DE60222727T2 - Modulares System zur computerunterstützten Chirurgie - Google Patents

Modulares System zur computerunterstützten Chirurgie Download PDF

Info

Publication number
DE60222727T2
DE60222727T2 DE60222727T DE60222727T DE60222727T2 DE 60222727 T2 DE60222727 T2 DE 60222727T2 DE 60222727 T DE60222727 T DE 60222727T DE 60222727 T DE60222727 T DE 60222727T DE 60222727 T2 DE60222727 T2 DE 60222727T2
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
input device
medical
data
robot
priority
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Lifetime
Application number
DE60222727T
Other languages
English (en)
Other versions
DE60222727D1 (de
Inventor
Yulun Goleta WANG
Modjtaba Santa Barbara GHODOUSSI
Darren Santa Barbara Uecker
James Santa Barbara WRIGHT
Amante Goleta Mangaser
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Computer Motion Inc
Original Assignee
Computer Motion Inc
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Computer Motion Inc filed Critical Computer Motion Inc
Application granted granted Critical
Publication of DE60222727D1 publication Critical patent/DE60222727D1/de
Publication of DE60222727T2 publication Critical patent/DE60222727T2/de
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • AHUMAN NECESSITIES
    • A61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/70Manipulators specially adapted for use in surgery
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30Surgical robots
    • A61B34/35Surgical robots for telesurgery
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30Surgical robots
    • A61B34/37Master-slave robots
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/70Manipulators specially adapted for use in surgery
    • A61B34/77Manipulators with motion or force scaling
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B2017/00017Electrical control of surgical instruments
    • A61B2017/00199Electrical control of surgical instruments with a console, e.g. a control panel with a display
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B18/00Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
    • A61B2018/00982Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body combined with or comprising means for visual or photographic inspections inside the body, e.g. endoscopes
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/06Measuring instruments not otherwise provided for
    • A61B2090/064Measuring instruments not otherwise provided for for measuring force, pressure or mechanical tension
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/36Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
    • A61B90/361Image-producing devices, e.g. surgical cameras
    • YGENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10STECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S128/00Surgery
    • Y10S128/92Computer assisted medical diagnostics
    • Y10S128/923Computer assisted medical diagnostics by comparison of patient data to other data

Description

  • HINTERGRUND DER ERFINDUNG
  • 1. Gebiet der Erfindung
  • Die vorliegende Erfindung betrifft ein medizinisches Robotersystem.
  • 2. Hintergrundinformationen
  • Eine Verengung einer Kranzarterie kann dem Herzen Blut und Sauerstoff entziehen, die zum Lebenserhalt benötigt werden. Der Verengung kann durch medikamentöse Behandlung oder durch eine Angioplastie beseitigt werden. Bei starker Verengung wird eine aortokoronare Bypass-Operation (CABG – coronary artery bypass graft) durchgeführt, um den verengten Bereich der Arterie zu umgehen. CABG-Prozeduren werden üblicherweise dadurch ausgeführt, dass das Sternum bzw. Brustbein durchtrennt und der Brustraum geöffnet wird, um den Zugang zum Herzen zu ermöglichen. In der Arterie in der Nähe des verengten Bereichs wird ein Schnitt ausgeführt. Die innere Brustarterie wird dann durchtrennt und an der Schnittstelle an der Arterie befestigt. Die innere Brustarterie überbrückt den verengten Bereich der Arterie, um das Herz wieder mit einem vollen Blutstrom zu versorgen. Das Durchtrennen des Sternums und das Öffnen des Brustraums kann ein enormes Trauma für den Patienten erzeugen. Außerdem verlängert das gespaltene Sternum die Genesungsdauer des Patienten.
  • Computer Motion aus Goleta-Kalifornien liefert unter der Marke ZEUS ein System, welches es einem Chirurgen ermöglicht, ein minimal invasives CABG-Verfahren auszuführen. Das Verfahren wird mit Instrumenten ausgeführt, die durch kleine Schnitte in die Brust des Patienten eingebracht werden. Die Instrumente werden von Roboterarmen gesteuert. Die Bewegung der Roboterarme und die Betätigung von Instrument-Endeffektoren wird von dem Chirurgen über ein Paar Griffe und ein Fußpedal gesteuert, die mit einer elektronischen Steuereinrichtung gekoppelt sind. Alternativ kann der Chirurg die Bewegung eines zur Betrachtung der inneren Organe des Patienten verwendeten Endoskops durch Sprachbefehle steuern.
  • Die Griffe und ein Bildschirm sind üblicherweise in eine Konsole integriert, die von dem Chirurgen bedient wird, um die verschiedenen Roboterarme und medizinischen Instrumente eines ZEUS-Systems zu steuern. Die Verwendung eines Robotersystems zur Ausführung von Operationen erfordert ein gewisses Training. Es wäre wünschenswert, ein System bereitzustellen, welches es einem zweiten Chirurgen ermöglichen würde, einem anderen Chirurgen bei der Steuerung eines medizinischen Robotersystems zu assistieren. Der zweite Chirurg könnte einen Chirurgen, welcher lernt, ein medizinisches Verfahren mit einem ZEUS-System auszuführen, sowohl unterrichten als auch assistieren. Dies würde die Zeit deutlich verringern, die benötigt wird, um den Betrieb eines Roboter-gestützten medizinischen Systems zu erlernen.
  • Das an Wilk erteilte US-Patent Nr. 5 217 003 beschreibt ein Operationssystem, welches einem Chirurgen ermöglicht, von einem Roboter gesteuerte medizinische Instrumente über eine Telekommunikationsverbindung aus der Ferne zu bedienen. Das Wilk-System erlaubt einem Chirurgen die Roboterarme zu einer bestimmten Zeit zu bedienen. Wilk beschreibt bzw. erwägt kein System, welches es zwei verschiedenen Chirurgen ermöglicht, den gleichen Satz von Roboterarmen zu bedienen.
  • Das an Ichikawa et al. erteilte und an Olympus Optical Co. Ltd. übertragene US-Patent Nr. 5 609 560 beschreibt ein System, welches es einer Bedienperson ermöglicht, mehrere verschiedene medizinische Einrichtungen über eine einzige Schnittstelle zu steuern. Das Olympus-Patent beschreibt kein System, welches es mehreren Eingabeeinrichtungen ermöglicht, eine einzige medizinische Einrichtung zu steuern.
  • WO 030548 beschreibt ein medizinisches System gemäß dem Oberbegriff des beigefügten Anspruchs 1.
  • KURZE ZUSAMMENFASSENDE DARSTELLUNG DER ERFINDUNG
  • Ein medizinisches System, welches eine medizinische Einrichtung umfasst, die von einer von zwei Eingabeeinrichtungen gesteuert wird, wie es in den beigefügten Ansprüchen angegeben und beansprucht wird.
  • KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
  • 1 zeigt eine perspektivische Ansicht eines medizinischen Robotersystems;
  • 2 zeigt eine explodierte Seitenansicht eines Instruments des Robotersystems;
  • 3 zeigt eine Darstellung des Netzwerksystems;
  • 4 zeigt eine Darstellung der "Chirurgen"-Seite des Systems;
  • 5 zeigt eine Darstellung der "Patienten"-Seite des Systems;
  • 6 zeigt eine schematische Darstellung, die verschiedene Felder eines über ein Kommunikationsnetzwerk übertragenen Pakets veranschaulicht;
  • 7 zeigt eine Darstellung, die eine alternative Ausführungsform des Netzwerksystems veranschaulicht.
  • DETAILLIERTE BESCHREIBUNG
  • Es wird auf die Zeichnungen insbesondere mit Hilfe von Bezugszeichen Bezug genommen. 1 zeigt ein System 10, welches minimal-invasive Operationen ausführen kann. Bei einer Ausführungsform wird das System 10 verwendet, um eine minimal-invasive aortokoronare Bypassoperation (MI-CABG) und andere anastomotische Verfahren auszuführen. Obwohl ein Mi-CABG-Verfahren gezeigt und beschrieben ist, sollte klar sein, dass das System für andere Operationsverfahren verwendet werden kann. Beispielsweise kann das System verwendet werden, um beliebige Gefäßpaare zu nähen. Das System 10 kann verwendet werden, um an einem Patienten 12, der üblicherweise auf einem Operations tisch 14 liegt, ein Verfahren auszuführen. An dem Operationstisch 14 sind ein erster Gelenkarm 16, ein zweiter Gelenkarm 18 und ein dritter Gelenkarm 20 befestigt. Die Gelenkarme 16, 18 und 20 sind vorzugsweise derart an dem Tisch 14 befestigt, dass die Arme in der gleichen Referenzebene wie der Patient liegen. Obwohl drei Gelenkarme dargestellt und beschrieben sind, sollte klar sein, dass das System eine beliebige Anzahl von Armen haben kann.
  • Der erste und zweite Gelenkarm 16 und 18 weist jeweils ein chirurgisches Instrument 22 bzw. 24 auf, die mit den Roboterarmen 26 bzw. 28 gekoppelt sind. Der dritte Gelenkarm 20 umfasst einen Roboterarm 30, der ein Endoskop 32 hält und bewegt. Die Instrumente 22 und 24 sowie das Endoskop 32 werden durch in die Haut des Patienten geschnittene Schnitte eingeführt. Das Endoskop weist eine Kamera 34 auf, welche mit einem Fernsehmonitor 36 gekoppelt ist, welcher Bilder der inneren Organe des Patienten anzeigt.
  • Der erste 16, zweite 18 und dritte 20 Gelenkarm sind mit einer Steuereinrichtung 38 gekoppelt, welche die Bewegung der Arme steuern kann. Die Steuereinrichtung 38 ist mit einer Eingabeeinrichtung 40 verbunden, beispielsweise einem Fußpedal, welches von einem Chirurgen bedient werden kann, um die Position des Endoskops 32 zu verschieben. Die Steuereinrichtung 38 enthält elektrische Schaltungen, beispielsweise einen Prozessor, um die Roboterarme 26, 28 und 30 zu steuern. Der Chirurg kann einen anderen Abschnitt des Patienten betrachten, indem er eine entsprechende Taste(n) des Pedals 40 drückt. Die Steuereinrichtung 38 empfängt das (die) Eingangssignal(e) von dem Fußpedal 40 und bewegt den Roboterarm 30 und das Endoskop 32 entsprechend den Eingangsbefehlen von dem Chirurgen. Der Roboterarm kann eine Einrichtung sein, die von dem Zessionar der vorliegenden Erfindung verkauft wird, Computer Motion, Inc. aus Goleta, Kalifornien, unter deren Marke AESOP. Das System wird auch beschrieben in dem an Wang et al. erteilten US-Patent Nr. 5 657 429 . Obwohl ein Fußpedal 40 dargestellt und beschrieben ist, sollte klar sein, dass das System andere Ein gabemittel aufweisen kann, beispielsweise eine Hand-Steuereinrichtung oder eine Spracherkennungsschnittstelle.
  • Die Instrumente 22 und 24 des ersten 16 bzw. zweiten 18 Gelenkarms werden von einem Paar von Master- bzw. Haupt-Griffen 42 und 44 gesteuert, welche von dem Chirurgen betätigt werden können. Die Griffe 42 und 44 und die Arme 16 und 18 haben eine Master-Slave-Beziehung, so dass eine Bewegung der Griffe 42 und 44 eine entsprechende Bewegung der chirurgischen Instrumente 22 und 24 bewirkt. Die Griffe 42 und 44 können an einem tragbaren Gehäuse 46 befestigt sein. Die Griffe 42 und 44 sind ferner mit der Steuereinrichtung 38 gekoppelt.
  • Die Steuereinrichtung 38 empfängt Eingangssignale von den Griffen 42 und 44, berechnet eine entsprechende Bewegung der chirurgischen Instrumente und liefert Ausgangssignale zum Bewegen der Roboterarme 26 und 28 und der Instrumente 22 und 24. Das gesamte System kann ein von Computer Motion unter der Marke ZEUS vermarktetes Produkt sein. Die Funktionsweise des Systems wird auch beschrieben in dem an Wang et al. erteilten und an Computer Motion übertragenen US-Patent Nr. 5 762 458 .
  • 2 zeigt eines der chirurgischen Instrumente 22 oder 24. Das Instrument 22 oder 24 enthält einen Endeffektor 48, der mit einer Aktuatorstange 50 gekoppelt ist. Die Aktuatorstange 50 ist über einen Adapter 54 mit einem Motor 52 gekoppelt. Der Motor 52 betätigt den Endeffektor 48, indem er die Aktuatorstange 50 bewegt. Die Aktuatorstange 50 ist mit einem Kraftsensor 56 gekoppelt, der die von dem Endeffektor 48 ausgeübte Kraft erfasst. Der Kraftsensor 56 liefert ein analoges Ausgangssignal, welches an die in 1 gezeigte Steuereinrichtung gesendet wird.
  • Der Adapter 54 ist mit einer am Ende eines Roboterarms 26 oder 28 angeordneten Getriebeanordnung 58 gekoppelt. Die Getriebeanordnung 58 kann den Adapter 54 und den Endeffektor 48 drehen. Die Aktuatorstange 50 und der Endeffektor 48 können mit dem Kraftsensor 56 und dem Motor 52 über einen federbelasteten Hebel 60 gekoppelt sein. Die Instrumente 22 oder 24 können die gleichen Instrumente oder ähnliche Instrumente sein, die in dem '458-Patent beschrieben sind.
  • 3 zeigt ein System 100, welches es zwei verschiedenen Eingabeeinrichtungen ermöglicht, eine medizinische Einrichtung bzw. ein medizinisches Gerät zu steuern. Die Eingabeeinrichtungen können eine erste Konsole 102 und eine zweite Konsole 104 sein. Die Konsolen 102 und 104 können jeweils den Bildschirm 36, die Griffe 42 und 44, ein (nicht gezeigtes) Fußpedal und die Steuereinrichtung 38 enthalten, die in 1 gezeigt sind. Die medizinischen Einrichtungen bzw. Geräte umfassen die Roboterarme 26, 28 und 30 und/oder Instrumente 22 und 24, die in 1 gezeigt sind. Ganz allgemein ermöglicht das System einem Chirurgen an einer der beiden Konsolen 102 und 104, eine medizinische Einrichtung, 22, 24, 26, 28 und/oder 30 zu steuern. Beispielsweise kann der Chirurg an der Konsole 102 die Roboterarme 26 und 28 mit Hilfe einer Bewegung der Griffe 42 und 44 bewegen. Der Chirurg an der Konsole 104 kann sich über die Eingabe von der Konsole 102 hinwegsetzen und die Bewegung der Roboterarme 26 und 28 mit Hilfe der Bewegung der Konsolengriffe steuern.
  • Die Konsolen 102 und 104 sind über ein Paar von Verbindungseinrichtungen 108 und 110 mit einem Netzwerkport 106 gekoppelt. Der Netzwerkport 106 kann ein Computer sein, der die notwendige Hardware und Software enthält, um Informationen über eine Kommunikationsverbindung 112 in ein Kommunikationsnetzwerk 114 zu senden und zu empfangen.
  • Die Konsolen 102 und 104, die von Computer Motion unter der Marke ZEUS geliefert werden, liefern Ausgangssignale, welche mit einem Computer inkompatibel sein können. Die Verbindungseinrichtungen 108 und 110 können eine Schnittstelle bereitstellen, die die Signale konditioniert, damit Signale zwischen den Konsolen 102 und 104 und dem Netzwerkcomputer 106 übertragen und gesendet werden können.
  • Es sollte klar sein, dass der Computer und/oder die Konsolen 102 und 104 derart aufgebaut sein können, dass das System die Verbindungseinrichtungen 108 und 110 nicht benötigt. Zusätzlich können die Konsolen 102 und 104 so aufgebaut sein, dass das System keinen separaten Netzverbindungscomputer 106 benötigt. Beispielsweise können die Konsolen 102 und 104 so aufgebaut und/oder konfiguriert sein, dass sie Informationen direkt über das Kommunikationsnetzwerk 114 senden.
  • Das System 100 kann einen zweiten Netzwerkport 116 enthalten, der mit einer Einrichtungssteuereinrichtung(en) 118 und dem Kommunikationsnetzwerk 114 gekoppelt ist. Die Einrichtungssteuereinrichtung 118 steuert die Roboterarme 26, 28 und 30 und Instrumente 22 und 24. Der zweite Netzwerkport 116 kann ein Computer sein, der mit der Steuereinrichtung 118 über eine Verbindungseinrichtung 120 gekoppelt ist. Obwohl eine Verbindungseinrichtung 120 und ein Netzwerkcomputer 116 gezeigt und beschrieben sind, sollte klar sein, dass die Steuereinrichtung 118 so aufgebaut und konfiguriert sein kann, dass die Einrichtung 120 und/oder der Computer 116 entfallen können.
  • Das Kommunikationsnetzwerk 114 kann ein beliebiges Kommunikationssystem sein, einschließlich des Internets und anderer Typen von Weitbereichsnetzen (WANs), Intranets, lokaler Netze (LANs), öffentlicher Fernsprechnetze (PSTN – public switched Telefone networks), digital integrierender Netze (ISDN), ist jedoch nicht auf diese beschränkt. Vorzugsweise wird eine Kommunikationsverbindung über ein faseroptisches Netzwerk aufgebaut, um die Latenzzeit in dem System zu verringern. In Abhängigkeit von der ausgewählten Kommunikationsverbindungsart können die Informationen beispielsweise gemäß dem User Datagram Protocol/Internet Protocol (UDP/IP) oder dem asynchronen Transfermodus/(ATM/AAL1)-Netzwerkprotokollen übertragen werden. Die Computer 112 und 116 können gemäß einem unter der Bezeichnung VxWORKS verkauften Betriebssystem arbeiten. Beispielsweise können die Computer 112 und 116 derart aufgebaut und konfiguriert sein, dass sie mit 100Base-T-Ethernet und/oder 155 Mbps-Faser-ATM-Systemen arbeiten können.
  • 4 zeigt eine Ausführungsform der "Chirurgen"-Seite des Systems. Jeder Konsole 102 und 104 kann ein Touchscreen- bzw. Tastbildschirm-Computer 122 zugeordnet sein und ein Endoskopschnittstellencomputer 124. Der Tastbildschirmcomputer 122 kann ein von Computer Motion unter der Marke HERMES verkauftes Gerät sein. Der Tastbildschirm 122 ermöglicht dem Chirurgen verschiedene Funktionen und Operationen der Instrumente 22 und 24 zu steuern und zu verändern. Beispielsweise kann der Chirurg die Skalierung zwischen der Bewegung der Griffe 42 und 44 und der Bewegung der Instrumente 22 und 24 über eine grafische Benutzerschnittstelle (GUI) des Tastbildschirms 122 verändern. Der Tastbildschirm 122 kann eine weitere GUI aufweisen, welche es dem Chirurgen ermöglicht, eine Aktion wie das Schließen des Greifers eines Instruments zu initiieren.
  • Der Endoskopcomputer 124 kann dem Chirurgen ermöglichen, die Bewegung des Roboterarms 30 und des Endoskops 32 zu steuern, die in 1 gezeigt sind. Der Endoskopcomputer 124 kann eine Alternative oder ein Zusatz zum in 1 gezeigten Fußpedal 40 sein. Der Endoskopcomputer 124 kann ein von Computer Motion unter der Marke SOCRATES verkauftes Gerät sein. Der Tastbildschirm 122 und die Endoskopcomputer 124 können mit dem Netzwerkcomputer 106 über RS232-Schnittstellen gekoppelt sein.
  • Eine ZEUS-Konsole sendet und empfängt Informationen, welche als analoge, digitale oder Quadratur-Signale übermittelt werden. Der Netzwerkcomputer 112 kann eine analoge Eingabe/Ausgabe(I/O)-Schnittstelle 126, eine digitale I/O-Schnittstelle 128 und eine Quadratur-Schnittstelle 130 aufweisen, welche eine Kommunikation zwischen der Konsole 102 oder 104 und dem Netzwerk 114 ermöglichen. Die analoge Schnittstelle 126 kann beispielweise Daten senden und empfangen, die die Griffposition, Neigungsposition, Ein/Aus-Position und Fußpedalinformationen (sofern verwendet) betreffen. Die Quadratur-Signale können Rollwinkel(roll) und Gierwinkel(pan)-Positionsdaten betreffen. Die digitale I/O-Schnittstelle 128 kann sich beziehen auf das drahtgebundene Sensordaten, auf Griff-Schaltflächen, Beleuchtungsvorrichtungen (LEDs) und Audio-Rückkopplung (Summer). Die Positionsdaten sind vorzugsweise absolute Positionsinformationen. Durch Verwendung absoluter Positionsinformationen können die Roboterarme noch bewegt werden, selbst wenn irgendwelche Informationen nicht erfolgreich über das Netzwerk 114 übertragen werden. Wenn inkrementale Positionsinformationen bereitgestellt werden, würde ein Fehler bei der Übertragung eine Lücke in den Daten erzeugen und möglicherweise eine ungenaue Armbewegung. Der Netzwerkcomputer 112 kann außerdem einen Bildschirm 132 aufweisen, welcher einem Benutzer die Bedienung des Computers 112 ermöglicht.
  • 5 zeigt eine Ausführungsform einer "Patienten"-Seite des Systems 100. Die Steuereinrichtung 118 kann drei getrennte Steuereinrichtungen 134, 136 und 138 enthalten. Die Steuereinrichtung 134 kann Eingangsbefehle empfangen, auf der Basis der Befehle kinematische Berechnungen durchführen und Ausgangssignale ansteuern, um die Roboterarme 26 und 28 und die zugehörigen Instrumente 22 und 24 in eine gewünschte Position zu bewegen. Die Steuereinrichtung 136 kann Befehle empfangen, welche verarbeitet werden, um die Instrumente 22 und 24 sowohl zu bewegen als auch zu betätigen. Die Steuereinrichtung 138 kann Eingangsbefehle empfangen, auf der Basis der Befehle kinematische Berechnungen ausführen und Ausgangssignale ansteuern, um den Roboterarm 30 und das zugehörige Endoskop 32 zu bewegen.
  • Die Steuereinrichtungen 134 und 136 können mit dem Netzwerkcomputer 116 über eine digitale I/O-Schnittstelle 140 und eine analoge I/O-Schnittstelle 142 gekoppelt sein. Der Computer 116 kann mit der Steuereinrichtung 138 über eine RS232-Schnittstelle gekoppelt sein. Außerdem kann der Computer 116 mit entsprechenden RS232-Ports der Steuereinrichtungen 134 und 136 gekoppelt sein. Die RS232-Ports der Steuereinrichtungen 134 und 136 können Daten empfangen, beispielsweise Bewegungsskalierung und Endeffektor-Betätigung.
  • Die Roboterarme und Instrumente enthalten Sensoren, Codierer usw., welche Rückkopplungsinformationen bereitstellen. Einige oder alle dieser Rückkopplungsinformationen können über das Netzwerk 114 an die Chirurgenseite des Systems gesendet werden. Beispielsweise können die analogen Rückkopplungsinformationen eine Griffrückkopplung, Neigungsrückkopplung, Ein/Aus-Rückkopplung und Fußpedal-Rückkopplung umfassen. Die digitale Rückkopplung kann eine Kabelabtastung, Schaltflächen, Beleuchtung und eine akustische Rückkopplung umfassen. Der Computer 116 kann mit einem Bildschirm 142 gekoppelt sein.
  • Die Computer 106 und 116 können die Informationen für die Übertragung über das Kommunikationsnetzwerk 114 paketieren. Jedes Paket enthält zwei Datentypen, Roboterdaten und RS232- Daten. Roboterdaten können Positionsinformationen der Roboter, einschließlich Eingabebefehle zum Bewegen der Roboter und eine Positionsrückkopplung von den Robotern umfassen. Die RS232-Daten können Funktionsdaten, wie Instrumentenskalierung und Betätigung umfassen.
  • Da das System absolute Positionsdaten sendet, können die Roboterdatenpakete außerhalb der Reihenfolge empfangen werden. Dies kann geschehen, wenn ein UDP/IP-Protokoll verwendet wird, welches eine Best-Efforts-Methode verwendet wird. Die Computer 106 und 116 sind derart aufgebaut und konfiguriert, dass sie alle "spät" ankommenden Pakete mit Roboterdaten unberücksichtigt lassen. Beispielsweise kann der Computer 106 Pakete 1, 2 und 3 senden. Der Computer 116 kann die Pakete in der Reihenfolge 1, 3 und 2 empfangen. Der Computer 116 wird das zweite Paket 2 unberücksichtigt lassen. Das Nichtberücksichtigen des Pakets statt des Anforderns einer Neuübertragung der Daten verringert die Latenzzeit des Systems. Es ist wünschenswert, die Latenzzeit zu minimieren, um einen "Echtzeit"-Betrieb des Systems zu ermöglichen.
  • Es ist vorteilhaft, die RS232-Informationen in strikter sequentieller Reihenfolge zu empfangen. Daher fordert der empfangende Computer eine Neuübertragung der RS232-Daten von dem sendenden Computer, wenn die Daten nicht fehlerfrei empfangen werden. RS232-Daten, beispielsweise Bewegungsskalierung und Instrumentenbetätigung müssen genau übertragen werden und dann verarbeitet werden, um sicherzustellen, dass es keinen versehentlichen Befehl gibt.
  • Die Computer 106 und 116 können die RS232-Daten von den verschiedenen Eingabequellen multiplexen. Die Computer 106 und 116 können First-In-First-Out-Warteschlangen (FIFO) zum übertragen von Informationen aufweisen. Zwischen dem Computer 106 und den verschiedenen Komponenten auf der Chirurgenseite des Systems übertragene Daten können über ein Protokoll übertragen werden, das von Computer Motion unter dem Namen HERMES NETWORK PROTOCOL (HNP) angeboten wird. In ähnlicher Weise können Informationen zwischen Komponenten auf der Patientenseite des Systems gemäß HNP übertragen werden.
  • Zusätzlich zu den Roboter- und RS232-Daten überträgt die Patientenseite des Systems Videodaten von der Endoskopkamera 34. Zur Verringerung der Latenzzeit in dem System kann der Computer 116 die Videodaten mit den Roboter/RS232-Daten auf das Kommunikationsnetzwerk multiplexen. Die Videodaten können mit Hilfe herkömmlicher Kompressionstechniken wie JPEG usw. zur Übertragung an die Chirurgenseite des Systems komprimiert werden.
  • Jedes Paket 150 kann die in 6 gezeigten Felder aufweisen. Das SOURCE-ID-Feld bzw. QUELLE-ID-Feld enthält Identifikationsinformationen des Eingabegeräts oder des medizinischen Geräts, von welchem die Daten stammen. Das DESTINATION-ID-Feld bzw. ZIEL-ID-Feld enthält Identifikationsinformationen, welches das Eingabegerät oder das medizinische Gerät identifizieren, welches die Daten empfangen soll. Das OPCODE-Feld bzw. OPERATIONSCODE-Feld definiert den Typ der übertragenen Befehle. Das PRIORITÄTS-Feld definiert die Priorität des Eingabegeräts. Die Prioritätsdaten können verwendet werden, um zu bestimmen, welches Eingabegerät die Steuerung über das medizinische Gerät hat. Das SEQ#-Feld liefert eine Paketsequenz-Nummer, so dass der empfangende Computer bestimmen kann, ob das Paket außerhalb der Reihenfolge ist.
  • Das TX-Rate-Feld bzw. Übertragungsgeschwindigkeits-Feld gibt die mittlere Rate an, mit welcher Pakete übertragen werden. Das RX-Rate-Feld bzw. Empfangsrate-Feld gibt die mittlere Geschwindigkeit an, mit welcher Pakete empfangen werden. Das RS232-ACK-Feld enthält einen Bestätigungszählwert für RS232-Daten. RS232-Daten werden üblicherweise in der Warteschlange eines Computers geführt, bis eine Bestätigung von dem empfangenden Computer empfangen wird, dass die Daten empfangen wurden.
  • Das RS232-POS-Feld ist ein Zähler der gesendete RS232-Daten betrifft. Das RS232-ID-Feld ist eine Identifikation für RS232-Daten. Das RS232-MESS-SZ-Feld enthält die Paketgröße. Das RS232-PUFFER-Feld enthält die Länge des Inhalts des Pakets. Das DATEN-Feld enthält die übertragenen Daten und kann separate Unterfelder für Roboter-Daten und RS232-Daten enthal ten. CS ist ein Prüfsummenfeld, das zum Erfassen von Fehlern bei der Paketübertragung verwendet wird.
  • Entweder der Computer 106 oder 116 kann als Entscheidungseinheit zwischen den Eingabeeinrichtungen und den medizinischen Einrichtungen verwendet werden. Beispielsweise kann der Computer 116 Daten von beiden Konsolen 102 und 104 empfangen. Die Informationspakete von beiden Konsolen 102 und 104 können Prioritätsdaten in den PRIORITÄTS-Feldern enthalten. Der Computer 116 wird die Daten an die relevanten Einrichtungen (z. B. Roboter, Instrumente usw.) gemäß den Prioritätsdaten weiterleiten. Beispielsweise kann die Konsole 104 eine höhere Priorität als die Konsole 102 haben. Der Computer 116 wird Daten zum Steuern eines Roboters von der Konsole 104 unter Ausschluss von Daten von der Konsole 102 weiterleiten, so dass der Chirurg bei 104 die Steuerung über den Arm hat.
  • Bei einer alternativen Ausführungsform kann der Computer 116 so aufgebaut und konfiguriert sein, dass er Prioritäten gemäß den Daten in dem SOURCE-ID-Feld bereitstellt. Beispielsweise kann der Computer 116 so programmiert sein, dass er Daten, die die SOURCE-ID von der Konsole 104 haben, immer einen Vorrang bzw. eine Priorität gibt. Der Computer 116 kann einen hierarchischen Baum aufweisen, welcher einer Anzahl von verschiedenen Eingabeeinrichtungen Prioritäten zuweist.
  • Alternativ kann der Computer 106 als Entscheidungseinheit funktionieren, die ein Screening der Daten durchführt, bevor diese über das Netzwerk 114 übertragen werden. Der Computer 106 kann ein Prioritätsschema aufweisen, das die Priorität immer einer der Konsolen 102 oder 104 zuweist. Zusätzlich oder alternativ kann eine oder mehrere der Konsolen 102 und 104 einen mechanischen und/oder Software-Schalter aufweisen, der betätigt werden kann, um der Konsole die Priorität zu geben. Der Schalter kann als Übersteuerungsmöglichkeit dienen, um einem Chirurgen zu ermöglichen, die Steuerung einer Prozedur zu übernehmen.
  • Im Betrieb führt das System zu Beginn eine Startroutine aus. Das ZEUS-System ist üblicherweise derart konfiguriert, dass es mit Daten von den Konsolen gestartet wird. Die Konso len können während der Startroutine der Roboterarme, Instrumente usw. während der Startroutine nicht in Kommunikation miteinander stehen, so dass das System die zum System-Boot benötigten Konsolendaten nicht hat. Der Computer 116 kann die fehlenden Konsoleneingangsdaten auf Standardwerte steuern. Die Standardwerte ermöglichen der Patientenseite des Systems, die Startroutine zu beenden. In ähnlicher Weise kann der Computer 106 auch fehlende Eingangssignale von der Patientenseite des Systems auf Standardwerte steuern, um den Konsolen 102 und/oder 104 das Booten zu ermöglichen. Das Steuern fehlender Signale auf Standardwerte kann Teil eines lokalen Netzwerkmodus sein. Der lokale Modus ermöglicht einer oder mehreren Konsolen ein "Hot Plug-in" in das System ohne Abschaltung des Systems.
  • Wenn die Kommunikation zwischen der Chirurgen- und Patientenseite des Systems während des Betriebs unterbrochen wird, zwingt der Computer 106 die fehlenden Daten wieder auf Standardwerte. Die Standardwerte können Ruhesignalwerte sein, um einen unsicheren Betrieb des Systems zu vermeiden. Die Komponenten auf der Patientenseite werden auf dem letzten bekannten Wert gelassen, so dass die Instrumente und Arme sich nicht bewegen.
  • Nachdem die Startroutinen abgeschlossen wurden und die Kommunikationsverbindung aufgebaut wurde, können die Chirurgen die Konsolen bedienen. Das System ist für medizinische Verfahren sehr hilfreich, bei denen einer der Chirurgen ein Lehrer und der andere Chirurg ein Schüler ist. Die Entscheidungsfunktion des Systems ermöglicht dem Lehrer, die Steuerung von Roboterbewegung und Instrumentenbetätigung zu jeder Zeit während des Verfahrens zu übernehmen. Dies ermöglicht dem Lehrer, den Schüler über das Verfahren und/oder die Verwendung eines medizinischen Robotersystems zu unterrichten.
  • Außerdem ermöglicht das System, dass ein Chirurg die eine medizinische Einrichtung steuern kann und ein anderer Chirurg die andere Einrichtung steuern kann. Beispielsweise kann ein Chirurg die Instrumente 22 und 24 bewegen, während der andere Chirurg das Endoskop 32 bewegt, oder ein Chirurg kann ein Instrument 22 oder 24 bewegen, während der andere Chirurg das andere Instrument 24 oder 22 bewegt.
  • 7 zeigt eine alternative Ausführungsform, wobei eine oder mehrere der Konsolen 102 und 104 eine alternative Kommunikationsverbindung 160 aufweisen. Die alternative Verbindung kann ein Telekommunikationsnetzwerk sein, welches der Konsole 102 ermöglicht, an einem entfernten Ort positioniert zu sein, während die Konsole 104 relativ nahe bei den Roboterarmen usw. angeordnet ist. Beispielsweise kann die Konsole 102 mit einem öffentlichen Telefonnetz verbunden sein, während die Konsole 104 über ein LAN mit der Steuereinrichtung 118 gekoppelt ist. Ein derartiges System würde eine Teleoperation mit Roboterarmen, Instrumenten usw. ermöglichen. Die Chirurgen- und Patientenseiten des Systems können mit der Verbindung 160 über Netzwerkcomputer 162 und 164 gekoppelt sein.
  • Während bestimmte beispielhafte Ausführungsformen beschrieben und in den zugehörigen Zeichnungen dargestellt wurden, sollte klar sein, dass derartige Ausführungsformen nur der Veranschaulichung dienen und nicht die Breite der Erfindung beschränken sollen, und dass diese Erfindung nicht auf die gezeigten und beschriebenen Konstruktionen und Anordnungen beschränkt ist, da dem Durchschnittsfachmann zahlreiche andere Modifikationen einfallen werden, sondern nur durch den Schutzbereich der beigefügten Ansprüche.

Claims (29)

  1. Ein medizinisches System (10, 100), mit: einer ersten medizinischen Einrichtung; einer ersten Eingabeeinrichtung (102), welche die erste medizinische Einrichtung steuern kann; einer zweiten Eingabeeinrichtung (104), die die erste medizinische Einrichtung steuern kann, dadurch gekennzeichnet, dass die erste und die zweite Eingabeeinrichtung (102, 104) jeweils derart konfiguriert sind, dass sie Informationspakete übertragen können; und dass es außerdem aufweist eine mit der ersten Eingabeeinrichtung und der zweiten Eingabeeinrichtung gekoppelte Entscheidungseinheit, wobei die Entscheidungseinheit prioritätsbezogene Informationen in den Informationspaketen verwendet, um entweder der ersten Eingabeeinrichtung oder der zweiten Eingabeeinrichtung das Steuern der ersten medizinischen Einrichtung zu ermöglichen.
  2. Das System nach Anspruch 1, wobei die erste medizinische Einrichtung einen Roboterarm umfasst.
  3. Das System nach Anspruch 1, wobei die erste medizinische Einrichtung ein Instrument umfasst.
  4. Das System nach Anspruch 1, wobei die erste medizinische Einrichtung eine Endoskopkamera umfasst.
  5. Das System nach Anspruch 1, wobei die erste Eingabeeinrichtung (102) und die zweite Eingabeeinrichtung (104) jeweils eine Konsole umfassen, die einen Griff (42, 44) aufweist.
  6. Das System nach Anspruch 5, wobei die erste Eingabeeinrichtung (102) und die zweite Eingabeeinrichtung (104) jeweils eine Konsole umfassen, die einen Bildschirm (36) aufweist.
  7. Das System nach Anspruch 1, wobei die erste Eingabeeinrichtung (102) und die zweite Eingabeeinrichtung (104) jeweils einen Tastbildschirm (122) umfassen.
  8. Das System nach Anspruch 1, wobei die prioritätsbezogenen Informationen in einem Prioritätsfeld von jedem der Informationspakete enthalten sind.
  9. Das System nach Anspruch 1, wobei die prioritätsbezogenen Informationen in einem Ursprungsidentifikationsfeld von jedem der Informationspakete enthalten sind.
  10. Das System nach Anspruch 1, wobei die Entscheidungseinheit einen Computer umfasst.
  11. Das System nach Anspruch 1, ferner mit einer Kommunikationsverbindung (160), welche die erste und zweite Eingabeeinrichtung (102, 104) mit der ersten medizinischen Einrichtung koppelt.
  12. Das System nach Anspruch 11, ferner mit einer zweiten medizinischen Einrichtung, wobei die Entscheidungseinheit prioritätsbezogene Informationen in den Informationspaketen verwendet, um entweder der ersten Eingabeeinrichtung oder der zweiten Eingabeeinrichtung das Steuern der zweiten medizinischen Einrichtung zu ermöglichen.
  13. Das System nach Anspruch 12, wobei die erste medizinische Einrichtung einen Roboterarm (26) umfasst, welcher ein medizinisches Instrument (22) bewegt, und die zweite medizinische Einrichtung einen Roboterarm (30) umfasst, welcher ein mit einer Kamera (34) gekoppeltes Endoskop (32) bewegt.
  14. Das System nach Anspruch 13, ferner mit einer Kommunikationsverbindung (160), welche die erste und die zweite medizinische Einrichtung mit der ersten und zweiten Eingabeein richtung koppelt, und mit einem Computer, welcher Roboterdaten von den Roboterarmen mit Videodaten von der Kamera auf die Kommunikationsverbindung multiplext.
  15. Das System nach Anspruch 1, ferner mit Kommunikationsmitteln zum Koppeln der ersten und zweiten Eingabeeinrichtung mit der ersten medizinischen Einrichtung und zum Koppeln der ersten und zweiten Eingabeeinrichtung mit einer zweiten medizinischen Einrichtung, wobei die erste medizinische Einrichtung einen Roboterarm umfasst, welcher ein medizinisches Instrument bewegt und die zweite medizinische Einrichtung einen Roboterarm umfasst, der eine Endoskopkamera bewegt, und ferner mit Kommunikationsmitteln zum Koppeln der ersten und zweiten medizinischen Einrichtung mit der ersten und zweiten Eingabeeinrichtung, und mit Multiplexer-Mitteln zum Multiplexen von Roboterdaten von den Roboterarmen mit Videodaten von der Kamera auf die Kommunikationsmittel.
  16. Das System nach Anspruch 1, ferner mit: einem ersten Roboterarm (26), der das erste medizinische Instrument (22) trägt; einem zweiten Roboterarm (28), der ein zweites medizinisches Instrument (24) trägt; einem dritten Roboterarm (30), der eine Endoskopkamera (34) hält; wobei die erste Eingabeeinrichtung den ersten, zweiten und dritten Roboterarm (26, 28, 30) steuern kann; wobei die zweite Eingabeeinrichtung den ersten, zweiten und dritten Roboterarm (26, 28, 30) steuern kann; wobei die Entscheidungseinheit mit dem ersten Roboterarm (26), dem zweiten Roboterarm (28), dem dritten Roboterarm (30), der ersten Eingabeeinrichtung und der zweiten Eingabeeinrichtung gekoppelt ist.
  17. Das System nach Anspruch 16, wobei die erste und die zweite Eingabeeinrichtung jeweils ein Informationspaket mit einer Priorität an die Entscheidungseinheit senden, wobei die Priorität von der Entscheidungseinheit verwendet wird, um zu bestimmen, ob der erste und zweite Roboterarm von der ersten Eingabeeinrichtung oder von der zweiten Eingabeeinrichtung gesteuert werden sollen.
  18. Das System nach Anspruch 16, wobei die erste und zweite Eingabeeinrichtung jeweils ein Informationspaket mit einer Quelladresse an die Entscheidungseinheit senden, wobei die Quelladressen von der Entscheidungseinheit verwendet werden, um zu bestimmen, ob der erste und der zweite Roboterarm von der ersten Konsole oder von der zweiten Eingabeeinrichtung gesteuert werden sollen.
  19. Das System nach Anspruch 16, ferner mit einer mit der Entscheidungseinheit und der ersten und zweiten Eingabeeinrichtung gekoppelten Kommunikationsverbindung, wobei die Entscheidungseinheit Roboterdaten von dem ersten, zweiten und dritten Roboterarm mit Videodaten von der Kamera auf die Kommunikationsverbindung multiplext.
  20. Das System nach Anspruch 1, wobei die erste Eingabeeinrichtung ein erstes Informationspaket mit einer ersten Priorität und die zweite Eingabeeinrichtung ein zweites Informationspaket mit einer zweiten Priorität sendet, wobei die Entscheidungseinheit entweder das erste oder das zweite Informationspaket auf der Basis der ersten und zweiten Priorität sendet.
  21. Das System nach Anspruch 1, wobei die erste und die zweite Eingabeeinrichtung jeweils eine Konsole umfassen, und wobei jede Konsole ein Paar von Griffen und einen Bildschirm umfasst.
  22. Das System nach Anspruch 1, ferner mit einem Kommunikationsnetz, welches die Entscheidungseinheit umfasst; wobei die erste medizinische Einrichtung ein medizinisches Instrument umfasst, das von einem mit dem Kommunikationsnetz gekoppelten Roboterarm getragen wird; und wobei die erste und zweite Eingabeeinrichtung eine mit dem Kommunikationsnetz gekoppelte erste Chirurgenkonsole und eine mit dem Kommunikationsnetz gekoppelte zweite Chirurgenkonsole umfassen.
  23. Das System nach Anspruch 22, wobei die erste und zweite Konsole jeweils ein Informationspaket senden, wobei das Paket ein Prioritätsfeld enthält.
  24. Das System nach Anspruch 1, ferner mit einem die erste Eingabeeinrichtung mit einem Kommunikationsnetz koppelnden Computer, wobei der Computer ein Informationspaket an das medizinische Instrument über das Kommunikationsnetz sendet, wobei das Paket ein Prioritätsfeld und ein Roboterdaten enthaltendes Datenfeld enthält.
  25. Das System nach Anspruch 24, wobei das Datenfeld RS232-Daten enthält.
  26. Das System nach Anspruch 24, wobei die erste Eingabeeinrichtung einen Griff umfasst.
  27. Ein Verfahren zum Steuern einer medizinischen Einrichtung, wobei: eine einer ersten Eingabeeinrichtung (102) zugeordnete Priorität mit einer einer zweiten Eingabeeinrichtung (104) zugeordneten Priorität verglichen wird, um zu bestimmen, ob die erste Eingabeeinrichtung oder die zweite Eingabeeinrichtung eine erste medizinische Einrichtung steuern soll; und gemäß diesem Vergleich die erste medizinische Einrichtung mit Eingaben entweder von der ersten Eingabeeinrichtung (102) oder der zweiten Eingabeeinrichtung (104) gesteuert wird.
  28. Das Verfahren nach Anspruch 27, ferner mit einer zweiten medizinischen Einrichtung, welche einen Roboterarm umfasst, der ein mit einer Kamera gekoppeltes Endoskop steuert, wobei die erste medizinische Einrichtung einen Roboterarm umfasst, wobei Roboterdaten von den Roboterarmen mit Videodaten von der Kamera auf eine Übertragungsverbindung multiplext werden.
  29. Das Verfahren nach Anspruch 27, wobei ferner: Roboterdaten von einem Roboterarm übertragen werden, welcher das erste medizinische Instrument bewegt; Videodaten von einer mit einem Endoskop gekoppelten Kamera übertragen werden; und die Roboterdaten und die Videodaten auf eine Kommunikationsverbindung multiplext werden.
DE60222727T 2001-09-07 2002-08-08 Modulares System zur computerunterstützten Chirurgie Expired - Lifetime DE60222727T2 (de)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US949050 1997-10-10
US09/949,050 US6728599B2 (en) 2001-09-07 2001-09-07 Modularity system for computer assisted surgery

Publications (2)

Publication Number Publication Date
DE60222727D1 DE60222727D1 (de) 2007-11-15
DE60222727T2 true DE60222727T2 (de) 2008-07-17

Family

ID=25488524

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE60222727T Expired - Lifetime DE60222727T2 (de) 2001-09-07 2002-08-08 Modulares System zur computerunterstützten Chirurgie

Country Status (4)

Country Link
US (7) US6728599B2 (de)
EP (1) EP1290982B1 (de)
CA (2) CA2401192C (de)
DE (1) DE60222727T2 (de)

Families Citing this family (408)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5762458A (en) * 1996-02-20 1998-06-09 Computer Motion, Inc. Method and apparatus for performing minimally invasive cardiac procedures
US6132441A (en) 1996-11-22 2000-10-17 Computer Motion, Inc. Rigidly-linked articulating wrist with decoupled motion transmission
US7789875B2 (en) * 1998-02-24 2010-09-07 Hansen Medical, Inc. Surgical instruments
US7371210B2 (en) * 1998-02-24 2008-05-13 Hansen Medical, Inc. Flexible instrument
US20020095175A1 (en) * 1998-02-24 2002-07-18 Brock David L. Flexible instrument
US7775972B2 (en) * 1998-02-24 2010-08-17 Hansen Medical, Inc. Flexible instrument
US7297142B2 (en) * 1998-02-24 2007-11-20 Hansen Medical, Inc. Interchangeable surgical instrument
US7901399B2 (en) * 1998-02-24 2011-03-08 Hansen Medical, Inc. Interchangeable surgical instrument
US8414598B2 (en) 1998-02-24 2013-04-09 Hansen Medical, Inc. Flexible instrument
US8303576B2 (en) * 1998-02-24 2012-11-06 Hansen Medical, Inc. Interchangeable surgical instrument
US7713190B2 (en) * 1998-02-24 2010-05-11 Hansen Medical, Inc. Flexible instrument
US20080177285A1 (en) * 1998-02-24 2008-07-24 Hansen Medical, Inc. Surgical instrument
US7758569B2 (en) 1998-02-24 2010-07-20 Hansen Medical, Inc. Interchangeable surgical instrument
US6398726B1 (en) 1998-11-20 2002-06-04 Intuitive Surgical, Inc. Stabilizer for robotic beating-heart surgery
US6852107B2 (en) 2002-01-16 2005-02-08 Computer Motion, Inc. Minimally invasive surgical training using robotics and tele-collaboration
US8527094B2 (en) * 1998-11-20 2013-09-03 Intuitive Surgical Operations, Inc. Multi-user medical robotic system for collaboration or training in minimally invasive surgical procedures
US6659939B2 (en) 1998-11-20 2003-12-09 Intuitive Surgical, Inc. Cooperative minimally invasive telesurgical system
US6951535B2 (en) 2002-01-16 2005-10-04 Intuitive Surgical, Inc. Tele-medicine system that transmits an entire state of a subsystem
EP1176921B1 (de) 1999-05-10 2011-02-23 Hansen Medical, Inc. Chirurgisches instrument
US20010025183A1 (en) * 2000-02-25 2001-09-27 Ramin Shahidi Methods and apparatuses for maintaining a trajectory in sterotaxi for tracking a target inside a body
EP2932884B1 (de) 2000-11-28 2020-09-09 Intuitive Surgical Operations, Inc. Endoskopischer Stabilisator für das schlagende Herz und Gefässokklusions-Verschluss
US8414505B1 (en) 2001-02-15 2013-04-09 Hansen Medical, Inc. Catheter driver system
US20090182226A1 (en) * 2001-02-15 2009-07-16 Barry Weitzner Catheter tracking system
US7766894B2 (en) 2001-02-15 2010-08-03 Hansen Medical, Inc. Coaxial catheter system
US20030135204A1 (en) 2001-02-15 2003-07-17 Endo Via Medical, Inc. Robotically controlled medical instrument with a flexible section
US7699835B2 (en) 2001-02-15 2010-04-20 Hansen Medical, Inc. Robotically controlled surgical instruments
US7547307B2 (en) * 2001-02-27 2009-06-16 Smith & Nephew, Inc. Computer assisted knee arthroplasty instrumentation, systems, and processes
JP4739556B2 (ja) * 2001-03-27 2011-08-03 株式会社安川電機 制御対象の遠隔調整及び異常判断装置
JP2002345745A (ja) * 2001-05-22 2002-12-03 Olympus Optical Co Ltd 内視鏡システム
US20040243147A1 (en) * 2001-07-03 2004-12-02 Lipow Kenneth I. Surgical robot and robotic controller
US7198630B2 (en) * 2002-12-17 2007-04-03 Kenneth I. Lipow Method and apparatus for controlling a surgical robot to mimic, harmonize and enhance the natural neurophysiological behavior of a surgeon
US6728599B2 (en) * 2001-09-07 2004-04-27 Computer Motion, Inc. Modularity system for computer assisted surgery
JP2003135371A (ja) * 2001-10-31 2003-05-13 Olympus Optical Co Ltd 内視鏡システム
US6793653B2 (en) * 2001-12-08 2004-09-21 Computer Motion, Inc. Multifunctional handle for a medical robotic system
EP1474054A1 (de) * 2002-02-11 2004-11-10 Smith & Nephew, Inc. Bildgesteuerte frakturreduktion
JP2004001162A (ja) * 2002-03-28 2004-01-08 Fuji Photo Film Co Ltd ペットロボット充電システム、受取装置、ロボット、及びロボットシステム
US7164968B2 (en) * 2002-04-05 2007-01-16 The Trustees Of Columbia University In The City Of New York Robotic scrub nurse
US7674270B2 (en) 2002-05-02 2010-03-09 Laparocision, Inc Apparatus for positioning a medical instrument
WO2003092523A1 (en) * 2002-05-02 2003-11-13 Gmp Surgical Solutions, Inc. Apparatus for positioning a medical instrument
US7593030B2 (en) * 2002-07-25 2009-09-22 Intouch Technologies, Inc. Tele-robotic videoconferencing in a corporate environment
US6925357B2 (en) * 2002-07-25 2005-08-02 Intouch Health, Inc. Medical tele-robotic system
US20040162637A1 (en) 2002-07-25 2004-08-19 Yulun Wang Medical tele-robotic system with a master remote station with an arbitrator
EP2070487B1 (de) 2002-08-13 2014-03-05 NeuroArm Surgical, Ltd. Mikrochirurgisches Robotersystem
US20040176751A1 (en) * 2002-08-14 2004-09-09 Endovia Medical, Inc. Robotic medical instrument system
US7331967B2 (en) * 2002-09-09 2008-02-19 Hansen Medical, Inc. Surgical instrument coupling mechanism
WO2004025963A1 (en) * 2002-09-13 2004-03-25 Karl Storz Imaging, Inc. Video recording and image capture device
JP4096687B2 (ja) * 2002-10-09 2008-06-04 株式会社デンソー Eepromおよびその製造方法
US7158859B2 (en) * 2003-01-15 2007-01-02 Intouch Technologies, Inc. 5 degrees of freedom mobile robot
US7171286B2 (en) * 2003-02-24 2007-01-30 Intouch Technologies, Inc. Healthcare tele-robotic system with a robot that also functions as a remote station
US7158860B2 (en) 2003-02-24 2007-01-02 Intouch Technologies, Inc. Healthcare tele-robotic system which allows parallel remote station observation
US7262573B2 (en) 2003-03-06 2007-08-28 Intouch Technologies, Inc. Medical tele-robotic system with a head worn device
US7578786B2 (en) 2003-04-01 2009-08-25 Boston Scientific Scimed, Inc. Video endoscope
US7591783B2 (en) 2003-04-01 2009-09-22 Boston Scientific Scimed, Inc. Articulation joint for video endoscope
US20050245789A1 (en) 2003-04-01 2005-11-03 Boston Scientific Scimed, Inc. Fluid manifold for endoscope system
US20040199052A1 (en) 2003-04-01 2004-10-07 Scimed Life Systems, Inc. Endoscopic imaging system
US8118732B2 (en) 2003-04-01 2012-02-21 Boston Scientific Scimed, Inc. Force feedback control system for video endoscope
US7361171B2 (en) 2003-05-20 2008-04-22 Raydiance, Inc. Man-portable optical ablation system
US20050021037A1 (en) * 2003-05-29 2005-01-27 Mccombs Daniel L. Image-guided navigated precision reamers
US8007511B2 (en) * 2003-06-06 2011-08-30 Hansen Medical, Inc. Surgical instrument design
US6888333B2 (en) * 2003-07-02 2005-05-03 Intouch Health, Inc. Holonomic platform for a robot
US7960935B2 (en) 2003-07-08 2011-06-14 The Board Of Regents Of The University Of Nebraska Robotic devices with agent delivery components and related methods
US20080058989A1 (en) * 2006-04-13 2008-03-06 Board Of Regents Of The University Of Nebraska Surgical camera robot
US7042184B2 (en) * 2003-07-08 2006-05-09 Board Of Regents Of The University Of Nebraska Microrobot for surgical applications
US7126303B2 (en) * 2003-07-08 2006-10-24 Board Of Regents Of The University Of Nebraska Robot for surgical applications
US20050177143A1 (en) * 2003-08-11 2005-08-11 Jeff Bullington Remotely-controlled ablation of surfaces
US8921733B2 (en) 2003-08-11 2014-12-30 Raydiance, Inc. Methods and systems for trimming circuits
US8173929B1 (en) 2003-08-11 2012-05-08 Raydiance, Inc. Methods and systems for trimming circuits
US9022037B2 (en) 2003-08-11 2015-05-05 Raydiance, Inc. Laser ablation method and apparatus having a feedback loop and control unit
US7027893B2 (en) * 2003-08-25 2006-04-11 Ati Industrial Automation, Inc. Robotic tool coupler rapid-connect bus
US7862570B2 (en) 2003-10-03 2011-01-04 Smith & Nephew, Inc. Surgical positioners
JP2007508050A (ja) * 2003-10-06 2007-04-05 スミス アンド ネフュー インコーポレーテッド モジュール型誘導ポータル
JP3708097B2 (ja) * 2003-10-08 2005-10-19 ファナック株式会社 ロボットの手動送り装置
JP2005111085A (ja) * 2003-10-09 2005-04-28 Olympus Corp 手術支援システム
US7764985B2 (en) 2003-10-20 2010-07-27 Smith & Nephew, Inc. Surgical navigation system component fault interfaces and related processes
CA2546023C (en) * 2003-11-14 2012-11-06 Smith & Nephew, Inc. Adjustable surgical cutting systems
US7161322B2 (en) 2003-11-18 2007-01-09 Intouch Technologies, Inc. Robot with a manipulator arm
US7292912B2 (en) * 2003-12-05 2007-11-06 Lntouch Technologies, Inc. Door knocker control system for a remote controlled teleconferencing robot
US7813836B2 (en) 2003-12-09 2010-10-12 Intouch Technologies, Inc. Protocol for a remotely controlled videoconferencing robot
US20050234332A1 (en) * 2004-01-16 2005-10-20 Murphy Stephen B Method of computer-assisted ligament balancing and component placement in total knee arthroplasty
US20050204438A1 (en) * 2004-02-26 2005-09-15 Yulun Wang Graphical interface for a remote presence system
US8109942B2 (en) 2004-04-21 2012-02-07 Smith & Nephew, Inc. Computer-aided methods, systems, and apparatuses for shoulder arthroplasty
US20050279368A1 (en) * 2004-06-16 2005-12-22 Mccombs Daniel L Computer assisted surgery input/output systems and processes
US20070275359A1 (en) * 2004-06-22 2007-11-29 Rotnes Jan S Kit, operating element and haptic device for use in surgical simulation systems
US8077963B2 (en) 2004-07-13 2011-12-13 Yulun Wang Mobile robot with a head-based movement mapping scheme
US7440793B2 (en) * 2004-07-22 2008-10-21 Sunita Chauhan Apparatus and method for removing abnormal tissue
US20060052676A1 (en) * 2004-09-07 2006-03-09 Yulun Wang Tele-presence system that allows for remote monitoring/observation and review of a patient and their medical records
EP1799096A2 (de) 2004-09-30 2007-06-27 Boston Scientific Scimed, Inc. System und verfahren zur entfernung von verstopfungen
US8083671B2 (en) 2004-09-30 2011-12-27 Boston Scientific Scimed, Inc. Fluid delivery system for use with an endoscope
US7241263B2 (en) 2004-09-30 2007-07-10 Scimed Life Systems, Inc. Selectively rotatable shaft coupler
US7479106B2 (en) 2004-09-30 2009-01-20 Boston Scientific Scimed, Inc. Automated control of irrigation and aspiration in a single-use endoscope
WO2006039267A2 (en) 2004-09-30 2006-04-13 Boston Scientific Scimed, Inc. Multi-functional endoscopic system for use in electrosurgical applications
EP1799095A2 (de) 2004-09-30 2007-06-27 Boston Scientific Scimed, Inc. Adapter zur verwendung mit einem digitalen bildgebenden medizinprodukt
US20060087746A1 (en) * 2004-10-22 2006-04-27 Kenneth Lipow Remote augmented motor-sensory interface for surgery
US8060251B2 (en) * 2004-12-06 2011-11-15 Honda Motor Co., Ltd. Interface for robot motion control
US7222000B2 (en) * 2005-01-18 2007-05-22 Intouch Technologies, Inc. Mobile videoconferencing platform with automatic shut-off features
JP2008531091A (ja) 2005-02-22 2008-08-14 スミス アンド ネフュー インコーポレーテッド 直列型ミリングシステム
US7742803B2 (en) * 2005-05-06 2010-06-22 Stereotaxis, Inc. Voice controlled user interface for remote navigation systems
US20060259193A1 (en) * 2005-05-12 2006-11-16 Yulun Wang Telerobotic system with a dual application screen presentation
US7846107B2 (en) 2005-05-13 2010-12-07 Boston Scientific Scimed, Inc. Endoscopic apparatus with integrated multiple biopsy device
US8097003B2 (en) 2005-05-13 2012-01-17 Boston Scientific Scimed, Inc. Endoscopic apparatus with integrated variceal ligation device
US8073528B2 (en) 2007-09-30 2011-12-06 Intuitive Surgical Operations, Inc. Tool tracking systems, methods and computer products for image guided surgery
US8147503B2 (en) * 2007-09-30 2012-04-03 Intuitive Surgical Operations Inc. Methods of locating and tracking robotic instruments in robotic surgical systems
US10555775B2 (en) 2005-05-16 2020-02-11 Intuitive Surgical Operations, Inc. Methods and system for performing 3-D tool tracking by fusion of sensor and/or camera derived data during minimally invasive robotic surgery
US8135050B1 (en) 2005-07-19 2012-03-13 Raydiance, Inc. Automated polarization correction
US20070060916A1 (en) * 2005-07-26 2007-03-15 Carlo Pappone System and network for remote medical procedures
US20070043455A1 (en) * 2005-07-26 2007-02-22 Viswanathan Raju R Apparatus and methods for automated sequential movement control for operation of a remote navigation system
US7860805B2 (en) * 2005-08-15 2010-12-28 Personal Estate Manager, Inc. Computer-implemented personal information manager method and system
US8052597B2 (en) 2005-08-30 2011-11-08 Boston Scientific Scimed, Inc. Method for forming an endoscope articulation joint
US9198728B2 (en) 2005-09-30 2015-12-01 Intouch Technologies, Inc. Multi-camera mobile teleconferencing platform
EP1955239A4 (de) * 2005-11-08 2011-06-22 Univ Boston Manipulatoren mit mehreren deformierbaren länglichen gliedern
US9402639B2 (en) * 2005-12-14 2016-08-02 General Electric Company Method and apparatus for alignment of a mobile fluoroscopic imaging system
JP2007174644A (ja) * 2005-12-22 2007-07-05 Intuitive Surgical Inc 同期データ通信
US8054752B2 (en) 2005-12-22 2011-11-08 Intuitive Surgical Operations, Inc. Synchronous data communication
US7756036B2 (en) * 2005-12-22 2010-07-13 Intuitive Surgical Operations, Inc. Synchronous data communication
US7757028B2 (en) * 2005-12-22 2010-07-13 Intuitive Surgical Operations, Inc. Multi-priority messaging
US7930065B2 (en) 2005-12-30 2011-04-19 Intuitive Surgical Operations, Inc. Robotic surgery system including position sensors using fiber bragg gratings
US7967759B2 (en) 2006-01-19 2011-06-28 Boston Scientific Scimed, Inc. Endoscopic system with integrated patient respiratory status indicator
US9130344B2 (en) 2006-01-23 2015-09-08 Raydiance, Inc. Automated laser tuning
US8232687B2 (en) 2006-04-26 2012-07-31 Raydiance, Inc. Intelligent laser interlock system
US7444049B1 (en) 2006-01-23 2008-10-28 Raydiance, Inc. Pulse stretcher and compressor including a multi-pass Bragg grating
US8219178B2 (en) 2007-02-16 2012-07-10 Catholic Healthcare West Method and system for performing invasive medical procedures using a surgical robot
US10893912B2 (en) 2006-02-16 2021-01-19 Globus Medical Inc. Surgical tool systems and methods
US10653497B2 (en) 2006-02-16 2020-05-19 Globus Medical, Inc. Surgical tool systems and methods
US10357184B2 (en) 2012-06-21 2019-07-23 Globus Medical, Inc. Surgical tool systems and method
US7769492B2 (en) * 2006-02-22 2010-08-03 Intouch Technologies, Inc. Graphical interface for a remote presence system
US8888684B2 (en) 2006-03-27 2014-11-18 Boston Scientific Scimed, Inc. Medical devices with local drug delivery capabilities
US7822347B1 (en) 2006-03-28 2010-10-26 Raydiance, Inc. Active tuning of temporal dispersion in an ultrashort pulse laser system
US8202265B2 (en) 2006-04-20 2012-06-19 Boston Scientific Scimed, Inc. Multiple lumen assembly for use in endoscopes or other medical devices
US7955255B2 (en) 2006-04-20 2011-06-07 Boston Scientific Scimed, Inc. Imaging assembly with transparent distal cap
US8986196B2 (en) 2006-06-13 2015-03-24 Intuitive Surgical Operations, Inc. Minimally invasive surgery instrument assembly with reduced cross section
JP2009539509A (ja) 2006-06-14 2009-11-19 マクドナルド デットワイラー アンド アソシエイツ インコーポレーテッド 直角プーリ駆動機構付きの手術マニピュレータ
US8849679B2 (en) 2006-06-15 2014-09-30 Intouch Technologies, Inc. Remote controlled robot system that provides medical images
US20070291128A1 (en) * 2006-06-15 2007-12-20 Yulun Wang Mobile teleconferencing system that projects an image provided by a mobile robot
US8560047B2 (en) 2006-06-16 2013-10-15 Board Of Regents Of The University Of Nebraska Method and apparatus for computer aided surgery
CA3068216C (en) 2006-06-22 2023-03-07 Board Of Regents Of The University Of Nebraska Magnetically coupleable robotic devices and related methods
US8974440B2 (en) 2007-08-15 2015-03-10 Board Of Regents Of The University Of Nebraska Modular and cooperative medical devices and related systems and methods
US8679096B2 (en) 2007-06-21 2014-03-25 Board Of Regents Of The University Of Nebraska Multifunctional operational component for robotic devices
US9579088B2 (en) * 2007-02-20 2017-02-28 Board Of Regents Of The University Of Nebraska Methods, systems, and devices for surgical visualization and device manipulation
US7761185B2 (en) * 2006-10-03 2010-07-20 Intouch Technologies, Inc. Remote presence display through remotely controlled robot
US7824270B2 (en) * 2007-01-23 2010-11-02 C-Flex Bearing Co., Inc. Flexible coupling
WO2008097853A2 (en) * 2007-02-02 2008-08-14 Hansen Medical, Inc. Mounting support assembly for suspending a medical instrument driver above an operating table
US8265793B2 (en) 2007-03-20 2012-09-11 Irobot Corporation Mobile robot for telecommunication
US9160783B2 (en) 2007-05-09 2015-10-13 Intouch Technologies, Inc. Robot system that operates through a network firewall
US8444631B2 (en) * 2007-06-14 2013-05-21 Macdonald Dettwiler & Associates Inc Surgical manipulator
US8343171B2 (en) 2007-07-12 2013-01-01 Board Of Regents Of The University Of Nebraska Methods and systems of actuation in robotic devices
JP2010536435A (ja) 2007-08-15 2010-12-02 ボード オブ リージェンツ オブ ザ ユニバーシティ オブ ネブラスカ 医療用膨張、取り付けおよび送達装置、ならびに関連する方法
US8116910B2 (en) * 2007-08-23 2012-02-14 Intouch Technologies, Inc. Telepresence robot with a printer
US8781117B2 (en) * 2007-08-29 2014-07-15 Red Hat, Inc. Generating pseudo random bits from polynomials
US8795326B2 (en) 2007-10-05 2014-08-05 Covidien Lp Expanding seal anchor for single incision surgery
US7903326B2 (en) 2007-11-30 2011-03-08 Radiance, Inc. Static phase mask for high-order spectral phase control in a hybrid chirped pulse amplifier system
US20090209888A1 (en) * 2008-02-18 2009-08-20 Seyed Hessam Khatami Spine Wheel
US10875182B2 (en) * 2008-03-20 2020-12-29 Teladoc Health, Inc. Remote presence system mounted to operating room hardware
WO2009120992A2 (en) 2008-03-27 2009-10-01 St. Jude Medical, Arrial Fibrillation Division Inc. Robotic castheter system input device
US9241768B2 (en) 2008-03-27 2016-01-26 St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. Intelligent input device controller for a robotic catheter system
US20090248042A1 (en) * 2008-03-27 2009-10-01 Kirschenman Mark B Model catheter input device
US9161817B2 (en) 2008-03-27 2015-10-20 St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. Robotic catheter system
US8684962B2 (en) 2008-03-27 2014-04-01 St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. Robotic catheter device cartridge
WO2009120982A2 (en) 2008-03-27 2009-10-01 St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. Robotic catheter system with dynamic response
US8343096B2 (en) 2008-03-27 2013-01-01 St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. Robotic catheter system
US8317744B2 (en) 2008-03-27 2012-11-27 St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. Robotic catheter manipulator assembly
US8179418B2 (en) 2008-04-14 2012-05-15 Intouch Technologies, Inc. Robotic based health care system
US8170241B2 (en) * 2008-04-17 2012-05-01 Intouch Technologies, Inc. Mobile tele-presence system with a microphone system
US9193065B2 (en) 2008-07-10 2015-11-24 Intouch Technologies, Inc. Docking system for a tele-presence robot
US9842192B2 (en) 2008-07-11 2017-12-12 Intouch Technologies, Inc. Tele-presence robot system with multi-cast features
DE102008041709A1 (de) * 2008-08-29 2010-03-04 Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. Medizinischer Arbeitsplatz und Bedienvorrichtung zum manuellen Bewegen eines Roboterarms eines medizinischen Arbeitsplatzes
US8340819B2 (en) 2008-09-18 2012-12-25 Intouch Technologies, Inc. Mobile videoconferencing robot system with network adaptive driving
US8996165B2 (en) * 2008-10-21 2015-03-31 Intouch Technologies, Inc. Telepresence robot with a camera boom
US8498538B2 (en) 2008-11-14 2013-07-30 Raydiance, Inc. Compact monolithic dispersion compensator
US9138891B2 (en) 2008-11-25 2015-09-22 Intouch Technologies, Inc. Server connectivity control for tele-presence robot
US8463435B2 (en) 2008-11-25 2013-06-11 Intouch Technologies, Inc. Server connectivity control for tele-presence robot
US8849680B2 (en) 2009-01-29 2014-09-30 Intouch Technologies, Inc. Documentation through a remote presence robot
KR101038417B1 (ko) * 2009-02-11 2011-06-01 주식회사 이턴 수술 로봇 시스템 및 그 제어 방법
US20100227697A1 (en) * 2009-03-04 2010-09-09 C-Flex Bearing Co., Inc. Flexible coupling
US20120053597A1 (en) * 2009-03-10 2012-03-01 Mcmaster University Mobile robotic surgical system
US8897920B2 (en) 2009-04-17 2014-11-25 Intouch Technologies, Inc. Tele-presence robot system with software modularity, projector and laser pointer
EP2332459B1 (de) * 2009-06-23 2014-05-07 Olympus Medical Systems Corp. Medizinisches system
US9330497B2 (en) 2011-08-12 2016-05-03 St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. User interface devices for electrophysiology lab diagnostic and therapeutic equipment
US9439736B2 (en) 2009-07-22 2016-09-13 St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. System and method for controlling a remote medical device guidance system in three-dimensions using gestures
US8384755B2 (en) 2009-08-26 2013-02-26 Intouch Technologies, Inc. Portable remote presence robot
US11399153B2 (en) 2009-08-26 2022-07-26 Teladoc Health, Inc. Portable telepresence apparatus
US20110188716A1 (en) * 2009-09-28 2011-08-04 Bennett James D Intravaginal dimensioning system
WO2011075693A1 (en) 2009-12-17 2011-06-23 Board Of Regents Of The University Of Nebraska Modular and cooperative medical devices and related systems and methods
US20110187875A1 (en) * 2010-02-04 2011-08-04 Intouch Technologies, Inc. Robot face used in a sterile environment
US11154981B2 (en) 2010-02-04 2021-10-26 Teladoc Health, Inc. Robot user interface for telepresence robot system
US8670017B2 (en) 2010-03-04 2014-03-11 Intouch Technologies, Inc. Remote presence system including a cart that supports a robot face and an overhead camera
EP2542296A4 (de) 2010-03-31 2014-11-26 St Jude Medical Atrial Fibrill Intuitive benutzeroberflächensteuerung zur fernnavigation eines katheters sowie 3d-kartierungs- und visualisierungssysteme
US8935005B2 (en) 2010-05-20 2015-01-13 Irobot Corporation Operating a mobile robot
US8918213B2 (en) 2010-05-20 2014-12-23 Irobot Corporation Mobile human interface robot
US9014848B2 (en) 2010-05-20 2015-04-21 Irobot Corporation Mobile robot system
US10343283B2 (en) 2010-05-24 2019-07-09 Intouch Technologies, Inc. Telepresence robot system that can be accessed by a cellular phone
US10808882B2 (en) 2010-05-26 2020-10-20 Intouch Technologies, Inc. Tele-robotic system with a robot face placed on a chair
US8968267B2 (en) 2010-08-06 2015-03-03 Board Of Regents Of The University Of Nebraska Methods and systems for handling or delivering materials for natural orifice surgery
WO2012021748A1 (en) 2010-08-12 2012-02-16 Raydiance, Inc. Polymer tubing laser micromachining
WO2012037468A1 (en) 2010-09-16 2012-03-22 Raydiance, Inc. Singulation of layered materials using selectively variable laser output
US9264664B2 (en) 2010-12-03 2016-02-16 Intouch Technologies, Inc. Systems and methods for dynamic bandwidth allocation
US9119655B2 (en) 2012-08-03 2015-09-01 Stryker Corporation Surgical manipulator capable of controlling a surgical instrument in multiple modes
US9921712B2 (en) 2010-12-29 2018-03-20 Mako Surgical Corp. System and method for providing substantially stable control of a surgical tool
US8930019B2 (en) 2010-12-30 2015-01-06 Irobot Corporation Mobile human interface robot
JP5905031B2 (ja) 2011-01-28 2016-04-20 インタッチ テクノロジーズ インコーポレイテッド モバイルテレプレゼンスロボットとのインタフェーシング
US9323250B2 (en) 2011-01-28 2016-04-26 Intouch Technologies, Inc. Time-dependent navigation of telepresence robots
CN106473789B (zh) 2011-02-15 2020-07-24 直观外科手术操作公司 用于指示夹紧预测的系统
WO2012131660A1 (en) 2011-04-01 2012-10-04 Ecole Polytechnique Federale De Lausanne (Epfl) Robotic system for spinal and other surgeries
US10769739B2 (en) 2011-04-25 2020-09-08 Intouch Technologies, Inc. Systems and methods for management of information among medical providers and facilities
US20140139616A1 (en) 2012-01-27 2014-05-22 Intouch Technologies, Inc. Enhanced Diagnostics for a Telepresence Robot
US9098611B2 (en) 2012-11-26 2015-08-04 Intouch Technologies, Inc. Enhanced video interaction for a user interface of a telepresence network
JP6174017B2 (ja) 2011-06-10 2017-08-02 ボード オブ リージェンツ オブ ザ ユニバーシティ オブ ネブラスカ 生体内血管シールエンドエフェクタおよび生体内ロボット装置
US9498231B2 (en) 2011-06-27 2016-11-22 Board Of Regents Of The University Of Nebraska On-board tool tracking system and methods of computer assisted surgery
CN106913366B (zh) 2011-06-27 2021-02-26 内布拉斯加大学评议会 工具承载的追踪系统和计算机辅助外科方法
US11911117B2 (en) 2011-06-27 2024-02-27 Board Of Regents Of The University Of Nebraska On-board tool tracking system and methods of computer assisted surgery
US8498744B2 (en) * 2011-06-30 2013-07-30 Mako Surgical Corporation Surgical robotic systems with manual and haptic and/or active control modes
EP2732344B1 (de) 2011-07-11 2019-06-05 Board of Regents of the University of Nebraska Robotisches chirurgisches system
US10239160B2 (en) 2011-09-21 2019-03-26 Coherent, Inc. Systems and processes that singulate materials
US8911429B2 (en) 2011-11-04 2014-12-16 The Johns Hopkins University Steady hand micromanipulation robot
US8836751B2 (en) 2011-11-08 2014-09-16 Intouch Technologies, Inc. Tele-presence system with a user interface that displays different communication links
EP2806941B1 (de) 2012-01-10 2021-10-27 Board of Regents of the University of Nebraska Systeme und vorrichtungen für chirurgischen zugriff und einsatz
US8902278B2 (en) 2012-04-11 2014-12-02 Intouch Technologies, Inc. Systems and methods for visualizing and managing telepresence devices in healthcare networks
US9251313B2 (en) 2012-04-11 2016-02-02 Intouch Technologies, Inc. Systems and methods for visualizing and managing telepresence devices in healthcare networks
CA2871149C (en) 2012-05-01 2020-08-25 Board Of Regents Of The University Of Nebraska Single site robotic device and related systems and methods
EP2852475A4 (de) 2012-05-22 2016-01-20 Intouch Technologies Inc Sozialverhaltensregeln für einen medizinischen telepräsenzroboter
US9361021B2 (en) 2012-05-22 2016-06-07 Irobot Corporation Graphical user interfaces including touchpad driving interfaces for telemedicine devices
US10624710B2 (en) 2012-06-21 2020-04-21 Globus Medical, Inc. System and method for measuring depth of instrumentation
US10350013B2 (en) 2012-06-21 2019-07-16 Globus Medical, Inc. Surgical tool systems and methods
US11298196B2 (en) 2012-06-21 2022-04-12 Globus Medical Inc. Surgical robotic automation with tracking markers and controlled tool advancement
JP2015528713A (ja) 2012-06-21 2015-10-01 グローバス メディカル インコーポレイティッド 手術ロボットプラットフォーム
US11864839B2 (en) 2012-06-21 2024-01-09 Globus Medical Inc. Methods of adjusting a virtual implant and related surgical navigation systems
US11395706B2 (en) 2012-06-21 2022-07-26 Globus Medical Inc. Surgical robot platform
US11116576B2 (en) 2012-06-21 2021-09-14 Globus Medical Inc. Dynamic reference arrays and methods of use
US11864745B2 (en) 2012-06-21 2024-01-09 Globus Medical, Inc. Surgical robotic system with retractor
US11399900B2 (en) 2012-06-21 2022-08-02 Globus Medical, Inc. Robotic systems providing co-registration using natural fiducials and related methods
US11607149B2 (en) 2012-06-21 2023-03-21 Globus Medical Inc. Surgical tool systems and method
US10231791B2 (en) 2012-06-21 2019-03-19 Globus Medical, Inc. Infrared signal based position recognition system for use with a robot-assisted surgery
US11045267B2 (en) 2012-06-21 2021-06-29 Globus Medical, Inc. Surgical robotic automation with tracking markers
US10758315B2 (en) 2012-06-21 2020-09-01 Globus Medical Inc. Method and system for improving 2D-3D registration convergence
US11857149B2 (en) 2012-06-21 2024-01-02 Globus Medical, Inc. Surgical robotic systems with target trajectory deviation monitoring and related methods
US10136954B2 (en) 2012-06-21 2018-11-27 Globus Medical, Inc. Surgical tool systems and method
US11857266B2 (en) 2012-06-21 2024-01-02 Globus Medical, Inc. System for a surveillance marker in robotic-assisted surgery
US11253327B2 (en) 2012-06-21 2022-02-22 Globus Medical, Inc. Systems and methods for automatically changing an end-effector on a surgical robot
US11793570B2 (en) 2012-06-21 2023-10-24 Globus Medical Inc. Surgical robotic automation with tracking markers
US11317971B2 (en) 2012-06-21 2022-05-03 Globus Medical, Inc. Systems and methods related to robotic guidance in surgery
EP3680071B1 (de) 2012-06-22 2021-09-01 Board of Regents of the University of Nebraska Robotische chirurgische vorrichtungen mit lokaler steuerung
US9226796B2 (en) 2012-08-03 2016-01-05 Stryker Corporation Method for detecting a disturbance as an energy applicator of a surgical instrument traverses a cutting path
CN112932672A (zh) 2012-08-03 2021-06-11 史赛克公司 用于机器人外科手术的系统和方法
US9820818B2 (en) 2012-08-03 2017-11-21 Stryker Corporation System and method for controlling a surgical manipulator based on implant parameters
US9770305B2 (en) 2012-08-08 2017-09-26 Board Of Regents Of The University Of Nebraska Robotic surgical devices, systems, and related methods
EP2882331A4 (de) 2012-08-08 2016-03-23 Univ Nebraska Robotische chirurgische vorrichtungen, systeme und entsprechende verfahren
KR102117270B1 (ko) * 2013-03-06 2020-06-01 삼성전자주식회사 수술 로봇 시스템 및 그 제어방법
US9649765B2 (en) 2013-03-11 2017-05-16 Siemens Aktiengesellschaft Reducing energy consumption of industrial robots by using new methods for motion path programming
KR102274277B1 (ko) 2013-03-13 2021-07-08 스트리커 코포레이션 수술 절차들을 위한 준비시 수술실에 대상들을 배치하는 시스템
EP2996611B1 (de) 2013-03-13 2019-06-26 Stryker Corporation Systeme und software zur erstellung von virtuellen einschränkungsgrenzen
US9743987B2 (en) 2013-03-14 2017-08-29 Board Of Regents Of The University Of Nebraska Methods, systems, and devices relating to robotic surgical devices, end effectors, and controllers
US9888966B2 (en) 2013-03-14 2018-02-13 Board Of Regents Of The University Of Nebraska Methods, systems, and devices relating to force control surgical systems
US10105149B2 (en) 2013-03-15 2018-10-23 Board Of Regents Of The University Of Nebraska On-board tool tracking system and methods of computer assisted surgery
EP3970604A1 (de) 2013-03-15 2022-03-23 Board of Regents of the University of Nebraska Robotische chirurgische vorrichtungen und systeme
KR102195714B1 (ko) * 2013-05-02 2020-12-28 삼성전자주식회사 수술용 트로카 및 이를 이용한 영상 획득 방법
KR102206198B1 (ko) 2013-07-10 2021-01-22 삼성전자주식회사 수술 로봇 시스템 및 그 제어 방법
CA2918531A1 (en) 2013-07-17 2015-01-22 Board Of Regents Of The University Of Nebraska Robotic surgical devices, systems and related methods
KR20150017129A (ko) * 2013-08-06 2015-02-16 삼성전자주식회사 수술 로봇 시스템 및 그 제어 방법
KR102306959B1 (ko) * 2013-09-04 2021-10-01 삼성전자주식회사 수술 로봇 및 수술 로봇 제어 방법
US9283048B2 (en) 2013-10-04 2016-03-15 KB Medical SA Apparatus and systems for precise guidance of surgical tools
CN110074844B (zh) 2013-12-11 2023-02-17 柯惠Lp公司 用于机器人手术系统的腕组件及钳夹组件
EP3079599B1 (de) 2013-12-15 2020-09-30 Mazor Robotics Ltd. Halbsteifes knochenbefestigungssystem
WO2015107099A1 (en) 2014-01-15 2015-07-23 KB Medical SA Notched apparatus for guidance of an insertable instrument along an axis during spinal surgery
US10039605B2 (en) 2014-02-11 2018-08-07 Globus Medical, Inc. Sterile handle for controlling a robotic surgical system from a sterile field
EP3119343A4 (de) 2014-03-19 2017-12-20 Intuitive Surgical Operations, Inc. Medizinische vorrichtungen, systeme und verfahren mit augenblickverfolgung für stereobetrachter
WO2015143067A1 (en) * 2014-03-19 2015-09-24 Intuitive Surgical Operations, Inc. Medical devices, systems, and methods using eye gaze tracking
US9922144B2 (en) 2014-03-26 2018-03-20 Siemens Industry Software Ltd. Energy and cycle time efficiency based method for robot positioning
WO2015162256A1 (en) 2014-04-24 2015-10-29 KB Medical SA Surgical instrument holder for use with a robotic surgical system
CA3193139A1 (en) 2014-05-05 2015-11-12 Vicarious Surgical Inc. Virtual reality surgical device
US9701011B2 (en) 2014-05-08 2017-07-11 Siemens Industry Software Ltd. Method for robotic energy saving tool search
JP6218681B2 (ja) * 2014-06-17 2017-10-25 オリンパス株式会社 医療システムの設定方法
US9294265B2 (en) * 2014-06-26 2016-03-22 Synaptive Medical (Barbados) Inc. System and method for remote clock estimation for reliable communications
US10357257B2 (en) 2014-07-14 2019-07-23 KB Medical SA Anti-skid surgical instrument for use in preparing holes in bone tissue
US9469029B2 (en) 2014-07-31 2016-10-18 Siemens Industry Software Ltd. Method and apparatus for saving energy and reducing cycle time by optimal ordering of the industrial robotic path
US9815201B2 (en) 2014-07-31 2017-11-14 Siemens Industry Software Limited Method and apparatus for industrial robotic energy saving optimization using fly-by
US9457469B2 (en) * 2014-08-14 2016-10-04 Siemens Industry Software Ltd. Method and apparatus for automatic and efficient location generation for cooperative motion
EP3868322A1 (de) 2014-09-12 2021-08-25 Board of Regents of the University of Nebraska Schnelllösbare endeffektoren sowie entsprechende systeme
JP6524631B2 (ja) * 2014-09-30 2019-06-05 セイコーエプソン株式会社 ロボット、制御装置およびロボットシステム
JP6608928B2 (ja) 2014-11-11 2019-11-20 ボード オブ リージェンツ オブ ザ ユニバーシティ オブ ネブラスカ 小型の関節デザインを備えるロボットデバイスおよび関連するシステムおよび方法
US10013808B2 (en) 2015-02-03 2018-07-03 Globus Medical, Inc. Surgeon head-mounted display apparatuses
WO2016131903A1 (en) 2015-02-18 2016-08-25 KB Medical SA Systems and methods for performing minimally invasive spinal surgery with a robotic surgical system using a percutaneous technique
US10695142B2 (en) 2015-02-19 2020-06-30 Covidien Lp Repositioning method of input device for robotic surgical system
CA2977413A1 (en) 2015-03-10 2016-09-15 Covidien Lp Measuring health of a connector member of a robotic surgical system
GB201504787D0 (en) * 2015-03-20 2015-05-06 Cambridge Medical Robotics Ltd User interface for a robot
WO2016196238A1 (en) 2015-06-03 2016-12-08 Covidien Lp Offset instrument drive unit
KR102371053B1 (ko) * 2015-06-04 2022-03-10 큐렉소 주식회사 수술로봇 시스템
US10507068B2 (en) 2015-06-16 2019-12-17 Covidien Lp Robotic surgical system torque transduction sensing
JP6719487B2 (ja) 2015-06-23 2020-07-08 コヴィディエン リミテッド パートナーシップ ロボット外科手術アセンブリ
EP3319540B1 (de) 2015-07-07 2024-01-24 Intuitive Surgical Operations, Inc. Steuerung von mehreren vorrichtungen
WO2017006377A1 (ja) 2015-07-09 2017-01-12 川崎重工業株式会社 手術用ロボット
US10646298B2 (en) 2015-07-31 2020-05-12 Globus Medical, Inc. Robot arm and methods of use
US10058394B2 (en) 2015-07-31 2018-08-28 Globus Medical, Inc. Robot arm and methods of use
CA2994823A1 (en) 2015-08-03 2017-02-09 Board Of Regents Of The University Of Nebraska Robotic surgical devices, systems and related methods
US10080615B2 (en) 2015-08-12 2018-09-25 Globus Medical, Inc. Devices and methods for temporary mounting of parts to bone
US9630315B2 (en) 2015-08-24 2017-04-25 Rethink Robotics, Inc. Robot with hot-swapped end effectors
US11167411B2 (en) 2015-08-24 2021-11-09 Rethink Robotics Gmbh Quick-release mechanism for tool adapter plate and robots incorporating the same
JP6894431B2 (ja) 2015-08-31 2021-06-30 ケービー メディカル エスアー ロボット外科用システム及び方法
US10034716B2 (en) 2015-09-14 2018-07-31 Globus Medical, Inc. Surgical robotic systems and methods thereof
WO2017053363A1 (en) 2015-09-25 2017-03-30 Covidien Lp Robotic surgical assemblies and instrument drive connectors thereof
US9771092B2 (en) 2015-10-13 2017-09-26 Globus Medical, Inc. Stabilizer wheel assembly and methods of use
WO2017070269A1 (en) * 2015-10-22 2017-04-27 Covidien Lp Multi-input robot surgical system control scheme
EP3878396A1 (de) 2015-10-23 2021-09-15 Covidien LP Chirurgisches system zur erkennung gradueller veränderungen in der perfusion
WO2017087439A1 (en) 2015-11-19 2017-05-26 Covidien Lp Optical force sensor for robotic surgical system
JP6944939B2 (ja) 2015-12-31 2021-10-06 ストライカー・コーポレイション 仮想オブジェクトにより規定される患者の標的部位に対して外科手術を行うシステムおよび方法
US10448910B2 (en) 2016-02-03 2019-10-22 Globus Medical, Inc. Portable medical imaging system
US11883217B2 (en) 2016-02-03 2024-01-30 Globus Medical, Inc. Portable medical imaging system and method
US10117632B2 (en) 2016-02-03 2018-11-06 Globus Medical, Inc. Portable medical imaging system with beam scanning collimator
US10842453B2 (en) 2016-02-03 2020-11-24 Globus Medical, Inc. Portable medical imaging system
US11058378B2 (en) 2016-02-03 2021-07-13 Globus Medical, Inc. Portable medical imaging system
US10866119B2 (en) 2016-03-14 2020-12-15 Globus Medical, Inc. Metal detector for detecting insertion of a surgical device into a hollow tube
WO2017173524A1 (en) 2016-04-07 2017-10-12 Titan Medical Inc. Camera positioning method and apparatus for capturing images during a medical procedure
CA3024623A1 (en) 2016-05-18 2017-11-23 Virtual Incision Corporation Robotic surgical devices, systems and related methods
AU2017269374B2 (en) 2016-05-26 2021-07-08 Covidien Lp Instrument drive units
AU2017269262B2 (en) 2016-05-26 2021-09-09 Covidien Lp Robotic surgical assemblies
WO2017210074A1 (en) 2016-06-03 2017-12-07 Covidien Lp Passive axis system for robotic surgical systems
CN113180835A (zh) 2016-06-03 2021-07-30 柯惠Lp公司 用于机器人手术系统的控制臂
EP3463162A4 (de) 2016-06-03 2020-06-24 Covidien LP Systeme, verfahren und computerlesbare programmprodukte zur steuerung eines robotisch bereitgestellten manipulators
CN109152612A (zh) 2016-06-03 2019-01-04 柯惠Lp公司 具有嵌入式成像仪的机器人手术系统
US11173617B2 (en) 2016-08-25 2021-11-16 Board Of Regents Of The University Of Nebraska Quick-release end effector tool interface
US10702347B2 (en) 2016-08-30 2020-07-07 The Regents Of The University Of California Robotic device with compact joint design and an additional degree of freedom and related systems and methods
WO2018098319A1 (en) 2016-11-22 2018-05-31 Board Of Regents Of The University Of Nebraska Improved gross positioning device and related systems and methods
JP7099728B2 (ja) 2016-11-29 2022-07-12 バーチャル インシジョン コーポレイション ユーザの存在検出機能を備えたユーザコントローラ、関連システムおよび方法
WO2018112199A1 (en) 2016-12-14 2018-06-21 Virtual Incision Corporation Releasable attachment device for coupling to medical devices and related systems and methods
US11202682B2 (en) 2016-12-16 2021-12-21 Mako Surgical Corp. Techniques for modifying tool operation in a surgical robotic system based on comparing actual and commanded states of the tool relative to a surgical site
JP7233841B2 (ja) 2017-01-18 2023-03-07 ケービー メディカル エスアー ロボット外科手術システムのロボットナビゲーション
EP3579736A4 (de) 2017-02-09 2020-12-23 Vicarious Surgical Inc. Chirurgisches werkzeugsystem für virtuelle realität
CA3048039A1 (en) 2017-02-15 2018-08-23 Covidien Lp System and apparatus for crush prevention for medical robot applications
US11071594B2 (en) 2017-03-16 2021-07-27 KB Medical SA Robotic navigation of robotic surgical systems
US10368955B2 (en) * 2017-03-31 2019-08-06 Johnson & Johnson Innovation-Jjdc, Inc. Multi-functional foot pedal assembly for controlling a robotic surgical system
US11862302B2 (en) 2017-04-24 2024-01-02 Teladoc Health, Inc. Automated transcription and documentation of tele-health encounters
EP3626401A4 (de) * 2017-05-17 2021-03-10 Telexistence Inc. Steuervorrichtung, robotersteuerverfahren und robotersteuersystem
US11717361B2 (en) 2017-05-24 2023-08-08 Covidien Lp Electrosurgical robotic system having tool presence detection
CN110621255B (zh) 2017-05-25 2023-03-07 柯惠Lp公司 机器人手术系统和用于覆盖机器人手术系统的部件的盖布
JP7130003B2 (ja) 2017-05-25 2022-09-02 コヴィディエン リミテッド パートナーシップ 画像捕捉デバイスの視野内の物体の検出のためのシステムおよび方法
CN110662507A (zh) 2017-05-25 2020-01-07 柯惠Lp公司 具有自动引导的机器人手术系统
US10675094B2 (en) 2017-07-21 2020-06-09 Globus Medical Inc. Robot surgical platform
US10483007B2 (en) 2017-07-25 2019-11-19 Intouch Technologies, Inc. Modular telehealth cart with thermal imaging and touch screen user interface
KR20230116092A (ko) * 2017-08-22 2023-08-03 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 사용자 설치가능 부품 설치 탐지 기술
US11636944B2 (en) 2017-08-25 2023-04-25 Teladoc Health, Inc. Connectivity infrastructure for a telehealth platform
EP3678572A4 (de) 2017-09-05 2021-09-29 Covidien LP Kollisionshandhabungsalgorithmen für chirurgische robotersysteme
EP3678573A4 (de) 2017-09-06 2021-06-02 Covidien LP Grenzskalierung von chirurgischen robotern
EP3681368A4 (de) 2017-09-14 2021-06-23 Vicarious Surgical Inc. Chirurgisches kamerasystem mit virtueller realität
JP6815295B2 (ja) * 2017-09-14 2021-01-20 株式会社東芝 保持装置、およびハンドリング装置
JP7405432B2 (ja) 2017-09-27 2023-12-26 バーチャル インシジョン コーポレイション 追跡カメラ技術を有するロボット手術デバイスならびに関連するシステムおよび方法
EP3492032B1 (de) 2017-11-09 2023-01-04 Globus Medical, Inc. Chirurgische robotische systeme zum biegen von chirurgischen stäben
US11794338B2 (en) 2017-11-09 2023-10-24 Globus Medical Inc. Robotic rod benders and related mechanical and motor housings
US11357548B2 (en) 2017-11-09 2022-06-14 Globus Medical, Inc. Robotic rod benders and related mechanical and motor housings
US11134862B2 (en) 2017-11-10 2021-10-05 Globus Medical, Inc. Methods of selecting surgical implants and related devices
EP3684280B1 (de) * 2017-11-10 2022-08-10 Intuitive Surgical Operations, Inc. Systeme und verfahren zur steuerung eines robotischen manipulators oder eines zugeordneten werkzeugs
US11213359B2 (en) * 2017-12-28 2022-01-04 Cilag Gmbh International Controllers for robot-assisted surgical platforms
AU2019205201B2 (en) 2018-01-04 2020-11-05 Covidien Lp Systems and assemblies for mounting a surgical accessory to robotic surgical systems, and providing access therethrough
EP3735341A4 (de) 2018-01-05 2021-10-06 Board of Regents of the University of Nebraska Einarmige robotische vorrichtung mit kompaktem gelenkentwurf sowie zugehörige systeme und verfahren
US20190254753A1 (en) 2018-02-19 2019-08-22 Globus Medical, Inc. Augmented reality navigation systems for use with robotic surgical systems and methods of their use
US11189379B2 (en) 2018-03-06 2021-11-30 Digital Surgery Limited Methods and systems for using multiple data structures to process surgical data
WO2019173056A1 (en) 2018-03-08 2019-09-12 Covidien Lp Surgical robotic systems
US10573023B2 (en) 2018-04-09 2020-02-25 Globus Medical, Inc. Predictive visualization of medical imaging scanner component movement
CN111989065A (zh) 2018-04-20 2020-11-24 柯惠Lp公司 具有立体显示器的机器人手术系统中的观察者移动的补偿
US10617299B2 (en) 2018-04-27 2020-04-14 Intouch Technologies, Inc. Telehealth cart that supports a removable tablet with seamless audio/video switching
EP3793780A4 (de) * 2018-05-18 2022-10-05 Corindus, Inc. Fernkommunikations- und steuerungssystem für robotische interventionsverfahren
US11576739B2 (en) 2018-07-03 2023-02-14 Covidien Lp Systems, methods, and computer-readable media for detecting image degradation during surgical procedures
US10888383B2 (en) 2018-07-17 2021-01-12 Verb Surgical Inc. Robotic surgical pedal with integrated foot sensor
US10503199B1 (en) 2018-07-17 2019-12-10 Verb Surgical Inc. Pedal with sliding and locking mechanisms for surgical robots
WO2020036877A1 (en) * 2018-08-13 2020-02-20 Boston Dynamics, Inc. Manipulating boxes using a zoned gripper
MX2021003099A (es) 2018-09-17 2021-05-13 Auris Health Inc Sistemas y metodos para procedimientos medicos concomitantes.
US11109746B2 (en) 2018-10-10 2021-09-07 Titan Medical Inc. Instrument insertion system, method, and apparatus for performing medical procedures
US11337742B2 (en) 2018-11-05 2022-05-24 Globus Medical Inc Compliant orthopedic driver
US11278360B2 (en) 2018-11-16 2022-03-22 Globus Medical, Inc. End-effectors for surgical robotic systems having sealed optical components
US11744655B2 (en) 2018-12-04 2023-09-05 Globus Medical, Inc. Drill guide fixtures, cranial insertion fixtures, and related methods and robotic systems
US11602402B2 (en) 2018-12-04 2023-03-14 Globus Medical, Inc. Drill guide fixtures, cranial insertion fixtures, and related methods and robotic systems
US11586106B2 (en) 2018-12-28 2023-02-21 Titan Medical Inc. Imaging apparatus having configurable stereoscopic perspective
JP2022516937A (ja) 2019-01-07 2022-03-03 バーチャル インシジョン コーポレイション ロボット支援手術システムと関連する装置と方法
US11717355B2 (en) 2019-01-29 2023-08-08 Covidien Lp Drive mechanisms for surgical instruments such as for use in robotic surgical systems
US11576733B2 (en) 2019-02-06 2023-02-14 Covidien Lp Robotic surgical assemblies including electrosurgical instruments having articulatable wrist assemblies
US11484372B2 (en) 2019-02-15 2022-11-01 Covidien Lp Articulation mechanisms for surgical instruments such as for use in robotic surgical systems
US11918313B2 (en) 2019-03-15 2024-03-05 Globus Medical Inc. Active end effectors for surgical robots
US11382549B2 (en) 2019-03-22 2022-07-12 Globus Medical, Inc. System for neuronavigation registration and robotic trajectory guidance, and related methods and devices
US11571265B2 (en) 2019-03-22 2023-02-07 Globus Medical Inc. System for neuronavigation registration and robotic trajectory guidance, robotic surgery, and related methods and devices
US11806084B2 (en) 2019-03-22 2023-11-07 Globus Medical, Inc. System for neuronavigation registration and robotic trajectory guidance, and related methods and devices
US11419616B2 (en) 2019-03-22 2022-08-23 Globus Medical, Inc. System for neuronavigation registration and robotic trajectory guidance, robotic surgery, and related methods and devices
US11317978B2 (en) 2019-03-22 2022-05-03 Globus Medical, Inc. System for neuronavigation registration and robotic trajectory guidance, robotic surgery, and related methods and devices
US11045179B2 (en) 2019-05-20 2021-06-29 Global Medical Inc Robot-mounted retractor system
US11628023B2 (en) 2019-07-10 2023-04-18 Globus Medical, Inc. Robotic navigational system for interbody implants
US11571171B2 (en) 2019-09-24 2023-02-07 Globus Medical, Inc. Compound curve cable chain
US11426178B2 (en) 2019-09-27 2022-08-30 Globus Medical Inc. Systems and methods for navigating a pin guide driver
US11890066B2 (en) 2019-09-30 2024-02-06 Globus Medical, Inc Surgical robot with passive end effector
US11864857B2 (en) 2019-09-27 2024-01-09 Globus Medical, Inc. Surgical robot with passive end effector
US11510684B2 (en) 2019-10-14 2022-11-29 Globus Medical, Inc. Rotary motion passive end effector for surgical robots in orthopedic surgeries
EP3827778A1 (de) * 2019-11-28 2021-06-02 DePuy Ireland Unlimited Company Chirurgisches system und verfahren zum auslösen einer positionsänderung einer robotervorrichtung
US11382699B2 (en) 2020-02-10 2022-07-12 Globus Medical Inc. Extended reality visualization of optical tool tracking volume for computer assisted navigation in surgery
US11207150B2 (en) 2020-02-19 2021-12-28 Globus Medical, Inc. Displaying a virtual model of a planned instrument attachment to ensure correct selection of physical instrument attachment
US11253216B2 (en) 2020-04-28 2022-02-22 Globus Medical Inc. Fixtures for fluoroscopic imaging systems and related navigation systems and methods
US11510750B2 (en) 2020-05-08 2022-11-29 Globus Medical, Inc. Leveraging two-dimensional digital imaging and communication in medicine imagery in three-dimensional extended reality applications
US11153555B1 (en) 2020-05-08 2021-10-19 Globus Medical Inc. Extended reality headset camera system for computer assisted navigation in surgery
US11382700B2 (en) 2020-05-08 2022-07-12 Globus Medical Inc. Extended reality headset tool tracking and control
US11317973B2 (en) 2020-06-09 2022-05-03 Globus Medical, Inc. Camera tracking bar for computer assisted navigation during surgery
US11382713B2 (en) 2020-06-16 2022-07-12 Globus Medical, Inc. Navigated surgical system with eye to XR headset display calibration
US11877807B2 (en) 2020-07-10 2024-01-23 Globus Medical, Inc Instruments for navigated orthopedic surgeries
USD963851S1 (en) 2020-07-10 2022-09-13 Covidien Lp Port apparatus
US11793588B2 (en) 2020-07-23 2023-10-24 Globus Medical, Inc. Sterile draping of robotic arms
US11737831B2 (en) 2020-09-02 2023-08-29 Globus Medical Inc. Surgical object tracking template generation for computer assisted navigation during surgical procedure
US20220087763A1 (en) * 2020-09-23 2022-03-24 Verb Surgical Inc. Deep disengagement detection during telesurgery
US11523785B2 (en) 2020-09-24 2022-12-13 Globus Medical, Inc. Increased cone beam computed tomography volume length without requiring stitching or longitudinal C-arm movement
US11911112B2 (en) 2020-10-27 2024-02-27 Globus Medical, Inc. Robotic navigational system
US11717350B2 (en) 2020-11-24 2023-08-08 Globus Medical Inc. Methods for robotic assistance and navigation in spinal surgery and related systems
US11857273B2 (en) 2021-07-06 2024-01-02 Globus Medical, Inc. Ultrasonic robotic surgical navigation
US11439444B1 (en) 2021-07-22 2022-09-13 Globus Medical, Inc. Screw tower and rod reduction tool
US20230059343A1 (en) * 2021-08-21 2023-02-23 Ix Innovation Llc Telemetry-based control of robotic systems
US11911115B2 (en) 2021-12-20 2024-02-27 Globus Medical Inc. Flat panel registration fixture and method of using same
US20230093215A1 (en) * 2022-12-01 2023-03-23 Intuitive Surgical Operations, Inc. Computer-assisted tele-operated surgery systems and methods

Family Cites Families (215)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US977825A (en) 1910-01-08 1910-12-06 George N Murphy Surgical instrument.
GB955005A (en) 1961-07-21 1964-04-08 Molins Machine Co Ltd Apparatus for gripping and lifting articles
US3280991A (en) 1964-04-28 1966-10-25 Programmed & Remote Syst Corp Position control manipulator
US5196688A (en) 1975-02-04 1993-03-23 Telefunken Systemtechnik Gmbh Apparatus for recognizing and following a target
US4128880A (en) 1976-06-30 1978-12-05 Cray Research, Inc. Computer vector register processing
US4058001A (en) 1976-08-02 1977-11-15 G. D. Searle & Co. Ultrasound imaging system with improved scan conversion
US4221997A (en) 1978-12-18 1980-09-09 Western Electric Company, Incorporated Articulated robot arm and method of moving same
DE3045295A1 (en) 1979-05-21 1982-02-18 American Cystoscope Makers Inc Surgical instrument for an endoscope
US4367998A (en) 1979-09-13 1983-01-11 United Kingdom Atomic Energy Authority Manipulators
FR2482508A1 (fr) 1980-05-14 1981-11-20 Commissariat Energie Atomique Manipulateur et support d'orientation motorise pour un tel manipulateur
FR2492304A1 (fr) 1980-10-17 1982-04-23 Commissariat Energie Atomique Ensemble de telemanipulation monte sur une plate-forme mobile et comportant un ensemble porteur telescopique retractable a l'interieur d'une hotte etanche, et procede de mise en place sur une enceinte
JPS57118299A (en) 1981-01-14 1982-07-23 Nissan Motor Voice load driver
JPS58130393A (ja) 1982-01-29 1983-08-03 株式会社東芝 音声認識装置
JPS58134357A (ja) 1982-02-03 1983-08-10 Hitachi Ltd ベクトルプロセッサ
US4456961A (en) 1982-03-05 1984-06-26 Texas Instruments Incorporated Apparatus for teaching and transforming noncoincident coordinate systems
US4491135A (en) 1982-11-03 1985-01-01 Klein Harvey A Surgical needle holder
US4517963A (en) 1983-01-04 1985-05-21 Harold Unger Image-erecting barrel rotator for articulated optical arm
US4503854A (en) 1983-06-16 1985-03-12 Jako Geza J Laser surgery
US4641292A (en) 1983-06-20 1987-02-03 George Tunnell Voice controlled welding system
US4604016A (en) 1983-08-03 1986-08-05 Joyce Stephen A Multi-dimensional force-torque hand controller having force feedback
US4586398A (en) 1983-09-29 1986-05-06 Hamilton Industries Foot control assembly for power-operated tables and the like
US4635292A (en) 1983-12-19 1987-01-06 Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. Image processor
US4635479A (en) 1984-08-29 1987-01-13 Massachusetts Institute Of Technology Force sensing apparatus
US4616637A (en) 1984-09-14 1986-10-14 Precision Surgical Instruments, Inc. Shoulder traction apparatus
US4676243A (en) 1984-10-31 1987-06-30 Aldebaran Xiii Consulting Company Automated anterior capsulectomy instrument
JPH055529Y2 (de) 1985-03-25 1993-02-15
JPS61279491A (ja) 1985-05-31 1986-12-10 株式会社安川電機 視覚機器付産業用ロボット
US4672963A (en) 1985-06-07 1987-06-16 Israel Barken Apparatus and method for computer controlled laser surgery
US4945479A (en) 1985-07-31 1990-07-31 Unisys Corporation Tightly coupled scientific processing system
JPH085018B2 (ja) 1986-02-26 1996-01-24 株式会社日立製作所 遠隔マニピユレ−シヨン方法及び装置
EP0239409A1 (de) 1986-03-28 1987-09-30 Life Technology Research Foundation Roboter für chirurgische Operation
US5078140A (en) 1986-05-08 1992-01-07 Kwoh Yik S Imaging device - aided robotic stereotaxis system
US4791934A (en) 1986-08-07 1988-12-20 Picker International, Inc. Computer tomography assisted stereotactic surgery system and method
SE464855B (sv) 1986-09-29 1991-06-24 Asea Ab Foerfarande vid en industrirobot foer kalibrering av en sensor
US5157603A (en) 1986-11-06 1992-10-20 Storz Instrument Company Control system for ophthalmic surgical instruments
US4854301A (en) 1986-11-13 1989-08-08 Olympus Optical Co., Ltd. Endoscope apparatus having a chair with a switch
JPH0829509B2 (ja) 1986-12-12 1996-03-27 株式会社日立製作所 マニピユレ−タの制御装置
US4791940A (en) 1987-02-02 1988-12-20 Florida Probe Corporation Electronic periodontal probe with a constant force applier
EP0549569B1 (de) 1987-02-09 1995-01-25 Sumitomo Electric Industries Limited Vorrichtung zum Biegen eines länglichen Körpers
US4860215A (en) 1987-04-06 1989-08-22 California Institute Of Technology Method and apparatus for adaptive force and position control of manipulators
US5065741A (en) 1987-04-16 1991-11-19 Olympus Optical Co. Ltd. Extracoporeal ultrasonic lithotripter with a variable focus
US4863133A (en) 1987-05-26 1989-09-05 Leonard Medical Arm device for adjustable positioning of a medical instrument or the like
US4762455A (en) 1987-06-01 1988-08-09 Remote Technology Corporation Remote manipulator
US4852083A (en) 1987-06-22 1989-07-25 Texas Instruments Incorporated Digital crossbar switch
JPH088933B2 (ja) 1987-07-10 1996-01-31 日本ゼオン株式会社 カテ−テル
US4794912A (en) 1987-08-17 1989-01-03 Welch Allyn, Inc. Borescope or endoscope with fluid dynamic muscle
JP2602240B2 (ja) 1987-08-28 1997-04-23 株式会社日立製作所 マルチプロセツサシステム
US4991579A (en) 1987-11-10 1991-02-12 Allen George S Method and apparatus for providing related images over time of a portion of the anatomy using fiducial implants
US5303148A (en) 1987-11-27 1994-04-12 Picker International, Inc. Voice actuated volume image controller and display controller
EP0326768A3 (de) 1988-02-01 1991-01-23 Faro Medical Technologies Inc. Computerunterstütze chirurgische Vorrichtung
US4815450A (en) 1988-02-01 1989-03-28 Patel Jayendra I Endoscope having variable flexibility
US5251127A (en) 1988-02-01 1993-10-05 Faro Medical Technologies Inc. Computer-aided surgery apparatus
US4964062A (en) 1988-02-16 1990-10-16 Ubhayakar Shivadev K Robotic arm systems
US4930494A (en) 1988-03-09 1990-06-05 Olympus Optical Co., Ltd. Apparatus for bending an insertion section of an endoscope using a shape memory alloy
US4949717A (en) 1988-03-17 1990-08-21 Shaw Edward L Surgical instrument with suture cutter
US5019968A (en) 1988-03-29 1991-05-28 Yulan Wang Three-dimensional vector processor
US4989253A (en) 1988-04-15 1991-01-29 The Montefiore Hospital Association Of Western Pennsylvania Voice activated microscope
US5046375A (en) 1988-04-21 1991-09-10 Massachusetts Institute Of Technology Compact cable transmission with cable differential
US4979949A (en) 1988-04-26 1990-12-25 The Board Of Regents Of The University Of Washington Robot-aided system for surgery
US4979933A (en) 1988-04-27 1990-12-25 Kraft, Inc. Reclosable bag
US5142484A (en) 1988-05-12 1992-08-25 Health Tech Services Corporation An interactive patient assistance device for storing and dispensing prescribed medication and physical device
US4883400A (en) 1988-08-24 1989-11-28 Martin Marietta Energy Systems, Inc. Dual arm master controller for a bilateral servo-manipulator
JPH079606B2 (ja) 1988-09-19 1995-02-01 豊田工機株式会社 ロボット制御装置
CA2000818C (en) 1988-10-19 1994-02-01 Akira Tsuchihashi Master slave manipulator system
US5123095A (en) 1989-01-17 1992-06-16 Ergo Computing, Inc. Integrated scalar and vector processors with vector addressing by the scalar processor
US5098426A (en) 1989-02-06 1992-03-24 Phoenix Laser Systems, Inc. Method and apparatus for precision laser surgery
US4965417A (en) 1989-03-27 1990-10-23 Massie Philip E Foot-operated control
JPH034831A (ja) 1989-06-01 1991-01-10 Toshiba Corp 内視鏡装置
US4980626A (en) 1989-08-10 1990-12-25 The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration Method and apparatus for positioning a robotic end effector
US5201325A (en) 1989-09-01 1993-04-13 Andronic Devices Ltd. Advanced surgical retractor
US5271384A (en) 1989-09-01 1993-12-21 Mcewen James A Powered surgical retractor
US5182557A (en) 1989-09-20 1993-01-26 Semborg Recrob, Corp. Motorized joystick
FR2652928B1 (fr) 1989-10-05 1994-07-29 Diadix Sa Systeme interactif d'intervention locale a l'interieur d'une zone d'une structure non homogene.
US5249121A (en) 1989-10-27 1993-09-28 American Cyanamid Company Remote control console for surgical control system
US5181823A (en) 1989-10-27 1993-01-26 Grumman Aerospace Corporation Apparatus and method for producing a video display
US5091656A (en) 1989-10-27 1992-02-25 Storz Instrument Company Footswitch assembly with electrically engaged detents
ES2085885T3 (es) 1989-11-08 1996-06-16 George S Allen Brazo mecanico para sistema interactivo de cirugia dirigido por imagenes.
DE4102196C2 (de) 1990-01-26 2002-08-01 Olympus Optical Co Abbildungsvorrichtung zum Nachführen eines Objektes
US5175694A (en) 1990-02-08 1992-12-29 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy Centroid target tracking system utilizing parallel processing of digital data patterns
US5097829A (en) 1990-03-19 1992-03-24 Tony Quisenberry Temperature controlled cooling system
US5343391A (en) 1990-04-10 1994-08-30 Mushabac David R Device for obtaining three dimensional contour data and for operating on a patient and related method
FR2660852A1 (fr) 1990-04-17 1991-10-18 Cheval Freres Sa Instrument dentaire a faisceau laser.
EP0455852B1 (de) 1990-05-09 1994-08-10 Siemens Aktiengesellschaft Medizinische, insbesondere zahnmedizinische Einrichtung
US5431645A (en) 1990-05-10 1995-07-11 Symbiosis Corporation Remotely activated endoscopic tools such as endoscopic biopsy forceps
US5086401A (en) 1990-05-11 1992-02-04 International Business Machines Corporation Image-directed robotic system for precise robotic surgery including redundant consistency checking
JPH0771288B2 (ja) 1990-08-24 1995-07-31 神田通信工業株式会社 自動視野調整方法及び装置
JPH04157889A (ja) 1990-10-20 1992-05-29 Fujitsu Ltd 人物撮像位置の自動調整方法
US5131105A (en) 1990-11-21 1992-07-21 Diasonics, Inc. Patient support table
US5145227A (en) 1990-12-31 1992-09-08 The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration Electromagnetic attachment mechanism
US5228429A (en) 1991-01-14 1993-07-20 Tadashi Hatano Position measuring device for endoscope
US5217453A (en) 1991-03-18 1993-06-08 Wilk Peter J Automated surgical system and apparatus
US5217003A (en) * 1991-03-18 1993-06-08 Wilk Peter J Automated surgical system and apparatus
US5339799A (en) 1991-04-23 1994-08-23 Olympus Optical Co., Ltd. Medical system for reproducing a state of contact of the treatment section in the operation unit
US5166513A (en) 1991-05-06 1992-11-24 Coherent, Inc. Dual actuation photoelectric foot switch
US5313306A (en) 1991-05-13 1994-05-17 Telerobotics International, Inc. Omniview motionless camera endoscopy system
JP3173042B2 (ja) 1991-05-21 2001-06-04 ソニー株式会社 ロボットの数値制御装置
FI93607C (fi) 1991-05-24 1995-05-10 John Koivukangas Leikkaustoimenpidelaite
US5279309A (en) 1991-06-13 1994-01-18 International Business Machines Corporation Signaling device and method for monitoring positions in a surgical operation
US5417210A (en) 1992-05-27 1995-05-23 International Business Machines Corporation System and method for augmentation of endoscopic surgery
US5182641A (en) 1991-06-17 1993-01-26 The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration Composite video and graphics display for camera viewing systems in robotics and teleoperation
US5452733A (en) 1993-02-22 1995-09-26 Stanford Surgical Technologies, Inc. Methods for performing thoracoscopic coronary artery bypass
US5458574A (en) 1994-03-16 1995-10-17 Heartport, Inc. System for performing a cardiac procedure
US5735290A (en) 1993-02-22 1998-04-07 Heartport, Inc. Methods and systems for performing thoracoscopic coronary bypass and other procedures
US5184601A (en) 1991-08-05 1993-02-09 Putman John M Endoscope stabilizer
US5230623A (en) 1991-12-10 1993-07-27 Radionics, Inc. Operating pointer with interactive computergraphics
US5289365A (en) 1991-12-23 1994-02-22 Donnelly Corporation Modular network control system
US6963792B1 (en) * 1992-01-21 2005-11-08 Sri International Surgical method
ATE238140T1 (de) 1992-01-21 2003-05-15 Stanford Res Inst Int Chirurgisches system
US5631973A (en) 1994-05-05 1997-05-20 Sri International Method for telemanipulation with telepresence
US5357962A (en) 1992-01-27 1994-10-25 Sri International Ultrasonic imaging system and method wtih focusing correction
US5345538A (en) 1992-01-27 1994-09-06 Krishna Narayannan Voice activated control apparatus
US5626595A (en) 1992-02-14 1997-05-06 Automated Medical Instruments, Inc. Automated surgical instrument
US5282806A (en) 1992-08-21 1994-02-01 Habley Medical Technology Corporation Endoscopic surgical instrument having a removable, rotatable, end effector assembly
US5201743A (en) 1992-05-05 1993-04-13 Habley Medical Technology Corp. Axially extendable endoscopic surgical instrument
JP3199130B2 (ja) 1992-03-31 2001-08-13 パイオニア株式会社 3次元座標入力装置
US5221283A (en) 1992-05-15 1993-06-22 General Electric Company Apparatus and method for stereotactic surgery
US5311516A (en) * 1992-05-29 1994-05-10 Motorola, Inc. Paging system using message fragmentation to redistribute traffic
US5257999A (en) 1992-06-04 1993-11-02 Slanetz Jr Charles A Self-oriented laparoscopic needle holder for curved needles
US5443484A (en) 1992-06-16 1995-08-22 Loma Linda University Medical Center Trocar and method for endoscopic surgery
GR930100244A (el) 1992-06-30 1994-02-28 Ethicon Inc Εύκαμπτο ενδοσκοπικό χειρουργικό στόμιο εισόδου.
AU4771893A (en) 1992-07-14 1994-01-31 Sierra Matrix, Inc. Hands-free ultrasonic test view (hf-utv)
US5458547A (en) 1992-07-17 1995-10-17 Tochigifujisangyo Kabushiki Kaisha Differential apparatus with speed and torque sensitive differential limiting forces
US5657429A (en) 1992-08-10 1997-08-12 Computer Motion, Inc. Automated endoscope system optimal positioning
US5762458A (en) 1996-02-20 1998-06-09 Computer Motion, Inc. Method and apparatus for performing minimally invasive cardiac procedures
US5515478A (en) 1992-08-10 1996-05-07 Computer Motion, Inc. Automated endoscope system for optimal positioning
US5754741A (en) 1992-08-10 1998-05-19 Computer Motion, Inc. Automated endoscope for optimal positioning
US5609560A (en) * 1992-08-19 1997-03-11 Olympus Optical Co., Ltd. Medical operation device control system for controlling a operation devices accessed respectively by ID codes
US5662587A (en) * 1992-09-16 1997-09-02 Cedars Sinai Medical Center Robotic endoscopy
US5337732A (en) 1992-09-16 1994-08-16 Cedars-Sinai Medical Center Robotic endoscopy
US5397323A (en) 1992-10-30 1995-03-14 International Business Machines Corporation Remote center-of-motion robot for surgery
US5304185A (en) 1992-11-04 1994-04-19 Unisurge, Inc. Needle holder
US5629594A (en) 1992-12-02 1997-05-13 Cybernet Systems Corporation Force feedback system
US5451924A (en) 1993-01-14 1995-09-19 Massachusetts Institute Of Technology Apparatus for providing sensory substitution of force feedback
US5320630A (en) 1993-02-23 1994-06-14 Munir Ahmed Endoscopic ligating instrument for applying elastic bands
DE4306786C1 (de) 1993-03-04 1994-02-10 Wolfgang Daum Chirurgischer Manipulator
US5309717A (en) 1993-03-22 1994-05-10 Minch Richard B Rapid shape memory effect micro-actuators
JP3477781B2 (ja) 1993-03-23 2003-12-10 セイコーエプソン株式会社 Icカード
US5417701A (en) 1993-03-30 1995-05-23 Holmed Corporation Surgical instrument with magnetic needle holder
DE4310842C2 (de) 1993-04-02 1996-01-25 Viktor Dr Med Grablowitz Vorrichtung für die Durchführung von minimal invasiven Operationen
CA2161126C (en) 1993-04-22 2007-07-31 Waldean A. Schulz System for locating relative positions of objects
US5410638A (en) 1993-05-03 1995-04-25 Northwestern University System for positioning a medical instrument within a biotic structure using a micromanipulator
WO1994026167A1 (en) 1993-05-14 1994-11-24 Sri International Remote center positioner
US5395369A (en) 1993-06-10 1995-03-07 Symbiosis Corporation Endoscopic bipolar electrocautery instruments
AU7468494A (en) 1993-07-07 1995-02-06 Cornelius Borst Robotic system for close inspection and remote treatment of moving parts
WO1995002426A1 (en) 1993-07-13 1995-01-26 Sims Deltec, Inc. Medical pump and method of programming
US5434457A (en) 1993-07-30 1995-07-18 Josephs; Harold Foot pedal safety switch and safety circuit
US5382885A (en) 1993-08-09 1995-01-17 The University Of British Columbia Motion scaling tele-operating system with force feedback suitable for microsurgery
US5343385A (en) 1993-08-17 1994-08-30 International Business Machines Corporation Interference-free insertion of a solid body into a cavity
US5776126A (en) 1993-09-23 1998-07-07 Wilk; Peter J. Laparoscopic surgical apparatus and associated method
US5625576A (en) 1993-10-01 1997-04-29 Massachusetts Institute Of Technology Force reflecting haptic interface
US5779623A (en) 1993-10-08 1998-07-14 Leonard Medical, Inc. Positioner for medical instruments
US5876325A (en) 1993-11-02 1999-03-02 Olympus Optical Co., Ltd. Surgical manipulation system
US5422521A (en) 1993-11-18 1995-06-06 Liebel-Flarsheim Co. Foot operated control system for a multi-function device
WO1995016396A1 (en) 1993-12-15 1995-06-22 Computer Motion, Inc. Automated endoscope system for optimal positioning
US5598269A (en) * 1994-05-12 1997-01-28 Children's Hospital Medical Center Laser guided alignment apparatus for medical procedures
US5645077A (en) 1994-06-16 1997-07-08 Massachusetts Institute Of Technology Inertial orientation tracker apparatus having automatic drift compensation for tracking human head and other similarly sized body
US6120433A (en) 1994-09-01 2000-09-19 Olympus Optical Co., Ltd. Surgical manipulator system
US5803089A (en) 1994-09-15 1998-09-08 Visualization Technology, Inc. Position tracking and imaging system for use in medical applications
US5829444A (en) * 1994-09-15 1998-11-03 Visualization Technology, Inc. Position tracking and imaging system for use in medical applications
US5737711A (en) 1994-11-09 1998-04-07 Fuji Jukogyo Kabuishiki Kaisha Diagnosis system for motor vehicle
US5562503A (en) 1994-12-05 1996-10-08 Ellman; Alan G. Bipolar adaptor for electrosurgical instrument
US5836869A (en) 1994-12-13 1998-11-17 Olympus Optical Co., Ltd. Image tracking endoscope system
US5530622A (en) 1994-12-23 1996-06-25 National Semiconductor Corporation Electronic assembly for connecting to an electronic system and method of manufacture thereof
JP3539645B2 (ja) * 1995-02-16 2004-07-07 株式会社日立製作所 遠隔手術支援装置
US5882206A (en) 1995-03-29 1999-03-16 Gillio; Robert G. Virtual surgery system
US5887121A (en) 1995-04-21 1999-03-23 International Business Machines Corporation Method of constrained Cartesian control of robotic mechanisms with active and passive joints
US5636259A (en) 1995-05-18 1997-06-03 Continental X-Ray Corporation Universal radiographic/fluoroscopic digital room
US5544654A (en) 1995-06-06 1996-08-13 Acuson Corporation Voice control of a medical ultrasound scanning machine
US5814038A (en) 1995-06-07 1998-09-29 Sri International Surgical manipulator for a telerobotic system
US5649956A (en) 1995-06-07 1997-07-22 Sri International System and method for releasably holding a surgical instrument
GB9518402D0 (en) 1995-09-08 1995-11-08 Armstrong Projects Ltd Improvements in or relating to a robotic apparatus
US5825982A (en) 1995-09-15 1998-10-20 Wright; James Head cursor control interface for an automated endoscope system for optimal positioning
US5860995A (en) 1995-09-22 1999-01-19 Misener Medical Co. Inc. Laparoscopic endoscopic surgical instrument
JPH09114543A (ja) 1995-10-02 1997-05-02 Xybernaut Corp ハンドフリーコンピュータ装置
US5970457A (en) 1995-10-25 1999-10-19 Johns Hopkins University Voice command and control medical care system
US5717480A (en) 1995-10-27 1998-02-10 Reliance Medical Products, Inc. Ophthalmic instrument support and lighting system
US5855583A (en) 1996-02-20 1999-01-05 Computer Motion, Inc. Method and apparatus for performing minimally invasive cardiac procedures
US5971976A (en) * 1996-02-20 1999-10-26 Computer Motion, Inc. Motion minimization and compensation system for use in surgical procedures
US6436107B1 (en) * 1996-02-20 2002-08-20 Computer Motion, Inc. Method and apparatus for performing minimally invasive surgical procedures
US5727569A (en) 1996-02-20 1998-03-17 Cardiothoracic Systems, Inc. Surgical devices for imposing a negative pressure to fix the position of cardiac tissue during surgery
US5807377A (en) 1996-05-20 1998-09-15 Intuitive Surgical, Inc. Force-reflecting surgical instrument and positioning mechanism for performing minimally invasive surgery with enhanced dexterity and sensitivity
US5827319A (en) 1996-05-20 1998-10-27 Innerdyne, Inc. Radially expandable access system having disposable and reusable components
US5797900A (en) 1996-05-20 1998-08-25 Intuitive Surgical, Inc. Wrist mechanism for surgical instrument for performing minimally invasive surgery with enhanced dexterity and sensitivity
US6786896B1 (en) 1997-09-19 2004-09-07 Massachusetts Institute Of Technology Robotic apparatus
US5792135A (en) 1996-05-20 1998-08-11 Intuitive Surgical, Inc. Articulated surgical instrument for performing minimally invasive surgery with enhanced dexterity and sensitivity
US5792178A (en) 1996-06-11 1998-08-11 Ethicon Endo Surgery, Inc. Handle latching mechanism with release trigger
US6364888B1 (en) 1996-09-09 2002-04-02 Intuitive Surgical, Inc. Alignment of master and slave in a minimally invasive surgical apparatus
AU4980897A (en) * 1996-10-15 1998-05-11 Paul W. Mayer Relative motion canceling platform for surgery
US5984932A (en) 1996-11-27 1999-11-16 Yoon; Inbae Suturing instrument with one or more spreadable needle holders mounted for arcuate movement
US6331181B1 (en) 1998-12-08 2001-12-18 Intuitive Surgical, Inc. Surgical robotic tools, data architecture, and use
US6132368A (en) 1996-12-12 2000-10-17 Intuitive Surgical, Inc. Multi-component telepresence system and method
US6006127A (en) * 1997-02-28 1999-12-21 U.S. Philips Corporation Image-guided surgery system
US5980782A (en) 1997-04-25 1999-11-09 Exxon Research And Engineering Co. Face-mixing fluid bed process and apparatus for producing synthesis gas
US5954731A (en) 1997-07-29 1999-09-21 Yoon; Inbae Surgical instrument with multiple rotatably mounted spreadable end effectors
US5904702A (en) 1997-08-14 1999-05-18 University Of Massachusetts Instrument for thoracic surgical procedures
CA2216893A1 (en) 1997-08-27 1999-02-27 Raymond Cartier Sternum retractor for performing bypass surgery on a beating heart
US6714839B2 (en) * 1998-12-08 2004-03-30 Intuitive Surgical, Inc. Master having redundant degrees of freedom
US5951475A (en) 1997-09-25 1999-09-14 International Business Machines Corporation Methods and apparatus for registering CT-scan data to multiple fluoroscopic images
US5951587A (en) 1997-10-09 1999-09-14 Ethicon-Endo-Surgery, Inc. Needle holder with suture filament grasping abilities
US6810281B2 (en) * 2000-12-21 2004-10-26 Endovia Medical, Inc. Medical mapping system
US5906630A (en) 1998-06-30 1999-05-25 Boston Scientific Limited Eccentric surgical forceps
WO2000007503A1 (en) 1998-08-04 2000-02-17 Intuitive Surgical, Inc. Manipulator positioning linkage for robotic surgery
US5957902A (en) 1998-09-28 1999-09-28 Teves; Leonides Y. Surgical tool for enlarging puncture opening made by trocar
US6490490B1 (en) 1998-11-09 2002-12-03 Olympus Optical Co., Ltd. Remote operation support system and method
US6852107B2 (en) * 2002-01-16 2005-02-08 Computer Motion, Inc. Minimally invasive surgical training using robotics and tele-collaboration
US6468265B1 (en) * 1998-11-20 2002-10-22 Intuitive Surgical, Inc. Performing cardiac surgery without cardioplegia
US6951535B2 (en) 2002-01-16 2005-10-04 Intuitive Surgical, Inc. Tele-medicine system that transmits an entire state of a subsystem
US6659939B2 (en) * 1998-11-20 2003-12-09 Intuitive Surgical, Inc. Cooperative minimally invasive telesurgical system
US6459926B1 (en) * 1998-11-20 2002-10-01 Intuitive Surgical, Inc. Repositioning and reorientation of master/slave relationship in minimally invasive telesurgery
US6309397B1 (en) 1999-12-02 2001-10-30 Sri International Accessories for minimally invasive robotic surgery and methods
US6522906B1 (en) * 1998-12-08 2003-02-18 Intuitive Surgical, Inc. Devices and methods for presenting and regulating auxiliary information on an image display of a telesurgical system to assist an operator in performing a surgical procedure
US6368332B1 (en) * 1999-03-08 2002-04-09 Septimiu Edmund Salcudean Motion tracking platform for relative motion cancellation for surgery
US6312435B1 (en) 1999-10-08 2001-11-06 Intuitive Surgical, Inc. Surgical instrument with extended reach for use in minimally invasive surgery
US6206903B1 (en) 1999-10-08 2001-03-27 Intuitive Surgical, Inc. Surgical tool with mechanical advantage
US6728599B2 (en) 2001-09-07 2004-04-27 Computer Motion, Inc. Modularity system for computer assisted surgery

Also Published As

Publication number Publication date
US6799088B2 (en) 2004-09-28
CA2681965A1 (en) 2003-03-07
US6892112B2 (en) 2005-05-10
US20030050733A1 (en) 2003-03-13
CA2401192C (en) 2012-06-05
CA2681965C (en) 2012-08-28
EP1290982B1 (de) 2007-10-03
EP1290982A3 (de) 2003-05-28
US20030195661A1 (en) 2003-10-16
DE60222727D1 (de) 2007-11-15
US6785593B2 (en) 2004-08-31
US20030187426A1 (en) 2003-10-02
US7239940B2 (en) 2007-07-03
US6871117B2 (en) 2005-03-22
US6728599B2 (en) 2004-04-27
US20030195662A1 (en) 2003-10-16
EP1290982A2 (de) 2003-03-12
US20050154493A1 (en) 2005-07-14
US20030195660A1 (en) 2003-10-16
CA2401192A1 (en) 2003-03-07
US20030195663A1 (en) 2003-10-16
US6836703B2 (en) 2004-12-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE60222727T2 (de) Modulares System zur computerunterstützten Chirurgie
US6951535B2 (en) Tele-medicine system that transmits an entire state of a subsystem
US9786203B2 (en) Minimally invasive surgical training using robotics and telecollaboration
DE69735708T2 (de) Vorrichtung zum durchführen von minimal invasiven prozeduren am herzen
US10357320B2 (en) Surgical system for microsurgical techniques
DE60022911T2 (de) Steuerung mittels kamera in einem gerät für minimalinvasivechirurgie
Falk et al. Dexterity enhancement in endoscopic surgery by a computer-controlled mechanical wrist
DE60029234T2 (de) Chirurgisches Instrument
US8961399B2 (en) Medical robotic system having entry guide controller with instrument tip velocity limiting
US20070066986A1 (en) Surgical instrument with a universal wrist
DE102008064140A1 (de) Medizinische Vorrichtung mit orientierbarer Spitze für robotisch gelenktes Laserschneiden und Biomaterialaufbringen
EP2138105A3 (de) Kooperatives minimal invasives Telechirurgiesystem
CN106377316B (zh) 一种甲状腺微创外科手术操作装备
Lai et al. Frame Mapping and Motion Constraint Effects on Task Performance in Robotic Endoscopic Surgery

Legal Events

Date Code Title Description
8364 No opposition during term of opposition