EP1349528A1 - Table d'operation motorisee a multiples sections - Google Patents

Table d'operation motorisee a multiples sections

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Publication number
EP1349528A1
EP1349528A1 EP02710087A EP02710087A EP1349528A1 EP 1349528 A1 EP1349528 A1 EP 1349528A1 EP 02710087 A EP02710087 A EP 02710087A EP 02710087 A EP02710087 A EP 02710087A EP 1349528 A1 EP1349528 A1 EP 1349528A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
actuator
collision
risk
movement
elements
Prior art date
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Granted
Application number
EP02710087A
Other languages
German (de)
English (en)
Other versions
EP1349528B1 (fr
Inventor
Philippe Rocher
Jean-Marie L'hegarat
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
FhSurgical
Original Assignee
ALM SA
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Filing date
Publication date
Application filed by ALM SA filed Critical ALM SA
Publication of EP1349528A1 publication Critical patent/EP1349528A1/fr
Application granted granted Critical
Publication of EP1349528B1 publication Critical patent/EP1349528B1/fr
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

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    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G13/00—Operating tables; Auxiliary appliances therefor
    • A61G13/02—Adjustable operating tables; Controls therefor
    • A61G13/08—Adjustable operating tables; Controls therefor the table being divided into different adjustable sections
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G2203/00—General characteristics of devices
    • A61G2203/10—General characteristics of devices characterised by specific control means, e.g. for adjustment or steering
    • A61G2203/12—Remote controls
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G2203/00—General characteristics of devices
    • A61G2203/70—General characteristics of devices with special adaptations, e.g. for safety or comfort
    • A61G2203/72—General characteristics of devices with special adaptations, e.g. for safety or comfort for collision prevention
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G7/00—Beds specially adapted for nursing; Devices for lifting patients or disabled persons
    • A61G7/002—Beds specially adapted for nursing; Devices for lifting patients or disabled persons having adjustable mattress frame
    • A61G7/018—Control or drive mechanisms

Definitions

  • the present invention relates to an operating table, of the type comprising at least three elements movable relative to each other, and at least two actuators each controlling the movement of two elements relative to each other, the table comprising further means for controlling each actuator and means for detecting a risk of collision of a movable element of the operating table with an obstacle during the execution of a request to move a first actuator .
  • each movable element is controlled by a motorized actuator, in particular an electric one, allowing the surgeon or an operator to effortlessly move the controlled element.
  • the object of the invention is to propose an operating table making it possible to avoid the embarrassment of the user when a collision occurs or is likely to occur between an element of the table and an obstacle present in the vicinity and in particular the ground, or when two moving elements of the table risk colliding.
  • the subject of the invention is an operating table, of the aforementioned type, characterized in that it includes means for determining a corrective order for controlling a second actuator different from the first actuator, when the detection of a risk of collision, the execution of the corrective command order by the second actuator making the detected risk of collision cease, during a subsequent execution of the request to move the first actuator, and means of provision of this corrective order to the user.
  • the table includes one or more of the characteristics defined in claims 2 to 8.
  • FIG. 1 is a perspective view of an operating table according to the invention.
  • FIG. 2 is a schematic view of the actuating means of the table
  • FIG. 3 is an elevational view of a table control member
  • - Figure 4 is a partial perspective view on an enlarged scale of the translational guide device of the table top;
  • FIG. 5 is a flowchart explaining an operating routine of the table.
  • FIGS. 6A, 6B, 6C, 6D, 6E, 6F and 6G are schematic elevational views of the table illustrating cases of collision of the movable elements of the table between them or of a movable element of the table with the ground .
  • the operating table 10 shown in FIG. 1 comprises a base 12, a pillar or column 14 and a plate 16 for supporting the patient.
  • the tray consists of a set of elements hinged relative to each other to deform the surface on which the patient rests.
  • Each of the movable elements of the table is associated with at least one actuator and a sensor, such as a potentiometer, making it possible to determine the position of the actuator, and thus to deduce therefrom the current position of the controlled element relative to the element relative to which it is movable.
  • the associated actuator is designated by the same reference number as the element, followed by the letter A, and the sensor is designated by the same reference number as the element, followed by the letter B.
  • the actuators and sensors do not appear in FIG. 1. These are only shown diagrammatically in FIG. 2. The installation of the sensors and actuators in the operating table is within the reach of the skilled person. .
  • Each actuator can be controlled from two specific keys provided on a table control member 18, shown alone on a larger scale in FIG. 3.
  • buttons are provided for controlling each actuator in two opposite directions.
  • the two buttons associated with opposite directions are designated by the same reference number as the element of the table ordered, followed by the letters C and D.
  • the column 14 is movable relative to the base 12 in order to allow the height of the patient support plate 16 to be adjusted.
  • it comprises an actuator 14A disposed between the base 12 and the plate 16.
  • This actuator is associated with a position sensor 14B.
  • the actuator is controlled from the keys 14C and 14D of the control member 18.
  • the assembly of the plate 16 is mounted so that it can slide with respect to the column 14 in a direction transverse to the axis of the pillar.
  • means for guiding and motorizing the plate relative to the top of the pillar are provided. These are shown on a larger scale in Figure 4. They comprise, on each side of the plate 16, a first lower rail
  • the upper rail 24 is integral with a spar 26 of the plate and is movable in translation with the latter relative to the first fixed lower rail 20.
  • a carriage 28 is mounted to slide horizontally freely on the fixed lower rail 20, from one end to the other of the latter.
  • the upper rail 24 is mounted on the carriage 28 and can slide horizontally relative to the latter.
  • the operating table 10 is provided with an actuator denoted 16A for translational drive of the whole of the plate 16 relative to the column 14. This actuator ensures the translational movement of each upper rail 24 relative to the lower rail fixed 20 associated.
  • the actuator 16A is rotary. Its body is secured to one end of the fixed lower rail 20. Its output pinion is connected by a chain to a pinion of a rotary shaft disposed in the middle part of the rail 20. This shaft extends perpendicular to the rails 20 and 24 At its other end, the rotary shaft comprises a pinion meshing with a rack extending along the entire length of the rail 24, the rack being carried by the inner face of the rail 24.
  • the upper rail 24 can be moved from one end to the other of the lower rail 20 and can, in its extreme positions, extend in overhang beyond the lower rail 20, thus allowing a very large amplitude of movement of the plate 16.
  • the actuator 16A is equipped with a position sensor 16B and is controlled from two keys 16C and 16D of the control member allowing, respectively, the movement of the plate towards the head of the patient (advance), and towards the feet of it (recoil), when a patient is lying on the table.
  • the plate 16 comprises, in its middle part, a seat 30 carried by the side members 26.
  • An actuator 30A is disposed between the seat and the top of the column 14 in order to allow the tilting of the plate 16 to be controlled relative to the axis of the column and this around an axis generally extending transversely to the longitudinal axis of the plate 16.
  • the actuator 30A is associated with a position sensor 30B and is controlled by two buttons 30C and 30D of the control member 18, these buttons respectively corresponding to a tilting of the patient head down (tilt) or, on the contrary, lift the patient head up (proclive).
  • a backrest 32 is articulated at one end of the seat 30.
  • An actuator 32A is arranged between the backrest and the seat to allow angular displacement of the seat so ⁇ s the control of two buttons 32C and 32D of the control member , these being respectively associated with an ascent and a descent of the seat.
  • a position sensor 32B is also associated with the actuator 32A in order to determine the position of the backrest relative to the seat.
  • the free end of the backrest is extended by a removable headrest 33.
  • the seat 30 has, at its end, in the region of connection to the backrest 32, a movable support or block 34 movable between a retracted position in the general plane of the seat 30 and a deployed position, in which it projects relative to the general plane of the seat 30.
  • the block 34 is intended to act on the patient's kidneys to push them away from the backrest 32.
  • the block 34 is controlled by an actuator 34A disposed between this support and the seat 30.
  • This actuator is controlled from two buttons 34C and 34D of the control member respectively allowing the deployment or retraction of the block 34.
  • the actuator is associated with a position sensor 34B.
  • a leg 36 is articulated at the other end of the seat 30. It is controlled by an actuator 36A disposed between the leg 36 and the seat 30. This actuator is associated with a position sensor 36B. It can be moved under the control of the keys 36C and 36D of the control member, these keys being associated respectively with the raising and lowering of the leggings.
  • a last actuator is interposed between the plate 16 and the upper end of the column 14 in order to allow lateral tilting to the right and to the left of the seat and therefore of the plate 16 around its longitudinal axis.
  • the actuator 38A thus allows an inclination of the entire plate.
  • This actuator is noted 38A and does not respect the notation convention, since it constitutes a second actuator acting on the plate 16.
  • the actuator 30A ensures a tilting of the seat and of the whole of the plate 16 around d 'A transverse axis of the plate
  • the actuator 38A ensures a lateral inclination of the seat and of the whole plate around an axis longitudinal to the plate.
  • the actuator 38A is associated with a position sensor 38B and is controlled by two keys 38C and 38D of the control member 18 ensuring a lateral tilt, respectively, to the left and to the right.
  • the table control circuit is illustrated diagrammatically in FIG. 2. It comprises a central information processing unit 50 to which the control member 18 is connected, by a bidirectional information transfer link.
  • the central information processing unit 50 is connected to a control interface 52 to which each of the actuators 14A, 16A, 30A, 32A, 34A, 36A and 38A is connected.
  • the control interface 52 is adapted to supply supply currents to the actuators as a function of control information received from the central information processing unit.
  • the control interface is adapted to control, in one direction or the other, each of the actuators as a function of the information received from the central unit 50 and this for a period corresponding to the desired travel stroke for the element controlled by the corresponding actuator.
  • the central information processing unit 50 is connected to a read interface 54 to which each of the sensors 14B, 16B, 30B, 32B, 34B, 36B and 38B associated with the actuators is connected.
  • This read interface is adapted to continuously receive current position values from each of the elements of the operating table and to address these to the central information processing unit 50.
  • the central information processing unit 50 is also connected to means 56 for storing a set of programs and routines implemented for the operation of the table as well as means 58 for storing a set of data relating to the structure of the table and to specific control laws thereof.
  • the central information processing unit 50 includes means 59 for storing messages of operating faults produced during the operation of the operating table.
  • the control member 18, shown on a larger scale in FIG. 3, comprises, in addition to the control buttons described above, a set of control buttons making it possible to lock the operation of the table or even to stop of the food of this one.
  • control member 18 comprises a display screen 60 on which there is a schematic representation of the table, each of the movable elements of the table being associated with its own display on which a representative value is permanently displayed. of the position of the element considered.
  • the display screen 60 is advantageously backlit for better readability.
  • control member comprises, according to the invention, means 62 making it possible to make available to the user a corrective order to clean up a situation where there is a risk of collision of an element during '' a particular command applied to the operating table.
  • the means 62 for making the corrective order available include, for example, a display allowing the display of a line of text, on which is specified, in particular, the element to be moved, and the direction of movement of the element, in order to put an end to the potential collision situation.
  • control member 18 includes an alarm 64 such as an indicator light and / or a sound emission transducer allowing to draw the attention of the user when a risk of collision occurs and the running travel request is stopped.
  • alarm 64 such as an indicator light and / or a sound emission transducer allowing to draw the attention of the user when a risk of collision occurs and the running travel request is stopped.
  • the values presented on the individual displays associated with each mobile element of the table are addressed by the central information processing unit 50 collecting this information from the read interface 54 to which each of the sensors is connected.
  • the message reproduced on the display 62 is sent by the central information processing unit 50 during the implementation of the routine, the algorithm of which is illustrated in FIG. 5.
  • the central information processing unit 50 waits, in step 70, for the reception of a movement request. For this, it scans all the keys of the control member 18. As long as no key is pressed, step 70 is implemented continuously.
  • the routine checks, in step 72, whether the requested movement is possible without there being a risk of collision for a mobile element of the table. For this purpose, the position of the element whose displacement is requested is compared with a limit value.
  • the limit values, for each actuator are stored in the storage means 58.
  • the limit values, for each actuator are calculated as a function of the positions of the other mobile elements of the seat.
  • the limit values are calculated on the basis of laws stored in the storage means 58. Examples of such laws are given in the following description. These laws are adapted to make it possible to determine whether the movement requested by the user is possible without resulting in a collision either between two elements of the table, or between an element of the table and an surrounding obstacle such as the ground.
  • Such a law can take the form of an inequality which must be verified by the current position value of the mobile element considered, this inequality depending on parameters formed by the current position values of the other moving elements.
  • step 72 If, in step 72, the displacement is not possible, the measured position value not meeting the criteria making the displacement possible, the indicator light 64 is lit, in step 73, to warn the user that the requested move cannot be performed. No actuator control is therefore performed.
  • Step 74 is then implemented during which the central information processing unit 50 determines a corrective order for ordering another element of the table, in order to allow, after displacement of this other element of the table, that the movement initially requested by the user can be implemented without risk of collision.
  • This corrective order of order is collected in the storage means 58 according to the initial displacement request formulated by the user.
  • corrective order orders are given in the following description.
  • the purpose of these corrective order orders is to put an end to the risk of collision during the implementation of the initial movement requested by the user.
  • these corrective control orders are intended to modify the configuration of the table in order to put an end to the impossibility resulting from the non-satisfaction of the criterion during the test carried out in step 72.
  • the corrective movement order determined in step 74 is made available to the user, in step 76, by display on the display 62.
  • the corrective order made available to the user comprises a identification of the actuator to be put into action or of the element of the table to be moved, as well as an identification of its direction of movement.
  • the message provided on the display 62 allows the user to determine the key of the control member 18 that he must press to stop the risk of collision detected in the event of movement of the table, in accordance with his initial travel request.
  • the test carried out in step 70 is again implemented in order to allow the user to make another request to move the table from the control member. 18.
  • the user is encouraged to take account of the corrective order of command displayed on the display 62 and to implement it by pressing the corresponding key in order to move the designated element and this in the direction given in corrective order.
  • the movement initially requested by the user can be executed. If, in step 72, the requested movement is deemed possible by the information processing unit 50, the corresponding actuator is controlled, in step 78, from the interface 52. During the movement of the actuator, the test carried out in step 80 is implemented in a loop in order to check whether movement is still possible without risk of collision for the various elements of the table.
  • step 82 the actuator is stopped in step 82 and steps 73 to 76 are again implemented.
  • a corrective order of command is displayed on the display 62 in order to provide the user with an indication of a new request for movement of the table which, after implementation, must allow the initial request for movements to be able to to be prosecuted.
  • step 84 checks whether the movement request is still valid, namely whether the user always presses the button corresponding to the control of an actuator. As long as the request is still valid, steps 80 and 84 are implemented in a loop.
  • step 86 the actuator is stopped in step 86, after what the test performed in step 70 is again implemented in a loop until a new request to move the table.
  • the first column indicates the command for which a risk of collision may occur.
  • the number of the button of the control member 18 ensuring this movement is recalled in brackets.
  • the second column indicates the figure on which the operating table is illustrated in a position where a collision can occur during the implementation of the command indicated in the first column.
  • the third column recalls the elements that can collide with each other.
  • the fourth, fifth and sixth columns each detail an elementary condition capable of causing a collision, these conditions relating to the current position values of each of the actuators supplied by the sensors placed on the operating table.
  • the seventh column gives the corrective order of order made available to the user by its display on the display 62. It is indicated, in brackets, the button of the control member which must be pressed for this order order fix applied.
  • the eighth column indicates the malfunction message recorded in the storage means 59 when a risk of collision or a collision is detected.
  • h displacement in height of the column
  • t translation of the plate
  • d ° angle of the leg
  • b ° angle of the backrest
  • l ° angle of lateral inclination
  • k height of the block.
  • F1 to F6 are geometric and arithmetic functions dependent on the kinematics of the operating table.
  • C1 to C6 are constants characteristic of the geometry of the operating table and serve as the basis for the comparisons.
  • the plate 16 of the table is largely offset towards the feet of the patient.
  • the descent of the backrest 32, by pressing the button 32D is limited or prohibited, due to the risk for the rear face of the backrest 32 to strike the end of the rail 20, as indicated by the arrow F6A on this Fig.
  • the corrective order of command "movement of the tray towards the head” is displayed on the display 62.
  • This order prompts the user of the table to move the tray by pressing the key 16C, in order to move the backrest from the rail 20, and thus subsequently allow a greater descent of the backrest.
  • the request for movement aiming to lower the leggings 36 is only satisfied until the conditions indicated in the twelfth line of the table are checked. Indeed, and as indicated by arrow F6B, a risk of collision between the leg 36 and the lower rail 20 exists. As soon as this condition is verified, the downward movement of the leggear 36 is prohibited or interrupted and the message "movement of the platform towards the feet" appears on the display 62.
  • the central information processing unit 50 is adapted to determine the collision of any mobile element of the table during its movement with an object placed on the path of the mobile element.
  • the central information processing unit tracks the evolution of the value provided by the sensor associated with the actuator acting on the mobile element. If an object placed in the path of the movable element causes the actuator to stop, even momentarily the central information processing unit detects this stop due to the non-temporal evolution of the value supplied by the associated sensor to the actuator.
  • the actuator control is immediately interrupted and an "abnormal stop" message is sent to the user by display on the display 62.
  • the user thus informed can then check whether an object effectively hinders the movement of the mobile element.

Description

Table d ' opération motorisée à multiples sections .
La présente invention concerne une table d'opération, du type comportant au moins trois éléments mobiles les uns par rapport aux autres, et au moins deux actionneurs commandant chacun le déplacement de deux éléments l'un par rapport à l'autre, la table comportant en outre des moyens de pilotage de chaque actionneur et des moyens de détection d'un risque de collision d'un élément mobile de la table d'opération avec un obstacle lors de l'exécution d'une demande de déplacement d'un premier actionneur.
Dans les tables d'opérations chirurgicales modernes, chaque élément mobile est commandé par un actionneur motorisé, notamment électrique, permettant au chirurgien ou à un opérateur de déplacer sans effort l'élément commandé.
Du fait de la multiplication des éléments mobiles les uns par rapport aux autres et donc de la multiplication des configurations possibles de la table, de nombreux risques de collision des éléments entre eux peuvent sur- venir. De même, les éléments d'extrémité peuvent heurter des obstacles présents dans le bloc opératoire, et notamment le sol.
Lorsqu'une telle collision survient, ou immédiatement avant celle-ci, le mouvement de la table d'opération commandé par l'utilisateur est interrompu. L'arrêt de la manœuvre est souvent perçu par l'utilisateur comme un dysfonctionnement de la table d'opération. En outre, un tel arrêt est difficile à interpréter par l'utilisateur qui se trouve désemparé face à une demande de déplacement qu'il souhaite exécuter et qu'il ne peut pas mettre en œuvre pour des raisons mécaniques qu'il ne perçoit pas toujours.
Après un arrêt involontaire d'une manœuvre, l'utilisateur agit souvent aveuglement sur les autres commandes mises à sa disposition, sans toutefois pour autant pouvoir effectuer ultérieurement à coup sûr la manœuvre qu'il souhaitait effectuer initialement.
L'invention a pour but de proposer une table d'opération permettant d'éviter l'embarras de l'utilisateur lorsqu'une collision intervient ou risque de survenir entre un élément de la table et un obstacle présent au voisinage et notamment le sol, ou lorsque deux éléments mobiles de la table risquent d'entrer en collision. A cet effet, l'invention a pour objet une table d'opération, du type précité, caractérisée en ce qu'elle comporte des moyens de détermination d'un ordre correctif de commande d'un second actionneur différent du premier actionneur, lors de la détection d'un risque de collision, l'exécution de l'ordre correctif de commande par le second actionneur faisant cesser le risque de collision détecté, lors d'une exécution ultérieure de la demande de déplacement du premier actionneur, et des moyens de mise à disposition de l'utilisateur de cet ordre correctif dé commande.
Suivant des modes particuliers de réalisation, la table comporte l'une ou plusieurs des caractéristiques définies dans les revendications 2 à 8.
L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d'exemple et faite en se référant aux dessins, sur lesquels :
- la figure 1 est une vue en perspective d'une table d'opération selon l'invention ;
- la figure 2 est une vue schématique des moyens d'actionnement de la table ;
- la figure 3 est une vue en élévation d'un organe de commande de la table ; - la figure 4 est une vue en perspective partielle à échelle agrandie du dispositif de guidage en translation du plateau de la table ;
- la figure 5 est un organigramme explicitant une routine de fonctionnement de la table ; et
- les figures 6A, 6B, 6C, 6D, 6E, 6F et 6G sont des vues en élévation schématique de la table illustrant des cas de collision des éléments mobiles de la table entre eux ou d'un élément mobile de la table avec le sol.
La table d'opération 10 représentée à la figure 1 comprend une embase 12, un pilier ou colonne 14 et un plateau 16 de support du patient. Le plateau est constitué d'un ensemble d'éléments articulés les uns par rapport aux autres permettant de déformer la surface sur laquelle repose le patient. Chacun des éléments mobiles de la table est associé à au moins un actionneur et un capteur, tel qu'un potentiomètre, permettant de déterminer la position de l'actionneur, et ainsi d'en déduire la position courante de l'élément commandé par rapport à l'élément par rapport auquel il est mobile.
Pour chaque élément mobile, l'actionneur associé est désigné par le même numéro de référence que l'élément, suivi de la lettre A, et le capteur est désigné par le même numéro de référence que l'élément, suivi de la lettre B.
Les actionneurs et les capteurs n'apparaissent pas sur la figure 1. Ceux-ci sont seulement représentés schématiquement sur la figure 2. L'implantation des capteurs et des actionneurs dans la table d'opération est à la portée de l'homme du métier.
Chaque actionneur peut être commandé depuis deux touches spécifiques prévues sur un organe 18 de commande de la table, représenté seul à plus grande échelle sur la figure 3.
Sur cet organe de commande, deux boutons de commande sont pré- vus pour commander chaque actionneur dans deux sens opposés. Pour chaque actionneur, les deux boutons associés aux sens opposés sont désignés par le même numéro de référence que l'élément de la table commandé, suivi des lettres C et D.
La colonne 14 est déplaçable par rapport à l'embase 12 afin de per- mettre le réglage de la hauteur du plateau 16 de support du patient. A cet effet, elle comporte un actionneur 14A disposé entre l'embase 12 et le plateau 16. Cet actionneur est associé à un capteur de position 14B. L'actionneur est commandé à partir des touches 14C et 14D de l'organe de commande 18. L'ensemble du plateau 16 est monté déplaçable à coulissement par rapport à la colonne 14 suivant une direction transversale à l'axe du pilier. A cet effet, des moyens de guidage et de motorisation du plateau par rapport au sommet du pilier sont prévus. Ceux-ci sont représentés à plus grande échelle sur la figure 4. Ils comportent, de chaque côté du plateau 16, un premier rail inférieur
20, sensiblement horizontal, fixé à une extrémité supérieure de la colonne 14 par deux traverses 22. Ils comprennent également un second rail supérieur 24 sensiblement horizontal disposé au-dessus du rail inférieur 12 et parallèle à celui-ci. Le rail supérieur 24 est solidaire d'un longeron 26 du plateau et est déplaçable en translation avec ce dernier par rapport au premier rail inférieur fixe 20.
Pour chacune des deux paires de rails 20, 24, un chariot 28 est monté librement coulissant horizontalement sur le rail inférieur fixe 20, d'une extrémité à l'autre de ce dernier. Le rail supérieur 24 est monté sur le chariot 28 et peut coulisser horizontalement par rapport à celui-ci.
La table d'opérations 10 est munie d'un actionneur noté 16A d'entraînement en translation de l'ensemble du plateau 16 par rapport à la colonne 14. Cet actionneur assure le déplacement en translation de chaque rail supérieur 24 par rapport au rail inférieur fixe 20 associé.
Dans le mode de réalisation envisagé, l'actionneur 16A est rotatif. Son corps est solidarisé à une extrémité du rail inférieur fixe 20. Son pignon de sortie est relié par une chaîne à un pignon d'un arbre rotatif disposé dans la partie médiane du rail 20. Cet arbre s'étend perpendiculairement aux rails 20 et 24. A son autre extrémité, l'arbre rotatif comporte un pignon engrenant une crémaillère s'étendant suivant toute la longueur du rail 24, la crémaillère étant portée par la face intérieure du rail 24.
Avec un agencement tel que décrit ci-dessous, le rail supérieur 24 peut être déplacé d'un bout à l'autre du rail inférieur 20 et peut, dans ses positions extrêmes, s'étendre en porte-à-faux au-delà du rail inférieur 20, permettant ainsi une très grande amplitude de déplacement du plateau 16.
L'actionneur 16A est équipé d'un capteur de position 16B et est commandé depuis deux touches 16C et 16D de l'organe de commande permet- tant, respectivement, le déplacement du plateau vers la tête du patient (avance), et vers les pieds de celui-ci (recul), lorsqu'un patient est allongé sur la table.
Le plateau 16 comporte, dans sa partie médiane, une assise 30 portée par les longerons 26. Un actionneur 30A est disposé entre l'assise et le sommet de la colonne 14 afin de permettre la commande du basculement du plateau 16 par rapport à l'axe de la colonne et ce autour d'un axe s'étendant généralement transversalement à l'axe longitudinal du plateau 16. L'actionneur 30A est associé à un capteur de position 30B et est commandé par deux boutons 30C et 30D de l'organe de commande 18, ces boutons correspondant respectivement à un basculement du patient tête vers le bas (déclive) ou, au contraire, à un relevage du patient la tête vers le haut (proclive).
Un dossier 32 est articulé à une extrémité de l'assise 30. Un actionneur 32A est disposé entre le dossier et l'assise pour permettre le déplacement angulaire de l'assise soϋs la commande de deux boutons 32C et 32D de l'organe de commande, ceux-ci étant respectivement associés à une montée et à une descente de l'assise.
Un capteur 32B de position est en outre associée à l'actionneur 32A afin de déterminer la position du dossier par rapport à l'assise.
L'extrémité libre du dossier est prolongée par un appui-tête amovible 33. L'assise 30 présente, à son extrémité, dans la région de liaison au dossier 32, un support ou billot mobile 34 déplaçable entre une position escamotée dans le plan général de l'assise 30 et une position déployée, dans laquelle il fait saillie par rapport au plan général de l'assise 30.
Le billot 34 est destiné à agir sur les reins du patient pour repousser ceux-ci à l'écart du dossier 32.
Le billot 34 est commandé par un actionneur 34A disposé entre ce support et l'assise 30. Cet actionneur est commandé depuis deux boutons 34C et 34D de l'organe de commande permettant respectivement le déploiement ou l'escamotage du billot 34. L'actionneur est associé à un cap- teur de position 34B.
Une jambière 36 est articulée à l'autre extrémité de l'assise 30. Elle est commandée par un actionneur 36A disposé entre la jambière 36 et l'assise 30. Cet actionneur est associé à un capteur de position 36B. Il peut être déplacé sous la commande des touches 36C et 36D de l'organe de com- mande, ces touches étant associées respectivement à la montée et à la descente de la jambière.
Enfin, un dernier actionneur est interposé entre le plateau 16 et l'extrémité supérieure de la colonne 14 afin de permettre une inclinaison latérale à droite et à gauche de l'assise et donc du plateau 16 autour de son axe longitudinal. L'actionneur 38A permet ainsi une inclinaison de l'ensemble du plateau. Cet actionneur est noté 38A et ne respecte pas la convention de notation, puisqu'il constitue un second actionneur agissant sur le plateau 16. Alors que l'actionneur 30A assure un basculement de l'assise et de l'ensemble du plateau 16 autour d'un axe transversal du plateau, l'actionneur 38A assure une inclinaison latérale de l'assise et de l'ensemble du plateau autour d'un axe longitudinal au plateau. L'actionneur 38A est associé à un capteur de position 38B et est commandé par deux touches 38C et 38D de l'organe de commande 18 assurant une inclinaison latérale, respectivement, vers la gauche et vers la droite.
Le circuit de commande de la table est illustré schématiquement sur la figure 2. Il comporte une unité centrale de traitement d'informations 50 à laquelle est relié l'organe de commande 18, par une liaison de transfert d'informations bidirectionnelle.
En outre, l'unité centrale de traitement d'informations 50 est reliée à une interface de commande 52 à laquelle est connecté chacun des actionneurs 14A, 16A, 30A, 32A, 34A, 36A et 38A. L'interface de commande 52 est adaptée pour fournir des courants d'alimentation aux actionneurs en fonction d'informations de commande reçues de l'unité centrale de traitement d'informations. En particulier, l'interface de commande est adaptée pour commander, dans un sens ou dans l'autre, chacun des actionneurs en fonction des informations reçues de l'unité centrale 50 et ce pendant une durée correspondant à la course de déplacement souhaitée pour l'élément commandé par l'actionneur correspondant.
De même, l'unité centrale de traitement d'informations 50 est reliée à une interface de lecture 54 à laquelle est connecté chacun des capteurs 14B, 16B, 30B, 32B, 34B, 36B et 38B associés aux actionneurs. Cette interface de lecture est adaptée pour recevoir en continu des valeurs de posi- tion courante de chacun des éléments de la table d'opération et pour adresser ceux-ci à l'unité centrale de traitement d'informations 50.
L'unité centrale de traitement d'informations 50 est également connectée à des moyens 56 de stockage d'un ensemble de programmes et de routines mis en œuvre pour le fonctionnement de la table ainsi qu'à des moyens 58 de stockage d'un ensemble de données relatives à la structure de la table et à des lois de commande particulières de celle-ci.
En outre, l'unité centrale de traitement d'informations 50 comporte des moyens 59 de stockage de messages de défauts de fonctionnement produits lors du fonctionnement de la table d'opérations.
L'organe de commande 18, représenté à plus grande échelle sur la figure 3, comporte, outrejes boutons de commande décrits précédemment, un ensemble de boutons de commande permettant de verrouiller le fonc- tionnement de la table ou encore de procéder à l'arrêt de l'alimentation de celle-ci.
Chacun des boutons de commande est avantageusement rétro- éclairé pour faciliter son identification et la manipulation de l'organe de commande. Dans sa partie supérieure, l'organe de commande 18 comporte un écran d'affichage 60 sur lequel figure une représentation schématique de la table, chacun des éléments mobiles de la table étant associé à un afficheur propre sur lequel est affichée en permanence une valeur représentative de la position de l'élément considéré. L'écran d'affichage 60 est avantageuse- ment rétro-éclairé pour une meilleure lisibilité.
En outre, l'organe de commande comporte, selon l'invention, des moyens 62 permettant de mettre à disposition de l'utilisateur un ordre correctif de commande propre à faire cesser une situation où existe un risque de collision d'un élément lors d'une commande particulière appliquée à la table d'opération.
Les moyens 62 de mise à disposition de l'ordre correctif de commande comportent, par exemple, un afficheur permettant l'affichage d'une ligne de texte, sur laquelle est précisé, notamment, l'élément à déplacer, et le sens de déplacement de l'élément, afin de faire cesser la situation de col- lision potentielle.
En outre, l'organe de commande 18 comporte une alarme 64 telle qu'un voyant lumineux et/ou un transducteur d'émission sonore permettant d'attirer l'attention de l'utilisateur lorsqu'un risque de collision survient et que la demande de déplacement en cours d'exécution est stoppée.
Les informations affichées sur le dispositif d'affichage 60, et en particulier sur l'afficheur 62, sont issues de l'unité centrale de traitement d'infor- mations 50. Les valeurs présentées sur les afficheurs individuels associés à chaque élément mobile de la table sont adressées par l'unité centrale de traitement d'informations 50 recueillant ces informations auprès de l'interface de lecture 54 à laquelle est relié chacun des capteurs.
Le message reproduit sur l'afficheur 62 est adressé par l'unité cen- traie de traitement d'informations 50 lors de la mise en œuvre de la routine dont l'algorithme est illustré sur la figure 5.
Au repos, l'unité centrale de traitement d'informations 50 attend, à l'étape 70, la réception d'une demande de déplacement. Pour cela, elle scrute l'ensemble des touches de l'organe de commande 18. Tant qu'au- cune touche n'est enfoncée, l'étape 70 est mise en œuvre en continu.
Dès que l'une des touches est enfoncée, la routine vérifie, à l'étape 72, si le déplacement demandé est possible sans qu'il existe un risque de collision pour un élément mobile de la table. A cet effet, la position de l'élément dont le déplacement est demandé est comparée à une valeur limite. Suivant un premier mode de réalisation de l'invention, les valeurs limites, pour chaque actionneur, sont mémorisées dans les moyens de stockage 58.
Suivant un deuxième mode de réalisation de l'invention, les valeurs limites, pour chaque actionneur, sont calculées en fonction des positions des autres éléments mobiles du siège. Les valeurs limites sont calculées à partir de lois mémorisées dans les moyens de stockage 58. Des exemples de telles lois sont donnés dans la suite de la description. Ces lois sont adaptées pour permettre de déterminer si le déplacement demandé par l'utilisateur est possible sans qu'il en résulte une collision soit entre deux éléments de la table, soit entre un élément de la table et un obstacle environnant tel que le sol.
Une telle loi peut prendre la forme d'une inéquation devant être vérifiée par la valeur de position courante de l'élément mobile considéré, cette inéquation dépendant de paramètres formés par les valeurs de positions courantes des autres éléments mobiles.
Si, à l'étape 72, le déplacement n'est pas possible, la valeur de position mesurée ne satisfaisant pas aux critères rendant possible le déplace- ment, le voyant lumineux 64 est allumé, à l'étape 73, pour avertir l'utilisateur que le déplacement demandé ne peut être exécuté. Aucune commande des actionneurs n'est donc faîte.
L'étape 74 est ensuite mise en œuvre au cours de laquelle l'unité centrale de traitement d'informations 50 détermine un ordre correctif de commande d'un autre élément de la table, afin de permettre, après déplacement de cet autre élément de la table, que le déplacement initialement demandé par l'utilisateur puisse être mis en œuvre sans risque de collision.
Cet ordre correctif de commande est recueilli dans les moyens de stockage 58 en fonction de la demande initiale de déplacement formulée par l'utilisateur.
Des exemples de tels ordres correctifs de commande sont donnés dans la suite de la description. Ces ordres correctifs de commande ont pour but de faire cesser le risque de collision lors de la mise en œuvre du déplacement initial demandé par l'utilisateur. Ainsi, ces ordres correctifs de com- mande ont pour but de modifier la configuration de la table afin de faire cesser l'impossibilité résultant de la non satisfaction du critère lors du test effectué à l'étape 72.
L'ordre correctif de déplacement déterminé à l'étape 74 est mis à la disposition de l'utilisateur, à l'étape 76, par affichage sur l'afficheur 62. L'ordre correctif mis à la disposition de l'utilisateur comprend une identification de l'actionneur à mettre en action ou de l'élément de la table à déplacer, ainsi qu'une identification de son sens de déplacement.
En d'autres termes, le message fourni sur l'afficheur 62 permet à l'utilisateur de déterminer la touche de l'organe de commande 18 qu'il doit en- foncer pour faire cesser le risque de collision détecté en cas de mouvement de la table, conformément à sa demande de déplacement initiale. A l'issue de l'étape 76, le test effectué à l'étape 70 est à nouveau mis en œuvre afin de permettre à l'utilisateur d'effectuer une autre demande de déplacement de la table à partir de l'organe de commande 18.
En particulier, l'utilisateur est incité à tenir compte de l'ordre correctif de commande affiché sur l'afficheur 62 et à mettre en œuvre celui-ci en appuyant sur la touche correspondante afin de déplacer l'élément désigné et ce suivant la direction donnée dans l'ordre correctif.
Après mise en œuvre de l'ordre correctif, le déplacement initialement demandé par l'utilisateur peut être exécuté. Si, à l'étape 72, le déplacement demandé est jugé possible par l'unité de traitement d'informations 50, l'actionneur correspondant est piloté, à l'étape 78, depuis l'interface 52. Lors du déplacement de l'actionneur, le test effectué à l'étape 80 est mis en œuvre en boucle afin de vérifier si le déplacement est toujours possible sans risque de collision pour les différents élé- ments de la table.
Dès qu'un risque de collision est détecté, l'arrêt de l'actionneur est commandé à l'étape 82 et les étapes 73 à 76 sont à nouveau mises en œuvre. En particulier, un ordre correctif de commande est affiché sur l'afficheur 62 afin de fournir à l'utilisateur une indication d'une nouvelle demande de déplacement de la table qui, après mise en œuvre, doit permettre que la demande initiale de déplacements puisse être poursuivie.
Tant que le déplacement est possible, le test effectué à l'étape 84 vérifie si la demande de déplacement est toujours valide, à savoir si l'utilisateur enfonce toujours le bouton correspondant à la commande d'un actionneur. Tant que la demande est toujours valide, les étapes 80 et 84 sont mises en œuvre en boucle.
Dès que la demande de déplacement n'est plus valide, c'est-à-dire que l'utilisateur relâche le bouchon de commande qu'il maintenait enfoncé, l'arrêt de l'actionneur est commandé à l'étape 86, après quoi le test effectué à l'étape 70 est à nouveau mis en œuvre en boucle jusqu'à une nouvelle demande de déplacement de la table.
On comprend qu'avec la mise en œuvre d'une telle routine, l'utilisateur n'est plus désemparé lorsque, lors d'une demande de déplacement par appui sur une touche, aucun mouvement de la table ne se produit, ou que ce mouvement ne s'effectue que temporairement et s'interrompt alors que l'utilisateur n'a pas relâché la touche de commande correspondante.
En effet, lorsqu'un tel arrêt de l'actionneur ou un refus de déclenche- ment de l'actionneur survient, du fait de la détection d'un risque de collision d'un élément de la table, l'utilisateur en est immédiatement informé par une alarme et un ordre correctif de commande est mis à sa disposition par affichage sur l'afficheur 62, Det ordre correctif étant tel que s'il est mis en œuvre, la demande de déplacement initialement sollicité pourra être mise en œuvre.
Dans le tableau qui suit sont donnés des exemples d'ordres correctifs de commande avec l'indication de demandes de déplacement rendues impossibles et l'indication du message mis à la disposition de l'utilisateur.
Dans le tableau qui suit, la première colonne indique la commande pour laquelle un risque de collision peut se produire. Le numéro du bouton de l'organe de commande 18 assurant ce déplacement est rappelé entre parenthèses.
La seconde colonne indique la figure sur laquelle est illustrée la table d'opération dans une position où une collision peut se produire lors de la mise en œuvre de la commande indiquée dans la première colonne.
La troisième colonne rappelle les éléments pouvant entrer en collision les uns avec les autres.
Les quatrième, cinquième et sixième colonnes détaillent chacune une condition élémentaire susceptible de provoquer une collision, ces conditions portant sur les valeurs de position courante de chacun des actionneurs fournies par les capteurs placés sur la table d'opérations.
Suivant le cas, lorsque les deux ou trois conditions sont vérifiées, alors l'arrêt de l'actionneur en mouvement est déclenché et un message apparaît sur l'afficheur pour indiquer à l'utilisateur un ordre correctif de com- mande pouvant être mis en œuvre.
Ainsi, l'espace de mouvement de la table d'opération est découpé en situations distinctes par des conditions. La septième colonne donne l'ordre correctif de commande mis à la disposition de l'utilisateur par son affichage sur l'afficheur 62. Il est indiqué, entre parenthèses, le bouton de l'organe de commande qui doit être enfoncé pour que cet ordre correctif de commande soit appliqué. La huitième colonne indique le message de défaut de fonctionnement enregistré dans les moyens de stockage 59 lors de la détection d'un risque de collision ou d'une collision.
Dans le tableau qui suit, les variables suivantes sont utilisées. h = déplacement en hauteur de la colonne, t = translation du plateau, d° = angle de la jambière, b° = angle du dossier, l°= angle d'inclinaison latérale, k = hauteur du billot. F1 à F6 sont des fonctions géométriques et arithmétiques dépendantes de la cinématique de la table d'opérations.
C1 à C6 sont des constantes caractéristiques de la géométrie de la table d'opérations et servent de base aux comparaisons.
G- M O en O en n
Dans le premier cas illustré sur la figure 6A, le plateau 16 de la table est largement déporté vers les pieds du patient. Dans ce cas, la descente du dossier 32, par action sur le bouton 32D, est limitée ou interdite, du fait du risque pour la face arrière du dossier 32 de heurter l'extrémité du rail 20, comme indiqué par la flèche F6A sur cette figure.
Lors de l'arrêt de la descente du dossier, dès que les conditions indiquées dans la seizième ligne du tableau sont satisfaites, l'ordre correctif de commande "déplacement plateau vers la tête" est affiché sur l'afficheur 62. Cet ordre incite l'utilisateur de la table à déplacer le plateau par appui sur la touche 16C, afin d'écarter le dossier du rail 20, et ainsi permettre ultérieurement une descente plus importante du dossier.
Dans le cas suivant illustré également sur la figure 6A, on suppose que le plateau n'est pas complètement déplacé vers les pieds et que le dossier est déjà largement rabattu vers le bas. La commande de déplacement du plateau vers les pieds fait naître un risque de heurt de l'extrémité du rail 20 par le dossier 32. Le déplacement du plateau vers les pieds se trouve interrompu dès que les conditions indiquées à la septième ligne du tableau sont satisfaites. Lors du refus de satisfaire la demande de déplacement de l'utilisateur visant à déplacer davantage le plateau vers les pieds, le mes- sage "relevage dossier" apparaît sur l'afficheur 62.
Dans le cas où le plateau 16 est largement déplacé vers la tête du patient, comme illustré sur la figure 6B, la demande de déplacement visant à abaisser la jambière 36 n'est satisfaite que jusqu'à ce que les conditions indiquées à la douzième ligne du tableau soient vérifiées. En effet, et comme indiqué par la flèche F6B, un risque de collision entre la jambière 36 et le rail inférieur 20 existe. Dès que cette condition est vérifiée, le mouvement vers le bas de la jambière 36 est interdit ou interrompu et le message "déplacement plateau vers les pieds" apparaît sur l'afficheur 62.
De même, lorsque la jambière 36, comme illustré sur la figure 6B, est largement abaissée, la demande de déplacement du plateau 16 visant à mouvoir celui-ci vers la tête est interdite ou interrompue dès que les conditions indiquées à la quatrième ligne du tableau sont satisfaites. En effet, un risque de collision entre la jambière 36 et le rail inférieur 20 existe. Lors de l'arrêt du déplacement du plateau 16, le message "relevage jambière" est affiché.
Lorsque le plateau 16 est largement basculé du côté de la tête du patient, comme illustré sur la figure 6C, la demande de descente du dossier 32 est interdite ou interrompue, pour éviter que son extrémité équipée du repose-tête 33 ne vienne heurter le sol, comme indiqué par la flèche F6C. Dès que les conditions indiquées à la quinzième ligne du tableau sont satisfaites, le déplacement vers le bas du dossier 32 est interdit et le message "inclinaison plateau côté pieds" est affiché. D'autres conditions de collisions possibles entre la têtière et le sol, comme illustré sur la figure 6C, sont exposées dans le tableau 1 , aux lignes 3, 18 et 25.
Comme illustré sur la figure 6D, lorsque le plateau 16 est largement incliné vers les pieds, le basculement vers le bas de la jambière 36 est inter- dit dès que les conditions indiquées à la onzième ligne du tableau sont vérifiées et le message "relevage colonne" est affiché. En effet, un risque de voir l'extrémité de la jambière 36 heurter le sol existe, comme indiqué par la flèche F6D.
Dans la même situation illustrée sur la figure 6D, lorsque la jambière 36 est largement repliée vers le bas, l'inclinaison plus avant du plateau vers les pieds (proclive) est interdite pour éviter un choc de la jambière contre le sol, comme indiqué par la flèche F6D. Cette interdiction est mise en œuvre dès que les conditions indiquées à la dix-neuvième ligne du tableau sont vérifiées et le message "relevage colonne" est affiché. Des cas de collisions possibles tels qu'illustrés sur la figure 6D sont explicités aux deuxième, neuvième et vingt-deuxième lignes du tableau. Pour chaque cas, le message affiché est donné dans la septième colonne.
Lorsque la jambière 36 est repliée vers le bas, comme illustré sur la figure 6E, la demande visant à réduire la hauteur de la colonne 14 est inter- dite dès que les conditions indiquées à la première colonne du tableau sont satisfaites et le message "relevage jambière" est affiché. En effet, un risque de choc existe, comme illustré par la flèche F6E, de voir l'extrémité de la jambière heurter le sol. De même, dans cette même situation illustrée sur la figure 6E, lorsque le plateau 16 de la table est déjà à un niveau relativement bas, le déplacement vers le bas de la jambière 36 est limité dès que les conditions indiquées à la dixième colonne du tableau sont vérifiées, afin d'éviter que 'l'ex- trémité de la jambière ne vienne heurter le sol. Lorsque la demande de déplacement de la jambière ne peut être satisfaite, le message "relevage de la colonne" est affiché.
D'autres cas de collisions potentielles et des messages affichés alors sur l'écran dans un cas correspondant à celui de la figure 6E sont explicités dans le tableau aux cinquième, huitième, vingtième et vingt-troisième lignes. Comme illustré sur la figure 6F, lorsque la jambière 36 est largement rabattue, un risque de voir celle-ci heurter la colonne 14 existe, comme indiqué par la flèche F6F.
Ainsi, comme envisagé à la sixième ligne du tableau, lors d'une de- mande de translation du plateau vers la tête, la commande est interrompue dès que les conditions indiquées à la sixième ligne sont vérifiées. Le message "relevage jambière" est alors affiché.
D'autres conditions de heurts potentiels entre l'extrémité de la jambière et la colonne sont explicitées aux treizième, vingt et unième et vingt- quatrième lignes du tableau.
Enfin, et comme illustré sur la figure 6G, lorsque le billot 34 fait saillie par rapport à l'assise 30, la commande "montée dossier" doit être limitée afin d'éviter un choc entre le dossier et le billot, comme indiqué par la flèche F6G. Ainsi, comme indiqué à la quatorzième ligne du tableau, lorsque les conditions indiquées dans cette ligne sont vérifiées, la montée du dossier est interrompue et le message "abaissement billot" est affiché.
Bien entendu, les cas de collision potentielle et les solutions apportées figurant dans le tableau qui précède ne sont que des exemples et les autres cas de collision sont également traités par mis en œuvre de la routine exposée sur la figure 5. Par ailleurs, l'unité centrale de traitement d'informations 50 est adaptée pour déterminer la collision de tout élément mobile de la table lors de son mouvement avec un objet disposé sur la trajectoire de l'élément mobile.
A cet effet, lors de chaque déplacement d'un élément mobile de la table, l'unité centrale de traitement d'informations suit l'évolution de la valeur fournie par le capteur associé à l'actionneur agissant sur l'élément mobile. Si un objet disposé sur le trajet de l'élément mobile provoque l'arrêt de l'actionneur, même momentané 'unité centrale de traitement d'informations détecte cet arrêt du fait de la non-évolution temporelle de la valeur fournie par le capteur associé à l'actionneur. La commande de l'actionneur est immédiatement interrompue et un message "arrêt anormal" est adressé à l'utilisateur par affichage sur l'afficheur 62.
L'utilisateur ainsi informé peut alors vérifier si un objet entrave effectivement le déplacement de l'élément mobile.

Claims

REVENDICATIONS 1.- Table d'opération (10) comportant au moins trois éléments mobiles (12, 14, 16, 30, 32, 34, 36) les uns par rapport aux autres, et au moins deux actionneurs (14A, 16A, 30A, 32A, 34A, 36A, 38A) commandant chacun le déplacement de deux éléments l'un par rapport à l'autre, la table comportant en outre des moyens (50, 52) de pilotage de chaque actionneur et des moyens (14B, 16B, 30B, 32B, 34B, 36B, 38B, 50, 54) de détection d'un risque de collision d'un élément mobile de la table d'opération avec un obstacle lors de l'exécution d'une demande de déplacement d'un premier actionneur, caractérisée en ce qu'elle comporte des moyens (50) de détermination d'un ordre correctif de commande d'un second actionneur différent du premier actionneur, lors de la détection d'un risque de collision, l'exécution de l'ordre correctif de commande par le second actionneur faisant cesser le risque de collision détecté, lors d'une exécution ultérieure de la demande de déplace- ment du premier actionneur, et des moyens (62) de mise à disposition de l'utilisateur de cet ordre correctif de commande.
2.- Table selon la revendication 1 , caractérisée en ce que lesdits moyens de mise à disposition de l'ordre correctif de commande comportent des moyens (62) d'affichage de l'actionneur à commander, et du sens de commande de l'actionneur.
3.- Table selon la revendication 1 ou 2, caractérisée en ce qu'il comporte des moyens (50, 52) d'arrêt du premier actionneur lors de la détection d'un risque de collision de l'élément mobile de là table d'opération avec un obstacle.
4.- Table selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée en ce que lesdits moyens de détection d'un risque de collision d'un élément mobile de la table d'opération avec un obstacle comportent des moyens (14B, 16B, 30B, 32B, 34B, 36B, 38B) de détermination de valeurs de la position courante des éléments mobiles de la table.
5.- Table selon la revendication 4, caractérisée en ce que lesdits moyens de détection comportent des moyens (50) de comparaison des valeurs de la position courante des éléments de la table avec, des valeurs limites prédéterminées.
6.- Table selon la revendication 5, caractérisée en ce que lesdits moyens de détection comportent des moyens (58) de stockage des valeurs limites prédéterminées.
7.- Table selon la revendication 5, caractérisée en ce que lesdits moyens de détection comportent des moyens de calcul de valeurs limites prédéterminées en fonction des valeurs de la position courante des autres éléments de la table.
8.- Table selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée en ce qu'elle comporte des moyens (50) de détection d'un arrêt involontaire d'élément mobile en déplacement.
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