 | Ethicon Llc | Mechanisms for compensating for drivetrain failure in powered surgical instruments |
US10292704B2 (en) | 2015-12-30 | 2019-05-21 | Ethicon Llc | Mechanisms for compensating for battery pack failure in powered surgical instruments |
US10966717B2 (en) | 2016-01-07 | 2021-04-06 | Covidien Lp | Surgical fastener apparatus |
US10660623B2 (en) | 2016-01-15 | 2020-05-26 | Covidien Lp | Centering mechanism for articulation joint |
US11213293B2 (en) | 2016-02-09 | 2022-01-04 | Cilag Gmbh International | Articulatable surgical instruments with single articulation link arrangements |
BR112018016098B1 (pt) | 2016-02-09 | 2023-02-23 | Ethicon Llc | Instrumento cirúrgico |
US10433837B2 (en) | 2016-02-09 | 2019-10-08 | Ethicon Llc | Surgical instruments with multiple link articulation arrangements |
US10349937B2 (en) | 2016-02-10 | 2019-07-16 | Covidien Lp | Surgical stapler with articulation locking mechanism |
US10420559B2 (en) | 2016-02-11 | 2019-09-24 | Covidien Lp | Surgical stapler with small diameter endoscopic portion |
US10448948B2 (en) | 2016-02-12 | 2019-10-22 | Ethicon Llc | Mechanisms for compensating for drivetrain failure in powered surgical instruments |
US10258331B2 (en) | 2016-02-12 | 2019-04-16 | Ethicon Llc | Mechanisms for compensating for drivetrain failure in powered surgical instruments |
US11224426B2 (en) | 2016-02-12 | 2022-01-18 | Cilag Gmbh International | Mechanisms for compensating for drivetrain failure in powered surgical instruments |
US10898638B2 (en) | 2016-03-03 | 2021-01-26 | Bayer Healthcare Llc | System and method for improved fluid delivery in multi-fluid injector systems |
US10485542B2 (en) | 2016-04-01 | 2019-11-26 | Ethicon Llc | Surgical stapling instrument comprising multiple lockouts |
US10617413B2 (en) | 2016-04-01 | 2020-04-14 | Ethicon Llc | Closure system arrangements for surgical cutting and stapling devices with separate and distinct firing shafts |
US11179150B2 (en) | 2016-04-15 | 2021-11-23 | Cilag Gmbh International | Systems and methods for controlling a surgical stapling and cutting instrument |
US10357247B2 (en) | 2016-04-15 | 2019-07-23 | Ethicon Llc | Surgical instrument with multiple program responses during a firing motion |
US10828028B2 (en) | 2016-04-15 | 2020-11-10 | Ethicon Llc | Surgical instrument with multiple program responses during a firing motion |
US11607239B2 (en) | 2016-04-15 | 2023-03-21 | Cilag Gmbh International | Systems and methods for controlling a surgical stapling and cutting instrument |
US10492783B2 (en) | 2016-04-15 | 2019-12-03 | Ethicon, Llc | Surgical instrument with improved stop/start control during a firing motion |
US10456137B2 (en) | 2016-04-15 | 2019-10-29 | Ethicon Llc | Staple formation detection mechanisms |
US10405859B2 (en) | 2016-04-15 | 2019-09-10 | Ethicon Llc | Surgical instrument with adjustable stop/start control during a firing motion |
US10426467B2 (en) | 2016-04-15 | 2019-10-01 | Ethicon Llc | Surgical instrument with detection sensors |
US10335145B2 (en) | 2016-04-15 | 2019-07-02 | Ethicon Llc | Modular surgical instrument with configurable operating mode |
US20170296173A1 (en) | 2016-04-18 | 2017-10-19 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Method for operating a surgical instrument |
US11317917B2 (en) | 2016-04-18 | 2022-05-03 | Cilag Gmbh International | Surgical stapling system comprising a lockable firing assembly |
US10478181B2 (en) | 2016-04-18 | 2019-11-19 | Ethicon Llc | Cartridge lockout arrangements for rotary powered surgical cutting and stapling instruments |
CN105690408A (zh) * | 2016-04-27 | 2016-06-22 | 深圳前海勇艺达机器人有限公司 | 一种基于数据字典的情感识别机器人 |
US10561419B2 (en) | 2016-05-04 | 2020-02-18 | Covidien Lp | Powered end effector assembly with pivotable channel |
US10478254B2 (en) | 2016-05-16 | 2019-11-19 | Covidien Lp | System and method to access lung tissue |
US11065022B2 (en) | 2016-05-17 | 2021-07-20 | Covidien Lp | Cutting member for a surgical instrument |
CN105997252A (zh) * | 2016-06-20 | 2016-10-12 | 深圳市罗伯医疗科技有限公司 | 机器人在手术中反馈触摸力的方法和机器人 |
USD847989S1 (en) | 2016-06-24 | 2019-05-07 | Ethicon Llc | Surgical fastener cartridge |
USD850617S1 (en) | 2016-06-24 | 2019-06-04 | Ethicon Llc | Surgical fastener cartridge |
US10675024B2 (en) | 2016-06-24 | 2020-06-09 | Ethicon Llc | Staple cartridge comprising overdriven staples |
USD826405S1 (en) | 2016-06-24 | 2018-08-21 | Ethicon Llc | Surgical fastener |
CN109310431B (zh) | 2016-06-24 | 2022-03-04 | 伊西康有限责任公司 | 包括线材钉和冲压钉的钉仓 |
US10463439B2 (en) | 2016-08-26 | 2019-11-05 | Auris Health, Inc. | Steerable catheter with shaft load distributions |
US11241559B2 (en) | 2016-08-29 | 2022-02-08 | Auris Health, Inc. | Active drive for guidewire manipulation |
US10722311B2 (en) | 2016-10-28 | 2020-07-28 | Covidien Lp | System and method for identifying a location and/or an orientation of an electromagnetic sensor based on a map |
US10751126B2 (en) | 2016-10-28 | 2020-08-25 | Covidien Lp | System and method for generating a map for electromagnetic navigation |
US10615500B2 (en) | 2016-10-28 | 2020-04-07 | Covidien Lp | System and method for designing electromagnetic navigation antenna assemblies |
US10638952B2 (en) | 2016-10-28 | 2020-05-05 | Covidien Lp | Methods, systems, and computer-readable media for calibrating an electromagnetic navigation system |
US10418705B2 (en) | 2016-10-28 | 2019-09-17 | Covidien Lp | Electromagnetic navigation antenna assembly and electromagnetic navigation system including the same |
US10446931B2 (en) | 2016-10-28 | 2019-10-15 | Covidien Lp | Electromagnetic navigation antenna assembly and electromagnetic navigation system including the same |
US10792106B2 (en) | 2016-10-28 | 2020-10-06 | Covidien Lp | System for calibrating an electromagnetic navigation system |
US10517505B2 (en) | 2016-10-28 | 2019-12-31 | Covidien Lp | Systems, methods, and computer-readable media for optimizing an electromagnetic navigation system |
US11642126B2 (en) | 2016-11-04 | 2023-05-09 | Covidien Lp | Surgical stapling apparatus with tissue pockets |
US10631857B2 (en) | 2016-11-04 | 2020-04-28 | Covidien Lp | Loading unit for surgical instruments with low profile pushers |
US10492784B2 (en) | 2016-11-08 | 2019-12-03 | Covidien Lp | Surgical tool assembly with compact firing assembly |
US10463371B2 (en) | 2016-11-29 | 2019-11-05 | Covidien Lp | Reload assembly with spent reload indicator |
WO2018112025A1 (en) | 2016-12-16 | 2018-06-21 | Mako Surgical Corp. | Techniques for modifying tool operation in a surgical robotic system based on comparing actual and commanded states of the tool relative to a surgical site |
US20180168648A1 (en) | 2016-12-21 | 2018-06-21 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Durability features for end effectors and firing assemblies of surgical stapling instruments |
JP7010956B2 (ja) | 2016-12-21 | 2022-01-26 | エシコン エルエルシー | 組織をステープル留めする方法 |
US10426471B2 (en) | 2016-12-21 | 2019-10-01 | Ethicon Llc | Surgical instrument with multiple failure response modes |
US20180168608A1 (en) | 2016-12-21 | 2018-06-21 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Surgical instrument system comprising an end effector lockout and a firing assembly lockout |
US11419606B2 (en) | 2016-12-21 | 2022-08-23 | Cilag Gmbh International | Shaft assembly comprising a clutch configured to adapt the output of a rotary firing member to two different systems |
US10588632B2 (en) | 2016-12-21 | 2020-03-17 | Ethicon Llc | Surgical end effectors and firing members thereof |
US10675026B2 (en) | 2016-12-21 | 2020-06-09 | Ethicon Llc | Methods of stapling tissue |
US10517595B2 (en) | 2016-12-21 | 2019-12-31 | Ethicon Llc | Jaw actuated lock arrangements for preventing advancement of a firing member in a surgical end effector unless an unfired cartridge is installed in the end effector |
US10945727B2 (en) | 2016-12-21 | 2021-03-16 | Ethicon Llc | Staple cartridge with deformable driver retention features |
BR112019011947A2 (pt) | 2016-12-21 | 2019-10-29 | Ethicon Llc | sistemas de grampeamento cirúrgico |
US20180168615A1 (en) | 2016-12-21 | 2018-06-21 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Method of deforming staples from two different types of staple cartridges with the same surgical stapling instrument |
CN110099619B (zh) | 2016-12-21 | 2022-07-15 | 爱惜康有限责任公司 | 用于外科端部执行器和可替换工具组件的闭锁装置 |
US11134942B2 (en) | 2016-12-21 | 2021-10-05 | Cilag Gmbh International | Surgical stapling instruments and staple-forming anvils |
US10682138B2 (en) | 2016-12-21 | 2020-06-16 | Ethicon Llc | Bilaterally asymmetric staple forming pocket pairs |
US10588630B2 (en) | 2016-12-21 | 2020-03-17 | Ethicon Llc | Surgical tool assemblies with closure stroke reduction features |
US10687810B2 (en) | 2016-12-21 | 2020-06-23 | Ethicon Llc | Stepped staple cartridge with tissue retention and gap setting features |
US10617414B2 (en) | 2016-12-21 | 2020-04-14 | Ethicon Llc | Closure member arrangements for surgical instruments |
US10993715B2 (en) | 2016-12-21 | 2021-05-04 | Ethicon Llc | Staple cartridge comprising staples with different clamping breadths |
US10856868B2 (en) | 2016-12-21 | 2020-12-08 | Ethicon Llc | Firing member pin configurations |
US10675025B2 (en) | 2016-12-21 | 2020-06-09 | Ethicon Llc | Shaft assembly comprising separately actuatable and retractable systems |
US20180168625A1 (en) | 2016-12-21 | 2018-06-21 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Surgical stapling instruments with smart staple cartridges |
US10758229B2 (en) | 2016-12-21 | 2020-09-01 | Ethicon Llc | Surgical instrument comprising improved jaw control |
US10893864B2 (en) | 2016-12-21 | 2021-01-19 | Ethicon | Staple cartridges and arrangements of staples and staple cavities therein |
US11684367B2 (en) | 2016-12-21 | 2023-06-27 | Cilag Gmbh International | Stepped assembly having and end-of-life indicator |
US10709901B2 (en) | 2017-01-05 | 2020-07-14 | Covidien Lp | Implantable fasteners, applicators, and methods for brachytherapy |
US10952767B2 (en) | 2017-02-06 | 2021-03-23 | Covidien Lp | Connector clip for securing an introducer to a surgical fastener applying apparatus |
US20180235618A1 (en) | 2017-02-22 | 2018-08-23 | Covidien Lp | Loading unit for surgical instruments with low profile pushers |
US11350915B2 (en) | 2017-02-23 | 2022-06-07 | Covidien Lp | Surgical stapler with small diameter endoscopic portion |
US10849621B2 (en) | 2017-02-23 | 2020-12-01 | Covidien Lp | Surgical stapler with small diameter endoscopic portion |
US10299790B2 (en) | 2017-03-03 | 2019-05-28 | Covidien Lp | Adapter with centering mechanism for articulation joint |
US10660641B2 (en) | 2017-03-16 | 2020-05-26 | Covidien Lp | Adapter with centering mechanism for articulation joint |
US10603035B2 (en) | 2017-05-02 | 2020-03-31 | Covidien Lp | Surgical loading unit including an articulating end effector |
US11324502B2 (en) | 2017-05-02 | 2022-05-10 | Covidien Lp | Surgical loading unit including an articulating end effector |
US10524784B2 (en) | 2017-05-05 | 2020-01-07 | Covidien Lp | Surgical staples with expandable backspan |
US10390826B2 (en) | 2017-05-08 | 2019-08-27 | Covidien Lp | Surgical stapling device with elongated tool assembly and methods of use |
US10420551B2 (en) | 2017-05-30 | 2019-09-24 | Covidien Lp | Authentication and information system for reusable surgical instruments |
US10478185B2 (en) | 2017-06-02 | 2019-11-19 | Covidien Lp | Tool assembly with minimal dead space |
US11653914B2 (en) | 2017-06-20 | 2023-05-23 | Cilag Gmbh International | Systems and methods for controlling motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument according to articulation angle of end effector |
US10327767B2 (en) | 2017-06-20 | 2019-06-25 | Ethicon Llc | Control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on angle of articulation |
US11071554B2 (en) | 2017-06-20 | 2021-07-27 | Cilag Gmbh International | Closed loop feedback control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on magnitude of velocity error measurements |
US10779820B2 (en) | 2017-06-20 | 2020-09-22 | Ethicon Llc | Systems and methods for controlling motor speed according to user input for a surgical instrument |
US11517325B2 (en) | 2017-06-20 | 2022-12-06 | Cilag Gmbh International | Closed loop feedback control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on measured displacement distance traveled over a specified time interval |
US10390841B2 (en) | 2017-06-20 | 2019-08-27 | Ethicon Llc | Control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on angle of articulation |
US10980537B2 (en) | 2017-06-20 | 2021-04-20 | Ethicon Llc | Closed loop feedback control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on measured time over a specified number of shaft rotations |
USD879809S1 (en) | 2017-06-20 | 2020-03-31 | Ethicon Llc | Display panel with changeable graphical user interface |
US10881396B2 (en) | 2017-06-20 | 2021-01-05 | Ethicon Llc | Surgical instrument with variable duration trigger arrangement |
US10888321B2 (en) | 2017-06-20 | 2021-01-12 | Ethicon Llc | Systems and methods for controlling velocity of a displacement member of a surgical stapling and cutting instrument |
US10881399B2 (en) | 2017-06-20 | 2021-01-05 | Ethicon Llc | Techniques for adaptive control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument |
US10624633B2 (en) | 2017-06-20 | 2020-04-21 | Ethicon Llc | Systems and methods for controlling motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument |
US10368864B2 (en) | 2017-06-20 | 2019-08-06 | Ethicon Llc | Systems and methods for controlling displaying motor velocity for a surgical instrument |
US10813639B2 (en) | 2017-06-20 | 2020-10-27 | Ethicon Llc | Closed loop feedback control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on system conditions |
US11090046B2 (en) | 2017-06-20 | 2021-08-17 | Cilag Gmbh International | Systems and methods for controlling displacement member motion of a surgical stapling and cutting instrument |
US10307170B2 (en) | 2017-06-20 | 2019-06-04 | Ethicon Llc | Method for closed loop control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument |
USD890784S1 (en) | 2017-06-20 | 2020-07-21 | Ethicon Llc | Display panel with changeable graphical user interface |
USD879808S1 (en) | 2017-06-20 | 2020-03-31 | Ethicon Llc | Display panel with graphical user interface |
US10646220B2 (en) | 2017-06-20 | 2020-05-12 | Ethicon Llc | Systems and methods for controlling displacement member velocity for a surgical instrument |
US11382638B2 (en) | 2017-06-20 | 2022-07-12 | Cilag Gmbh International | Closed loop feedback control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on measured time over a specified displacement distance |
US10856869B2 (en) | 2017-06-27 | 2020-12-08 | Ethicon Llc | Surgical anvil arrangements |
US20180368844A1 (en) | 2017-06-27 | 2018-12-27 | Ethicon Llc | Staple forming pocket arrangements |
US10772629B2 (en) | 2017-06-27 | 2020-09-15 | Ethicon Llc | Surgical anvil arrangements |
US11324503B2 (en) | 2017-06-27 | 2022-05-10 | Cilag Gmbh International | Surgical firing member arrangements |
US11266405B2 (en) | 2017-06-27 | 2022-03-08 | Cilag Gmbh International | Surgical anvil manufacturing methods |
US10993716B2 (en) | 2017-06-27 | 2021-05-04 | Ethicon Llc | Surgical anvil arrangements |
USD854151S1 (en) | 2017-06-28 | 2019-07-16 | Ethicon Llc | Surgical instrument shaft |
US11020114B2 (en) | 2017-06-28 | 2021-06-01 | Cilag Gmbh International | Surgical instruments with articulatable end effector with axially shortened articulation joint configurations |
EP3420947B1 (de) | 2017-06-28 | 2022-05-25 | Cilag GmbH International | Chirurgisches instrument mit selektiv betätigbaren drehbaren kupplern |
USD906355S1 (en) | 2017-06-28 | 2020-12-29 | Ethicon Llc | Display screen or portion thereof with a graphical user interface for a surgical instrument |
USD851762S1 (en) | 2017-06-28 | 2019-06-18 | Ethicon Llc | Anvil |
US11259805B2 (en) | 2017-06-28 | 2022-03-01 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising firing member supports |
US11564686B2 (en) | 2017-06-28 | 2023-01-31 | Cilag Gmbh International | Surgical shaft assemblies with flexible interfaces |
US11678880B2 (en) | 2017-06-28 | 2023-06-20 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising a shaft including a housing arrangement |
US10716614B2 (en) | 2017-06-28 | 2020-07-21 | Ethicon Llc | Surgical shaft assemblies with slip ring assemblies with increased contact pressure |
US10765427B2 (en) | 2017-06-28 | 2020-09-08 | Ethicon Llc | Method for articulating a surgical instrument |
USD869655S1 (en) | 2017-06-28 | 2019-12-10 | Ethicon Llc | Surgical fastener cartridge |
US11246592B2 (en) | 2017-06-28 | 2022-02-15 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising an articulation system lockable to a frame |
US10903685B2 (en) | 2017-06-28 | 2021-01-26 | Ethicon Llc | Surgical shaft assemblies with slip ring assemblies forming capacitive channels |
US10211586B2 (en) | 2017-06-28 | 2019-02-19 | Ethicon Llc | Surgical shaft assemblies with watertight housings |
US10398434B2 (en) | 2017-06-29 | 2019-09-03 | Ethicon Llc | Closed loop velocity control of closure member for robotic surgical instrument |
US10898183B2 (en) | 2017-06-29 | 2021-01-26 | Ethicon Llc | Robotic surgical instrument with closed loop feedback techniques for advancement of closure member during firing |
US10258418B2 (en) | 2017-06-29 | 2019-04-16 | Ethicon Llc | System for controlling articulation forces |
US10932772B2 (en) | 2017-06-29 | 2021-03-02 | Ethicon Llc | Methods for closed loop velocity control for robotic surgical instrument |
US11007022B2 (en) | 2017-06-29 | 2021-05-18 | Ethicon Llc | Closed loop velocity control techniques based on sensed tissue parameters for robotic surgical instrument |
US11471155B2 (en) | 2017-08-03 | 2022-10-18 | Cilag Gmbh International | Surgical system bailout |
US11944300B2 (en) | 2017-08-03 | 2024-04-02 | Cilag Gmbh International | Method for operating a surgical system bailout |
US11304695B2 (en) | 2017-08-03 | 2022-04-19 | Cilag Gmbh International | Surgical system shaft interconnection |
US10624636B2 (en) | 2017-08-23 | 2020-04-21 | Covidien Lp | Surgical stapling device with floating staple cartridge |
US10806452B2 (en) | 2017-08-24 | 2020-10-20 | Covidien Lp | Loading unit for a surgical stapling instrument |
CA3067625A1 (en) | 2017-08-31 | 2019-03-07 | Bayer Healthcare Llc | Injector pressure calibration system and method |
AU2018326380B2 (en) | 2017-08-31 | 2024-02-29 | Bayer Healthcare Llc | System and method for drive member position and fluid injector system mechanical calibration |
CA3068544A1 (en) | 2017-08-31 | 2019-03-07 | Bayer Healthcare Llc | Method for dynamic pressure control in a fluid injector system |
CN110809482B (zh) | 2017-08-31 | 2023-03-07 | 拜耳医药保健有限公司 | 流体注入器系统体积补偿系统和方法 |
US11141535B2 (en) | 2017-08-31 | 2021-10-12 | Bayer Healthcare Llc | Fluid path impedance assessment for improving fluid delivery performance |
USD907647S1 (en) | 2017-09-29 | 2021-01-12 | Ethicon Llc | Display screen or portion thereof with animated graphical user interface |
USD907648S1 (en) | 2017-09-29 | 2021-01-12 | Ethicon Llc | Display screen or portion thereof with animated graphical user interface |
US10729501B2 (en) | 2017-09-29 | 2020-08-04 | Ethicon Llc | Systems and methods for language selection of a surgical instrument |
US10743872B2 (en) | 2017-09-29 | 2020-08-18 | Ethicon Llc | System and methods for controlling a display of a surgical instrument |
US10796471B2 (en) | 2017-09-29 | 2020-10-06 | Ethicon Llc | Systems and methods of displaying a knife position for a surgical instrument |
US11399829B2 (en) | 2017-09-29 | 2022-08-02 | Cilag Gmbh International | Systems and methods of initiating a power shutdown mode for a surgical instrument |
US10765429B2 (en) | 2017-09-29 | 2020-09-08 | Ethicon Llc | Systems and methods for providing alerts according to the operational state of a surgical instrument |
USD917500S1 (en) | 2017-09-29 | 2021-04-27 | Ethicon Llc | Display screen or portion thereof with graphical user interface |
US11134944B2 (en) | 2017-10-30 | 2021-10-05 | Cilag Gmbh International | Surgical stapler knife motion controls |
US11090075B2 (en) | 2017-10-30 | 2021-08-17 | Cilag Gmbh International | Articulation features for surgical end effector |
US10842490B2 (en) | 2017-10-31 | 2020-11-24 | Ethicon Llc | Cartridge body design with force reduction based on firing completion |
US11219489B2 (en) | 2017-10-31 | 2022-01-11 | Covidien Lp | Devices and systems for providing sensors in parallel with medical tools |
US10779903B2 (en) | 2017-10-31 | 2020-09-22 | Ethicon Llc | Positive shaft rotation lock activated by jaw closure |
US10925603B2 (en) | 2017-11-14 | 2021-02-23 | Covidien Lp | Reload with articulation stabilization system |
US10863987B2 (en) | 2017-11-16 | 2020-12-15 | Covidien Lp | Surgical instrument with imaging device |
US10743875B2 (en) | 2017-12-15 | 2020-08-18 | Ethicon Llc | Surgical end effectors with jaw stiffener arrangements configured to permit monitoring of firing member |
US11071543B2 (en) | 2017-12-15 | 2021-07-27 | Cilag Gmbh International | Surgical end effectors with clamping assemblies configured to increase jaw aperture ranges |
US10743874B2 (en) | 2017-12-15 | 2020-08-18 | Ethicon Llc | Sealed adapters for use with electromechanical surgical instruments |
US10687813B2 (en) | 2017-12-15 | 2020-06-23 | Ethicon Llc | Adapters with firing stroke sensing arrangements for use in connection with electromechanical surgical instruments |
US10966718B2 (en) | 2017-12-15 | 2021-04-06 | Ethicon Llc | Dynamic clamping assemblies with improved wear characteristics for use in connection with electromechanical surgical instruments |
US10828033B2 (en) | 2017-12-15 | 2020-11-10 | Ethicon Llc | Handheld electromechanical surgical instruments with improved motor control arrangements for positioning components of an adapter coupled thereto |
US11006955B2 (en) | 2017-12-15 | 2021-05-18 | Ethicon Llc | End effectors with positive jaw opening features for use with adapters for electromechanical surgical instruments |
US10869666B2 (en) | 2017-12-15 | 2020-12-22 | Ethicon Llc | Adapters with control systems for controlling multiple motors of an electromechanical surgical instrument |
US11197670B2 (en) | 2017-12-15 | 2021-12-14 | Cilag Gmbh International | Surgical end effectors with pivotal jaws configured to touch at their respective distal ends when fully closed |
US11033267B2 (en) | 2017-12-15 | 2021-06-15 | Ethicon Llc | Systems and methods of controlling a clamping member firing rate of a surgical instrument |
US10779825B2 (en) | 2017-12-15 | 2020-09-22 | Ethicon Llc | Adapters with end effector position sensing and control arrangements for use in connection with electromechanical surgical instruments |
US10779826B2 (en) | 2017-12-15 | 2020-09-22 | Ethicon Llc | Methods of operating surgical end effectors |
US10729509B2 (en) | 2017-12-19 | 2020-08-04 | Ethicon Llc | Surgical instrument comprising closure and firing locking mechanism |
US11045270B2 (en) | 2017-12-19 | 2021-06-29 | Cilag Gmbh International | Robotic attachment comprising exterior drive actuator |
US10716565B2 (en) | 2017-12-19 | 2020-07-21 | Ethicon Llc | Surgical instruments with dual articulation drivers |
US11020112B2 (en) | 2017-12-19 | 2021-06-01 | Ethicon Llc | Surgical tools configured for interchangeable use with different controller interfaces |
US10835330B2 (en) | 2017-12-19 | 2020-11-17 | Ethicon Llc | Method for determining the position of a rotatable jaw of a surgical instrument attachment assembly |
USD910847S1 (en) | 2017-12-19 | 2021-02-16 | Ethicon Llc | Surgical instrument assembly |
US11179151B2 (en) | 2017-12-21 | 2021-11-23 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising a display |
US11311290B2 (en) | 2017-12-21 | 2022-04-26 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising an end effector dampener |
US11129680B2 (en) | 2017-12-21 | 2021-09-28 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising a projector |
US11076853B2 (en) | 2017-12-21 | 2021-08-03 | Cilag Gmbh International | Systems and methods of displaying a knife position during transection for a surgical instrument |
US10945732B2 (en) | 2018-01-17 | 2021-03-16 | Covidien Lp | Surgical stapler with self-returning assembly |
US10849622B2 (en) | 2018-06-21 | 2020-12-01 | Covidien Lp | Articulated stapling with fire lock |
US10736631B2 (en) | 2018-08-07 | 2020-08-11 | Covidien Lp | End effector with staple cartridge ejector |
US11045192B2 (en) | 2018-08-20 | 2021-06-29 | Cilag Gmbh International | Fabricating techniques for surgical stapler anvils |
US11039834B2 (en) | 2018-08-20 | 2021-06-22 | Cilag Gmbh International | Surgical stapler anvils with staple directing protrusions and tissue stability features |
US11291440B2 (en) | 2018-08-20 | 2022-04-05 | Cilag Gmbh International | Method for operating a powered articulatable surgical instrument |
US11083458B2 (en) | 2018-08-20 | 2021-08-10 | Cilag Gmbh International | Powered surgical instruments with clutching arrangements to convert linear drive motions to rotary drive motions |
US11324501B2 (en) | 2018-08-20 | 2022-05-10 | Cilag Gmbh International | Surgical stapling devices with improved closure members |
US10912559B2 (en) | 2018-08-20 | 2021-02-09 | Ethicon Llc | Reinforced deformable anvil tip for surgical stapler anvil |
US11253256B2 (en) | 2018-08-20 | 2022-02-22 | Cilag Gmbh International | Articulatable motor powered surgical instruments with dedicated articulation motor arrangements |
USD914878S1 (en) | 2018-08-20 | 2021-03-30 | Ethicon Llc | Surgical instrument anvil |
US10842492B2 (en) | 2018-08-20 | 2020-11-24 | Ethicon Llc | Powered articulatable surgical instruments with clutching and locking arrangements for linking an articulation drive system to a firing drive system |
US10779821B2 (en) | 2018-08-20 | 2020-09-22 | Ethicon Llc | Surgical stapler anvils with tissue stop features configured to avoid tissue pinch |
US11207065B2 (en) | 2018-08-20 | 2021-12-28 | Cilag Gmbh International | Method for fabricating surgical stapler anvils |
US10856870B2 (en) | 2018-08-20 | 2020-12-08 | Ethicon Llc | Switching arrangements for motor powered articulatable surgical instruments |
US10849620B2 (en) | 2018-09-14 | 2020-12-01 | Covidien Lp | Connector mechanisms for surgical stapling instruments |
US11510669B2 (en) | 2020-09-29 | 2022-11-29 | Covidien Lp | Hand-held surgical instruments |
US11090051B2 (en) | 2018-10-23 | 2021-08-17 | Covidien Lp | Surgical stapling device with floating staple cartridge |
US11197673B2 (en) | 2018-10-30 | 2021-12-14 | Covidien Lp | Surgical stapling instruments and end effector assemblies thereof |
US10912563B2 (en) | 2019-01-02 | 2021-02-09 | Covidien Lp | Stapling device including tool assembly stabilizing member |
US11259808B2 (en) | 2019-03-13 | 2022-03-01 | Covidien Lp | Tool assemblies with a gap locking member |
US11696761B2 (en) | 2019-03-25 | 2023-07-11 | Cilag Gmbh International | Firing drive arrangements for surgical systems |
US11147551B2 (en) | 2019-03-25 | 2021-10-19 | Cilag Gmbh International | Firing drive arrangements for surgical systems |
US11147553B2 (en) | 2019-03-25 | 2021-10-19 | Cilag Gmbh International | Firing drive arrangements for surgical systems |
US11172929B2 (en) | 2019-03-25 | 2021-11-16 | Cilag Gmbh International | Articulation drive arrangements for surgical systems |
US11284892B2 (en) | 2019-04-01 | 2022-03-29 | Covidien Lp | Loading unit and adapter with modified coupling assembly |
US11284893B2 (en) | 2019-04-02 | 2022-03-29 | Covidien Lp | Stapling device with articulating tool assembly |
US11241228B2 (en) | 2019-04-05 | 2022-02-08 | Covidien Lp | Surgical instrument including an adapter assembly and an articulating surgical loading unit |
US11426251B2 (en) | 2019-04-30 | 2022-08-30 | Cilag Gmbh International | Articulation directional lights on a surgical instrument |
US11471157B2 (en) | 2019-04-30 | 2022-10-18 | Cilag Gmbh International | Articulation control mapping for a surgical instrument |
US11432816B2 (en) | 2019-04-30 | 2022-09-06 | Cilag Gmbh International | Articulation pin for a surgical instrument |
US11452528B2 (en) | 2019-04-30 | 2022-09-27 | Cilag Gmbh International | Articulation actuators for a surgical instrument |
US11253254B2 (en) | 2019-04-30 | 2022-02-22 | Cilag Gmbh International | Shaft rotation actuator on a surgical instrument |
US11648009B2 (en) | 2019-04-30 | 2023-05-16 | Cilag Gmbh International | Rotatable jaw tip for a surgical instrument |
US11903581B2 (en) | 2019-04-30 | 2024-02-20 | Cilag Gmbh International | Methods for stapling tissue using a surgical instrument |
US11229437B2 (en) | 2019-06-28 | 2022-01-25 | Cilag Gmbh International | Method for authenticating the compatibility of a staple cartridge with a surgical instrument |
US11219455B2 (en) | 2019-06-28 | 2022-01-11 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument including a lockout key |
US11660163B2 (en) | 2019-06-28 | 2023-05-30 | Cilag Gmbh International | Surgical system with RFID tags for updating motor assembly parameters |
US11553971B2 (en) | 2019-06-28 | 2023-01-17 | Cilag Gmbh International | Surgical RFID assemblies for display and communication |
US11464601B2 (en) | 2019-06-28 | 2022-10-11 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising an RFID system for tracking a movable component |
US11684434B2 (en) | 2019-06-28 | 2023-06-27 | Cilag Gmbh International | Surgical RFID assemblies for instrument operational setting control |
US11627959B2 (en) | 2019-06-28 | 2023-04-18 | Cilag Gmbh International | Surgical instruments including manual and powered system lockouts |
US11298132B2 (en) | 2019-06-28 | 2022-04-12 | Cilag GmbH Inlernational | Staple cartridge including a honeycomb extension |
US11051807B2 (en) | 2019-06-28 | 2021-07-06 | Cilag Gmbh International | Packaging assembly including a particulate trap |
US11224497B2 (en) | 2019-06-28 | 2022-01-18 | Cilag Gmbh International | Surgical systems with multiple RFID tags |
US11497492B2 (en) | 2019-06-28 | 2022-11-15 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument including an articulation lock |
US11298127B2 (en) | 2019-06-28 | 2022-04-12 | Cilag GmbH Interational | Surgical stapling system having a lockout mechanism for an incompatible cartridge |
US11426167B2 (en) | 2019-06-28 | 2022-08-30 | Cilag Gmbh International | Mechanisms for proper anvil attachment surgical stapling head assembly |
US11638587B2 (en) | 2019-06-28 | 2023-05-02 | Cilag Gmbh International | RFID identification systems for surgical instruments |
US11399837B2 (en) | 2019-06-28 | 2022-08-02 | Cilag Gmbh International | Mechanisms for motor control adjustments of a motorized surgical instrument |
US11259803B2 (en) | 2019-06-28 | 2022-03-01 | Cilag Gmbh International | Surgical stapling system having an information encryption protocol |
US11376098B2 (en) | 2019-06-28 | 2022-07-05 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument system comprising an RFID system |
US11478241B2 (en) | 2019-06-28 | 2022-10-25 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge including projections |
US11291451B2 (en) | 2019-06-28 | 2022-04-05 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument with battery compatibility verification functionality |
US11523822B2 (en) | 2019-06-28 | 2022-12-13 | Cilag Gmbh International | Battery pack including a circuit interrupter |
US11246678B2 (en) | 2019-06-28 | 2022-02-15 | Cilag Gmbh International | Surgical stapling system having a frangible RFID tag |
US11771419B2 (en) | 2019-06-28 | 2023-10-03 | Cilag Gmbh International | Packaging for a replaceable component of a surgical stapling system |
US11224424B2 (en) | 2019-08-02 | 2022-01-18 | Covidien Lp | Linear stapling device with vertically movable knife |
US11406385B2 (en) | 2019-10-11 | 2022-08-09 | Covidien Lp | Stapling device with a gap locking member |
US11123068B2 (en) | 2019-11-08 | 2021-09-21 | Covidien Lp | Surgical staple cartridge |
US11534163B2 (en) | 2019-11-21 | 2022-12-27 | Covidien Lp | Surgical stapling instruments |
US11395653B2 (en) | 2019-11-26 | 2022-07-26 | Covidien Lp | Surgical stapling device with impedance sensor |
US11707274B2 (en) | 2019-12-06 | 2023-07-25 | Covidien Lp | Articulating mechanism for surgical instrument |
US11109862B2 (en) | 2019-12-12 | 2021-09-07 | Covidien Lp | Surgical stapling device with flexible shaft |
US11737747B2 (en) | 2019-12-17 | 2023-08-29 | Covidien Lp | Hand-held surgical instruments |
US11464512B2 (en) | 2019-12-19 | 2022-10-11 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge comprising a curved deck surface |
US11701111B2 (en) | 2019-12-19 | 2023-07-18 | Cilag Gmbh International | Method for operating a surgical stapling instrument |
US11559304B2 (en) | 2019-12-19 | 2023-01-24 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising a rapid closure mechanism |
US11529139B2 (en) | 2019-12-19 | 2022-12-20 | Cilag Gmbh International | Motor driven surgical instrument |
US11607219B2 (en) | 2019-12-19 | 2023-03-21 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge comprising a detachable tissue cutting knife |
US11911032B2 (en) | 2019-12-19 | 2024-02-27 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge comprising a seating cam |
US11304696B2 (en) | 2019-12-19 | 2022-04-19 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising a powered articulation system |
US11529137B2 (en) | 2019-12-19 | 2022-12-20 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge comprising driver retention members |
US11931033B2 (en) | 2019-12-19 | 2024-03-19 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge comprising a latch lockout |
US11234698B2 (en) | 2019-12-19 | 2022-02-01 | Cilag Gmbh International | Stapling system comprising a clamp lockout and a firing lockout |
US11446029B2 (en) | 2019-12-19 | 2022-09-20 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge comprising projections extending from a curved deck surface |
US11504122B2 (en) | 2019-12-19 | 2022-11-22 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising a nested firing member |
US11576672B2 (en) | 2019-12-19 | 2023-02-14 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising a closure system including a closure member and an opening member driven by a drive screw |
US11844520B2 (en) | 2019-12-19 | 2023-12-19 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge comprising driver retention members |
US11291447B2 (en) | 2019-12-19 | 2022-04-05 | Cilag Gmbh International | Stapling instrument comprising independent jaw closing and staple firing systems |
US11452524B2 (en) | 2020-01-31 | 2022-09-27 | Covidien Lp | Surgical stapling device with lockout |
US11278282B2 (en) | 2020-01-31 | 2022-03-22 | Covidien Lp | Stapling device with selective cutting |
US11890014B2 (en) | 2020-02-14 | 2024-02-06 | Covidien Lp | Cartridge holder for surgical staples and having ridges in peripheral walls for gripping tissue |
US11344301B2 (en) | 2020-03-02 | 2022-05-31 | Covidien Lp | Surgical stapling device with replaceable reload assembly |
US11344302B2 (en) | 2020-03-05 | 2022-05-31 | Covidien Lp | Articulation mechanism for surgical stapling device |
US11707278B2 (en) | 2020-03-06 | 2023-07-25 | Covidien Lp | Surgical stapler tool assembly to minimize bleeding |
US11246593B2 (en) | 2020-03-06 | 2022-02-15 | Covidien Lp | Staple cartridge |
US11317911B2 (en) | 2020-03-10 | 2022-05-03 | Covidien Lp | Tool assembly with replaceable cartridge assembly |
US11357505B2 (en) | 2020-03-10 | 2022-06-14 | Covidien Lp | Surgical stapling apparatus with firing lockout mechanism |
US11406383B2 (en) | 2020-03-17 | 2022-08-09 | Covidien Lp | Fire assisted powered EGIA handle |
US11426159B2 (en) | 2020-04-01 | 2022-08-30 | Covidien Lp | Sled detection device |
US11331098B2 (en) | 2020-04-01 | 2022-05-17 | Covidien Lp | Sled detection device |
US11504117B2 (en) | 2020-04-02 | 2022-11-22 | Covidien Lp | Hand-held surgical instruments |
US11937794B2 (en) | 2020-05-11 | 2024-03-26 | Covidien Lp | Powered handle assembly for surgical devices |
US11406387B2 (en) | 2020-05-12 | 2022-08-09 | Covidien Lp | Surgical stapling device with replaceable staple cartridge |
US11191537B1 (en) | 2020-05-12 | 2021-12-07 | Covidien Lp | Stapling device with continuously parallel jaws |
US11534167B2 (en) | 2020-05-28 | 2022-12-27 | Covidien Lp | Electrotaxis-conducive stapling |
USD975851S1 (en) | 2020-06-02 | 2023-01-17 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge |
USD974560S1 (en) | 2020-06-02 | 2023-01-03 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge |
USD975278S1 (en) | 2020-06-02 | 2023-01-10 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge |
USD967421S1 (en) | 2020-06-02 | 2022-10-18 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge |
USD975850S1 (en) | 2020-06-02 | 2023-01-17 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge |
USD966512S1 (en) | 2020-06-02 | 2022-10-11 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge |
USD976401S1 (en) | 2020-06-02 | 2023-01-24 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge |
US11191538B1 (en) | 2020-06-08 | 2021-12-07 | Covidien Lp | Surgical stapling device with parallel jaw closure |
US11844517B2 (en) | 2020-06-25 | 2023-12-19 | Covidien Lp | Linear stapling device with continuously parallel jaws |
US11324500B2 (en) | 2020-06-30 | 2022-05-10 | Covidien Lp | Surgical stapling device |
US11517305B2 (en) | 2020-07-09 | 2022-12-06 | Covidien Lp | Contoured staple pusher |
US20220031350A1 (en) | 2020-07-28 | 2022-02-03 | Cilag Gmbh International | Surgical instruments with double pivot articulation joint arrangements |
US11266402B2 (en) | 2020-07-30 | 2022-03-08 | Covidien Lp | Sensing curved tip for surgical stapling instruments |
US11439392B2 (en) | 2020-08-03 | 2022-09-13 | Covidien Lp | Surgical stapling device and fastener for pathological exam |
US11395654B2 (en) | 2020-08-07 | 2022-07-26 | Covidien Lp | Surgical stapling device with articulation braking assembly |
US11602342B2 (en) | 2020-08-27 | 2023-03-14 | Covidien Lp | Surgical stapling device with laser probe |
US11678878B2 (en) | 2020-09-16 | 2023-06-20 | Covidien Lp | Articulation mechanism for surgical stapling device |
US11660092B2 (en) | 2020-09-29 | 2023-05-30 | Covidien Lp | Adapter for securing loading units to handle assemblies of surgical stapling instruments |
US11406384B2 (en) | 2020-10-05 | 2022-08-09 | Covidien Lp | Stapling device with drive assembly stop member |
US11576674B2 (en) | 2020-10-06 | 2023-02-14 | Covidien Lp | Surgical stapling device with articulation lock assembly |
USD980425S1 (en) | 2020-10-29 | 2023-03-07 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument assembly |
US11517390B2 (en) | 2020-10-29 | 2022-12-06 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising a limited travel switch |
USD1013170S1 (en) | 2020-10-29 | 2024-01-30 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument assembly |
US11717289B2 (en) | 2020-10-29 | 2023-08-08 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising an indicator which indicates that an articulation drive is actuatable |
US11779330B2 (en) | 2020-10-29 | 2023-10-10 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising a jaw alignment system |
US11617577B2 (en) | 2020-10-29 | 2023-04-04 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising a sensor configured to sense whether an articulation drive of the surgical instrument is actuatable |
US11534259B2 (en) | 2020-10-29 | 2022-12-27 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising an articulation indicator |
US11452526B2 (en) | 2020-10-29 | 2022-09-27 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising a staged voltage regulation start-up system |
US11931025B2 (en) | 2020-10-29 | 2024-03-19 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising a releasable closure drive lock |
US11844518B2 (en) | 2020-10-29 | 2023-12-19 | Cilag Gmbh International | Method for operating a surgical instrument |
US11896217B2 (en) | 2020-10-29 | 2024-02-13 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising an articulation lock |
US11890007B2 (en) | 2020-11-18 | 2024-02-06 | Covidien Lp | Stapling device with flex cable and tensioning mechanism |
US11627960B2 (en) | 2020-12-02 | 2023-04-18 | Cilag Gmbh International | Powered surgical instruments with smart reload with separately attachable exteriorly mounted wiring connections |
US11944296B2 (en) | 2020-12-02 | 2024-04-02 | Cilag Gmbh International | Powered surgical instruments with external connectors |
US11737751B2 (en) | 2020-12-02 | 2023-08-29 | Cilag Gmbh International | Devices and methods of managing energy dissipated within sterile barriers of surgical instrument housings |
US11890010B2 (en) | 2020-12-02 | 2024-02-06 | Cllag GmbH International | Dual-sided reinforced reload for surgical instruments |
US11653915B2 (en) | 2020-12-02 | 2023-05-23 | Cilag Gmbh International | Surgical instruments with sled location detection and adjustment features |
US11653920B2 (en) | 2020-12-02 | 2023-05-23 | Cilag Gmbh International | Powered surgical instruments with communication interfaces through sterile barrier |
US11678882B2 (en) | 2020-12-02 | 2023-06-20 | Cilag Gmbh International | Surgical instruments with interactive features to remedy incidental sled movements |
US11744581B2 (en) | 2020-12-02 | 2023-09-05 | Cilag Gmbh International | Powered surgical instruments with multi-phase tissue treatment |
US11849943B2 (en) | 2020-12-02 | 2023-12-26 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument with cartridge release mechanisms |
US11737774B2 (en) | 2020-12-04 | 2023-08-29 | Covidien Lp | Surgical instrument with articulation assembly |
US11819200B2 (en) | 2020-12-15 | 2023-11-21 | Covidien Lp | Surgical instrument with articulation assembly |
US11553914B2 (en) | 2020-12-22 | 2023-01-17 | Covidien Lp | Surgical stapling device with parallel jaw closure |
US11759206B2 (en) | 2021-01-05 | 2023-09-19 | Covidien Lp | Surgical stapling device with firing lockout mechanism |
US11744582B2 (en) | 2021-01-05 | 2023-09-05 | Covidien Lp | Surgical stapling device with firing lockout mechanism |
US11759207B2 (en) | 2021-01-27 | 2023-09-19 | Covidien Lp | Surgical stapling apparatus with adjustable height clamping member |
US11517313B2 (en) | 2021-01-27 | 2022-12-06 | Covidien Lp | Surgical stapling device with laminated drive member |
US11793514B2 (en) | 2021-02-26 | 2023-10-24 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge comprising sensor array which may be embedded in cartridge body |
US11749877B2 (en) | 2021-02-26 | 2023-09-05 | Cilag Gmbh International | Stapling instrument comprising a signal antenna |
US11744583B2 (en) | 2021-02-26 | 2023-09-05 | Cilag Gmbh International | Distal communication array to tune frequency of RF systems |
US11751869B2 (en) | 2021-02-26 | 2023-09-12 | Cilag Gmbh International | Monitoring of multiple sensors over time to detect moving characteristics of tissue |
US11925349B2 (en) | 2021-02-26 | 2024-03-12 | Cilag Gmbh International | Adjustment to transfer parameters to improve available power |
US11723657B2 (en) | 2021-02-26 | 2023-08-15 | Cilag Gmbh International | Adjustable communication based on available bandwidth and power capacity |
US11812964B2 (en) | 2021-02-26 | 2023-11-14 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge comprising a power management circuit |
US11701113B2 (en) | 2021-02-26 | 2023-07-18 | Cilag Gmbh International | Stapling instrument comprising a separate power antenna and a data transfer antenna |
US11730473B2 (en) | 2021-02-26 | 2023-08-22 | Cilag Gmbh International | Monitoring of manufacturing life-cycle |
US11696757B2 (en) | 2021-02-26 | 2023-07-11 | Cilag Gmbh International | Monitoring of internal systems to detect and track cartridge motion status |
US11717300B2 (en) | 2021-03-11 | 2023-08-08 | Covidien Lp | Surgical stapling apparatus with integrated visualization |
US11759202B2 (en) | 2021-03-22 | 2023-09-19 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge comprising an implantable layer |
US11723658B2 (en) | 2021-03-22 | 2023-08-15 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge comprising a firing lockout |
US11737749B2 (en) | 2021-03-22 | 2023-08-29 | Cilag Gmbh International | Surgical stapling instrument comprising a retraction system |
US11806011B2 (en) | 2021-03-22 | 2023-11-07 | Cilag Gmbh International | Stapling instrument comprising tissue compression systems |
US11826042B2 (en) | 2021-03-22 | 2023-11-28 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising a firing drive including a selectable leverage mechanism |
US11826012B2 (en) | 2021-03-22 | 2023-11-28 | Cilag Gmbh International | Stapling instrument comprising a pulsed motor-driven firing rack |
US11717291B2 (en) | 2021-03-22 | 2023-08-08 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge comprising staples configured to apply different tissue compression |
US11903582B2 (en) | 2021-03-24 | 2024-02-20 | Cilag Gmbh International | Leveraging surfaces for cartridge installation |
US11744603B2 (en) | 2021-03-24 | 2023-09-05 | Cilag Gmbh International | Multi-axis pivot joints for surgical instruments and methods for manufacturing same |
US11786243B2 (en) | 2021-03-24 | 2023-10-17 | Cilag Gmbh International | Firing members having flexible portions for adapting to a load during a surgical firing stroke |
US11857183B2 (en) | 2021-03-24 | 2024-01-02 | Cilag Gmbh International | Stapling assembly components having metal substrates and plastic bodies |
US11849945B2 (en) | 2021-03-24 | 2023-12-26 | Cilag Gmbh International | Rotary-driven surgical stapling assembly comprising eccentrically driven firing member |
US11832816B2 (en) | 2021-03-24 | 2023-12-05 | Cilag Gmbh International | Surgical stapling assembly comprising nonplanar staples and planar staples |
US11896218B2 (en) | 2021-03-24 | 2024-02-13 | Cilag Gmbh International | Method of using a powered stapling device |
US11849944B2 (en) | 2021-03-24 | 2023-12-26 | Cilag Gmbh International | Drivers for fastener cartridge assemblies having rotary drive screws |
US11944336B2 (en) | 2021-03-24 | 2024-04-02 | Cilag Gmbh International | Joint arrangements for multi-planar alignment and support of operational drive shafts in articulatable surgical instruments |
US11896219B2 (en) | 2021-03-24 | 2024-02-13 | Cilag Gmbh International | Mating features between drivers and underside of a cartridge deck |
US11793516B2 (en) | 2021-03-24 | 2023-10-24 | Cilag Gmbh International | Surgical staple cartridge comprising longitudinal support beam |
US11786239B2 (en) | 2021-03-24 | 2023-10-17 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument articulation joint arrangements comprising multiple moving linkage features |
US11666330B2 (en) | 2021-04-05 | 2023-06-06 | Covidien Lp | Surgical stapling device with lockout mechanism |
US11576670B2 (en) | 2021-05-06 | 2023-02-14 | Covidien Lp | Surgical stapling device with optimized drive assembly |
US11812956B2 (en) | 2021-05-18 | 2023-11-14 | Covidien Lp | Dual firing radial stapling device |
US11696755B2 (en) | 2021-05-19 | 2023-07-11 | Covidien Lp | Surgical stapling device with reload assembly removal lockout |
US11510673B1 (en) | 2021-05-25 | 2022-11-29 | Covidien Lp | Powered stapling device with manual retraction |
US11771423B2 (en) | 2021-05-25 | 2023-10-03 | Covidien Lp | Powered stapling device with manual retraction |
US11701119B2 (en) | 2021-05-26 | 2023-07-18 | Covidien Lp | Powered stapling device with rack release |
US20220378426A1 (en) | 2021-05-28 | 2022-12-01 | Cilag Gmbh International | Stapling instrument comprising a mounted shaft orientation sensor |
US11707275B2 (en) | 2021-06-29 | 2023-07-25 | Covidien Lp | Asymmetrical surgical stapling device |
US11602344B2 (en) | 2021-06-30 | 2023-03-14 | Covidien Lp | Surgical stapling apparatus with firing lockout assembly |
US11540831B1 (en) | 2021-08-12 | 2023-01-03 | Covidien Lp | Staple cartridge with actuation sled detection |
US11779334B2 (en) | 2021-08-19 | 2023-10-10 | Covidien Lp | Surgical stapling device including a manual retraction assembly |
US11707277B2 (en) | 2021-08-20 | 2023-07-25 | Covidien Lp | Articulating surgical stapling apparatus with pivotable knife bar guide assembly |
US11576671B1 (en) | 2021-08-20 | 2023-02-14 | Covidien Lp | Small diameter linear surgical stapling apparatus |
US11864761B2 (en) | 2021-09-14 | 2024-01-09 | Covidien Lp | Surgical instrument with illumination mechanism |
US11660094B2 (en) | 2021-09-29 | 2023-05-30 | Covidien Lp | Surgical fastening instrument with two-part surgical fasteners |
US11653922B2 (en) | 2021-09-29 | 2023-05-23 | Covidien Lp | Surgical stapling device with firing lockout mechanism |
US11849949B2 (en) | 2021-09-30 | 2023-12-26 | Covidien Lp | Surgical stapling device with firing lockout member |
US11877745B2 (en) | 2021-10-18 | 2024-01-23 | Cilag Gmbh International | Surgical stapling assembly having longitudinally-repeating staple leg clusters |
US11937816B2 (en) | 2021-10-28 | 2024-03-26 | Cilag Gmbh International | Electrical lead arrangements for surgical instruments |
Family Cites Families (20)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3742935A (en) * | 1971-01-22 | 1973-07-03 | Humetrics Corp | Palpation methods |
FR2416094A1 (fr) * | 1978-02-01 | 1979-08-31 | Zarudiansky Alain | Dispositif de manipulation a distance |
US4469091A (en) * | 1980-08-28 | 1984-09-04 | Slanetz Jr Charles A | Tactile control device for a remote sensing device |
US4655673A (en) * | 1983-05-10 | 1987-04-07 | Graham S. Hawkes | Apparatus providing tactile feedback to operators of remotely controlled manipulators |
US4615330A (en) * | 1983-09-05 | 1986-10-07 | Olympus Optical Co., Ltd. | Noise suppressor for electronic endoscope |
JPH0680446B2 (ja) * | 1984-06-25 | 1994-10-12 | オリンパス光学工業株式会社 | 内視鏡 |
JPS6165903A (ja) * | 1984-09-10 | 1986-04-04 | 東芝セラミツク株式会社 | セラミツクピンの取付構造 |
JPS6187530A (ja) * | 1984-10-05 | 1986-05-02 | オリンパス光学工業株式会社 | 内視鏡 |
JPS6187529A (ja) * | 1984-10-05 | 1986-05-02 | オリンパス光学工業株式会社 | 内視鏡 |
JPS6192650A (ja) * | 1984-10-15 | 1986-05-10 | オリンパス光学工業株式会社 | 電動内視鏡 |
JPS62166312A (ja) * | 1986-01-18 | 1987-07-22 | Canon Inc | 音声を用いた駆動制御装置 |
US4817440A (en) * | 1985-10-18 | 1989-04-04 | The Board Of Governors For Higher Education, State Of Rhode Island And Providence Plantations | Compliant tactile sensor |
JPH01221134A (ja) * | 1988-02-29 | 1989-09-04 | Olympus Optical Co Ltd | 内視鏡の彎曲装置 |
US5116180A (en) * | 1988-07-18 | 1992-05-26 | Spar Aerospace Limited | Human-in-the-loop machine control loop |
JPH0255907A (ja) * | 1988-08-20 | 1990-02-26 | Juki Corp | 形状認識装置 |
US4982725A (en) * | 1989-07-04 | 1991-01-08 | Olympus Optical Co., Ltd. | Endoscope apparatus |
JP2710417B2 (ja) * | 1989-08-07 | 1998-02-10 | オリンパス光学工業株式会社 | 内視鏡装置 |
JPH0397430A (ja) * | 1989-09-08 | 1991-04-23 | Olympus Optical Co Ltd | 内視鏡装置 |
DE69026196T2 (de) * | 1989-11-08 | 1996-09-05 | George S Allen | Mechanischer Arm für ein interaktives, bildgesteuertes, chirurgisches System |
JPH03198828A (ja) * | 1989-12-26 | 1991-08-30 | Olympus Optical Co Ltd | 内視鏡装置 |
-
1992
- 1992-04-17 US US07/870,338 patent/US5339799A/en not_active Expired - Lifetime
- 1992-04-23 DE DE4213426A patent/DE4213426C2/de not_active Expired - Fee Related
Cited By (213)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
USRE43952E1 (en) | 1989-10-05 | 2013-01-29 | Medtronic Navigation, Inc. | Interactive system for local intervention inside a non-homogeneous structure |
US7890211B2 (en) | 1992-01-21 | 2011-02-15 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Master-slave manipulator system and apparatus |
US6788999B2 (en) | 1992-01-21 | 2004-09-07 | Sri International, Inc. | Surgical system |
US8200314B2 (en) | 1992-08-14 | 2012-06-12 | British Telecommunications Public Limited Company | Surgical navigation |
US8066168B2 (en) | 1993-04-30 | 2011-11-29 | Tyco Healthcare Group Lp | Surgical instrument having an articulated jaw structure and a detachable knife |
US8403197B2 (en) | 1993-04-30 | 2013-03-26 | Covidien Lp | Surgical instrument having an articulated jaw structure and a detachable knife |
US7658312B2 (en) | 1993-04-30 | 2010-02-09 | Vidal Claude A | Surgical instrument having an articulated jaw structure and a detachable knife |
US6694167B1 (en) | 1994-09-15 | 2004-02-17 | Ge Medical Systems Global Technology Company, Llc | System for monitoring a position of a medical instrument with respect to a patient's head |
US6445943B1 (en) | 1994-09-15 | 2002-09-03 | Visualization Technology, Inc. | Position tracking and imaging system for use in medical applications |
US8473026B2 (en) | 1994-09-15 | 2013-06-25 | Ge Medical Systems Global Technology Company | System for monitoring a position of a medical instrument with respect to a patient's body |
US6341231B1 (en) | 1994-09-15 | 2002-01-22 | Visualization Technology, Inc. | Position tracking and imaging system for use in medical applications |
US6738656B1 (en) | 1994-09-15 | 2004-05-18 | Ge Medical Systems Global Technology Company, Llc | Automatic registration system for use with position tracking an imaging system for use in medical applications |
US8840628B2 (en) | 1995-06-07 | 2014-09-23 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Surgical manipulator for a telerobotic system |
US5814038A (en) | 1995-06-07 | 1998-09-29 | Sri International | Surgical manipulator for a telerobotic system |
US7824424B2 (en) | 1995-06-07 | 2010-11-02 | Sri International | System and method for releasably holding a surgical instrument |
US8500753B2 (en) | 1995-06-07 | 2013-08-06 | Sri International | Surgical manipulator for a telerobotic system |
US6620174B2 (en) | 1995-06-07 | 2003-09-16 | Sri International | Surgical manipulator for a telerobotic system |
US7648513B2 (en) | 1995-06-07 | 2010-01-19 | Sri International | Surgical manipulator for a telerobotic system |
US8012160B2 (en) | 1995-06-07 | 2011-09-06 | Sri International | System and method for releasably holding a surgical instrument |
US6461372B1 (en) | 1995-06-07 | 2002-10-08 | Sri International | System and method for releasably holding a surgical instrument |
US8048088B2 (en) | 1995-06-07 | 2011-11-01 | Sri International | Surgical manipulator for a telerobotic system |
US6413264B1 (en) | 1995-06-07 | 2002-07-02 | Sri International | Surgical manipulator for a telerobotic system |
US8272553B2 (en) | 1995-08-28 | 2012-09-25 | Tyco Healthcare Group Lp | Surgical stapler |
US7913893B2 (en) | 1995-08-28 | 2011-03-29 | Tyco Healthcare Group Lp | Surgical stapler |
US7891532B2 (en) | 1995-08-28 | 2011-02-22 | Tyco Healthcare Group Lp | Surgical stapler |
US8887979B2 (en) | 1995-08-28 | 2014-11-18 | Covidien Lp | Surgical stapler |
US8011553B2 (en) | 1995-08-28 | 2011-09-06 | Mastri Dominick L | Surgical stapler |
US8740035B2 (en) | 1995-08-28 | 2014-06-03 | Covidien Lp | Surgical stapler |
US8162197B2 (en) | 1995-08-28 | 2012-04-24 | Tyco Healthcare Group Lp | Surgical stapler |
US8453912B2 (en) | 1995-08-28 | 2013-06-04 | Covidien Lp | Surgical stapler |
US8056788B2 (en) | 1995-08-28 | 2011-11-15 | Tyco Healthcare Group Lp | Surgical stapler |
US7770774B2 (en) | 1995-08-28 | 2010-08-10 | Tyco Healthcare Group Lp | Surgical stapler |
US7025064B2 (en) | 1996-02-20 | 2006-04-11 | Intuitive Surgical Inc | Method and apparatus for performing minimally invasive cardiac procedures |
US7914521B2 (en) | 1996-02-20 | 2011-03-29 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Method and apparatus for performing minimally invasive cardiac procedures |
US9402619B2 (en) | 1996-11-22 | 2016-08-02 | Intuitive Surgical Operation, Inc. | Rigidly-linked articulating wrist with decoupled motion transmission |
US8939343B2 (en) | 1997-09-23 | 2015-01-27 | Covidien Lp | Surgical stapling apparatus including a drive beam |
US8636766B2 (en) | 1997-09-23 | 2014-01-28 | Covidien Lp | Surgical stapling apparatus including sensing mechanism |
USRE42226E1 (en) | 1997-09-24 | 2011-03-15 | Medtronic Navigation, Inc. | Percutaneous registration apparatus and method for use in computer-assisted surgical navigation |
USRE42194E1 (en) | 1997-09-24 | 2011-03-01 | Medtronic Navigation, Inc. | Percutaneous registration apparatus and method for use in computer-assisted surgical navigation |
USRE43328E1 (en) | 1997-11-20 | 2012-04-24 | Medtronic Navigation, Inc | Image guided awl/tap/screwdriver |
US7763035B2 (en) | 1997-12-12 | 2010-07-27 | Medtronic Navigation, Inc. | Image guided spinal surgery guide, system and method for use thereof |
US8690913B2 (en) | 1999-06-02 | 2014-04-08 | Covidien Lp | Electromechanical drive and remote surgical instrument attachment having computer assisted control capabilities |
US6517565B1 (en) | 1999-06-02 | 2003-02-11 | Power Medical Interventions, Inc. | Carriage assembly for controlling a steering wire steering mechanism within a flexible shaft |
US7951071B2 (en) | 1999-06-02 | 2011-05-31 | Tyco Healthcare Group Lp | Moisture-detecting shaft for use with an electro-mechanical surgical device |
US7758613B2 (en) | 1999-06-02 | 2010-07-20 | Power Medical Interventions, Llc | Electromechanical driver and remote surgical instrument attachment having computer assisted control capabilities |
US9033868B2 (en) | 1999-06-02 | 2015-05-19 | Covidien Lp | Couplings for interconnecting components of an electro-mechanical surgical device |
US6716233B1 (en) | 1999-06-02 | 2004-04-06 | Power Medical Interventions, Inc. | Electromechanical driver and remote surgical instrument attachment having computer assisted control capabilities |
US9113847B2 (en) | 1999-06-02 | 2015-08-25 | Covidien Lp | Electro-mechanical surgical device |
US8357144B2 (en) | 1999-06-02 | 2013-01-22 | Covidien, LP | Electro-mechanical surgical device |
US8628467B2 (en) | 1999-06-02 | 2014-01-14 | Covidien Lp | Moisture-detecting shaft for use with an electro-mechanical surgical device |
US8016858B2 (en) | 1999-06-02 | 2011-09-13 | Tyco Healthcare Group Ip | Electromechanical driver and remote surgical instrument attachment having computer assisted control capabilities |
US9241716B2 (en) | 1999-06-02 | 2016-01-26 | Covidien Lp | Electromechanical drive and remote surgical instrument attachment having computer assisted control capabilities |
US6793652B1 (en) | 1999-06-02 | 2004-09-21 | Power Medical Interventions, Inc. | Electro-mechanical surgical device |
US6698643B2 (en) | 1999-07-12 | 2004-03-02 | Power Medical Interventions, Inc. | Expanding parallel jaw device for use with an electromechanical driver device |
US6505768B2 (en) | 1999-07-12 | 2003-01-14 | Power Medical Interventions, Inc. | Expanding parallel jaw device for use with an electromechanical driver device |
US7657300B2 (en) | 1999-10-28 | 2010-02-02 | Medtronic Navigation, Inc. | Registration of human anatomy integrated for electromagnetic localization |
US8074662B2 (en) | 1999-10-28 | 2011-12-13 | Medtronic Navigation, Inc. | Surgical communication and power system |
US8057407B2 (en) | 1999-10-28 | 2011-11-15 | Medtronic Navigation, Inc. | Surgical sensor |
US7797032B2 (en) | 1999-10-28 | 2010-09-14 | Medtronic Navigation, Inc. | Method and system for navigating a catheter probe in the presence of field-influencing objects |
US7881770B2 (en) | 2000-03-01 | 2011-02-01 | Medtronic Navigation, Inc. | Multiple cannula image guided tool for image guided procedures |
US7853305B2 (en) | 2000-04-07 | 2010-12-14 | Medtronic Navigation, Inc. | Trajectory storage apparatus and method for surgical navigation systems |
US7831082B2 (en) | 2000-06-14 | 2010-11-09 | Medtronic Navigation, Inc. | System and method for image based sensor calibration |
US8262560B2 (en) | 2001-04-20 | 2012-09-11 | Tyco Healthcare Group Lp | Imaging device for use with a surgical device |
US9005112B2 (en) | 2001-06-29 | 2015-04-14 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Articulate and swapable endoscope for a surgical robot |
US8911428B2 (en) | 2001-06-29 | 2014-12-16 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Apparatus for pitch and yaw rotation |
US8286848B2 (en) | 2001-10-05 | 2012-10-16 | Tyco Healthcare Group Lp | Surgical stapling device |
US7934628B2 (en) | 2001-10-05 | 2011-05-03 | Tyco Healthcare Group Lp | Surgical stapling device |
US8113408B2 (en) | 2001-10-05 | 2012-02-14 | Tyco Healthcare Group Lp | Surgical stapling device |
US8281973B2 (en) | 2001-10-05 | 2012-10-09 | Tyco Healthcare Group Lp | Surgical stapling device |
US8418904B2 (en) | 2001-10-05 | 2013-04-16 | Covidien Lp | Surgical stapling device |
US8033440B2 (en) | 2001-10-05 | 2011-10-11 | Tyco Healthcare Group Lp | Surgical stapling device |
US7891534B2 (en) | 2001-10-05 | 2011-02-22 | Tyco Healthcare Group Lp | Surgical stapling device |
US8021373B2 (en) | 2001-11-30 | 2011-09-20 | Tyco Healthcare Group Lp | Surgical device |
US7695485B2 (en) | 2001-11-30 | 2010-04-13 | Power Medical Interventions, Llc | Surgical device |
US8512359B2 (en) | 2001-11-30 | 2013-08-20 | Covidien Lp | Surgical device |
US9113878B2 (en) | 2002-01-08 | 2015-08-25 | Covidien Lp | Pinion clip for right angle linear cutter |
US8518074B2 (en) | 2002-01-08 | 2013-08-27 | Covidien Lp | Surgical device |
US8016855B2 (en) | 2002-01-08 | 2011-09-13 | Tyco Healthcare Group Lp | Surgical device |
US8812086B2 (en) | 2002-01-30 | 2014-08-19 | Covidien Lp | Surgical imaging device |
US7751870B2 (en) | 2002-01-30 | 2010-07-06 | Power Medical Interventions, Llc | Surgical imaging device |
US8838199B2 (en) | 2002-04-04 | 2014-09-16 | Medtronic Navigation, Inc. | Method and apparatus for virtual digital subtraction angiography |
US8696685B2 (en) | 2002-04-17 | 2014-04-15 | Covidien Lp | Endoscope structures and techniques for navigating to a target in branched structure |
US8540733B2 (en) | 2002-06-14 | 2013-09-24 | Covidien Lp | Surgical method and device having a first jaw and a second jaw in opposed correspondence for clamping, cutting, and stapling tissue |
US7743960B2 (en) | 2002-06-14 | 2010-06-29 | Power Medical Interventions, Llc | Surgical device |
US8056786B2 (en) | 2002-06-14 | 2011-11-15 | Tyco Healthcare Group Lp | Surgical device |
US8696552B2 (en) | 2002-09-30 | 2014-04-15 | Covidien Lp | Self-contained sterilizable surgical system |
US8091753B2 (en) | 2002-10-04 | 2012-01-10 | Tyco Healthcare Group Lp | Surgical stapling device |
US8408442B2 (en) | 2002-10-04 | 2013-04-02 | Covidien Lp | Tool assembly for a surgical stapling device |
US7819896B2 (en) | 2002-10-04 | 2010-10-26 | Tyco Healthcare Group Lp | Tool assembly for a surgical stapling device |
US7690547B2 (en) | 2002-10-04 | 2010-04-06 | Tyco Healthcare Group Lp | Tool assembly for a surgical stapling device |
US8292151B2 (en) | 2002-10-04 | 2012-10-23 | Tyco Healthcare Group Lp | Tool assembly for surgical stapling device |
US8061577B2 (en) | 2002-10-04 | 2011-11-22 | Tyco Healthcare Group Lp | Tool assembly for a surgical stapling device |
US8033442B2 (en) | 2002-10-04 | 2011-10-11 | Tyco Heathcare Group Lp | Tool assembly for a surgical stapling device |
US7726537B2 (en) | 2002-10-04 | 2010-06-01 | Tyco Healthcare Group Lp | Surgical stapler with universal articulation and tissue pre-clamp |
US8596513B2 (en) | 2002-10-04 | 2013-12-03 | Covidien Lp | Surgical stapler with universal articulation and tissue pre-clamp |
US7857184B2 (en) | 2002-10-04 | 2010-12-28 | Tyco Healthcare Group Lp | Tool assembly for surgical stapling device |
US8616427B2 (en) | 2002-10-04 | 2013-12-31 | Covidien Lp | Tool assembly for surgical stapling device |
US7697972B2 (en) | 2002-11-19 | 2010-04-13 | Medtronic Navigation, Inc. | Navigation system for cardiac therapies |
US8337521B2 (en) | 2002-12-06 | 2012-12-25 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Flexible wrist for surgical tool |
US7862580B2 (en) | 2002-12-06 | 2011-01-04 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Flexible wrist for surgical tool |
US8690908B2 (en) | 2002-12-06 | 2014-04-08 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Flexible wrist for surgical tool |
US9585641B2 (en) | 2002-12-06 | 2017-03-07 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Flexible wrist for surgical tool |
US8790243B2 (en) | 2002-12-06 | 2014-07-29 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Flexible wrist for surgical tool |
US9095317B2 (en) | 2002-12-06 | 2015-08-04 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Flexible wrist for surgical tool |
US7660623B2 (en) | 2003-01-30 | 2010-02-09 | Medtronic Navigation, Inc. | Six degree of freedom alignment display for medical procedures |
US9597078B2 (en) | 2003-04-29 | 2017-03-21 | Covidien Lp | Surgical stapling device with dissecting tip |
US9039736B2 (en) | 2003-04-29 | 2015-05-26 | Covidien Lp | Surgical stapling device with dissecting tip |
US8348123B2 (en) | 2003-04-29 | 2013-01-08 | Covidien Lp | Surgical stapling device with dissecting tip |
US8066166B2 (en) | 2003-04-29 | 2011-11-29 | Tyco Healthcare Group Lp | Surgical stapling device with dissecting tip |
US7721935B2 (en) | 2003-06-17 | 2010-05-25 | Tyco Healthcare Group Lp | Surgical stapling device |
US7793814B2 (en) | 2003-06-17 | 2010-09-14 | Tyco Healthcare Group Lp | Surgical stapling device |
US8118207B2 (en) | 2003-06-17 | 2012-02-21 | Tyco Healthcare Group Lp | Surgical stapling device |
US8167186B2 (en) | 2003-06-17 | 2012-05-01 | Tyco Healthcare Group Lp | Surgical stapling device |
US8931683B2 (en) | 2003-06-17 | 2015-01-13 | Covidien Lp | Surgical stapling device |
US7925328B2 (en) | 2003-08-28 | 2011-04-12 | Medtronic Navigation, Inc. | Method and apparatus for performing stereotactic surgery |
US7835778B2 (en) | 2003-10-16 | 2010-11-16 | Medtronic Navigation, Inc. | Method and apparatus for surgical navigation of a multiple piece construct for implantation |
US7818044B2 (en) | 2003-10-17 | 2010-10-19 | Medtronic Navigation, Inc. | Method and apparatus for surgical navigation |
US7840253B2 (en) | 2003-10-17 | 2010-11-23 | Medtronic Navigation, Inc. | Method and apparatus for surgical navigation |
US7971341B2 (en) | 2003-10-17 | 2011-07-05 | Medtronic Navigation, Inc. | Method of forming an electromagnetic sensing coil in a medical instrument for a surgical navigation system |
US7751865B2 (en) | 2003-10-17 | 2010-07-06 | Medtronic Navigation, Inc. | Method and apparatus for surgical navigation |
US8239001B2 (en) | 2003-10-17 | 2012-08-07 | Medtronic Navigation, Inc. | Method and apparatus for surgical navigation |
US8770459B2 (en) | 2003-10-17 | 2014-07-08 | Covidien Lp | Surgical stapling device with independent tip rotation |
US9498212B2 (en) | 2003-10-17 | 2016-11-22 | Covidien Lp | Surgical stapling device with independent tip rotation |
US8424739B2 (en) | 2003-10-17 | 2013-04-23 | Covidien Lp | Surgical stapling device with independent tip rotation |
US9085083B2 (en) | 2004-05-04 | 2015-07-21 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Tool grip calibration for robotic surgery |
US8452447B2 (en) | 2004-05-04 | 2013-05-28 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Tool grip calibration for robotic surgery |
US9317651B2 (en) | 2004-05-04 | 2016-04-19 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Tool grip calibration for robotic surgery |
DE102004026617B4 (de) * | 2004-06-01 | 2006-06-14 | Siemens Ag | Vorrichtung zum Verklemmen von Gewebe |
DE102004026617A1 (de) * | 2004-06-01 | 2005-12-29 | Siemens Ag | Vorrichtung zum Verklemmen von Gewebe |
US8862209B2 (en) | 2004-07-09 | 2014-10-14 | Covidien Lp | Surgical imaging device |
US8229549B2 (en) | 2004-07-09 | 2012-07-24 | Tyco Healthcare Group Lp | Surgical imaging device |
US9138226B2 (en) | 2005-03-30 | 2015-09-22 | Covidien Lp | Cartridge assembly for a surgical stapling device |
US7780055B2 (en) | 2005-04-06 | 2010-08-24 | Tyco Healthcare Group Lp | Loading unit having drive assembly locking mechanism |
US7835784B2 (en) | 2005-09-21 | 2010-11-16 | Medtronic Navigation, Inc. | Method and apparatus for positioning a reference frame |
US8033438B2 (en) | 2005-10-14 | 2011-10-11 | Tyco Healthcare Group Lp | Surgical stapling device |
US9168102B2 (en) | 2006-01-18 | 2015-10-27 | Medtronic Navigation, Inc. | Method and apparatus for providing a container to a sterile environment |
US8112292B2 (en) | 2006-04-21 | 2012-02-07 | Medtronic Navigation, Inc. | Method and apparatus for optimizing a therapy |
US8708210B2 (en) | 2006-10-05 | 2014-04-29 | Covidien Lp | Method and force-limiting handle mechanism for a surgical instrument |
US9022271B2 (en) | 2006-10-06 | 2015-05-05 | Covidien Lp | Surgical instrument having a plastic surface |
US8245900B2 (en) | 2006-10-06 | 2012-08-21 | Tyco Healthcare Group Lp | Surgical instrument having a plastic surface |
US8770458B2 (en) | 2006-10-06 | 2014-07-08 | Covidien Lp | Surgical instrument having a plastic surface |
US8608043B2 (en) | 2006-10-06 | 2013-12-17 | Covidien Lp | Surgical instrument having a multi-layered drive beam |
US8584921B2 (en) | 2006-10-06 | 2013-11-19 | Covidien Lp | Surgical instrument with articulating tool assembly |
US8561874B2 (en) | 2006-10-06 | 2013-10-22 | Covidien Lp | Surgical instrument with articulating tool assembly |
US8191752B2 (en) | 2006-10-06 | 2012-06-05 | Tyco Healthcare Group Lp | Surgical instrument having a plastic surface |
US7866525B2 (en) | 2006-10-06 | 2011-01-11 | Tyco Healthcare Group Lp | Surgical instrument having a plastic surface |
US9033202B2 (en) | 2006-10-06 | 2015-05-19 | Covidien Lp | Surgical instrument having a plastic surface |
US7845535B2 (en) | 2006-10-06 | 2010-12-07 | Tyco Healthcare Group Lp | Surgical instrument having a plastic surface |
US9364223B2 (en) | 2006-10-06 | 2016-06-14 | Covidien Lp | Surgical instrument having a multi-layered drive beam |
US8061576B2 (en) | 2007-08-31 | 2011-11-22 | Tyco Healthcare Group Lp | Surgical instrument |
US8413868B2 (en) | 2007-08-31 | 2013-04-09 | Covidien Lp | Surgical instrument |
US8235274B2 (en) | 2007-08-31 | 2012-08-07 | Tyco Healthcare Group Lp | Surgical instrument |
US8272554B2 (en) | 2007-09-21 | 2012-09-25 | Tyco Healthcare Group Lp | Surgical device having multiple drivers |
US8752748B2 (en) | 2007-09-21 | 2014-06-17 | Covidien Lp | Surgical device having a rotatable jaw portion |
US8353440B2 (en) | 2007-09-21 | 2013-01-15 | Covidien Lp | Surgical device having a rotatable jaw portion |
US7992758B2 (en) | 2007-09-21 | 2011-08-09 | Tyco Healthcare Group Lp | Surgical device having a rotatable jaw portion |
US9204877B2 (en) | 2007-09-21 | 2015-12-08 | Covidien Lp | Surgical device having a rotatable jaw portion |
US8342379B2 (en) | 2007-09-21 | 2013-01-01 | Covidien Lp | Surgical device having multiple drivers |
US7963433B2 (en) | 2007-09-21 | 2011-06-21 | Tyco Healthcare Group Lp | Surgical device having multiple drivers |
US9017371B2 (en) | 2007-09-21 | 2015-04-28 | Covidien Lp | Surgical device having multiple drivers |
US7918230B2 (en) | 2007-09-21 | 2011-04-05 | Tyco Healthcare Group Lp | Surgical device having a rotatable jaw portion |
US9381016B2 (en) | 2007-11-06 | 2016-07-05 | Covidien Lp | Articulation and firing force mechanisms |
US8292148B2 (en) | 2007-11-06 | 2012-10-23 | Tyco Healthcare Group Lp | Articulation and firing force mechanisms |
US7954685B2 (en) | 2007-11-06 | 2011-06-07 | Tyco Healthcare Group Lp | Articulation and firing force mechanisms |
US8496152B2 (en) | 2007-11-06 | 2013-07-30 | Covidien Lp | Articulation and firing force mechanisms |
US9575140B2 (en) | 2008-04-03 | 2017-02-21 | Covidien Lp | Magnetic interference detection system and method |
US8074862B2 (en) | 2008-06-06 | 2011-12-13 | Tyco Healthcare Group Lp | Knife/firing rod connection for surgical instrument |
US8328065B2 (en) | 2008-06-06 | 2012-12-11 | Covidien Lp | Knife/firing rod connection for surgical instrument |
US7942303B2 (en) | 2008-06-06 | 2011-05-17 | Tyco Healthcare Group Lp | Knife lockout mechanisms for surgical instrument |
US8276594B2 (en) | 2008-06-06 | 2012-10-02 | Tyco Healthcare Group Lp | Knife lockout mechanisms for surgical instrument |
US8015976B2 (en) | 2008-06-06 | 2011-09-13 | Tyco Healthcare Group Lp | Knife lockout mechanisms for surgical instrument |
US8701959B2 (en) | 2008-06-06 | 2014-04-22 | Covidien Lp | Mechanically pivoting cartridge channel for surgical instrument |
US7789283B2 (en) | 2008-06-06 | 2010-09-07 | Tyco Healthcare Group Lp | Knife/firing rod connection for surgical instrument |
US9295465B2 (en) | 2008-09-23 | 2016-03-29 | Covidien Lp | Tissue stop for surgical instrument |
US8628544B2 (en) | 2008-09-23 | 2014-01-14 | Covidien Lp | Knife bar for surgical instrument |
US8740039B2 (en) | 2008-09-23 | 2014-06-03 | Covidien Lp | Tissue stop for surgical instrument |
US8215532B2 (en) | 2008-09-23 | 2012-07-10 | Tyco Healthcare Group Lp | Tissue stop for surgical instrument |
US8746534B2 (en) | 2008-09-23 | 2014-06-10 | Covidien Lp | Tissue stop for surgical instrument |
US9107664B2 (en) | 2008-09-23 | 2015-08-18 | Covidien Lp | Tissue stop for surgical instrument |
US7896214B2 (en) | 2008-09-23 | 2011-03-01 | Tyco Healthcare Group Lp | Tissue stop for surgical instrument |
US9445811B2 (en) | 2008-09-23 | 2016-09-20 | Covidien Lp | Knife bar for surgical instrument |
US8893950B2 (en) | 2009-04-16 | 2014-11-25 | Covidien Lp | Surgical apparatus for applying tissue fasteners |
US8127976B2 (en) | 2009-05-08 | 2012-03-06 | Tyco Healthcare Group Lp | Stapler cartridge and channel interlock |
US8132706B2 (en) | 2009-06-05 | 2012-03-13 | Tyco Healthcare Group Lp | Surgical stapling apparatus having articulation mechanism |
US8342378B2 (en) | 2009-08-17 | 2013-01-01 | Covidien Lp | One handed stapler |
US8418907B2 (en) | 2009-11-05 | 2013-04-16 | Covidien Lp | Surgical stapler having cartridge with adjustable cam mechanism |
US9370359B2 (en) | 2009-11-05 | 2016-06-21 | Covidien Lp | Surgical stapler having cartridge with adjustable cam mechanism |
US8348127B2 (en) | 2010-04-07 | 2013-01-08 | Covidien Lp | Surgical fastener applying apparatus |
US9579143B2 (en) | 2010-08-12 | 2017-02-28 | Immersion Corporation | Electrosurgical tool having tactile feedback |
US8899461B2 (en) | 2010-10-01 | 2014-12-02 | Covidien Lp | Tissue stop for surgical instrument |
US8308041B2 (en) | 2010-11-10 | 2012-11-13 | Tyco Healthcare Group Lp | Staple formed over the wire wound closure procedure |
US9113863B2 (en) | 2010-11-10 | 2015-08-25 | Covidien Lp | Surgical fastening assembly |
US8801710B2 (en) | 2010-12-07 | 2014-08-12 | Immersion Corporation | Electrosurgical sealing tool having haptic feedback |
US9289209B2 (en) | 2011-06-09 | 2016-03-22 | Covidien Lp | Surgical fastener applying apparatus |
US9451959B2 (en) | 2011-06-09 | 2016-09-27 | Covidien Lp | Surgical fastener applying apparatus |
US9271728B2 (en) | 2011-06-09 | 2016-03-01 | Covidien Lp | Surgical fastener applying apparatus |
US8763876B2 (en) | 2011-06-30 | 2014-07-01 | Covidien Lp | Surgical instrument and cartridge for use therewith |
US8845667B2 (en) | 2011-07-18 | 2014-09-30 | Immersion Corporation | Surgical tool having a programmable rotary module for providing haptic feedback |
US9539007B2 (en) | 2011-08-08 | 2017-01-10 | Covidien Lp | Surgical fastener applying aparatus |
US9155537B2 (en) | 2011-08-08 | 2015-10-13 | Covidien Lp | Surgical fastener applying apparatus |
US9016539B2 (en) | 2011-10-25 | 2015-04-28 | Covidien Lp | Multi-use loading unit |
US9498216B2 (en) | 2011-12-01 | 2016-11-22 | Covidien Lp | Surgical instrument with actuator spring arm |
US8740036B2 (en) | 2011-12-01 | 2014-06-03 | Covidien Lp | Surgical instrument with actuator spring arm |
US8864010B2 (en) | 2012-01-20 | 2014-10-21 | Covidien Lp | Curved guide member for articulating instruments |
US8979827B2 (en) | 2012-03-14 | 2015-03-17 | Covidien Lp | Surgical instrument with articulation mechanism |
US9526497B2 (en) | 2012-05-07 | 2016-12-27 | Covidien Lp | Surgical instrument with articulation mechanism |
US9232944B2 (en) | 2012-06-29 | 2016-01-12 | Covidien Lp | Surgical instrument and bushing |
US9364217B2 (en) | 2012-10-16 | 2016-06-14 | Covidien Lp | In-situ loaded stapler |
US9345480B2 (en) | 2013-01-18 | 2016-05-24 | Covidien Lp | Surgical instrument and cartridge members for use therewith |
US9289211B2 (en) | 2013-03-13 | 2016-03-22 | Covidien Lp | Surgical stapling apparatus |
US9566064B2 (en) | 2013-03-13 | 2017-02-14 | Covidien Lp | Surgical stapling apparatus |
US9510827B2 (en) | 2013-03-25 | 2016-12-06 | Covidien Lp | Micro surgical instrument and loading unit for use therewith |
US9445810B2 (en) | 2013-06-12 | 2016-09-20 | Covidien Lp | Stapling device with grasping jaw mechanism |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US5339799A (en) | 1994-08-23 |
DE4213426A1 (de) | 1992-10-29 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE4213426C2 (de) | Medizinische Vorrichtung, die einen Kontaktzustand eines Behandlungsabschnitts in der Betätigungseinheit nachbildet | |
DE69829300T2 (de) | Biegungsfähiges interstitielles ablationsgerät | |
EP2964069B1 (de) | Robotermanipulatorsystem | |
DE69735270T2 (de) | An fingerspitzen angebrachtes instrument für minimal-invasiven chirurgie | |
DE69735708T2 (de) | Vorrichtung zum durchführen von minimal invasiven prozeduren am herzen | |
KR101320379B1 (ko) | 의료용 로봇 시스템의 컴퓨터 표시부 상에 보조 이미지의표시 및 조작 | |
DE102007045075B4 (de) | Interventionelles medizinisches Diagnose- und/oder Therapiesystem | |
DE69726576T2 (de) | Probe zur Ortsmarkierung | |
KR102009222B1 (ko) | 곡선형 캐뉼라, 로봇 조작기 및 수술용 포트 | |
EP0975257B1 (de) | Endoskopisches system | |
DE69633640T2 (de) | Seuerung für eine automatische biopsie-vorrichtung | |
EP3363358B1 (de) | Vorrichtung zum festlegen und wiederauffinden eines bezugspunkts während eines chirurgischen eingriffs | |
DE102014226240A1 (de) | System zur roboterunterstützten medizinischen Behandlung | |
DE202013012268U1 (de) | Manuelles Steuersystem zum Manövrieren eines Endoskops | |
KR20120102049A (ko) | 곡선형 캐뉼라 및 로봇 조작기 | |
DE102008064140A1 (de) | Medizinische Vorrichtung mit orientierbarer Spitze für robotisch gelenktes Laserschneiden und Biomaterialaufbringen | |
WO2010097315A1 (de) | Navigation endoskopischer vorrichtungen mittels eye-tracker | |
DE4201337A1 (de) | Instrument mit einem zangenartigen nadelhalter | |
DE112014004020B4 (de) | Endoskopisches chirurgisches Gerät und Überrohr | |
EP3753520A1 (de) | Medizinische handhabungsvorrichtung zur steuerung einer handhabungsvorrichtung | |
DE112016006299T5 (de) | Medizinische Sicherheitssteuerungsvorrichtung, medizinisches Sicherheitssteuerungsverfahren und medizinisches Unterstützungssystem | |
DE102019201277A1 (de) | Vorrichtung zur Führung eines medizinischen flexiblen Schafts | |
DE102010060877B4 (de) | Trokaranordnung | |
DE60024994T2 (de) | Fernsteuer- bzw. -betätigbares System zur Positionierung einer Beobachtungs-/Eingriffsvorrichtung | |
DE202004014857U1 (de) | Vorrichtung zur virtuellen Lagebetrachtung wenigstens eines in einen Körper intrakorporal eingebrachten medizinischen Instruments |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
OP8 | Request for examination as to paragraph 44 patent law | ||
D2 | Grant after examination | ||
8364 | No opposition during term of opposition | ||
8328 | Change in the person/name/address of the agent |
Representative=s name: FIENER, J., PAT.-ANW., 87719 MINDELHEIM |
|
8339 | Ceased/non-payment of the annual fee |