DE69333255T2

DE69333255T2 - Navigationsgerät für Fahrzeuge mit Kreisverkehrerkennung

Info

Publication number: DE69333255T2
Application number: DE69333255T
Authority: DE
Inventors: Hiroshi Kishi; Toru Nagoya-shi Ito; Kyomo Nishio-shi Morimoto; Shoji Anjo-shi Yokoyama; Kenji Sabae-shi Kuroda
Original assignee: Aisin AW Co Ltd
Current assignee: Aisin AW Co Ltd
Priority date: 1992-07-20
Filing date: 1993-07-19
Publication date: 2004-08-12
Anticipated expiration: 2013-07-20
Also published as: EP0877348B1; EP0877348A2; EP0877348A3; DE69333255D1; US5444629A; DE69323355T2; DE69323355D1; EP0580105A1; EP0580105B1; US5687083A

Description

Die Erfindung betrifft eine Fahrzeuganweisungsvorrichtung, die an ein Fahrzeug montiert ist und die einen Fahrer entlang einer Strecke zu einem Ziel leitet, und insbesondere betrifft die Erfindung eine Vorrichtung zum akustischen Informieren eines Fahrers über eine an einem Knoten auszuwählende Straße (eine Anweisungsstraße).
Um die Belastung eines Fahrers während eines Fahrens zu mindern, sind vordem zahlreiche Vorrichtungen untersucht worden, wobei einige Arten von Vorrichtungen bereits an Fahrzeugen montiert sind. Unter diesen Vorrichtungen gibt es eine Fahrzeuganweisungsvorrichtung zum Leiten eines Fahrzeugs entlang einer Straße zu einem Ziel durch ein Eingeben des Ziels an die Vorrichtung. Diese Fahrzeuganweisungsvorrichtung hat einen Mechanismus zum Informieren des Fahrers über eine auszuwählende Strecke an einem Knoten, wie z. B. einer Kreuzung, wobei einige Mechanismen bekannt sind, durch die die Strecke auf einer Anzeige angezeigt oder eine zu nehmende Richtung an einer Kreuzung durch Sprache angesagt wird.
Zum Beispiel offenbart die Japanische Gebrauchsmuster-Offenlegungsschrift Nr. 13413/1985 eine Vorrichtung, bei der ein zu nehmender Weg unter acht Richtungen (Richtungen nach vorne, hinten, rechts und links als auch Richtungen nach schräg rechts und schräg links) auf der Grundlage eines Winkels zu einer ankommenden Richtung an einem Knoten durch einen Sprachausdruck genau angegeben wird, um das Fahrzeug entlang des Wegs zu leiten. Gemäß einem derart durch die Sprache geleiteten Fahrzeug braucht ein Fahrer nicht auf eine Anzeige oder dergleichen zu blicken und somit kann ein Leiten des Fahrzeugs entlang der Strecke ohne einen schlechten Einfluß auf den Fahrer erzielt werden. Bei diesem Beispiel wird, wenn der zu nehmende Weg nahezu der gleiche ist wie die Richtung der Bewegung, der Weg als gerade beurteilt und so wird die akustische Anweisung ausgelassen, wodurch die unnötige Anweisung verhindert wird.
Jedoch hat die vorstehend erwähnte herkömmliche Fahrzeuganweisungsvorrichtung den Aufbau, die Anweisung nur auszulassen, wenn die zu nehmende Strecke auf der Grundlage eines Winkels zu der ankommenden Richtung als gerade beurteilt wird. Deshalb gibt, wenn eine gekrümmte oder eine abknickende Strecke jeweils in dem Gebiet eines rechts oder links Abbiegens beurteilt wird, die Vorrichtung die Anweisung ungünstig ab, selbst wenn die Anweisung für die gekrümmte Strecke als unnötig angesehen wird.
Ein weiteres Beispiel einer Fahrzeuganweisungsvorrichtung mit einer Sprachanweisung ist in der Druckschrift: James Davis; „Back Seat Driver: voice assisted automobile navigation." PhD-Dissertation, Massachusetts Institute of Technology, September 1989, offenbart.
Insbesondere offenbart dieses Dokument ein sprachunterstütztes Automobilnavigationssystem, wobei dieses System in der Form eines intelligenten Autonavigationsassistenten dem Fahrer mitteilt, welche Strecke er zu nehmen hat, um zu einem gewünschten Zielbereich zu kommen. Hierfür ist ein Plan zum Speichern von Informationen über die Struktur der Straßenverbindungen als eine Datenbasis vorgesehen, die ferner eine vorschriftsmäßige Verbindung der Straßenanordnung zusätzlich zu der physikalischen Verbindung basierend auf der Geometrie eines betroffenen Knotens beinhaltet hat. Die Struktur von Straßenverbindungen ist in eine Vielzahl unterschiedlicher geometrischer Anordnungen inklusive zum Beispiel der Struktur einer Verzweigung, einer T-Gabelung und Kreisverkehren untergliedert. Wenn das fahrende Fahrzeug sich einer sich voraus kreuzenden Straße (Straßenkreuzung) nähert, wird beurteilt, ob es notwendig ist, den Fahrer des Fahrzeugs über die zu nehmende Straße zu instruieren, d. h. ob es notwendig ist, geradeaus zu fahren oder eine abzweigende Straße zu nehmen. Im Fall, dass das Navigationssystem hinsichtlich einer kreuzenden Straße beurteilt, ist es notwendig, den Fahrer zu instruieren, nach links zu fahren oder nach rechts zu fahren und eine Straße zu nehmen, die an der Kreuzung nicht ersichtlich ist, wobei ein Sprachgenerator einen korrespondierenden Text erzeugt, der in der Form einer gewünschten Sprache für den Fahrer eines Fahrzeugs ausgegeben wird. Insbesondere ist ferner berücksichtigt, dass sich Straßen von einer Hauptstraße unter unterschiedliche Winkel entfernen können.
Eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist, eine Vorrichtung zum Führen eines Fahrzeugs zu schaffen, in der, wenn ein Fahrzeug sich einer Kreuzung (einem Knoten) nähert, beurteilt werden kann, ob sie ein Kreisverkehr ist, so dass eine entsprechende auf der Beurteilung basierende Sprachanweisung (Sprachführung) vorgesehen werden kann, um ein effektives Führen des Fahrzeugs zu erreichen.
Diese Aufgabe wird gemäß der vorliegenden Erfindung durch eine Vorrichtung zum Führen eines Fahrzeugs entlang einer Straße zu einem Ziel wie in den anhängenden Ansprüchen ausgeführt erfüllt.
Daher schafft die vorliegende Erfindung mit der Vorrichtung zum Führen eines Fahrzeugs entlang einer Straße (Strecke) zu einem Ziel an einer Kreuzung (einem Knoten) eine Kreuzungsinformationsspeichereinrichtung (Knoteninformationsspeichereinrichtung), die Kreuzungsinformation (Koteninformation) einschließlich Daten darüber, ob eine Kreuzung ein Kreisverkehr ist, speichert, eine Kreisverkehrsbeurteilungseinrichtung zum Beurteilen auf der Basis der in der Kreuzungsinformationsspeichereinrichtung gespeicherten Daten, ob eine gleich einzutretende Kreuzung ein Kreisverkehr ist oder nicht, ebenso wie eine Sprachführungseinrichtung (Sprachanweisungseinrichtung) zum Führen (Anweisen) durch Sprache, daß die gleich einzutretende Kreuzung ein Kreisverkehr ist, wenn die Kreisverkehrsbeurteilungseinrichtung beurteilt, daß die Kreuzung ein Kreisverkehr ist. Insbesondere bestimmt die Sprachführungseinrichtung Führungsinformation auf der Basis eines Winkels, der mit einer Straße, die in den Kreisverkehr eintritt, und einer auszuwählenden Straße, die aus den Kreisverkehr austritt, ausgebildet ist.
Die Erfindung ist ebenfalls auf eine Vorrichtung gerichtet, die weiterhin einen Streckenspeicher zum Speichern einer Strecke zu einem Ziel des Fahrzeugs und zusätzlich zu der vorstehend erwähnten Einrichtung eine Momentanpositionserkennungseinrichtung zum Erkennen der Momentanposition des Fahrzeugs aufweist. In diesem Fall beurteilt die vorstehend erwähnte Beurteilungseinrichtung geeignet, ob die gekrümmte Straße an dem nächsten Knoten vorhanden ist oder nicht, wenn durch die Informationen aus der Momentanpositionserkennungseinrichtung erkannt wird, daß das Fahrzeug den Knoten erreicht hat.
Als Folge davon kann das Fahrzeug entlang der auszuwählenden Strecke angewiesen werden.
In den Daten bezüglich der Struktur des Knotens in der Karteninformationspeichereinrichtung sind Straßenbreitendaten und Verbindungswinkeldaten der sich verbindenden Straßen umfaßt, wobei die vorstehend erwähnte Beurteilungseinrichtung aus den Straßenbreitendaten und den Verbindungswinkeldaten geeignet beurteilt, ob die gekrümmte Straße vorhanden ist oder nicht.
Die vorliegende Erfindung schafft ferner einen Sprachdatenspeicherabschnitt zum Speichern einer Vielzahl von Mustern zur Sprachanweisung (Sprachführung) bei jedem Knoten, wobei die Sprachanweisungseinrichtung (Sprachführungseinrichtung) ein vorbestimmtes Sprachmuster aus dem Sprachdatenspeicherabschnitt auf der Bestimmung der Sprachanweisungseinrichtung liest und dann die Sprache ausgibt.
1 ist ein Blockdiagramm, das einen Aufbau der Erfindung zeigt.
2 zeigt ein Anzeigebeispiel einer Vorrichtung der Erfindung.
3 zeigt ein Anzeigebeispiel der Vorrichtung der Erfindung, wobei es eine vergrößerte Ansicht einer Kreuzung ist, an der ein Fahrzeug nach links oder nach rechts abbiegt.
4 ist ein Flußdiagramm, das den gesamten Betrieb der Erfindung veranschaulicht.
5 ist eine veranschaulichende Ansicht einer Struktur eines Knotens.
6 ist ein Flußdiagramm zum Beurteilen eines Vorhandenseins/Nichtvorhandenseins einer gekrümmten Straße.
7 ist ein anderes Flußdiagramm zum Beurteilen eines Vorhandenseins/Nichtvorhandenseins der gekrümmten Straße.
8 ist ein Flußdiagramm einer Sprachauswahlverarbeitung in dem Fall, daß die gekrümmte Straße vorhanden ist.
9 ist eine veranschaulichende Ansicht, die die Zuweisung eines Sprachausdrucks in dem Fall zeigt, daß die gekrümmte Straße vorhanden ist.
10 ist ein Flußdiagramm der Sprachauswahlverarbeitung in dem Fall, daß die gekrümmte Straße nicht vorhanden ist.
11 ist ein Flußdiagramm, das den Prüf- und den Korrekturbetrieb eines Sprachausdrucks veranschaulicht.
12 zeigt eine veranschaulichende Ansicht hinsichtlich des Wechsels des Ausdrucks.
13 ist ein Blockdiagramm, das den Aufbau eines erläuternden Beispiels zeigt.
14 zeigt eine veranschaulichende Ansicht hinsichtlich einer Streckenführung an einer Kreisverkehrskreuzung bei dem Ausführungsbeispiel der Erfindung.
15 zeigt eine veranschaulichende Ansicht hinsichtlich der Streckenführung an einer anderen Kreisverkehrskreuzung bei dem Ausführungsbeispiel der Erfindung.
Ausführungsbeispiele
Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung wird unter Bezugnahme auf die Zeichnungen ausführlich beschrieben. 1 ist ein Blockdiagramm, das den Gesamtaufbau zeigt, wobei dieser Aufbau einen Streckenspeicher 10 zum Speichern einer Strecke zu einem Ziel und einen Momentanpositionsberechnungsabschnitt 12 zum Berechnen einer Momentanposition eines Autos hat. Der Streckenspeicher 10 und der Momentanpositionsberechnungsabschnitt 12 sind mit einem Rechenabschnitt 13 verbunden. In diesem Rechenabschnitt 13 ist ein Sprachausdruckauswahlverarbeitungsabschnitt 14 vorgesehen. Der Rechenabschnitt 13 ist auch mit einem Karteninformationsspeicherabschnitt 15 zum Speichern der Informationen von Straßen, Platznamen, Gebäudenamen, Flußnamen und dergleichen verbunden, wobei in diesem Karteninformationsspeicherabschnitt 15 ein Knotendatenspeicherabschnitt 16 zum Speichern von Daten über Knoten von Straßen vorgesehen ist. Weiterhin ist der Rechenabschnitt 13 mit einem Sprachdatenspeicherabschnitt 18 zum Speichern von Daten über Sprachausdrücke verbunden. Um die Anweisungssprache auszugeben, ist der Rechenabschnitt 13 über einen Verstärker 20 mit einem Lautsprecher 22 verbunden. Der vorstehend erwähnte Knotendatenspeicherabschnitt 16 besteht aus einem Speicherabschnitt 16a für die Daten der Anzahl sich verbindender Straßen, einem Speicherabschnitt 16b für Verbindungswinkeldaten und einem Speicherabschnitt 16c für die Breitendaten der sich verbindenden Straßen.
In dem Rechenabschnitt 13 ist ein Streckenberechnungsabschnitt 24 und ein Ausdruckführungsregelungsabschnitt 26 vorgesehen, wobei der Rechenabschnitt 13 mit einem Eingabeabschnitt 28, in den zahlreiche Daten durch die Bedienung eines Fahrers eingegeben werden, und einem Anzeigeabschnitt 30 für zahlreiche Anzeigen verbunden ist.
In dem Fall, daß das Leiten des Autos entlang einer Strecke durch die Verwendung einer derartigen Vorrichtung ausgeführt wird, bedient ein Fahrer zunächst den Eingabeabschnitt 28, um die Zieldaten einzugeben. Der Streckenberechnungsabschnitt 24 entscheidet aus den Zieldaten und den Momentanpositionsdaten (ein Startpunkt kann eingegeben werden oder die von dem Auto erkannte Momentanposition kann als der Startpunkt verwendet werden) eine Strecke bis zu dem Ziel in einer vorbestimmten Streckensuchweise. Die erhaltene Strecke wird in dem Streckenspeicher 10 gespeichert. Andererseits berechnet der Momentanpositionsberechnungsabschnitt 12 jederzeit die Momentanposition aus den Daten, die durch ein GPS (Globales Positionierungs-System) oder ein Koppelverfahren zum Erfassen der Momentanposition aus einem Fahrzustand des Autos erhalten werden. Mit der Bewegung des Autos erneuert der Momentan positionsberechnungsabschnitt 12 die Momentanposition und führt seine Daten dem Rechenabschnitt 13 zu.
Der Rechenabschnitt 13 liest die Karteninformationen in der Nähe des Autos aus dem Karteninformationsspeicherabschnitt 15 und zeigt diese Karteninformationen auf dem Anzeigeabschnitt 30 zusammen mit einer Momentanposition des Autos, einer Fahrtrichtung und der in dem Streckenspeicherabschnitt 10 gespeicherten Strecke derart an, daß die Informationen sie überlagern können.
Der Anzeigeabschnitt 30 ist in einer Einbautafel in der Nähe eines Fahrersitzes angeordnet, wobei der Fahrer auf den Anzeigeabschnitt 30 blicken kann, um die Position des Autos zu bestätigen und um ebenfalls die Informationen der folgenden Strecke zu erhalten. Ein Beispiel dieser Anzeige ist in 2 gezeigt. In 2 ist die ausgewählte Strecke durch eine dicke Vollinie 100 dargestellt und eine andere Straße ist durch eine dünne Vollinie 102 dargestellt. Die Position des Autos ist durch ein kreisförmiges Symbol 104 gezeigt, wobei die Fahrtrichtung des Autos durch einen keilförmigen Pfeil 106 gezeigt ist. Die Vielzahl von Straßen kann durch die Dicke der Linien oder durch die Verwendung von verschiedenen Farben voneinander unterschieden werden.
Wenn sich das Auto einem Knoten (einer Kreuzung) 108 nähert, wo die Fahrtrichtung des Autos geändert werden wird, wechselt die Anzeige zu einer solchen Ansicht, wie sie in 3 gezeigt ist, bei der ein Kreuzungsname 110 und ein Abstand 112 von dem Auto zu der Kreuzung angezeigt werden. Außerdem wird gleichzeitig mit diesem Anzeigenwechsel eine Anweisung akustisch abgegeben. Wenn das Auto nämlich an den Knoten herankommt, wählt der Sprachausdruckauswahlverarbeitungsabschnitt 14 die Anweisungssprachdaten von diesem Knoten aus den in dem Sprachdatenspeicherabschnitt 18 gespeicherten Ausdrucksmustern aus, wobei das somit ausgewählte Ausdrucksmuster dann über den Verstärker 20 dem Lautsprecher 22 zugeführt wird. Somit wird an diesem Knoten die Sprachanweisung derart abgegeben, daß der Fahrer eine bestimmte in dem Streckenspeicherabschnitt 10 gespeicherte Strecke auswählen kann. Als Folge davon kann der Fahrer die an jedem Knoten zu nehmende Straße in Übereinstimmung mit der Anweisungsausgabe von dem Lautsprecher 22 erkennen und auswählen.
Bei diesem Ausführungsbeispiel wählt der Sprachausdruckauswahlverarbeitungsabschnitt 14 auf der Grundlage der in dem Knotendatenspeicherabschnitt 16 gespeicherten Daten, wie z. B. die Anzahl sich verbindender Straßen, der Verbindungswinkel, die Breite der sich verbindenden Straßen und dergleichen, den Ausdruck für die Straßenauswahl aus, der von den zuvor in dem Sprachdatenspeicherabschnitt 18 gespeicherten Ausdrucksmustern als am meisten geeignet angesehen wird. Nachfolgend wird der Betrieb der Sprachausdruckauswahlverarbeitung unter Bezugnahme auf 4 beschrieben.
Der Sprachausdruckauswahlverarbeitungsabschnitt 14 wählt die nächste Kreuzung (der nächstliegende Knoten) auf der Strecke auf der Grundlage der von dem Streckenspeicherabschnitt 10 zugeführten Daten aus (S1). Dann werden Daten (A) der Straßenanzahl, Verbindungswinkeldaten (B) und Straßenbreitendaten (C) an dem ausgewählten Knoten jeweils aus einem Speicherabschnitt 16a für die Daten der Anzahl sich verbindender Straßen, einem Speicherabschnitt 16b für Verbindungswinkeldaten und einem Speicherabschnitt 16c für die Breitendaten sich verbindender Straßen gelesen (S2). Als nächstes beurteilt der Sprachausdruckauswahlverarbeitungsabschnitt auf der Grundlage der Daten (A), (B) und (C), ob eine gekrümmte oder eine abknickende Straße an dem Knoten jeweils festgestellt werden kann oder nicht (S3). In dem Fall, daß die gekrümmte Straße festgestellt wird, wird auf der Grundlage der Daten aus dem Streckenspeicherabschnitt 10 beurteilt, ob die auszuwählende Straße (die Anweisungsstraße) die gekrümmte Straße ist oder nicht (S4). Wenn die Anweisungsstraße die gekrümmte Straße ist, ist die akustische Anweisung unnötig und deshalb wird die Anweisung nicht abgegeben (S5) und die Verarbeitung zu einem Ende gebracht. Andererseits wird, wenn die Anweisungsstraße nicht die gekrümmte Straße ist, der Sprachausdruck ausgewählt, der das Vorhandensein der gekrümmten Straße anzeigt (S6). Andererseits wird, wenn die gekrümmte Straße im S3 nicht festgestellt wird, der Sprachausdruck ausgewählt, der das Nichtvorhandensein der gekrümmten Straße anzeigt (S9).
Somit wird in dem Fall, daß der Sprachausdruck im S6 oder S9 ausgewählt wird, der ausgewählte Ausdruck geprüft und korrigiert (S7), wobei der verarbeitete Ausdruck anschließend über den Verstärker 20 dem Lautsprecher 22 zugeführt wird, um die Sprache auszugeben (S8).
Gemäß diesem Ausführungsbeispiel wird der verschiedene Sprachausdruck in Übereinstimmung mit dem Vorhandensein oder dem Nichtvorhandensein der gekrümmten Straße an dem Knoten ausgewählt. Wenn nämlich die gekrümmte Straße vorhanden ist, wird die gekrümmte Straße als die Grundlage des Ausdrucks zum genauen Angeben einer anderen Straße ausgewählt. Anschließend kann der Sprachausdruck mit der Bedeutung von „Links von der gekrümmten Straße" oder „Rechts von der gekrümmten Straße" ausgewählt werden, wodurch die Sprachanweisung ausgegeben werden kann, die mit dem Empfinden des Fahrers übereinstimmt. Andererseits kann, wenn die gekrümmte Straße nicht vorhanden ist, die richtige Sprachanweisung auf der Grundlage eines Winkels zu der ankommenden Richtung abgegeben werden, und wenn die Straße an dem Knoten in zwei geteilt ist, kann eine einfache Anweisung entsprechend dazu abgegeben werden. Weiterhin ist, wenn die Anweisungsstraße die gekrümmte Straße ist, keine Anweisung notwendig, selbst wenn die gekrümmte Straße einen leichten Winkel zu der ankommenden Richtung hat.
Deshalb wird die Anweisung ausgelassen, wodurch eine unnötige Anweisung verhindert werden kann.
Als nächstes wird die Beurteilung von S3 in 4, ob die gekrümmte Straße an dem Knoten festgestellt wird oder nicht, unter Bezugnahme auf 5 bis 7 beschrieben. 5 ist eine veranschaulichende Ansicht, die ein Beispiel des Knotens zeigt. Die Straße, auf der das Auto fährt, ist durch Rs dargestellt und drei sich mit dem Knoten verbindende Straßen sind durch R1 bis R3 dargestellt. Die Breiten der Straßen R1 bis R3 sind jeweils durch W1 bis W3 bezeichnet. Die Verbindungswinkel der Straßen R1 bis R3 zu der Richtung der ankommenden Straße Rs sind jeweils θ1 bis θ3. Daten bezüglich des Knotens werden in dem Knotendatenspeicherabschnitt 16 gespeichert und somit sind in diesem Abschnitt die Anzahl der sich verbindenden Straßen, die Verbindungswinkel θ1 bis θ3 und die Straßenbreitendaten W1 bis W3 der Straßen R1 bis R3 an diesem Knoten gespeichert.
Der Sprachausdruckauswahlverarbeitungsabschnitt 14 beurteilt ein Vorhandensein/Nichtvorhandensein der gekrümmten Straße in Übereinstimmung mit Flußdiagrammen in 6 und 7. Zuerst werden Daten über die Richtung einer Verlängerungslinie der ankommenden Straße Rs und Daten einer anderen mit dem Knoten in Zusammenhang stehenden Straße Ri in den Sprachausdruckauswahlverarbeitungsabschnitt 14 eingegeben. Das i von Ri ist ein Zeichen zum Unterscheiden der Straße, wobei in einem Beispiel in 5 i beliebig von 1 bis 3 ist. Die Breite Wi von jeder Straße Ri und ein Winkel θi der Straße Ri zu der Verlängerungslinie der ankommenden Straße Rs werden ebenfalls dort eingegeben (S101). Zum Beispiel werden in dem Fall des wie in 5 gezeigten Beispiels W1 bis W3 und θ1 bis θ3 der jeweiligen R1 bis R3 eingegeben.
Als nächstes wird auf Grundlage der Dateneingabe im S101 beurteilt, ob ein θi der Straße Ri in dem Gebiet von ±70° ist oder nicht (S102). In dem Beispiel von 5 fällt die Straße R2 innerhalb dieses Gebiet, und so wird ein JA abgegeben. Wenn keine Straße in dem Gebiet von ±70° im Schritt S102 vorhanden ist, ist die gekrümmte Straße nicht vorhanden und somit wird beurteilt, daß eine gekrümmte Straße nicht existiert (S103).
Andererseits wird, wenn Straßen in dem Gebiet von ±70° vorhanden sind, beurteilt, ob drei oder mehr Straßen in dem Gebiet von a ±70° vorhanden sind oder nicht (S104). Wenn die drei oder mehr Straßen in diesem Gebiet vorhanden sind, ist es unmöglich zu beurteilen, welche Straße die gekrümmte Straße ist und der Fluß geht zu Schritt S103 über. Somit wird beurteilt, daß die gekrümmte Straße nicht vorhanden ist. Andererseits wird, wenn die eine oder zwei Straßen in dem θi-Gebiet von ±70° vorhanden sind, die Straße mit der größten Breite Wi durch Rm dargestellt und die Breite dieser Straße durch Wm dargestellt. Gemäß dem Beispiel von 5 ist R2 Rm und W2 ist Wm. Als nächstes wird beurteilt, ob die Straße Ri, die θi = ±70° erfüllt, zusätzlich zu Rm vorhanden ist oder nicht (S106). Wenn im S106 ein JA abgegeben wird, wenn nämlich zwei Straßen in dem Gebiet von θi = ±70° vorhanden sind, wird die Straße mit der kleineren Breite durch Rm1 und ihre Breite durch Wm1 dargestellt (S107). Anschließend wird beurteilt, ob ein Verhältnis (Wm/Wm1) zwischen der Breite Wm der Straße mit der großen Breite und der Breite Wm1 der Straße mit der kleinen Breite 1,5 oder mehr ist oder nicht (S108). Wenn die zwei Straßen in der Breite verglichen werden und eine Straße viel größer als die andere ist, kann oft beurteilt werden, daß die gekrümmte Straße vorhanden ist. Wenn die zwei Straßen in der Größe ähnlich sind, ist es jedoch unmöglich zu beurteilen, welche die gekrümmte Straße ist. Wenn im Schritt S108 ein NEIN abgegeben wird, wird somit beurteilt, daß die gekrümmte Straße nicht vorhanden ist (S103).
Wie aus dem vorstehend Genannten verstanden werden kann, kann die Straße Rm versuchsweise als die gekrümmte Straße beurteilt werden, wenn im S106 nur eine Straße in dem θi-Gebiet von ±70° vorhanden ist und wenn im S108 eine der zwei Straßen eine viel größere Breite hat. Bei diesem Ausführungsbeispiel wird die erhaltene Beurteilung zusätzlich behandelt, um zu beurteilen, ob die gekrümmte Straße vorhanden ist oder nicht. Diese zusätzliche Beurteilung wird unter Bezugnahme auf 7 beschrieben.
Die in der vorstehend genannten Weise entschiedene Straße Rm wird nämlich als eine Grundlage verwendet, wobei eine andere Straße durch Rmi dargestellt wird. Die Breite der Straße Rmi wird durch Wmi dargestellt und ein Winkel der Straße Rmi zu der Straße Rm wird durch θmi dargestellt, wobei das angehängte Zeichen i eine ganze Zahl von i > 0 ist, aber auch eine negative ganze Zahl sein kann.
Als nächstes wird der Winkel θmi der von der Straße Rm verschiedenen Straße Rmi bestimmt, wobei beurteilt wird, ob die Straße Rmi mit θmi in dem Gebiet ±120° vorhanden ist oder nicht. Wenn eine derartige Straße nicht vorhanden ist, ist es sicher, daß die Straße Rm als die gekrümmte Straße beurteilt wird und so wird die Straße Rm als die gekrümmte Straße beurteilt und es wird entschieden, daß die gekrümmte Straße vorhanden ist (S203).
Andererseits wird, wenn im S202 beurteilt wird, daß die Straße in dem Gebiet von ±120° vorhanden ist, als nächstes beurteilt, ob die Straße Rmi in dem θmi-Gebiet von ±90° vorhanden ist oder nicht (S204). Es wird nämlich beurteilt, ob eine andere Straße in der Nähe der gekrümmten Straße Rm vorhanden ist oder nicht. Wenn keine andere Straße in der Nähe vorhanden ist, wird beurteilt, ob Wm/Wmi > 1,0 in Hinsicht auf alle Straßen Rmi in dem θmi-Gebiet von ±120° erfüllt ist oder nicht (S205). Das bedeutet die Beurteilung, ob die Straße in der Nähe der Straße Rm eine kleinere Breite als die Straße Rm hat oder nicht. Wenn die Straße Rm die breiteste Straße ist, ist es richtig, daß die Straße Rm als die gekrümmte Straße angesehen werden soll, wobei somit beurteilt wird, daß die gekrümmte Straße vorhanden ist (S203). Wenn andererseits im Schritt S205 die Straße Rm nicht die große Breite hat, ist es zweifelhaft, daß die Straße Rm die gekrümmte Straße ist, und es wird beurteilt, daß die gekrümmte Straße nicht vorhanden ist (S207). Übrigens kann anstelle von Wm/Wmi > 1,0 ein geeigneter Wert, wie z. B. 0,8, festgesetzt werden.
Wenn im S204 eine andere Straße in dem Gebiet von ±90° auf der Grundlage der Straße Rm vorhanden ist, wird andererseits beurteilt, ob diese Straße in dem Gebiet von ±60° ist oder nicht (S206). Wenn die andere Straße in der Nähe der Straße Rm vorhanden ist, ist es schwierig zu beurteilen, daß die Straße Rm die gekrümmte Straße ist, und deshalb wird beurteilt, daß die gekrümmte Straße nicht vorhanden ist (S207). Wenn die andere Straße nicht in dem Gebiet von ±60° vorhanden ist, wird andererseits beurteilt, ob Wm/Wmi > 1,5 in Hinsicht auf alle in dem Gebiet von ±90° vorhandenen Straßen erfüllt ist oder nicht (S208). Wenn nämlich die in dem Gebiet von ±60° bis ±90° vorhandene Straße eine viel kleinere Breite als die Straße Rm hat, wird in Betracht gezogen, daß die Straße Rm durch einen Fahrer als die gekrümmte Straße beurteilt wird und so wird beurteilt, daß die gekrümmte Straße vorhanden ist (S203). Wenn die andere in dem Gebiet von ±60° bis ±90° vorhandene Straße keine viel kleinere Breite als die Straße Rm hat, wird andererseits die Straße Rm wahrscheinlich nicht als die gekrümmte Straße beurteilt, und so wird beurteilt, daß die gekrümmte Straße nicht vorhanden ist (S207). Bei einem Beurteilen, ob die Breite ausreichend groß ist oder nicht, kann anstelle von Wm/Wmi > 1,5 ein anderer geeigneter Wert, wie z. B. 2,0, festgesetzt werden.
Wie aus dem vorstehend Genannten verstanden werden kann, wird das Vorhandensein der gekrümmten Straße nur beurteilt, wenn der Fahrer ohne Schwierigkeit das Vorhandensein der gekrümmten Straße beurteilt, und in anderen Fällen wird beurteilt, daß die gekrümmte Straße nicht vorhanden ist, wodurch die mit dem Empfinden des Fahrers übereinstimmende Beurteilung ausgeführt werden kann.
Als nächstes wird ein Sprachausdruck in dem Fall, daß das Vorhandensein der gekrümmten Straße durch den vorstehend erwähnten Fluß beurteilt wird, unter Bezugnahme auf 8 beschrieben. Zuerst wird ein Winkel der Straße Rm zu der Verlängerungslinie der Fahrstraße Rs durch θm dargestellt (S301) und, wie in 9 gezeigt, der Ausdruck einer Sprachanweisung auf der Grundlage eines Winkels von θm einem Bereich zugewiesen, der eine als nächstes zu nehmende Straße Ra (eine Anweisungsstraße) und dergleichen enthält (S302).
In dem Fall nämlich, daß die Straße in dem Gebiet von –70° ≤ θm ≤ –40° ist, wird der Sprachausdruck in Übereinstimmung mit dem Bereich der Anweisungsstraße, wie z. B. (1) „Biege ab, um links zurückzufahren", (2) „Biege links ab", (3) „Fahre rechts", (4) „Biege rechts ab" und (5) „Biege ab, um rechts zurückzufahren", zugewiesen. Weil die gekrümmte Straße Rm auf der linken Seite ist, wird der Ausdruck von (3) „Biege rechts ab" tatsächlich in einem vorbestimmten Gebiet zugewiesen, das vor der ankommenden Straße liegt ist. Der Grund dafür ist wie folgt: der Fahrer neigt zum Beurteilen, daß die gekrümmte Straße in einer im wesentlichen geraden Richtung ist, und deshalb ist der Ausdruck von „Fahre rechts" zum deutlichen Unterscheiden von der gekrümmten Straße richtiger. Als typische Ausdrücke sind Veränderungen, wie z. B. „Biege ab, um zu dieser Seite zurückzufahren", „Biege stark zu dieser Seite ab", möglich.
In dem Fall, daß die Straße in dem Gebiet von –40° ≤ θm ≤ –10° ist, wird der Ausdruck von „Fahre links" in einem Gebiet verwendet, das ein bißchen weiter links als die gekrümmte Straße ist. Der Grund dafür ist wie folgt: die Krümmung der gekrümmten Straße zu der linken Seite ist kleiner als der vorstehend erwähnte Fall, und wenn der Ausdruck von „Biege links ab" in diesem Gebiet verwendet wird, ist ein Unterscheiden von der stark gekrümmten Straße schwierig. Als nächstes wird der Ausdruck von „Fahre schräg links" oder „Fahre schräg rechts" für die Straße in einem kleinen Winkelgebiet links oder rechts von der gekrümmten Straße verwendet, wenn die gekrümmte Straße in dem Gebiet von –10° ≤ θm ≤ 10° vorhanden ist, wodurch der geeignete Ausdruck für jeden Bereich abgegeben werden kann, wo die im wesentlichen gerade Straße vorhanden ist. Wenn die gekrümmte Straße zu einer Richtung nach rechts gekrümmt ist, wird weiterhin der Ausdruck entsprechend dem vorstehend erwähnten Fall verwendet, wo die Straße in die Richtung nach links gekrümmt ist.
Als nächstes wird der Sprachausdruck in dem Fall, daß die gekrümmte Straße nicht vorhanden ist, unter Bezugnahme auf 10 beschrieben. Zuerst wird beurteilt, ob die Anzahl der sich mit einem Knoten verbindenden Straßen vier oder mehr ist oder nicht (S401). Wenn die Anzahl der sich mit dem Knoten verbindenden Straßen vier oder mehr ist, müssen Ausdrücke an Bereiche zugewiesen werden, die diese Straßen enthalten. Der Ausdruck für den Fall, daß die gekrümmte Straße im wesentlichen gerade ist (–10° ≤ θm ≤ 10°), wird auf der Grundlage der Verlängerungslinie der ankommenden Straße Rs dem Bereich zugewiesen, der die Anweisungsstraße Ra enthält (S402). Wenn die Anzahl sich mit dem Knoten verbindender Straßen drei oder weniger ist, ist es andererseits offensichtlich, daß die ankommende Straße, die Anweisungsstraße und eine andere Straße mit dem Knoten verbunden sind (wenn lediglich die ankommende Straße und die eine andere Straße vorhanden sind, ist diese Stelle nicht der Knoten). Somit gilt eine der zwei Straßen als die Anweisungsstraße Ra, wobei die nicht angewiesene Straße durch Rb dargestellt wird. Winkel der Anweisungsstraße und der anderen Straße zu der Verlängerungslinie der ankommenden Straße Rs werden jeweils durch θa und θb dargestellt (S403). Zum Beispiel fällt dies unter den Fall von 5, bei dem die ankommende Straße Rs und lediglich zwei Straßen R1 und R2 an der Kreuzung vorhanden sind und die Anweisungsstraße die Straße R1 ist. In diesem Fall ist θ1 = θa und θ2 = θb. In Übereinstimmung mit einer relativen Beziehung zwischen θa und θb werden die folgenden Ausdrücke zugewiesen (S404).
Nämlich:
wenn θa < θb, Y „Fahre rechts"
wenn θa > θb, Y „Fahre links" (in dem Beispiel von 5 wird dieser Ausdruck abgegeben).
Wie aus dem vorstehend Genannten verstanden werden kann, kann gemäß diesem Ausführungsbeispiel, wenn nur die zwei geteilten Straßen vorhanden sind, der Ausdruck entsprechend dazu zugewiesen werden, wodurch der Fahrer leicht die auszuwählende Straße beurteilen kann.
Als nächstes wird der Betrieb von „Prüfung und Korrektur des ausgewählten Ausdrucks" im S7 des Flußdiagramms in 4 unter Bezugnahme auf 11 und 12 beschrieben. Zuerst wird bei der Auswahlverarbeitung (S6) des Sprachausdrucks in dem Fall, daß die gekrümmte Straße vorhanden ist, und bei der Auswahlverarbeitung (S9) des Sprachausdrucks in dem Fall, daß die gekrümmte Straße nicht vorhanden ist, beurteilt, ob eine Straße in dem gleichen Ausdruckbereich wie bei der Anweisungsstraße Ra vorhanden ist oder nicht (S501). Zum Beispiel, wenn die andere Straße in dem Ausdruckbereich, wo die Anweisungsstraße Ra vorhanden ist, nicht vorhanden ist, wie in 12(a) gezeigt, ist eine Korrektur des Ausdrucks nicht notwendig und so geht der Fluß zu der nächsten Verarbeitung ohne ein Ändern des Ausdrucks über (S502). Andererseits müssen, wie in 12(b) gezeigt, wenn die andere Straße in dem gleichen Ausdruckbereich wie bei der Anweisungsstraße Ra vorhanden ist, diese zwei Straßen voneinander unterschieden werden, wobei ein Ausdruck zum Leiten des Autos zu der Anweisungsstraße verwendet werden muß. Deshalb wird die von der Anweisungsstraße Ra verschiedene Straße in dem gleichen Bereich zunächst durch Rh dargestellt (S503). Anschließend wird beurteilt, ob es nur eine andere Straße Rh gibt oder nicht (S504). Wenn die anderen Straßen Rh nicht eine sondern mehrere sind, wie in 12(c) gezeigt, existieren in dem gleichen Ausdruckbereich viele Straßen, wobei es sehr schwierig ist, sie zu unterscheiden. Deshalb wird der Ausdruck „Die Beurteilung ist schwierig, und so kläre durch Verwendung der Anzeige" den im S6 und S9 entschiedenen Ausdrücken hinzugefügt (S505).
Wenn es nur eine andere Straße Rh gibt, wie in 12(e) gezeigt, wird andererseits beurteilt, ob der Ausdruck zum Unterscheiden der Anweisungsstraße Ra von der anderen Straße Rh verwendbar ist oder nicht. Zu diesem Zweck wird auf der Grundlage der Anweisungsstraße Ra beurteilt, ob eine Straße in einem angrenzenden der anderen Straße Rh gegenüberliegenden Ausdruckbereich vorhanden ist oder nicht (S506). Wenn die Straße in dem angrenzenden Ausdruckbereich nicht vorhanden ist, wird beurteilt, ob links und rechts in dem Ausdruck des angrenzenden Bereichs und dem Ausdruck des die Straße Ra enthaltenden Bereichs umgekehrt sind oder nicht. In dem Fall nämlich, daß sich der Ausdruck des angrenzenden Bereichs verändert, zum Beispiel von „Fahre links" zu „Fahre rechts", und in dem Fall, daß der Ausdruck der in dem gleichen Bereich vorhandenen Straße zu dem des angrenzenden Bereichs geändert ist, kann der Fahrer durch die Änderung des Ausdrucks eher verwirrt werden und deshalb wird die Korrektur des Ausdrucks nicht ausgeführt. Andererseits wird in dem Fall, daß der Ausdruck nicht umgekehrt ist, der Ausdruck des zu der Anweisungsstraße Ra angrenzenden Bereichs zugewiesen (S508). Wenn der Ausdruck „Biege rechts ab" zu dem Ausdruck „Fahre rechts" geändert wird, kann der Fahrer zum Beispiel über die Anweisungsstraße Ra in der Nähe von einer im wesentlichen geraden Richtung zu der anderen stark nach rechts gekrümmten Straße Rh informiert werden.
Andererseits ist die Unterscheidung der Anweisungsstraße von dieser Straße kompliziert, wenn eine Straße in dem angrenzenden Ausdruckbereich im S506 vorhanden ist, und somit rückt der Fluß zu S505 vor. Wenn links und rechts durch die Änderung des Ausdrucks des angrenzenden Bereichs im S507 umgekehrt werden, geht der Fluß zu S505 über.
Die Zuweisung der Bereiche (1) bis (6) in 9 kann vorher durch ein Bereichsverhältnis bestimmt werden. Zum Beispiel kann in dem Fall von –70° ≤ θm ≤ –40° festgelegt werden, daß (1) : (2) = 2 : 3 oder (3) : (4) : (5) = 1 : 2 : 1 ist.
Wie vorstehend beschrieben, kann erfindungsgemäß auf der Grundlage der gekrümmten Straße die mit dem Empfinden des Fahrers übereinstimmende Bezeichnung abgegeben werden, wenn die gekrümmte Straße vorhanden ist. Selbst wenn die gekrümmte Straße nicht vorhanden und wenn nur eine andere Straße zusätzlich zu der Anweisungsstraße vorhanden ist, kann eine geeignete Anweisung abgegeben werden. In dem Fall, daß die Straße für den gleichen Ausdruck wie bei der Anweisungsstraße zusätzlich zu der Anweisungsstraße vorhanden ist, wird der Ausdruck zu einem besseren Ausdruck geändert oder zieht die Aufmerksamkeit des Fahrers gemäß der Situation auf sich. Deshalb kann die Streckenanweisung gemäß der die Sprache dieses Ausführungsbeispiels verwendenden Autoleitvorrichtung immer gemäß dem Bedürfnis des Fahrers ausgeführt werden.
Erläuterndes Beispiel
13 zeigt ein erläuterndes Beispiel in Verbindung mit der vorliegenden Erfindung, wobei ein Knotendatenspeicherabschnitt 16 einen Datenspeicherabschnitt 16d für gekrümmte Straßen enthält. Dieser Datenspeicherabschnitt für gekrümmte Straßen speichert Daten hinsichtlich welche Straße von allen Straßen an einem Knoten eine gekrümmte Straße ist. Wenn nämlich drei Straßen A, B und C an dem Knoten vorhanden sind und wenn ein Auto die Straße A entlang fährt, ist die Straße B die gekrümmte Straße; wenn das Auto die Straße B entlang fährt, ist die Straße A die gekrümmte Straße; oder wenn das Auto die Straße C entlangfährt, ist die gekrümmte Straße nicht vorhanden. In diesem Fall hat der Datenspeicherabschnitt für die Straße A die Daten „Eine gekrümmte Straße ist vorhanden, und die gekrümmte Straße ist A", für die Straße B die Daten „Eine gekrümmte Straße ist vorhanden, und eine gekrümmte Straße ist B" und für die Straße C die Daten „Eine gekrümmte Straße ist nicht vorhanden". Somit kann, wenn die ankommende Straße entschieden wird, aus den vorstehend erwähnten Daten beurteilt werden, ob die gekrümmte Straße vorhanden ist oder nicht, oder welche Straße die gekrümmte Straße ist.
Nachfolgend kann gemäß diesem Ausführungsbeispiel im S3 von 5 durch ein Lesen der Daten aus dem Datenspeicherabschnitt 16 für gekrümmte Straßen leicht beurteilt werden, ob die gekrümmte Straße vorhanden ist oder nicht, und im S4 kann ebenfalls beurteilt werden, ob die Anweisungsstraße die gekrümmte Straße ist oder nicht. Deshalb kann, wie in 6 und 7 gezeigt, die Beurteilung der gekrümmten Straße ausgelassen werden, womit die Autoleitvorrichtung vereinfacht werden kann. Jedoch ist der Betrieb zum Vorbereiten der Daten erforderlich, weil die Daten dieser gekrümmten Straße vorher vorbereitet werden müssen.
Ein weiteres Ausführungsbeispiel
Bei dem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung werden in Hinsicht auf die Anweisung an der vorstehend erwähnten Kreuzung, wenn die Kreuzung erfaßt ist, Informationen aus einem in einem Karteninformationsspeicherabschnitt 15 enthaltenen Knotendatenspeicherabschnitt 16 gelesen, ob diese Kreuzung eine Kreisverkehrskreuzung ist oder nicht. Weiterhin wird durch einen Rechenabschnitt 13 beurteilt, ob die Kreuzung die Kreisverkehrskreuzung ist oder nicht.
Wenn beurteilt wird, daß die genäherte Kreuzung die Kreisverkehrskreuzung ist, wird eine für die Kreisverkehrskreuzung spezielle Streckenführung ausgeführt. Wenn sich ein Auto der Kreisverkehrskreuzung aus der Richtung eines wie in 14 gezeigten Pfeils Y nähert, wird die Streckenführung gemäß einer herausgehenden Richtung ausgeführt. Der Anweisungsinhalt wird nämlich in Übereinstimmung mit einem durch eine ankommende Straße und eine anzuweisende Straße gebildeten Winkel (α) geändert. Zum Beispiel wird in dem Fall von 0° < α < 165° die Streckenanweisung für eine Richtung nach links abgegeben; in dem Fall von 165° < α < 195° wird die Anweisung für eine Richtung geradeaus abgegeben; in dem Fall 195° < α < 360° wird die Anweisung für eine Richtung nach rechts abgegeben; und in dem Fall eines Zurückfahrens zu der befahrenen Straße (α = 360°) wird die Anweisung einer Rückkehrrichtung abgegeben. In dem Fall von 14 wird für a „Fahre um die Kreisverkehrskreuzung und biege nach links ab" ausgegeben; für b wird „Fahre um die Kreisverkehrskreuzung und fahre geradeaus" ausgegeben; für c wird „Fahre um die Kreisverkehrskreuzung und biege nach rechts ab" ausgegeben; und für d wird „Fahre um die Kreisverkehrskreuzung und fahre zurück" ausgegeben. Insbesondere kann ein Fahrer unter Verwendung des Ausdrucks „Fahre um" für die Richtungen c und d zu einem Fahrbetrieb in Übereinstimmung mit der Strecke speziell für die Kreisverkehrskreuzung aufgefordert werden.
Weiterhin ist die Position, wo die Streckenanweisung ausgeführt wird, die gleiche wie in dem Fall einer normalen Kreuzung. Zum Beispiel wird die Anweisung 300 m vor der Kreuzung abgegeben, wenn sich ein Auto auf einer Straße mit einer Spur auf einer Seite bewegt. Wenn sich das Auto auf einer Straße mit zwei Spuren auf einer Seite bewegt, wird die Anweisung 700 m vor der Kreuzung abgegeben. Außerdem wird die Streckenanweisung abgegeben, selbst wenn die Kreuzung unmittelbar nah gerückt ist.
Bei diesem Ausführungsbeispiel wird die Streckenanweisung an der Kreisverkehrskreuzung in „Biege links ab", „Biege rechts ab", „Fahre geradeaus" und dergleichen in Übereinstimmung mit einem durch die ankommende Straße und die herausgehende Straße gebildeten Winkel (α) eingeteilt, aber die Anweisung kann gemäß einem um den Kreis herumführenden Winkel ((β) ausgegeben werden. Zum Beispiel ist in dem Fall einer derartigen Kreisverkehrskreuzung wie in 15 ein durch eine Richtung Y1 der ankommenden Straße und eine Richtung Y2 der herausgehenden Straße gebildeter Winkel 180°, aber der um die Kreisverkehrskreuzung herumführende Winkel ist ungefähr 100°, und somit wird in diesem Fall beurteilt, daß die Anweisung „Biege links ab" ist.
Wie aus dem Vorangehendem verstanden werden kann, wird erfindungsgemäß beurteilt, ob eine Kreuzung eine Kreisverkehrskreuzung ist oder nicht, wobei ein Fahrer über die Beurteilung informiert wird. Deshalb kann der Fahrer in Übereinstimmung mit der Kreisverkehrskreuzung fahren. Bei der Kreisverkehrskreuzung nämlich ist es selbst bei einem Abbiegen nach rechts notwendig, daß der Fahrer nach links abbiegt, um auf den Kreisknoten zu gelangen und so kann er sich auf die Kreisverkehrskreuzung vorbereiten.
Ein Sprachausdruckauswahlverarbeitungsabschnitt erkennt eine Strecke aus Daten aus einem Streckenspeicher. Wenn ein Fahrzeug einen Knoten erreicht hat, wird auf der Grundlage von Daten für die Anzahl sich verbindender Straßen aus einem Knotendatenspeicherabschnitt, Verbindungswinkeldaten und Breitendaten der sich verbindenden Straßen beurteilt, ob eine gekrümmte Straße an dem Knoten vorhanden ist oder nicht. Der Inhalt des Sprachausdrucks wird in Übereinstimmung mit einem Fall, wo die gekrümmte Straße vorhanden ist, oder einem anderen Fall, wo die gekrümmte Straße nicht vorhanden ist, geändert. Insbesondere wird die Richtung dieser gekrümmten Straße als eine Grundlage des Sprachausdrucks hinzugefügt, wenn die gekrümmte Straße vorhanden ist. Deshalb kann der mit dem Empfinden eines Fahrers übereinstimmende Sprachausdruck zum Erzielen einer geeigneten Autoanweisung ausgeführt werden.

Claims

Vorrichtung zum Führen eines Fahrzeugs entlang einer Straße zu einem Ziel an einer Kreuzung, wobei die Vorrichtung: eine Kreuzungsinformationsspeichereinrichtung (16) zum Speichern einer Kreuzungsinformation einschließlich Daten darüber, ob eine Kreuzung ein Kreisverkehr ist, eine Kreisverkehrsbeurteilungseinrichtung (12, 13) zum Beurteilen auf der Basis der in der Kreuzungsinformationsspeichereinrichtung (16) gespeicherten Daten, ob eine gleich einzutretende Kreuzung ein Kreisverkehr ist oder nicht; und eine Sprachführungseinrichtung (13, 20, 22) zum Führen durch Sprache hat, dass die gleich einzutretende Kreuzung ein Kreisverkehr ist, wenn die Kreisverkehrsbeurteilungseinrichtung (12, 13) beurteilt, dass die Kreuzung ein Kreisverkehr ist; und wobei die Sprachführungseinrichtung (13, 20, 22) eine Führungsinformation auf Basis eines Winkels bestimmt, der mit einer Straße, die in den Kreisverkehr eintritt, und einer auszuwählenden Straße, die aus den Kreisverkehr austritt, ausgebildet ist.
Vorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Führung durch Auswahl eines Führungsmusters aus mehreren vorgegebenen Führungsmustern in Übereinstimmung mit dem Winkel ausgeführt wird.
Vorrichtung nach Anspruch 2, wobei mindestens ein Führungsmuster aus den mehreren Führungsmustern einen Ausdruck enthält, der Abbiegen an einem Kreisverkehr bedeutet.
Vorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Sprachführungseinrichtung Führungsinformation auf Basis eines Winkels bestimmt, der bei Abbiegen um den Kreisverkehr ausgebildet ist.
Vorrichtung nach Anspruch 4, wobei die Führung durch Auswahl eines Führungsmusters aus mehreren vorgegebenen Führungsmustern in Übereinstimmung mit dem Winkel ausgeführt wird.
Vorrichtung nach Anspruch 5, wobei mindestens ein Führungsmuster aus den mehreren Führungsmustern einen Ausdruck enthält, der Abbiegen um einen Kreisverkehr bedeutet.
Vorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Sprachführungseinrichtung (13, 20, 22) die Führungsinformation ausgibt, bevor das Fahrzeug in den Kreisverkehr eintritt.
Vorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Führungsinformation auf Basis von ein- und ausfallenden Straßen zu und von dem Kreisverkehr bereitgestellt ist, wodurch eine Führung dahingehend bereitgestellt ist, durch welchen Weg das Fahrzeug aus dem Kreisverkehr austreten soll, wenn das Fahrzeug in den Kreisverkehr eintritt.
Vorrichtung nach Anspruch 1, wobei ein Sprachdatenspeicherabschnitt (18) zum Speichern mehrerer Muster für die Sprachführung bei jeder Kreuzung vorgesehen ist, wobei die Sprachführungseinrichtung (13, 20, 22) ein vorgegebenes Sprachmuster von dem Sprachdatenspeicherabschnitt (18) auf der Basis der Entscheidung der Kreisverkehrsbeurteilungseinrichtung liest, und dann die Sprache ausgibt.
Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 5, wobei Führungsinformation für ein Linksabbiegen gegeben wird, wenn der Winkel größer als 0° und geringer als 165° ist.
Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 5, wobei eine Führungsinformation zum geradeaus Weiterfahren gegeben wird, wenn der Winkel größer als 165° und geringer als 195° ist.
Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 5, wobei eine Führungsinformation für ein Rechtsabbiegen gegeben wird, wenn der Winkel größer als 195° und geringer als 360° ist.