DE60011266T2

DE60011266T2 - Automatische vorrichtung zum sammeln von gegenständen

Info

Publication number: DE60011266T2
Application number: DE60011266T
Authority: DE
Inventors: Andre Colens
Original assignee: Solar And Robotics Sa Bruessel/bruxelles; SOLAR AND ROBOTICS SA
Current assignee: Husqvarna AB
Priority date: 1999-06-17
Filing date: 2000-06-16
Publication date: 2005-01-20
Anticipated expiration: 2020-06-17
Also published as: EP1191982B1; US20070183873A1; EP1191982A1; AU5376400A; ES2222906T3; DE60011266D1; WO2000078410A1; ATE268196T1; US20050204717A1

Description

Die Mehrzahl der Golfklubs besitzt einen "Übungs-" Rasenbereich, auf dem die Golfspieler trainieren können.
Die Golfspieler üben ihre "Drives" von einem reservierten Bereich aus und schlagen die Bälle über Distanzen, die im allgemeinen zwischen 50 und 200 Metern liegen. Diese Bälle müssen regelmäßig aufgesammelt und in den Abschlagbereich zurück gebracht werden.
Man kennt bereits Vorrichtungen, die besonders für das Einsammeln von Golfbällen, insbesondere auf den Driving Ranges, ausgelegt sind. Sie basieren im allgemeinen auf einem System, das Scheiben umfaßt, die im Abstand der Breite eines Golfballes angeordnet sind (siehe zum Bei spiel das U.S.-Patent 5.711 388). Die Scheiben drehen sich und sind vertikal auf einer horizontalen Achse gehaltert, die zur Bewegungsrichtung der Vorrichtung senkrecht angeordnet ist, wobei letztere entweder von einem motorisierten Fahrzeug gezogen oder von Hand geschoben wird.
Das japanische Dokument JP-827 6037 beschreibt eine automatische Vorrichtung mit einer Bewegungsbahn für das Einsammeln von Golfbällen, die über eine elektromagnetische Führung vorgegeben wird. Dieses System ist schwierig zu implementieren und arbeitet nicht völlig zufriedenstellend. Die verfolgte Bewegungsbahn ist in der Tat immer dieselbe.
Wenn man keine abschreckend hohe Anzahl von Bällen im Umlauf haben will, muß das Einsammeln regelmäßig erfolgen, was erhebliche Kosten an Arbeitskräften und eine regelmäßige Störung der Spieler zur Folge hat.
Es besteht also ein tatsächlicher Bedarf, über ein System zum Einsammeln von Bällen zu verfügen, das völlig automatisch ist und das funktioniert, ohne die Spieler zu unterbrechen und ohne die Gefahr von Unfällen, die auf das Abschlagen von Bällen zurückzuführen sind.
Die vorliegende Erfindung betrifft ein System zum vollständig automatischen Einsammeln und Zurückbringen der Bälle, das die Handarbeit eliminiert und das es den Spielern erlaubt, während des Einsammelns auch weiterhin zu üben.
Die Erfindung schlägt ein System zum Einsammeln von Gegenständen vor, wie es im beigefügten Patentanspruch 1 definiert ist, und eine daran angepaßte Vorrichtung, wie sie im Patentanspruch 13 definiert ist.
Genauer gesagt, schlägt die Erfindung ein System zum Einsammeln von Gegenständen auf einer bestimmten Oberfläche vor, das aus einer automatischen beweglichen Vorrichtung besteht, die mit einem Motor und mit einer Energiequelle, zum Beispiel einer wiederaufladbaren Batterie, ausgestattet ist und die mit einem Bordcomputer ausgerüstet ist. Die Vorrichtung ist mit einer mechanische Vorrichtung zum Ergreifen und Lagern der Gegenstände in einem Auffangbehälter, einer Entleerungsvorrichtung für den Auffangbehälter und einer Vorrichtung zum Erkennen der Begrenzung der abzusammelnden Oberfläche ausgestattet. Das System umfaßt außerdem wenigstens eine Ladestation für die wiederaufladbaren Batterien und eine Abladestation für die eingesammelten Gegenstände.
Gemäß der Erfindung umfaßt das System eine mobile, unabhängig bewegbare Vorrichtung, die sich zufallsbedingt oder pseudo- zufallsbedingt auf der Oberfläche bewegt, von der die Bälle abgesammelt werden müssen.
Auf bekannte Weise wird die Oberfläche vorzugsweise durch einen peripheren oder Begrenzungs-Draht begrenzt, in dem ein durch die Vorrichtung detektierbares Niederfrequenz-Signal zirkuliert. Andere Systeme zur Abgrenzung der Arbeitsfläche können verwendet werden, einschließlich physischer Hindernisse, wie sie in der Anmeldung PCT/BE91/00068 für einen robotischen Rasenmäher beschrieben sind.
Die Einsammelvorrichtung besitzt einen Rahmen und an sich bekannte Antriebs- und Führungselemente, die zum Beispiel ähnlich denjenigen sind, die in den Anmeldungen PCT/BE91/00068 und PCT/BE98/00038 beschrieben sind.
Das Mähsystem gemäß den oben erwähnten Dokumenten wird durch ein System zum Balleinsammeln ersetzt. Das System zum Balleinsammeln besteht zum Beispiel aus einer Rolle, die ihrerseits aus einer Reihe von flexiblen parallelen Scheiben mit geeignetem Profil besteht, die in einem Abstand voneinander angeordnet sind, der gleich oder geringfügig kleiner als der Durchmesser eines Balles ist. Durch die Vorwärtsbewegung der Vorrichtung wird das System flexibler Scheiben, die auf dem Boden aufliegen, passiv in Rotation versetzt und rollt über die Bälle, die sich auf seinem Weg befinden. Die Rolle klemmt diese letzteren zwischen zwei benachbarte flexible Scheiben ein, die sich im Zuge der Kreisbewegung aufwärts bewegen, und durch die Wirkung von Abstreifelementen im absteigenden Teil werden sie in einen Sammelkorb überführt, der an der Vorrichtung angeordnet ist. Das System flexibler Scheiben ist vorzugsweise auf einem oder mehreren Gelenken angeordnet oder es ist in jedem Fall auf eine weise flexibel angeordnet, die es erlaubt, den Kontakt mit dem Boden auch bei Unregelmäßigkeiten desselben zu beizubehalten. Der Sammelkorb umfaßt an seiner Unterseite eine Öffnung, die durch den Bordcomputer angesteuert wird.
Gemäß einer Ausführungsform umfaßt das System flexibler Scheiben eine gegliederte Achse, die geeignet ist, sich wieder aufzurichten, zum Beispiel mittels einer Schraubenwinde. Bei einer Richtungsänderung leitet der Rechner das Aufrichten des Systems von Scheiben ein, um ei ne erhebliche Reibung am Boden und eine Beeinträchtigung der Grasoberfläche sowie einen zusätzlichen verbrauch an Energie, die sich beide daraus ergeben könnten, zu vermeiden.
Wenn der Korb voll ist oder wenn die Vorrichtung ihre Batterien wieder aufladen muß, leitet der Rechner, der die Fortbewegung der Vorrichtung kontrolliert, einen Rückkehralgorithmus zu einem festen Punkt (Station) ein. Das Füllstandsniveau der Bälle im Sammelkorb kann zum Beispiel durch ein an den Mikrocomputer angeschlossenes IR-Sender-Empfänger-System ermittelt werden.
Für die Rückkehr zur Ladestation sucht die Vorrichtung gemäß einer Ausführungsform den peripheren Draht, indem sie zufallsbedingt zum Beispiel einer geraden Bewegungsbahn folgt, bis sie den letzteren gefunden hat, und folgt diesem in einem festen Abstand, bis sie die Grenze oder die Ladestation erreicht hat. Letztere kann vorteilhafterweise mit der Station für die Rückgabe der Bälle verbunden und in diese integriert sein.
In der Tat hält gemäß einer bevorzugten Ausführungsform nach dem Auffinden der Grenze, z. B. durch Kontakt, die Vorrichtung an und positioniert sich eventuell genauer. Der Rechner leitet das Öffnen der Klappe ein, durch die der Korb entleert wird, und hält die Vorrichtung so lange im Aufladezustand fest, bis ihre Batterien wieder gänzlich aufgeladen sind. Nach dem Aufladen fährt die Vorrichtung zu einem neuen Sammelzyklus los, indem sie zufallsbedingt oder quasi-zufallsbedingt die Oberfläche des Übungsgeländes überquert.
Gemäß einer anderen, momentan weniger bevorzugten Ausführungsform kann die Vorrichtung auch durch andere Mittel, zum Beispiel, durch Analyse eines Magnetfeldes mit möglicher Aufladung durch Induktion (siehe zum Beispiel US 5.869.910), durch Funkführung oder wieder durch die Erkennung von Infrarotsignalen zur Ladestation zurückkehren.
In diesem letzteren Fall umfaßt die Vorrichtung nach der Erfindung ein Führungs- und Positionierungssystem hinsichtlich einer festen Station, bei dem zum Beispiel wenigstens ein leitender Infrarotstrahl verwendet wird, der von der festen Station ausgesandt wird, wobei der bewegliche Roboter mit einem Leitsystem zur Erkennung (Detektoren) infraroter Strahlung ausgerüstet ist, das mit dem Mikrocomputer verbunden ist, der in dem besagten Roboter angeordnet ist, wobei sich der Roboter, hauptsächlich zufallsbedingt auf einer Arbeitsoberfläche bewegt und wobei der Rechner einen Algorithmus umfaßt, der geeignet ist, die Rückkehr zur Station durch das Bewegen des Roboters in Richtung der Abstrahlungsrichtung der Infrarotstrahlung zu Steuern. Die Infrarotstrahlung kann ein schmaler Leitstrahl sein, und das Erkennungssystem kann vorteilhafterweise auf dem Rahmen im Drehpunkt des Roboters angeordnet sein und im Sinn der Bewegungsrichtung des Roboters gelenkt werden, wobei die präzise Positionierung an der festen Station durch die Drehung der Vorrichtung um eine vertikale Achse nach einem auf der Erkennung des Leitstrahles, zum Beispiel in einem Winkel zwischen 2 und 15°, basierenden Algorithmus durchgeführt wird.
Dieses System kann mit wenigstens zwei in im wesentlichen unterschiedliche Richtungen von der festen Station oder aus deren Nähe ausgesandten Strahlenbündeln interferieren, wobei das oder die Bündel wenigstens der Führung in Richtung auf die feste Station dienen, während das oder die genauer leitenden Bündel für die allerletzte Etappe der präzisen Positionierung des Roboters hinsichtlich dieser festen Station benutzt werden.
Die Vorrichtung gemäß der Erfindung kann während des Abschlagens der Bälle eingesetzt werden. Das Profil der Vorrichtung ist flach und ist im Vergleich zu dem der herkömmlichen gezogenen Vorrichtungen wenig störend, und die Wahrscheinlichkeit eines Zusammenstoßes mit einem Ball wird dadurch vermindert. Außerdem ist ein Umhüllen der Vorrichtungen, zum Beispiel in ein Kunststoffgehäuse, das eventuell ausgeschäumt ist, geplant, um die Einwirkung von Golfbällen ohne Beschädigung überstehen zu können.
Man kann zu bestimmten Zeiten wünschen, daß die Oberfläche völlig von Bällen befreit wird, zum Beispiel, um den Rasen klassisch zu mähen. In diesem Fall ist das Einsammeln, bei dem eine zufallsbedingte oder quasi zufallsbedingte Bewegungsbahnsystem benutzt wird, nicht mehr wünschenswert. Statt dessen kann eine systematische Bewegungsbahn durchlaufen werden, um die Gesamtheit des Geländes in einem optimalen Zeitraum zu überdecken.
Zum Beispiel kann die Vorrichtung dem peripheren Draht in einem gewissen Abstand von diesem folgen. Dank der konstanten Feldstärke eines peripheren Drahtes zur Abgrenzung der Arbeitsoberfläche, wie dies in den Patenten EP 0550 473 B1 und 0 744 093 B1 beschrieben ist, berechnet die Vorrichtung ständig ihren Abstand hin sichtlich des Drahtes und kann diesen Abstand nach jedem Umlauf vergrößern. Das Wiedereinsammeln erfolgt dann von der Peripherie ausgehend in parallelen Streifen.
Genauer gesagt, wird gemäß dieser letzteren Technik die Vorrichtung zu Beginn entlang des peripheren Drahtes positioniert. Nach dem Start mißt der Bordcomputer regelmäßig auf bekannte Weise die Amplitude des Signals, das durch den peripheren Draht erzeugt wird. Diese Maßnahme erlaubt es dem Bordcomputer, den Abstand, der diesen vom Draht trennt, zu erkennen und damit die Bewegungsrichtung der Vorrichtung zu steuern, um sie in einem festen Abstand zum Draht zu halten.
Wenn die Länge des Drahtes zu Beginn in den Speicher des Bordcomputers eingegeben worden ist, kann dieser mit einer hinreichenden Genauigkeit den Zeitpunkt bestimmen, zu dem durch die Mähvorrichtung ein vollständiger Umlauf entlang dieses Drahtes durchgeführt worden ist. Die Mähvorrichtung kann sich dann vom Draht mit einem Abstand entfernen, der der Schnittbreite entspricht, um auf diese Weise einen neuen Umlauf in einem Abstand vom Draht durchführen zu können, der um die Schnittbreite vergrößert wurde. Der Vorgang kann sich so wiederholen, indem bei jedem Mal der Abstand zwischen der Mähvorrichtung und dem peripheren Draht erhöht wird, Idealerweise so lange, bis diese zum Zentrum der zu mähenden Zone gelangt ist.
Gemäß einer Ausführungsform ist es nicht notwendig, die Länge des oben erwähnten Drahtes in den Rechner einzuspeichern. Die Länge kann in der Tat durch den Bordcomputer selbst ermittelt werden, indem dieser die Ge schwindigkeitsunterschiede zwischen den Antriebsrädern der Vorrichtung (Richtungsänderungen) aufintegriert, bis die kumulierte Änderung 360° erreicht oder überschreitet. Zu diesem Zweck kann das System in vorteilhafter Weise ebenfalls einen magnetischen oder Trägheitskompaß umfassen.
Die Erfindung soll nunmehr anhand eines Ausführungsbeispieles beschrieben werden, das sich auf die Zeichnungen im Anhang bezieht, die nicht einschränkende Beispiele darstellen sollen.
1 ist eine Ansicht der Unterseite der Vorrichtung nach der Erfindung,
2 ist eine geschnittene Seitenansicht der Vorrichtung nach 1,
3 illustriert die von der Vorrichtung durchlaufene Bahnkurve,
4 illustriert ein Beispiel der Station zur elektrischen Aufladung und der Entladung der Golfbälle und
5 illustriert im Detail ein Aufladesystem.
1 ist eine Ansicht der Unterseite der Vorrichtung nach der Erfindung. Man erkennt die flexiblen Scheiben 1 und die Bälle 2, von denen einige zwischen den Scheiben eingeklemmt sind, die transversale Drehachse 3 der Scheiben, die vorzugsweise nicht starr mit dem Rahmen verbunden ist, das Gehäuse, das die Antriebselektronik und den Bordcomputer 4 enthält, die Batterien 5, die Antriebsmotoren 6, die an der Vorderseite angeordneten kleinen Führungsrollen 7, den Detektor 8 für den peripheren Draht, den optischen Detektor für den Füllstand des Korbes 30, 31, der aus einem Infrarotsender und einem Infrarotempfänger besteht.
2 zeigt die Vorrichtung gemäß 1 in einem geschnittenen Profil. Man erkennt den Korb 9 zur Aufnahme der Bälle, der an seiner Unterseite mit einer um die Achse 11 drehbaren Öffnung ausgestattet ist und dessen Öffnung durch eine Schraubenwinde 12 angesteuert wird. Die stabförmigen Abstreifelemente 13, die auf der Kreisbewegungsbahn der eingeklemmten Bälle angeordnet sind, extrahieren diese Bälle derart aus den Scheiben, daß sie in den Korb 9 fallen.
3 zeigt ein Beispiel der Bewegungsbahn (14) der Vorrichtung, die typischerweise zufallsbedingt ist. Wenn sie mit Bällen gefüllt ist und/oder wenn die Batterie hinreichend entladen ist, sucht die Vorrichtung den peripheren Draht 15, dem sie (bei 16) bis zum Erkennen der Station 17 folgt.
4 illustriert eine Ausführungsform, in der die Station erhöht angeordnet ist, um einen Container 18 aufnehmen zu können, der die eingesammelten Bälle aufnehmen soll. Rampen 19 erlauben es der Vorrichtung, die Plattform 20 zu erreichen, auf der die Ladestation angeordnet ist. Die Plattform 20 ist mit einem Gitter 21 ausgestattet, durch das die durch die Öffnung aus dem Korb 9 freigegebenen Bälle in den Container oder in die Leitung zur Rückführung der Bälle gelangen können.
In 5 wird gezeigt, wie die Vorrichtung an die Ladestation angeschlossen ist. Beim Folgen des peripheren Drahtes und an der Stelle der Station gelangen zwei Seitenbürsten 23 in Kontakt mit zwei Stromschienen 24, die auf jeder Flanke der Vorrichtung angeordnet sind. Die Tatsache, daß die Schienen auf den zwei Flanken angeordnet sind, erlaubt es der Vorrichtung, die Station von zwei Richtungen aus anzusteuern. Die Bürsten 23 sind über einen Arm 25 an der Station befestigt, der bei 26 flexibel am Gehäuse befestigt ist, wodurch sich der Arm drehen kann, wenn er mit der Vorrichtung in Kontakt kommt. Der Bordcomputer prüft ständig die Spannung an den Bürsten 23. Das Vorhandensein einer Spannung signalisiert die Anwesenheit der Schienen und damit der Station und signalisiert dem Rechner, die Vorrichtung anzuhalten.
Das System zur Entladung der Bälle kann vorteilhaft mit einem System zur automatischen Rückführung der Bälle in die unmittelbare Nähe der Spieler verbunden sein. Dieses System kann leicht geneigt angeordnete Leitungen umfassen, in denen sich die Bälle unter der Schwerkraft bewegen. Wie oben erwähnt, eignet sich eine merklich oberhalb der Abschlagsoberfläche angeordnete Ladestation, die über Rampen zugänglich ist, zu diesem Zweck besonders.
Man kann jedoch auch einen Aufnahmebehälter in der Höhe des Bodens oder eine Schüssel im Boden vorsehen, wobei der Behälter oder die Schüssel mit einem System zum Anheben der Bälle ausgestattet werden, zum Beispiel einer Endlosschraube, einem Förderband oder einem äquivalenten Mittel, um sie in Behälter oder in die Rückführleitungen zu befördern.
Man wird auch erkennen, daß das weiter oben beschriebene System an das Einsammeln anderer Gegenstände als Golfbälle angepaßt werden kann. Insbesondere könnte es sich bei einer Änderung des Systems um Abfälle oder um Pflanzen handeln.
So kann die mechanische Greifvorrichtung durch eine rotierende Bürste gebildet werden, die mit Spitzen ausgestattet ist, die radial auf der Achse der Bürste angeordnet sind. Die Spitzen sind geeignet, Gegenstände zu durchbohren, die sich auf der besagten Oberfläche befinden, und die besagten Gegenstände werden in eine Kreisbewegung überführt, durch feststehende Elemente, die zwischen die Spitzen greifen und die die Gegenstände in Richtung einer Lagerungsvorrichtung leiten, von den Spitzen abgestreift. Es kann sich dabei um welke Blätter oder um Papierfetzen handeln.
Ebenso ist es selbstverständlich, daß das durch die Erfindung vorgeschlagene System mit einem Mähsystem verbunden werden kann, das eventuell auf dem selben Rahmen angeordnet ist. Eine automatische Mähvorrichtung, wie sie in den oben erwähnten PCT-Anmeldungen beschrieben ist, kann sich unabhängig bewegen, wobei sie jedoch denselben peripheren Draht und dieselbe Ladestation benutzt.
Man wird ebenfalls verstehen, daß der Motor des Roboters mit einer anderen Energiequelle als mit einer wiederaufladbaren Batterie verbunden werden kann, zum Beispiel einer Brennstoffzelle oder wiederum einem Verbrennungs- oder Hybridmotor.
Gemäß einer anderen Variante würde das System gemäß der vorliegenden Erfindung kein eigenes Fortbewegungsmittel umfassen, sondern würde durch einen beweglichen Mähroboter gezogen, mit dem es eventuell elektronisch verbunden wäre.

Claims

Vorrichtung zum Einsammeln von Gegenständen (2) auf einer vorgegebenen Oberfläche, bestehend aus einem automatisch bewegbaren Gerät, das mit wenigstens einem Motor, der mit einer Energiequelle (5) verbunden ist, einer mechanischen Vorrichtung für das Ergreifen und die Aufbewahrung der Gegenstände in einem Auffangbehälter (9), der von dem beweglichen Gerät getragen wird, einer Entleerungsvorrichtung für den Auffangbehälter, einer Vorrichtung zur Begrenzung der abzusammelnden Oberfläche (15), einer Abladestation (17) für die eingesammelten Gegenstände und einem Bordcomputer (4) ausgestattet ist, der die Fortbewegung des Gerätes kontrolliert, dadurch gekennzeichnet, daß sich das automatische Gerät auf der abzusammelnden Oberfläche wenigstens zeitweise zufallsbedingt fortbewegt.
Vorrichtung gemäß Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Energiequelle aus einer wiederaufladbaren Batterie besteht und dadurch, daß wenigstens eine Ladestation (17) für die wiederaufladbare Batterie vorgesehen ist.
Vorrichtung gemäß Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Gegenstände Golfbälle (2) sind.
Vorrichtung gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Ladestation (17) für die Batterien und die Abladestation für die Bälle (2) zusammengefaßt sind.
Vorrichtung gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Vorrichtung zur Begrenzung der Oberfläche aus einem Draht (15) besteht, der im Umkreis dieser Oberfläche angeordnet ist und der durch einen vom Gerät mitgeführten Detektor (8) detektierbar ist.
Vorrichtung gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Gerät auf seinem Weg entlang des Drahtes (15) zur Begrenzung der Oberfläche die Station oder die Stationen aufsucht, wobei die Station oder die Stationen (17, 20) entlang des Drahtes (15) oder einer Verlängerung des genannten Drahtes angeordnet sind.
Vorrichtung gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Ladestation (17) aus wenigstens einer festen Bürste (23) besteht, die entlang des Fadens angeordnet ist, und die geeignet ist, in Kontakt mit einer von zwei seitlich am beweglichen Gerät angeordneten Schienen (24) zu treten.
Vorrichtung gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß sich die Ladestation oder die Ladestationen (17) in der Nähe der Spieler befinden.
Vorrichtung gemäß einem der Ansprüche 3 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Station oder die Stationen einen Behälter (18) zur Aufnahme der Bälle (2) umfassen, der mit einer Vorrichtung zur Anhebung derselben ausgestattet ist, und der mit der Spielfeldoberfläche durch wenigstens eine Leitung verbunden ist, die geeignet ist, die Bälle wenigstens zum Teil durch die Schwerkraft unterstützt in die unmittelbare Nähe der Spieler zurückzubefördern.
Vorrichtung gemäß Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die mechanische Greifvorrichtung aus einer rotierenden Bürste besteht, die mit Nadeln ausgestattet ist, die radial an der Achse der Bürste angeordnet sind, wobei die Nadeln derart ausgebildet sind, daß sie die Gegenstände, die sich auf der besagten Oberfläche befinden, zu durchbohren vermögen, wobei die besagten Gegenstände, die durch die Kreisbewegung mitgenommen werden, von den Nadeln durch feststehende Elemente abgelöst werden, die mit den besagten Nadeln in Eingriff gelangen und die die Gegenstände in Richtung der besagten Aufbewahrungsvorrichtung umleiten.
Vorrichtung gemäß dem vorhergehenden Anspruch, dadurch gekennzeichnet, daß die aufgesammelten Gegenstände Laubblätter sind.
Vorrichtung gemäß Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß die aufgesammelten Gegenstände Papierfetzen sind.
Automatisches Aufsammelgerät, dadurch gekennzeichnet, daß es an die Vorrichtung gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche angepaßt ist.
Gerät gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß es schwenkbare Arme umfaßt, die geeignet sind, bei der Fortbewegung des Gerätes die aufzusammelnden Gegenstände in Richtung auf die Greifvorrichtung zu befördern.
Vorrichtung gemäß einem der Ansprüche 1 bis 12 oder Aufsammelgerät gemäß Anspruch 13 oder 14, dadurch gekennzeichnet, daß zusätzlich eine Vorrichtung zum automatischen Mähen einer Grasoberfläche vorgesehen ist.
Verfahren zum Einsammeln von Gegenständen auf einer vorgegebenen Oberfläche, dadurch gekennzeichnet, daß eine Vorrichtung gemäß einem der Ansprüche 1 bis 12 oder 15 oder ein Gerät gemäß Anspruch 13 oder 14 verwendet wird.