DE69129406T2 - Verfahren zum korrigieren der abbiegung eines roboters - Google Patents
Verfahren zum korrigieren der abbiegung eines robotersInfo
- Publication number
- DE69129406T2 DE69129406T2 DE69129406T DE69129406T DE69129406T2 DE 69129406 T2 DE69129406 T2 DE 69129406T2 DE 69129406 T DE69129406 T DE 69129406T DE 69129406 T DE69129406 T DE 69129406T DE 69129406 T2 DE69129406 T2 DE 69129406T2
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- robot
- correcting
- turn
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1628—Programme controls characterised by the control loop
- B25J9/1641—Programme controls characterised by the control loop compensation for backlash, friction, compliance, elasticity in the joints
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2416777A JPH04233602A (ja) | 1990-12-28 | 1990-12-28 | ロボットのたわみ補正方法及びたわみ認識方法 |
PCT/JP1991/001778 WO1992012473A1 (en) | 1990-12-28 | 1991-12-26 | Method of correcting deflection of robot |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE69129406D1 DE69129406D1 (de) | 1998-06-18 |
DE69129406T2 true DE69129406T2 (de) | 1998-09-03 |
Family
ID=18524968
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE69129406T Expired - Fee Related DE69129406T2 (de) | 1990-12-28 | 1991-12-26 | Verfahren zum korrigieren der abbiegung eines roboters |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US5418441A (de) |
EP (1) | EP0519081B1 (de) |
JP (1) | JPH04233602A (de) |
DE (1) | DE69129406T2 (de) |
WO (1) | WO1992012473A1 (de) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102019204564A1 (de) * | 2019-04-01 | 2020-10-01 | Kuka Deutschland Gmbh | Ermitteln eines Parameters einer auf einen Roboter wirkenden Kraft |
DE102021214721B3 (de) | 2021-12-20 | 2023-05-04 | Kuka Deutschland Gmbh | Verfahren und System zum Betreiben eines Roboters |
Families Citing this family (21)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH07261821A (ja) * | 1994-03-16 | 1995-10-13 | Fanuc Ltd | 負荷による撓みを考慮したロボット軌道計画方法 |
JPH07319547A (ja) * | 1994-05-20 | 1995-12-08 | Fanuc Ltd | ロボットの倣い制御方法 |
JP3129622B2 (ja) * | 1994-12-26 | 2001-01-31 | ファナック株式会社 | フルクローズド・ループ方式における象限突起補正方法 |
JP3239789B2 (ja) * | 1997-02-21 | 2001-12-17 | 松下電器産業株式会社 | 制御装置および制御方法 |
US6636875B1 (en) * | 2000-10-25 | 2003-10-21 | International Business Machines Corporation | System and method for synchronizing related data elements in disparate storage systems |
JP3808321B2 (ja) * | 2001-04-16 | 2006-08-09 | ファナック株式会社 | ロボット制御装置 |
AT504257B1 (de) * | 2006-09-18 | 2008-06-15 | Univ Linz | Vorrichtung zum steuern eines roboterarmes |
US7979160B2 (en) * | 2007-07-31 | 2011-07-12 | Spirit Aerosystems, Inc. | System and method for robotic accuracy improvement |
JP5921248B2 (ja) * | 2012-02-16 | 2016-05-24 | キヤノン株式会社 | ロボットの制御装置、ロボット、そのプログラム及びその制御方法 |
WO2014179864A1 (en) * | 2013-05-06 | 2014-11-13 | Socpra Sciences Et Genie S.E.C. | Control of actuators in a robot |
US9568075B2 (en) * | 2013-10-28 | 2017-02-14 | Seiko Epson Corporation | Robot, robot control device, and robot system |
KR102469258B1 (ko) * | 2014-11-18 | 2022-11-22 | 퍼시몬 테크놀로지스 코포레이션 | 엔드 이펙터 위치 추정을 위한 로봇의 적응형 배치 시스템 |
JP6700669B2 (ja) * | 2015-04-07 | 2020-05-27 | キヤノン株式会社 | 制御方法、ロボット装置、プログラム、記録媒体、及び物品の製造方法 |
JP6298026B2 (ja) * | 2015-09-15 | 2018-03-20 | ファナック株式会社 | 多関節ロボットのたわみを計測するたわみ計測システム |
US10580681B2 (en) * | 2016-07-10 | 2020-03-03 | Yaskawa America Inc. | Robotic apparatus and method for transport of a workpiece |
JP6743597B2 (ja) | 2016-09-02 | 2020-08-19 | 株式会社デンソーウェーブ | たわみ角検出装置 |
WO2018109828A1 (ja) * | 2016-12-13 | 2018-06-21 | 株式会社Fuji | 作業ロボットの目的位置補正方法 |
JP6816495B2 (ja) | 2016-12-19 | 2021-01-20 | 株式会社デンソーウェーブ | ロボットのたわみ補正方法、ロボットの制御装置 |
JP2019084596A (ja) * | 2017-11-02 | 2019-06-06 | 昭和電工株式会社 | 多軸ロボットのアーム制御方法 |
JP7070186B2 (ja) * | 2018-07-13 | 2022-05-18 | オムロン株式会社 | マニピュレータ制御装置、マニピュレータ制御方法、及びマニピュレータ制御プログラム |
GB2596813A (en) * | 2020-07-06 | 2022-01-12 | Cmr Surgical Ltd | Characterising the performance of a robotic joint |
Family Cites Families (17)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4143923A (en) * | 1977-03-07 | 1979-03-13 | King William R | Brake control apparatus for railway cars |
JPS5769315A (en) * | 1980-10-13 | 1982-04-28 | Fanuc Ltd | Control system of industrial robot |
JPS6148003A (ja) * | 1984-08-15 | 1986-03-08 | Hitachi Ltd | 多関節形ロボツトの制御装置 |
US4710884A (en) * | 1984-12-19 | 1987-12-01 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Device for compensating for deflection in a pliable positioning apparatus |
JPS61201304A (ja) * | 1985-03-04 | 1986-09-06 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | ロボツトの位置制御法 |
JPS6231406A (ja) * | 1985-08-02 | 1987-02-10 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 多関節ロボツトの位置決め制御装置 |
US4808064A (en) * | 1985-12-05 | 1989-02-28 | Odetics, Inc. | Micropositioning apparatus for a robotic arm |
JPS62157790A (ja) * | 1985-12-28 | 1987-07-13 | 株式会社小松製作所 | ロボツトア−ムのたわみ補正方法 |
JPS62242201A (ja) * | 1986-04-15 | 1987-10-22 | Hitachi Ltd | 産業用ロボツトの制御方法 |
US4874997A (en) * | 1986-11-20 | 1989-10-17 | Unimation, Inc. | Digital robot control providing pulse width modulation for a brushless DC drive |
EP0289836B1 (de) * | 1987-05-04 | 1991-11-06 | Siemens Aktiengesellschaft | Verfahren zur Positionierung eines Werkzeugs eines mehrgelenkigen Roboters |
JPH0683976B2 (ja) * | 1988-03-15 | 1994-10-26 | インターナシヨナル・ビジネス・マシーンズ・コーポレーシヨン | コンプライアンス制御方法 |
US5047700A (en) * | 1988-03-23 | 1991-09-10 | The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration | Universal computer control system for motors |
JP2840842B2 (ja) * | 1988-07-26 | 1998-12-24 | 東芝機械株式会社 | 変位補正方法およびその装置 |
JPH02198783A (ja) * | 1989-01-23 | 1990-08-07 | Fanuc Ltd | 産業用ロボットの位置決め補正方式 |
US5049797A (en) * | 1990-07-02 | 1991-09-17 | Utah State University Foundation | Device and method for control of flexible link robot manipulators |
JPH04145886A (ja) * | 1990-10-02 | 1992-05-19 | Toshiba Corp | 電動機の速度制御装置 |
-
1990
- 1990-12-28 JP JP2416777A patent/JPH04233602A/ja active Pending
-
1991
- 1991-12-26 EP EP92901871A patent/EP0519081B1/de not_active Expired - Lifetime
- 1991-12-26 DE DE69129406T patent/DE69129406T2/de not_active Expired - Fee Related
- 1991-12-26 WO PCT/JP1991/001778 patent/WO1992012473A1/ja active IP Right Grant
- 1991-12-26 US US07/920,476 patent/US5418441A/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102019204564A1 (de) * | 2019-04-01 | 2020-10-01 | Kuka Deutschland Gmbh | Ermitteln eines Parameters einer auf einen Roboter wirkenden Kraft |
DE102021214721B3 (de) | 2021-12-20 | 2023-05-04 | Kuka Deutschland Gmbh | Verfahren und System zum Betreiben eines Roboters |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP0519081B1 (de) | 1998-05-13 |
JPH04233602A (ja) | 1992-08-21 |
WO1992012473A1 (en) | 1992-07-23 |
EP0519081A1 (de) | 1992-12-23 |
DE69129406D1 (de) | 1998-06-18 |
US5418441A (en) | 1995-05-23 |
EP0519081A4 (en) | 1994-07-13 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE69129406T2 (de) | Verfahren zum korrigieren der abbiegung eines roboters | |
DE69333515D1 (de) | Verfahren zum aufrechterhalten eines gruppenrufes | |
DE59406372D1 (de) | Verfahren zum herstellen eines dredidimensionalen objekts | |
DE69133549D1 (de) | Verfahren zum Herstellen eines Metallkontaktes | |
DE59406504D1 (de) | Verfahren zum festwalzen eines bauteils | |
DE69418191T2 (de) | Verfahren zum bereichsweisen orientieren eines bahnenmaterials | |
DE68928724D1 (de) | Verfahren und Robotsystem zum Suchen eines bewegenden Objekts | |
DE69317033T2 (de) | Verfahren zum Bilden eines Lotfilms | |
DE69320788D1 (de) | Verfahren zum steuern eines kreiselbrechers | |
DE69218682T2 (de) | Verfahren zum austesten eines softwareprogramms | |
DE69006028D1 (de) | Verfahren zum Löten eines Wabenkörpers. | |
DE59107424D1 (de) | Verfahren zum semiaktiven Regeln eines Fahrwerks | |
DE69127316D1 (de) | Verfahren zum Zusammenbau eines Leiterrahmens | |
DE59205110D1 (de) | Verfahren zum Montieren eines Anschlusselementes | |
DE59205619D1 (de) | Verfahren zum betreiben eines mikroprozessors | |
DE69616735T2 (de) | Verfahren zum schrittbetrieb eines roboters | |
DE69215050T2 (de) | Verfahren zum Aktivieren eines Katalysators | |
DE69216814T2 (de) | Verfahren zum steuern eines roboters | |
DE69128745D1 (de) | Verfahren zum bearbeiten eines beschichteten bleches | |
DE68917106T2 (de) | Verfahren zum Regeln eines Turboladers. | |
DE58902651D1 (de) | Verfahren zum steuern der bewegung eines maschinenelementes. | |
DE69103203D1 (de) | Verfahren zum Beschichten eines Werkstücks. | |
DE59408902D1 (de) | Verfahren zum Herstellen eines rotationssymmetrischen Körpers | |
DE69327749T2 (de) | Verfahren zum Einstellen der Konzentration eines Entwicklers | |
DE69114559D1 (de) | Verfahren zum Herstellen eines Kotflügels. |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
8364 | No opposition during term of opposition | ||
8320 | Willingness to grant licences declared (paragraph 23) | ||
8339 | Ceased/non-payment of the annual fee |