DE69829777T2 - Verfahren und vorrichtung zur klassifizierung hochliegender objekte - Google Patents

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Description

  • Technisches Gebiet der Erfindung
  • Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zum Klassifizieren von Objekten, die von einer an einem Fahrzeug angebrachten Radareinrichtung erfasst werden, die an der Vorderseite des Fahrzeugs angeordnet ist, um ein Radar-Mikrowellensignal zu senden und Reflexe desselben von Objekten zu empfangen, die sich vor dem Fahrzeug befinden. Die Erfindung bezieht sich auch auf eine entsprechende Vorrichtung zur Ausführung des Verfahrens.
  • Technischer Hintergrund
  • Radarsysteme, die auf Fahrzeugen wie Autos, Bussen, Lastwagen und Ähnlichem montiert sind werden heute entwickelt. Solche Systeme zielen darauf, den Fahrer eines Fahrzeugs zu unterstützen, indem sie Eigenschaften wie Fahrtregelung, Kollisionswarnung und Kollisionsvermeidung liefern, basierend auf der Erfassung von Fahrzeugen, Hindernissen und anderen Gegenständen vor dem Fahrzeug.
  • Ein Problem bei einem solchen am Fahrzeug angebrachten Radar liegt darin, "harmlose" oben befindliche Objekte vor dem Fahrzeug wie oben befindliche Straßenschilder und oben befindliche Brücken, welche den Fahrweg des Fahrzeugs kreuzen, von sich am Boden befindlichen Objekten wie Autos, Leitplanken und anderen Hindernissen vor dem Fahrzeug zu unterscheiden, von denen das Fahrzeug Abstand halten muss, um eine Kollision zu vermeiden. Wie verständlich ist, werden die Ausdrücke am Boden befindlich und oben befindlich hierbei jeweils verwendet, um den Level, auf dem das Fahrzeug fährt und einen Level, der weit genug über dem Boden-Level liegt, verglichen mit der Höhe eines Fahrzeugs, um eine Kollision zu verhindern jeweils zu definieren.
  • Bei horizontal abtastenden Fahrzeugradaren in Übereinstimmung mit dem Stand der Technik, welche keine Auflösung einer Erhöhung tiefem, lag der Ansatz, dieses Problem zu lösen darin einen vertikal sehr schmalen Radarstrahl zu verwenden. Die vertikale Strahlbreite wird dann einfach schmal genug gewählt, dass oben befindliche Objekte außerhalb des Strahlerfassungsbereichs fallen und somit keinen Anlass zu irgendwelchen Reflexionen geben. Die Verwendung eines sehr schmalen Strahls hat jedoch den Nachteil, dass der Strahl in eine zu hohe oder niedrige Richtung zeigen kann, wenn die Straße verformt ist oder wenn das Fahrzeug schwer beladen ist.
  • Ziel der Erfindung
  • Ein Ziel der Erfindung ist es, einen zuverlässigen, kostengünstigen und unkomplizierten Weg zur Unterscheidung oben befindlicher Objekte von am Boden befindlichen Objekten zu liefern.
  • Zusammenfassung der Erfindung
  • In Übereinstimmung mit der vorliegenden Erfindung wird das Ziel erreicht durch ein Verfahren der Art, wie es in der Einleitung erwähnt wurde, welches die Schritte umfasst Verfolgen eines Radar-Reflexes von einem Objekt, das vor dem Fahrzeug angeordnet ist, wenn sich der berechnete Abstand von dem Fahrzeug zu dem Objekt, der auf Basis der Laufzeit des Radar-Reflexes hergeleitet wird, verringer; Überwachen von Veränderungen der Amplitude des Radar-Reflexes von dem Objekt, wenn sich der berechnete Abstand von dem Fahrzeug zu dem Objekt verringert; und Klassifizieren des Objektes als ein oben befindliches oder am Boden befindliches Objekt auf Basis der Veränderungen der Amplitude des Radar-Reflexes.
  • Die Erfindung basiert auf der Einsicht, dass die Amplitude des Radar-Reflexes oder des Echos von dem Objekt, wenn sich das Fahrzeug einem Objekt von vorne nähert, unterschiedliche Eigenschaften zeigen wird, basierend darauf, ob das Objekt ein am Boden befindliches Objekt oder ein oben befindliches Objekt ist oder nicht. Die Erfassung dieses unterschiedlichen Verhaltens kann somit verwendet werden, um entsprechend das Objekt als eine Gefahr oder keine Gefahr zu klassifizieren.
  • In Übereinstimmung mit einer Ausführung der Erfindung basiert die Klassifizierung eines Objekts darauf, ob eine Abnahme bei der überwachten Amplitude, welche auftritt, wenn der Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem Objekt abnimmt größer ist als ein vorde finierter Amplitudenabfall. Diese Ausführung basiert somit auf der Einsicht, dass, wenn sich das Fahrzeug einem Objekt von vom nähert, ein oben befindliches Objekt sich schrittweise von dem Zentrum des Radarstrahls entfernen wird und somit schrittweise immer weniger von dem Radarstrahl zurück zu dem Fahrzeug reflektiert, was in einem Amplitudenabfall resultiert, wohingegen ein sich am Boden befindliches Objekt vor dem Fahrzeug mehr oder weniger nahe bei dem Zentrum des Strahls bleiben wird und somit einen nicht abfallenden Reflex zeigt.
  • Vorzugsweise wird die aktuell empfangene Reflexamplitude mit einem Amplitudenmittelwert verglichen, der während einer Abnahme der Entfernung zwischen dem Fahrzeug und dem Objekt gemittelt wird. Die Klassifizierung des Objektes als ein oben befindliches Objekt wird dann getroffen, wenn die Differenz zwischen dem aktuellen Wert und dem Mittelwert größer ist als eine vordefinierte Amptitudendifferenz.
  • In Übereinstimmung mit einer zweiten Ausführung der Erfindung basiert die Klassifizierung eines Objekts auf dem Verfolgen eines Mehrwegeffektes, der mit dem Objektreflex verbunden ist. Während ein Radarsignal zu einem Objekt übertragen und von ihm reflektiert wird, kann das Signal zwei unterschiedliche Laufwege benutzen. Ein Weg ist die direkte Linie zwischen dem Fahrzeugradar und dem Objekt. Der andere Weg verwendet die Straße als eine reflektierende Oberfläche, wobei das Signal nach unten in einer ersten Richtung läuft und von der Oberfläche der Straße reflektiert wird, um dann nach oben in einer zweiten Richtung zu verlaufen, um das Ziel zu erreichen. Abhängig von der Differenz bei der Lauflänge zwischen den beiden Wegen interferieren Reflexe die mit den unterschiedlichen Wegen verknüpft sind miteinander auf eine auslöschende oder nicht auslöschende Weise.
  • Wenn sich das Fahrzeug einem Objekt vor dem Fahrzeug nähert, wird der Mehrwegeffekt eine wechselnd auslöschende und nicht auslöschende Interferenz liefern und somit eine entsprechend abwechselnd abnehmende und zunehmende Amplitude des Reflexes verursachen.
  • Wie im Folgenden mit Bezug auf die beiliegenden Zeichnungen eingehender diskutiert wird, wird die Periode (d.h. die Periode wie sie aus dem Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem Objekt berechnet wird) der abwechselnd zunehmenden und abnehmen den Amplitude von der Höhe des Objekts über der Straßenoberfläche abhängen. Bei jedem gegebenen Bereich bezüglich der Entfernung zwischen dem Fahrzeug und einem Objekt wird ein Reflex von einem am Boden befindlichen Objekt einen größeren Abstand zwischen Amplitudenabfällen zeigen, d.h. es wird langsamer schwanken, wohingegen eine Reflex von einem oben befindlichen Objekt einen kleineren Abstand zwischen den Amplitudenabfällen zeigen wird, d.h. es wird schneller schwanken. In Übereinstimmung mit der zweiten Ausführung wird das Objekt als ein oben befindliches Objekt oder ein am Boden befindliches Objekt klassifiziert basierend auf der erfassten Periode oder Raumfrequenz der periodischen Veränderung bei der Amplitude.
  • Vorzugsweise ist bei dieser zweiten Ausführung das Objekt als ein oben befindliches Objekt klassifiziert basierend darauf, ob die Varianz der empfangenen Reflexamplitude, welche vorzugsweise normalisiert ist unter Verwendung des Mittelwerts der Reflexamplitude größer ist als ein vordefinierter Wert.
  • Alternativ wird der Raumfrequenzgehalt einer periodisch variierenden Reflexamplitude analysiert und das Objekt als ein oben befindliches Objekt klassifiziert, wenn der Gehalt an Raumfrequenzen, die höher liegen als eine vordefinierte Raumfrequenz größer ist als ein vordefinierter Wert.
  • In diesem Zusammenhang ist es einsichtig, dass die Ausdrücke Periode, Frequenz und so weiter sich auf die Variationen bei der Amplitude, ausgedrückt in Raumtermen beziehen (d.h. hinsichtlich der Entfernung zwischen dem Fahrzeug und dem Objekt).
  • Bei einer anderen Ausführung werden die verschiedenen Ausführungen und Alternativen, welche oben beschrieben wurden zu einem einzigen Prozess kombiniert, wobei die verschiedenen Ausführungen miteinander zusammenarbeiten basierend auf den Ausführungen, welche das zuverlässigste Ergebnis bei unterschiedlichen Entfernungsintervallen liefern.
  • Es ist einsichtig, dass das oben beschriebene Verfahren vorzugsweise realisiert wird unter Verwendung von elektronischen Schaltungen und/oder programmierbaren Prozessoren entsprechend dem Stand der Technik, wobei solche Vorrichtungen, welche das Verfahren beinhalten natürlich innerhalb des Rahmens der Erfindung verbleiben. Ein großer Vorteil der Erfindung liegt darin, dass die Lieferung einer Software-Lösung deutlich die Kosten reduzieren wird im Vergleich zu Hardware-Lösungen, welche das oben erwähnte Problem lösen.
  • Es ist auch einsichtig, dass die Tatsache, dass ein Objekt als ein oben befindliches Objekt oder ein am Boden befindliches Objekt klassifiziert wird nicht automatisch bedeutet, dass der Radar, das Auto oder der Fahrer sofort auf eine solche Klassifizierung reagieren sollen. Ein Fahrzeugradarsystem, welches die Erfindung verwendet, wird allgemein Entscheidungsvorschriften enthalten, welche zum Beispiel festsetzen innerhalb welcher Distanzintervalle eine Entscheidung gemacht werden soll oder sollte, wobei die Distanzintervalle allgemein verbunden sind mit der Geschwindigkeit des Fahrzeugs und der relativen Geschwindigkeit des Objekts, welcher Sicherheitsgrad, der für eine Klassifizierung benötigt wird als bestätigt betrachtet wird und so weiter.
  • Kurze Beschreibung der Zeichnungen
  • Beispielhafte Ausführungen der Erfindung werden nun beschrieben mit Bezug auf die beiliegenden Zeichnungen, wobei:
  • 1a, 1b und 1c Diagramme sind, welche das Verhältnis der Amplitude eines Radarreflexes von einem Objekt vor einem Fahrzeug zu der Entfernung dazu zeigen;
  • 2a und 2b Diagramme sind, welche das theoretische Verhältnis der Amplitude eines Radarreflexes von einem Objekt vor einem Fahrzeug zu der Entfernung dazu zeigen;
  • 3a und 3b Diagramme sind, welche das Verhältnis der Amplitude eines Radarreflexes von einem Objekt vor einem Fahrzeug zu der Entfernung dazu zeigen;
  • 4 ein Flussdiagramm ist, welches eine erste Ausführung der Erfindung beispielhaft darstellt; und
  • 5 ein Flussdiagramm ist, welches eine zweite Ausführung der Erfindung beispielhaft darstellt.
  • Detaillierte Beschreibung von bevorzugten Ausführungen
  • 1a, 1b und 1c zeigen die Amplitude eines Signalreflexes, der von einem auf einem Fahrzeug montierten Radar von einem Objekt vor dem Fahrzeug empfangen wird als eine Funktion der Entfernung zu dem Objekt (oder "Ziel"), wenn der Abstand zu dem Objekt von etwa 150–200 m bis etwa 10–30 m abnimmt. Bei 1a und 1b sind die reflektierenden Objekte oben befindliche Straßenbrücken und bei 1c ist das reflektierende Objekt eine (stationäre) Reihe von Autos, welche vor dem Fahrzeug und auf der gleichen Spur sowie dem gleichen Level wie das Fahrzeug lokalisiert sind. Bei allen drei Figuren zeigt die durchgehende Linie die maximale Reflexamplitude für jede Abtastung (eine Abtastung für jeden runden Punkt) an und die Strich-Punkt-Linie zeigt den Mittelwert von allen Reflexen an, die bisher empfangen wurden (d.h. das Mittel von allen bisher empfangenen Abtastungen). Wie klar ist, fällt in dem Fall der oben befindlichen Backen in 1aund 1b die empfangene Reflexamplitude wesentlich ab, wenn die Entfernung zu dem Objekt auf unter 40–80 Meter abnimmt, wohingegen in dem Fall der Reihe von Autos in 1c die empfangene Reflexamplitude beibehalten wird bei einem im Wesentlichen unveränderten Level (diese Eigenschaften werden auch ersichtlich aus den Beispielen von 3a und 3b, welche im Folgenden diskutiert werden). Wie im Folgenden mit Bezug auf 4 beschrieben, wird diese Differenz in dem Amplitudenverhalten in Übereinstimmung mit der Erfindung verwendet, um oben befindliche Objekte von am Boden befindlichen Objekten zu unterscheiden.
  • 2a und 2b zeigen die theoretisch abgeleitete Amplitude eines Signalreflexes, der von einem auf einem Fahrzeug montierten Radar von einem Objekt vor dem Fahrzeug empfangen wird als eine Funktion der Entfernung zu dem Objekt (oder "Ziel"), wenn der Abstand zu dem Objekt von etwa 150–200 m bis etwa 10–30 m abnimmt. 3a und 3b zeigen entsprechende Diagramme, welche aktuelle Messungen darstellen. Bei 2a und 3a ist das reflektierende Objekt eine oben liegende Straßenbrücke, wohingegen bei 2b und 3b das reflektierende Objekt eine (stationäre) Reihe von Autos ist, welche vor dem Fahrzeug und auf der gleichen Spur sowie dem gleichen Level wie das Fahrzeug lokalisiert sind. In 2a und 2b wurde die empfangene Amplitude unter Verwendung der mittleren Amplitude davon normalisiert. In beiden 2a und 2b wird von dem am Fahrzeugen montierten Radar angenom men, dass er 0,3 Meter über der Straßenoberfläche montiert ist. Bei 2a wird angenommen, dass das Objekt (oben liegende Straßenbrücke) 4 m Meter über der Straßenoberfläche lokalisiert ist und in 2b wird angenommen, dass das Objekt (am Boden befindliches Auto) 0,65 Meter über der Straßenoberfläche lokalisiert ist. Wie klar ist, zeigt in dem Fall der oben liegenden Straßenbrücke von den 2a und 3a die empfangene Reflexamplitude eine Periodizität (im Abstand) die kürzer ist als die Periodizität in dem Fall des sich am Boden befindlichen Hindernisses in den 2b und 3b (Diese Eigenschaften sind auch aus den Beispielen in den 1a, 1b und 1c, welche oben diskutiert wurden klar ersichtlich). In beiden Fällen nimmt die Periode auch ab, wenn die Entfernung zwischen dem Fahrzeug und dem Objekt abnimmt. Innerhalb eines speziellen Entfernungsbereichs jedoch ist die Differenz in der Periodizität ausreichend, um einen Fall von dem anderen zu unterscheiden. Wie mit Bezug auf 5 im Folgenden beschrieben wird, wird diese Differenz in dem Amplitudenverhalten in Übereinstimmung mit der Erfindung verwendet, um oben befindliche Objekte von am Boden befindlichen Objekten zu unterscheiden.
  • 4 zeigt schematisch ein Flussdiagramm, welches eine Operation in Übereinstimmung mit der ersten Ausführung der Erfindung beschreibt. Für jede horizontale Abtastung des am Fahrzeug montierten Radars werden bei einem Anfangsschritt B10 Abtastdaten empfangen. Basierend auf den empfangenen Abtastdaten werden eines oder mehrere Objekte in Schritt B20 identifiziert. Die folgenden Schritte werden dann für jedes der identifizierten Objekte durchgeführt. Bei Schritt B30 wird auf eine sogenannte Zielliste, die verwendet wird zur Speicherung von Daten, die mit Objekten verknüpft sind, welche bei vorausgehenden Abtastungen ermittelt wurden, wie der Abstand zu einem vorher ermittelten Objekt, der Winkel zu dem vorher ermttelten Objekt, dessen relative Geschwindigkeit und eine Klassifizierung von ihm zugegriffen zur Ermittlung, ob das vorliegende Objekt der aktuellen Abtastung einem Objekt der vorausgehenden Abtastung entspricht, um eine Objektverfolgung einzurichten. Dann wird in Schritt B40 die neue Entfernung zu dem Objekt berechnet, basierend auf den neuen Abtastdaten und verwendet, um die Zielliste zu aktualisieren. In Übereinstimmung mit dieser Ausfühnung wird die Zielliste für jedes verfolgte Objekt auch einen Wert, welcher die mittlere Amplitude darstellt, d.h. den Amplitudenmitteiwert von allen vorausgehenden Abtastungen einschließen. Bei Verwendung einer iterativen Beziehung wird in Schritt B50 der gespeicherte Amplitudenmittelwert aktualisiert, basierend auf der letzten Reflexamplitude. Dann wird in Schritt B60 entschieden, ob der Unterschied zwischen der mittleren Amplitude und der letzten Reflexamplitude größer ist als ein vordefinierter Amplitudenabfall A0, zum Beispiel 17 dB (mit Bezug auf die 1a bis 1c). Wenn es so ist, d.h. wenn die Differenz größer ist als A0, wird das Objekt jetzt als ein oben befindliches Objekt in Schritt B70 klassifiziert. Wenn der Unterschied jedoch kleiner ist als A0, wird das Objekt jetzt in Schritt B80 als ein am Boden befindliches Objekt klassifiziert. Die Operation kehrt dann über Schritt B90 zu Schritt B10 zurück, um Daten der nächsten Abtastung zu verarbeiten.
  • 5 zeigt schematisch ein Flussdiagramm welches eine Operation in Übereinstimmung mit der zweiten Ausführung der Erfindung beschreibt. Ähnlich zu der in 4 gezeigten Operation werden für jede horizontale Abtastung des am Fahrzeug montierten Radars Abtastdaten bei einem Anfangsschritt B110 empfangen. Basierend auf den empfangenen Abtastdaten werden eines oder mehrere Objekte in Schritt B120 identifiziert. Bei Schritt B130 wird auf die Zielliste zugegriffen, um eine Objektverfolgung einzurichten. Die folgenden Schritte werden dann für jedes der identifizierten Objekte durchgeführt.
  • Dann, bei den Schritten B140, B150 und B160 wird ein Wert Q auf die folgende Weise berechnet. Als erstes wird die sich räumlich periodisch verändernde Amplitude mit einem Tiefpass bei Schritt B140 gefiltert, unter Verwendung einer Raumbegrenzungsfrequenz (ausgedrückt in m–1), welche vorzugsweise eine Funktion des Abstandes zu dem Objekt ist (je kleiner der Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem Objekt ist, umso größer ist die Begrenzungsfrequenz). Bei Schritt B150 wird die Hochfrequenz-Signalamplitude (d.h. ein Signal, welches nur die Hochfrequenzkomponenten der empfangenen Amplitude beinhaltet) abgeleitet durch Berechnung der Differenz zwischen dem Gesamtsignal, welches alle Frequenzen enthält und dem mit einem Tiefpass gefilterten Signal (welches in nur niedrige Frequenzen enthält). Dann wird bei Schritt B160 ein Entscheidungswert Q berechnet als die Varianz des Hochfrequenzsignals skaliert mit dem Quadrat des Mittelwertes des Gesamtsignals (wie in diesem Fall dargestellt durch das, mit dem Tiefpass gefilterte Signal). Somit wird als eine Entscheidungsvariable die Varianz von irgendwelchen vorhandenen Hochfrequenzkomponenten verwendet, normalisiert mit dem Quadrat der mittleren Amplitude. Wie einem Fachmann einsichtig ist, werden die oben beschriebenen Schritte B140, B150 und B160 vorzugsweise reali siert unter Verwendung einer iterativen Beziehung, womit man die Notwendigkeit einer Speicherung von unnötigen historischen Daten für jedes der ermittelten Objekte vermeidet und die Zielliste wird somit die notwendigen iterativen Variablen für jedes Objekt enthalten. Auch kann das Filtern und Mitteln auf ein einstellbares Abstandsintervall unter Verwendung einer bestimmten Art von Verarbeitungsfenster begrenzt werden.
  • Wenn die somit abgeleitete Entscheidungsvariable Q einen vordefinierten Wert überschreitet wird die Entscheidung "oben befindliches Objekt" bei Schritt B180 getroffen. Ansonsten wird das Objekt bei Schritt B190 als ein am Boden befindliches Objekt klassifiziert. Die Operation kehrt dann über Schritt B200 zu Schritt B110 zurück, um Daten der nächsten Abtastung zu verarbeiten.
  • Bei der oben beschrieben Ausführung wird der Umstand, ob die Operation gerade auf die Klassifizierungen ansprechen wird oder nicht, um den Fahrer zu alarmieren, die Fahrzeuggeschwindigkeit zu verändern oder Ähnliches, von dem aktuellen Abstand zu dem Objekt, der Geschwindigkeit des Fahrzeugs, dem eingerichteten Sicherheitsgrad und ähnlichen Betrachtungen abhängen. Somit bedeutet eine bloße Klassifizienang für eine einzige Abtastung nicht notwendigerweise, dass irgendeine entsprechende Aktion in diesem Moment ausgeführt wird.

Claims (10)

  1. Verfahren zum Klassifizieren von Objekten, die von einer an einem Fahrzeug angebrachten Radareinrichtung erfasst werden, die an der Vorderseite des Fahrzeugs angeordnet ist, um ein Radar-Mikrowellensignal zu senden und Reflexe desselben von Objekten zu empfangen, die sich vor dem Fahrzeug befinden, wobei das Verfahren die folgenden Schritte umfasst: Verfolgen eines Radar-Reflexes von einem Objekt, das vor dem Fahrzeug angeordnet ist, wenn sich der berechnete Abstand von dem Fahrzeug zu dem Objekt, der auf Basis der Laufzeit des Radar-Reflexes hergeleitet wird, verringert; Überwachen von Veränderungen der Amplitude des Radar-Reflexes von dem Objekt, wenn sich der berechnete Abstand von dem Fahrzeug zu dem Objekt verringert; und Klassifizieren des Objektes als ein oben befindliches oder am Boden befindliches Objekt auf Basis der Veränderungen der Amplitude des Radar-Reflexes.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, das das Klassifizieren des Objektes als ein oben befindliches Objekt umfasst, wenn eine Verringerung der überwachten Amplitude während einer Verringerung des Abstandes zwischen dem Fahrzeug und dem Objekt größer ist als ein vordefinierter Amplitudenabfall.
  3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, das das Klassifizieren des Objektes als ein oben befindliches Objekt umfasst, wenn die Differenz zwischen einem gemittelten Amplitudenwert, der während einer Verringerung des Abstandes zwischen dem Fahrzeug und dem Objekt Bemittelt wird, und der aktuell empfangenen Reflex-Amplitude größer ist als eine vordefinierte Amplitudendifferenz.
  4. Verfahren nach Anspruch 1, wobei der Überwachungsschritt das Überwachen einer periodischen Änderung der Amplitude des Radar-Reflexes von dem Objekt während einer Verringenung des Abstandes zwischen dem Fahrzeug und dem Objekt umfasst, wobei die periodische Änderung der Amplitude während der Verringerung des Abstandes zwischen dem Fahrzeug und dem Objekt aus einem Mehrwegeffekt des Reflexes resultiert, und wobei der Klassifizierungsschritt das Klassifizieren des Objektes als ein oben befindliches Objekt oder ein am Boden befindliches Objekt auf Basis des periodischen Verhaltens der periodischen Änderung umfasst.
  5. Verfahren nach Anspruch 4, das das Analysieren des Raumfrequenzanteils der sich periodisch ändernden Reflex-Amplitude und das Klassifizieren des Objektes als ein oben befindliches Objekt umfasst, wenn der Anteil an Raumfrequenzen über einer vordefinierten Raumfrequenz größer ist als ein vordefinierter Wert.
  6. Verfahren nach Anspruch 5, wobei die vordefinierte Raumfrequenz einen Wert hat, der so eingestellt ist, dass er sich mit sich verringerndem Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem Objekt vergrößert.
  7. Verfahren nach Anspruch 4, das das Klassifizieren des Objektes als ein oben befindliches Objekt umfasst, wenn die räumliche Periodizität der periodischen Änderung kleiner ist als eine vordefinierte räumliche Periodizität.
  8. Verfahren nach Anspruch 7, wobei die vordefinierte räumliche Periodizität einen Wert hat, der so eingestellt ist, dass er sich mit sich verringerndem Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem Objekt verringert.
  9. Verfahren nach Anspruch 4, das das Klassifizieren des Objektes als ein oben befindliches Objekt umfasst, wenn die Varianz der empfangenen Reflex-Amplitude, vorzugsweise unter Verwendung des Mittelwertes der Reflex-Amplitude normalisiert, größer ist als ein vordefinierter Wert.
  10. Vorrichtung, die in einer an einem Fahrzeug angebrachten Radareinrichtung zum Senden eines Radar-Mikrowellensignals und zum Empfangen von Reflexen des selben von Objekten einzusetzen ist, die sich vor dem Fahrzeug befinden, und die eine Einrichtung umfasst, die das Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche durchführt.
DE69829777T 1997-11-21 1998-11-20 Verfahren und vorrichtung zur klassifizierung hochliegender objekte Expired - Lifetime DE69829777T2 (de)

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