DE60211833T2

DE60211833T2 - Autonome Notbremseinrichtung

Info

Publication number: DE60211833T2
Application number: DE60211833T
Authority: DE
Inventors: John Vincent III Inkster Bond; Gerald H. Plymouth Engelman; Jonas Lars Zakarias Jansson; Jonas Ekmark; Levasseur Southfield Tellis; M. Nabeel Walled Lake Tarabishy
Original assignee: Ford Global Technologies LLC
Current assignee: Ford Global Technologies LLC
Priority date: 2001-11-08
Filing date: 2002-10-27
Publication date: 2006-10-05
Anticipated expiration: 2022-10-28
Also published as: EP1310400B1; US6523912B1; EP1310400A1; DE60211833D1

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft allgemein Bremssysteme für Kraftfahrzeuge, und spezieller einen autonomen Notbremsapparat.
Kraftfahrzeug-Bremssysteme sind das Ergebnis eines langen Entwicklungsprozesses und sind eines der wichtigsten Systeme in einem Fahrzeug. Typische Bremssysteme schließen einen unter der Motorhaube angeordneten Hauptzylinder ein, welcher direkt mit einem Bremspedal verbunden ist. Der Hauptzylinder wandelt auf ein Bremspedal angewandten mechanischen Druck in einen proportionalen Betrag an Hydraulikdruck um. Dieser Hydraulikdruck wird benutzt um die Fahrzeugbremsen zu betätigen. Viele Bremssysteme benutzen außerdem die Energie des Motors, um dem Hauptzylinder Druck hinzuzufügen.
Um sich gegenüber Standard-Bremssystemen zu verbessern, wurden in der bisherigen Technik verschiedene automatische Bremssysteme vorgeschlagen. U.S.-Patent 5,699,040 legt ein Fahrzeugkollision-Vermeidungssystem offen. Das Patent U.S. 5,699,040 benutzt eine Entfernungs-Meßeinheit, um zu bestimmen wie nahe ein Wirtsfahrzeug einem Gegenstand vor ihm ist. Wird die Entfernung zwischen dem Wirtsfahrzeug einmal zu gering, so wird durch eine Beurteilungsvorrichtung ein automatisches Bremssignal erzeugt.
U.S.-Patent Nr. 6,084,508 offenbart ein automatisches Notbremsverfahren und eine automatische Notbremsanordnung, welche durch die Verwendung eines Radar- oder Lasersensors die Umgebung überwacht, einschließlich Veränderungen in den Aktionen des fernen Fahrzeugs. Auf Grundlage von Veränderungen in der Umgebung wird mit eine automatische Bremsung mit maximalem Bremsdruck vorgenommen.
Unglücklicherweise haben die von diesen Patenten vorgeschlagenen Systeme mehrere Nachteile. In vielen Situationen kann die Anwendung maximalen Bremsdrucks einen nachteiligen Effekt haben. Ähnlich ist die Anwendung von Bremskraft ohne Beachtung der Anwesenheit oder des Gurstatus von Insassen nicht wünschenswert. Zusätzlich sollte der Fahrer im Falle eines Systemversagens die Fähigkeit besitzen jegliches automatische Bremsmerkmal zu umgehen. Abschließend kann es die Systemleistung insgesamt verbessern, vor der automatischen Anwendung von Bremsen die Motordrehzahl zu senken.
Es ist daher ein Gegenstand der Erfindung einen verbesserten und zuverlässigen autonomes Notbremsapparat bereitzustellen.
U.S.-Patent 6,260,880 beschreibt eine Fahrzeug-Reisesicherheits-Vorrichtung, in welcher automatisches Bremsen in Reaktion auf Fahrzeuggeschwindigkeit, Relativgeschwindigkeit und Entfernung verglichen mit einem anderen Fahrzeug arbeitet, um Bremskraftverstärkung anzuwenden. Wird detektiert daß ein Insasse keinen Gurt trägt, so wird die Bremskraftverstärkung verringert, um die Verzögerungsrate zu senken und einen Insassen daran zu hindern sich während des Bremsens nach vorne zu bewegen und auf einen sich aufblasenden Airbag zu treffen.
Gemäß einem ersten Aspekt der Erfindung wird ein Notbremsapparat bereitgestellt, der ein Gaspedal umfaßt, das arbeitet um die Motordrehzahl zu regeln und an einen Gaspedal-Sensor gekoppelt ist, der arbeitet um ein Gaspedalstellungs-Signal zu erzeugen; und ein Bremssystem, gekoppelt an einen variablen Bremskraftverstärker, der arbeitet um eine variable Bremskraftverstärker-Kraft zu erzeugen; wobei der autonome Notbremsapparat weiterhin einen vorwärts gerichteten Detektionsapparat umfaßt, der eine Regellogik besitzt die arbeitet um Fahrzeugentfernung, Fahrzeuggeschwindigkeit und eine bevorstehende Berührung zu detektieren und ein Signal der bevorstehenden Berührung, ein Fahrzeugentfernungs-Signal und ein Fahrzeuggeschwindigkeits-Signal zu erzeugen; einen Insassen-Gurtschalter, der arbeitet um ein Signal für einen nicht angegurteten Insassen zu erzeugen wenn ein Insasse keinen Gurt trägt; und einen Regler, der an den variablen Bremskraftverstärker gekoppelt ist und arbeitet um das Gaspedalstellungs-Signal, das Signal einer bevorstehenden Berührung, das Fahrzeugentfernungs-Signal, das Fahrzeuggeschwindigkeits-Signal und das Signal für einen nicht angegurteten Insassen zu empfangen; worin der Regler eine Regellogik einschließt, die arbeitet um in Reaktion auf das Signal einer bevorstehenden Berührung automatisch einen vorherbestimmten Betrag an variabler Bremskraftverstärker-Kraft proportional zu dem Fahrzeugentfernungs-Signal und dem Fahrzeuggeschwindigkeit-Signal anzuwenden, und um in Reaktion auf das Signal für einen nicht angegurteten Insassen automatisch einen verringerten Betrag an variabler Bremskrafverstärker-Kraft anzuwenden; dadurch gekennzeichnet, daß der Regler eine Regellogik einschließt, die arbeitet wenn sich das Gaspedal in einer vollständig niedergedrückten Stellung befindet, um die automatisch variable Bremskraftverstärker-Kraft zu deaktivieren bis das Fahrzeug das nächste Mal gewartet wird.
Der Insasse kann ein Fahrer sein.
Die Regellogik kann arbeiten um den Fahrer von einer bevorstehenden Berührung in Kenntnis zu setzen.
Der Regler kann eine Regellogik einschließen, die arbeitet um die Motordrehzahl in Reaktion auf das Signal einer bevorstehenden Berührung zu senken.
Der Apparat kann weiterhin einen Fahrgastanwesenheits-Schalter umfassen, der an den Regler gekoppelt ist und arbeitet um ein Signal der Fahrgastanwesenheit zu erzeugen, wenn detektiert wird daß in einem Beifahrersitz ein Beifahrer anwesend ist.
Der Apparat kann weiter einen Fahrgast-Gurtschalter umfassen, der an den Regler gekoppelt ist und arbeitet um ein Signal für einen nicht angegurteten Fahrgast zu erzeugen, wenn detektiert wird daß ein Fahrgastgurt nicht geschlossen ist.
Der Regler kann eine Regellogik einschließen, die arbeitet um die automatische Bremskraft zu senken, wenn detektiert wird daß der Fahrgast anwesend ist und wenn detektiert wird daß der Fahrgastgurt nicht geschlossen ist.
Gemäß einem zweiten Aspekt der Erfindung wird ein Verfahren bereitgestellt, um ein autonomes Notbremssystem für ein Fahrzeug bereitzustellen, daß ein Bremssystem und einen variablen Bremskraftverstärker umfaßt; dadurch gekennzeichnet, daß das Verfahren die Schritte umfaßt eine Stellung eines Gaspedals zu überwachen; eine bevorstehende Berührung zu detektieren; Entfernung und Relativgeschwindigkeit zu einem zweiten Fahrzeug zu bestimmen; zu detektieren wenn ein Insasse keinen Sitzgurt trägt; einen vorherbestimmten Betrag an variabler Bremskraftverstärker-Kraft proportional zu der Entfernung und Relativgeschwindigkeit zu dem zweiten Fahrzeug anzuwenden; und einen gesenkten Betrag an variabler Bremskraftverstärker-Kraft anzuwenden, wenn der Insasse den Gurt nicht trägt; gekennzeichtet durch Deaktivierung der automatisch variablen Bremskraftverstärker-Kraft bis das Fahrzeug das nächste Mal gewartet wird, wenn das Gaspedal (29) sich in einer vollständig niedergedrückten Position befindet.
Das Verfahren schließt weiterhin den Schritt ein die Motordrehzahl in Reaktion auf das Signal einer bevorstehenden Berührung zu senken.
Der Insasse kann der Fahren sein, in welchem Fall der Schritt des Senkens der automatischen Bremskraft auftritt, wenn ein Fahrergurt nicht angelegt ist.
Das Verfahren kann weiterhin den Schritt umfassen die automatische Bremskraft zu senken, wenn ein Fahrgast anwesend ist und ein Fahrgastgurt nicht angelegt ist.
Gemäß einem dritten Aspekt der Erfindung wird ein Motorfahrzeug bereitgestellt, das ein autonomes Notbremssystem im Einklang mit diesem ersten Aspekt der Erfindung besitzt.
Die Erfindung wird nun, anhand eines Beispiels, unter Bezug auf die beigefügte Zeichnungen beschrieben werden, von denen:
1 ein autonomes Notbremssystem im Einklang mit einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht;
2 ein autonomer Notbremsapparat im Einklang mit einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist; und
3 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zeigt, um eine autonome Notbremsung im Einklang mit einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung bereitzustellen.
In den folgenden Abbildungen werden die gleichen Bezugsnummern benutzt werden, um in den verschiedenen Ansichten identische Bauteile zu identifizieren. Die vorliegende Erfindung wird hinsichtlich eines besonders für das Gebiet der Kraftfahrzeuge geeigneten, autonomen Notbremssystems veranschaulicht. Die vorliegende Erfindung ist jedoch auf verschiedene andere Nutzungen anwendbar, die möglicherweise ein autonomes Notbremssystem erfordern.
Unter Bezug auf 1 wird ein Notbrems-Hilfssystem 10 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung beschrieben werden. Ein Fahrzeug 11 wird mit einem Bremssystem 26 bereitgestellt, das jeweils Bremsmechanismen 12 und 14 für Vorder- und Hinterräder 16 und 18 besitzt. Die Bremsmechanismen 12 und 14 umfassen Rotorscheiben 12a und 14a, die sich mit Rädern 16 und 18 drehen; Sättel 12a und 12b, um die Drehung der Rotorscheiben 12a und 12b zu bremsen, wenn Hydraulikflüssigkeit zur Regelung der Bremsen geliefert wird. Man wird erkennen daß die Erfindung gleichermaßen auf ein mit Trommelbremsen ausgerüstetes Fahrzeug anwendbar ist, oder auf ein Fahrzeug das ein luftbetätigtes Bremssystem aufweist.
Das Fahrzeug 11 umfaßt einen vorwärts gerichteten Detektionsapparat 20, um die Entfernung und Relativgeschwindigkeit zwischen dem fahrenden Fahrzeug 11 und dem vorausfahrenden Fahrzeug 22 zu detektieren, indem er Laserstrahlen, Infrarot-, Radar-, Mikrowellen- oder gleichwertige Detektionsstrahlen ausstrahlt. Fahrzeug 11 schließt außerdem einen autonomen Notbremsapparat 23 ein, der einen Signale von dem vorwärts gerichteten Detektionsapparat 20 empfangenden Regler 24 aufweist.
Die Absicht der vorliegenden Erfindung ist es, eine bevorstehende, frontale Berührung mittels automatischer Anwendung einer Bremsung zu mildern oder zu verhindern. Die Anwendung der vorliegenden Erfindung sollte nur erfolgen, wenn die Gelegenheit verstrichen ist die Bedrohung zu umgehen. Vorläufige Wirksamkeitsabschätzungen zeigen daß Kontakt bei niedriger Relativgeschwindigkeit verhindert werden kann; bei höherer Relativgeschwindigkeit kann die Berührungsgeschwindigkeit wesentlich gesenkt werden.
Unter Bezug auf 2 wird ein autonomer Notbremsapparat 23 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung beschrieben werden. Ein vom Fahrer (nicht gezeigt) betätigtes Bremspedal übt einen Bremspedaldruck auf einen variablen Bremskraftverstärker 30 aus. Das Bremssystem 26 ist mit dem variablen Bremskraftverstärker 30 verbunden, der eine variable Bremsverstärkungskraft erzeugt, was das Bremssystem 26 dazu bringt eine zu der Pedalkraft proportionale Bremskraft auszuüben.
Die vorliegende Erfindung erfordert einen Bremskraftverstärker, der die Fähigkeit besitzt die Verstärkung der Bremspedalcharakteristik zu variieren. Typischerweise ist dies nur mit elektrohydraulischen oder elektromechanischen Bremssystemen möglich. Ein Gaspedal 29 regelt die Motordrehzahl und ist mit einem Gaspedal-Stellungssensor verbunden. Detektiert der vorwärts gerichtete Detektionsapparat 20 eine bevorstehende Berührung, so setzt er den Fahrer von einer bevorstehenden Berührung in Kenntnis und benachrichtigt Regler 24.
Regler 24 wendet auf die Anzeige einer bevorstehenden Kollision hin automatisch Bremskraft an. Der Betrag an angewandter Bremskraft ist kontinuierlich regelbar. In einem kontinuierlich variablen System ist der Betrag der angewandten Bremskraft proportional zu der Entfernung und der Relativgeschwindigkeit zwischen Fahrzeug 11 und Fahrzeug 22. In vielen Situationen ist es vorteilhaft die Bremskraft allmählich zu erhöhen, anstatt sofort die volle Bremmskraft anzuwenden. Ähnlich sollte das Lösen der Bremse regelbar sein, um unnötiges Ruckeln zu verhindern. In der bevorzugten Ausführungsform ist der angewandte Betrag an Bremskraft eine kontinuierliche Funktion der Relativgeschwindigkeit, der Relativentfernung, der Kollisionswahrscheinlichkeit und der Zielklassifizierung. Zusätzlich kann Regler 24 auf die Indikation einer bevorstehenden Kollision hin die Motordrehzahl senken.
Die autonome Bremskraft wird gelöst werden, wenn die Bedrohungsanzeige zurückgesetzt wird, oder wenn die Gaspedalstellung zu vollständig geöffneter Drosselklappe gesteigert wird. Letztere Bedingung deutet an daß der Fahrer gewählt hat trotz des Notfalls zu beschleunigen, und daß das autonome Bremssystem möglicherweise außer Kraft ist. Tritt dies auf, so wird das autonome Bremssystem deaktiviert, bis Fahrzeug 11 gewartet wird.
In einer alternativen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung schließt Apparat 23 einen Fahreranwesenheits-Schalter 32, einen Fahrgastanwesenheits-Schalter 34, einen Fahrer-Gurtschalter 36 und einen Fahrgast-Gurtschalter 38 ein. Zeigt der Fahrer-Gurtschalter an daß der Fahrer nicht angegurtet ist, so wird Apparat 23 eine verringerte automatische Bremskraft anwenden.
Ähnlich wird der Apparat 23 eine verringerte automatische Bremskraft anwenden, wenn der Fahrgast-Anwesenheitsschalter 34 und der Fahrgast-Gurtschalter 38 andeuten daß ein Fahrgast anwesend und nicht angegurtet ist. In beiden Fällen kann das System die Bremskraft bis zu dem Punkt senken, an dem das System in einem normalen Modus arbeitet.
Unter Bezug auf 3 ist ein Verfahren zur Bereitstellung einer verbesserten autonomen Notbremsung im Einklang mit einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht.
Das Verfahren beginnt mit Schritt 42, indem es eine bevorstehende Berührung detektiert. Auf die Detektion einer bevorstehenden Berührung hin schreitet die Sequenz zu Schritt 44 fort, indem es den Fahrer von der bevorstehenden Berührung in Kenntnis setzt. Diese Warnung kann ein hörbares Signal oder ein sichtbares Signal einschließen, wie etwa ein Anzeigeinstrument oder eine projizierte Frontscheibenanzeige. Die Sequenz schreitet dann zu Schritt 46 fort, wo die Stellung von Gaspedal 29 überwacht wird. Wenn Gaspedal 29 vollständig niedergedrückt ist, dann schreitet das Verfahren zu Schritt 47 fort, wo das System außer Kraft gesetzt wird bis das Fahrzeug gewartet wird.
Wenn Gaspedal 29 nicht vollständig niedergedrückt ist, dann schreitet die Sequenz zu Schritt 48 fort. In Schritt 48 wird die Motordrehzahl gesenkt. Die Sequenz schreitet dann zu Schritt 49 fort, wo Bremssystem 26 eine vorherbestimmte Bremskraft auf Fahrzeug 11 ausübt. Der Betrag an angewandter Bremskraft ist eine kontinuierliche Funktion von Relativgeschwindigkeit, Relativentfernung, Kollisionswahrscheinlichkeit und Zielklassifizierung. Eine vom Fahrer angewandte Bremskraft kann diese Bremskraft ergänzen.
Das Verfahren 40 schließt außerdem zusätzliche Schritte 50, 52 und 54 zwischen Schritten 46 und 48 ein. In Schritt 50 wird der Fahrer-Gurtstatus bestimmt. Ist der Fahrergurt geschlossen, so schreitet die Sequenz zu Schritt 48 fort, wo die Motordrehzahl gesenkt wird. Ist der Fahrergurt nicht geschlossen, so schreitet die Sequenz zu Schritt 56 fort, wo die automatische Bremskraft gesenkt oder außer Kraft gesetzt wird. In Schritt 52 wird die Anwesenheit eines Fahrgasts bestimmt. Ist kein Fahrgast anwesend, so schreitet die Sequenz zu Schritt 48 fort, wo die Motordrehzahl gesenkt wird. Ist ein Fahrgast anwesend, so schreitet die Sequenz zu Schritt 54 fort. In Schritt 54 wird der Fahrgast-Gurtstatus bestimmt. Ist der Fahrgastgurt geschlossen, so schreitet die Sequenz zu Schritt 48 fort, wo die Motordrehzahl gesenkt wird. Ist der Fahrgastgurt nicht geschlossen, so schreitet die Sequenz zu Schritt 56 fort, wo die automatische Bremskraft gesenkt oder außer Kraft gesetzt wird.
Das Verfahren und der Apparat der vorliegenden Erfindung senken die kinetische Energie von Frontalberührungen, indem sie die Fahrerleistung in Situationen einer bevorstehenden Berührung verbessern. Zusätzlich behält die vorliegende Erfindung Standard-Bremsniveaus bei, wenn ein Insasse nicht angegurtet ist.
Zusammengefaßt wird daher ein autonomer Notbremsapparat offenbart, der ein von einem Fahrer betätigtes, mit einem Bremssystem verbundenes und zur Regelung der Fahrzeug-Gesamtgeschwindigkeit verwendetes Gaspedal aufweist. Wenn ein vorwärts gerichteter Detektionsapparat eine bevorstehende Berührung detektiert, wendet das Bremssystem automatisch Bremskraft auf das Fahrzeug an, während die Fahrzeugmotor-Drehzahl gesenkt wird. Der Betrag der angewandten Bremskraft ist eine kontinuierliche Funktion von Relativgeschwindigkeit, Relativentfernung, Kollisionswahrscheinlichkeit und Zielklassifizierung. Die Bremskraft kann gesenkt werden, wenn der Fahrer oder Fahrgast nicht angegurtet sind, oder kann außer Kraft gesetzt werden wenn der Fahrer Vollgas gibt.
Die vorliegende Erfindung erzielt folglich einen verbesserten Notbrems-HIlfsapparat. Die vorliegende Erfindung ist darin vorteilhaft, daß sie die Fahrer-Bremsleistung während Situationen einer bevorstehenden Berührung verbessert. Zusätzlich kann die vorliegende Erfindung Standard-Bremsniveaus beibehalten, wenn ein Insasse nicht angegurtet ist.
Es ist zu verstehen daß die vorstehende Beschreibung lediglich zur Veranschaulichung der bevorzugten Ausführungsform dient. Der Fachmann wird erkennen, daß innerhalb des Rahmens der Erfindung andere Anordnungen in Auge gefaßt werden könnten.

Claims

Ein autonomer Notbremsapparat (23), der ein Gaspedal (29) umfaßt, das arbeitet um die Motordrehzahl zu regeln und an einen Gaspedal-Sensor gekoppelt ist, der arbeitet um ein Gaspedalstellungs-Signal zu erzeugen; und ein Bremssystem (26), gekoppelt an einen variablen Bremskraftverstärker (30), der arbeitet um eine variable Bremskraftverstärker-Kraft zu erzeugen; wobei der autonome Notbremsapparat (23) weiterhin einen vorwärts gerichteten Detektionsapparat (20) umfaßt, der eine Regellogik besitzt die arbeitet um Fahrzeugentfernung, Fahrzeuggeschwindigkeit und eine bevorstehende Berührung zu detektieren und ein Signal der bevorstehenden Berührung, ein Fahrzeugentfernungs-Signal und ein Fahrzeuggeschwindigkeits-Signal zu erzeugen; einen Insassen-Gurtschalter (36), der arbeitet um ein Signal für einen nicht angegurteten Insassen zu erzeugen wenn ein Insasse keinen Gurt trägt; und einen Regler (24), der an den variablen Bremskraftverstärker (30) gekoppelt ist und arbeitet um das Gaspedalstellungs-Signal, das Signal einer bevorstehenden Berührung, das Fahrzeugentfernungs-Signal, das Fahrzeuggeschwindigkeits-Signal und das Signal für einen nicht angegurteten Insassen zu empfangen; worin der Regler (24) eine Regellogik einschließt, die arbeitet um in Reaktion auf das Signal einer bevorstehenden Berührung automatisch einen vorherbestimmten Betrag an variabler Bremskraftverstärker-Kraft proportional zu dem Fahrzeugentfernungs-Signal und dem Fahrzeuggeschwindigkeit-Signal anzuwenden, und um in Reaktion auf das Signal für einen nicht angegurteten Insassen automatisch einen verringerten Betrag an variabler Bremskraftverstärker-Kraft anzuwenden; dadurch gekennnzeichnet, daß der Regler (24) eine Regellogik einschließt, die arbeitet wenn sich das Gaspedal (29) in einer vollständig niedergedrückten Stellung befindet, um die automatisch variable Bremskraftverstärker-Kraft zu deaktivieren bis das Fahrzeug das nächste Mal gewartet wird.
Ein Apparat wie in Anspruch 1 beansprucht, in dem der Insasse ein Fahrer ist.
Ein Apparat wie in Anspruch 2 beansprucht, in dem der Regler (24) eine Regellogik einschließt, die arbeitet um den Fahrer von der bevorstehende Berührung in Kenntnis zu setzen.
Ein Apparat wie in irgendeinem der Ansprüche 1 bis 3 beansprucht, in dem der Regler (24) eine Regellogik umfaßt, die arbeitet um die Motordrehzahl in Reaktion auf das Signal einer bevorstehenden Berührung zu senken.
Ein Apparat wie in irgendeinem der Ansprüche 1 bis 4 beansprucht, der weiterhin einen Fahrgastanwesenheits-Schalter (34) umfaßt, der an den Regler (24) gekoppelt ist und arbeitet um ein Signal der Fahrgastanwesenheit zu erzeugen, wenn delektiert wird daß im Beifahrersitz ein Fahrgast anwesend ist.
Ein Apparat wie in irgendeinem der Ansprüche 1 bis 5 beansprucht, der weiterhin einen Fahrgast-Gurtschalter (38) umfaßt, der an den Regler (24) gekoppelt ist und arbeitet um ein Signal für einen nicht angegurteten Fahrgast zu erzeugen, wenn detektiert wird daß dein Fahrgastgurt nicht geschlossen ist.
Ein Apparat wie in Anspruch 6 beansprucht wenn von Anspruch 5 abhängig; in dem der Regler (24) eine Regellogik einschließt, die arbeitet um die automatische Bremskraft zu senken, wenn delektiert wird daß der Fahrgast anwesend ist und wenn delektiert wird daß der Fahrgastgurt nicht geschlossen ist.
Ein Verfahren (40) um ein autonomes Notbremssystem für ein Fahrzeug (11) bereitzustellen, daß ein Bremssystem (26) und einen variablen Bremskraftverstärker (30) umfaßt, wobei das Verfahren (40) die Schritte umfaßt eine Stellung eines Gaspedals (29) zu überwachen; eine bevorstehende Berührung zu delektieren; Entfernung und Relativgeschwindigkeit zu einem zweiten Fahrzeug (22) zu bestimmen; zu detektieren wenn ein Insasse keinen Sitzgurt trägt; einen vorherbestimmten Betrag an variabler Bremskraftverstärker-Kraft proportional zu der Entfernung und Relativgeschwindigkeit zu dem zweiten Fahrzeug (22) anzuwenden; und einen gesenkten Betrag an variabler Bremskraftverstärker-Kraft anzuwenden, wenn der Insasse den Gurt nicht trägt; gekennzeichtet durch Deaktivierung der automatisch variablen Bremskraftverstärker-Kraft bis das Fahrzeug das nächste Mal gewartet wird, wenn das Gaspedal (29) sich in einer vollständig niedergedrückten Position befindet.