DE602004007307T2 - Einstellbares Wirbelsäulenimplantat und Gerät zur postoperativen Einstellung desselben - Google Patents

Einstellbares Wirbelsäulenimplantat und Gerät zur postoperativen Einstellung desselben Download PDF

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    • A61F2002/30621Features concerning the anatomical functioning or articulation of the prosthetic joint
    • A61F2002/30649Ball-and-socket joints
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    • A61F2002/30667Features concerning an interaction with the environment or a particular use of the prosthesis
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    • A61F2002/30667Features concerning an interaction with the environment or a particular use of the prosthesis
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    • A61F2/30Joints
    • A61F2/44Joints for the spine, e.g. vertebrae, spinal discs
    • A61F2002/449Joints for the spine, e.g. vertebrae, spinal discs comprising multiple spinal implants located in different intervertebral spaces or in different vertebrae
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    • A61F2/02Prostheses implantable into the body
    • A61F2/30Joints
    • A61F2/46Special tools or methods for implanting or extracting artificial joints, accessories, bone grafts or substitutes, or particular adaptations therefor
    • A61F2002/4632Special tools or methods for implanting or extracting artificial joints, accessories, bone grafts or substitutes, or particular adaptations therefor using computer-controlled surgery, e.g. robotic surgery
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    • A61F2/30Joints
    • A61F2/46Special tools or methods for implanting or extracting artificial joints, accessories, bone grafts or substitutes, or particular adaptations therefor
    • A61F2002/4635Special tools or methods for implanting or extracting artificial joints, accessories, bone grafts or substitutes, or particular adaptations therefor using minimally invasive surgery
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    • A61F2002/4666Measuring instruments used for implanting artificial joints for measuring force, pressure or mechanical tension
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    • A61F2/46Special tools or methods for implanting or extracting artificial joints, accessories, bone grafts or substitutes, or particular adaptations therefor
    • A61F2/4657Measuring instruments used for implanting artificial joints
    • A61F2002/4668Measuring instruments used for implanting artificial joints for measuring angles
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    • Y02A90/10Information and communication technologies [ICT] supporting adaptation to climate change, e.g. for weather forecasting or climate simulation

Description

  • Gebiet der Erfindung
  • Die vorliegende Erfindung betrifft im Allgemeinen das Anpassen oder Einstellen eines Implantats und insbesondere das präoperative Planen der Auswahl eines Implantats und einer Technik und das postoperative Einstellen des Implantats durch ein telemetrisches oder ein minimal invasives Verfahren.
  • Hintergrund der Erfindung
  • Bildgeführte medizinische und chirurgische Verfahren nutzen Patientenbilder, die vor oder während eines medizinischen Verfahrens gewonnen wurden, um einen Arzt, der das Verfahren durchführt, zu führen. Kürzliche Fortschritte in der Bildgebungstechnik, insbesondere bei Bildgebungstechniken, die stark detaillierte, computergenerierte zwei-, drei- und vierdimensionale Bilder produzieren, wie etwa Computertomografie (CT), Magnetresonanzbildgebung (MRI), isozentrische, fluoroskopische C-Arm-Bildgebung, Fluoroskope oder Ultraschall, haben das Interesse an bildgeführten medizinischen Verfahren gesteigert. Während dieser bildgeführten medizinischen Verfahren wird der interessierende Bereich des Patienten, der abgebildet wurde, auf einer Anzeige angezeigt. Chirurgische Instrumente und/oder Implantate, die während dieses medizinischen Verfahrens verwendet werden, werden auf dieser Anzeige verfolgt und in Überdeckung gebracht, um die Lage des chirurgischen Instruments in Bezug auf den interessierenden Bereich in dem Körper zu zeigen.
  • Andere Arten von Navigationssystemen funktionieren als bildloses System, wobei vor dem medizinischen Verfahren kein Bild des Körpers durch eine Bildgebungsvorrichtung festgehalten wird. Mit dieser Art von Verfahren kann das System eine Sonde benutzen, um bestimmte Landmarken in dem Körper, wie etwa Landmarken auf Knochen, zu kontaktieren, wobei das System entweder ein zweidimensionales oder ein dreidimensionales Modell des interessierenden Bereichs basierend auf diesen Kontakten generiert. Wenn das chirurgische Instrument oder ein anderes Objekt in Bezug auf diesen Bereich verfolgt wird, kann es auf diese Weise mit diesem Modell in Überdeckung gebracht werden.
  • Die meisten Arten von orthopädischen medizinischen Verfahren werden unter Verwendung konventioneller chirurgischer Techniken angewandt. Diese Techniken schließen im Allgemeinen das Öffnen des Patienten in einer relativ invasiven Weise ein, um ein angemessenes Betrachten durch den Chirurgen während des medizinischen Verfahrens zu ermöglichen. Diese Arten von Verfahren verlängern jedoch im Allgemeinen den Genesungszeitraum für den Patienten infolge des Umfangs von Weichgewebe- und Muskelschnitten, die aus dem medizinischen Verfahren resultieren. Die Benutzung bildgeführter Technik bei orthopädischen medizinischen Verfahren würde ermöglichen, dass eine minimaler invasive Art von Verfahren durchgeführt wird, um dadurch die Gesamtgenesungszeit und die Kosten des Verfahrens zu verringern. Die Benutzung des bildgeführten Verfahrens kann auch eine präzisere und genauere Platzierung eines Implantats innerhalb des Patienten ermöglichen.
  • Sobald das Implantat chirurgisch innerhalb des Patienten positioniert wurde, verheilt im Allgemeinen die umgebende Anatomie des Patienten im Laufe der Zeit mit der umgebenden Skelett- und Muskelstruktur und erlangt wieder einen gesunden Zustand. Da das Implantat im Allgemeinen implantiert wird, wenn der Patient dysfunktional ist, kann diese Muskel- und Skelettanpassung oder Verheilung jedoch den/die spätere(n) Bewegungsumfang, Wirksamkeit, Lebenserwartung des Implantats, Leistungsfähigkeit des Implantats beeinflussen und möglicherweise eine Verschlechterung von umgebenden Scheiben oder Implantaten bewirken. Bei einem Wirbelsäulenimplantat zum Beispiel kann sich die Wirbelsäule später angleichen, sobald die Stärkung der Bauch- und Rückenmuskeln nach dem Implantationsverfahren erfolgt. Diese Angleichung kann dazu führen, dass das Implantat oder die Anlenkungsflächen des Implantats aufgrund der resultierenden Angleichung zum Auftreffen gebracht werden. Das kann zu einem chirurgischen Wiederholungseingriff führen, der erforderlich macht, dass das Implantat entfernt und ein nachfolgendes Implantat an der Implantationsstelle neu positioniert wird.
  • Die chirurgischen Verfahren, die während orthopädischer medizinischer Verfahren, einschließlich Wirbelsäulenverfahren, durchgeführt werden, machen die Anwendung von verschiedenen Instrumenten, Baugruppen und Lehren erforderlich, um das Verfahren durchzuführen. Typischerweise werden Lehren verwendet, um ein einzelnes Instrument zu halten, das am interessierenden Bereich angebracht werden muss, wenn das Instrument benutzt wird. Folglich ist es typischerweise erforderlich, dass mehrere Lehren am interessierenden Bereich angebracht und davon entfernt werden, wenn das Verfahren voranschreitet. Die Benutzung von mehreren Lehren und Instrumenten zusammen mit dem Anbringen und erneuten Anbringen am interessierenden Bereich, sorgt für ein mühsames und zeitaufwendiges Verfahren. Außerdem können inhärente Ungenauigkeiten infolge dieses Verfahrens nicht wirklich akzeptable Ergebnisse liefern.
  • Es ist daher wünschenswert, ein Verfahren und eine Vorrichtung für die postoperative Anpassung oder Einstellung eines Implantats, wie etwa eines Wirbelsäulenimplantats, bereitzustellen, das/die telemetrische oder minimal invasive Techniken anwendet. Es ist ebenfalls wünschenswert, eine Instrumentenbaugruppe bereitzustellen, die an der Implantationsstelle, wie etwa einer Wirbelsäulenimplantationsstelle, einmal während des gesamten Verfahrens angebracht werden kann, wodurch die Zeit des chirurgischen Eingriffs und die Kosten gesenkt sowie die chirurgische Genauigkeit gesteigert werden können. Es ist daher ein Ziel der vorliegenden Erfindung, solche Verfahren und eine solche Vorrichtung zur Benutzung in medizinischen Verfahren bereitzustellen.
  • Ein einstellbares Implantat gemäß dem Obergriff des Anspruches 1 wird in EP 0820731 A2 offenbart.
  • Kurze Darstellung der Erfindung
  • In Übereinstimmung mit den Lehren der vorliegenden Erfindung werden ein einstellbares Implantatsystem, ein Verfahren und dazugehörige Instrumente zur Benutzung beim Implantieren und Anpassen des einstellbaren Implantats, nachdem das Implantat innerhalb des Patienten positioniert wurde, offenbart. Das einstellbare Implantat kann irgendeine Art von Implantat sein, wie etwa ein Wirbelsäulenimplantat.
  • In einer Ausführungsform wird ein einstellbares Implantatsystem zur Benutzung beim Anpassen eines einstellbaren Implantats eines Patienten bereitgestellt. Dieses einstellbare Implantatsystem umfasst ein einstellbares Implantat mit einem anpassbaren Abschnitt, der so betreibbar ist, dass er die Anpassung des einstellbaren Implantats gestattet, nachdem das Implantat innerhalb des Patienten positioniert wurde. Ein telemetrisches System wird bereitgestellt und ist so betreibbar, dass es telemetrisch Daten aus dem einstellbaren Implantat empfangen kann, wobei die Daten verwendet werden, um die Anpassung des einstellbaren Implantats zu bestimmen.
  • Weitere Anwendungsgebiete der vorliegenden Erfindung werden aus der nachfolgend bereitgestellten ausführlichen Beschreibung offensichtlich werden. Es ist wohlverstanden, dass die ausführliche Beschreibung und die spezifischen Beispiele zwar die bevorzugte Ausführungsform der Erfindung angeben, aber ausschließlich dem Zweck der Veranschaulichung dienen und nicht den Schutzumfang der Erfindung beschränken sollen.
  • Kurze Beschreibung der Zeichnungen
  • Die vorliegende Erfindung wird auf der Grundlage der ausführlichen Beschreibung und der beigefügten Zeichnungen besser verständlich, wobei:
  • 1 eine schematische Darstellung eines Navigationssystems ist, das eine Anzeige gemäß den Lehren der vorliegenden Erfindung verwendet;
  • 2a und 2b schematische Darstellungen sind, die unverzerrte und verzerrte Ansichten einer fluoroskopischen C-Arm-Bildgebungsvorrichtung zeigen;
  • 3a und 3b logische Blockdiagramm sind, die ein Verfahren zum Verwenden der Anzeige entsprechend den Lehren der vorliegenden Erfindung zeigen;
  • 4a4e ein medizinisches Verfahren zeigen, welches die Anzeige entsprechend den Lehren der vorliegenden Erfindung verwendet;
  • 5 eine Figur der Anzeige entsprechend den Lehren der vorliegenden Erfindung ist;
  • 6 eine geteilte Bildschirmansicht der Anzeige entsprechend den Lehren der vorliegenden Erfindung ist;
  • 7 eine zusätzliche geteilte Bildschirmansicht der Anzeige entsprechend den Lehren der vorliegenden Erfindung ist;
  • 8a8g ein weiteres medizinisches Verfahren zeigen, welches die Anzeige entsprechend den Lehren der vorliegenden Erfindung verwendet;
  • 9 eine Darstellung einer Doppelanzeige entsprechend den Lehren der vorliegenden Erfindung ist;
  • 10 ein logisches Blockdiagramm ist, das ein Verfahren zum präoperativen Planen und postoperativen Untersuchen und Einstellen eines Implantats entsprechend den Lehren der vorliegenden Erfindung zeigt;
  • 11 eine Perspektivansicht einer Plattform und einer Lehre ist, die in einem minimal invasiven chirurgischen Navigationswirbelsäulenverfahren benutzt werden;
  • 12 eine Perspektivansicht der Lehre ist, die so betreibbar ist, dass sie an der Plattform von 11 angebracht werden kann;
  • 13 eine Seitenansicht eines zervikalen Bandscheibenimplantats mit einem minimal invasiven Anpassungsmechanismus ist;
  • 14 eine Seitenansicht eines zervikalen Bandscheibenimplantats mit einem telemetrischen Anpassungsmechanismus ist;
  • 15 ein Implantat der 14 und 15 zeigt, das in eine Wirbelsäule implantiert wurde;
  • 16 eine Seitenquerschnittansicht eines zervikalen Bandscheibenimplantats entsprechend den Lehren der vorliegenden Erfindung ist;
  • 16a16c eine ungefaltete und eine teilweise gefaltete Ansicht einer anderen Ausführungsform eines zervikalen Bandscheibenimplantats entsprechend den Lehren der vorliegenden Erfindung sind;
  • 17 eine Seitenquerschnittansicht eines weiteren zervikalen Bandscheibenimplantats entsprechend den Lehren der vorliegenden Erfindung ist;
  • 18 ein zervikales Bandscheibensystem zeigt, das mehrere zervikale Bandscheibenimplantate entsprechend den Lehren der vorliegenden Erfindung verwendet;
  • 19 ein Übertragungs-/Empfangsmodul zeigt, das während der Bewegungsanalysestudie eines Patienten entsprechend den Lehren der vorliegenden Erfindung benutzt wird; und
  • 20 ein heimbasiertes Übertragungs-/Empfangsmodul zeigt, das für eine Bewegungsanalysestudie entsprechend den Lehren der vorliegenden Erfindung benutzt wird.
  • Detaillierte Beschreibung der bevorzugten Ausführungsformen
  • Die folgende Beschreibung der Ausführungsform(en) ist rein beispielhafter Natur und soll die Erfindung, ihre Anwendung oder Nutzungen in keiner Weise beschränken. Obwohl die Erfindung nachfolgend ausführlich im Hinblick auf orthopädische/chirurgische Wirbelsäulenverfahren erörtert wird, kann die vorliegende Erfindung bei jeder Art von medizinischem Verfahren, einschließlich orthopädische, kardiovaskuläre, neurovaskuläre, Weichgewebeverfahren oder irgendwelche sonstigen medizinischen Verfahren, verwendet werden.
  • 1 ist eine schematische Darstellung, die eine Ausrichtungsanzeige 10 mit fünf oder sechs Freiheitsgraden (5 oder 6 DOF) zeigt, die mit einem bildgeführten Navigationssystem 12 zur Benutzung beim Navigieren eines chirurgischen Instruments oder eines Implantats während eines medizinischen Verfahrens verwendet wird. Es sollte auch beachtet werden, dass die Anzeige 10 in einem bildlos basierten Navigationssystem, dass hierin weiter erörtert wird, genutzt oder verwendet werden kann. Das Navigationssystem 12 kann benutzt werden, um irgendeine Art von Instrument oder Zuführsystem, wie etwa einen Aufreiber, ein Einschlaginstrument, Schneidblock, Sägeblatt, Katheter, Führungsdrähte, Nadeln, Arzneimittelzuführungssysteme und Zellenzuführungssysteme, zu navigieren. Das Navigationssystem 12 kann auch benutzt werden, um irgendeine Art von Implantat, einschließlich orthopädische Implantate, Wirbelsäulenimplantate, kardiovaskuläre Implantate, neurovaskuläre Implantate, Weichgewebeimplantate oder irgendwelche anderen Vorrichtungen, die in einen Patienten 14 implantiert werden, zu navigieren. Das Navigationssystem 12 kann auch benutzt werden, um Implantate oder Vorrichtungen, die als Baugruppe oder aus mehreren Komponenten gebildet werden, wobei Lage und Orientierung jeder Komponente voneinander abhängig sind, um in ihrer Nutzung wirksam zu sein. Während eines Wirbelsäulenverfahrens zum Beispiel kann die Anzeige benutzt werden, um eine Wirbelsäulenschraube mit einem Wirbelsäulenstab zu verfolgen und auszurichten, um die Anbringung jeder Vorrichtung zu gewährleisten.
  • Das Navigationssystem 12 umfasst eine Bildgebungsvorrichtung 16, die benutzt wird, um präoperative oder Echtzeitbilder des Patienten 14 zu erfassen. Die Bildgebungsvorrichtung 16 ist eine fluoroskopische C-Arm-Röntgenbildgebungsvorrichtung, die einen C-Arm 18, eine Röntgenstrahlenquelle 20, einen Röntgenstrahlenempfangssektion 22, ein optionales Kalibrierungs- und Trackingziel 24 und optionale Strahlungssensoren 26 umfasst. Das optionale Kalibrierungs- und Trackingziel 24 umfasst Kalibrierungsmarker 28 (siehe 2a2b), die hierin weiter erörtert werden. Eine C-Arm-Steuereinheit 30 hält die Röntgenbilder fest, die an der Empfangssektion 22 empfangen wurden, und speichert die Bilder für die spätere Benutzung. Die C-Arm-Steuereinheit 30 kann auch die Drehung des C-Arms 18 steuern. Zum Beispiel kann sich der C-Arm 18 in die Richtung von Pfeil 32 bewegen oder sich um die lange Achse des Patienten 14 drehen, wodurch Vorder- oder Seitenansichten des Patienten 14 abgebildet werden können. Jede dieser Bewegungen schließt die Drehung um eine mechanische Achse 34 des C-Arms 18 ein. In diesem Beispiel ist die lange Achse des Patienten 14 im Wesentlichen in Übereinstimmung mit der mechanischen Achse 34 des C-Arms 18. Dadurch kann der C-Arm 18 in Bezug auf den Patienten 14 gedreht werden, wodurch Bilder des Patienten 14 aus mehreren Richtungen oder über mehrere Ebenen aufgenommen werden können. Ein Beispiel einer fluoroskopischen C-Arm-Röntgen-Bildgebungsvorrichtung 16 ist das "Series 9600 Mobile Digital Imaging System" (mobiles digitales Bildgebungssystem der Serie 9600) von OEC Medical Systems, Inc., aus Salt Lake City, Utah. Weitere beispielhafte Fluoroskope schließen fluoroskopische Zwei-Ebenen-Systeme, fluoroskopische Deckensysteme, fluoroskopische Cath-Lab-Systeme, fluoroskopische Systeme mit feststehendem C-Arm, etc. ein.
  • Im Betrieb erzeugt die Bildgebungsvorrichtung 16 Röntgenstrahlen aus der Röntgenstrahlenquelle 20, die sich durch den Patienten 14 und das Kalibrierungs- und/oder Trackingziel 24 in die Röntgenstrahlenempfangssektion 22 ausbreiten. Die Empfangssektion 22 erzeugt ein Bild, das die Intensitäten der empfangenen Röntgenstrahlen darstellt. Typischerweise umfasst die Empfangssektion 22 einen Bildverstärker, der zuerst die Röntgenstrahlen in sichtbares Licht umwandelt, und eine Videokamera mit ladungsgekoppelter Vorrichtung (CCD), die das sichtbare Licht in digitale Bilder umwandelt. Die Empfangssektion 22 kann auch eine digitale Vorrichtung sein, die die Röntgenstrahlen direkt in digitale Bilder umwandelt, wodurch potentiell Verzerrungen vermieden werden, die dadurch eingeführt werden, dass erst eine Umwandlung in sichtbares Licht erfolgt. Mit dieser Art von digitalem C-Arm, der im Allgemeinen eine flache Plattenvorrichtung ist, können das Kalibrierungs- und/oder Trackingziel 24 und der Kalibrierungsprozess, die nachfolgend erörtert werden, ausgemerzt werden. Der Kalibrierungsprozess kann auch für verschiedene Arten von medizinischen Verfahren ausgemerzt werden. Alternativ kann die Bildgebungsvorrichtung 16 nur ein einziges Bild aufnehmen, wobei das Kalibrierungs- und Trackingziel 24 an Ort und Stelle ist. Danach kann das Kalibrierungs- und Trackingziel 24 aus der Visierlinie der Bildgebungsvorrichtung 16 entfernt werden.
  • Zweidimensionale fluoroskopische Bilder, die durch die Bildgebungsvorrichtung 16 aufgenommen wurden, werden in der C-Arm-Steuereinheit 30 festgehalten und gespeichert. Diese Bilder werden aus der C-Arm-Steuereinheit 30 zu einer Steuereinheit oder Workstation 36 mit der Anzeige 10 weitergeleitet, die entweder eine Einzelanzeige 10 oder eine Doppelanzeige 10 und eine Benutzerschnittstelle 38 umfassen kann. Die Workstation 36 stellt Einrichtungen zum Anzeigen auf der Anzeige 10, Speichern, digitalen Bearbeiten oder Drucken einer Hardcopy der empfangenen Bilder sowie die Anzeige mit fünf oder sechs Freiheitsgraden bereit. Die Benutzerschnittstelle 38, die eine Tastatur, ein Joystick, eine Maus, ein Berührungsstift, ein Berührungsbildschirm oder eine andere geeignete Vorrichtung sein kann, gestattet einem Arzt oder Benutzer Eingaben bereitzustellen, um die Bildgebungsvorrichtung 16 über die C-Arm-Steuereinheit 30 zu steuern oder die Anzeigeeinstellungen wie etwa sichere Zonen der Anzeige 10, die hierin weiter erörtert werden, anzupassen. Die Workstation 36 kann auch die C-Arm-Steuereinheit 30 anweisen, die Drehachse 34 des C-Arms 18 anzupassen, um verschiedene zweidimensionale Bilder entlang verschiedener Ebenen zu erhalten, um repräsentative zweidimensionale und dreidimensionale Bilder zu generieren. Wenn die Röntgenstrahlenquelle 20 die Röntgenstrahlen erzeugt, die sich zu der Röntgenstrahlenempfangssektion 22 ausbreiten, erkennen die Strahlungssensoren 26 das Vorhandensein von Strahlung, was an die C-Arm-Steuerungseinheit 30 weitergeleitet wird, um zu erkennen, ob die Bildgebungsvorrichtung 16 aktiv Bilder macht oder nicht. Diese Informationen werden auch an eine Spulenanordnungssteuereinheit 48, die hierin weiter erörtert wird, gesendet. Alternativ kann eine Person oder ein Arzt manuell anzeigen, wenn die Bildgebungsvorrichtung 16 aktiv Bilder macht, oder diese Funktion kann in die Röntgenstrahlenquelle 20, die Röntgenstrahlenempfangssektion 22 oder den Steuercomputer 30 eingebaut werden.
  • Fluoroskopische C-Arm-Bildgebungsvorrichtungen 16, die keine digitale Empfangssektion 22 aufweisen, machen im Allgemeinen das Kalibrierungs- und/oder Trackingziel 24 erforderlich. Das ist darauf zurückzuführen, dass die durch die Empfangssektion 22 generierten Rohbilder dazu neigen, an unerwünschter Verzerrung zu leiden, die durch eine Anzahl von Faktoren, einschließlich inhärente Bildverzerrung im Bildverstärker und externe elektromagnetische Felder, verursacht wird. Ein leeres unverzerrtes oder ideales Bild und ein leeres verzerrtes Bild werden in 2a beziehungsweise 2b gezeigt. Die in 2a gezeigte Schachbrettform stellt das Idealbild 40 der schachbrettartig angeordneten Kalibrierungsmarker 28. Das durch die Empfangssektion 22 aufgenommene Bild kann jedoch an Verzerrung leiden, wie durch das verzerrte Kalibrierungsmarkerbild 42 veranschaulicht wird, das in 2b gezeigt wird.
  • Eigenkalibrierung, worunter der Prozess des Korrigierens von Bildverzerrung in einem empfangenen Bild und das Herstellen der projektiven Transformation für dieses Bild zu verstehen ist, umfasst das Platzieren der Kalibrierungsmarker 28 im Weg des Röntgenstrahls, wobei die Kalibrierungsmarker 28 für die Röntgenstrahlen opak oder halbopak sind. Die Kalibrierungsmarker 28 sind starr in vorbestimmten Mustern in einer oder mehreren Ebenen im Weg der Röntgenstrahlen angeordnet und in den aufgezeichneten Bildern sichtbar. Da die wahre relative Position der Kalibrierungsmarker 28 in den aufgezeichneten Bildern bekannt ist, kann die C-Arm-Steuereinheit 30 oder die Workstation oder der Computer 36 eine Verzerrungsbetrag bei jedem Pixel in dem Bild berechnen (wobei ein Pixel ein einzelner Punkt in dem Bild ist). Demgemäß kann der Computer oder die Workstation 36 die Verzerrung in dem Bild digital ausgleichen und generiert ein verzerrungsfreies oder mindestens ein bezüglich der Verzerrung verbessertes Bild 40 (siehe 2a). Eine ausführlichere Erläuterung von beispielhaften Verfahren zum Durchführen von Eigenkalibrierung wird in folgenden Quellen gegeben: B. Schuele, et al., "Correction of Image Intensifier Distortion for Three-Dimensional Reconstruction" (Korrektur von Bildverstärkerverzerrung für dreidimensionale Rekonstruktion", dargelegt in SPIE Medical Imaging, San Diego, Kalifornien, 1995; G. Champleboux, et al., "Accurate Calibration of Cameras and Range Imaging Sensors: the NPBS Method" (Genaue Kalibrierung von Kameras und Range-Imaging-Sensoren: das NPBS-Verfahren), Beratungen der Internationalen IEEE-Konferenz zu Robotertechnik und Automatisierung, Nizza, Frankreich, Mai, 1992; und US-Patent Nr. 6.118.845 mit dem Titel "System and Methods for the Reduction and Elimination of Image Artifacts in the Calibration of X-Ray Imagers" (System und Verfahren zur Verringerung und Eliminierung von Bildartefakten bei der Kalibrierung von Röntgenstrahlenbildgebungseinheiten), erteilt am 12. September 2000.
  • Obwohl in 1 die fluoroskopische C-Arm-Bildgebungsvorrichtung 16 gezeigt wird, kann auch irgendeine alternative Bildgebungsmodalität benutzt oder eine bildlos basierte Anwendung kann ebenfalls verwendet werden, wie hierin weiter erörtert wird. Zum Beispiel können auch isozentrische Fluoroskopie, Zwei-Ebenen-Fluoroskopie, Ultraschall, Computertomographie (CT), Mehrschicht-Computertomographie (MSCT), Magnetresonanzbildgebung (MRI), Hochfrequenz-Ultraschall (HIFU), optische Kohärenztomographie (OCT), intravaskulärer Ultraschall (IVUS), 2D-, 3D- oder 4D- Ultraschall, intraoperative CT, MRI oder O-Arme mit einem oder mehreren flachen Plattenempfängern, die sich zum Erfassen fluoroskopischer Bilder um den Ring bewegen, benutzt werden, um präoperative oder Echtzeitbilder oder Bilddaten des Patienten 14 zu erfassen. Bilddatensätze aus Hybrid-Modalitäten wie etwa Positronenemissionstomographie (PET) kombiniert mit CT oder Einzelphotonenemissionscomputertomographie (SPECT) kombiniert mit CT könnten ebenfalls funktionale Bilddaten bereitstellen, die mit anatomischen Daten in Überdeckung gebracht werden, die verwendet werden, um zuverlässig Zielansichten innerhalb des interessierenden Bereichs zu erreichen. Es sollte weiterhin beachtet werden, dass die fluoroskopische C-Arm-Bildgebungsvorrrichtung 16, wie in 1 gezeigt, ein virtuelles Zwei-Ebenen-Bild unter Benutzung eines Einzelkopf-C-Arm-Fluoroskops 16 einfach durch Drehen des C-Arms 18 um mindestens zwei Ebenen, die orthogonale Ebenen sein könnten, bereitstellt, um zwei-dimensionale Bilder zu generieren, die in drei-dimensionale volumetrische Bilder konvertiert werden können, die auf der Anzeige 10 mit sechs Freiheitsgraden angezeigt werden können.
  • Das Navigationssystem 12 umfasst darüber hinaus ein elektromagnetisches Navigations- oder Trackingsystem 44, das eine Senderspulenanordnung 46, die Spulenanordnungssteuereinheit 48, eine Navigationssondenschnittstelle 50, ein Instrument 52, das einen elektromagnetischen Tracker hat, und einen dynamischen Referenzrahmen 54. Es sollte auch beachtet werden, dass das gesamte Trackingsystem 44 oder Teile des Trackingsystems 44 in die Bildgebungsvorrichtung 16 eingebaut werden können, einschließlich die Workstation 36 und die Strahlungssensoren 26. Einbauen des Trackingsystems 44 wird ein integriertes Bildgebungs- und Trackingsystem bereitstellen. Irgendeine Kombination dieser Komponenten kann auch in das Bildgebungssystem 16 eingebaut werden, welches wieder eine fluoroskopische C-Arm-Bildgebungsvorrichtung oder irgendeine andere geeignete Bildgebungsvorrichtung aufweisen kann. Wenn ein bildloses Verfahren durchgeführt wird, ist das Navigations- und Trackingsystem offensichtlich eine selbständige Einheit.
  • Die Senderspulenanordnung 46 wird an der Empfangssektion 22 des C-Arms 18 angebracht gezeigt. Es sollte jedoch beachtet werden, dass die Senderspulenanordnung 46 darüber hinaus auch an irgendeiner anderen Stelle positioniert werden kann, insbesondere wenn die Bildgebungsvorrichtung 16 nicht verwendet wird. Zum Beispiel kann die Senderspulenanordnung 46 an der Röntgenstrahlenquelle 20 innerhalb des unter dem Patienten 14 positionierten OR-Tisch auf Seitenschienen, die mit dem OR-Tisch 56 zusammengehören, positioniert werden oder am Patienten 14 in Nähe des navigierten Bereichs, wie etwa am Beckenbereich des Patienten positioniert werden. Die Senderspulenanordnung 46 umfasst eine Vielzahl von Spulen, die jeweils so betreibbar sind, dass sie scharf begrenzte elektromagnetische Felder in dem Navigationsbereich des Patienten 14 erzeugen, der manchmal als Patientenraum bezeichnet wird.
  • Repräsentative elektromagnetische Systeme werden im US-Patent Nr. 5.913.820 mit dem Titel "Position Location System" (Positionslokalisierungssystem), erteilt am 22. Juni 1999, und US-Patent Nr. 5.592.939 mit dem Titel "Method and System for Navigating a Catheter Probe" (Verfahren und System zum Navigieren einer Kathetersonde), erteilt am 14. Januar 1997, dargelegt.
  • Die Senderspulenanordnung 46 wird durch die Senderspulenanordnungssteuereinheit 48 gesteuert oder angetrieben. Die Senderspulenanordnungssteuereinheit 48 treibt jede Spule in der Senderspulenanordnung 46 in einer Zeitmultiplex- oder einer Frequenzmultiplexweise an. Diesbezüglich kann jede Spule separat zu einer bestimmten Zeit angetrieben werden oder alle Spulen können gleichzeitig angetrieben werden, wobei jede durch eine andere Frequenz angetrieben wird. Beim Antreiben der Spulen in der Senderspulenanordnung 46 mit der Spulenanordnungssteuereinheit 48 werden elektromagnetische Felder innerhalb des Patienten 14 in dem Bereich erzeugt, wo das medizinische Verfahren durchgeführt wird, welches wieder manchmal als Patientenraum bezeichnet wird. Die in dem Patientenraum erzeugten elektromagnetischen Felder induzieren Ströme in Sensoren 58, die in dem Instrument 52, das hierin weiter erörtert wird, positioniert sind. Diese induzierten Signale aus dem Instrument 52 werden an die Navigationssondenschnittstelle 50 geliefert und anschließend an die Spulenanordnungssteuereinheit 48 weitergeleitet. Die Navigationssondenschnittstelle 50 stellt die gesamte erforderliche elektrische Isolation für das Navigationssystem 12 bereit. Die Navigationssondenschnittstelle 50 umfasst auch Verstärker, Filter und Puffer, die erforderlich sind, um mit den Sensoren 58 im Instrument 52 direkt zu koppeln. Alternativ kann das Instrument 52 im Gegensatz zu seiner direkten Kopplung an die Navigationssondenschnittstelle 50 einen drahtlosen Kommunikationskanal verwenden.
  • Das Instrument 52 ist mit mindestens einem Lokalisierungssensor 58 ausgerüstet und kann mehrere Lokalisierungssensoren 58 aufweisen. Diesbezüglich kann das Instrument 52 einen Sensor 58 mit orthogonalem Spulenpaar oder einen triaxialen Spulensensor 58 oder mehrere einzelne Spulensensoren 58, die um das Instrument 52 positioniert sind, aufweisen. Das Instrument 52 kann hier wieder irgendeine Art von medizinischem Instrument oder Implantat sein. Zum Beispiel kann das Instrument ein Katheter sein, der benutzt werden kann, um eine medizinischen Leitung einzusetzen, der für die Gewebeabtragung benutzt werden kann oder benutzt werden kann, um ein pharmazeutisches Mittel zuzuführen. Das Instrument 52 kann auch ein orthopädisches Instrument sein, das für ein orthopädisches Verfahren benutzt wird, wie etwa Aufreiber, Einschlaginstrumente, Schneidblöcke, Sägeblätter, Bohrer etc. Das Instrument 52 kann auch irgendeine Art neurovaskuläres Instrument, kardiovaskuläres Instrument, Weichgewebeinstrument etc. sein. Schließlich kann das Instrument 52 ein Implantat sein, das verfolgt wird, sowie irgendeine andere Art von Vorrichtung, die innerhalb des Patienten 14 positioniert und angeordnet ist. Diese Implantate können orthopädische Implantate, neurovaskuläre Implantate, kardiovaskuläre Implantate, Weichgewebeimplantate oder irgendwelche anderen Vorrichtungen, die in den Patienten 14 implantiert werden, umfassen. Insbesondere Implantate, die aus mehreren Komponenten gebildet werden, wo die Lage und Orientierung jeder Komponente von der Lage und Orientierung der anderen Komponente abhängig ist, so dass jede dieser Komponenten durch das Navigations- und Trackingsystem 44 so verfolgt oder navigiert werden kann, dass sie auf der Anzeige 10 mit sechs Freiheitsgraden angezeigt werden kann.
  • In einer alternativen Ausführungsform können die elektromagnetischen Quellen oder Generatoren innerhalb des Instruments 52 angeordnet werden und eine oder mehrere Empfängerspulen können extern zu dem Patienten 14 bereitgestellt werden, die eine Empfängerspulenanordnung ähnlich der Senderspulenanordnung 46 bilden. Diesbezüglich würden die Sensorspulen 58 elektromagnetische Felder erzeugen, die durch die Empfangsspulen in der Empfangsspulenanordnung ähnlich der Senderspulenanordnung 46 empfangen werden würden. Andere Arten der Lokalisierung oder Verfolgung können auch mit anderen Arten von Navigationssystemen benutzt werden, die einen Emitter aufweisen können, der Energie emittiert, wie etwa Licht, Ton oder elektromagnetische Strahlung, und einen Empfänger, der die Energie an einer vom Emitter entfernten Stelle erkennt. Diese Energieänderung vom Emitter zum Empfänger wird benutzt, um die Lage des Empfängers in Bezug auf den Emitter zu bestimmen. Diese Arten von Lokalisierungssystemen umfassen leitende, aktive optische, passive optische, Ultraschall-, Schall-, elektromagnetische etc. Ein zusätzliches repräsentatives alternatives Lokalisierungs- und Trackingsystem wird im US-Patent Nr. 5.983.126 mit dem Titel "Catheter Location System and Method" (System und Verfahren zur Katheterlokalisierung), erteilt am 9. November 1999, dargelegt. Alternativ kann das Lokalisierungssystem ein Hybridsystem sein, das Komponenten aus verschiedenen Systemen aufweist.
  • Der dynamische Referenzrahmen 54 des elektromagnetischen Trackingsystems 44 ist ebenfalls an die Navigationssondenschnittstelle 50 gekoppelt, um die Informationen an die Spulenanordnungsteuereinheit 48 weiterzuleiten. Der dynamische Referenzrahmen 54 ist ein kleiner Magnetfelddetektor oder irgendeine andere Art von Detektor/Transmitter, der so konstruiert ist, dass er an dem Patienten 14 angrenzend an den Bereich, der navigiert wird, fixiert werden kann, so dass jede Bewegung des Patienten 14 als relative Bewegung zwischen der Senderspulenanordnung 46 und dem dynamischen Referenzrahmen 54 erkannt wird. Diese relative Bewegung wird an die Spulenanordnungssteuereinheit 48 weitergeleitet, die die Registrierungskorrelation aktualisiert und eine genaue Navigation aufrechterhält, was hierin weiter erörtert wird. Der dynamische Referenzrahmen 54 kann als ein Paar von orthogonal orientierten Spulen konfiguriert werden, wobei jede denselben Mittelpunkt hat, oder kann in irgendeiner anderen nicht axialen Spulekonfiguration konfiguriert werden. Der dynamische Referenzrahmen 54 kann extern am Patienten 14 angrenzend an den Navigationsbereich, wie etwa dem Wirbelsäulenbereich des Patienten, wie in 1 gezeigt wird, oder auf irgendeinem anderen Bereich des Patienten angebracht werden. Der dynamische Referenzrahmen 54 kann auf der Haut des Patienten durch ein haftendes Aufklebepatch angebracht werden. Der dynamische Referenzrahmen 54 kann auch abnehmbar an Bezugsmarkern 60, die ebenfalls auf dem Körper des Patienten positioniert sind und hierin weiter erörtert werden, anzubringen sein.
  • Alternativ kann der dynamische Referenzrahmen 54 intern zum Beispiel an der Wirbelsäule oder Wirbeln des Patienten unter Benutzung von Knochenschrauben, die direkt am Knochen angebracht werden, angebracht werden. Das sorgt für erhöhte Genauigkeit, da dies jede Bewegung des Knochens verfolgen wird. Außerdem können auch mehrere dynamische Referenzrahmen 54 benutzt werden, um die Position von zwei Knochen in Bezug auf ein Gelenk zu verfolgen. Zum Beispiel kann ein dynamischer Referenzrahmen 54 an einem ersten Wirbel angebracht werden, während ein zweiter dynamischer Referenzrahmen 54 an einem zweiten Wirbel angebracht werden kann. Auf diese Weise kann die Bewegung der Wirbelsäule oder der Wirbel durch die dynamischen Doppelreferenzrahmen 54 erkannt werden. Ein beispielhafter dynamischer Referenzrahmen 54 und Bezugsmarker 60 werden in US-Patent Nr. 6.381.485 mit dem Titel "Registration of Human Anatomy Integrated for Electromagnetic Localization (Registrierung menschlicher Anatomie integriert für elektromagnetische Lokalisierung), erteilt am 30. April 2002, dargelegt.
  • Kurz gefasst funktioniert das Navigationssystem 12 wie folgt. Das Navigationssystem 12 erstellt eine Translationskarte zwischen allen Punkten in dem radiologischen Bild, das aus der Bildgebungsvorrichtung 16 generiert wurde, und den entsprechenden Punkten in der Anatomie des Patienten im Patientenraum. Nachdem diese Karte erstellt wurde, benutzt die Workstation 36 in Kombination mit der Spulenanordnungssteuereinheit 48 und der C-Arm-Steuereinheit 30 die Translationskarte, wann immer ein verfolgtes Instrument 52 benutzt wird, um den entsprechenden Punkt auf dem zuvor erfassten Bild, das auf der Anzeige 10 angezeigt wird, zu identifizieren. Diese Identifizierung ist als Navigation oder Lokalisierung bekannt. Ein Symbol, welches den lokalisierten Punkt oder das lokalisierte Instrument darstellt, wird auf der Anzeige 10 gezeigt, zusammen mit Anzeigern mit fünf oder sechs Freiheitsgraden.
  • Zur Ermöglichung der Navigation wird das Navigationssystem 12 sowohl die Position der Anatomie des Patienten 14 als auch die Position des chirurgischen Instruments 52 erkennen. Die Kenntnis der Lage dieser beiden Elemente gestattet dem Navigationssystem 12, die Position des Instruments 52 in Bezug auf den Patienten 14 zu berechnen und anzuzeigen. Das Trackingsystem 44 wird benutzt, um das Instrument 52 und die Anatomie gleichzeitig zu verfolgen. Während die Anzeige 10 so konfiguriert ist, dass sie das Instrument mit einer Genauigkeit von sechs Freiheitsgraden zeigt.
  • Das Trackingsystem 44 arbeit im Wesentlichen durch Positionieren der Senderspulenanordnung 46 angrenzend an den Patientenraum, um ein niederenergetisches Magnetfeld zu erzeugen, das im Allgemeinen als ein Navigationsfeld bezeichnet wird. Da jeder Punkt in dem Navigationsfeld oder Patientenraum mit einer eindeutigen Feldstärke assoziiert ist, kann das elektromagnetische Trackingsystem 44 die Position des Instruments 52 durch Messen der Feldstärke an der Stelle des Sensors 58 bestimmen. Der dynamische Referenzrahmen 54 wird am Patienten 14 fixiert, um die Lage des Patienten 14 in dem Navigationsfeld zu identifizieren. Das elektromagnetische Trackingsystem 44 berechnet kontinuierlich erneut die relative Position des dynamischen Referenzrahmens 54 und des Instruments 52 während der Lokalisierung und setzt diese Rauminformationen mit den Patientenregistrierungsdaten in Bezug, um die Bildführung des Instruments 52 innerhalb des Patienten 14 zu ermöglichen.
  • Patientenregistrierung ist der Prozess des Bestimmens, wie die Position des Instruments 52 auf dem Patienten 14 mit der Position auf den diagnostischen, zuvor erfassten oder Echtzeitbildern in Wechselbeziehung zu bringen ist. Um den Patienten 14 zu registrieren, wird der Arzt oder Benutzer bestimmte Punkte aus den zuvor erfassten Bildern auswählen und speichern und dann die entsprechenden Punkte auf der Anatomie des Patienten mit einer Zeigersonde 62 berühren. Das Navigationssystem 12 analysiert die Beziehung zwischen den beiden Sätzen von Punkten, die ausgewählt werden, und berechnet einen Abgleich, der jeden Punkt in den Bilddaten mit seinem entsprechenden Punkt auf der Anatomie des Patienten oder dem Patientenraum in Wechselbeziehung bringt. Die Punkte, die ausgewählt werden, um die Registrierung durchzuführen, sind die Bezugsanordnungen oder Landmarken 60. Die Landmarken oder Bezugspunkte 60 sind wieder auf den Bildern identifizierbar und auf dem Patienten 14 identifizierbar und zugänglich. Die Landmarken 60 können künstliche Landmarken 60 sein, die auf dem Patienten 14 positioniert werden, oder anatomische Landmarken 60, die in den Bilddaten leicht identifiziert werden können. Das System 12 kann auch 2D- bis 3D-Registrierung durch Nutzung der erfassten 2D-Bilder durchführen, um 3D-Volumenbilder durch Benutzung von Konturalgorithmen, Punktalgorithmen, normalisierter gegenseitiger Information, Musterintensität oder Dichtevergleichsalgorithmen, die im Stand der Technik bekannt sind, zu registrieren.
  • Um die Registrierungsgenauigkeit aufrechtzuerhalten, verfolgt das Navigationssystem 12 kontinuierlich die Position des Patienten 14 während der Registrierung und Navigation. Das ist erforderlich, weil der Patient 14, der dynamische Referenzrahmen 54 und die Senderspulenanordnung 46 sich alle während des Verfahrens bewegen können, auch wenn diese Bewegung nicht erwünscht ist. Wenn das Navigationssystem 12 die Position des Patienten 14 oder des Bereichs der Anatomie nicht verfolgt, würde daher jede Patientenbewegung nach der Bilderfassung zu einer ungenauen Navigation innerhalb dieses Bildes führen. Der dynamische Referenzrahmen 54 gestattet der elektromagnetischen Trackingvorrichtung 44 die Anatomie zu registrieren und zu verfolgen. Da der dynamische Referenzrahmen 54 starr am Patienten 14 fixiert ist, wird jede Bewegung der Anatomie oder der Senderspulenanordnung 46 als die relative Bewegung zwischen der Senderspulenanordnung 46 und dem dynamischen Referenzrahmen 54 erkannt. Diese relative Bewegung wird an die Spulenanordnungssteuereinheit 48 über die Navigationssondenschnittstelle 50 übertragen, die die Registrierungskorrelation aktualisiert, um dadurch die genaue Navigation aufrechtzuerhalten.
  • Es sollte auch wohlverstanden sein, dass Lokalisierungs- und Registrierungsdaten für mehrere Ziele spezifisch sein können. Sollte zum Beispiel ein Wirbelsäulenverfahren durchgeführt werden, kann jeder Wirbel unabhängig verfolgt werden und das entsprechende Bild zu jedem Wirbel registriert werden. Mit anderen Worten jeder Wirbel würde seine eigene Translationskarte zwischen allen Punkten in dem radiologischen Bild und den entsprechenden Punkten in der Anatomie des Patienten im Patientenraum haben, um ein Koordinatensystem für jeden Wirbel, der verfolgt wird, bereitzustellen. Das Trackingsystem 44 würde jede Bewegung in jedem Wirbel durch Benutzung eines Trackingsensors 58, der mit jedem Wirbel assoziiert ist, verfolgen. Dabei können Doppelanzeigen 10, die hierin weiter erörtert werden, benutzt werden, wobei jede Anzeige einen entsprechenden Wirbel unter Benutzung seiner entsprechenden Translationskarte verfolgt, und ein chirurgisches Implantat oder Instrument 52 kann zu jedem Wirbel registriert werden und auf der Anzeige 10 angezeigt werden, wobei eine Ausrichtung eines Implantats in Bezug auf zwei gelenkige oder bewegliche Knochen weiter unterstützt wird. Außerdem kann jede separate Anzeige in der Doppelanzeige 10 den anderen Wirbel in Überdeckung bringen, so dass er angrenzend an den verfolgten Wirbel positioniert wird, wodurch eine weitere Informationsebene auf der Anzeige 10 mit sechs Freiheitsgraden hinzugefügt wird.
  • Als eine Alternative zur Benutzung des Bildgebungssystems 16 kann in Kombination mit dem Navigations- und Trackingsystem 44 die Ausrichtungsanzeige 10 mit fünf oder sechs Freiheitsgraden in einer bildlosen Weise ohne das Bildgebungssystem 16 benutzt werden. Diesbezüglich kann nur das Navigations- und Trackingsystem 44 verwendet werden, und die Sonde 62 kann benutzt werden, um verschiedene Landmarken auf dem Patienten zu kontaktieren oder in Eingriff zu bringen. Diese Landmarken können knochige Landmarken auf dem Patienten sein, so dass bei Kontaktieren einer Anzahl von Landmarken für jeden Knochen die Workstation 36 ein dreidimensionales Modell der Knochen generieren kann. Dieses Modell wird auf der Grundlage der Kontakte und/oder der Benutzung von Atlaskarten generiert. Die Workstation 36 kann basierend auf den Sondenkontakten auch eine Drehungsmittelachse für das Gelenk oder die Ebenen generieren. Alternativ kann das Trackingsystem 58 auf der Anatomie des Patienten platziert und die Anatomie bewegt und entsprechend durch das Trackingsystem 44 verfolgt werden. Das Platzieren eines Trackingsensors 58 auf dem Oberschenkelknochen und Fixieren des Beckens eines Patienten an Ort und Stelle und Drehen des Beines, während es mit dem Trackingsystem 44 verfolgt wird, zum Beispiel, versetzt die Workstation 36 in die Lage, eine Mittelpunkt der Achse des Hüftgelenks unter Benutzung von Kinematik- und Bewegungsanalysealgorithmen, die im Stand der Technik bekannt sind, zu generieren. Wenn das Becken nicht fixiert ist, kann ein weiterer Trackingsensor 58 auf dem Becken platziert werden, um den Mittelpunkt der Achse des Hüftgelenks zu identifizieren. Wenn ein Trackingsensor 58 auf dem Oberschenkelknochen platziert wird und ein Trackingsensor 58 auf dem Schienbein platziert wird, kann bei Bewegung dieses Abschnitts der Anatomie ein Mittelpunkt der Achse des Kniegelenks identifiziert werden. In ähnlicher Weise kann durch Platzieren eines separaten Trackingsensors 58 auf zwei benachbarten Wirbeln und Anlenken der Wirbelsäule auch der Mittelpunkt der Achse des Wirbelsäulenbereichs identifiziert werden. In dieser Weise kann ein Ziel und/oder Modell auf der Grundlage des Mittelpunkts des jeweiligen Gelenks auf der Anzeige 10 mit sechs Freiheitsgraden bezeichnet und identifiziert werden. Bewegung des Instruments oder Implantats 52 kann dann in Bezug auf dieses Ziel und/oder Modell verfolgt werden, um das Instrument oder Implantat 52 in Bezug auf das Ziel und/oder Modell ordnungsgemäß auszurichten.
  • Unter Bezugnahme auf die 3a und 3b zu, wird das Verfahren der Verwendung der Anzeige 10 mit sechs Freiheitsgraden weiter ausführlich beschrieben. Das methodische Verfahren 64 beginnt durch Bestimmen, ob ein bildbasiertes medizinisches Verfahren angewandt wird oder ein bildloses medizinisches Verfahren angewandt wird. Wenn das bildbasierte medizinische Verfahren angewandt wird, setzt sich das methodische Verfahren entlang des ersten Zweigs fort. Wenn ein bildbasiertes Verfahren genutzt wird, beginnt das methodische Verfahren diesbezüglich bei Block 66 mit dem Identifizieren des Bildtrackingverfahrens. Von Block 66 geht das methodische Verfahren weiter zu Block 68, wo Bilder durch das Bildgebungssystem 16 generiert werden. Diese Bildgebung wird im interessierenden Bereich des Patienten 14 durch irgendeine Art von Bildgebungsvorrichtung, wie zuvor erörtert, durchgeführt. Sobald Bilder in Block 68 generiert wurden, geht das methodische Verfahren zu Block 70 weiter, wo Kalibrierung und Registrierung erfolgen. In Block 70 erfolgt die Kalibrierung der Bildgebungsvorrichtung 16 unter Benutzung der Kalibrierungsziele 28. Außerdem wird die Registrierung der zuvor erfassten Bilder aus dem Block 68 zum Patientenraum des medizinischen Verfahrens unter Benutzung der Bezugsmarker 60 und Sonde 62, wie zuvor erörtert, registriert. Diese Registrierung registriert den aktuellen Patientenraum mit dem zuvor erfassten Bild, so dass das Instrument 52 oder andere Vorrichtungen während des medizinischen Verfahrens verfolgt und genau mit den zuvor erfassten Bildern, die aus der Bildgebungsvorrichtung 16 generiert wurden, in Überdeckung gebracht werden können.
  • Wenn ein bildloses medizinisches Verfahren ausgewählt wird, beginnt das methodische Verfahren bei Block 72 mit der Identifizierung, dass ein bildloses medizinisches Verfahren durchgeführt wird. Dieses methodische Verfahren geht entweder zu Block 74 weiter, wobei ein erster Weg zum Generieren bildloser Modelle identifiziert wird, oder Block 76, wobei ein zweiter Weg zum Generieren bildloser Modelle identifiziert wird. Bei Block 74 wird die Sonde 62 benutzt, um den Körper an verschiedenen anatomischen Landmarken im interessierenden Bereich, wie etwa einen Knochen, zu kontaktieren. Zum Beispiel können durch Berühren des Beckens, Knies und Knöchels mit der Sonde 62 Gelenkverbindungsebenen unter Benutzung bekannter Algorithmen definiert werden, und der Mittelpunkt jedes Gelenks kann auch definiert werden. Ein Beispiel dieser Art von Modellierung wird in US-Patent Nr. 5.682.886 dargelegt. Alternativ können mehrere anatomische Landmarken mit der Sonde 62 kontaktiert werden, um ein 3D-Modell zu generieren, wobei das abgebildete Modell umso genauer wird, je mehr Punkte kontaktiert wurden.
  • Zweitens wird zum Generieren eines Modells bei Block 76 eine Trackingvorrichtung auf dem Körper platziert und der Körper um das Gelenk gedreht. Wenn das getan wird, können die Drehungsebene und der Gelenkmittelpunkt unter Benutzung bekannter kinematischer und/oder Bewegungsanalyse-Algorithmen oder Benutzung von Atlaskarten oder Tabellen, wie sie im Stand der Technik bekannt sind, identifiziert werden. Sobald der interessierende Bereich mit der Sonde sondiert wurde, wird über Block 74 oder Block 76 ein Modell bei Block 78 generiert. Dieses Modell kann ein gerendertes 3D-Oberflächenmodell, ein 2D-Modell, das anlenkende Ebenen identifiziert, oder ein 3D-Modell, das anlenkende Ebenen und Drehung sowie den Mittelpunkt der Gelenke identifiziert, sein. Das ermöglicht der Anzeige 10, die Gelenkmittelpunkte oder anlenkenden Ebenen als Ziel oder Trajektorie, die hierin weiter erörtert werden, zu benutzen.
  • Mit jedem der Verfahren 74 oder 76 kann das Verfahren anfänglich auf die Benutzung von Atlasinformationen oder eines 3D-Modells, das zu einem patientenspezifischen Modell gemorpht wird, basiert werden. Sollte der Oberschenkelknochen der interessierende Bereich sein, kann diesbezüglich eine genaue Darstellung eines gewöhnlichen Oberschenkelknochens aus einer Atlaskarte ausgewählt werden, wodurch ein anfängliches 2D- oder 3D-Modell bereitgestellt wird, das einen typischen anatomischen Oberschenkelknochen darstellt. Bei Kontaktieren zahlreicher Gebiete auf dem eigentlichen Oberschenkelknochen mit der Sonde 62 kann wie bei Block 74 das Atlasmodell in ein patientenspezifisches 3D-Modell gemorpht werden, wobei das gemorphte Modell umso genauer wird, je mehr Punkte kontaktiert werden. Patientenspezifische Informationen können auch unter Benutzung einer Ultraschallsonde erfasst werden, um wieder die Form des natürlichen Oberschenkelknochens des Patienten zu identifizieren, um das Atlasmodell zu morphen. Auch ein fluoroskopisches Bild des Bereichs kann verwendet werden, um den Oberschenkelknochen des Patienten mit dem Atlasmodell zu morphen, um ein patientenspezifisches gemorphtes Modell bereitzustellen. Erfolgt die Fortsetzung unter Block 76 und wird angenommen, dass der interessierende Bereich das Hüftgelenk ist, kann ein Atlasmodell des Oberschenkelknochens und des Beckens der anfängliche Ausgangspunkt sein. Beim Drehen und Bewegen des Oberschenkelknochens in Bezug auf das Becken, kann ein patientenspezifisches gemorphtes Modell erstellt werden, um genaue Gelenkmittelpunkte und -bewegungsachsen wieder unter Benutzung bekannter Kinematik- und/oder Bewegungsanalyse-Algorithmen zu generieren.
  • Sobald die Bilddaten bei Block 70 kalibriert und registriert wurden oder das Modell bei Block 78 generiert wurde, geht das methodische Verfahren zu Block 80 weiter. Bei Block 80 wird die spezifische Art von Koordinatensystem ausgewählt, die durch Anzeiger auf der Anzeige 10 mit sechs Freiheitsgraden angezeigt wird. Die Koordinatensysteme können ein Kartesisches Koordinatensystem, ein sphärisches Koordinatensystem oder ein polares Koordinatensystem sein. Als Beispiel wird das Kartesische Koordinatensystem ausgewählt. Das Kartesische Koordinatensystem wird die Achsen X, Y und Z und eine X-Drehung, Y-Drehung und Z-Drehung um seine jeweiligen Achsen umfassen.
  • Unter Bezugnahme auf 5 wird die Anzeige 10 mit sechs Freiheitsgraden ausführlicher gezeigt, wobei das Kartesische Koordinatensystem verwendet wird. Diesbezüglich werden die X-Achse 82 und die Y-Achse 84 auf der Anzeige 10 positioniert gezeigt. Die Z-Achse 86 erstreckt sich aus der Anzeige 10 heraus und wird in der oberen linken Ecke gezeigt. Drehung um die X-Achse wird durch das Balkendiagramm 88 rechts von der Anzeige 10 gezeigt und die Drehung um die Y-Achse wird durch das unten in der Anzeige 10 positionierte Balkendiagramm 90 gezeigt. Die Drehung um die Z-Achse wird mit dem bogenförmigen Balkendiagramm 92 gezeigt, das um die X- und Y-Achse 82 und 84 orientiert ist. Jede Achse sowie die Drehachsen, die durch die Balkendiagramme identifiziert werden, können farbkodiert werden, um sichere Zonen oder Bereiche für das verfolgte oder navigierte Element zu identifizieren. Diesbezüglich können die sicheren Zonen als Bereiche um den geplanten Trajektorieweg oder das Ziel herum definiert werden, wobei die sicheren Zonen durch gefertigte bestimmte Parameter, vom Benutzer bestimmte Parameter oder patientenspezifische Parameter bestimmt werden, die hierin weiter erörtert werden.
  • Pfeilindikator 94 identifiziert den Grad der Drehung um die X-Achse 82. Pfeilindikator 96 zeigt den Betrag der Drehung um die Y-Achse 84. Pfeil 98 identifiziert die Drehung um die Z-Achse, während Pfeil 100 die Tiefe identifiziert, die entlang der Z-Achse 86 verfolgt wird. Der Ursprung 102 kann so eingestellt werden, dass er die gewünschte Zielposition oder der gewünschte Trajektorieweg ist. Das Fadenkreuz 104 stellt die Spitze des verfolgten Instruments 52 dar, während der Kreis 106 die hintere Fläche des verfolgten Instruments 52 darstellt. Mit dem Wissen, dass das Instrument 52 jede Art von medizinischer Vorrichtung oder von Implantat sein kann. Wenn Informationen mit fünf Freiheitsgraden bereitgestellt werden, wird auch einer der Anzeiger 82, 84, 86, 88, 90 und 92 entfernt.
  • Sobald das Koordinatensystem bei Block 80 ausgewählt wurde, geht das methodische Verfahren weiter zu Block 108, wo das Ziel oder die Trajektorie ausgewählt wird. Das/die bei Block 108 ausgewählte Ziel oder Trajektorie wird typischerweise am Ursprung 102 auf der Anzeige 10 positioniert. In dieser Weise können das verfolgte oder ausgerichtete Objekt um den Ursprung 102 verfolgt und ausgerichtet werden. Alternativ kann das Ziel an irgendeiner Koordinate innerhalb der Anzeige 10 identifiziert werden, oder mehrere Ziele können auch innerhalb der Einzelanzeige 10 identifiziert werden. Ein Anzeiger des Ziels kann auch auf der Anzeige 10 positioniert werden. Das Ziel wird auf der Grundlage des gewünschten Gebiets ausgewählt, um das Instrument 52 zu positionieren, und kann aus den zuvor erfassten Bildern oder aus dem 3D-Modell ausgewählt werden. Sobald das Ziel ausgewählt wurde, wird es mit der Anzeige 10 korreliert und im Allgemeinen am Ursprung 102 positioniert.
  • Sobald das Ziel/die Trajektorie am Block 108 ausgewählt wurde, wie etwa der Ursprung 102, geht das methodische Verfahren zu Block 110 weiter, wo die sicheren Zonen für jeden Freiheitsgrad identifiziert werden. Unter erneuter Bezugnahme auf 5 werden die sicheren Zonen 112 für jeden Freiheitsgrad durch Farbkodierung identifiziert. Die sichere Zone 112 für die X-Achse liegt zum Beispiel zwischen –2,5 und +2,5. Die sichere Zone 112 für die Drehung um die X-Achse liegt zwischen –5° und +5° der Drehung um die X-Achse. Der Benutzer kann einfach das Instrument 52 unter Benutzung des Fadenkreuzes 104 und des Kreises 106 führen, um das Instrument 52 innerhalb dieser bezeichneten sicheren Zonen 112 auszurichten. Diese sicheren Zonen 112 können wieder durch Fertigungsspezifikationen bestimmt werden, wie etwa als Toleranzbereich der Instrumente oder Positionen für Implantate. Die sicheren Zonen 112 können auch auf Grundlage des Patienten, des Chirurgen, der das Verfahren durchführt, oder irgendwelcher anderer Faktoren zur Unterstützung eines Chirurgen bei der Navigation des Instruments 52 durch den Patienten 14 bestimmt werden. Diese sicheren Zonen 112 können auch über ein akustisches Signal oder einen Ton oder einen sich verändernden Ton identifiziert werden. Die sicheren Zonen 112 können auch durch irgendeine andere bequeme Art und Weise, die auf der Anzeige 10 darzustellen ist, identifiziert werden.
  • Sobald die sicheren Zonen 112 für jeden Freiheitsgrad in Block 110 identifiziert wurden, geht das methodische Verfahren weiter zu Block 114, wo die Zieltrajektorie in dem ausgewählten Koordinatensystem mit den sicheren Zonen 112, wie in 5 gezeigt, dargestellt wird. Wenn ein bildbasiertes Verfahren durchgeführt wird, wird bei Block 116 eine Entscheidung getroffen, ob das Bild mit dem Ziel/der Trajektorie in Überdeckung gebracht wird. Alternativ kann das Bild angrenzend an die Zieltrajektorieanzeige platziert werden, wie in 6 gezeigt und hierin weiter erörtert wird. Sollte das bildlos-basierte medizinische Verfahren durchgeführt werden, wird bei Block 118 bestimmt, ob das Modell, das bei Block 78 generiert wurde, in Überdeckung gebracht wird. Hier kann dieses Modell wieder mit der Ziel-/Trajektorieanzeige auf Anzeige 10 in Überdeckung gebracht werden oder kann angrenzend an die Ziel-/Trajektorieanzeige in einem geteilten Bildschirm oder auf einer separaten Anzeige positioniert werden.
  • Sobald das Ziel/die Trajektorie 102 zusammen mit den sicheren Zonen 112 in dem richtigen Koordinatensystem, wie in 5 gezeigt, angezeigt wird, geht das methodische Verfahren weiter zu Block 120, wo das erste Implantat/Instrument 52 mit dem Navigationssystem 44 verfolgt wird. Mit dem bei Block 120 verfolgten Implantat/Instrument 52 geht das methodische Verfahren weiter zu Block 122, wobei Anzeiger, die das Implantat/Instrument 52 darstellen, auf der Anzeige 10 mit Informationen mit entweder fünf oder sechs Freiheitsgraden angezeigt werden. Unter Bezugnahme auf 5 sind die Anzeiger, die das Implantat/Instrument 52 darstellen, hier wieder das Fadenkreuz 104 und der Kreis 106, die die Spitze beziehungsweise das Ende bezeichnen. Die Spitze 104 und das Ende 106 werden in Bezug auf das Ziel/den Trajektorieweg 102 in sechs Freiheitsgraden dargestellt. Diese sechs Freiheitsgrade umfassen die X- und Y-Lage sowie die Tiefe Z des angezeigten Implantats/Instruments 52. Zusätzlich wird auch die Drehung um jede der Achsen bereitgestellt. Diese Drehung kann bei vielen Anwendungen, orthopädische eingeschlossen, hilfreich sein, wo drehungsspezifische Komponenten in Bezug zueinander positioniert werden müssen. Bei einer Wirbelsäulenanwendung zum Beispiel würde die Ausrichtung einer Pedikelschraube in Bezug auf einen Wirbelsäulenstab Informationen hinsichtlich der Drehung der Schraube in Bezug auf den Stab erforderlich machen. Bei kardiologischen Verfahren kann das nützlich sein, wo Ablation auf einer bestimmten Seite einer Arterie erforderlich ist und die Ablationselektrode nur auf einer Seite des Katheters positioniert ist. In dieser Situation ist die Drehung des Katheters in Bezug auf das Ziel in der Arterie kritisch. Bei einem neurologischen Verfahren kann eine Biopsienadel nur eine Biopsieöffnung haben, die auf einem Abschnitt des Nadelumfangs positioniert ist, wodurch die Drehung der Biopsienadel bekannt sein muss, um das richtige Festhalten der betreffenden Biopsieprobe sicherzustellen. Ohne diese Anzeige wären diese Informationen nicht verfügbar.
  • Mit den angezeigten Anzeigern des Implantats/Instruments 52 wird das Implantat/Instrument 52 mit dem Ziel/der Trajektorie 102 bei Block 124 ausgerichtet oder fixiert. Diesbezüglich werden die Spitze 104 und das Ende 106 in Bezug auf das Ziel/die Trajektorie 102 am Ursprung ausgerichtet und fixiert und die Drehungsorientierung wird ebenfalls auf die gewünschte Position ausgerichtet. Das Ziel/die Trajektorie 102 darf wieder nicht am Ursprung positioniert werden und kann, falls gewünscht, irgendwo innerhalb des Koordinatensystems positioniert werden. Wie in 5 gezeigt, wird die Spitze 104 des Implantats/Instruments 52 ausgerichtet mit dem Ziel 102 gezeigt, während das Ende 106 geringfügig vom Ziel/der Trajektorie 102 versetzt ist. Sobald das Implantat/Instrument 52 in Bezug auf das Ziel/die Trajektorie 102 ausgerichtet und fixiert ist, geht das methodische Verfahren zu Block 126 weiter.
  • Bei Block 126 wird bestimmt, ob es ein zweites zu verfolgendes Implantat/Instrument 52 gibt. Gibt es kein zweites zu verfolgendes Implantat/Instrument 52, endet das methodische Verfahren bei Block 128. Sollte es ein zweites zu verfolgendes Implantat/Instrument 52 geben, wie etwa eine entsprechende Implantatkomponente, die mit dem ersten Implantat gelenkig verbunden ist, geht das methodische Verfahren zu Block 130 weiter. Bei Block 130 wird eine zweites Ziel/eine zweite Trajektorie 102 ausgewählt, das/die auf der Ausrichtung oder Fixierung des ersten Implantats/Instruments 52 in Bezug auf das erste Ziel/die erste Trajektorie 102 basiert. Wenn der Chirurg nicht in der Lage ist, das erste Implantat/Instrument 52 an dem/der gewünschten Ziel/Trajektorie 102 zu positionieren, kann diesbezüglich diese Versetzung von dem Ziel/der Trajektorie 102 das zweite Implantat beeinflussen, das möglicherweise mit dem ersten Implantat gelenkig verbunden ist oder mit ihm in Eingriff steht. Wenn dies der Fall ist, wird das/die zweite Ziel/Trajektorie 102 diesen Versatz berücksichtigen müssen, um die ordnungsgemäße Anlenkung und Ausrichtung der ersten Implantatkomponente mit der zweiten Implantatkomponente bereitzustellen.
  • Bei minimal invasiven Arten von Verfahren kann das Implantat auch zahlreiche Komponenten aufweisen, wobei jede Komponente mit einer anderen Komponente anlenkt oder in Eingriff steht, wodurch die Verfolgung jeder Komponente, wenn sie während des minimal invasiven Verfahrens implantiert wird, erforderlich wird. Diese(s) zweite Ziel/Trajektorie 102 kann auf einer separaten Anzeige 10 (siehe 1) angezeigt werden, positioniert über einen geteilten Bildschirm einer Einzelanzeige 10, oder kann mit der vorhandenen Anzeige, die das erste Ziel 102 und die Implantatposition anzeigt, in Überdeckung gebracht werden. Auf diese Weise können Orientierung und Platzierung sowohl des ersten als auch des zweiten Implantats, die voneinander abhängig sind, in der Anzeige 10 gezeigt werden, die dem Chirurgen die Möglichkeit gibt, jede der beiden Positionen jedes der beiden Implantate intraoperativ anzupassen, bevor die Implantate dauerhaft am Patienten 14 angebracht werden. Diese Arten von Implantaten umfassen Knieimplantate, Hüftimplantate, Schulterimplantate, Wirbelsäulenimplantate oder irgendeine andere Art von Implantat, die eine tragende Oberfläche und eine anlenkende Oberfläche haben oder irgendeine Art von Implantat, das mehrere in Eingriff stehende und in Verbindung tretende Komponenten aufweist.
  • Sobald das/die zweite Ziel/Trajektorie 102 bei Block 130 ausgewählt wurde, geht das methodische Verfahren weiter zu Block 132. Bei Block 132 werden die sicheren Zonen 112 für jeden Freiheitsgrad für das zweite Implantat/Instrument 52 in ähnlicher Weise ausgewählt, wie der erste Satz von sicheren Zonen 112 für das erste Implantat/Instrument 52 ausgewählt wurde. Sobald die zweiten sicheren Zonen 112 ausgewählt wurden, geht das methodische Verfahren weiter zu Block 134. Bei Block 134 zeigt die Anzeige 10 das/die zweite Ziel/Trajektorie 102 in demselben Koordinatensystem mit den zweiten sicheren Zonen 112 an. Wenn es ein bildbasiertes medizinisches Verfahren ist, kann hier bei Block 136 wieder das zuvor erfasste Bild mit dem Ziel/der Trajektorie 102 in Überdeckung gebracht werden. Alternativ kann dieses Bild neben dem Zielbildschirm in einer geteilten Bildschirmkonfiguration (siehe 6 und 7) positioniert werden. Wenn das methodische Verfahren als ein bildloses medizinisches Verfahren weitergeht, wird bei Block 138 die Entscheidung getroffen, ob das generierte Modell aus Block 78 in Überdeckung gebracht wird. Sobald das Ziel/die Trajektorie 102 in dem richtigen Koordinatensystem ist, wobei die sichere Zone 112 an der Anzeige 10 angezeigt wird, wird das chirurgische Implantat/Instrument 52 bei Block 140 verfolgt. Das zweite Implantat/Instrument 52 kann hier wieder auf einer separaten Anzeige 10 verfolgt werden oder kann auf derselben Anzeige wie das erste Implantat/Instrument 52 verfolgt werden.
  • Alternativ können separate Anzeigen 10 verwendet werden, wo Informationen zwischen den Anzeigen, die das zweite Implantat/Instrument in Bezug auf das erste Implantat/Instrument 52 zeigen, verknüpft werden. Während das zweite Implantat/Instrument 52 bei Block 140 verfolgt wird, wird das zweite Implantat/Instrument 52 in Bezug auf das/die zweite Ziel/Trajektorie 102 in fünf oder sechs Freiheitsgraden bei Block 142 angezeigt. Das kann wieder eine separate Anzeige 10, eine Anzeige 10 mit geteiltem Bildschirm mit sowohl dem/der ersten Ziel/Trajektorie 102 als auch dem/der zweiten Ziel/Trajektorie oder dieselbe Anzeige 10, die beide Ziele/Trajektorien 102 anzeigt, sein. Während das zweite Implantat/Instrument 52 angezeigt wird, wird das zweite Implantat/Instrument 52 bei dem/der zweiten Ziel/Trajektorie 102 bei Block 144 ausgerichtet und fixiert. Sobald das zweite Implantat/Instrument 52 bei Block 144 fixiert wurde, geht das methodische Verfahren zu Block 146 weiter.
  • Bei Block 146 wird bestimmt, ob die Ausrichtung oder Fixierung des ersten und des zweiten Implantats/Instruments 52 korrekt ist. Mit zwei verbundenen separaten Anzeigen 10 oder mit einer einzelnen Anzeige 10, die beide Ziele/Trajektorien 102 zeigen, kann ein Chirurg diesbezüglich bestimmen, ob jedes Implantat/Instrument 102 innerhalb seiner gewünschten sicheren Zonen 112 und daher optimal für die richtige Gelenkverbindung positioniert ist. Diese sicheren Zonen 112 können hier wieder für die verschiedenen bereitgestellten sicheren Zonen farbkodiert werden. Wenn beide Implantate an den richtigen Zielen positioniert und fixiert sind, endet das methodische Verfahren bei Block 148. Wenn eines oder beide der Implantate nicht ordnungsgemäß positioniert sind, wird die Anpassung des/der ersten oder des/der zweiten Ziels/Trajektorie 102 bei Block 150 durchgeführt. Sobald eines der beiden oder beide Ziele angepasst wurden, wird die erneute Ausrichtung des ersten und/oder des zweiten Implantats/Instruments 52 bei Block 152 durchgeführt. Da Mehrkomponentenimplantate bezüglich ihrer Position und Orientierung voneinander abhängig sind, können Ausrichtung und Anpassungen der Ziele/Trajektorien 102 hier wieder mehrmals durchgeführt werden, bis die optimale Platzierung für jedes/jede bei Wiederholungsblock 154 durchgeführt wird. Danach endet das Verfahren bei Endblock 156.
  • Obwohl das vorstehend identifizierte Verfahren in Bezug auf ein orthopädisches medizinisches Verfahren erörtert wird, bei dem ein Implantat, das mehrere Implantatkomponenten aufweist, innerhalb eines Patienten unter Benutzung einer Anzeige 10 mit sechs Freiheitsgraden implantiert wird, sollte beachtet werden, dass die Anzeige 10 mit den sechs Freiheitsgraden verwendet werden kann, um ebenso andere medizinische Vorrichtungen zu verfolgen. Wie kurz erörtert wurde, hat zum Beispiel ein Ablationskatheter im Allgemeinen eine Elektrode, die nur an einem Winkelabschnitt auf seinem Umfang positioniert ist. Ebenso hat die Wand einer Arterie typischerweise eine größere Belagansammlung auf einer Seite. Daher ist es wünschenswert, jene Ablationselektrode mit der richtigen Seite der Arterienwand während des Verfahrens auszurichten. Mit der Anzeige 10 mit sechs Freiheitsgraden kann der Chirurg leicht die Lage, Tiefe und Winkeldrehung des Katheters in Bezug auf die Arterienwand identifizieren. Andere Arten von Verfahren, wie etwa das Identifizieren und Verfolgen von Tumoren, Weichgewebe, etc. können erforderlich machen, dass das medizinische Instrument oder die Sonde ordnungsgemäß innerhalb des Patienten orientiert und angeordnet wird. Durch Kenntnis und Anzeige der Bewegung der medizinischen Vorrichtung auf der Anzeige 10 mit sechs Freiheitsgraden, wird das medizinische Verfahren optimiert.
  • Es sollte auch hervorgehoben werden, dass das vorstehend erörterte Verfahren erforderlich macht, dass das Implantat/Instrument 52 einen dazu gehörigen Trackingsensor hat, um die Lage der verfolgten Vorrichtung in sechs Freiheitsgraden zu identifizieren und sie auf der Anzeige 10 anzuzeigen. Die Trackingsensoren können direkt an Implantaten angebracht werden, an den Instrumenten angebracht werden, die die Implantate in Eingriff bringen, oder an Elementen angebracht werden, die sich aus den Implantaten heraus erstrecken. Diese Trackingsensoren können wieder elektromagnetische Trackingsensoren, optische Trackingsensoren, akustische Trackingsensoren etc. sein. Beispiele verschiedener Ziele, die auf der Anzeige in Überdeckung gebracht werden können oder nicht, umfassen orthopädische Ziele, Wirbelsäulenziele, kardiovaskuläre Ziele, neurovaskuläre Ziele, Weichgewebeziele etc. Spezifische Beispiele umfassen wieder die Lage des Belags auf einer Wand einer Arterie, den Mittelpunkt eines gelenkig verbundenen Gelenks, das ersetzt wird, den Mittelpunkt der Implantatplatzierung etc. Durch Anzeigen von zwei Zielen entweder auf separaten Anzeigen oder auf derselben Anzeige kann der Chirurg dynamisch Implantatplatzierungen durch Bewegen einer Komponente des Implantats planen und ausprobieren, um zu sehen, wo die andere anlenkende Komponente des Implantats positioniert werden sollte. Auf diese Weise kann der Chirurg über die Anzeige 10 versuchen, dass das Implantat seine Platzierung und Orientierung bestätigt, bevor das Implantat dauerhaft am Patienten 14 angebracht wird.
  • Bei einem Wirbelsäulenverfahren können zwei benachbarte Wirbelkörper auf zwei separaten Anzeigen verfolgt und angezeigt werden. Wenn eine einzelne Lehre, wie etwa eine Schneidlehre verwendet wird, um sowohl die Oberfläche des ersten Wirbels als auch die Oberfläche des zweiten Wirbels zu schneiden, kann auf diese Weise die Orientierung der Lehre auf jeder separaten Anzeige in Bezug auf den entsprechenden Wirbel, auf den eingewirkt wird, angezeigt werden, wodurch das gleichzeitige Verfolgen der zwei Ebenen, die reseziert werden, für jeden separaten Wirbel auf einem Doppelanzeigesystem ermöglicht wird. Außerdem kann jeder Wirbel auf jeder der doppelten Anzeigen angezeigt werden, so dass der verfolgte Wirbel mit dem benachbarten Wirbel angezeigt werden kann, der daran angrenzend in Überdeckung gebracht wurde. Sobald die Wirbelkörper vorbereitet wurden, wird das Implantat typischerweise zwischen jedem Wirbel an der vorbereiteten Stelle platziert. Andere Arten der Vorbereitung dieser Stelle stützen sich auf die Benutzung von Bohrern, Aufreibern, Fräsen, Trepanen oder anderen geeigneten Schneid- oder Fräsvorrichtungen.
  • Das methodische Verfahren, wie in den 3a und 3b gezeigt, demonstriert kurz, dass die Anzeige 10 sowohl die Position als auch die Orientierung eines Objekts in Bezug auf eine gewünschte Position und Orientierung mit einer Genauigkeit von sechs Freiheitsgraden veranschaulichte. Die Anzeige 10 kann automatisch in Echtzeit unter Verwendung des Navigationssystems 44 zum Protokollieren der Orientierung der verfolgten Vorrichtung aktualisiert werden. Der Benutzer kann auch die Anzeige 10 anpassen, um die Orientierung einer Vorrichtung zu steuern. Die Anzeige 10 besteht wieder aus drei Drehindikatoren (RX, RY, RZ) und drei translatorischen Indikatoren oder Anzeigern (TX, TY, TZ). Jeder Indikator zeigt sowohl visuelle als auch quantitative Informationen über die Orientierung der Vorrichtung. Jeder Indikator zeigt auch eine vorbestimmte sichere Zone 112 und ein anwendungsspezifisches Label für jeden Freiheitsgrad an. Wie angemerkt, kann es auch relevant sein, die Anzeige 10 über anatomische Bilddaten aus der Bildgebungsvorrichtung 16 zu legen. Wenn mit 3-D-Bilddatensätzen gearbeitet wird, kann die Anatomienormale zu der Spitze 104 der positionierten Vorrichtung den Benutzer mit zusätzlichen Positionsinformationen versorgen.
  • Töne, Labels, Farben, Farbtöne, Überlagerung mit Bilddaten können alle modifiziert und in die Anzeige 10 einbezogen werden. Die aktuelle Anzeige 10 wird auch als Kartesische Koordinaten-basierte Anzeige gezeigt, könnte aber wieder auf einer polarbasierten Anzeige oder sphärischbasierten Anzeige basieren, und ein schnelles Umschalten zwischen beiden kann bereitgestellt oder gleichzeitig angezeigt werden. Die Anzeige kann durch den Benutzer auch so konfiguriert werden, dass er Parameter, Lage, Größe, Farben, Labels, etc. verbergen kann.
  • Einige medizinische Anwendungen, die üblicherweise angezeigt und mit der Anzeige 10 verknüpft werden können, sind: 1) Aufreiben einer Hüftpfanne mit Schwerpunkt auf RY und RZ, 2) Beinlänge während Hüft- und Knieverfahren mit Schwerpunkt auf TZ und RZ, 3) Biopsien und Ablationen mit Schwerpunkt auf RX, RY und RZ zur Anweisung der Therapievorrichtung, und 4) Katheter mit Seitenöffnungen für Abtastinformationen oder Zuführung von Vorrichtungen, Therapien, Arzneimitteln, Stammzellen etc. mit Schwerpunkt auf Informationen mit sechs Freiheitsgraden.
  • Bezug nehmend jetzt auf die 4a4e wird ein medizinisches Verfahren, das eine Ausrichtungsanzeige 10 mit sechs Freiheitsgraden verwendet, ausführlicher gezeigt. In diesem Beispiel wird ein orthopädisches, medizinisches Verfahren, welches das Hüftgelenk ersetzt, gezeigt. Während dieses Verfahrens werden verschiedene Instrumente 52 sowie die Implantate 52 unter Benutzung der Anzeige 10 mit sechs Freiheitsgraden verfolgt und ausgerichtet. Unter spezieller Bezugnahme auf 4a wird ein Oberschenkelknochen 160 mit einem Oberschenkelknochenkopf 162 zusammen mit einem Becken 164 mit einem Hüftpfanneknochen 166 gezeigt. Angenommen, dass das durchgeführte medizinische Verfahren ein bildbasiertes System ist, wird dieser interessierende Bereich durch die Bildgebungsvorrichtung 16 abgebildet. Der dynamische Referenzrahmen 54 kann hier wieder am Oberschenkelknochen 154 oder am Becken 164 angebracht werden, oder zwei dynamische Rahmen 54, einer an jedem Knochen, können angebracht werden, um zusätzliche Genauigkeit während des medizinischen Verfahrens zu bieten. Bei aus dem Hüftpfannenknochen 166 ausgerenktem Kopf 162 wird ein Mittelpunkt der Gelenkverbindung des Hüftpfanneknochens 166 als das Ziel 168 identifiziert, das in 6 gezeigt wird.
  • Diesbezüglich zeigt 6 die Anzeige 10, die als geteilter Bildschirm konfiguriert ist, wobei der rechte die Anzeige mit sechs Freiheitsgraden identifiziert und der linke das zuvor erfasste Bild zeigt, wobei der Mittelpunkt der Gelenkverbindung 168 der Schnittpunkt der X-, Y- und Z-Achse ist. Wie in 4a gezeigt, wird ein Aufreiber 170 mit einem Trackingsensor 58 beim Aufreiben des Hüftpfannenknochens 166 gezeigt. Das Trackingsystem kann genau die Navigation der Spitze und des Endes des Aufreibers 170 identifizieren. Wie in 6 gezeigt, kann man in der rechten Hälfte des geteilten Bildschirms beobachten, dass die Spitze, die durch das Fadenkreuz 172 dargestellt wird, richtig entlang der X- und der Y-Koordinate und innerhalb der entsprechenden sicheren Zonen 112 positioniert ist, der hintere Abschnitt des Instruments 170, identifiziert durch den Kreis 174, ist jedoch winkelig von dem Ziel 168 am Ursprung versetzt. Der Chirurg kann dann den hinteren Abschnitt 174 des Instruments 170 winkelig anpassen, bis der hintere Abschnitt 174 in der Anzeige 10 als über dem Fadenkreuz 172 positioniert gezeigt wird, wodurch die richtige Ausrichtung der Aufreibvorrichtung 170 für die nachfolgende richtige Platzierung des Hüftpfannenimplantats sichergestellt wird. Durch Verfolgen des Aufreibers 170 kann der Chirurg relativ überzeugt sein, dass ein Hüftpfannenimplantat ordnungsgemäß positioniert ist, noch bevor das Implantat in den Hüftpfanneknochen 166 eingeschlagen wird.
  • Unter Bezugnahme auf 4b wird gezeigt, wie eine Hüftpfanne 178 in den aufgeriebenen Hüftpannenknochen 166 über das verfolgte Führungswerkzeug 180 mit einem Einschlaginstrument 182 eingeschlagen wird. Das Führungswerkzeug 180 hat ein distales Ende, das innerhalb der Hüftpfanne 178 ineinander greifend aufgenommen wird. Durch Verfolgen des Instruments 180 über den Trackingsensor 58 kann folglich die Orientierung der Hüftpfanne 178 auf der Anzeige 10 in sechs Freiheitsgraden angezeigt werden. Bevor die Hüftpfanne 178 in den Hüftpfannenknochen 166 eingeschlagen wird, kann der Chirurg auf diese Weise auf der Anzeige 10 sehen, ob die Hüftpfanne 178 ordnungsgemäß mit der richtigen Winkelorientierung positioniert ist, wie in 7 gezeigt, wobei das Einschlaginstrument 180 so gezeigt wird, dass es über einem von der Bildgebungsvorrichtung 16 generierten Bild in Überdeckung gebracht ist. Auf diese Weise wird die richtige Orientierung einschließlich Abduktion und Anteversion erreicht, bevor die Hüftpfanne 178 dauerhaft implantiert wird.
  • Sobald die Hüftpfanne 178 eingeschlagen wurde, wird der Oberschenkelknochenkopf 162 entlang einer Ebene 184 durch Benutzung einer Schnittführung 186, die den Trackingsensor 58 und ein Sägeblatt 188 aufweist, reseziert. Unter Benutzung des Mittelpunktes des Oberschenkelknochenkopfes 162 als zweitem Ziel kann die Schnittebene 184 ordnungsgemäß definiert werden, um die richtige Gelenkverbindung mit der Hüftpfanne 178 bereitzustellen, bevor ein Hüftschaft in den Oberschenkelknochen 160 implantiert wird. Das zweite Ziel ist hier wieder abhängig vom ersten Ziel. Wenn die Hüftpfanne 178 etwas versetzt von ihrem Ziel implantiert wurde, kann das zweite Ziel folglich durch die Benutzung der Anzeige 10 ordnungsgemäß kompensiert werden, um diesem Versatz Rechnung zu tragen. Diesbezüglich kann eine zweite Anzeige, die das Ziel für die Schnittebene 184 zeigt, bereitgestellt werden.
  • Sobald der Oberschenkelknochenkopf 162 des Oberschenkelknochens 160 reseziert wurde, wie in 4d gezeigt, wird ein Aufreiber 190 verwendet, um den intramedullären Kanal 192 des Oberschenkelknochens 160 auszureiben. Um für die korrekte Winkelorientierung des Aufreibers 190 sowie die Tiefe zu sorgen, kann auf der Anzeige 10 ein nachfolgendes Ziel definiert und identifiziert werden und unter Benutzung des Trackingsensors 58 verfolgt werden. Dieses Ziel kann separat oder in Kombination mit den zuvor erfassten Zielen angezeigt werden. Durch Sicherstellen, dass der richtige Winkel des Aufreibers 190 in Bezug auf die Längsachse des Oberschenkelknochens 160 auf der Anzeige 10 verfolgt und angezeigt wird, kann dem Chirurgen ein höheres Maß an Überzeugung gegeben werden, dass der Hüftschaft ordnungsgemäß innerhalb des intramedullären Kanals 192 positioniert wird.
  • Sobald der intramedulläre Kanal 192 durch den Aufreiber 190 aufgerieben wurde, wird ein Hüftschaft 194 mit einem Einschlaginstrument 196 in den intramedullären Kanal 192 eingeschlagen. Durch Zielen auf die Hüftpfannenlage zusammen mit der Resektionsebene 184 und der Aufreibachse des Aufreibers 190 beim Positionieren des Hüftschaftes 194 innerhalb des Oberschenkelknochens 160, wird die richtige Gelenkverbindung und der richtige Bewegungsumfang zwischen der Hüftpfanne 178 und dem Hüftschaft 194 ohne zeitaufwendiges Versuchen, wie es in herkömmlichen orthopädischen Verfahren angewandt wird, erreicht. Durch Bereitstellen der sicheren Zonen 112 in Bezug auf die Hüftschaft 194-Größe, wird folglich die korrekte Gelenkverbindung mit der Hüftpfanne 178 erreicht. Obwohl ein Beispiel eines orthopädischen Hüftersatzes dargestellt wird, kann hier wieder die Anzeige 10 mit sechs Freiheitsgraden bei irgendeiner Art von medizinischem Verfahren, welches die Visualisierung einer medizinischen Vorrichtung mit Informationen mit sechs Freiheitsgraden erforderlich macht, genutzt werden.
  • Die Anzeige 10 mit sechs Freiheitsgraden ermöglicht Implantaten, Vorrichtungen und Therapien, die eine bestimmte Orientierung in Bezug auf die Anatomie des Patienten 14 haben, durch die Benutzung der Anzeige 10 richtig positioniert zu werden. Wie angemerkt wurde, ist es schwierig, die korrekte Platzierung von Vorrichtungen zu visualisieren, die eine Ausrichtung mit fünf oder sechs Freiheitsgraden erforderlich machen. Die Orientierung von Mehrsegmentimplantaten, -vorrichtungen oder -therapien in fünf oder sechs Freiheitsgraden, so dass sie in der korrekten Orientierung zueinander platziert oder aktiviert werden, wird auch mit der Anzeige 10 erreicht. Da die Lage und Orientierung voneinander abhängig sind, um wirksam zu sein, werden durch das Vorliegen der richtigen Orientierung die verbesserte Lebensdauer der Implantate, die richtigen Bewegungsgrade und das Patientenergebnis verbessert. Die Anzeige 10 mit sechs Freiheitsgraden kann auch als ein Benutzereingabemechanismus durch Tastatur 38 zum Steuern jedes Freiheitsgrades einer chirurgischen Robotervorrichtung benutzt werden. Diesbezüglich kann der Benutzer Steuergrößen mit dem Joystick, dem Berührungsbildschirm oder der Tastatur 38 eingeben, um eine Robotervorrichtung zu steuern. Diese Vorrichtungen umfassen auch Bohrerführungshalter, Bohrerhalter, mechanisch angepasste oder Linienvorrichtungen wie etwa orthopädische Schneidblöcke, oder können verwendet werden, um die Ausrichtung des Bildgebungssystems 16 oder irgendeiner anderen Art von Bildgebungssystem zu steuern und anzutreiben.
  • Da mehrere Implantate und Therapien oder Mehrsegment-/abteilimplantate mehrere Ausrichtungen erforderlich machen, kann die Anzeige 10 eine Stereoanzeige oder zwei Anzeigen 10 umfassen. Diese Anzeigen können abhängig von dem jeweiligen Verfahren verknüpft sein oder nicht. Der/die Zielpunkt/-lage (Translation und Orientierung jeder Implantatkomponente) ist von der anderen Implantatplatzierung oder -lage abhängig). Daher muss die Anpassung oder dynamische Zielermittlung des abhängigen Implantats dem abhängigen Implantat eingegeben und visuell angezeigt werden. Das kann wieder durch zwei separate Anzeigen oder durch in Überdeckung bringen mehrerer Ziele auf einer einzigen Anzeige getan werden. Viele Implantate wie etwa Bandscheibenimplantate, kompletter Knie- und Hüftersatz reparieren die Anatomie des Patienten 14 durch Ersetzen der Anatomie (Knochen etc.) und Wiederherstellen des Patienten 14 auf die ursprüngliche Biomechanik, Größe und Kinematik. Der Nutzen der Ausrichtungsanzeige 10 mit sechs Freiheitsgraden besteht darin, dass Originalpatientendaten, wie etwa Bilder, manuell oder kollektiv über die Bildgebungsvorrichtung 16 oder ein bildloses System, welches zur Platzierung des Implantats benutzt wird, eingegeben werden können. Der Benutzer kann wieder manuell Daten über das Bildgebungssystem 16 eingeben, Schablonen überlagern oder Daten sammeln. Ein hierin erörtertes Beispiel einer Anwendung ist die Ausrichtung eines Oberschenkelknochenhalses eines Hüftimplantats in der vorherigen Patientenausrichtung. Die vorherige Patientenausrichtung kann durch Versehen des Oberschenkelknochenkopfes des Patienten mit Landmarken, durch Benutzung von Biomechanik zum Bestimmen des Mittelpunkts und der Ausrichtung der aktuellen Linie und des aktuellen Winkels des Oberschenkelknochenkopfes erfasst werden. Diese Informationen können als Ziel auf der Anzeige 10 benutzt werden, um das Implantat, das den Oberschenkelknochenkopf ersetzt, ordnungsgemäß auszurichten.
  • Die Anzeige 10 mit sechs Freiheitsgraden stellt Orientierungsführung auf einer einzigen Anzeige bereit. Auf der Anzeige 10 werden auch separate visuelle und quantitative Angaben für jeden Freiheitsgrad angezeigt. Visuelle Darstellungen oder Anzeiger von verfahrensspezifischen akzeptierten Werten (d.h. eine "sichere Zone 112") für jeden Freiheitsgrad werden auch deutlich auf der Anzeige 10 angezeigt. Diese sicheren Zonen 112 werden als Details oder Bereiche für den Benutzer angezeigt, um darin auszurichten oder zu platzieren. Die verfahrensspezifischen akzeptierten Werte für die sicheren Zonen 112 können fertigungsbestimmt, benutzerbestimmt, patientenspezifisch (berechnet) oder aus Algorithmen (Finite-Elemente-Analyse, Kinematik etc., Atlas oder Tabellen) bestimmt sein. Es kann auch feststehend oder konfigurierbar sein. Sichere Zonen 112 können auch als Bereiche um einen geplanten Trajektorieweg oder den spezifischen Trajektorieweg selbst (Bereich null) herum definiert werden. Die Trajektoriewege werden als durch den Benutzer ausgewählte Punkte oder Wege, die aus den Patientenbilddaten definiert wurden, (segmentierte vaskuläre Struktur, berechnete Mittelpunkte von Knochen/Gelenken, anatomischer Weg berechnet durch bekannte Rechenverfahren, etc.) eingegeben.
  • Unter Bezugnahme auf die 8a8g wird jetzt ein weiteres medizinisches Verfahren, das die Ausrichtungsanzeige 10 mit sechs Freiheitsgraden verwenden kann, zusammen mit 9, die die Verwendung der Anzeige 10 während dieses medizinischen Verfahrens veranschaulicht, ausführlicher gezeigt. In diesem Beispiel wird ein medizinisches Wirbelsäulenverfahren, das eine zervikale Bandscheibe zwischen zwei Wirbeln implantiert, gezeigt. Während dieses Verfahrens werden verschiedene Instrumente 52 sowie das Implantat 52 unter Verwendung der Anzeige 10 mit sechs Freiheitsgraden verfolgt und ausgerichtet. Die knochigen Strukturen werden während dieses Verfahrens auch verfolgt.
  • Speziell unter Bezugnahme auf 8a wird ein erster Wirbel oder Wirbelkörper 200 gezeigt, der angrenzend an einen zweiten Wirbel oder Wirbelkörper 202 im zervikalen Bereich der Wirbelsäule positioniert ist. Angenommen, dass das medizinische Verfahren in einem bildbasierten System durchgeführt wird, würde dieser interessierende Bereich durch die Bildgebungsvorrichtung 16 abgebildet. Wieder kann ein dynamischer Referenzrahmen 54 am ersten Wirbel 200 angebracht werden und ein zweiter dynamischer Referenzrahmen 54 kann am zweiten Wirbel 202 angebracht werden. Diese dynamischen Referenzrahmen 54 können auch mit den Trackingsensoren 58 kombiniert werden, die angebracht an den Wirbelkörpern 200 und 202 gezeigt werden. Ein Mittelpunkt der Gelenkverbindung des Wirbels 200 und ein Mittelpunkt der Gelenkverbindung eines Wirbels 202 können als die Ziele 168 auf der in 9 dargestellten Doppelanzeige identifiziert werden. Auf diese Weise kann durch Nutzung des Mittelpunkts der Gelenkverbindung jedes Wirbelkörpers in Bezug aufeinander als Ziele 168, eine Verfolgung der während des Verfahrens verwendeten Instrumente 52 sowie des Implantats 52 in Bezug auf diese Mittelpunkte der Gelenkverbindung erreicht werden. Dieser Mittelpunkt der Gelenkverbindung oder augenblicklicher Drehungsmittelpunkt wird als das "X" entlang Achse Y identifiziert. Eine Ebene oder Achse X wird senkrecht zu der Längs- oder spinalen Achse Y gezeigt. Diese Achse ist dort, wo das Implantat sowie das Fräsen ausgeführt oder worum sie zentriert werden sollten.
  • Unter Bezugnahme auf 8b wird ein Nockendistraktorinstrument 204 gezeigt, das den Wirbel 200 in Bezug auf den Wirbel 202 streckt. Der Nockendistraktor 204 kann über einen anderen Trackingsensor 58, der am Nockendistraktor 204 angebracht ist, verfolgt werden. Auf diese Weise kann die in 9 gezeigte Anzeige 10 mit sechs Freiheitsgraden eine Lage des Nockendistraktors 204 in Bezug auf den Mittelpunkt jedes Wirbels 200 und 202 unabhängig auf der Anzeige zeigen. Da das Instrument 204 starr ist, ist durch Anordnen des Trackingsensors 58 auf dem Instrument 204 das distale Ende des Instruments 204 bekannt und kann unter Benutzung des Fadenkreuzes 104 und des Kreises 106 zur Darstellung von Spitze beziehungsweise Ende auf der Anzeige 10 gezeigt werden.
  • Sobald jeder Wirbel 200 und 202 durch den Nockendistraktor 204 gestreckt wurde, wird ein Sagittalkeil 206, der auch einen Trackingsensor 58 aufweist, benutzt und in 8c gezeigt. Der Sagittalkeil 206 wird benutzt, um jeden Wirbel 200 und 202, entlang der Sagittalebene zu zentrieren und kann wieder auf der Anzeige 10 mit sechs Freiheitsgraden verfolgt und angezeigt werden, wie in 9 gezeigt wird. Diesbezüglich kann der Chirurg sowohl visuell als auch über die Anzeige 10 bestätigen, dass der Sagittalkeil 206 auf der Sagittalebene zwischen den Wirbeln 200 und 202 zentriert ist, und kann auch die richtige Tiefe über die Z-Achsen-Anzeige 86 auf der Anzeige 10 ermitteln, wie in 9 gezeigt wird.
  • Sobald die Sagittalzentrierung mit dem Sagittalkeil 206 erreicht wurde, geht das medizinische Verfahren zum Fräsen über, wie in 8d gezeigt. Diesbezüglich wird eine Fräse 208, der an einem Fräsenhandgriff 210 angebracht ist, der auch einen Trackingsensor 58 aufweist, benutzt, um einen Bereich zwischen dem ersten Wirbel 200 und dem zweiten Wirbel 202 zu fräsen. Hier kann wieder die Orientierung der Fräse 208 in Bezug auf jeden Wirbel 200 und 202 auf der Anzeige 10 mit Informationen mit sechs Freiheitsgraden angezeigt werden. Daher können das Fräsen entlang der richtigen X- und Y-Ebene sowie die richtige Tiefe visuell mit den geeigneten Anzeigern angezeigt werden, wie in 9 gezeigt wird. Informationen bezüglich der Drehung um die entsprechenden X-, Y- und Z-Achsen werden auch angezeigt. Durch Fräsen innerhalb der sicheren Zonen 112 unter Benutzung der Informationen, die das chirurgische Implantat 52 als die sicheren Zonen 112 betrachten, kann sich der Chirurg sicher sein, dass er das richtige Fräsen zwischen den Wirbeln 200 und 202 ausführt, um die richtig orientierte Passung für das chirurgische Implantat 52 sicherzustellen. Durch Verfolgen der Fräse 208 mit Informationen mit sechs Freiheitsgraden sind die Befestigungsanker 212 für den Handgriff 210 optional und können eventuell nicht erforderlich sein. Außerdem kann jede einzelne Anzeige in der Doppelanzeige 10, wie in 9 gezeigt, auch ein Bild jedes Wirbels 200 und 202 in Bezug aufeinander auf der Anzeige in Überdeckung bringen, wobei ihr Koordinatensystem auf einen der Wirbel referenziert ist. Die resultierenden gefrästen Wirbel 200 und 202 werden in 8e mit einem Ringabschnitt 214 gezeigt, der gefräst wurde, um das Wirbelsäulenimplantat 52 aufzunehmen.
  • Unter Bezugnahme auf die 8f und 8g wird gezeigt, wie das Wirbelsäulenimplantat 52 unter Benutzung eines Implantateinsetzers 216, der ebenfalls durch Trackingsensor 58 verfolgt wird, zwischen den Wirbeln 200 und 202 implantiert wird. Das Wirbelsäulenimplantat 52 kann irgendeine Art von zervikalem oder anderem Bandscheibenimplantat für irgendeinen Bereich der Wirbelsäule sein. Zum Beispiel kann das Wirbelsäulenimplantat das Wirbelsäulenimplantat sein, welches in US-Patent Nr. 5.674.296 mit dem Titel "Human Spinal Disc Prosthesis" (Bandscheibenprothese zur Anwendung beim Menschen), erteilt am 7. Oktober 1997, US-Patent Nr. 5.865.846 mit dem Titel "Human Spinal Disc Prosthesis" (Bandscheibenprothese zur Anwendung beim Menschen), erteilt am 2. Februar 1999, offenbart wird und auch als Bryan Cervical Disc System bekannt ist, das durch Medtronic Sofamor Danek aus Minneapolis, Minnesota, angeboten wird, oder das Prestige Cervical Disc System, das ebenfalls von Medtronic Sofamor Danek angeboten wird, oder irgendein anderes Bandscheibenimplantat sein. Durch Verfolgen des Implantateinsetzers 216 in Bezug auf die Wirbel 200 und 202 kann die richtige Orientierung des Wirbelsäulenimplantats 52 sowie die Drehungsorientierung um die Z-Achse deutlich auf der Anzeige 10 mit sechs Freiheitsgraden, wie in 9 gezeigt, angezeigt werden. Die Drehung um die Z-Achse wird angewandt, um sicherzustellen, dass die Flansche 218 des Implantats 52 entlang der Sagittalebene richtig orientiert und zentriert sind, wie in 8g gezeigt wird. Durch Benutzung der Anzeige 10 sind, wie in 9 gezeigt, die Anker 220 wieder optional, da die Orientierung des Implantats 52 kontinuierlich verfolgt werden kann, wenn es zwischen die Wirbel 200 und 202 eingesetzt wird. Damit erübrigt sich hier wieder die Notwendigkeit der Bildung von Löchern in den Wirbeln 200 und 202. Es sollte weiterhin beachtet werden, dass das in diesen Figuren gezeigte Implantat 52 nur eine beispielhafte Art von Wirbelsäulenimplantat ist, und auch irgendwelche bekannten Wirbelsäulenimplantate in ähnlicher Weise verfolgt werden können. Zum Beispiel wird eine andere übliche Art von Wirbelsäulenimplantat aus einer zweiteiligen Einheit gebildet, die eine gelenkige Kugel- und Pfannenstruktur hat, die ebenso unabhängig verfolgt werden kann, um die richtige Passung und Anordnung sicherzustellen.
  • Auch hier unterstützt die Anzeige 10 mit sechs Freiheitsgraden, die als geteilte oder Doppelanzeige 10 in 9 dargestellt wird, einen Chirurgen beim Implantieren eines Wirbelsäulenimplantats 52, um die richtige Fixierung und Orientierung des Implantats 52 in Bezug auf die zwei beweglichen Wirbel 200 und 202 zu erreichen. Durch unabhängiges Verfolgen jedes Wirbels 200 und 202 und Verfolgen seiner Resektion, wenn ein Wirbel infolge anatomischer Anomalien außerhalb der Ebene reseziert werden sollte, kann die Anpassung der Ebene am benachbarten Wirbel erreicht werden, um dennoch eine richtige Passung für das Wirbelsäulenimplantat 52 bereitzustellen. Auf diese Weise kann jeder Wirbel 200 und 202 unabhängig überwacht werden, so dass, wenn sich einer außerhalb der Achse befindet, der andere entsprechend manipuliert werden kann, um dieser Anpassung Rechnung zu tragen. Außerdem wurde durch Überwachung des gesamten Verfahrens, das über Informationen mit sechs Freiheitsgraden verfügt, über die Anzeige 10 weitere Genauigkeit erreicht, wodurch ein größerer Bewegungsumfang für den Patienten nach Implantation des Implantats 52 bereitgestellt wird.
  • Durch Benutzung der Anzeige mit sechs Freiheitsgraden können für die verschiedenen Arten von medizinischen Verfahren verbesserte Ergebnisse erreicht werden, indem der Chirurg mit den notwendigen Informationen, die er benötigt, versorgt wird. Im Hinblick auf chirurgische Implantate kann der Bewegungsumfang vergrößert werden, während das Aufprallen von zweiteiligen gelenkigen oder fixierten Implantaten verringert wird. Das gestattet auch maximale Kraftübertragung zwischen dem Implantat und dem Körper. Bei Therapiezuführverfahren wird durch Kenntnis der Lage des Katheterzuführschlauchs und der Orientierung der spezifischen Öffnung ein genaues Zielen vor Ort möglich, um die maximale Zuführung der Therapie an der richtigen Stelle bereitzustellen. Dieses Verfahren verbessert auch und ermöglicht bessere Ergebnisse bei Verwendung eines Ablationskatheters wieder durch Kenntnis der Drehungsorientierung des Ablationskatheters und der Ablationselektrode in Bezug auf den Bereich in der Arterienwand, der der Ablation bedarf. Schließlich kann durch Kenntnis der Drehungsorientierung eines Ablations- oder Biopsiekatheters diese Art von Katheter auch leicht zu Tumoren, Stammzellen oder anderen gewünschten Stellen in leichter und effizienter Weise gelenkt und darauf ausgerichtet werden.
  • Unter Bezugnahme auf 10 wird ein methodisches Verfahren 230 zur postoperativen Anpassung oder Einstellung von Implantaten, wie etwa Wirbelsäulenimplantaten, gemäß den Lehren der vorliegenden Erfindung offenbart. Das methodische Verfahren 230 umfasst auch das präoperative Planungs-, das Implantierungs- sowie das posteroperative Untersuchungsverfahren. Diesbezüglich beginnt das methodische Verfahren 230 bei Block 23, wo die präoperative Planung des medizinischen Verfahrens beginnt. Die präoperative Planung geht von Block 232 entweder zu Block 234 über, wenn eine bildbasierte präoperative Planung durchgeführt wird, oder zu Block 236, wenn sowohl ein präoperativer Bild- als auch Abtastplan realisiert wird. Wenn ein bildbasierter präoperativer Plan realisiert wird, geht das methodische Verfahren zu Block 238 weiter, wo präoperative Bilddaten erfasst werden. Die präoperativen Bilder können aus einem vierdimensionalen CT-Scan festgehalten werden, der das Festhalten von Bildern über einen spezifischen Zeitrahmen bereitstellt. Diesbezüglich kann der Patient/die Patientin, wenn die präoperative Planung zur Implantation einer zervikalen Bandscheibe erfolgt, gebeten werden, seinen oder ihren Hals auf verschiedene Weise zu bewegen, um Bilddaten im Zeitverlauf festzuhalten. Alternativ kann irgendeine andere Art von Bildgebungsvorrichtung 16 verwendet werden, um entweder einfach statische Bilddaten oder Bilddaten im Zeitverlauf zu sammeln. Die festgehaltenen Bilddaten können auch im Zusammenhang mit dem elektromagnetischen Trackingsystem 44, wie hierin erörtert, benutzt werden. Ein weiteres Beispiel der präoperativen Planung, das ein Trackingsystem benutzt, wird in US-Patent Nr. 6.470.207 mit dem Titel "Navigation Guidance Via Computer-Assisted Fluoroscopic Imaging" (Navigationsführung durch computergestützte fluoroskopische Bildgebung), erteilt am 22. Oktober 2002, offenbart. Andere Arten der präoperativen Planung, die ein Trackingsystem benutzen, können auch verwendet werden. Diese Bilddaten werden dann beim Analysedatenblock 240 analysiert, wie hierin weiter erörtert wird.
  • Sollte die präoperative Planung zu Block 236 weitergehen, der die bild- und abtastbasierte präoperative Planung verwendet, wird dieses Verfahren bei Block 242 Bilddaten festhalten und Parameter abtasten. Diesbezüglich können die festgehaltenen Bilddaten dieselben Bilddaten sein, die bei Block 238 festgehalten werden. Zusätzlich zu den festgehaltenen Bilddaten können verschiedene Parameter in dem interessierenden Bereich auch während des präoperativen Planungsstadiums abgetastet werden. Diesbezüglich können Sonden oder Sensoren im interessierten Bereich platziert werden, um die Parameter wie etwa Temperatur, Druck, Dehnung und Kraftbewegungen abzutasten. In einem zervikalen Bandscheibenimplantat können zum Beispiel Sensoren zwischen benachbarten interessierenden Wirbeln positioniert werden, um die Temperatur in bestimmten Bereichen zu messen, die Reibung oder Aufprall angeben kann. Ebenso können Dehnungsmesser zum Messen von Kräften positioniert werden, um Bereiche mit inakzeptabel hohen Kräften zwischen den Wirbeln zu identifizieren. Diese Daten werden dann wieder bei Block 240 analysiert.
  • Bei Block 240 werden die Daten aus entweder der bildbasierten oder der bild-abtastbasierten präoperativen Planung analysiert. Sollten die Daten nur Bilddaten aus Block 238 umfassen, können diese Bilddaten benutzt werden, um interessierende Bereiche, die Patientengröße zu identifizieren, und können benutzt werden, um die Vorbereitung des chirurgischen Plans zu unterstützen. Durch Betrachten dieser Daten, wie etwa 4D-Daten, die im wesentlichen 3D-Daten im Zeitverlauf oder statische Bilddaten sind, können bestimmte anormale oder irreguläre Bewegungen im interessierenden Bereich identifiziert werden. Diese Bereiche können durch Sichtuntersuchung, durch Durchführung einer Finite-Elemente-Analyse oder anderer bekannter Bewegungsanalysen identifiziert werden, um ein 3D-Modell des festgehaltenen Bildes zu erstellen. Die Finite-Elemente-Analyse kann die Berechnung des momentanen Drehungsmittelpunkts "x" umfassen oder diese Bestimmung aus den Bilddaten selbst vornehmen. Die Gesamtform der Wirbelsäule kann auch über die Bilddaten identifiziert werden, um verschiedene Kraftvektoren auf den interessierenden Bandscheiben durch Analysieren der gesamten Wirbelsäule, der Krümmung der Wirbelsäule und des Gelenkverbindungsbereichs des Winkels der Wirbelsäule in Bezug auf den Boden zu identifizieren und zu bestimmen. Diese Informationen können benutzt werden, um Kraftvektoren und Belastung auf den verschiedenen Bereichen der interessierenden Wirbel festzustellen. Sollten auch die abgetasteten Parameter benutzt werden oder alternativ ausschließlich benutzt werden, werden diese Sensorerfassungswerte, die statisch oder aktiv, während der Patient in Bewegung ist, gemessen werden können, verwendet werden, um wieder interessierende Punkte oder potentiell anormale Aktivitäten durch Abtasten von Parametern, wie etwa Temperatur, Druck, Spannung und Dehnung im interessierenden Bereich zu identifizieren.
  • Sobald die Daten bei Block 240 analysiert wurden, geht das methodische Verfahren weiter zu Block 243, wo das Implantat und die Art des Verfahrens ausgewählt werden. Das Implantat wird basierend auf den verschiedenen, identifizierten Anormalitäten ausgewählt, um den Chirurgen in die Lage zu versetzen, die bemerkten Anormalitäten zu beheben. Das Implantat wird basierend auf verschiedenen Parametern, wie etwa Materialauswahl, Leistungskennwerte, Steifigkeit, Ausführung oder Implantatart und Größe, ausgewählt. Sobald die Art des Implantats ausgewählt wurde, kann auch die Größenfestlegung des Implantats präoperativ durchgeführt werden, basierend auf den Daten, die bei Block 240 erfasst und analysiert wurden. Die Größenfestlegung kann unter Benutzung bekannter Größenfestlegungsschablonen durchgeführt werden, die dem Chirurgen visuelle Mittel zum Korrelieren der Größe des Implantats zum interessierenden Bereich bereitstellen. Alternativ können in der Software automatisierte Schablonen verschiedener Größe auch innerhalb der Workstation 36 abgelegt und gespeichert werden und im interessierenden Bereich in Überdeckung gebracht werden, um eine visuelle Angabe des zu wählenden Implantats, dessen Größe festgelegt wurde, bereitzustellen. Zusätzlich zur Auswahl der Art und Größe des Implantats kann die Art des Verfahrens zum Positionieren des Implantats präoperativ festgelegt werden.
  • Sobald die Größe und Art des Implantats ausgewählt wurde, sowie die Art des Verfahrens, geht das Verfahren weiter zu Block 244. Bei Block 244 wird das ausgewählte Implantat im Allgemeinen unter chirurgischer Führung im interessierenden Bereich implantiert. Zum Beispiel kann ein zervikales Bandscheibenimplantat, wie in den 8a8g gezeigt, implantiert werden. Es kann jedoch auch irgendeine andere Art von Implantationsverfahren durchgeführt werden, um das ausgewählte Implantat zu platzieren, was auch ein nicht chirurgisch geführtes Verfahren umfassen kann. Weitere beispielhafte Arten von chirurgisch geführten Verfahren werden im US-Patent Nr. 6.470.207 mit dem Titel "Navigation Guidance Via Computer-Assisted Fluoroscopic Imaging" (Navigationsführung durch computergestützte fluoroskopische Bildgebung), erteilt am 22. Oktober 2002; US-Patent Nr. 6.434.415 mit dem Titel "System for Use in Displaying Images Of A Body Part" (System zur Verwendung bei der Anzeige von Bildern eines Körperteils), erteilt am 13. August 2002; und US-Patent Nr. 5.592.939 mit dem Titel "Method and System for Navigating a Catheter Probe" (Verfahren und System zum Navigieren einer Kathetersonde), erteilt am 14. Januar 1997, dargelegt.
  • Nach der Implantation gibt es einen Genesungszeitraum, der beispielhaft durch Block 246 dargestellt wird. Der Genesungszeitraum wird abhängig von der Art des Verfahrens, der Art des Implantats, der Krankengeschichte und dem Alter des Patienten und anderen Variablen unterschiedlich sein. Während dieses Zeitraums kann auch der Anormalitätsbereich, der das Implantat umgibt, heilen und genesen. Wenn zum Beispiel eine zervikale Bandscheibe implantiert wurde, kann jetzt die, diesen Bereich umgebende Muskelstruktur, die zuvor aufgrund der Anormalität überkompensierend gewesen sein kann, wieder in ihren normalen Zustand zurückgekehrt sein. Diese Veränderungen der umgebenden Struktur können die Art und Weise, in der das Implantat innerhalb des Patienten positioniert wurde, oder die Leistungskennwerte des Implantats beeinflussen. Wenn das Implantat basierend auf anormaler umgebender Struktur positioniert wurde, kann diesbezüglich das Implantat nachher nicht wie angenommen den vollen Bewegungsumfang bereitstellen, was möglicherweise dazu führen kann, dass weitere chirurgische Eingriffe erforderlich werden. Alternativ können sich die anfänglich ausgewählten Leistungskennwerte des Implantats infolge der nachfolgenden Heilung oder anderer Vorgänge geändert haben, wodurch die anfänglichen Leistungskennwerte für den aktuellen Zustand des Patienten ungeeignet wurden. Diese Leistungskennwerte können irgendeine Art von Kennwerten bezüglich des Implantats sein, einschließlich Steifigkeit, Betätigung, Belastung, Bewegungsumfang etc. Wenn das Implantat ein anpassbares oder einstellbares Implantat ist, können Korrekturen vorgenommen werden, um durch den Chirurgen beobachtete nachfolgende Anomalien zu kompensieren. Die Anomalien können wieder aus der Heilung von umgebendem Gewebe, nicht korrekter anfänglicher Platzierung, Änderungen der Leistungskennwerte oder anderen Ursachen resultieren. Es sollte auch hervorgehoben werden, dass, wenn sich unerwünschte Leistungskennwerte nach der Heilung ergeben, das umgebende Gewebe und die umgebenden Scheiben auch beschädigt werden oder sich verschlechtern können, wodurch die Genesungszeit verlängert wird und möglicherweise zusätzliche Implantate erforderlich werden. Aus diesem Grund ist das Bereitstellen der richtigen Leistungskennwerte nach der Heilung so kritisch.
  • Nach Heilung des Patienten für einige Zeit wird eine postoperative Untersuchung durchgeführt, die bei Block 248 beispielhaft dargestellt wird. Diese postoperative Untersuchung kann auf verschiedene Weise durchgeführt werden, abhängig von der Art des Implantats, der Art des Sensors und der Steuergrößen, die bei dem Implantat verfügbar sind, sowie den Arten der Anpassung, die bei dem Implantat verfügbar sind. Einige Implantate können Anpassungsressourcen haben, die minimal invasive perkutane Verfahren erforderlich machen, während andere Implantate telemetrisch oder adaptiv angepasst werden können, wie hierin weiter erörtert werden wird. Die präoperative Untersuchung kann auch unter Benutzung verschiedener Arten von Ausrüstung durchgeführt werden, wieder abhängig von den Ressourcen der implantierten Vorrichtung, die hierin weiter erörtert werden.
  • Die präoperative Untersuchung umfasst eine Bewegungsanalysestudie, die durch Block 250 dargestellt wird. Diese Bewegungsanalysestudie umfasst im Allgemeinen die Gelenkbewegung im interessierenden Bereich, um Bewegungsumfang, Kraft etc. zu bestimmen. Während dieser Bewegungsanalysestudie wird der Patient 14 typischerweise verschiedenen Bewegungstest unterworfen. Diese Tests können verschiedene Körperübungen, Laufbandleistung, Gewichtheben, Ganganalyse etc. umfassen. Die Bewegungsanalyse 250 kann unter Benutzung eines bildbasierten Verfahrens, das bei Block 252 dargestellt wird, eines sensorbasierten Verfahrens, das bei Block 254 dargestellt wird, oder eines bild- und sensorbasierten Verfahrens, das bei Block 256 dargestellt wird, durchgeführt und untersucht werden. Es sollte auch hervorgehoben werden, dass obwohl Block 250 mit Bewegungsanalyse beschriftet ist, die Analyse über statische bildbasierte Verfahren oder statische sensorbasierte Verfahren durchgeführt werden kann, die in der Bewegungsanalysestudie 250 enthalten sind und betrachtet werden. Statt den Patienten verschiedenen Bewegungstests zu unterwerfen, können diesbezüglich die statischen Bilddaten oder abgetasteten Daten über den bildbasierten Block 252 oder den sensorbasierten Block 254 gewonnen und überprüft werden, um zu ermitteln, ob die Leistungskennwerte sich verändert haben. Diese statischen Studien würden einfach die richtige Platzierung, Aufprall etc. in den interessierenden Bereichen zu betrachten, um für die nachfolgende postoperative Einstellung, die hierin weiter erörtert wird, verwendet zu werden.
  • Das bildbasierte Verfahren kann entweder durch Verwendung eines Lokalisierungs- oder Navigations-/Trackingsystems oder durch Festhalten von Bilddaten wie etwa 3D- oder 4D-Bilddaten, durch eine Bildgebungsvorrichtung wie etwa eine 4D-CT-Bildgebungsvorrichtung durchgeführt werden. Sollte die Bewegungsanalysestudie unter Benutzung von Lokalisierungs- oder Navigationstechnik durchgeführt werden, erfolgen das Festhalten von Bilddaten und Registrieren wie hierin offenbart. US-Patent Nr. 6.434.415 mit dem Titel "System for Use in Displaying Images Of A Body Part" (System zur Verwendung bei der Anzeige von Bildern eines Körperteils), erteilt am 13. August 2002, offenbart auch präoperative Planung unter Verwendung von Navigationstechnik. Im Allgemeinen können zuvor erfasste Bilddaten zum Beispiel in der zervikalen Wirbelsäulenregion gewonnen werden. Bevor diese Bilddaten gewonnen werden, können an jedem interessierenden Wirbel Bezugsmarker und Lokalisierungssensoren angebracht werden. Sobald die Bilddaten mit diesen an Ort und Stelle platzierten Sensoren festgehalten wurden, kann der Patient 14 auf einem Laufband positioniert werden, wobei sich das Trackingsystem 44 in der Nähe befindet, um die Bewegung jedes Wirbels zu verfolgen. Diese Bewegung kann auch eine Ganganalysestudie der Bewegung des Patienten einschließen. Bevor die Bewegungsanalyse beginnt, wird der Bewegungsraum des Patienten 14 auf den zuvor erfassten Bildern registriert. Sobald der Patient 14 mit der Bewegung oder Fortbewegung für die Bewegungsanalyse 250 beginnt, kann das Tracking der sich bewegenden Wirbel festgehalten und auf einer Anzeige, wie etwa der Anzeige 10 oder einer anderen Anzeige, gezeigt werden.
  • Wenn keine Lokalisierungs- oder Navigationstechnik angewandt wird, können die Bilddaten einfach im Zeitverlauf während der Bewegungsanalyse 250 festgehalten werden, zum Beispiel durch die Anwendung eines vierdimensionalen CT-Scans. Mit diesen festgehaltenen Bilddaten kann jeder einzelne Wirbel unter Verwendung bekannter Segmentierungsalgorithmen heraussegmentiert werden. Diese Arten von Algorithmen umfassen im allgemeinen Schwellenwertbildung oder Schablonen, die jeden Wirbel im Scan heraussegmentieren werden. Sobald jeder einzelne Wirbel heraussegmentiert wurde, kann eine Finite-Elemente-Analyse unter Verwendung bekannter Finite-Elemente-Analyse durchgeführt werden. Die Finite-Elemente-Analyse kann auch angewandt werden, um den momentanen Drehungsmittelpunkt "x" zu berechnen. Die während der Bewegungsanalyse 250 gesammelten Informationen werden verwendet, um die notwendige Anpassung des Implantats bei Block 258 zu bestimmen. Diese Informationen können die Visualisierung von aufgeprallten Bereichen rund um das Implantat, Versetzung etc. umfassen.
  • Sollte die Bewegungsanalyse sensorbasiert sein, wie bei Block 254 gezeigt, werden die Sensorerfassungswerte verschiedener Parameter verwendet, um zu bestimmen, ob es irgendeine erforderlich Anpassung bei Block 258 gibt. Die sensorbasierte Herangehensweise kann entweder Erfassungswerte aus Sensoren aufnehmen, die innerhalb des Implantats angeordnet sind, oder aus Sensoren, die während dieser Analyse am Patienten angebracht sind. Die Sensoren können Temperaturerfassungswerte, die mögliche Reibung und höhere Kräfte angeben, Dehnungs- oder Spannungserfassungswerte sowie Belastungserfassungswerte oder irgendwelche anderen Parametererfassungswerte aufnehmen. Diese Informationen werden wieder bei Block 258 verwendet, um die notwendige Anpassung an das Implantat zu bestimmen.
  • Bei Block 256 kann sowohl eine bild- als auch eine sensorbasierte Bewegungsanalyse durchgeführt werden. Diese Analyse kombiniert im Wesentlichen die Bilddaten bei Block 252 und die Sensordaten bei Block 254, um die postoperative Analyse des Patienten durchzuführen. Diese Informationen werden wieder bei Block 258 verwendet, um notwendige Anpassungen des Implantats zu bestimmen. Bei Benutzung sowohl der bild- als auch der sensorbasierten Bewegungsanalyse können die abgetasteten Parameter zeitlich mit den Bilddaten synchronisiert werden, um Informationen darüber bereitzustellen, wann die abgetasteten Parameter in Bezug auf die Zeit und das Bild festgehalten wurden.
  • Bei Block 258 werden die während der Bewegungsanalyse 250 festgehaltenen Daten untersucht, um zu bestimmen, ob Anpassungen in Bezug auf das Implantat erforderlich sind. Wenn zum Beispiel eine zervikale Bandscheibe implantiert wurde, die Heilung des Patienten und die nachfolgende Wirbelsäulenangleichung erfolgte, kann der Bewegungsumfang gefährdet sein. Um den richtigen Bewegungsumfang bereitzustellen, kann das postoperative Einstellen des Implantats erforderlich sein, basierend auf der Bewegungsanalysenstudie 250.
  • Das postoperative Einstellen des Implantats kann auch erforderlich sein, wenn die Leistungskennwerte des Implantats sich verändert haben. Leistungskennwerte können basierend auf verschiedenen Kriterien ausgewählt werden, wie etwa wenn der Patient in einem relativ statischen Zustand ist, macht das bestimmte Leistungskennwerte erforderlich, anders als wenn der Patient in einem energischen, aktiven Zustand ist, wo die Leistungskennwerte geändert werden müssen. Zum Beispiel braucht das Wirbelsäulenimplantat unter relativ statischen Bedingungen eventuell keine wesentliche Steifigkeit, während das Wirbelsäulenimplantat unter sehr aktiven Bedingungen eine steifere Polsterung benötigen kann. Der Leistungskennwert kann ausgewählt worden sein, als der Patient behindert war, so dass der Leistungskennwert eventuell entsprechend angepasst werden muss, sobald die Heilung des Patienten erfolgt. Diese Anpassung kann unter Verwendung eines minimal invasiven Anpassungsverfahrens bei Block 260 oder eines telemetrischen Anpassungsverfahrens bei Block 262 durchgeführt werden.
  • In der minimal invasiven Anpassung bei Block 260 kann die perkutane Anpassung des Implantats durch Betätigen verschiedener Anpassungsmechanismen innerhalb des Implantats durchgeführt werden, die hierin weiter erörtert werden. Zum Beispiel können Anpassungsschrauben an Scharnierpunkten innerhalb des Implantats positioniert werden und durch einen Treiber in einem minimal invasiven Anpassungsverfahren in Eingriff gebracht werden, um die richtige Anpassung bereitzustellen, wodurch der richtige Bewegungsumfang über das Anpassen der anlenkenden Oberflächen des Implantats wiedererlangt wird. Anpassung der Leistungskennwerte, wie etwa Steifigkeit, kann auch durchgeführt werden, wie hierin weiter erörtert wird.
  • Sollte ein telemetrisches Anpassungsverfahren bei Block 262 durchgeführt werden, würde eine nicht chirurgische Anpassung durchgeführt. Diesbezüglich kann das Implantat unter Verwendung drahtloser Systeme telemetrischer Art, wie etwa jenem, das im US-Patent Nr. 6.474.341 mit dem Titel "Surgical Communication Power System" (Chirurgisches Kommunikationsleistungssystem), erteilt am 5. November 2002, oder anderer bekannter drahtloser telemetrischer Systeme telemetrisch angetrieben werden. Das telemetrische System kann ein HF-basiertes oder elektromagnetisch-basiertes telemetrisches System sein, wie es im Fachgebiet bekannt ist. Das Implantat kann eine passive oder aktive batteriegespeiste Vorrichtung sein, die Motoren, Pumpen oder andere Vorrichtungen umfasst, die zum Anpassen des Implantats benutzt werden, wie hierin weiter erörtert werden wird.
  • Sobald die Anpassungen durchgeführt wurden, geht das Verfahren weiter zu Block 264, wo die Anpassung bestätigt wird. Wenn die Anpassung richtig ist, endet das Verfahren bei Block 266. Wenn nicht, werden weitere Anpassungen durchgeführt. Dieses präoperative und postoperative Verfahren stellt bessere anfängliche Implantationsgenauigkeit und Implantatauswahl bereit, sowie die Möglichkeit zum postoperativen Einstellen oder Anpassen des Implantats. Das postoperative Einstellen ermöglicht das Anpassen von anlenkenden Oberflächen, Hilfsmitteln oder anderen Parametern innerhalb des Implantats postoperativ, ohne dass ein chirurgischer Wiederholungseingriff erforderlich wird.
  • Bezug nehmend auf die 11 und 12 wird eine Instrumentbaugruppe dargestellt, die eine Montageplattform 268 und eine Anbringungslehre 270 zur Benutzung in einem chirurgischen navigierten Wirbelsäulenverfahren umfasst. Die Montageplattform 268 ist perkutan an einer Reihe von Wirbeln 272 über mehrere K-Drähte 274 angebracht. Diesbezüglich wird die Montageplattform 268 außerhalb des Körpers des Patienten und über den interessierenden Wirbeln 272 positioniert. Die Größe der Montageplattform 268 kann so bemessen werden, dass sie irgendeine Anzahl von Wirbeln 272 überspannt. In diesem Beispiel werden vier Wirbel 272 mit der Montageplattform 268 überspannt, wobei der erste und der vierte Wirbel über K-Drähte 274 an der Montageplattform befestigt sind. Die Montageplattform 268 ist so ausgelegt, dass sie die überspannten oder erfassten Wirbel 272 während des Bandscheibenimplantationsverfahrens in einer relativ fixierten oder starren Weise hält. Während der erste und der letzte Wirbel über die K-Drähte erfasst werden, werden die dazwischen liegenden Wirbel 272 im Allgemeinen in einer im Wesentlichen fixierten Weise gehalten. Beim Entfernen von Knorpel und anderem dazwischen liegenden Material zwischen benachbarten Wirbeln können zusätzliche K-Drähte erforderlich sein, damit die dazwischen liegenden Wirbel 272 die starre Struktur beibehalten.
  • Die Montageplattform 268 umfasst im Allgemeinen einen rechteckig geformten Balken 276 und ein Paar äußere Anbringungselemente 278. Der rechteckige Balken 276 definiert eine Vielzahl von Zapfenlöchern 280, die benutzt werden, um die Lehre 270 anpassbar und abnehmbar entlang dem Element 276 zu halten. Der rechteckige Balken 276 definiert auch Zugangs- und Sichtlöcher oder Öffnungen 282, die den Zugang von oben und das Betrachten der betreffenden Wirbel ermöglichen. Diese Zugangsfenster 282 können auch verwendet werden, um während des medizinischen Verfahrens chirurgische Instrumente aufzunehmen oder durchzulassen. Jedes Anbringungselement 276 definiert K-Draht-Löcher 284, die die K-Drähte 274 verschiebbar aufnehmen, um die Montageplattform 268 in Bezug auf die Wirbel 272 zu halten und zu befestigen.
  • Eine beispielhafte Positionierungslehre 270 wird ausführlicher in 12 gezeigt und ist so betreibbar, dass sie abnehmbar an der Montageplattform 268 angebracht werden kann, wie in 11 gezeigt wird. Diesbezüglich umfasst die Lehre 270 den Anbringungszapfen 286, der verschiebbar innerhalb der Löcher 280 aufgenommen wird. Angrenzend an den Zapfen 286 ist ein Paar Schultern 288 positioniert, die sich auf beiden Seiten des rechteckigen Balkens 276 erstrecken, wenn der Zapfen 286 innerhalb des Loches 280 aufgenommen wird. Die Lehre 270 kann entlang irgendeines Teils des rechteckigen Balkens 276 positioniert werden, indem einfach der Zapfen 286 in eines der ausgewählten Löcher 280 verschiebbar eingesetzt wird. Alternativ kann irgendeine Art von Anbringungsmechanismus zum Anbringen der Lehre 270 an der Montageplattform 268 benutzt werden. Sobald der Zapfen 286 in einem der ausgewählten Löcher 280 positioniert wurde, ist die Lehre 270 im Wesentlichen zwischen einem Paar von Wirbeln 272 in denen das chirurgische Verfahren durchgeführt wird, positioniert. Die Lehre 270 umfasst darüber hinaus eine Arbeitsplattform 290, die einen Durchgang 292 definiert und einen Befestigungsmechanismus 295 umfasst. Die Arbeitsplattform 290 ist in einem Winkel in Bezug zu der Montageplattform 268 positioniert, um Zugang zum Zwischenwirbelkörper bereitzustellen. Der Winkel 296, der mit der Lehre 270 gezeigt wird, stellt eine 45°-Arbeitsplattform 290 bereit. Es sollte auch hervorgehoben werden, dass mehrere Lehren 270 bereitgestellt werden können, wobei die Arbeitsplattform 290 in verschiedenen Winkeln positioniert ist, oder die Lehre 270 kann anpassbar sein, um den Winkel über ein Scharnier oder einen Anpassungsmechanismus zwischen der Arbeitsplattform und dem Körper der Lehre 270 zu variieren.
  • Die Arbeitsplattform 290 ermöglicht, dass verschiedene Instrumente an der Arbeitsplattform über den Anbringungsmechanismus 294, der eine Schraubanbringung, Schnellverriegelungsanbringung, Schnappanbringung oder irgendeine andere Art von Anbringungsmechanismus sein kann, angebracht werden können. In einer Ausführungsform kann ein Roboter 298 an der Arbeitsplattform 290 angebracht werden. Dieser Roboter 298 kann ferngesteuert werden und kann verwendet werden, um Fräs-, Bohr-, Resektions- oder andere Instrumente 300 durch den Durchgang 292 anzutreiben. Der Roboter 298 kann entweder den Motor für das Instrument 300 betätigen oder kann einfach ein anpassbares Führungsrohr bereitstellen und als dieses fungieren, das direkt oder ferngesteuert werden kann. Irgendeine Art von bekanntem robotergesteuerten Instrument kann genutzt werden. Alternativ kann die Lehre 270 ein manuell anpassbares Führungsrohr halten, das verschiedene Instrumente aufnimmt, die während des Verfahrens zu benutzen sind. Das anpassbare Führungsrohr kann auch in eine gewünschte Position verriegelbar sein, um ein starres Führungsrohr bereitzustellen. Noch darüber hinaus kann die Lehre 270 einfach verwendet werden, um verschiedene Instrumente zwischen den Wirbelkörpern 272 durchzulassen und zu führen. Diesbezüglich können die Instrumente wie sie in den 8a8g gezeigt werden, in Übereinstimmung mit der Lehre 270 oder anderen Lehren verwendet werden, die verschiedene Arten von Zugangsöffnungen 292 bereitstellen. Diese Zugangsöffnungen können kreisförmige, schlitzförmige oder irgendwelche anders geformten Öffnungen sein, die den Zugang zwischen den Wirbelkörpern 272 ermöglichen.
  • Im Allgemeinen wird die Montageplattform 268 keine Lokalisierungssensoren 58 oder Bezugsmarker 60 aufweisen. Die Lokalisierungssensoren 58 werden im Allgemeinen in Bezug zu der Lehre 270 positioniert. Die Lokalisierungssensoren 58 können auf dem Führungsrohr und auf dem chirurgischen Instrument positioniert werden, um Orientierung beziehungsweise Tiefe des chirurgischen Instruments 300 zu bestimmen. Der Lokalisierungssensor 58 kann auch auf der robotergesteuerten Vorrichtung 298 positioniert werden, um sowohl Orientierung als auch Tiefe des Instruments 300 zu bestimmen. Die Montageplattform 268 kann, wenn gewünscht, auch Lokalisierungssensoren 58 aufweisen, die benutzt werden, um weitere Lokalisierung der Wirbel 272 bereitzustellen. Es sollte weiter hervorgehoben werden, dass der dynamische Referenzrahmen 54 an der Montageplattform 268 angebracht oder in sie integriert werden kann, um höhere Genauigkeit während des Implantationsverfahrens bereitzustellen. Da jede Bewegung der Montageplattform 268 über einen integrierten dynamischen Referenzrahmen 54 identifiziert werden würde, wird diesbezüglich diese Bewegung im Wesentlichen angrenzend an den interessierenden Bereich und den Bereich, an dem operiert wird, positioniert, wodurch verbesserte Registrierung und Verfolgung der Instrumente während des Verfahrens bereitgestellt werden.
  • Durch Bereitstellen der Montageplattform 268, die mehrere Wirbel überspannt, kann eine Implantation von mehreren Segmenten in einer minimal invasiven und chirurgischen, navigierten Weise zwischen den mehreren Wirbeln 272 durchgeführt werden. Zum Beispiel können, wie gezeigt wird, drei separate zervikale Bandscheiben zwischen den vier Wirbeln 272 positioniert werden, ohne dass das Entfernen oder Austauschen von mehreren Lehren erforderlich wird, wie es typischerweise notwendig wäre. Durch Bereitstellen einer Montageplattform 268, die Lehren verschiedener Größe aufnehmen kann und zwischen verschiedenen Wirbeln 272 positioniert werden kann, kann eine präzisere und genauere Implantation in einer minimaler invasiven und wirksameren Weise erreicht werden.
  • Ein kugel- und pfannenartiges zervikales Bandscheibenimplantat 302, das perkutane Anpassung vorsieht, wird in 13 gezeigt. Das zervikale Bandscheibenimplantat 302 basiert auf dem Prestige Cervical Disc System, das von Medtronic Sofamor Danek aus Minneapolis, Minnesota, bereitgestellt wird, umfasst aber eine Einstell- oder Anpassungsfähigkeit. Es sollte auch hervorgehoben werden, dass obwohl hierin ein zervikales Bandscheibenimplantat offenbart wird, die vorliegende Erfindung nicht ausschließlich auf zervikale Bandscheibenimplantate beschränkt ist, sondern auch thorakale und lumbale Wirbelsäulenimplantate umfassen kann sowie irgendeine andere Art orthopädisches Implantat, das eine postoperative Einstellung erforderlich machen kann. Die zervikale Bandscheibe 302 weist zwei anlenkende Elemente auf, die ein Pfannenelement 304 und ein Kugelelement 306 umfassen. Das Pfannenelement 304 umfasst einen Montageflansch 308, der im Allgemeinen zwei Montagelöcher 310 zum Aufnehmen von Knochenschrauben 312 definiert. Das Pfannenelement 304 definiert auch die anlenkende Pfanne 314 und wird im Allgemeinen in einem Winkel in Bezug auf den Flansch 308 platziert. Ein Anpassungs- oder Scharnierbereich 316, der einen Anpassungsschlitz 318 definiert, ist an der Verbindung zwischen dem Flansch 308 und der Pfanne 314 angeordnet. Eine Anpassungsschraube 320 ist innerhalb des Anpassungsschlitzes 318 angeordnet. Beim perkutanen In-Eingriff-Bringen eines Kopfes 321 der Anpassungsschraube 320 über ein bekanntes Treibinstrument kann der Winkel 324 zwischen dem Flansch und der Pfanne 314 über einen Keilabschnitt 322 in einer minimal invasiven Weise angepasst werden. Der Kopf 321 kann einen Sechskant-, einen Kreuzschlitz-, einen Schlitz- oder irgendeine andere Art von in Eingriff zu bringenden Treibmechanismus umfassen, der durch irgendeine Art von Instrument in Eingriff gebracht werden kann. Außerdem kann die Anpassungsschraube 320 umgekehrt werden, so dass der Kopf 321 entgegengesetzt, in 90° oder einer anderen Orientierung als der gezeigten angeordnet ist, um einen anderen Zugangspunkt für den Kopf 321 bereitzustellen.
  • Das Kugelelement 306 umfasst auch einen Flansch 326, der Schraublöcher 328 definiert, um Knochenschrauben 312 aufzunehmen. Das Kugelelement 306 umfasst auch eine anlenkende Kugel oder kugelförmige Oberfläche 330, die mit der Pfanne 314 gelenkig verbunden ist. Der Flansch 306 umfasst auch einen Anpassungs- oder Einstellabschnitt 332, der einen Schlitz 334 zum Aufnehmen einer weiteren Stellschraube 320, die einen Kopf 322 hat, definiert. Bei Anpassung der Stellschraube 320 wird wieder der Winkel 336 zwischen dem Flansch 326 und der Kugel 330 in einer minimal invasiven Weise über perkutane Platzierung eines chirurgischen Treibers, der sich mit dem Kopf 321 der Anpassungsschraube 320 in Eingriff bringt, angepasst.
  • Durch Bereitstellen von Einstell- oder Anpassungsabschnitten 316 und 332 in Bezug auf die Kugel 330 und Pfanne 314, kann die Anpassung der gelenkig verbundenen Kugel 330 in Bezug auf die Pfanne 314 erfolgen. Nachdem eine Bewegungsanalyse 250 durchgeführt wurde, kann wieder eine minimal invasive Anpassung des Implantats 302, wie etwa das in 13 gezeigte Implantat, durchgeführt werden, indem einfach Stellschrauben 320 angepasst werden. Diese Anpassung kann den Aufprall entlasten, den Bewegungsumfang vergrößern oder andere postoperative Anpassungen bereitstellen, die vorher einen chirurgischen Wiederholungseingriff erforderlich gemacht hätten.
  • Unter Bezugnahme auf 14 wird nun eine modifizierte Ausführungsform der zervikalen Bandscheibe 302 gezeigt. Diesbezüglich werden gleiche Bezugszahlen verwendet, um gleiche Strukturen, wie in 13 gezeigt, zu identifizieren. Das Implantat 302 sieht eine telemetrische Anpassung sowie telemetrische Abtastfähigkeiten vor. Diesbezüglich umfasst das Pfannenelement 304 einen Aktuator/eine Steuereinheit 338 und einen Sensor 340, die entlang der anlenkenden Oberfläche der Pfanne 314 positioniert sind. Ebenso umfasst das Kugelelement 306 einen Aktuator/eine Steuereinheit 342 und einen Sensor 344, die entlang der anlenkenden Kugeloberfläche 330 positioniert sind. Die Sensoren 340 und 344 können verwendet werden, um verschiedene Parameter des gelenkig verbundenen Gelenks, einschließlich Temperatur, Druck, Spannungen, Dehnung und andere Belastungseigenschaften, abzutasten. Diese Sensoren 340 und 344 können während der sensorbasierten Bewegungsanalyse 254 benutzt werden, um die angegebenen Parameter während der Bewegungsanalysestudie 250 abzutasten. Diese abgetasteten Informationen werden an seine(n) entsprechende(n) Aktuator/Steuereinheit 338 oder 342 gesendet, der/die in der Lage ist, während dieser sensorbasierten Bewegungsanalyse 354 Informationen telemetrisch zu übertragen, was hierin weiter erörtert werden wird.
  • Jeder Aktuator/jede Steuereinheit 338 und 342 kann entweder eine passive Vorrichtung oder eine aktive, mit einer wieder aufladbaren Batterie gespeiste Vorrichtung sein. Wenn Aktuator/Steuereinheit 338 und 342 passive Vorrichtungen sind, können sie resonante LC-Schaltungen umfassen, die in Resonanz treten, wenn benachbarte erzeugende Spulen ein elektromagnetisches Feld erzeugen, wodurch die Übertragung der abgetasteten Informationen von den Sensoren 340 und 344 ermöglicht wird. Ein Beispiel eines solchen Systems wird in US-Patent Nr. 6.474.341 mit dem Titel "Surgical Communication and Power System" (Chirurgisches Kommunikations- und Leistungssystem), erteilt am 5. November 2002, gezeigt. Andere Arten bekannter drahtloser telemetrischer Systeme können auch genutzt werden. Aktuator/Steuereinheit 338 und 342 können unter Verwendung von wieder aufladbaren Batterien, die entweder innerhalb des Implantats eingebettet sind oder entfernt von dem Implantat positioniert sind und innerhalb des Patienten implantiert werden, ähnlich der bekannten Schrittmachertechnik, auch batteriegespeist werden. Diese wieder aufladbaren Batterien können telemetrisch, ähnlich wie vorhandene Schrittmacherbatterien wieder aufgeladen werden, wie dies im Stand der Technik bekannt ist.
  • Wenn das System ein passives System ist, können die Daten aus dem entsprechenden Sensor während der Bewegungsanalysestudie 250 in der postoperativen Untersuchung 248 erfasst werden, während die verschiedenen Bewegungstests am Patienten 14 durchgeführt werden. Diese Informationen werden zum Zeitpunkt der Studie gesammelt und werden verwendet, um zu analysieren, ob weitere Anpassungen am Implantat 302 erforderlich sind oder nicht.
  • Alternativ können, wenn das System ein aktives System ist und batteriegespeist wird, Daten im Lauf der Zeit gesampelt, im Speicher gespeichert und während der Bewegungsanalysestudie 250 oder während anderer Übertragungszeiträume, wie hierin weiter erörtert wird, übertragen werden. Mit dieser Art von telemetrischem System kann das Implantat 302 fernangepasst werden, indem entweder Aktuator/Steuerungseinheit 338 oder 342 angetrieben wird, um die anpassbare Stellschraube 320 über bekannte Betätigungsmechanismen fernanzupassen. Obwohl ein Stellschrauben-Anpassungsmechnismus mit Scharnier gezeigt wird, kann wieder irgendein anderer geeigneter Anpassungsmechanismus wie etwa Schneckentrieb, Zahntrieb, etc. verwendet werden. Folglich kann die telemetrische Anpassung 262 durchgeführt werden, indem einfach ein entsprechendes Übertragungs- und Empfangsinstrument angrenzend an der Implantationsstelle positioniert wird, um sowohl Sensorinformationen zu empfangen als auch die Aktuatoren/Steuereinheiten 338 und 342 fernanzutreiben, um die telemetrische Fernanpassung des Implantats in einer nicht chirurgischen Weise bereitzustellen. Durch Anpassen entweder des Winkels 324 oder des Winkels 336 können in einer postoperativen Einstelltechnik Anpassungen von Bewegungsumfang, Kontakt, anlenkender Oberfläche oder andere Arten von Anpassungen durchgeführt werden, um den Aufprall zu entlasten und den Bewegungsumfang zu vergrößern. 15 zeigt kurz das Implantat 302 implantiert zwischen einem Paar Wirbeln 272 und so ausgerichtet, dass der momentane Drehungsmittelpunkt ordnungsgemäß innerhalb der mittleren gelenkigen Längsachse Y der Wirbelsäule positioniert ist (siehe 8a).
  • Unter Bezugnahme auf 16 wird eine weite Ausführungsform eines zervikalen Wirbelsäulenimplantats 346 gezeigt. Das Wirbelsäulenimplantat 346 basiert auf der Bandscheibenprothese, die in US-Patent Nr. 5.674.296 mit dem Titel "Human Spinal Disc Prosthesis" (Bandscheibenprothese zur Anwendung beim Menschen), erteilt am 7. Oktober 1997, und US-Patent Nr. 5.865.846 mit dem Titel "Human Spinal Disc Prosthesis" (Bandscheibenprothese zur Anwendung beim Menschen), erteilt am 2. Februar 1999, dargelegt wird. Diese ist auch bekannt als "Bryan Cervical Disc System", das durch Medtronic Sofamor Danek aus Minneapolis, Minnesota, angeboten wird. Das Wirbelsäulenimplantat 346 umfasst jedoch auch einen Einstell- und Anpassungsmechanismus. Das Wirbelsäulenimplantat umfasst ein Paar starre Stützplatten 348 und ein Paar Anbringungsflansche 350, die Anbringungslöcher definieren, um Knochenschrauben aufzunehmen (siehe 8g). Eine flexible Blasenvorrichtung 352 ist zwischen den Stützplatten 348 positioniert.
  • Um entweder minimal invasive oder telemetrische Anpassung des Implantats 346 bereitzustellen, ist der Blasenmechanismus 352 in eine Vielzahl von einzelnen Blasen 354 geteilt. Wie gezeigt, umfasst das Implantat 346 drei benachbarte Blasen 354. Ein Sensor 358 ist in jeder Blase 354 angeordnet, der zum Abtasten des Drucks innerhalb jeder Blase 354 verwendet wird. Diese Sensorerfassungswerte werden zu einem Blasensteuerungssystem 358 weitergegeben. Das Blasensteuerungssystem 358 kann wieder eine passive Vorrichtung oder eine aktive batteriegespeiste Vorrichtung sein. Wenn passiv, werden die Sensorinformationen während der Bewegungsanalysestudie 250 empfangen und die Anpassung kann telemetrisch während dieser Studie unter Benutzung bekannter telemetrischer Antriebsvorrichtungen durchgeführt werden. Wenn das Blasensteuerungssystem 358 ein aktives System mit Kraftbetrieb ist, kann das System entweder ähnlich wie das passive System arbeiten oder kann ein adaptives System sein, das Echtzeitanpassung für das Implantat 346 bereitstellt. Diesbezüglich kann jeder Sensor 356 Druckunterschiede in jeder Blase 354 abtasten, während das Blasensteuerungssystem 358 versucht, den Druck in den Blasen 354 in Echtzeitweise auszugleichen. Das Blasensteuerungssystem 358 umfasst eine Prozessorsteuereinheit 358 und entweder eine Batterie oder eine bekannte passive Antriebsvorrichtung. Das Blasensteuerungssystem 358 umfasst auch eine Pumpe, die verwendet wird, um Flüssigkeit, die innerhalb der Blasen 354 gehalten wird, durch Steuern der entfernten Ventile 360 und eines Speichers, wenn zum Speichern gesampelter Daten erforderlich, zu übertragen.
  • Das Implantat 346 kann auch ein Reservoir 361 umfassen, das ein Arzneimittel enthält, das durch das externe Ventil 360 zugeführt und durch das Blasensteuerungssystem 358 gesteuert werden kann. Auf diese Weise kann auch eine gesteuerte Arzneimittelzuführung zu dem umgebenden Knochen mit dem Implantat 346 erreicht werden. Das Arzneimittel kann ein morphogenetisches Knochenprotein (BMP) enthalten, das die Knochendichte und Fusion von gebrochenen Knochen steigern kann, indem das BMP im Laufe der Zeit zu den umgebenden infizierten Knochen zugeführt wird. Diese Arzneimittelzuführfähigkeit des Implantats 346 kann aktiv zugeführt werden, wenn das System batteriegespeist ist, oder telemetrisch über eine aktive oder passive Vorrichtung während der Untersuchungen des Patienten zugeführt werden.
  • Im Betrieb kann das Implantat 346 verwendet werden, um Druck in jeder einzelnen Blase 354 über die Sensoren 356 während der postoperativen Bewegungsanalyse 250 abzutasten. Mit diesen Informationen kann ein Chirurg das Blasensteuerungssystem 358 anweisen, irgendwelche Druckanormalitäten in den Blasen 354 auszugleichen, um zu versuchen, einen gleichmäßigen Druck überall im Implantat 346 zu erreichen. Die Blasen 354 umfassen im Allgemeinen eine Salzlösung, die zwischen den Blasen 354 über das Blasensteuerungssystem 358 und Steuerventile 360 übertragen werden kann. Außerdem gibt es ein externes Ventil 360, das verwendet werden kann, um Salzflüssigkeit unschädlich in den Körper abzulassen, um Druck abzulassen. Alternativ kann das externe Ventil 360 verwendet werden, um zusätzliche Flüssigkeit perkutan in einer minimal invasiven Weise aufzunehmen. Folglich kann das Implantat 346 postoperativ abhängig von der Heilung des Patienten, postoperativem Trauma oder um weitere Verfeinerung und bessere Leistung des Implantats 346 bereitzustellen, angepasst oder eingestellt werden.
  • Alternative Ausführungsformen des Implantats 346 werden in 16a16c gezeigt. Erneut werden hier gleiche Bezugszahlen zum Identifizieren gleicher Strukturen verwendet. Das Wirbelsäulenimplantat 346 ist im Wesentlichen ähnlich dem in 16 gezeigten Wirbelsäulenimplantat, mit der Ausnahme, dass die in 16a16c gezeigten Wirbelsäulenimplantate mehrteilige Wirbelsäulenimplantate 346 sind, die eine minimal invasive Technik und eine hintere Implantationsmethode gestatten. Das in 16a gezeigte Implantat 346 umfasst ein Paar starre Stützplatten 348, die einen mit Scharnier versehenen Bereich 369 umfassen. Dieser mit Scharnier versehene Bereich 349 umfasst ein einziges Scharnier, durch welches das Implantat 346 im Wesentlichen so zusammengedrückt werden kann, dass die Platten 348 aneinander angrenzend sind. Sobald sie aneinander angrenzend sind, können die Platten 348 über den Scharnierbereich 349 gefaltet werden, wodurch eine Halbkreisform erzeugt wird, die wesentlich kleiner als das ganze Implantat 346 ist. Dadurch kann das Implantat hinten in einer minimal invasiven Weise implantiert zu werden, indem das gefaltete Implantat 346 einfach in einen kleinen Einschnitt geschoben wird und das Implantat 346 entlang dem Scharnierbereich 349 im Implantationsbereich wieder zusammengesetzt oder entfaltet wird. Das Scharnier 349 umfasst auch eine Verriegelung 351, die verwendet wird, um das Scharnier 349 zu verriegeln, um sicherzustellen, dass jede Platte 348 in ebener Weise verriegelt ist. Sobald das Implantat 346 verriegelt ist, wird es zwischen den benachbarten Wirbeln 242 ähnlich jenem, das in 16 gezeigt wird, positioniert.
  • Implantat 346, das in den 16b und 16c gezeigt wird, umfasst auch einen mit Scharnier versehenen Bereich 349, der aus einem Paar Scharnieren besteht, die auf beiden Seiten des Flansches 350 positioniert sind. Der Scharnierbereich 349 ermöglicht wieder, dass die Endplatten 348 gefaltet werden, wie in 16c gezeigt wird, um ein hinteres minimal invasives Verfahren zu ermöglichen. Dieses Implantat 346 umfasst auch eine Verriegelung 351, die sich dreht, um das Paar Scharniere im Scharnierbereich 349 in einer im Wesentlichen ebenen Weise zu verriegeln.
  • Eine weitere Ausführungsform des Wirbelsäulenimplantats 346, die einen anderen Anpassungsmechanismus bereitstellt, wird in 17 gezeigt. Erneut werden hier gleiche Bezugszahlen zum Identifizieren gleicher Strukturen verwendet. Das Wirbelsäulenimplantat 346 umfasst wieder ein Paar Stützplatten 348, ein Paar Flansche 350 und eine Stütz- oder Blasenvorrichtung 352. Eine einzige Blase 354, die mit einer Salzlösung gefüllt oder optional nicht mit Flüssigkeit gefüllt werden kann, ist innerhalb der Blasenvorrichtung 352 angeordnet. Wieder sind Sensoren 356 in verschiedenen Bereichen innerhalb der Blase 354 angeordnet und werden verwendet, um entweder den Flüssigkeitsdruck abzutasten, oder werden als Dehnungsmesser verwendet, um Belastungskräfte zu messen. Die Erfassungswerte aus den Sensoren 356 werden durch ein Kraftsteuerungssystem 362 gelesen, das wieder entweder eine passive Vorrichtung oder aktive, batteriegespeiste Vorrichtung sein kann. Das Kraftsteuerungssystem 362 arbeitet ähnlich wie das Blasensteuerungssystem 358, mit der Ausnahme, dass es, statt Flüssigkeit zwischen verschiedenen Blasenkammern zu lenken, Kraftsteuerbalken oder -elemente 364 aufweist, die benutzt werden, um eine Kraft auf die Vielzahl von Federn 366 auszuüben, die innerhalb der Blase 354 positioniert ist. Durch Zusammendrücken der Federn 366 in verschiedenen Quadranten mit den Steuerbalken 364, wird die Spannung in den Federn 366 vergrößert, wodurch zusätzlich Unterstützung innerhalb des Implantats 346 bereitgestellt wird. Jede Feder kann abhängig von der gewünschten Einstellung oder notwendigen Anpassung selektiv angepasst werden. Diese Anpassung basiert wieder auf der Bewegungsanalysestudie, die während der postoperativen Untersuchung 248 durchgeführt wird.
  • Das Kraftsteuerungssystem 362 kann verwendet werden, um das Implantat 346 adaptiv oder aktiv anzupassen, wenn das Kraftsteuerungssystem ein aktives batteriegespeistes System ist. Alternativ kann das Kraftsteuerungssystem 362 die Kraft innerhalb des Implantats 346 während der telemetrischen Anpassung 262 anpassen, wenn das System einfach passiv ist. Das Blasensteuerungssystem 358 und das Kraftsteuerungssystem 362 können unter Verwendung herkömmlicher Mikroelektronik und mechanischer Vorrichtungen gebildet werden, oder können aus mikroelektromechanischer Systemtechnologie (MEMS), die im Stand der Technik bekannt ist, gebildet werden.
  • Eine Mehrsegmentimplantation wird in 18 gezeigt, die mehrere Implantate 368 aufweist. Jedes Implantat 368 kann unter Verwendung der Montageplattform 268 und Lehre 270, wie in 11 und 12 dargestellt, implantiert werden. Implantate 368 können auch unter Verwendung anderer Verfahren implantiert werden, wie etwa jener die in den 8a8g gezeigt werden. Jedes Implantat 368 umfasst einen Sensor 370 und einen Anpassungsaktuator 372 ähnlich jenem, der in 14, 16 und 17 gezeigt wird. Jedes Implantat 368 wird jedoch über eine aktive, externe mit wieder aufladbarer Batterie gespeiste Steuereinheit 374 gesteuert und betätigt. Optional kann jedes Implantat 368 seine eigene individuelle interne Steuereinheit 374 aufweisen, die mit den anderen Implantaten 368 über eine drahtlose oder Drahtverbindung kommunizieren kann. Alternativ kann eine einzige interne Mastersteuereinheit 374 innerhalb eines der Implantate 368 positioniert werden, die verwendet wird, um die restlichen Implantate 368 in einer Master-/Slave-Beziehung zu steuern und anzutreiben.
  • Steuereinheit 374 wird verwendet, um wieder verschiedene Parameter abzutasten, wie etwa Temperatur, Druck, etc., wo Aktuatoren 372 verwendet werden, um jedes Implantat 368 entsprechend einzustellen oder anzupassen. Die Steuereinheit 374 kann angrenzend an den Wirbelsäulenbereich implantiert werden, ähnlich einer Steuereinheit und Batterie für einen Schrittmacher. Die Mehrsegmentimplantation, bei der jedes Implantat 368 mit den anderen umgebenden Implantaten 368 kommuniziert, ermöglicht adaptive Echtzeitsteuerung dieses Wirbelsäulenbereichs, wie etwa des zervikalen Wirbelsäulenbereichs des Patienten 14. Mit anderen Worten die Steuereinheit 374 kann über die Sensoren 370 abtasten, ob eines der Implantate 368 unter zu großem Druck steht oder eines zu locker ist, und es abhängig von den Bewegungen des Patienten entsprechend anpassen. Diesbezüglich kann zusätzliche Unterstützung zwischen den Wirbeln 272 nicht notwendig sein, wenn der Patient ruht. Wenn der Patient 14 physische Aktivitäten oder Übungen ausübt, kann jedoch zusätzliche Unterstützung zwischen den Wirbeln 272 erforderlich sein und jedes Implantat 368 kann während dieses Zeitraums in adaptiver Weise erweitert werden. Alternativ kann die Steuereinheit wieder einfach eine passive Steuereinheit oder eine aktive Steuereinheit sein und verwendet werden, um Informationen zu senden und zu empfangen sowie die Implantate 368 während der postoperativen Untersuchung 248 über die telemetrische Anpassung 262 anzupassen.
  • Unter Bezugnahme auf 19 wird ein beispielhaftes telemetrisches System gezeigt, das zum Durchführen der Bewegungsanalyse 250 verwendet wird. Diesbezüglich kann der Patient 14 durch Trainieren auf einem Laufband 376 der Bewegungsanalyse 250 unterworfen werden. Das Laufband 376 wird innerhalb eines Übertragungs-/Empfangsmoduls 378 positioniert. Wenn der Patient innerhalb des Übertragungs-/Empfangsmoduls 378 positioniert wird und auf dem Laufband 376 trainiert, können Informationen aus dem bestimmten Implantat während der Bewegungsanalyse 250 unter Verwendung der sensorbasierten 252 Datenanalyse über die telemetrische Anpassung 262 gesammelt werden. Mit anderen Worten das Übertragungs-/Empfangsmodul 378 umfasst Signalgeber und -empfänger, um entweder eine passive oder aktive Steuereinheit zu betätigen, um abgetastete Informationen zu empfangen. Diese Informationen werden an einen Steuerprozessor 380 weitergeleitet, wo der Chirurg die gesammelten abgetasteten Daten analysieren kann. Sobald die Daten analysiert wurden, wird die Steuereinheit 380 verwendet, um das Übertragungs-/Empfangsmodul 378 zu betätigen, um ein oder mehrere Implantate in dem Patienten über die Steueraktuatorschaltungen, die vorstehend offenbart werden, anzupassen. Es sollte auch hervorgehoben werden, dass eine Bildgebungsvorrichtung auch neben dem Patienten 14 positioniert werden kann, während der Patient auf dem Laufband 376 läuft, um sowohl eine bildbasierte als auch eine sensorbasierte Bewegungsanalyse 250, wie vorstehend erörtert, bereitzustellen.
  • Jetzt Bezug nehmend auf 20 wird ein weiteres telemetrisches System offenbart, das verwendet wird, um Bewegungsanalyseinformationen an einen Arzt zu übertragen. Mit dieser Technik kann der Patient/die Patientin 14 einfach eine Eigenanalyse durchführen, indem er/sie sich neben einem Computer 382 positioniert. Ein Übertragungs-/Empfangsmodul 384 ist am Computer 382 angebracht. Das Übertragungs-/Empfangsmodul 384 arbeitet ähnlich wie das Übertragungs-/Empfangsmodul 378, mit der Ausnahme, dass der Patient 14 einfach eine Gruppe von vorgeschlagenen Bewegungen durchlaufen kann, während das Übertragungs-/Empfangsmodul 382 telemetrisch Informationen vom Implantat empfängt, das innerhalb des Patienten 14 positioniert ist. Diese Informationen können über den Computer 382 online zu einem empfangenden Krankenhaus oder einer empfangenden Arztpraxis übertragen werden. Der Arzt kann dann diese Informationen analysieren, dem Patienten 14 eine Empfehlung geben, ob der Patient 14 zu einer telemetrischen Anpassung 362 des Implantats des Patienten in die Praxis kommen sollte. Alternativ kann der Arzt auch einfach das Übertragungs-/Empfangsmodul 384 über den Computer 382 anweisen, die telemetrische Anpassung des Patienten 14 beim Patienten zu Hause durchzuführen.
  • Das Verfahren 230 sowie die dazugehörigen Implantate, Systeme und Instrumente ermöglichen sowohl die präoperative als auch postoperative Überprüfung und Analyse. Außerdem kann auch das postoperative Einstellen des Implantats erreicht werden, ohne dass ein chirurgischer Wiederholungseingriff oder stark invasive Arten von Verfahren erforderlich sind. Diesbezüglich können entweder minimal invasive oder telemetrische Anpassungen des Implantats erreicht werden.
  • Die Beschreibung der Erfindung ist rein beispielhaft und folglich sollen Variationen, die nicht vom Schutzumfang der Ansprüche abweichen, in den Schutzumfang der Erfindung fallen.

Claims (34)

  1. Einstellbares Implantatsystem, das aufweist: ein in einem Patienten zu positionierendes, einstellbares Implantat (302) mit einem Befestigungsmechanismus (308, 312, 326), der so betreibbar ist, dass das Implantat innerhalb des Patienten befestigt werden kann; einem Betätigungsabschnitt (314, 330), der so betreibbar ist, dass er dem einstellbaren Implantat ermöglicht, sich anzupassen; und einem anpassbaren Abschnitt (316, 322), der so betreibbar ist, dass er die Anpassung des einstellbaren Implantats ermöglicht, nachdem das einstellbare Implantat innerhalb des Patienten positioniert wurde, und das dadurch gekennzeichnet ist, dass es darüber hinaus aufweist ein Trackingsystem (44; 378), das so betreibbar ist, dass es einen Abschnitt des Patienten in Bezug auf das einstellbare Implantat (302) verfolgt und die Bestimmung einer Anpassung des anpassbaren Abschnitts unterstützt.
  2. Einstellbares Implantatsystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Befestigungsmechanismus einen Flansch (308, 326) umfasst, der so betreibbar ist, dass er mit einem Knochen des Patienten in Eingriff tritt.
  3. Einstellbares Implantatsystem nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Flansch einen Durchgang definiert, der so betreibbar ist, dass er eine Knochenschraube (312) aufnimmt, um das einstellbare Implantat am Knochen zu befestigen.
  4. Einstellbares Implantatsystem nach Anspruch 2 oder 3, das darüber hinaus ein Paar Flansche (308, 326) aufweist, das so betreibbar ist, dass es einen ersten Abschnitt und einen zweiten Abschnitt des einstellbaren Implantats an einem Paar gelenkiger Knochen befestigt.
  5. Einstellbares Implantatsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Betätigungsabschnitt eine erste anlenkende Oberfläche (330) und eine zweite anlenkende Oberfläche (314) umfasst, wobei die erste anlenkende Oberfläche so betreibbar bist, dass sie mit der zweiten anlenkenden Oberfläche zusammenwirkt.
  6. Einstellbares Implantatsystem nach Anspruch 5, wobei die erste anlenkende Oberfläche eine Kugel (330) ist und die zweite anlenkende Oberfläche eine Pfanne (314) ist, wobei die Kugel innerhalb der Pfanne gelenkig befestigt ist.
  7. Einstellbares Implantatsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Betätigungsabschnitt einen Blasenabschnitt (352) umfasst, der so betreibbar ist, dass er dem einstellbaren Implantat ermöglicht, sich in Bezug auf Knochen zu bewegen.
  8. Einstellbares Implantatsystem nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass der Blasenabschnitt mit Flüssigkeit gefüllt ist.
  9. Einstellbares Implantatsystem nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, dass der Blasenabschnitt eine Vielzahl von Blasen (354) umfasst.
  10. Einstellbares Implantatsystem nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass der Betätigungsabschnitt ein Blasensteuerungssystem (358) umfasst, das so betreibbar ist, dass es den Druck innerhalb jeder der Vielzahl von Blasen anpasst.
  11. Einstellbares Implantatsystem nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass das Blasensteuerungssystem den Druck in jeder der Vielzahl von Blasen adaptiv steuert.
  12. Einstellbares Implantatsystem nach einem der Ansprüche 7–9, dadurch gekennzeichnet, dass die Blase mindestens einen mechanischen Anpassungsmechanismus umfasst.
  13. Einstellbares Implantatsystem nach Anspruch 12, das darüber hinaus ein Kraftsteuerungssystem aufweist, das so betreibbar ist, dass es den mechanischen Anpassungsmechanismus innerhalb der Blase steuert.
  14. Einstellbares Implantatsystem nach Anspruch 10 oder 13, das darüber hinaus mindestens einen Sensor (356) aufweist, der so betreibbar ist, dass er einen Parameter innerhalb der/jeder Blase erfasst.
  15. Einstellbares Implantatsystem nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass das Steuerungssystem darüber hinaus so betreibbar ist, dass es die Sensorerfassungswerte aus jedem der Sensoren empfängt.
  16. Einstellbares Implantatsystem nach Anspruch 10 oder 13, dadurch gekennzeichnet, dass das Steuerungssystem eines von mindestens einem passiven und einem aktiven Steuerungssystem ist.
  17. Einstellbares Implantatsystem nach Anspruch 10 oder 13, dadurch gekennzeichnet, dass das Steuerungssystem so betreibbar ist, dass es in einem nicht chirurgischen Verfahren telemetrisch gesteuert werden kann.
  18. Einstellbares Implantatsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, das darüber hinaus mindestens einen Sensor aufweist, der innerhalb des Implantats positioniert und so betreibbar ist, dass er einen Parameter erfasst.
  19. Einstellbares Implantatsystem nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, dass der Parameter aus einer Gruppe ausgewählt wird, die Temperatur, Druck, Spannung, Dehnung, Belastungskraft, Drehkraft und Reibungskraft aufweist.
  20. Einstellbares Implantatsystem nach Anspruch 18 oder 19, das darüber hinaus eine Steuereinheit aufweist, die so betreibbar ist, dass sie erfasste Informationen aus dem mindestens einen Sensor empfängt, wobei die Steuereinheit innerhalb des Implantats positioniert ist.
  21. Einstellbares Implantatsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Betätigungsabschnitt ein mechanischer Betätigungsabschnitt ist, der so betreibbar ist, dass er während eines minimal invasiven Verfahrens durch ein Instrument betätigt werden kann.
  22. Einstellbares Implantatsystem nach Anspruch 21, dadurch gekennnzeichnet, dass der Betätigungsabschnitt einen mit Scharnier versehenen Bereich (316) und eine anpassbare Schraube (320) umfasst, die so betreibbar sind, dass sie während des minimal invasiven Verfahrens durch das Instrument in Eingriff gebracht werden können.
  23. Einstellbares Implantatsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Betätigungsabschnitt ein Aktuator ist, das so betreibbar ist, dass er in einem nicht chirurgischen Verfahren telemetrisch betätigt werden kann.
  24. Einstellbares Implantatsystem nach Anspruch 23, wobei der Betätigungsabschnitt einen mit Scharnier versehenen Bereich und eine anpassbare Schraube umfasst, wobei der Aktuator so betreibbar ist, dass er während des nicht chirurgischen Verfahrens die anpassbare Schraube telemetrisch anpasst.
  25. Einstellbares Implantatsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, das darüber hinaus eine Vielzahl von einstellbaren Implantaten aufweist, wobei jedes den Befestigungsmechanismus, den Betätigungsabschnitt und den Anpassungsabschnitt umfasst.
  26. Einstellbares Implantatsystem nach Anspruch 25, das darüber hinaus mindestens eine Steuereinheit aufweist, die so betreibbar ist, dass sie die Anpassung in jedem aus der Vielzahl von einstellbaren Implantaten steuert.
  27. Einstellbares Implantatsystem nach Anspruch 26, das darüber hinaus mindestens einen Sensor aufweist, der in jedem Implantat positioniert und so betreibbar ist, dass er erfasste Informationen an die mindestens eine Steuereinheit weiterleitet.
  28. Einstellbares Implantatsystem nach Anspruch 26 oder 27, dadurch gekennzeichnet, dass die mindestens eine Steuereinheit so betreibbar ist, dass sie jedes aus der Vielzahl von Implantaten adaptiv steuert.
  29. Einstellbares Implantatsystem nach Anspruch 26–28, dadurch gekennzeichnet, dass die mindestens eine Steuereinheit innerhalb mindestens eines Implantats angeordnet ist.
  30. Einstellbares Implantatsystem nach Anspruch 26–28, dadurch gekennzeichnet, dass die mindestens eine Steuereinheit entfernt von jedem der Implantate ist und innerhalb des Patienten positioniert ist.
  31. Einstellbares Implantatsystem nach Anspruch 26–30, dadurch gekennzeichnet, dass die mindestens eine Steuereinheit so betreibbar ist, dass sie telemetrisch gesteuert werden kann.
  32. Einstellbares Implantatsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, das darüber hinaus einen segmentierten Abschnitt aufweist, der so betreibbar ist, dass er dem Implantat ermöglicht, so gefaltet zu werden, dass das Implantat wesentlich kleiner als im ungefalteten Zustand ist.
  33. Einstellbares Implantatsystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Trackingsystem (44) so adaptiert ist, dass es die Führung des Implantats (302) innerhalb des Patienten ermöglicht.
  34. Einstellbares Implantatsystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Trackingsystem (378) so adaptiert ist, dass es eine Bewegungsanalyse des Patienten durchführt.
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