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ANWENDUNGSGEBIET
DER ERFINDUNG
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Die
vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein medizinisches Darstellungssystem
und auf ein Bildverarbeitungsverfahren zum Analysieren und Visualisieren
von medizinischen Bildern von der Oberfläche eines Objekts, die gefaltete
Oberflächenbereiche
enthält.
Bei dem Objekt kann es sich um ein Organ oder ein Gewebe oder anderes
anatomisches Element handeln. Die Erfindung bezieht sich weiterhin
auf ein medizinisches Untersuchungsgerät mit einem derartigen medizinischen
Darstellungssystem und auf ein Computerprogrammprodukt mit Anweisungen
zum Ausführen
der Verfahrensschritte. Die Erfindung findet auf dem Gebiet der
medizinischen Bildgebung und insbesondere auf dem Gebiet der medizinischen
Röntgenbildgebung
Anwendung.
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HINTERGRUND
DER ERFINDUNG
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Die
medizinische Bildgebung ist bestrebt, dem Arzt Ansichten von anatomischen
Merkmalen zu liefern, die bei der Diagnose oder Behandlung des Patienten
helfen. Medizinische Bilder von anatomischen Merkmalen enthalten
oft einen Bereich einer interessierenden Oberfläche, der als verdeckter Oberflächenbereich
bezeichnet wird und maskiert ist, jedoch nicht durch ein separates
anatomisches Merkmal, sondern durch einen anderen Bereich derselben
Oberfläche,
weil die Oberfläche
gefaltet ist. In „3D
deformable model for aortic aneurysm segmentation from CT images", von S. Loncaric,
M. Subasic, E. Sorantin, Proceedings of 22nd annual
EMBS International Conference, 23.–28. Juli 2000, IEEE, wird ein
verformbares 3D-Modell beschrieben und der Pegeleinstellalgorithmus
für die
3D-Segmentierung eines abdominalen Aortenaneurysmas aus computertomographischen
(CT) Angiographiebildern genutzt.
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Ein
System zur Visualisierung der Oberflächenunregelmäßigkeiten
von röhrenförmigen Strukturen,
zum Beispiel dem Dickdarm, ist bereits in der US-amerikanischen
Patentschrift 5.891.030 „A
System for Two and Three Dimensional Imaging of Tubular Structures
in the Human Body" von
Johnson et al. beschrieben. Diese Patentschrift bezieht sich auf
die Visualisierung von Oberflächenunregelmäßigkeiten von
röhrenförmigen anatomischen
Strukturen und ermöglicht
die Lösung
von Problemen in Bezug auf Bereiche derartiger Strukturen, die während einer
virtuellen Endoskopie teilweise verdeckt sein können. Das Innere des Dickdarms
wird über
virtuelle Dickdarmspiegelung angezeigt, als ob es mit Hilfe eines Endoskops
erfasst worden wäre,
das innerhalb des Dickdarms bewegt wird. Der Benutzer muss jedoch von
Hand den Pfad des virtuellen Endoskops definieren, damit die Erkennung
von Falten oder verdächtigen
Strukturen erreicht werden kann. Die Effizienz der Erkennung hängt von
der Fertigkeit des Benutzers ab.
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Es
besteht der Bedarf an einem Mittel zur Visualisierung von gefalteten
anatomischen Oberflächen,
das eine einfache Identifizierung verdeckter Bereiche ohne Aufwand
von Seiten des Arztes ermöglicht.
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Es
versteht sich, dass in diesem Dokument Verweise auf „anatomische
Merkmale" oder auf „anatomische
Oberflächen" so breit aufzufassen
sind, dass sie jegliches Merkmal oder jegliche Oberfläche in dem
Körper,
ob menschlich oder tierisch, bezeichnen, ob ein Gefäß, ein Organ,
ein Gewebe oder irgendetwas anderes, und auch künstliche Elemente umfassen,
die in den Körper
implantiert oder daran angebracht wurden.
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ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
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Die
vorliegende Erfindung hat zur Aufgabe, ein medizinisches Darstellungssystem
mit Mitteln zu schaffen, die eine effizientere Visualisierung von
gefalteten anatomischen Oberflächen
erlauben als bisher möglich
war. Dieses Problem wurde durch ein medizinisches Darstellungssystem
nach Anspruch 1 gelöst.
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Gemäß der vorliegenden
Erfindung umfasst dieses medizinische Darstellungssystem Mittel
zum Erfassen und Verarbeiten von Bilddaten in einem Bild eines Objekts,
dessen Oberfläche
mindestens einen gefalteten Bereich umfasst, wobei die genannten
Datenverarbeitungsmittel Folgendes umfassen: Segmentierungsmittel
zum Segmentieren der Bilddaten, um somit eine segmentierte Objektoberfläche zu identifizieren;
Verarbeitungsmittel zum Approximieren der genannten Objektoberfläche, um
eine Referenzoberfläche
zu bestimmen, die eine approximierte Oberfläche der Objektoberfläche ohne
gefaltete Bereiche darstellt und dabei mindestens ein flaches Feld
umfasst; Analysemittel zum Bestimmen von Punkten für jedes
Feld der Referenzoberfläche,
an denen die Normale zu dem Feld die Objektoberfläche schneidet,
und um ein Feld der Referenzoberfläche, dessen Normale die Objektoberfläche an mehr
als einem Punkt schneidet, als ein Feld zu identifizieren, das einem
gefalteten Bereich entspricht, und um verarbeitete Bilder für das Feld
zu erzeugen, das einem gefalteten Bereich entspricht, wobei das
genannte medizinische Darstellungssystem weiterhin Bildvisualisierungsmittel
zum Visualisieren der Bilder umfasst.
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Die
vorliegende Erfindung hat auch zur Aufgabe, ein medizinisches Darstellungssystem
mit Mitteln zum Erzeugen von verarbeiteten Bildern zu schaffen,
in denen verdeckte Oberflächenbereiche gekennzeichnet
sind, so dass ihre Existenz dem Benutzer unmittelbar ersichtlich
ist. Verdeckte Oberflächenbereiche
können
für den
Benutzer auf eine Weise gekennzeichnet werden, die Informationen
bezüglich
der Konfiguration dieser verdeckten Oberflächenbereiche liefert. Diese
Merkmale des medizinischen Darstellungssystems sind in den abhängigen Ansprüchen aufgeführt.
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Vorteile
dieses medizinischen Darstellungssystems sind unter anderem, dass
dieses System es dem Benutzer ermöglicht, eine Darstellung einer
gefalteten anatomischen Oberfläche
zu bekommen, in der die verdeckten Bereiche der gefalteten Oberflächen automatisch
identifiziert und vorzugsweise gekennzeichnet werden. Auf diese
Weise ist von Seiten des Benutzers kein Aufwand erforderlich, um
festzustellen, ob derartige verdeckte Bereiche vorhanden sind, und
das Risiko, dass derartige Bereiche übersehen werden, wird reduziert.
Hierdurch wird die Effizienz des Arztes bei der Erkennung von gefalteten Oberflächen und
der Lokalisierung möglicher
Abnormalitäten
gesteigert.
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Gemäß einer
bevorzugten Ausführungsform der
Erfindung werden die verdeckten Bereiche nicht direkt angezeigt.
Dies würde
eine verzerrte Darstellung des interessierenden anatomischen Merkmals zur
Folge haben. Stattdessen wird unter Verwendung von herkömmlichen
Oberflächenwiedergabeverfahren
eine Darstellung der segmentierten Objektoberfläche zur Anzeige unter Verwendung
von herkömmlichen
graphischen Visualisierungsverfahren, zum Ausdrucken oder zur Visualisierung
auf andere Weisen erzeugt. Informationen bezüglich der Konfiguration der
Falte, das heißt
Informationen zu den Faltenattributen, werden codiert und den Daten
der wiedergegebenen Oberfläche überlagert,
zum Beispiel mit Farbcodierung, Musterung usw. Alternativ können die
codierten Informationen einer abgeflachten zweidimensionalen Darstellung
der segmentierten Objektoberfläche überlagert
werden. Die Faltenattribute, die auf diese codierte Weise dargestellt
werden können,
umfassen unter anderem die Anzahl der Male, die die Oberfläche sich
zurückfallet,
um von der Normalen zu einem flachen Feld, auch als Facette bezeichnet,
der Referenzfläche
geschnitten zu werden, den Abstand von der Referenzoberfläche zum ersten
Schnittpunkt, die Anzahl der Schnittpunkte innerhalb eines gegebenen
Abstands von der Referenzoberfläche,
usw. Eine Auswahl der darzustellenden Faltenattribute kann vorgegeben
oder der Wahl des Benutzers überlassen
werden.
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Das
medizinische Darstellungssystem kann als ein speziell programmierter Universalcomputer implementiert
werden. Das medizinische Darstellungssystem kann eine Workstation
sein. Die vorliegende Erfindung schafft ferner ein Bildverarbeitungsverfahren,
das Schritte zur Betätigung
der Verarbeitungsmittel des medizinischen Darstellungssystems umfasst.
Die vorliegende Erfindung schafft weiterhin ein Computerprogrammprodukt
mit einem Befehlssatz, der bei Verwendung auf einem Universalcomputer
den Computer veranlasst, die Schritte des oben beschriebenen Verfahrens
auszuführen.
Die vorliegende Erfindung schafft weiterhin ein medizinisches Untersuchungsgerät mit medizinischem
Bildgebungsgerät,
Datenverarbeitungssystem zur praktischen Anwendung des oben beschriebenen
Verfahrens zur Verarbeitung der von dem Bildgebungsgerät erhaltenen
medizinischen Bilddaten, und Mittel zur Visualisierung der durch
das Verfahren erzeugten Bilddaten. Das Visualisierungsgerät besteht üblicherweise
aus einem Monitor, der mit dem Datenverarbeitungsgerät verbunden
ist.
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Vorteilhafterweise
sind die Workstation und das medizinische Bildgebungssystem der
vorliegenden Erfindung interaktiv und ermöglichen es dem Benutzer, Faltenattributdaten,
die evaluiert werden, und/oder die Weise, in der die evaluierten
Daten zu visualisieren sind, zu beeinflussen.
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KURZE BESCHREIBUNG
DER ZEICHNUNGEN
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Die
Erfindung wird ausführlich
unter Bezugnahme auf die folgenden schematischen Figuren beschrieben.
Es zeigen:
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1A das Äußere eines
röhrenförmigen Organs
mit einer Ausbauchung, die eine gefaltete Oberfläche ist; 1B einen
Längsschnitt
der segmentierten Objektoberfläche
des röhrenförmigen Organs
und 1C eine Ansicht des Inneren des Organs aus 1A in
Richtung der Ausbauchung gemäß einem
herkömmlichen
Bildgebungsverfahren;
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2 ein
Blockschaltbild, das die Elemente eines medizinischen Untersuchungsgeräts darstellt, welches
ein medizinisches Darstellungssystem umfasst;
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3 einen
Ablaufplan, der die Schritte eines bevorzugten Bilddatenanalyse-
und -visualisierungsverfahrens gemäß der vorliegenden Erfindung veranschaulicht;
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4 ein
Verfahren zur Abbildung von Punkten der segmentierten Objektoberfläche auf
die Referenzoberfläche;
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5A den
Schritt der Analyse von verdeckten Bereichen angewandt auf eine
gefaltete Oberfläche
wie die Ausbauchung aus 1A; und 5B und 5C eine
erste und eine zweite Art von angezeigter Ansicht, in die Richtung
blickend, die in 1B mit X-X' angegeben ist.
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BESCHREIBUNG
VON AUSFÜHRUNGSFORMEN
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Die
Erfindung bezieht sich auf ein medizinisches Darstellungssystem
zur Analyse und Visualisierung von gefalteten anatomischen Objekten
in der medizinischen Bildgebung. Beispiele derartiger Objekte sind
die Faltungen der weißen
oder grauen Hirnsubstanz, wie in dreidimensionalen Magnetresonanzbildern
(MRI) beobachtet, oder die innere Oberfläche des Dickdarms, wie in dreidimensionalen Computertomographiebildern
während
einer Dickdarmuntersuchungsprozedur beobachtet. Die grundlegende
Aufgabe der Erfindung besteht darin, die Effizienz des Arztes bei
der Untersuchung von gefalteten Oberflächen in dreidimensionalen Datensätzen und
bei der Lokalisierung von möglichen
Abnormalitäten
zu verbessern. Bei Gehirnbildern kann das erfindungsgemäße medizinische
Darstellungssystem die Topologie der Hirngyri (nach außen gerichtete Falten)
und Hirnsulci (nach innen gerichtete Furchen) als farbige oder Grautonbereiche,
die auf einer glatten „Durchschnitt-"Oberfläche des
Gehirns angezeigt werden, graphisch darstellen. Bei Dickdarmbildern kann
das erfindungsgemäße Darstellungssystem
die gefalteten Bereiche des Dickdarms graphisch darstellen, die
normalerweise bei einer virtuellen Dickdarmspiegelungs-Fly-through-Wiedergabe
des Inneren des Dickdarms verdeckt wären. Das Darstellungssystem
erlaubt daher die Erkennung einer verdächtigen Struktur, die der Arzt
als Polyp interpretieren kann und die ein krebsartiger Tumor im
Frühstadium
sein könnte.
Eine derartige Struktur wird üblicherweise
als lokale Unregelmäßigkeit
der inneren Dickdarmoberfläche
beobachtet, die sich innerhalb des Dickdarms erstreckt.
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Die
vorliegende Erfindung wird nachstehend ausführlich unter Bezugnahme auf
Ausführungsformen
beschrieben, die auf die Visualisierung von gefalteten Bereichen
der Oberfläche
des Dickdarms angewandt werden. In diesen Beispielen wurden die dreidimensionalen
(3D) Bilddaten, die den Dickdarm darstellen, als 3D-Computertomographie-Bilder (CT) gewonnen.
Die Bilddaten können
jedoch auch durch andere Arten von Bildgebungstechnologie geliefert werden.
Die vorliegende Erfindung bezieht sich allgemeiner auf ein medizinisches
Darstellungssystem, das zu einem medizinischen Untersuchungsgerät gehört, welches
beliebige Arten von Bildgebungstechnologie einsetzt, und es gibt
im Wesentlichen keine Beschränkung
auf das interessierende menschliche oder tierische Merkmal, welches
der Gegenstand der Bilder sein kann.
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Die
nachstehend beschriebenen Schritte eines bevorzugten Verfahrens
zur Verarbeitung und Visualisierung von medizinischen Bilddaten,
welche gefalteten Oberflä chen
entsprechen, kann in geeigneter Weise durch das medizinische Darstellungssystem
ausgeführt
werden, welches Datenverarbeitungsmittel, zum Beispiel einen Universalcomputer, umfasst.
Das medizinische Darstellungssystem kann in das medizinische Untersuchungsgerät integriert sein
oder zu diesem gehören
(sich üblicherweise
in dessen Nähe
befinden). Alternativ kann die Datenverarbeitung auf einer Workstation
durchgeführt
werden, die sich abgesetzt von dem medizinischen Untersuchungsgerät befindet.
Die Bilddaten können durch
jegliche geeignete Mittel in das medizinische Darstellungssystem
eingegeben werden, zum Beispiel als „Live"-Einspeisung über ein Kabel, nach Zwischenspeicherung
der Bilddaten auf einem Aufzeichnungsmedium wie einer CD-ROM, DVD
oder dergleichen, durch Übertragung über ein
Netzwerk wie ein LAN, WAN, Internet. Obwohl die medizinische Bildgebungstechnologie
weit entwickelt ist, sind die derzeitigen Verfahren unzureichend,
wenn sie auf die Visualisierung von gefalteten Oberflächen angewandt
werden. Das Problem ist leichter nachzuvollziehen anhand von 1A,
die eine anatomische Oberfläche
in der stark schematischen Form eines Zylinders 1 darstellt,
der ein röhrenförmiges Organ wie
den Dickdarm veranschaulicht. Das röhrenförmige Organ 1 hat
eine ellipsenförmige
Ausbauchung B auf einem Teil seiner gebogenen Oberfläche. 1B zeigt
eine schematische Längsschnittansicht
der Oberfläche
SOS des röhrenförmigen Organs 1 mit der
Ausbauchung B. 1B zeigt die Öffnung O
der Ausbauchung B und die verschiedenen Bereiche D1, D2, D3 des
Inneren der genannten Ausbauchung B. Die Bereiche D1 und D3 sind
gefaltete Oberflächen, deren
Analyse und Visualisierung die Aufgabe der Erfindung ist. Wenn herkömmliche
medizinische Bildgebungsverfahren verwendet werden, um eine Ansicht
des Inneren des röhrenförmigen Organs
anzuzeigen, wobei in Richtung der Ausbauchung B geblickt wird, so
wird die angezeigte Ansicht in vereinfachter Form dem in 1C gezeigten
Merkmal ähnlich
sehen. In 1C werden Grauskalen benutzt, um
einen Eindruck von der Tiefe zu vermitteln und den Abstand zwischen
dem Betrachter und der angezeigten Oberfläche darzustellen. Es wird zu
erkennen sein, dass dem Betrachter nur die innere Oberfläche des
röhrenförmigen Organs
vorgelegt wird, zusammen mit demjenigen Bereich der inneren Oberfläche der
ellipsenförmigen
Ausbauchung B, der durch die Öffnung
O, welche zu der Ausbauchung führt,
zu sehen ist. Es gibt jedoch Bereiche der inneren Oberfläche der
ellipsenförmigen
Ausbauchung, die verdeckt sind. Der Arzt ist daher nicht in der
Lage, diese verdeckten Oberflächenbereiche
zu sehen, die den Bereichen D1 und D3 entsprechen und die von klinischem
Interesse sein können.
Darüber
hinaus wird der Arzt eventuell nicht einmal erkennen kön nen, dass
es verdeckte Oberflächenbereiche
gibt. Außerdem
würde bei
Verwendung von herkömmlichen
Verfahren die gleiche Ansicht, unabhängig von der Form der Ausbauchung
B, angezeigt, sofern die Öffnung
B die gleiche Größe hat.
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2 zeigt
die grundlegenden Komponenten einer Ausführungsform des Bilddarstellungssystems
gemäß der vorliegenden
Erfindung eingebaut in ein medizinisches Untersuchungsgerät. Wie in 2 schematisch
angegeben, umfasst das medizinische Untersuchungsgerät üblicherweise
eine Liege 10, auf der der Patient ruht, oder ein anderes
Element zur Anordnung des Patienten relativ zum Bildgebungsgerät. Bei dem
medizinischen Bildgebungsgerät kann
es sich um einen CT-Scanner 20 handeln. Die durch den CT-Scanner 20 erzeugten
Bilddaten werden Datenverarbeitungsmitteln 30 zugeführt, zum Beispiel
einem Universalcomputer. Die Datenverarbeitungsmittel 30 gehören üblicherweise
zu einer Visualisierungsvorrichtung, zum Beispiel einem Monitor 40,
und einer Eingabevorrichtung 50, zum Beispiel einer Tastatur,
einer Zeigevorrichtung usw., die durch den Benutzer betätigt werden
kann, damit er mit dem System interagieren kann. Die Elemente 10–50 bilden
ein erfindungsgemäßes medizinisches Untersuchungsgerät. Die Datenverarbeitungsvorrichtung 30 ist
so programmiert, dass ein Verfahren zur Analyse der medizinischen
Bilddaten gemäß bevorzugten
Ausführungsformen
der Erfindung implementiert wird.
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3 zeigt
einen Ablaufplan mit den Schritten des bevorzugten Verfahrens zur
Verarbeitung von medizinischen Bilddaten, um eine verbesserte Visualisierung
von gefalteten Oberflächen
zu ermöglichen,
die in den Daten dargestellt sind.
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Bei
den in diesem Verfahren eingegebenen Bilddaten handelt es sich in
diesem Beispiel um die 3D-Computertomographie-Bilddaten, die für den Dickdarm
eines Subjekts erzielt wurden.
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In
Schritt S0 können
die eingegebenen Bilddaten eventuell einer herkömmlichen Vorverarbeitung unterzogen
werden, um zum Beispiel Merkmale mit niedriger Auflösung zu
eliminieren.
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In
Schritt S1 wird eine dreidimensionale Oberflächensegmentierung durchgeführt, um
Bilddaten zu identifizieren, die der interessierenden Dickdarmoberfläche entsprechen.
Diese Oberfläche
umfasst mindestens einen gefalteten Bereich, zum Beispiel die Ausbauchung
B aus 1A. Die Durchführung von
Schritt S1 ergibt Daten einer dreidimensionalen segmentierten Objektoberfläche, bezeichnet mit
SOS, die den genannten gefalteten Bereich enthält. Bei einem herkömmlichen
Segmentierungsverfahren werden die dreidimensionalen Daten durchlaufen
und mit einem Schwellenwert vergleichen, um zu entscheiden, welche
Bilddaten als die Oberfläche des
Dickdarms repräsentierend
betrachtet werden sollen. Die Dickdarmwände sind absorbierend und erscheinen
daher hell, während
das Innere des Dickdarms dunkel erscheint. Daher ist ein Vergleich
der gemessenen Bilddaten, die den gemessenen Intensitätswerten
entsprechen, mit einem Schwellenwert geeignet, die Lage der Dickdarmwände zu bestimmen.
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In
einem Schritt S2 wird die segmentierte Objektoberfläche SOS
verarbeitet, um eine dreidimensionale vereinfachte Oberfläche zu ergeben,
die die segmentierte Objektoberfläche SOS approximiert und die
keine gefalteten Oberflächen
enthält.
Erfindungsgemäß wird keine
der nach innen und/oder nach außen
gerichteten Falten direkt angezeigt. Stattdessen wird die segmentierte
Objektoberfläche mit
Hilfe von zum Beispiel einer morphologischen Verarbeitung vereinfacht,
um die nach innen bzw. nach außen
gerichteten Falten zu entfernen und eine geglättete Version der segmentierten
Objektoberfläche
zu erhalten, die als vereinfachte Oberfläche bezeichnet wird.
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Diese
vereinfachte Oberfläche
wird anschließend
diskretisiert. Dieser Vorgang ermöglicht das Gewinnen einer dreidimensionalen
Oberfläche,
die durch ein Polyeder eng approximiert wird, welches als „Referenzoberfläche" oder „Referenzpolyeder" bezeichnet wird.
Der Vorgang der Vereinfachung der Oberfläche des Dickdarms kann zum
Beispiel einen dreidimensionalen geglätteten Zylinder ergeben, für den der
Vorgang der Diskretisierung das dreidimensionale Referenzpolyeder,
bezeichnet mit RP, ergibt, welches die interessierende segmentierte
Objektoberfläche
SOS approximiert. Wie in 4 dargestellt, kann die Oberfläche des
Referenzpolyeders benachbarte flache Felder von Punkten umfassen, zum
Beispiel F1, F2, F3, F4. In einer interessierenden Region umfasst
die Oberfläche
des Referenzpolyeders RP mehrere Punktfelder oder zumindest ein Punktfeld.
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Dreidimensionale
Oberflächensegmentierungsverfahren
und Verfahren zum Diskretisieren der Oberfläche sind gut bekannt und werden
daher hier nicht ausführlich
beschrieben. Weitere Informationen über die Segmentierung sind
zu finden im „Handbook of
Medical Imaging, Processind and Analysis", Chefredakteur Isaac N. Bankman, Academic
Press, Kapitel 5 „Overview
and Fundamentals of Medical Image Segmentation" von Jadwiga Rogowska.
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Es
kann auch von Nutzen sein, eine zweidimensionale Darstellung zu
erzeugen, um dem Benutzer eine Referenzoberfläche zu liefern, die eine flache
polygonale Übersicht
des Referenzpolyeders RP ist. Üblicherweise
wird es sich hierbei um eine konforme Abbildung handeln, die eine
winkeltreue Abbildung dieses Referenzpolyeders ist. Diese flache
polygonale Referenzoberfläche
wird im Folgenden als zweidimensionale Referenzabbildung bezeichnet, abgekürzt als
2D RM.
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In
Schritt S3 werden die Oberflächendaten verarbeitet,
um jegliche gefaltete Struktur zu analysieren, die eventuell vorhanden
ist. Konkret weist das Referenzpolyeder RP, wie in 4 dargestellt,
ein oder mehrere flache Felder auf, wobei jedes Feld in der Form
einer Facette approximiert wird, bei der es sich typischerweise
um ein polygonales Element, F1, F2, F3, F4, usw. handelt. Für jedes
Feld oder jede Facette des Referenzpolyeders RP, das die segmentierte
Objektoberfläche
SOS approximiert, wird eine Analyse der Bilddaten entlang den Normalen
N zu diesen Feldern oder Facetten durchgeführt, um verborgene oder gefaltete
Bereiche der interessierenden segmentierten Objektoberfläche SOS
zu erkennen und verschiedene Attribute der genannten gefalteten
Bereiche zu evaluieren.
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Wie
in 4 dargestellt, werden alle Punkte der segmentierten
Objektoberfläche
SOS auf das Referenzpolyeder RP abgebildet. Diese Abbildung erfolgt
auf eine derartige Weise, dass jeglicher Punkt P der segmentierten
Objektoberfläche
SOS nur ein Mal auf das Referenzpolyeder RP abgebildet wird. Die
bevorzugte Ausführungsform
zum Erreichen dieses Zwecks besteht darin, einen Punkt P auf den nächstgelegenen
Punkt P' des Referenzpolyeders RP
abzubilden, der sich in dem nächstgelegenen Feld
oder der nächstgelegenen
Facette des Referenzpolyeders RP befindet. In 4 wird
zum Beispiel der Punkt P auf P' der
Facette F1 abgebildet. Der Punkt P' liegt auf dem schraffierten Feld F1
des Referenzpolyeders RP, das P am nächsten liegt.
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Wie
in 5a veranschaulicht, die einen Querschnitt der
segmentierten Objektoberfläche SOS
gemeinsam mit dem entsprechenden Referenzpolyeder RP mit Facetten,
bezeichnet mit Φ1, Φ2, Φ3, dargestellt,
werden die gefalteten Oberflächen durch
das Analysieren der Schnittpunkte der Normalen N1, N2, N3 zu den
jeweiligen Facetten Φ1, Φ2, Φ3 mit der
segmentierten Objektoberfläche
SOS detektiert. Mit anderen Worten, für jedes Feld oder jede Facette
des Referenzpolyeders RP wird der nächstgelegene zugehörige Punkt
der segmentierten Objektoberfläche
detektiert.
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Eine
gefaltete Oberfläche
wird detektiert, wenn die Normale zu der Facette die segmentierte Objektoberfläche mehr
als ein Mal kreuzt. Wenn die Oberfläche gefaltet ist, wird es mehr
als einen Punkt, zum Beispiel C1, C2 auf der Normalen N1 zu dem Feld
oder der Facette Φ1
des Referenzpolyeders RP geben, die die interessierende segmentierte
Objektoberfläche
SOS kreuzt. Felder oder polyedrische Facetten dieser Art, wo es
keine Eins-zu-Eins-Beziehung zwischen der segmentierten Objektoberfläche und
der Referenz oberfläche
gibt, werden als den „verdeckten
Bereichen" von nach
innen oder nach außen
gerichteten Falten entsprechend identifiziert. Es wird eine Liste
von Feldern oder Facetten erstellt, die den „verdeckten Bereichen" entsprechen. Üblicherweise
wird diese Liste gemeinsam mit zugehörigen Faltenattributdaten im
Speicher gespeichert. Die Liste der verdeckten Bereiche kann auch
in beliebiger geeigneter Form ausgegeben werden, zum Beispiel in
elektronischer Form, als eine ausgedruckte Liste, usw.
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In
Schritt S4 werden ein oder mehrere Faltenattribute für die genannten
verdeckten Bereiche bestimmt und wie nachstehend beschrieben codiert.
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Ein
erstes Beispiel für
Faltenattribute bezieht sich auf eine Messung des Abstands zwischen
jeder Facette Φ1, Φ2, Φ3 des Referenzpolyeders
RP und den nächstgelegenen
zugehörigen
Punkten in den Daten der segmentierten Objektoberfläche SOS,
die der Oberfläche
des Dickdarms entsprechen. Die Messung wird für die jeweiligen Normalen N1,
N2, N3 zu den Facetten Φ1, Φ2, Φ3 durchgeführt. Falls
die Struktur eine Innenseite und eine Außenseite hat, wie zum Beispiel
der Dickdarm, erhält
der Abstand ein negatives Vorzeichen, wenn sich der zugehörige Punkt
innerhalb des dreidimensionalen Referenzpolyeders befindet, und
ein positives Vorzeichen, wenn sich der zugehörige Punkt außerhalb
befindet. Dieser mit einem Vorzeichen versehene Abstand wird auf der
Normalen N1, N2, N3 zu dem betreffenden Feld oder der betreffenden
Facette Φ1, Φ2, Φ3 des Referenzpolyeders
RP definiert. Der Abstand beträgt
Null, wenn der detektierte Punkt der segmentierten Objektoberfläche tatsächlich auf
dem Feld oder auf der flachen Polyederseite liegt, wie zum Beispiel
der Punkt C0 von SOS in Bezug auf die Facette Φ1. Die gemessenen und mit Vorzeichen
versehenen Abstände werden
gespeichert.
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Ein
zweites Beispiel für
ein Faltenattribut bezieht sich auf die Anzahl der Male, die die
Normale zu einer Facette des dreidimensionalen Referenzpolyeders
RP die segmentierte Objektoberfläche
SOS kreuzt. Faltenbereichen, die zwei Kreuzungen, drei Kreuzungen
usw. entsprechen, können
entsprechende unterschiedliche Codes, die zu verschiedenen visuellen
Angaben, zum Beispiel Farben, Muster usw., in einer visuellen Darstellung
der Oberfläche
führen, zugewiesen
werden.
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Ein
drittes Beispiel für
ein Faltenattribut bezieht sich auf den Abstand zwischen der Facette
der dreidimensionalen Referenzoberfläche RP und der „ersten
Kreuzung" der Normalen
hierzu. Mit anderen Worten, die „Tiefe" der ersten Kreuzung kann von klinischer
Bedeutung sein. Daher können
verschiedene Codes zugewiesen werden, um die jeweiligen unterschiedlichen
Tiefen der „ersten
Kreuzung", in 5A bezeichnet
mit C1 in Bezug auf C0, anzugeben. Diese unterschiedlichen Codes
ergeben wiederum unterschiedliche visuelle Angaben, zum Beispiel
Farben, Muster, usw., in einer visuellen Darstellung der Oberfläche.
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Ein
viertes Beispiel für
ein Faltenattribut, das von klinischer Bedeutung sein kann, ist
der Abstand zwischen der ersten Kreuzung, in 5A mit
C1 bezeichnet, und der zweiten Kreuzung, mit C2 bezeichnet, gemessen
auf der Normalen N1 zu der entsprechenden Facette Φ1, mit der
segmentierten Objektoberfläche
SOS. In einem Fall, wie er in 5A veranschaulicht
ist, wo sich die Oberfläche über im Wesentlichen
180° auf
sich selbst zurückfaltet,
gibt dieser Abstand die „Dicke" T, gemessen auf
N1, der Falte an. Diese Dicke ist der Abstand zwischen den sich gegenüberliegenden
Oberflächen
auf der Innenseite der Biegung. Somit können verschiedene Codes zugewiesen
werden, um die jeweiligen unterschiedlichen Abstände zwischen dem ersten und
dem zweiten Kreuzungspunkt C1–C2
anzugeben, was wieder zu unterschiedlichen visuellen Angaben führt, wenn die
Bilddaten angezeigt, ausgedruckt usw. werden.
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Um
Störeffekte
zu vermeiden, kann es von Vorteil sein, sicherzustellen, dass die
Region zwischen dem ersten und dem zweiten Kreuzungspunkt, wie zum
Beispiel C1, C2, wirklich mit dem hohlen „Inneren" einer Falte übereinstimmt und nicht zum
Beispiel mit einer Region in der Dickdarmwand. Dies kann erreicht
werden, indem man den Abstand zwischen dem ersten und dem zweiten
Kreuzungspunkt C1, C2 nur dann misst, wenn die Bilddaten zwischen diesen
Kreuzungspunkten einen bestimmte Intensitäts- oder Helligkeitswert annehmen.
Im Fall von Computertomographiebildern des Dickdarms zum Beispiel,
ist, wenn die Bilddaten auf der Normalen N1 zum dreidimensionalen
Referenzpolyeder RP zwischen dem ersten und dem zweiten Kreuzungspunkt C1,
C2, wo die segmentierte Objektoberfläche diese Normale N1 kreuzt,
Werte annehmen, die „Schwarz" entsprechen, diese
Region ein Hohlraum, sie entspricht nicht der Dickdarmwand.
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In
Ausführungsformen
der vorliegenden Erfindung ist es vorteilhaft für die Messung von Schnittpunkten
der Normalen, wie N1, N2, N3, zu einem Feld oder einer Facette, Φ1, Φ2, Φ3 des dreidimensionalen
Referenzpolyeders RP, mit der segmentierten Objektoberfläche SOS,
die Kreuzungspunkte C1, C2 usw. nur bis zu einem bestimmten Schwellenwertabstand
weg von dem Referenzpolyeder RP zu berücksichtigen. Wenn weiter als
dieser Schwellenwert entfernt liegende Kreuzungspunkte berücksichtigt werden,
können
sie sich in der Tat auf vollkommen andere anatomische Merkmale und
nicht auf das interessierende anatomische Merkmal beziehen (wobei
daran zu denken ist, dass Gefäß wände, Gewebe usw.
zumindest teilweise für
die bei den meisten medizinischen Bildgebungsverfahren verwendete
Strahlung transparent sind). Der geeignete Wert des Schwellenwertabstands
variiert mit dem betreffenden anatomischen Merkmal.
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In
weiteren Beispielen können
in einem medizinischen Darstellungssystem, bei dem die Visualisierung
des medizinischen Bildes auf einem projektionsbasierenden Ansatz
beruht, der Projektionspunkt und der Projektionswinkel einen Satz
Attributdaten darstellen, die in Bezug auf die Bildpunkte, die den gefalteten
Bereichen der Oberfläche
entsprechen, berechnet und gespeichert werden können.
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Es
können
auch andere Faltenattribute als die oben beschriebenen Beispiele
berechnet und gespeichert werden. Ferner können die besonderen zu evaluierenden
Faltenattribute zuvor in der Datenverarbeitungsvorrichtung, die
das Verfahren der vorliegenden Erfindung implementiert, programmiert
werden.
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In
Schritt S5 werden verschiedene Darstellungen der interessierenden
Oberfläche
zur Anzeige, zum Ausdrucken usw. erzeugt. Mindestens eine dieser
möglichen
Darstellungen ist zur Unterstützung
für die Überlagerung
der codierten Informationen vorgesehen, die sich auf die Attribute
der Faltenoberflächen
beziehen.
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In
einem ersten Beispiel der Darstellung werden das Referenzpolyeder
RP und/oder die konforme Referenz-2D-Abbildung RM für die Anzeige
der Faltenattribute verwendet. Nachdem die interessierende segmentierte
Objektoberfläche
in den eingegebenen Bilddaten durch den Segmentierungsschritt einmal
identifiziert worden ist, wird eine dreidimensionale Oberflächenwiedergabe
durchgeführt.
Typischerweise wird eine projektionsbasierende Vorgehensweise angewendet,
bei der ein theoretischer Ansichtpunkt und Betrachtungswinkel für die Visualisierung
der interessierenden Oberfläche
gewählt
werden. Zur Übermittlung
von Tiefeninformationen (in Bezug auf den Abstand vom Ansichtpunkt
zu den verschiedenen Bereichen der Oberfläche) kann auf das Schattieren
zurückgegriffen
werden. Verfahren für
die dreidimensionale Wiedergabe von Oberflächen sind gut bekannt und werden
hier daher nicht ausführlich
beschrieben. Weitere Informationen sind zu finden in dem oben genannten „Handbook
of Medical Imaging, Processing and Analysis", Kapitel 41, vor allem auf Seite 663,
und beziehen sich auf die Visualisierung von Iso-Oberflächen, die
das Innere einer Region, wo zum Beispiel Bilddaten den Grauwert =
1 haben, von ihrem Äußeren trennen,
wo zum Beispiel die Bilddaten einen Grauwert = 0 haben. Es sind verschiedene
Vorgehensweisen für
die Visualisierung oder die Anzeige der interessierenden Oberfläche möglich, und
dies beeinflusst den Wiedergabeprozess. Für röhrenförmige Strukturen wie den Dickdarm,
die Bronchien, Gefäße usw.
besteht eine gängige
Vorgehensweise darin, die Daten so anzuzeigen, als ob der Betrachter
durch die fragliche Struktur fliegt. Bei dieser Vorgehensweise werden
die Bilddaten, die der Oberfläche
an einem Ende der röhrenförmigen Struktur
entsprechen, zuerst wiedergegeben, dann werden die Bilddaten, die
dem nächsten
Bereich entlang der röhrenförmigen Struktur
entsprechen, wiedergegeben und so weiter, bis das andere Ende der
röhrenförmigen Struktur
erreicht ist. Bei dieser Vorgehensweise ist also die Ausgabe des
Oberflächenwiedergabeprozesses
zeitabhängig.
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In
einem zweiten Beispiel für
die Darstellung kann die Gesamtheit oder ein Segment des Dickdarms
auf eine „One-Shot"-Weise dargestellt
werden, typischerweise indem eine Querschnittansicht oder simultane
Ansichten aus mehreren Perspektiven, typischerweise orthogonale
Querschnittansichten, dargestellt werden.
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In
einem dritten Beispiel kann der Benutzer sich dafür entscheiden,
die segmentierte Objektoberfläche
SOS als Unterstützung
für die
Anzeige der sich auf die Faltenattribute beziehenden Informationen
zu wählen.
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In
einem vierten Beispiel für
die Darstellung können
die Daten der dreidimensionalen segmentierten Objektoberfläche verarbeitet
werden, um eine abgeflachte Oberfläche zu erzeugen, im Fall der
Dickdarmoberfläche
zum Beispiel geöffnet
und entrollt.
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In
Schritt S6 werden die codierten Faltenattributinformationen der
Darstellung der interessierenden Objektoberfläche überlagert, die zur Unterstützung der
genannten Informationen gewählt
wurde. Die mit Vorzeichen versehenen Abstände zum Beispiel können als
Graupegeltextur auf dem 3D-Referenzpolyeder RP und/oder auf der
konformen 2D-Abbildung
RM angezeigt werden. Optional werden Falten der dreidimensionalen
segmentierten Objektoberfläche
segmentiert und auf einer Gruppe von Form- und geometrischen Attributen
basiert. Ein Beispiel für
derartige Attribute ist die Anzahl von Malen, die die Normale zu
dem Referenzpolyeder die segmentierte Objektoberfläche schneidet.
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Dem
Benutzer kann die Möglichkeit
eingeräumt
werden, die Art der Darstellung der interessierenden Oberfläche zu wählen. Außerdem kann
dem Benutzer die Möglichkeit
eingeräumt
werden zu wählen,
welche Faltenattribute in Schritt S3 geschätzt und in Schritt S6 angezeigt
werden sollen. Als ein Beispiel könnte bei dem medizinischen
Darstellungssystem, bei dem die Visualisierung des medizinischen
Bildes auf einer projektionsbasierenden Vorgehensweise beruht, der
folgende Satz von Attributdaten in Bezug Bildpunkte gespeichert
werden, die den gefalteten Bereichen der Oberfläche entsprechen: der Punkt
der Projektion, der Winkel der Projektion, die Anzahl und die Tiefe
der Punkte, an denen die segmentierte Objektoberfläche SOS
die Normale N zu dem Bildpunkt auf der dreidimensionalen Referenzoberfläche RP schneidet
(bis zu einem Schwellenwertabstand), und der Abstand zwischen dem
ersten, dem zweiten, dem dritten oder weiteren derartigen Kreuzungspunkten
C1, C2 usw. (wie oben erwähnt,
kann dies für
eine bestimmte Form der Falte charakteristisch sein). Die visuelle
Codierung kann jegliche geeignete Form annehmen.
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Je
nach Art der laufenden Untersuchung ermöglichen die ermittelten geometrischen
Attribute der Falten es, zu bestimmen, ob eine Abnormalitätsalarmmeldung
erfolgen sollte oder nicht. Es besteht zum Beispiel das Risiko,
dass die fragliche Falte einer Polypform in dem nach innen gerichteten
Teil des Dickdarms entspricht.
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In
Schritt S7, nachdem in der Analyse einmal festgelegt worden ist,
welche Facetten des Referenzpolyeders den „verborgenen Bereichen" der interessierenden
Oberfläche
entsprechen und jegliche gewünschten
Faltenattribute, die sich auf die verborgenen Bereiche beziehen,
ermittelt, codiert und mit den Oberflächenbilddaten kombiniert worden
sind, sieht das erfindungsgemäße Verfahren
die Kennzeichnung der Existenz dieser „verborgenen Bereiche" für den Benutzer
als potenzielle Abnormalitäten
vor. Das bevorzugte Verfahren zur Kennzeichnung dieser Bereiche
für den
Benutzer besteht in der Anwendung einer visuellen Codierung, um
die Lage der verdeckten Bereiche in der Darstellung der Objektoberfläche hervorzuheben
und/oder Faltenattributdaten anzugeben.
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Die
resultierenden Bilddaten werden zur Visualisierung ausgegeben. In
dem resultierenden Bild kann die visuelle Codierung und Kennzeichnung
jegliche geeignete Form annehmen. Sie kann typischerweise aus einer
Farbcodierung, der Schaffung einer Schraffur oder der Schaffung
eines anderen Musters bestehen. Die Wahl, welche Faltenattribute
codiert und gekennzeichnet werden sollen bzw. welches Verfahren
für die
Codierung und Kennzeichnung der Faltenattributdaten angewandt werden
soll, kann dem Benutzer überlassen
werden. Alternativ können die
Faltenattributdaten gemäß vordefinierter
Regeln codiert und gekennzeichnet werden. In jedem Fall werden die
ausgewählten
Faltenattributdaten codiert, Schritt S4, und wie in Schritt S6 mit
den Objektoberflächendaten,
die der segmentierten Objektoberfläche entsprechen, kombiniert,
und möglicherweise wie
in Schritt S7 von 3 gekennzeichnet.
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5B veranschaulicht
einen Ansichttyp, der für
die ausgegebenen Daten angezeigt werden könnte, welche sich aus der Anwendung
des oben beschriebenen Verfahrens auf die Bilddaten ergeben, die
die Objektoberfläche
aus 1A darstellen, wobei in die in 1B mit
der Linie X-X' angegebene Richtung
geblickt wird. In 5B ist die Darstellung der Objektoberfläche ein
entrollter Bereich der Objektoberfläche. Die verdeckten Bereiche
der Oberfläche
sind durch Musterung angegeben, hier durch die Schraffur HP. Die
Grauskalentextur gibt die „Tiefe" an, das heißt sie vermittelt
einen Eindruck von dem Abstand zwischen dem Betrachter und der Objektoberfläche.
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5C zeigt
eine alternative Ansicht basierend auf den gleichen grundlegenden
Daten wie 5B. Punkten, die auf dem dreidimensionalen
Referenzpolyeder RP, d.h. dem Zylinder, liegen, wird ein weißer Farbcode
zugewiesen, Punkte am Scheitelpunkt der Ausbauchung B liegen in
einer Tiefe D2 vom Referenzpolyeder und sind mit einem grauen Farbcode
versehen. Auch hier gibt eine Musterung, veranschaulicht durch die
Schraffur HP, die verdeckten Bereiche der Oberfläche an, die nicht direkt sichtbar
sind.
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Wie
aus den 5B und 5C ersichtlich, sieht
der Benutzer, wenn die aus dem Verfahren von 3 resultierenden
Bilddaten visualisiert werden, unmittelbar, welche Bereiche der
interessierenden Oberfläche „verdeckte" oder „gefaltete" Bereiche aufweisen,
weil diese Bereiche durch die Musterung im Bild gekennzeichnet sind.
Diese gekennzeichneten Bereiche können potenziellen Abnormalitäten entsprechen.
Der Benutzer kann diese Regionen weiter untersuchen, zum Beispiel
durch Visualisieren der diese Bereiche umgebenden Regionen mit Hilfe
herkömmlicher
Verfahren, zum Beispiel mit Hilfe von orthogonalen Querschnittsansichten.
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Alternativ
kann bei bestimmten Ausführungsformen
der vorliegenden Erfindung die Effizienz des Arztes weiter verbessert
werden, indem ein Rundgang entlang des Inneren der identifizierten
gefalteten Oberflächenbereichs
angeboten wird. Der geführte
Rundgang in der Falte kann manuell durch den Benutzer definiert
werden oder kann mit bekannten Verfahren zum automatischen Folgen
der Mittellinie einer Struktur, mit anderen Worten zum Folgen des morphologischen
Skeletts der Falte, vordefiniert sein. Zur Definition des Pfads
kann ein Algorithmus für
den optimalen Pfad, zum Beispiel ein Grassfire-Algorithmus, verwendet werden. Ein geeignetes
Verfahren zur Konstruktion eines 3D-Bildes für die Navigation und Führung eines
virtuellen Endoskops zur Schaffung dieses Rundgangs in einer unverzweigten
Falte ist in der Patentschrift EP-A-1.058.913 beschrieben.
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Die
obige, unter Bezugnahme auf 3 gegebene
Beschreibung eines bevorzugten Verfahrens zur Analyse und Visualisierung
medizinischer Bilddaten zur Verbesserung der Visualisierung von
gefalteten Oberflächen
bezieht sich auf die Erzeugung von Bilddaten für die Ausgabe, üblicherweise
zur Anzeige, um eine dreidimensionale und/oder eine zweidimensionale
Darstellung der interessierenden Oberfläche mit codierten Faltenattributdaten
und/oder Abnormalitätsklassifizierungsdaten
zu erhalten, die darauf mittels farbcodierter und/oder gemusterter
Regionen dargestellt werden.
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Eine
weitere optionale Erweiterung der grundlegenden Verfahren der vorliegenden
Erfindung besteht in der Schaffung einer Bibliothek oder Datenbank
von Formen und geometrischen Attributen, die gefaltete Strukturen
charakterisieren, welche pathologisch sind. In Beratung mit medizinischen Fachkräften können Attributsätze erstellt
und zusammen mit Informationen bezüglich der entsprechenden Pathologieklasse
gespeichert werden. Die Analyseprozedur der vorliegenden Erfindung
umfasst dann einen Schritt der Analyse der Attribute der erkannten
gefalteten Bereiche der interessierenden Oberfläche durch die Anwendung von
Musterabgleichverfahren, um zu ermitteln, ob die Attribute der gefalteten
Bereiche mit irgendeinem der in der Datenbank gespeicherten Attributsätze übereinstimmen.
Mustererkennungsverfahren sind gut bekannt und werden hier daher
nicht ausführlicher
beschrieben. Wenn eine Übereinstimmung
gefunden wurde, werden die Daten dem Benutzer ausgegeben oder es erfolgt
eine Alarmmeldung, um darauf hinzuweisen, dass eine mögliche Abnormalität gefunden
wurde. Vorzugsweise wird auch die Klassifizierung der möglichen
Abnormalität
angegeben. Wenn die interessierende Oberfläche angezeigt wird, kann eine
weitere Farbcodierung oder Musterung verwendet werden, um die möglichen
Abnormalitäten
unterschiedlicher Art anzugeben. In einigen Fällen kann der Benutzer wünschen,
die Arten der gesuchten Abnormalitäten auf nur eine Teilgruppe
der in der Datenbank enthaltenen Abnormalitäten zu begrenzen. Das medizinische
Darstellungssystem der Erfindung kann so programmiert werden, dass
es dem Benutzer die Möglichkeit
bietet, die zu berücksichtigenden
Abnormalitäten
einzustellen.
-
Die
Zeichnungen und ihre vorstehende Beschreibung veranschaulichen die
Erfindung und schränken
sie nicht ein. Es wird offensichtlich sein, dass es zahlreiche Alternativen
gibt, die in den Rahmen der angefügten Ansprüche fallen. In dieser Hinsicht
werden die folgenden Schlussbemerkungen gemacht.
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Es
können
unterschiedliche Bildgebungsverfahren eingesetzt werden, um medizinische
Bilddaten, vorzugsweise dreidimensionale Bilddaten, von dem interessierenden
anatomischen Merkmal zu erhalten. Zum Beispiel werden für die Untersuchung des
Gehirns oft dreidimensionale Magnetresonanzbilder verwendet, während einer
Dickdarmuntersuchungsprozedur werden oft dreidimensionale Computertomographiebilder
erzeugt, usw. Die vorliegende Erfindung ist ohne Einschränkung durch
Bezugnahme auf die zum Gewinnen der Bilddaten eingesetzte Bildgebungstechnologie
anwendbar. Außerdem
kann es sich bei dem abgebildeten Merkmal im Wesentlichen um jegliches
interessierende anatomische Merkmal handeln, und insbesondere ist
die vorliegende Erfindung nicht auf die Visualisierung von Bereichen
des Gehirns oder Dickdarms beschränkt.
-
Obwohl
die vorliegende Erfindung in Hinsicht auf die Erzeugung von Bilddaten
zur Anzeige beschrieben wurde, soll die vorliegende Erfindung darüber hinaus
im Wesentlichen jegliche Form der Visualisierung von Bilddaten abdecken,
einschließlich
unter anderem die Anzeige auf einer Anzeigevorrichtung und das Ausdrucken.
Jegliche Bezugszeichen in einem Anspruch gelten nicht als den Anspruch
einschränkend.
-
Text in der
Zeichnung
-
1c
-
- Prior art Stand der Technik
-
3
-
- 3D-Bilddateneingabe
- Vorverarbeitung
- 3D segmentierte Objektoberfläche
- 3D Referenzoberfläche
- Analyse der gefalteten Strukturen
- Codierung der Faltenattribute
- Bildgebung der Objektoberfläche
- Codierte Faltendaten + Oberflächendaten
- Kennzeichnung der gefalteten Oberfläche
- Ausgabe der kombinierten Daten