DE60314678T2

DE60314678T2 - Lokalisierungsmechanismus für NMR-kompatible Biopsievorrichtung

Info

Publication number: DE60314678T2
Application number: DE60314678T
Authority: DE
Inventors: John A. Mason Hibner; Gary T. Blanchester McCollister; David D. Brattleboro Beck; David S. Cincinnati Little
Original assignee: Ethicon Endo Surgery Inc
Current assignee: Ethicon Endo Surgery Inc
Priority date: 2002-04-23
Filing date: 2003-04-22
Publication date: 2008-04-10
Anticipated expiration: 2023-04-23
Also published as: EP1356773A1; DE60314678D1; US20030199785A1; JP2004033751A; JP4401676B2; EP1356773B1; US7826883B2

Description

Querbezug zu verwandten Anmeldungen
Die vorliegende Anmeldung hat Bezug zu Anmeldungen mit gemeinsamem Inhaber, die am gleichen Tag hiermit angemeldet sind, mit dem Titel "AN MRI COMPATIBLE BIOPSY DEVICE WITH DETACHABLE PROBE (MRI-KOMPATIBLES BIOPSIEGERÄT MIT LÖSBARER SONDE)" an Hibner u.a. ( EP-A-1 356 772 ) und „METHOD FOR PERFORMING MINIMALLY INVASIVE BIOPSY IN AN MRI MACHINE (VERFAHREN ZUM DURCHFÜHREN EINER MINIMAL INVASIVEN BIOPSIE IN EINER MRI-MASCHINE) an Hibner u.a. ( EP-A-1 356 774 ).
Gebiet der Erfindung
Die vorliegende Erfindung betrifft im allgemeinen Vorrichtungen für die Gewebeprobennahme und genauer eine verbesserte Vorrichtung zum Positionieren einer Biopsiesonde in bezug auf eine Magnetresonanzabbildungs (MRI – Magnetic Resonance Imaging)-Brustspule zum Erlangen subkutaner Biopsien und zum Beseitigen von Läsionen.
Hintergrund der Erfindung
Die Diagnose und Behandlung von Patienten mit krebsartigen Tumoren, prä-malignen Zuständen und anderen Funktionsstörungen ist lange ein Gebiet intensiver Untersuchung gewesen. Nichtinvasive Verfahren zum Prüfen von Gewebe sind Abtasten, Thermographie, PET, SPECT, Kernabbildung, Röntgenstrahlen, MRI, CT und Ultraschallabbildung. Wenn der Arzt vermutet, daß Gewebe krebsartige Zellen enthalten kann, kann eine Biopsie entweder in einer offenen Prozedur oder in einer perkutanen Prozedur durchgeführt werden. Bei einer offenen Prozedur wird von dem Chirurgen ein Skalpell verwendet, um eine große Inzision in dem Gewebe zu erzeugen, damit direktes Betrachten und Zugang zu der interessierenden Gewebemasse gegeben ist. Das Entfernen der gesamten Masse (exzisionale Biopsie) oder eines Teiles der Masse (inzisionale Biopsie) wird durchgeführt. Bei einer perkutanen Biopsie wird ein nadelartiges Instrument durch eine sehr kleine Inzision verwendet, um auf die interessie rende Gewebemasse zuzugreifen und um eine Gewebeprobe für eine spätere Überprüfung und Analyse zu erhalten. Die Vorteile des perkutanen Verfahrens im Vergleich zu dem offenen Verfahren sind beträchtlich: kürzere Erholungszeit für den Patienten, weniger Schmerz, kürzere Operationszeit, geringere Kosten, weniger Risiko der Verletzung benachbarter Körpergewebe, so wie Nerven, und weniger Verunstaltung der Anatomie des Patienten. Der Einsatz des perkutanen Verfahrens in Kombination mit künstlichen Abbildevorrichtungen, so wie Röntgenstrahlen und Ultraschall, hat zu hoch zuverlässigen Diagnosen und Behandlungen geführt.
Im allgemeinen gibt es zwei Wege, um perkutan einen Teil Gewebe von innerhalb des Körpers zu erhalten, durch Ansaugen oder durch Kernprobennahme. Ansaugen des Gewebes durch eine feine Nadel erfordert es, daß das Gewebe in Stücke fragmentiert wird, die klein genug sind, daß sie in einem fluiden Medium abgezogen werden können. Das Verfahren ist weniger verletzend als andere bekannte Probennahmetechniken, jedoch kann man nur Zellen in der Flüssigkeit überprüfen (Zytologie) und nicht die Zellen und die Struktur (Pathologie). Bei der Kernprobennahme wird ein Kern oder Fragment des Gewebes für die histologische Prüfung, genetische Tests, erhalten, die durch einen Gefrier- oder Paraffinschritt vorgenommen werden kann/können. Der Typ der eingesetzten Biopsie hängt hauptsächlich von verschiedenen Faktoren ab, die bei dem Patienten vorliegen, und keine einzige Prozedur ist für alle Fälle ideal. Es scheint jedoch, daß Kernbiopsien von Ärzten weitgehend verwendet werden.
In letzter Zeit sind Kernbiopsiegeräte mit Abbildungstechnologie kombiniert worden, um die Läsion besser ins Ziel zu fassen. Eine Anzahl dieser Geräte ist kommerzialisiert worden. Ein solches kommerziell verfügbares Produkt wird unter dem Handelsnamen MAMMOTOME^TM, von Ethicon Endo-Surgery, Inc., vermarktet. Eine Ausführungsform eines solchen Gerätes ist in dem US-Patent Nr. 5 526 822 , ausgegeben an Burbank u.a. am 18. Juni 1996 beschrieben.
Wie man aus dieser Referenz sieht, ist das Instrument ein Typ eines bildgefürten, perkutanen, kernnehmenden Brust-Biopsie-Instrumentes. Es ist vakuumunterstützt, und einige Schritte zum Gewinnen der Gewebeproben sind automatisiert worden. Der Arzt verwendet diese Vorrichtung, um „aktiv" Gewebe festzuhalten (wobei das Vakuum verwendet wird), bevor es von dem Körper abgeschnitten wird. Dies erlaubt das Entnehmen von Gewebeproben unterschiedlicher Harte. Das Gerät kann auch verwendet werden, um mehrere Proben an zahlrei chen Positionen um seine Längsachse zu sammeln und ohne das Gerät aus dem Körper zu entfernen. Diese Merkmale ermöglichen das Probennehmen bei großen Läsionen und das vollständige Entfernen kleiner.
Die US-A-6 428 486 beschreibt weitere Merkmale und mögliche Verbesserungen bei dem Gerät, einschließlich eines geformten Gewebekassettengehäuses, das die Handhabung und das Betrachten mehrerer Gewebeproben ohne den körperlichen Kontakt durch den Bediener des Instrumentes erlaubt. Weiter beschrieben darin ist die Verbindung des Gehäuses mit der Durchstech-Nadel, wobei ein Rändelrad verwendet wird, um zu erlauben, daß die Nadel sich relativ zum Gehäuse dreht, wobei verhindert wird, daß sich das Vakuumrohr um das Gehäuse legt. Während der Verwendung wird das Rändelrad gedreht, so daß sich das Gerät innerhalb der Läsion dreht, und Proben können an unterschiedlichen Punkten innerhalb der Läsion abgenommen werden.
Beim tatsächlichen klinischen Einsatz für die Brust-Biopsie wird das Instrument (Sonde und Treiberanordnung) an dem dreiachsigen Positionierkopf einer Röntgenstrahlen-Abbildungsmaschine angebracht. Der dreiachsige Positionierkopf befindet sich in dem Bereich zwischen der Röntgenstrahlenquelle und der Bildplatte. Die Röntgenstrahlenmaschinen sind mit einem computerisierten System ausgestattet, die es erfordern, daß zwei Röntgenstrahlenbilder der Brust aufgenommen werden, wobei sich die Röntgenstrahlenquelle an zwei unterschiedlichen Positionen befindet, damit der Computer den Ort der vermuteten Anomalität auf der x-, y- und z-Achse berechnet. Um die Stereo-Röntgenstrahlenbilder aufzunehmen, muß die Röntgenstrahlenquelle leicht bewegbar sein. Die Röntgenstrahlenquelle wird daher typischerweise an einem Arm angebracht, welcher an dem Ende gegenüber der Röntgenstrahlenquelle schwenkbar an dem Rahmen der Maschine in dem Bereich der Bildplatte angebracht ist.
In letzter Zeit hat es ein Bedürfnis nach einem tragbaren Biopsie-Gerät für die Kernprobennahme gegeben. Dies Bedürfnis ist von Ethicon-Endo Surgery mit dem US-Patent 6 086 544 , das am 11. Juli 2000 ausgegeben worden ist, erfüllt worden. Dieses zuvor genannte Patent offenbart ein tragbares MAMMOTOME^TM, das ungefähr parallel zu der Brustwand des Patienten gehalten werden kann, um Gewebeteile näher an der Brustwand zu erhalten, als sie erhalten werden könnten, wenn man ein Instrument verwendet, das an einem elektromechanischen Arm angebracht ist. Somit kann der Bediener die Spitze des Handstückes auf dem MAMMOTOME^TM mit großer Freiheit auf die interessierende Gewebemasse zu bewegen. Der Chirurg hat taktile Rückkopplung, während er dies tut, und kann so zu einem beträchtlichen Grad die Dichte und Härte des Gewebes, dem er gegenübersteht, bestimmen. Zusätzlich ist ein tragbares MAMMOTOME^TM wünschenswert, da das Handstück auf dem MAMMOTOME^TM ungefähr parallel zu der Brustwand des Patienten gehalten werden kann, um Gewebeteile näher an der Brustwand zu erhalten, als erhalten werden könnte, wenn ein Instrument verwendet wird, das an einem elektromechanischen Arm angebracht ist.
In jüngster Zeit hat es einen Wunsch gegeben, die oben beschriebenen Biopsie-Geräte mit MRI-Abbildungsvorrichtungen anstelle von Röntgenstrahlenabbildungsvorrichtungen zu verwenden. Jedoch nutzen vorliegende medizinische Biopsie-Probennahmegeräte kleine Sonden mit mehreren Lumen, die überwiegend, wenn nicht vollständig, weitgehend aus Metall hergestellt sind. Die Möglichkeit jedoch, für eine genaue minimal invasive Diagnose von verdächtigen Brustläsionen zu sorgen, hängt von der Größe der erhaltenen Probe und der Genauigkeit beim Anordnen der Probennahmevorrichtung ab. Typischerweise sind diese metallischen Sonden elektrisch leitend und oftmals magnetisch schwach, was ihren Einsatz unter MRI-Führung stört. Die elektrisch leitende und magnetisch schwache Beschaffenheit der Metallsonden bewirkt oftmals, daß Feldverzerrungen, Artefakte genannt, auf dem Bild erzeugt werden. Das Bild der Läsion wird die metallische Sonde zeigen, und dies ist problematisch, da das Bild der Sonde das Bild der Läsion verdecken kann.
Die geringe Probengröße bei herkömmlichen Biopsienadeln stellt auch eine beträchtliche Beschränkung aufgrund der Zunahme der Dauer der Prozedur dar. Wegen der Tendenz des Kontrastmittels, verdächtige Läsionen „auszuwaschen", und der fortschreitenden Zunahme der Verstärkung umgebender, nicht bösartiger Brustparenchyme, können verdächtige Läsionen innerhalb weniger Minuten von den Brustparenchymen ununterscheidbar werden. Dies beschränkt die Anzahl der Proben, die gewonnen werden kann, wenn herkömmliche federbelastete Kernbiopsienadeln unter direkter Bildführung verwendet werden.
Ein weiteres Problem, dem man nicht selten während der Kernnadelbiopsie gegenübersteht, ist die Entwicklung eines Hämatoms an der Biopsiestelle während der Prozedur. Ein sich ansammelndes Hämatom kann während MRI-geführter Biopsie problematisch sein, da restliches Kontrastmittel, das in dem Hämatom umläuft, die Verstärkung in einer verdächtigen Läsion nachahmen kann. Zusätzlich kann das Ansammeln von Luft an der Biopsiestelle die Anfällig keit für Artefakte erzeugen, die möglicherweise die fettunterdrückenden MRI-Techniken im Hohlraum der Biopsiestelle stören.
Diese Einschränkungen für herkömmliche Biopsienadeln haben mehrere Autoren dazu geführt zu schließen, daß Läsionen wenigstens 1 cm im Durchmesser haben sollten, bevor Abbilden estätigen könnte, daß das MRI-geführte Biopsie-Gerät definitiv innerhalb des verdächtigen Zieles (im Gegensatz zu benachbart dazu) war. Jedoch ist die Nachfrage nach minimal invasiver MRI-geführter Kernbiopsie am größten für kleine Läsionen, da sie häufiger sind, schwieriger aufgrund von MRI allein zu kennzeichnen sind und die beste Prognose haben, wenn sie als bösartig gefunden werden.
Daher hat es einen Wunsch gegeben, eine im allgemeinen nicht metallische (insbesondere nicht ferromagnetische) Biopsiesonde des oben beschriebenen Typs zu haben, um Artefakte auszuschalten. Diese Erfordernisse sind mit der US-A-6 626 849 „AN MRI COMPATIBLE SURGICAL BIOPSY DEVICE (EIN MRI-KOMPATIBLES CHIRURGISCHES BIOPSIEGERÄT) an Huitema u.a., angemeldet am 12. Dezember 2001, erfüllt worden. Das Fehlen unerwünschter Artefakte bei dem offenbarten tragbaren Biopsie-Gerät erlaubt das genaue Anordnen der Sonde. Darüberhinaus erlaubt oft die offenbarte Vakuumunterstützung die Visualisierung der Läsion, die in eine Schale der Sonde eintritt, um genaue Anordnung zu bestätigen, ebenso wie Probleme zu vermeiden, die mit einem Hämatom oder einem Lufthohlraum verknüpft sind. Darüberhinaus erlaubt das Volumen und die Möglichkeit, die offene Schneidschale der Sonde schnell zu drehen, mehrere Proben in Folge ohne Entfernen der Sonde. Daher wird die Dauer der Prozedur verkürzt.
Jedoch ist die vollständige Beseitigung des Artefakts, der von der metallischen Sonde erzeugt wird, auch problematisch, da Ärzte weitgehend auf einen Typ eines Artefakts vertrauen, der ihnen anzeigt wo sich die Spitze der Sonde relativ zu der Läsion befindet. Wenn man ein Ziel in der Schneideinrichtung an dem distalen Ende der Sonde hat, hilft dies, das Vorbewegen der Sonde durch den Brustraum zu vermeiden, ebenso wie die Schale der Sonde genau benachbart dem verdächtigen Gewebe zum Einziehen in die Schneidschale zu bringen.
Obwohl die zuvor genannten tragbaren MRI-kompatiblen Biopsie-Geräte viele Vorteile bieten, gibt es Gelegenheiten für Verbesserungen und zusätzliche klinische Funktionalität. Zum Beispiel zeigt das tragbare Biopsie-Gerät einen langen äußeren Griff, der für geschlossene Magnet-MRI-Maschinen ungeeignet ist. Weiterhin, obwohl das tragbare Biopsie-Gerät große Freiheit in der seitlichen und winkeligen Ausrichtung erlaubt, ist es in manchen Fällen bevorzugt, die Biopsie-Sonde auf bestimmte Art zu positionieren. Die MRI-Maschine kann sehr genaue stereotaktische MRI-geführte Information über die Anordnung liefern, die nur teilweise beim Einführen der Sonde verwendet wird. Insbesondere wird das tragbare Biopsie-Gerät durch eine Öffnung in einer Druckplatte eingeführt, so ist für etwa zweidimensionale Ausrichtung gesorgt. Jedoch wird der Winkel und die Tiefe des Einführens der Sonde variieren, insbesondere ohne kontinuierliches Neuabbilden der Sonde während des Einführens, was besonders für geschlossene MRI-Magnete ungeeignet ist.
Weiterhin verringert die Vakuumunterstützung das Auftreten eines Harnatoms und zieht Gewebe ein, um die Probengröße zu erhöhen, ohne die Sonde neu zu positionieren; gegenwärtige klinische Prozeduren jedoch erfordern oftmals zusätzliche invasive Prozeduren an der Biopsiestelle, um Anästhesiemittel zu verabreichen oder um zusätzliche Diagnose- oder Behandlungsprozeduren durchzuführen.
Folglich besteht ein beträchtliches Bedürfnis nach einer Vorrichtung zum genauen Positionieren eines MRI-unterstützten Biopsie-Gerätes, insbesondere eines, das sowohl für offene als auch geschlossene MRI-Maschinen geeignet ist und das zusätzliche diagnostische und therapeutische Behandlungen an der Biopsiestelle unterstützt, ohne zusätzliche invasive Prozeduren zu erfordern.
Die US-A-2001/039 378 und die WO-A-0213709 offenbarten beide MRI-geführte Biopsie-Instrumente.
Kurze Zusammenfassung der Erfindung
Die Erfindung überwindet die obengenannten und weitere Nachteile des Standes der Technik, indem ein Lokalisierungsmechanismus zur Verwendung beim Durchführen einer Magnetresonanzabbildung (MRI – Magnetic Resonance Imaging) geführten Biopsie-Prozedur zur Verfügung gestellt wird, der die Genauigkeit beim Einführens einer Biopsie-Sonde erhöht, selbst wenn eine geschlossene MRI-Maschine verwendet wird. Darüberhinaus wird die korrekte Anordnung der Biopsienadel vorteilhaft für zusätzliche Probennahmen oder andere diagnosti sche und therapeutische Behandlungen gehalten. Das geführte manuelle Einführen der Biopsiesonde gibt dem Chirurgen auch taktile Rückkopplung.
Gemäß der Erfindung ist eine Lokalisierungsvorrichtung zur Verwendung in einem medizinischen Kompressionsgerät für MRI-geführte Biopsie-Prozeduren wie in Anspruch 1 definiert. Sie umfaßt eine Druckplatte mit Öffnungen, damit eine Biopsie-Sonde hindurchläuft. Ein Sondengehäuse nimmt die Biopsie-Sonde auf. Eine Einbauvorrichtung des Lokalisierungsmechanismus nimmt das Sondengehäuse auf und umfaßt Ausrichtungspositionsführungen, um das Sondengehäuse in bezug auf die Platte auszurichten. Ein Halter für das Biopsie-Instrument hält ein proximales Ende eines Biopsie-Instrumentes, dessen distales Ende mit dem Sondengehäuse im Eingriff ist.
Diese und weitere Aufgaben und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden aus den beigefügten Zeichnungen und deren Beschreibung deutlich gemacht.
Kurzbeschreibung der Zeichnungen
1 ist eine Draufsicht auf das Biopsie-Instrument, eine Einbauhalterung, eine Halterung für die Brustspule bei der Magnetresonanzabbildung (MRI) und einen Patiententragetisch in Arbeitslage außerhalb der Grenzen einer MRI-Maschine.
2 ist eine Draufsicht auf das Biopsie-Instrument, eine Lokalisierungshalterung, eine teilweise weggeschnittene Halterung für die MRI-Brustspule, den Patiententragetisch in Arbeitslage und für das Einführen in eine MRI-Maschine gestaltet.
3 ist eine Draufsicht auf die Lokalisierungshalterung, die teilweise weggeschnittene Halterung für die MRI-Brustspule, den Patiententragetisch und eine lösbare Sondenanordnung des Biopsie-Instrumentes, die an der Lokalisierungshalterung angebracht ist, in Arbeitslage und für das Einführen in die MRI-Maschine ausgelegt.
4 ist eine isometrische Ansicht des Biopsie-Instrumentes, zerlegt in ein Griffstück des Biopsie-Instrumentes, ein Sondengehäuse und eine Sonde.
4A ist eine stirnseitige, isometrische Detailansicht einer alternativen Nadelspitze eines Biopsie-Instrumentes.
5 ist eine isometrische Explosionsansicht des Griffstücks des Biopsie-Instrumentes.
6 ist eine isometrische Explosionsansicht der Sonde des Biopsie-Instrumentes der 4.
7 ist eine Querschnittsansicht der Sonde des Biopsie-Instrumentes der 4 entlang den Linien 7-7.
8 ist eine vergrößerte isometrische Ansicht der Grenzfläche zwischen dem Griff und dem Sondengehäuse, welche die visuellen Bestätigungselemente veranschaulichen, die die Position des distalen Endes der Schneideinrichtung angeben.
9 ist eine fragmentarische Draufsicht des distalen Teiles des Griffstücks und des Sondengehäuses und der -anordnung in Teilschnitt, welche das Entkoppelungsmerkmal bei zurückgezogener Schneideinrichtung veranschaulicht.
10 ist eine fragmentarische Draufsicht des distalen Teiles des Griffstückes und des Sondengehäuses und der Anordnung im Teilschnitt, welche das Toleranzherausnahmemerkmal und das deaktivierte Entkoppelungsmerkmal veranschaulicht, wenn die Schneideinrichtung vorbewegt ist.
11 ist eine isometrische Ansicht des Biopsie-Instrumentes, wobei das Griffstück von einem Turm/Klammer-Lokalisierungshalterung zum Stabilisieren des Griffes und der Sondenanordnung des Biopsie-Instrumentes entkoppelt ist.
12 ist eine isometrische Ansicht des Biopsie-Instrumentes, das an der Turm/Klammer-Lokalisierungshalterung der 11 angebracht ist.
13 ist eine isometrische Explosionsansicht der Turm/Klammer-Lokalisierungsversion der Lokalisierungshalterung und der Sondenanordnung des Biopsie-Instrumentes.
14 ist eine Seitenaufrißansicht des Biopsie-Instrumentes im Teilschnitt, um einen Turm/Klammer-Träger zum Stabilisieren des Griffes und der Sondenanordnung des Biopsie-Instrumentes zu veranschaulichen.
15 ist eine Seitenaufrißansicht der Doppelturm-Trägervorrichtung der Lokalisierungshalterung, die eine lösbare Sondenanordnung mit ihren doppelten Lumen, geschlossen durch eine Vakuumleitung und ein Obturator-Stillet, positioniert.
16 ist eine isometrische Ansicht des Biopsie-Instrumentes, das an einer Doppelturm-Lokalisierungshalterung angebracht ist.
17 ist eine isometrische Ansicht der Schiebeplatte einer Lokalisierungshalterung, die einen Scherenträger in einer abgesenkten Position zum vertikalen Ausrichten eines Biopsie-Instrumentes führt.
18 ist eine isometrische Ansicht der Schiebeplatte einer Lokalisierungseinrichtung, welche den Scherenträger in einer angehobenen Position zum vertikalen Ausrichten eines Biopsie-Instrumentes führt.
19 ist eine Abfolge klinischer Arbeitsgänge zum Verwenden des lösbaren, MRI-geführten Biopsie-Instrumentes der 1 sowohl in offenen als auch in geschlossenen MRI-Maschinen.
20 ist eine isometrische Ansicht eines Spitzenschutzes, der auf einer Nadelspitze der lösbaren Sondenanordnung der 11 angebracht ist.
21 ist eine isometrische Detailansicht des Spitzenschutzes der 20.
Genaue Beschreibung der Erfindung
1 veranschaulicht ein Kernbiopsie-Instrumentensystem 10, das vakuumunterstützt, lösbar und kompatibel mit dem Einsatz in einer Magnetresonanzabbildungs (MRI)-Maschine, so wie der dargestellten geschlossenen MRI-Maschine 12, ist. Bei der veranschaulichenden Ausführungsform umfaßt das Kernbiopsie-Instrumentensystem 10 ein MRI-kompatibles Biop siewerkzeug 14, das wahlweise an einem Lokalisierungsmechanismus oder einer Halterung 16 befestigt ist, um genau und schnell Kernbiopsien von Brustgewebe mit einem Minimum an Einführungen einer Biopsiesonde durchzuführen. Ein Steuermodul (nicht gezeigt) fühlt Codierpositionssignale und Schaltsignale vom Biopsiewerkzeug 14 ab und liefert mechanische Energie und Vakuumleistung über ein Leistungskabel 18 an das Biopsiewerkzeug 14.
Mit Bezug auf die 1–2 liegt ein Patient 20 hingestreckt auf einem Patientenhaltetisch 22, in 1 als aus einem Magnettunnel 24 der MRI-Maschine 12 entfernt veranschaulicht. Die Brust des Patienten ruht auf einer oberen Fläche 26 eines Brustträgers 28, wobei die obere Fläche 24 Öffnungen 30, 32 aufweist, damit die Brüste des Patienten zum Abbilden und für die Behandlung nach unten hängen. Mit besonderem Bezug auf 2 ist die rechte Öffnung 30 veranschaulicht, wobei die Lokalisierungshalterung 16 seitlich positioniert ist, um mit einer mittleren Druckplatte (nicht gezeigt) zusammenzuwirken, um die rechte Brust des Patienten in Längsrichtung zu fixieren und zusammenzudrücken. Antennenelemente (nicht gezeigt) sind um die Öffnung 30 angeordnet, um Hochfrequenz (HF)-Signale zu erfassen, die von Brustgewebe hervorgerufen durch ein starkes Magnetfeld aus dem MRI-Tunnel 24 ausgestrahlt werden. Der Brusthalter 28, die Lokalisierungshalterung 16 und die Antennen werden im allgemeinen eine Brustspule 34 genannt.
Das Biopsiewerkzeug 14 umfaßt einen Biopsiegriff 36, der an einer Sondenanordnung 38 zu befestigen ist. Die Lokalisierungshalterung 16 positioniert die Sondenanordnung 38 genau für stereotaktische mammographische Biopsie-Prozeduren für einen bestimmten Biopsiestellenort für eine distale Spitze 40 der Sondenanordnung 38. Dieser Ort wird durch eine X-Achsenkoordinate identifiziert, die horizontal und in Längsrichtung in bezug auf den Patienten ist (in den 1–2 als von rechts nach links veranschaulicht). Eine Z-Achse ist als die vertikale Höhe definiert, wobei die X- und Z-Achse orthogonal auf einer seitlichen Druckplatte 42 der Lokalisierungshalterung 16 definiert sind, wobei die seitliche Druckplatte 42 mit einer mittleren Druckplatte (nicht gezeigt) zusammenwirkt, um die Brust des Patienten zu fixieren und zusammenzudrücken. Dieser Ort ist auch bezüglich der Einführtiefe oder Y-Achse definiert, welche in den 1–2 als oben und unten veranschaulicht ist. Eine Einbauvorrichtung 44 für die Sondenanordnung ist mit einem Sondengehäuse 46 des Biopsiewerkzeuges 14 verbunden.
Die Einbauvorrichtung 44 umfaßt Ausrichtungs-Positionierführungen (in weiteren Einzelheiten hiernach beschrieben), um das Sondengehäuse 46 und somit die Sondenanordnung 38 auf die gewünschte X-Y-Z-Koordinate auszurichten. Zum Beispiel erlaubt ein Tiefenschieber 48 das Anordnen der Sondenanordnung 38, wobei sich die distale Spitze 40 außerhalb der Öffnung 30 und der seitlichen Druckplatte 42 erstreckt. Danach wird die Sondenanordnung 38 von dem Tiefenschieber 48 entlang der Y-Achse geführt, wobei die ausgewählten X-, Z-Achsenkoordinaten beibehalten werden. Zusätzlich hält die Einbauvorrichtung 44 vorteilhaft den Biopsiegriff 36, wenn er an der Sondenanordnung 38 befestigt ist, wie in 2 veranschaulicht, um den Einfürhrwinkel der Sondenanordnung 38 zu halten. Das Sondengehäuse 46 liefert Zugang in das Innere der Sondenanordnung 38 über eine Vakuumlumen-Zugangsleitung 50 zum Abziehen von Fluiden und Einführen von Fluiden, so wie Betaubungsmitteln.
3 veranschaulicht das Kernbiopsie-Instrumentensystem 10 mit entferntem Biopsiegriff 36 und nach innen bewegtem Tiefenschieber 48, um das Einführen des Patiententragetisches 22 in die engen Grenzen des MRI-Magnettunnels 24 zu ermöglichen. Darüberhinaus kann der Chirurg den vollen Vorteil der stereotaktischen Koordinaten nutzen, die von der MRI-Maschine 20 geliefert werden, selbst wenn ein geschlossener magnetischer Tunnel 24 verwendet wird. Insbesondere können die stereotaktisch abgeleiteten Koordinaten verwendet werden, selbst wenn während des Einführens die Sondenanordnung 38 nicht aktiv abgebildet wird. Die Lokalisierungshalterung 16 ermöglicht es dem Chirurgen, von Hand die Sondenanordnung 38 mit einer Angabe der gegenwärtigen Tiefe einzuführen. Dem Chirurgen wird taktile Rückkopplung gegeben, während er dies tut, und er kann somit zu einem beträchtlichen Grad die Dichte und Harte des Gewebes, dem er gegenübersteht, ermitteln. Als Alternative kann ein Mechanismus, um mechanischen Nutzen für das Gestell zur Verfügung zu stellen, ein gesteuertes und bewußtes Einführen der Sonde in das Gewebe ermöglichen. Zusätzlich würde eine Einrichtung, die verhindert, daß sich das Gestell und die Sondenanordnung proximal bewegen, wenn sie einmal an den richtigen Ort innerhalb des Gewebes eingeführt sind, dabei helfen, die richtige Position der Sonde innerhalb des Gewebes zu halten. Wenn die Sondenanordnung 38 nach dem Einsetzen an dem korrekten Ort gehalten wird, bietet die Sondenanordnung 38 Zugang für andere diagnostische und therapeutische Werkzeuge und für Fluidbehandlungen.
Als Alternative oder zusätzlich kann ein Einstellmechanismus für die Y-Achse in die Lokalisierungshalterung 16 eingebaut werden, um mechanischen Vorteil zu bieten, so daß eine gesteuerte und bewußte Einführung der Sondenanordnung 38 erreicht wird. Darüberhinaus kann der Einstellmechanismus für die Y-Achse ein Reibungs-, Ratschen- oder Verriegelungsmerkmal enthalten, um die unbeabsichtigte Bewegung der Sondenanordnung 38 nach dem Anordnen an dem gewünschte Biopsieort zu verhindern. Beispiele einer solchen Y-Achsen-Einstellung umfassen, sind jedoch nicht beschränkt auf ein Rändelrad in Getriebeverbindung zwischen der Haltevorrichtung 150 für die Sondenanordnung und dem Lokalisierungsträgerrahmen 126.
4 veranschaulicht das Biopsiewerkzeug 14 mit dem Biopsiegriff 36, wie es arbeitsbereit an dem Sondengehäuse 46 befestigt werden kann, das wiederum arbeitsbereit an der Sondenanordnung 38 befestigt wird. Die Sondenanordnung 38 umfaßt einen männlichen zylindrischen Paßbereich 52, der eine mittlere Schneidöffnung 54 auf einem proximalen Ende zeigt, die mit der Längsrichtung eines Schneidlumens 56 einer länglichen Nadel ausgerichtet ist. Das Schneidlumen 56 kommuniziert mit einem Probenport 60, der seitlich nahe eine Nadelspitze 62 an dem distalen Ende der Nadel 58 dargestellt ist. Die Nadelspitze 62 dient zum Durchdringen des weichen Gewebes eines zu operierenden Patienten. Die Nadelspitze 62 ist geschärft und ist bevorzugt aus einem MRI-kompatiblen Harz hergestellt, so wie ULTEM oder VECTRA. Bei der veranschaulichten Ausführungsform ist die Nadelspitze 62 eine dreiseitige pyramidenförmige Spitze, obwohl die Ausgestaltung der Nadelspitze 62 auch andere Formen und/oder Einlagen haben kann. Zusätzlich umfaßt die veranschaulichende Ausführungsform vorteilhaft ein Material, das ein kleines, jedoch nicht lästiges Artefakt auf einem MRI-Scan hinterläßt.
4A veranschaulicht eine Nadelspitze 62', die eine konische Form mit einem distal dargestellten X-förmigen Schlitz 63 zum Aufnehmen einer spitzen geschärften Klinge 65 hat, die die Kraft für das Einführen der Sonde in Gewebe verringert. Die Klinge 65 könnte aus Titan, rostfreiem Stahl, Nitinol, Aluminium, Elgiloy^TM, Keramik usw. hergestellt werden. Es wird verstanden werden, daß andere Formen der geschärften Klinge 65 verwendet werden können, so wie eine einzige spitze Fläche in einem distal dargestellten einzelnen Schlitz anstatt zweier senkrecht sich schneidender spitzer Flächen, wie dargestellt.
Es wird verstanden werden, daß ein Schneidelement oder ein Obturator-Stilett innerhalb des Schneidlumens 56 bewegt wird, um den Probenport 60 während des Einführens zu blockieren. Wenn die Nadel 58 einmal positioniert ist, wird der Probenport 60 freigelegt, damit Gewebe eintreten kann. Insbesondere kann ein Vakuum an eine „Probenschale" innerhalb des Schneidlumens 56 nahe dem Probenport 60 gegeben werden, indem Vakuumkraft durch ein Vakuumkammerlumen 64 angelegt wird, das entlang der Länge der Nadel 58 mit dem männlichen zylindrischen Paßbereich 52 kommuniziert. Insbesondere erlaubt es eine Anzahl kleiner Löcher, daß Gas und Fluid aus dem Probenport 60 in das Vakuumkammerlumen 64 eintreten, verhindert jedoch, daß Gewebeproben eintreten.
Kreisförmige Ringe 66 um den zylindrischen Paßbereich 52 greifen und dichten gegenüber dem Inneren eines weiblichen zylindrischen Paßbereichs 68 auf dem Sondengehäuse 46. Zwischen den kreisförmigen Ringen kommuniziert ein proximaler Vakuumport (in 4 nicht gezeigt) mit einem Vakuumdurchlaß (nicht gezeigt) in dem Sondengehäuse 46. Der Eingriff zwischen den Paßbereichen 52, 68 erlaubt vorteilhaft die Drehung der Nadel 58 mit einem Rändelrad 70, das kreisartig nahe dem proximalen Ende der Nadel 58 dargestellt ist. Die radiale Öffnung, die durch die kreisförmigen Ringe 66 gezeigt ist, hält die Kommunikation zwischen dem Vakuumdurchlaß in dem Sondengehäuse 56 und dem Vakuumkammerlumen 64 ungeachtet der radialen Ausrichtung der Nadel 58. Dadurch kann der Probenport 60 dem Gewebe mit irgendeiner und allen radialen Positionen um das distale Ende der Nadel 58 gezeigt werden. Mit der Unterstützung von Vakuum kann ein großes Volumen von Gewebe ausgewählt in die Probenschale für das Biopsie-Probennehmen gezogen werden.
Das Sondengehäuse 46 umfaßt seitlich dargestellte Befestigungszinken 72 zum Einbau in die Lokalisierungshalterung 16. Zusätzlich zeigt das Sondengehäuse 46 ein proximal gerichtetes, würfelartiges Eingriffselement 74 mit längs ausgerichteten vertikalen und horizontalen Nuten 76 für Flansche 78 des Biopsiegriffs 36. Das Sondengehäuse 46 nimmt auch mit Haken versehene Verriegelungsansätze 80, 82 auf dem distalen Eingriffsende des Biopsiegriffes 36 für das wahlweise Verriegeln und Entriegeln unter dem Einfluß eines Paars gegenüberstehender Druckgriffe 84, 86, die an den jeweiligen Ansätzen 80, 82 befestigt sind, auf. Der Biopsiegriff 36 umfaßt ein Probenfenster 88 zum Herausziehen einer Gewebeprobe, die aus dem Schneidlumen 52 unter dem Einfluß eines Vakuums, das durch die Schneidvorrichtung läuft, abgezogen wird, wie es in weiteren Einzelheiten hiernach beschrieben wird.
5 veranschaulicht einen zerlegten Biopsiegriff 36, welcher die Einrichtung zum Verschieben und Drehen einer Schneidvorrichtung 90 innerhalb des Lumens 56 der Schneidvorrichtung enthält. Es wird verstanden werden, daß zwei drehmechanische Energiequellen an das proximale Ende des Biopsiegriffs 36 durch das Leistungskabel 18 gegeben werden, um für die unabhängige Verschiebe- und Drehbewegung zu sorgen. Diese beiden drehmechanischen Energiequellen treten durch eine Kabelöffnung 92 ein, die zwischen einer entfernbaren Schale 94 und einer unteren Schale 96 definiert ist, wobei die beiden durch Schrauben zusammengehalten werden. Als Alternative könnte eine sich drehende mechanische Energiequelle sowohl die Verschiebe- als auch die Drehelemente antreiben. Über standardmäßige Getriebemittel könnte die einzelne Energiequelle in geeigneter Weise mit beiden Antriebselementen verbunden werden. Die entfernbare Schale 94 wird entfernt, wenn ein Leistungskabel 18 an dem Griff 36 angebaut wird. Ein unteres Getriebegehäuse 98 wird auf der unteren Schale 96 gehalten und wirkt mit einer oberen Schale 100 zusammen, um die Bewegung einer länglichen Antriebsschraube 102, einer länglichen axialen Schraube 104 und eines Schlittens 106 für die Schneidvorrichtung einzuschränken. Insbesondere dürfen sich beide Schrauben 102, 104 drehen, wobei sie parallel zueinander und zu der Längsachse des Lumens 56 der Schneidvorrichtung angeordnet sind. Jede Schraube 102, 104 wird von einer jeweiligen Energiequelle von dem Leistungskabel 18 angetrieben. Die Antriebsschraube 102 verläuft durch den Schlitten 106 und wechselwirkt mit entsprechenden Rippen darin, um eine Längsverschiebebewegung entsprechend der Richtung und Geschwindigkeit der Drehung der Antriebsschraube 102 aufzugeben.
Bei manchen Anwendungen kann eine einzige Energiequelle für die Drehung als eine Alternative zu den beiden unabhängigen drehmechanischen Energiequellen verwendet werden. Ein Übertragungsmechanismus an dem Biopsiegriff 36 kann die einzige Energiequelle für die Drehung in zwei Bewegungen umwandeln, Verschiebung und Drehung. Als noch eine andere Alternative kann die einzige Energiequelle für die Drehung direkt sowohl eine Verschiebeals auch eine Drehbewegung liefern. Ein solches verschiebendes und drehendes Leistungskabel würde an die Schneidvorrichtung 90 gekoppelt werden, um ihre Bewegung direkt zu steuern.
Die Schneidvorrichtung 90 ist ein längliches Rohr mit einem geschärften distalen Ende zum Schneiden von Gewebe, das in dem distalen Ende des Lumens 56 der Schneidvorrichtung vorliegt. Das proximale Ende der Schneidvorrichtung 90 umfaßt ein Schneidvorrichtungs zahnrad 108, das durch ein Zahnradfenster 110 des Schlittens 106 freiliegt, um mit der axialen Schraube 104 für die axiale Drehung der Schneidvorrichtung 90 zu kämmen. Ein Gewebeentferner 111 ist ein Rohr, das fest mit der Längsachse ausgerichtet ist, um in das proximale Ende der Schneidvorrichtung 90 einzutreten. Der Gewebeentferner 111 erstreckt sich nach oben zu dem Probenfenster 88 und erfährt ein Vakuum, das ihm wahlweise durch das Steuermodul gegeben wird. Wenn somit die Schneidvorrichtung 90 zurückgezogen wird, zieht Vakuum von dem Gewebeentferner 111 die Probe zu dem distalen Ende der Schneidvorrichtung 90, um sie zu dem Probenfenster 88 zurückzuziehen, woraufhin die Probe dem Gewebeentferner 111 gegenübersteht und zum Austritt aus dem Biopsiewerkzeug 14 abgelöst wird.
Der Schlitten 106 umfaßt distal hervorstehende Führungen 112, 114, die vorteilhaft den Schlupf zwischen dem Biopsiegriff 36 und dem Sondengehäuse 46 herausnehmen, ebenso wie sie für den Chirurgen eine Angabe zur Verfügung stellen, was die Tiefe der Verschiebung der Schneidvorrichtung 90 betrifft. Das Herausnehmen von Schlupf zwischen den zusammengesetzten Teilen des Griffes 36 und des Gehäuses 46 minimiert vorteilhaft die Totzonenlänge des distalen Endes der Nadel 58. Die Schneidvorrichtung 90 sollte vollständig hinter den Probenport 60 fahren, um zuverlässig eine Probe abzuschneiden. Um einen vollen Schnitt sicherzustellen, sollte die Schneidvorrichtung 90 die maximale Entfernung durchfahren, die für die Anordnung erwartet wird. Wenn eine Variation bei den Herstellungstoleranzen zwischen den Eingriffskomponenten vorliegt, dann muß eine weitere Weglänge in das Lumen 56 der Schneidvorrichtung distal zu dem Probenport 60 eingeführt werden, um die Überbewegung unterzubringen. Daher muß die Nadelspitze 62 in manchen Fällen weiter als wünschenswert vorbewegt werden, was das Anordnen des Probenports 60 nahe kritischer Körpergewebe verhindert. Bei oder nahe voller Bewegung berühren die Führungen 112, 114 das Sondengehäuse 46, was die Bewegung des Gehäuses 46 in ihre maximale distale Position hervorruft. Somit wird ein kritisches Dimensionieren, um das Aufbauen von Toleranzen zu minimieren, vereinfacht.
5 veranschaulicht auch eine Strebe 116 und einen Strebenarm 118, die bei einer Version der Lokalisierungshalterung 16 benutzt werden, um das Gewicht zu tragen und die Ausrichtung des Griffes 36 zu halten. Dadurch wird das Biegen der Anordnung vermieden, das eine Last auf die Sondenanordnung 38 und somit eine unerwünschte Bewegung der Nadel 58 von dem gewünschten Biopsiestellenort weg aufbringen kann.
Die 6–7 veranschaulichen die Nadel 58 der 4, die vollständiger in der zuvor erwähnten US-A-6 626 849 beschrieben ist. Insbesondere ist die längliche Nadel 58 aus einem linken Körperelement 120 und einem rechten Körperelement 121 auf jeder Seite der Längsachse gebildet. Die Kanten der Hälften 120 und 121 sind für das leichte Einsetzen von Teilen gesperrt, und die Kanten sind mit Rippen abgestuft, die es ermöglichen, daß die beiden Halften 120 und 121 leicht aneinander festgelegt werden. Die beiden Hälften 120, 121 werden mit Klebmittel aneinander befestigt. Eine Auskleidung 122 für das Rohr der Schneidvorrichtung ist zwischen die beiden Hälften 120, 121 eingeführt, um für eine glatte Oberfläche für die Schneidvorrichtung 90 zu sorgen, insbesondere indem verhindert wird, daß während des Zusammenbaus Klebmittel in das Lumen 56 der Schneidvorrichtung eintritt; ebenso wie sie dabei hilft, das Lumen der Schneidvorrichtung von dem Vakuumlumen pneumatisch abzudichten.
8 zeigt eine vergrößerte Ansicht des Eingriffs des Griffes 36 in das Sondengehäuse 46, wobei die vorbewegte Schneidvorrichtung 90 durch das Fenster 88 sichtbar wird. Zusätzlich sind die Führungen 112, 114 fast in Kontakt mit dem Sondengehäuse 46 vorbewegt, was angibt, daß sich das distale Ende der Schneidvorrichtung 90 an seine weiteste Verschiebung annähert. Die Führungen 112, 114 berühren das Sondengehäuse 90, wenn sie an oder nahe diesem Extrem sind, um jegliche Toleranz zu kompensieren. Markierungen auf der Seite der Führungen 112, 114 können von dem Chirurgen als Referenz genommen werden, um die Position der Schneidvorrichtung zu bestimmen. Auch gezeigt in weiteren Einzelheiten sind die mit Haken versehenen Verriegelungsansätze 80, 82, die in das Sondengehäuse 46 eintreten, das Rändelrad 70, das verwendet wird, um die Nadel 80 zu drehen, und die Vakuumlumen-Zugangsleitung 50, die verwendet wird, um das Vakuumlumen 64 zu evakuieren oder auf andere Weise darauf zuzugreifen.
Die 8–10 zeigen, daß jeder Griff 84, 86 ein jeweils nach innen hervorstehendes Element 124, 125 umfaßt, welches die Führungen 112, 114 berührt, wenn die Schneidvorrichtung 90 distal vorbewegt ist, so daß ein Entfernen des Griffes 36 verhindert wird. In 9 ist die Schneidvorrichtung 90 zurückgezogen, was das Drücken der Griffe 84, 86, das Entriegeln der mit Haken versehenen Verriegelungsansätze 80, 82 vom Sondengehäuse 46 erlaubt. In 10 ist der Schlitten 106 der Schneidvorrichtung vorbewegt, die Führungen 112, 114 berühren das Sondengehäuse 46, so daß sie jeglichen Längsspalt zwischen den mit Haken versehenen Verriegelungsansätzen 80, 82 und dem Sondengehäuse 46 beseitigen.
Die 11–14 veranschaulichen eine Lokalisierungshalterung 16, die Mittel zum genauen Positionieren der Sondenanordnung 38 und zum Halten des Biopsiegriffes 36 hat. Insbesondere ist ein Lokalisier-Tragrahmen 126 von der Druckplatte 42 in einer gelenkigen, orthogonalen Beziehung zu einer horizontalen Schiebeplatte 38 gebildet, die beide seitlich aneinander mittels keilartiger Stücke 130, 132 befestigt sind. Stangen 134, 136 laufen horizontal durch die Druckplatte, um einstellbar die mittlere Druckplatte (nicht gezeigt) zum Zusammendrücken der Brust des Patienten zu befestigen. Öffnungen, als parallele Zeilen von Schlitzen 138 veranschaulicht, in der Druckplatte 42 sind vorgesehen, um Zugang zu einer gewünschten Biopsiestelle zu erhalten, wobei genug verbleibende Struktur in der Platte 42 für den angemessenen Kontakt mit der Brust des Patienten geboten wird. Als Alternative können die Öffnungen eine Reihe Löcher sein, die sowohl horizontal als auch vertikal ausgerichtet sind, oder einfach eine große Öffnung. Als Alternative können die Öffnungen eine Reihe Löcher, die sowohl horizontal als auch vertikal ausgerichtet sind, parallele Spalten aus Schlitzen oder eine große Öffnung anderer Form sein. Als noch eine weitere Alternative können Teile der Druckplatte 42 permeabel sein, um es zu erlauben, daß eine Öffnung wie benötigt gebildet wird.
Der gewünschte Biopsieort wird stereotaktisch während eines MRI-Scans bestimmt, mit Bezug auf eine Vergleichsmarkierung 140, welche ein kleines Artefakt darstellt. Die Vergleichsmarkierung 140 ist innerhalb eines Halters 142 für Vergleichsmarkierungen enthalten, der an einen zweckmäßigen Ort auf der Druckplatte 42 gebracht werden kann, genau angeordnet in bezug auf Kerben, die entlang der Schlitze 138 beabstandet sind. Als Alternative kann die Vergleichsmarkierung in die Druckplatte 42 eingebettet oder an ihr befestigt sein.
Der Lokalisier-Tragrahmen 126 definiert und sorgt für die Führung zum Positionieren der Sondenanordnung 38. Die X-Y-Z-Achsen sind im Hinblick auf die Schlitze 138 und die Druckplatte 42 definiert. Insbesondere ist die vertikale Dimension oder Z-Achse und die horizontale Dimension oder X-Achse durch die Oberfläche der Druckplatte 42 definiert. Die Tiefendimension oder Y-Achse ist als der Abstand weg von der Ebene der Druckplatte 42 definiert. Die horizontale Schiebeplatte 128 umfaßt eine seitlich ausgerichtete vordere und hintere Schiene 144, 146 zum Einstellen der Koordinate der X-Achse. Horizontale Markierungen 148 entlang der vorderen Schiene 144 erlauben dem Chirurgen eine genaue Messung der Position einer Einbauvorrichtung 150 für die Sondenanordnung.
Eine erste Version der Einbauvorrichtung 150 ist veranschaulicht, die ein einzelnes vertikales Gestell 152 verwendet, um die Sondenanordnung 38 zu positionieren und zu halten. Zusätzlich wird der Biopsiegriff 36 von einer Strebe 116 gehalten, die an der proximalen Unterseite des Griffs 36 mit einer Griffhaltestange 146 verbunden ist, welche durch ein Stangenloch 158 zu der entsprechenden Seite des vertikalen Gestells geschoben wird. Die geeignete Höhe für die Strebe 116 wird bestimmt, indem einer aus einem Bereich von Schlitzen ausgewählt wird, die entlang der Unterseite des Griffes angeordnet sind, so daß die Strebe 116 um den Strebenarm 118 verschwenkt wird, dessen erstes Ende verschiebbar in einem Schlitz 162 in der Mitte der Strebe 116 verschwenkbar ist und dessen zweites Ende an dem distalen Ende des Griffes befestigt ist.
Wenn der Griff 36 von der Sondenanordnung 38 gelöst ist, wie in 11 veranschaulicht, wird ein Obturator-Stilett 164 in das Lumen 56 der Schneidvorrichtung geschoben, um den Port 60 der Schneidvorrichtung zu schließen. Das Stilett 164 kann radial ausgerichtete Durchgangslöcher nahe seinem distalen Ende haben, um die Fluidverbindung zwischen dem Gewebe und dem Vakuumlumen zu halten. Als Alternative kann das Stilett 164 teilweise zurückgezogen werden, was es ermöglicht, daß der Port 60 der Schneidvorrichtung in Fluidverbindung mit der Leitung 50 ist.
Ein Schieber 166 umfaßt eine genutete Unterseite, um horizontal auf Schienen 144, 146 der Schiebeplatte 128 zu gleiten. Der Schieber 166 umfaßt auch einen mittleren Kanal 168, der in die Tiefendimension der Y-Achse ausgerichtet ist, um das Gestell 152 zu führen, wenn es in die Richtung der Y-Achse gleitet. Ausreichender Bewegungsbereich in die Tiefe wird mit einem schwenkbaren Tiefenschieber 170 erreicht, der mit dem Schieber 166 ausgerichtet und schwenkbar an diesem befestigt ist. Wenn der schwenkbare Tiefenschieber 170 in seiner untersten horizontalen Position ist, kann das Gestell 152 ausreichend nach außen geschoben werden, daß die Probenanordnung 38 außerhalb der Druckplatte 42 ist. Wenn das Gestell 152 distal auf dem Schieber 166 gleitet, kann der schwenkbare Tiefenschieber 170 nach oben verschwenkt oder auf andere Weise entfernt werden, um zu ermöglichen, daß der Patient in den Magneten 24 überführt wird. Tiefenmarkierungen 172 entlang dem mittleren Kanal 168 geben dem Chirurgen eine Angabe über die Einführtiefe der Sondenanordnung 38.
Ein vertikaler Schieber 174 gleitet auf dem Gestell 152 für das vertikale Positionieren entlang der Z-Achse, wobei eine Messung durch die vertikale Markierung 176 auf dem Gestell 152 zur Verfügung gestellt wird. Löcher auf jeder seitlichen Seite des vertikalen Schiebers 174 erlauben das Anbauen des Sondengehäuses 46 auf jeder Seite durch Einführen von Befestigungssonden 72.
Die 15–16 veranschaulichen eine zweite Version der Einbauvorrichtung 150, die ein zweites vertikales Gestell 180 anstelle der Strebenanordnung verwendet, um den Griff 36 zu halten. Das Sondengehäuse 46 ist auch an der gegenüberliegenden Seite des ersten vertikalen Gestells 152 befestigt veranschaulicht. Ein zweiter vertikaler Schieber 181 des zweiten vertikalen Gestells ist vorteilhaft in Kontakt mit dem ersten vertikalen Schieber 174, wie in 16 gezeigt, so daß das Einstellen der vertikalen Höhe für beide in einem Schritt bewerkstelligt wird. Jeder vertikale Schieber 174, 181 bewegt sich nach Art einer Ratsche gegen sein jeweiliges vertikales Gestell 152, 180 und bleibt somit in Position, nachdem sie voneinander getrennt sind, wie in 15 gezeigt. Darüber hinaus verbessert das enge Verschachteln der beiden vertikalen Gestelle 152, 180 die Möglichkeit, die proximale Verlagerung der Lokalisierungshalterung 16 zu minimieren, wenn sie innerhalb der engen Grenzen eines geschlossenen MRI-Magnettunnels 24 verwendet wird. Es wird weiter verstanden werden, daß der zweite vertikale Schieber 181 eine geformte Fläche umfaßt, die an der Unterseite des Griffes 36 in einer solchen Weise angreift, daß sie den Griff 36 in derselben horizontalen Abmessung der X-Achse wie die Sondenanordnung 38 richtig ausrichtet.
Die 17–18 veranschaulichen eine dritte Version der Einbauvorrichtung 150, bei der der Schieber 166 und das Gestell 152 durch eine Scherentischanordnung 182 ersetzt sind, die einen ersten Schieber 184 für die horizontale Bewegung auf der Schiebeplatte 128 umfaßt. Ein Tiefenschieber 186 ist innerhalb eines oberen Kanals 88 des ersten Schiebers 184 eingeschachtelt. Mit besonderem Bezug auf 18 wird ein Paar Scherenstreben 190 ausgefahren, wenn sie mit einer Schraube 192 zusammengezogen werden, so daß der Tiefenschieber 186 in bezug auf den ersten Schieber 184 angehoben wird. Es wird verstanden werden, daß die dritte Version der Einbauvorrichtung 150 in vorteilhafter Weise einen Höhenträger sowohl für die lösbare Sondenanordnung 38 als auch für den Biopsiegriff 36 zur Verfügung stellt, ohne daß man zwei vertikale Einstellungen vornehmen muß. Diese Version erlaubt auch eine einzige Einrichtung zum Befestigen der Sonde an dem Gestell, ebenso wie man nicht zwei getrennte Befestigungen für den Griff 36 und die Sondenanordnung 38 durchführen muß.
19 veranschaulicht eine Abfolge von Operationsschritten oder ein Verfahren 200 zum Durchführen einer MRI-geführten Brustkernbiopsie, die genau und schnell eine Kernbiopsie selbst in einem geschlossenen MRI durchführt. Darüber hinaus nutzt das Verfahren den vollen Vorteil der stereotopischen Ortsinformation, die von dem MRI-Scan geliefert wird, um eine MRI-kompatible Kernbiopsiesonde ohne die Notwendigkeit des kontinuierlichen Abbildens der distalen Spitze der Biopsiesonde zu positionieren.
Vor dem Durchführen einer klinischen Brustbiopsie wird das Gerät initialisiert, um die richtige Funktion sicherzustellen. Somit wird im Block 202 die Sonde, die eine Nadel, ein Rändelrad und ein Gehäuse aufweist, mit dem Griff zusammengebaut. Das zusammengebaute Biopsiewerkzeug wird über ein Leistungskabel mit einem Steuermodul verbunden, und das System wird angefahren, wobei eine Anlauflogik in dem Steuermodul eingeleitet wird (Block 204). Parameter für Drehzahl und Verfahrentfernungen werden geladen. Wenn das Steuermodul feststellt, daß das System nicht früh genug angefahren worden ist, beispielsweise 60 Minuten früher, dann wird die Initialisierungslogik durchgeführt. Somit wird die Verschiebeantrieb-Initialisierung durchgeführt (Block 206); die Drehantrieb-Initialisierung wird durchgeführt (Block 208); und die Vakuumsystem-Initialisierung wird durchgeführt (Block 210). Wenn die Initialisierung nicht erforderlich ist, dann werden die Blöcke 206–210 umgangen.
Dann wird die Brust des Patienten in dem Lokalisierungsmechanismus immobilisiert (Block 212) und der Patient wird in den MRI-Magnettunnel bewegt (Block 214). Ein MRI-Scan wird durchgerührt, um stereotopisch verdächtiges Gewebe in bezug auf eine bewegbare Vergleichsmarkierung auf dem Lokalisierungsmechanismus zu orten (Block 216). Bei einem geschlossenen MRI-Magnettunnel wird dann der Patient entfernt (Block 218), was bei einem offenen Tunnel nicht notwendig ist. Betäubungsmittel wird vor der minimal invasiven, vakuumunterstützten Kernbiopsieprozedur verabreicht (Block 220). Indem man die X-Y-Z-Positioniermöglichkeiten des Lokalisierungsmechanismus verwendet, werden die Positionierführungen auf dem Lokalisierungsmechanismus für das Einführen an die vorbestimmte Biopsiestelle positioniert (Block 222).
Als Option kann das Einführen durch die Verwendung eines Einführwerkzeuges verbessert werden, das durch die Sondenanordnung 38 eingerichtet wird (Block 224). Zum Beispiel können eine Ultraschall-Schneidespitze, ein Extender und eine äußere Rohranordnung durch die Sondenanordnung 38 durch einen Schlitz in der Nadelspitze 62 eingeführt werden oder aus dem Probenport 60 austreten, damit sie über die Nadelspitze 62 schnappen,. Dies könnte mit einem Gehäuse auf der Ultraschallvorrichtung bewerkstelligt werden, das so ausgestaltet ist, daß es auf der Nadel aufschnappt, ähnlich wie ein Trokar-Obturator auf der Trokar-Kanüle aufschnappt. Dann wird die Ultraschallspitze vor dem Einführen in den Patienten angeregt.
Die Sondenanordnung wird auf dem Lokalisierungsmechanismus bei der bezeichneten X-Z-Koordinate und mit der Einbauvorrichtung entlang der Tiefenachse zurückgezogen angeordnet (Block 262). Das Lumen der Schneidvorrichtung wird mit einem Obturator-Stilett abgedichtet (Block 228), wenn es nicht anders mit einem Werkzeug im Block 224 abgedichtet wird. Das Vakuumlumen kann in ähnlicher Weise abgedichtet werden (z. B. mit einem Absperrhahn, der an der Vakuumlumen-Zugangsleitung 50 befestigt ist) oder kann verwendet werden, um Fluid und Gewebe während des Einführens anzusaugen. Dann wird die Sonde entlang der Y-Achse vorbewegt, geführt durch den Lokalisierungsmechanismus, um Fehlausrichtung zu vermeiden (Block 230). Wenn sie an ihrem Ort ist, wird, falls ein das Einführen verbesserndes Werkzeug im Block 224 eingesetzt worden war, dieses Werkzeug durch das Lumen der Schneidvorrichtung der Sondenanordnung zurückgezogen (Block 232).
Mit der Sonde an ihrem Ort können vorteilhaft verschiedene Fluidübertragungen durch die Sondenanordnung stattfinden (Block 234). Zum Beispiel kann Vakuum durch das Vakuumlumen mit freiliegenden Probenport angelegt werden, um jegliches Hämatom oder Luftblasen, die an der Biopsiestelle gebildet worden sind, abzuziehen. Behandlungsfluide können direkt in die Biopsiestelle eingeführt werden, so wie Betäubungsmittel oder Kontrastmittel für das MRI. Wenn der Patient in einem geschlossenen Magnettunnel gescannt werden soll, dann wird der Patient für das Scannen in den Tunnel zurückbewegt (Block 236). Zusätzlich kann optional Vakuum auf die Biopsiestelle aufgegeben werden, um verdächtiges Gewebe in die Schale des Probenports für die Bestätigung vor dem Abschneiden der Probe einzuziehen (Block 238). Dann wird der MRI-Scan durchgeführt, um das Vorhandensein von Gewebe in der Schale der Sondenanordnung zu bestätigen und die Einstellung der Positionierung der Sondenanordnung und erneute Scans werden durchgeführt, wie es erforderlich ist (Block 240).
Der Probennahmemodus wird durch das Steuermodul ausgewählt, um die Abfolge der Schritte durchzuführen, bei denen die Schneidvorrichtung entsprechend vorbestimmter Einstellungen verschoben und gedreht wird, mit Vakuumunterstützung die Probe eingezogen wird und die Probe zusammen mit der Schneidvorrichtung zum Probenfenster zurückgezogen wird (Block 244). Wenn weitere Proben von dieser Biopsiestelle für Diagnose- oder für Behandlungszwecke erforderlich sind (Block 246), dann wird das Rändelrad gedreht, um den Probenport in einem anderen Winkel auszurichten (Block 248), und der Probennahmemodus wird wieder durchgeführt, indem zum Block 244 zurückgekehrt wird.
Nachdem die Kernbiopsie durchgeführt ist, bietet die Sondenanordnung eine ausgezeichnete Gelegenheit für andere minimalinvasive diagnostische Prozeduren und Behandlungen ohne die Notwendigkeit eines weiteren Einführens. Wenn der Biopsiegriff eingerichtet ist, so wie in einem offenen MRI-Magnettunnel, wird der Griff entfernt, so daß auf die lösbare Sondenanordnung zugegriffen werden kann (Block 250). Beispiele von Werkzeugen, die durch die Sondenanordnung eingeführt werden können, umfassen: (1) Gammadetektoren; (2) angetriebene Tunnelspitzen, um Tunnelkräfte zu verringern; (3) Einlagen, die bei dem Wiederaufbau entfernten Gewebes unterstützen (z. B. ein- oder zweiseitige Hobeleinsätze); (4) Spektroskopie-Abbildevorrichtungen; (5) allgemeine Sensoren für die Gewebekennzeichnung {z. B. (a) Mammographie; (b) Ultraschall, Sonographie, Kontrastmittel, Leistungs-Doppler; (c) PET und FDG ([Fluorin-18]-2-deoxy-2-fluorglukose); (d) MRI oder NMR, Brustspule; (e) mechanische Impedanz oder Elastizitätsmodul; (f) elektrische Impedanz; (g) optische Spektroskopie, Raman-Spektroskopie, Phase, Polarisation, Wellenlänge/Frequenz, Reflexionsvermögen; (h) laserinduzierte Fluoreszenz oder Autofluoreszenz; (i) Strahlungsemission/Erfassung, Implantieren radioaktiver Keime; (j) Strömungszytometrie; (k) Genomik, PCR (Polymerase-Kettenreaktion – Polymerase Chain Reaction)-brca1, brca2; (l) Proteomik, Proteinweg}; (6) Gewebemarkierer-Abfühlvorrichtung; (7) Einsätze oder Vorrichtungen für die Verbesserung der MRI; (8) Biochips–on-a-stick; (9) Endoskop; (10) Zuführvorrichtungen für diagnostische pharmazeutische Mittel; (11) Zuführvorrichtungen für therapeutische pharmazeutische Mittel gegen Krebs; (12) Zuführvorrichtungen für Strahlungstherapie, Strahlungskeime; (13) Antikeimmitel für therapeutische Biopsien, um das Freisetzen von Wachstumsfaktoren und/oder Zytokinen zu blockieren (z.B. ist Chlorpheniramin (CPA) ein Protein, für das gefunden worden ist, daß es das schnelle Wachstum von gekeimten Krebszellen in Zellkulturen um 75 % reduziert); (14) fluoreszenzmarkierte Antikörper und eine Kopplungsfaseroptik, um die Fluoreszenz von einer Laserquelle zu stimulieren und um Fluoreszenzsignale zum Erfassen verbleibender Krebszellen zu erfassen; (15) eine Quelle für positiven Druck, um Fluid in den Hohlraum zu liefern, um bei der Ultraschall-Visualisierung zu helfen oder um den Hohlraum auf unter die Form aufzuweiten oder um das Bluten zu verringern; (16) Zufuhrvorrichtungen für das biologische Markieren (z.B. (a) funktionales Abbilden zellularen Wachstums, Neovaskularität, mitochondrische Dichte, Glukosemetabolismus; (b) Immunhistochemie des Östrogenrezeptors, her2neu; (c) Genomik, PCR (Polymerase-Kettenreaktion)-brca1, brca2; (d) Proteomik, Proteinweg); und (17) Markierclips.
Dann wird ein Gewebemarkierer durch die Sondenanordnung eingeführt, so daß anschließende Ultraschall-, Röntgenstrahlen- oder MRI-Scans den Ort der vorangegangenen Biopsie identifizieren werden (Block 252), und die Sonde wird entfernt (Block 254).
Die 20–21 veranschaulichen einen Spitzenschutz 260, der vorteilhaft die Nadelspitze 62 der Sondenanordnung 38 vor dem Einführen in Gewebe schützt und in manchen Fällen die Lokalisierung der Sondenanordnung 38 vereinfacht. Weiterhin stört der Spitzenschutz 260 nicht bei vorklinischen Anlaufprozeduren (z.B. das Testen auf Vakuumlecks). Insbesondere umfaßt der Spitzenschutz 260 ein Befestigungselement 262 mit Clips auf der Nadel 58, ohne den Probenport 60 zu verschließen. Ein distaler Teil des Spitzenschutzes umgibt die Nadelspitze 62 vollständig mit einem Schutzelement, veranschaulicht als halbkugelförmige Scheibe 264, die ohne Unbehagen in Kontakt mit der Brust eines Patienten gebracht werden kann. Zusätzlich kann die halbkugelförmige Scheibe 264 aus einem einen MRI-Artefakt erzeugenden Material bestehen oder dieses umfassen, so wie diejenigen, die oben beschrieben sind. Da die halbkugelförmige Scheibe 264 außerhalb der Brust des Patienten MRI-gescannt wird, kann ein stärkeres Artefakt vorgestellt werden, um beim schnellen Orten des Artefaktes zu helfen, ohne die vermutete Läsion zu verdunkeln.
Mit einer neuen Vergleichsmarkierung, die in den Spitzenschutz 260 integriert ist, gibt es möglicherweise einen Schritt weniger in dem Lokalisierungsprozeß für Bediener, die es bevorzugen, die Vergleichsmarkierung vor dem Einführen an einem nächsten Einführpunkt zu einer vermuteten Läsion zu positionieren. Vom Verfahrensablauf her würde, wenn der Spitzenschutz 260 an seinem Ort ist, der Bediener die Sondenanordnung 38 auf dem Gestell 152 befestigen und die Sondenanordnung 38 nach oben gegen das Brustgewebe in der Nähe des Ortes, an dem er das verdächtigte Gewebe vermutet, bewegen, basierend auf einem früheren diagnostischen Bild. Als nächstes, wenn die Entfernung von dieser Vergleichsmarkierung zu der Läsion berechnet wird, basieren die „Delta"-Abstände darauf, wo sich die Sonde gegenwärtig befindet. Es gibt eine feste Versetzung entlang der Y-Achse, um die Entfernung von dem Vergleich zur Mitte der Schale zu berücksichtigen. Das Befestigungselement 262 lokali siert die halbkugelförmige Scheibe 264 genau, so daß diese Versetzung entlang der Y-Achse vorhersagbar ist. Dies würde intuitiver sein, da die Delta-Positionen von dort, wo die Sonde sich gegenwärtig befindet, genommen werden.
Obwohl die vorliegende Erfindung durch Beschreibung mehrerer Ausführungsformen veranschaulicht worden ist und während die veranschaulichenden Ausführungsformen in beträchtlichen Einzelheiten beschrieben worden sind, ist es nicht die Absicht der Anmelderin, den Umfang der angefügten Ansprüche auf solche Einzelheiten einzuschränken oder in irgendeiner Weise zu beschränken. Zusätzliche Vorteile und Modifikationen werden dem Fachmann leicht deutlich. Zum Beispiel, obwohl die lösbare Sondenanordnung zahlreiche Vorteile zeigt, wird verstanden werden, daß Aspekte der vorliegenden Erfindung auf ein einstückiges Biopsiewerkzeug gerichtet sein können. Zum Beispiel kann der Zugang zum Lumen der Schneidvorrichtung diagnostische und therapeutische Werkzeuge durch die Schneidvorrichtung oder ähnliche Öffnungen eingebaut werden.
Als ein weiteres Beispiel, obwohl ein Lokalisierungsmechanismus 16 veranschaulicht ist, der seitlich eine nach unten hängende Brust des Patienten zusammendrückt, sind Aspekte der vorliegenden Erfindung auf andere Ausrichtungen der Lokalisierung und Abbildung anwendbar.
Als ein zusätzliches Beispiel, obwohl MRI hierin als die Abbildungsmodalität für das stereotopische Führen der Kernbiopsie diskutiert ist, gelten Aspekte der vorliegenden Erfindung bei anderen Abbildungsmodalitäten.
Als noch ein weiteres Beispiel, obwohl hierin ein kartesischer X-Y-Z-Positionieransatz offenbart ist, wird verstanden werden, daß ein polarer oder sphärischer Positionieransatz insgesamt oder teilweise implementiert werden kann, so daß die lösbare Sondenanordnung unter einem vordefinierten Winkel eintritt.
Als noch ein zusätzliches Beispiel, obwohl eine Brustkompressionsvorrichtung für die Bauchlage veranschaulicht ist, kann die Anwendung der vorliegenden Erfindung bei medizinischen Kompressionsvorrichtungen verwendet werden, die auf andere Weise ausgerichtet sind, einschließlich stehend, auf einer Seite liegend oder auf dem Rücken liegend. Zusätzlich können Aspekte der vorliegenden Erfindung beim Positionieren einer Biopsiesonde durch eine mediale Druckplatte oder ein oberes und unteres Druckplattenpaar anstatt einer seitlichen Druck platte anwendbar sein. Weiter sind Aspekte der vorliegenden Erfindung bei anderen diagnostischen Abbildungsmodalitäten anwendbar, die gegenwärtig verwendet werden oder die in der Zukunft verfügbar werden. Zusätzlich würden Aspekte der vorliegenden Erfindung Anwendung in diagnostisch geführten Biopsieprozeduren bei anderen Teilen des Körpers haben, ebenso wie beim Positionieren einer Sonde zum Verwenden anderer Diagnostik- und Behandlungsvorrichtungen in einer minimal invasiven Weise.
Als noch ein weiteres Beispiel kann eine längliche Nadel ohne eine strukturelle Längsbarriere zwischen dem Lumen der Vakuumkammer und dem Lumen der Schneidvorrichtung gebildet werden. Statt dessen kann die sich vorbewegende Schneidvorrichtung 90 ein Lumen der Schneidvorrichtung mit einem kreisförmigen Querschnitt innerhalb eines nicht kreisförmigen Querschnittes (z.B. oval) des internen Hohlraums der länglichen Nadel definieren. Darüber hinaus kann eine nicht kreisförmige Auskleidung verwendet werden, um zu verhindern, daß Klebmittel in den undifferenzierten internen Hohlraum eintritt.

Claims

Lokalisierungsvorrichtung zur Verwendung in einem medizinischen Kompressionsgerät zum Positionieren eines Biopsie-Instrumentes bei stereotaktischen Biopsie-Prozeduren, wobei das Biopsie-Instrument eine Sondenanordnung (38), die eine Biopsie-Sonde umfaßt, und ein Biopsie-Griffstück (36) aufweist und die Lokalisiervorrichtung aufweist: eine Platte (42), welche eine Vielzahl von Öffnungen (138) enthält; ein Sondengehäuse (46), das an der Sondenanordnung (38) befestigbar ist; eine Einbauvorrichtung (44), die so gestaltet ist, daß sie im Eingriff das Sondengehäuse (46) aufnimmt und Ausrichte-Positionierführungen umfaßt, um die Biopsie-Sonde in bezug auf die Platte auszurichten; und einen Halter (116, 180, 182) für das Biopsie-Instrument, der so ausgerichtet ist, daß er das Biopsie-Griffstück (36) hält, wobei der Halter ein distales Ende hat, das mit dem Sondengehäuse in Eingriff zu bringen ist; dadurch gekennzeichnet, daß das Sondengehäuse (46) eine Einrichtung für das Befestigen an dem Biopsie-Griffstück (36) aufweist.
Lokalisierungsvorrichtung nach Anspruch 1, die weiter aufweist: einen Bezugsmarkierer (140), der ein Artefakt in einem Magnetresonanzbild zeigt, wobei der Bezugsmarkierer an der Platte (42) befestigbar ist.
Lokalisierungsvorrichtung nach Anspruch 1, bei der die Einbauvorrichtung eine horizontale Führung, eine vertikale Führung und eine Tiefenführung aufweist.
Lokalisierungsvorrichtung nach Anspruch 1, bei der die Einbauvorrichtung eine Schiebeplatte (128) umfaßt, die so gestaltet ist, daß sie eine Schiebebewegung in eine erste Richtung, die aus der Gruppe bestehend aus horizontaler und Tiefenrichtung ausgewählt ist, in bezug auf die Platte erlaubt, wobei die Einbauvorrichtung weiter ein erstes Gleitstück (166) für die Bewegung in die erste Richtung auf der Schiebeplatte umfaßt.
Lokalisierungsvorrichtung nach Anspruch 4, bei der das erste Gleitstück eine Führung (168) umfaßt, um die Schiebebewegung in eine zweite Richtung, der nicht ausgewählten aus der Gruppe bestehend aus horizontaler und Tiefenrichtung, zu erlauben, wobei die Einbauvorrichtung ein zweites Gleitstück für die Bewegung in die zweite Richtung, geführt von dem ersten Gleitstück, umfaßt.
Lokalisierungsvorrichtung nach Anspruch 3, bei der die vertikale Führung einen Ständer (152) und eine Sondengehäusebefestigung, die auf die vertikale Bewegung in bezug auf den Ständer beschränkt ist, aufweist, wobei der Ständer wahlweise über die horizontale und die Tiefenführung horizontal und in die Tiefe bewegbar ist.
Lokalisierungsvorrichtung nach Anspruch 6, bei der der Halter für das Biopsie-Instrument eine Strebe aufweist, die so ausgerichtet ist, daß sie eine Last von einem distalen Ende des Halters für das Biopsie-Instrument zu dem Ständer umleitet.
Lokalisierungsvorrichtung nach Anspruch 6, bei der der Halter für das Biopsie-Instrument einen zweiten Ständer (180) aufweist, der in bezug zu dem ersten Ständer distal angeordnet ist und für die entsprechende horizontale und Tiefenbewegung mit diesem gestaltet ist.
Lokalisierungsvorrichtung nach Anspruch 1, bei der die vertikale Führung einen vertikalen Scherenmechanismus aufweist, der wahlweise horizontal und in die Tiefe in bezug auf die horizontale und die Tiefenführung bewegbar und zur wahlweisen vertikalen Ausfahren gestaltet ist.
Lokalisierungsvorrichtung nach Anspruch 1, bei der die Tiefenführung ein proximales Tiefengleitstück (170) und ein distales Tiefengleitstück (166) aufweist, wobei das proximale Tiefengleitstück wahlweise in bezug auf das distale Tiefengleitstück bewegbar ist, um das Überstehen nach außen zu verringern.
Lokalisierungsvorrichtung nach Anspruch 10, bei der das proximale Tiefengleitstück (170) wahlweise in bezug auf das distale Tiefengleitstück (166) verschwenkbar ist, um das Überstehen nach außen zu verringern.