EP1360386A1 - Vorrichtung zur betätigung des knickmasts eines grossmanipulators sowie grossmanipulator mit einer solchen vorrichtung - Google Patents

Vorrichtung zur betätigung des knickmasts eines grossmanipulators sowie grossmanipulator mit einer solchen vorrichtung

Info

Publication number
EP1360386A1
EP1360386A1 EP02711798A EP02711798A EP1360386A1 EP 1360386 A1 EP1360386 A1 EP 1360386A1 EP 02711798 A EP02711798 A EP 02711798A EP 02711798 A EP02711798 A EP 02711798A EP 1360386 A1 EP1360386 A1 EP 1360386A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
mast
safety
responds
control
routine
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
EP02711798A
Other languages
English (en)
French (fr)
Other versions
EP1360386B1 (de
Inventor
Kurt Rau
Hartmut Benckert
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Putzmeister Engineering GmbH
Original Assignee
Putzmeister AG
Putzmeister Werk Maschinenfabrik GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Family has litigation
First worldwide family litigation filed litigation Critical https://patents.darts-ip.com/?family=7674180&utm_source=google_patent&utm_medium=platform_link&utm_campaign=public_patent_search&patent=EP1360386(A1) "Global patent litigation dataset” by Darts-ip is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.
Application filed by Putzmeister AG, Putzmeister Werk Maschinenfabrik GmbH filed Critical Putzmeister AG
Publication of EP1360386A1 publication Critical patent/EP1360386A1/de
Application granted granted Critical
Publication of EP1360386B1 publication Critical patent/EP1360386B1/de
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/18—Control systems or devices
    • B66C13/40—Applications of devices for transmitting control pulses; Applications of remote control devices
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04G—SCAFFOLDING; FORMS; SHUTTERING; BUILDING IMPLEMENTS OR AIDS, OR THEIR USE; HANDLING BUILDING MATERIALS ON THE SITE; REPAIRING, BREAKING-UP OR OTHER WORK ON EXISTING BUILDINGS
    • E04G21/00—Preparing, conveying, or working-up building materials or building elements in situ; Other devices or measures for constructional work
    • E04G21/02—Conveying or working-up concrete or similar masses able to be heaped or cast
    • E04G21/04—Devices for both conveying and distributing
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04G—SCAFFOLDING; FORMS; SHUTTERING; BUILDING IMPLEMENTS OR AIDS, OR THEIR USE; HANDLING BUILDING MATERIALS ON THE SITE; REPAIRING, BREAKING-UP OR OTHER WORK ON EXISTING BUILDINGS
    • E04G21/00—Preparing, conveying, or working-up building materials or building elements in situ; Other devices or measures for constructional work
    • E04G21/02—Conveying or working-up concrete or similar masses able to be heaped or cast
    • E04G21/04—Devices for both conveying and distributing
    • E04G21/0418—Devices for both conveying and distributing with distribution hose
    • E04G21/0436—Devices for both conveying and distributing with distribution hose on a mobile support, e.g. truck
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04G—SCAFFOLDING; FORMS; SHUTTERING; BUILDING IMPLEMENTS OR AIDS, OR THEIR USE; HANDLING BUILDING MATERIALS ON THE SITE; REPAIRING, BREAKING-UP OR OTHER WORK ON EXISTING BUILDINGS
    • E04G21/00—Preparing, conveying, or working-up building materials or building elements in situ; Other devices or measures for constructional work
    • E04G21/02—Conveying or working-up concrete or similar masses able to be heaped or cast
    • E04G21/04—Devices for both conveying and distributing
    • E04G21/0418—Devices for both conveying and distributing with distribution hose
    • E04G21/0445—Devices for both conveying and distributing with distribution hose with booms
    • E04G21/0463—Devices for both conveying and distributing with distribution hose with booms with boom control mechanisms, e.g. to automate concrete distribution

Definitions

  • the invention relates to a device for actuating an articulated mast articulated on a mast bracket, in particular a concrete placing boom, which has at least two mast arms which can be pivoted to a limited extent about horizontal, mutually parallel articulated axes relative to the mast bracket or an adjacent mast arm by means of a preferably hydraulically actuated drive unit , with a preferably remotely controllable control device comprising a position controller for the mast movement with the aid of actuators assigned to the individual drive units and with sensors assigned to the individual mast arms, articulated axes and / or drive axes for position or angle measurement for the position control.
  • the invention further relates to a large manipulator, in particular for concrete pumps, with an articulated mast articulated on a mast bracket and with a device for actuating it of the type specified at the beginning.
  • Truck-mounted concrete pumps are usually operated by an operator who, via the remote control device, is responsible for both pump control and the positioning of the end hose located at the top of the articulated mast.
  • the operator has to actuate several rotational degrees of freedom of the articulated mast via the associated drive units while moving the articulated mast in the non-structured three-dimensional work space while observing the construction site boundary conditions.
  • an actuating device has already been proposed (DE-A-4306127), in which the redundant articulated axes of the articulated mast in any rotational position of the mast bracket, regardless of its axis of rotation, with a single actuating operation of the remote tax body can be controlled together.
  • the articulated mast executes a stretching and shortening movement that is clear to the operator, whereby the height of the mast tip can also be kept constant.
  • the control device there has a computer-assisted coordinate transformer for the drive units which can be controlled via the remote control element and via which the drive units of the articulated axes in one main operating direction of the remote control element independently of the drive unit of the axis of rotation of the mast bracket by executing a stretching and shortening movement of the articulated mast can be actuated at a predetermined height of the mast tip.
  • the drive unit of the axis of rotation of the mast bracket can be actuated independently of the drive units of the articulated axes by rotating the articulated mast, while in a third main operating direction the drive units of the articulated axes are independent of the drive unit of the rotary axis by executing a lifting and lowering movement of the mast top are operable.
  • the basic requirement for such an actuation of the articulated mast is a position control, which includes, among other things, a sensor system assigned to the individual mast arms, articulated axes and / or drive units for measuring distance or angle.
  • the object of the invention is to provide the actuating device for large manipulators of the type specified at the beginning. to improve in such a way that safety monitoring independent of the operator is possible.
  • the control device has a safety routine, which responds to output data from the sensors, for controlling the actuators in accordance with specified safety criteria.
  • the safety routine has at least one evaluation part for emitting an acoustic or optical warning signal which indicates to the operator that an error has occurred.
  • each drive unit has a double-acting hydraulic cylinder
  • the hydraulic cylinders can be pressurized with pressure oil via a proportional change-over valve each forming the associated actuator, and the proportional change-over valves are supplied with pressure oil via a common feed line proposed that a feed valve controllable via the safety routine be arranged in the feed line.
  • a feed valve controllable via the safety routine be arranged in the feed line.
  • the feed valve can have an additional function. examples for example, it can be designed within the system as an alternating service valve for the optional feeding of the mast arm valves and support leg valves.
  • the security routine can advantageously include various evaluation parts, individually or in combination
  • pressure sensors can be arranged on the bottom and rod ends of the drive units designed as hydraulic cylinders, and the safety routine can include an evaluation part that responds to the output data of the pressure sensors.
  • the invention further relates to a large manipulator with the features of a mast actuation device with a safety device.
  • the measures according to the invention can also be defined in terms of the method in such a way that for the safety monitoring of an articulated mast in a large manipulator, in which the mast arms of the articulated mast are by means of one drive unit each can be pivoted relative to one another and the relative position of the mast arms with respect to the mast bracket or an adjacent mast arm for position control is constantly measured, the position measurement values of the mast arms are used to control the actuators in accordance with a deviation from specified safety limit values. In particular, a warning signal can be triggered when the safety limit values are exceeded. If the drive units for the mast arms are hydraulically controlled by means of pressure oil, it has proven to be particularly advantageous that the pressure oil supply of the drive units is switched off or on in the event of a deviation from the specified safety limit values.
  • Fig. 1 is a side view of a truck-mounted concrete pump with a folded mast
  • FIG. 2 shows the truck-mounted concrete pump according to FIG. 1 with an articulated mast in the working position
  • FIG. 3 shows a diagram of a device for actuating the articulated mast with safety monitoring
  • Fig. 4 is a flowchart of an axis-related safety routine.
  • the truck-mounted concrete pump 10 comprises a transport vehicle 11, a thick matter pump 12 designed, for example, as a two-cylinder piston pump, and a concrete placing boom 14 which can be rotated about a vehicle-mounted vertical axis 13 as a carrier for a concrete delivery line 16. Liquid concrete that flows into a feed container 17 during concreting is transferred via the concrete delivery line 16 is continuously introduced, is conveyed to a concreting point 18 which is arranged away from the location of the vehicle 11.
  • the placing boom 14 consists of a mast bracket 21 which can be rotated about the vertical axis 13 by means of a hydraulic rotary drive 19 and an articulated mast 22 which can be pivoted thereon and which can be continuously adjusted to a variable range r and height difference h between the vehicle 11 and the concreting point 18.
  • the articulated mast 22 consists of five articulated mast arms 23 to 27 which can be pivoted about axes 28 to 32 running parallel to one another and at right angles to the vertical axis 13 of the mast bracket 21.
  • the operator controls the mast movement by means of a wireless remote control device 50, through which the mast tip 33 with the end hose 43 is guided over the area to be concreted.
  • the end hose 43 has a typical length of 3 to 4 m and, due to its articulated suspension in the area of the mast tip 33 and because of its inherent flexibility, can be held by a hose man in a favorable position with respect to the concreting point 18 with its outlet end.
  • the remote control device 50 contains a remote control element 60 which is designed as a control lever and which can be adjusted back and forth in three main setting directions by emitting control signals 64.
  • the control signals are transmitted via a radio link 68 to the vehicle-mounted radio receiver 70, which is connected on the output side to a microcontroller 74 via a bus system 72, for example a CAN bus.
  • the microcontroller 74 contains software modules 76, 77, via which the control signals 64 received by the remote control device 50 are interpreted, transformed and converted into actuation signals for the drive units 34 to 36 via a position controller 92 and a downstream signal generator 94.
  • the actuation of the drive units 34 to 36 takes place via the actuators 80 to 84 designed as proportional changeover valves, which are connected with their output lines 86, 87 on the bottom and rod side to the drive units 34 to 38 designed as double-acting hydraulic cylinders.
  • the drive unit 19 for the mast bracket 21 is designed as a hydraulic rotary drive, which is controlled via the actuator 85.
  • Downstream of the interpolator routine 76 is a software module designed as a coordinate transformer 77, the main task of which is to transform the incoming control signals interpreted as cylinder coordinates ⁇ , r, h into angle signals ⁇ , Ei at the rotary and articulated axes 13, 28 to 13 at predetermined time intervals 32, wherein the drive units of the redundant articulated axes 28 to 32 of the articulated mast 22 can each be actuated in accordance with a predetermined travel-swivel characteristic.
  • Each articulation axis 28 to 32 is controlled by software within the coordinate transformer 77 in such a way that the articulation joints move harmoniously with one another as a function of distance and time.
  • the control of the redundant degrees of freedom of the articulated joints is thus carried out according to a pre-programmed strategy, with which the self-collisions with neighboring mast arms 23 to 27 in the movement sequence can also be excluded.
  • correction data stored in files can also be used to compensate for a load-dependent deformation.
  • the angle changes calculated in this way in the coordinate transformer 77 are compared in the position controller 92 with the actual values determined via the angle transmitter 96 and converted into actuation signals U ⁇ for the drive units 19, 34 to 38 via the signal transmitter 94.
  • the individual drive units 19, 34 to 36 can also be operated directly via the control elements 60 and the associated actuators 66 to 76 can be controlled.
  • a special feature of the arrangement shown in FIG. 3 is that the microcontroller 74 of the control device has an evaluation and safety routine 100 responsive to output data from the sensors 96 for controlling the actuators 80 to 84 designed as proportional changeover valves in accordance with specified safety criteria. The actuators are acted upon by a pump 102 and a feed line 104 with pressure oil.
  • a feed valve 106 which can be switched off and which can be designed, for example, as a two-way operating valve, via which the support leg hydraulics of the truck-mounted concrete pump 10 are optionally also supplied.
  • an emergency stop button 108 In the area of the feed valve 106 there is an emergency stop button 108, via which the operator can interrupt the supply of pressure oil via the feed line 104 in an emergency.
  • the evaluation and safety routine 100 also acts on the feed valve 106 via the signal lines 110, 112.
  • an acoustic or optical signal device 114 can be activated via the safety routine.
  • the measurement data of the angle transmitter 96 which is also used in the position controller 92, is evaluated on the basis of defined safety criteria and converted into control signals for the feed valve 106, the warning signal transmitter 114 and the signal transmitter 94 for controlling the actuators 80 to 84.
  • the safety monitoring in the evaluation and safety routine 100 is axis-related. This is explained by way of example using a flowchart for the monitoring logic of an articulation axis shown in FIG. 4.
  • the safety routine 100 'according to FIG. 4 contains evaluation parts (safety criteria) for the following variables: Input variables (comparison variables)
  • V ⁇ ( ⁇ (t) - ⁇ (t- ⁇ t)) / ⁇ t
  • V.- ( ⁇ (t) - ⁇ (t- ⁇ t)) / ⁇ t
  • V ⁇ g adjustable limit value for this
  • Defect warning sensor / actuator RA internal control error cell (control deviation limit for ⁇ g or V ⁇ g exceeded).
  • the axis-related safety routine 100 ' is run through in real time at predetermined time intervals. In the main branch, the operating state of the feed valve SV, the state of the fault cell RA and the driving specifications F ⁇ are checked one after the other. If no impermissible deviation of the angular velocity V ⁇ and the control deviation ⁇ from the respective limit value is found in the main branch, the system can be controlled so that there is no error message (no reaction).
  • the left branch of the safety routine 100 ' is primarily run through in the stationary state, for example when concrete is being spread without moving the articulated mast.
  • Corresponding safety routines are run in real time for all axes of the system.
  • the invention relates to a device for the safety monitoring of an articulated mast 22 in a large manipulator, in which the mast arms 23 to 27 of the articulated mast 22 can be pivoted relative to one another by means of a drive unit 34 to 38, the relative position of the mast arms in is measured with respect to the respectively adjacent mast arm or mast bracket 21 for the position control.
  • the measured position values ⁇ of the mast arms are used in accordance with a deviation from specified safety limit values for safety control of the drive units 34 to 38 or their actuators 80 to 84.

Abstract

Vorrichtung zur Sicherheitsüberwachung eines Knickmasts (22) in einem Grossmanipulator, bei welchem die Mastarme (23 bis 27) des Knickmasts mittels je eines Antriebsaggregats (34 bis 38) relativ zueinander verschwenkbar sind, wobei die relative Lage der Mastarme in bezug auf den jeweils benachbarten Mastarm oder Mastbock (21) für die Lageregelung gemessen wird. Erfindungsgemäss werden die Lagemesswerte (ei) der Mastarme nach Massgabe einer Abweichung von vorgegebenen Sicherheitsgrenzwerten zur Sicherheitsansteuerung der Antriebsaggregate (34 bis 38) bzw. deren Stellglieder (80 bis 84) verwendet. (Fig. 3)

Description

Vorrichtung zur Betätigung des Knickmasts eines Großmanipulators sowie Großmanipulator mit einer solchen Vorrichtung
Beschreibung
Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Betätigung eines an einem Mastbock angelenkten Knickmasts, insbesondere eines Betonverteilermasts, welcher Knickmast mindestens zwei Mastarme aufweist, die um jeweils horizontale, zueinander parallele Knickachsen gegenüber dem Mastbock oder einem benachbarten Mastarm mittels je eines vorzugsweise hydraulisch betätigbaren Antriebsaggregats begrenzt verschwenkbar sind, mit einer vorzugsweise fernbedienbaren, einen Lageregler umfassenden Steuereinrichtung für die Mastbewegung mit Hilfe von den einzelnen Antriebsaggregaten zugeordneten Stellgliedern und mit den einzelnen Mastarmen, Knickachsen und/oder Antriebsachsen zugeordneten Sensoren zur Weg- oder Winkelmessung für die Lageregelung. Weiter betrifft die Erfindung einen Großmanipulator insbesondere für Betonpumpen mit einem an einem Mastbock angelenkten Knickmast und mit einer Vorrichtung zu dessen Betätigung der eingangs angegebenen Art.
Autobetonpumpen werden üblicherweise durch einen Bediener betätigt, der über das Fernsteuergerät sowohl für die Pumpensteuerung als auch für die Positionierung des an der Spitze des Knickmasts angeordneten End- schlauchs verantwortlich ist. Der Bediener hat dazu mehrere rotatorische Freiheitsgrade des Knickmasts über die zugehörigen Antriebsaggregate unter Bewegung des Knickmasts im nichtstrukturierten dreidimensionalen Arbeitsraum bei Beachtung der Baustellenrandbedingungen zu betätigen. Um die Handhabungen in dieser Hinsicht zu erleichtern, wurde bereits eine Betätigungsvorrichtung vorgeschlagen (DE-A-4306127), bei der die redundan- ten Knickachsen des Knickmasts in jeder Drehlage des Mastbocks unabhängig von dessen Drehachse mit einem einzigen Stellvorgang des Fern- steuerorgans gemeinsam angesteuert werden. Dabei führt der Knickmast eine für den Bediener anschauliche Streck- und Verkürzungsbewegung aus, wobei die Höhe der Mastspitze zusätzlich konstant gehalten werden kann. Um dies zu ermöglichen, weist dort die Steuereinrichtung einen über das Fernsteuerorgan ansteuerbaren, rechnerunterstützten Koordinatentransformator für die Antriebsaggregate auf, über den in der einen Hauptstellrichtung des Fernsteuerorgans die Antriebsaggregate der Knickachsen unabhängig vom Antriebsaggregat der Drehachse des Mastbocks unter Ausführung einer Streck- und Verkürzungsbewegung des Knickmasts bei vorgegebener Höhe der Mastspitze betätigbar sind. In einer anderen Hauptstellrichtung des Fernsteuerorgans ist das Antriebsaggregat der Drehachse des Mastbocks unabhängig von den Antriebsaggregaten der Knickachsen unter Ausführung einer Drehbewegung des Knickmasts betätigbar, während in einer dritten Hauptstellrichtung die Antriebsaggregate der Knickachsen unabhängig vom Antriebsaggregat der Drehachse unter Ausführung einer Hub- und Senkbewegung der Mastspitze betätigbar sind. Grundvoraussetzung für eine solche Betätigung des Knickmasts ist eine Lageregelung, zu der u.a. eine den einzelnen Mastarmen, Knickachsen und/oder Antriebsaggregaten zugeordnete Sensorik zur Weg- oder Winkelmessung gehört. Da Störungen in techni- sehen Systemen dieser Art, die sowohl mechanische, als auch elektronische und hydraulische Komponenten umfassen, nicht vollständig auszuschließen sind, bedarf es einer Sicherheitsüberwachung, die den Bediener warnt und in den Funktionsablauf sichernd eingreift. Dabei ist es notwendig, die auftretenden Fehler sensorisch zu erkennen und zu bewerten mit dem Ziel, den Fehler zumindest zeitweilig zu beheben und ungewollte Fehlerfolgen und Schäden zu vermeiden. Eine Abschaltung von Mast- und Pumpfunktionen war bisher nur über einen Not-Aus-Schalter möglich, der vom Bediener zu betätigen ist.
Ausgehend hiervon liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, die Betätigungsvorrichtung für Großmanipulatoren der eingangs angegebenen Art da- hingehend zu verbessern, daß eine vom Bediener unabhängige Sicherheitsüberwachung möglich ist.
Zur Lösung dieser Aufgabe werden die in den Ansprüchen 1 , 11 und 21 an- gegebenen Merkmalskombinationen vorgeschlagen. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen.
Die erfindungsgemäße Lösung geht von der Erkenntnis aus, daß die ohne- hin für die Lageregelung vorhandenen Sensoren für die Weg- oder Winkelmessung unter zusätzlicher Berücksichtigung der beim Auftreten bestimmter Fehler zu berücksichtigenden Kriterien eine automatische Sicherheitsüberwachung ermöglichen. Um dies zu erreichen, wird gemäß der Erfindung vorgeschlagen, daß die Steuereinrichtung eine auf Ausgangsdaten der Senso- ren ansprechende Sicherheitsroutine zur Ansteuerung der Stellglieder nach Maßgabe vorgegebener Sicherheitskriterien aufweist. Ein besonders wichtiger Teil der Steuereinrichtung besteht darin, daß die Sicherheitsroutine mindestens einen Auswerteteil zur Abgabe eines akustischen oder optischen Warnsignals aufweist, das den Bediener auf einen aufgetretenen Fehler hinweist.
Gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung, bei welcher jedes Antriebsaggregat einen doppeltwirkenden Hydrozylinder aufweist, die Hydro- zylinder über je ein das zugehörige Stellglied bildendes Proportionalwech- selventil mit Drucköl beaufschlagbar sind und die Proportionalwechselventile über eine gemeinsame Speiseleitung mit Drucköl gespeist werden, wird gemäß der Erfindung vorgeschlagen, daß in der Speiseleitung ein über die Sicherheitsroutine ansteuerbares Speiseventil angeordnet ist. Je nach Zustand des Speiseventils beim Auftreten des Fehlers kann dieses aufgrund der ei- ner Bewertung zugrundeliegenden Sicherheitskriterien zu- oder abgeschaltet werden. Dem Speiseventil kann dabei eine Zusatzfunktion zukommen. Bei- spielsweise kann es innerhalb des Systems als Wechselbetriebsventil zur wahlweisen Speisung der Mastarmventile und von Stützbeinventilen ausgebildet seien.
Vorteilhafterweise kann die Sicherheitsroutine verschiedene Auswerteteile umfassen, die einzeln oder in Kombination
- auf den Einschaltzustand des Speiseventils,
- auf das Vorhandensein oder NichtVorhandensein von Fahrvorgaben über die Fernbedienung,
- auf weg- oder winkelbezogene Regelabweichungen, die größer sind als vorgegebene Grenzwerte,
- auf die Geschwindigkeit von weg- oder winkelbezogenen Regelabweichungen, die größer sind als vorgegebene Grenzwerte, - auf Winkelgeschwindigkeiten, die größer sind als vorgegebene Grenzwerte
ansprechen.
Weiter können an den bodenseitigen und stangenseitigen Enden der als Hy- drozylinder ausgebildeten Antriebsaggregate Drucksensoren angeordnet werden, wobei die Sicherheitsroutine einen auf die Ausgangsdaten der Drucksensoren ansprechenden Auswerteteil umfassen kann.
Gegenstand der Erfindung ist ferner ein Großmanipulator mit den vorstehend angegebenen Merkmalen einer Mastbetätigungsvorrichtung mit Sicherheitseinrichtung.
Die erfindungsgemäßen Maßnahmen lassen sich auch verfahrensmäßig da- hingehend definieren, daß zur Sicherheitsüberwachung eines Knickmasts in einem Großmanipulator, bei welchem die Mastarme des Knickmasts mittels je eines Antriebsaggregats relativ zueinander verschwenkbar sind und die relative Lage der Mastarme in bezug auf den Mastbock oder einen benachbarten Mastarm für die Lageregelung ständig gemessen wird, die Lagemeßwerte der Mastarme nach Maßgabe einer Abweichung von vorgegebenen Sicherheitsgrenzwerten zur Sicherheitsansteuerung der Stellglieder verwendet werden. Insbesondere kann beim Überschreiten der Sicherheitsgrenzwerte ein Warnsignal ausgelöst werden. Wenn die Antriebsaggregate für die Mastarme mittels Drucköl hydraulisch angesteuert werden, hat es sich als besonders vorteilhaft erwiesen, daß bei einer Abweichung von den vorgege- benen Sicherheitsgrenzwerten die Druckölspeisung der Antriebsaggregate ab- oder zugeschaltet wird. Insbesondere wird im stationären Betrieb bei abgeschalteter Druckölspeisung die Druckölspeisung und damit auch die Lageregelung zugeschaltet, wenn die Winkelgeschwindigkeit ungleich Null ist und einen vorgegebenen Abweichungsgrenzwert nicht überschreitet. Unter dem "stationären Betrieb" ist dabei der Pumpbetrieb ohne Bewegung des Knickmasts zu verstehen. Die niedrige Winkelgeschwindigkeit deutet als Bewertungskriterium auf ein kleines Leck im Hydrauliksystem oder auf ein Stellglied oder Antriebsaggregat mit einem geringen Defekt hin, wodurch in einem Notbetrieb noch eine geregelte Rückführung des Knickmasts in eine sichere Transportstellung unter Zuhilfenahme der Lageregelung möglich ist. Wird der vorgegebene Abweichungsgrenzwert jedoch überschritten, so bleibt die Druckölspeisung und damit auch die Lageregelung abgeschaltet. Der Bediener muß dann den Knickmast vor Ort absichern oder für den Transport bergen.
Ein ähnlicher Fall tritt auf, wenn im Fahrbetrieb die Geschwindigkeit der Regelabweichung einen vorgegeben Grenzwert überschreitet. In diesem Fall wird bei eingeschalteter Druckölspeisung die Druckölspeisung und damit auch die Lageregelung abgeschaltet. lm folgenden wird die Erfindung anhand eines in der Zeichnung in schemati- scher Weise dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Es zeigen
Fig. 1 eine Seitenansicht einer Autobetonpumpe mit zusammengelegtem Knickmast;
Fig. 2 die Autobetonpumpe nach Fig. 1 mit Knickmast in Arbeitsstellung;
Fig. 3 ein Schema einer Vorrichtung zur Betätigung des Knickmasts mit Sicherheitsüberwachung;
Fig. 4 ein Flußdiagramm einer achsbezogenen Sicherheitsroutine.
Die Autobetonpumpe 10 umfasst ein Transportfahrzeug 11 , eine zum Bei- spiel als Zweizylinderkolbenpumpe ausgebildete Dickstoffpumpe 12 sowie einen um eine fahrzeugfeste Hochachse 13 drehbaren Betonverteilermast 14 als Träger für eine Betonförderleitung 16. Über die Betonförderleitung 16 wird Flüssigbeton, der in einen Aufgabebehälter 17 während des Betonierens fortlaufend eingebracht wird, zu einer von dem Standort des Fahrzeugs 11 entfernt angeordneten Betonierstelle 18 gefördert.
Der Verteilermast 14 besteht aus einem mittels eines hydraulischen Drehantriebs 19 um die Hochachse 13 drehbaren Mastbock 21 und einem an diesem schwenkbaren Knickmast 22, der auf variable Reichweite r und Höhen- differenz h zwischen dem Fahrzeug 11 und der Betonierstelle 18 kontinuierlich einstellbar ist. Der Knickmast 22 besteht bei dem dargestellten Ausführungsbeispiel aus fünf gelenkig miteinander verbundenen Mastarmen 23 bis 27, die um parallel zueinander und rechtwinklig zur Hochachse 13 des Mastbocks 21 verlaufende Achsen 28 bis 32 schwenkbar sind. Die Knickwinkel ε., bis ε5 (Fig. 2) der durch die Knickachsen 28 bis 32 gebildeten Knickgelenke und deren Anordnung zueinander sind so aufeinander abgestimmt, dass der Verteilermast 14 mit der aus Fig. 1 ersichtlichen, einer mehrfachen Faltung entsprechenden raumsparenden Transportkonfiguration auf dem Fahrzeug 11 ablegbar ist. Durch eine Aktivierung von Antriebsaggregaten 34 bis 38, die den Knickachsen 28 bis 32 einzeln zugeordnet sind, ist der Knickmast 22 in unterschiedlichen Distanzen r und/oder Höhendifferenzen h zwischen der Betonierstelle 18 und dem Fahrzeugstandort entfaltbar (Fig. 2).
Der Bediener steuert mittels eines drahtlosen Fernsteuergeräts 50 die Mastbewegung, durch die die Mastspitze 33 mit dem Endschlauch 43 über den zu betonierenden Bereich hinweggeführt wird. Der Endschlauch 43 hat eine typische Länge von 3 bis 4 m und kann wegen seiner gelenkigen Aufhängung im Bereich der Mastspitze 33 und auf Grund seiner Eigenflexibilität mit seinem Austrittsende von einem Schlauchmann in einer günstigen Position zur Betonierstelle 18 gehalten werden.
Das Fernsteuergerät 50 enthält bei dem gezeigten Ausführungsbeispiel ein als Steuerhebel ausgebildetes Fernsteuerorgan 60, das in drei Hauptstellrichtungen hin- und her unter Abgabe von Steuersignalen 64 verstellt werden kann. Die Steuersignale werden über eine Funkstrecke 68 zum fahrzeugfe- sten Funkempfänger 70 übertragen, der ausgangsseitig über ein beispielsweise als CAN-Bus ausgebildetes Bussystem 72 an einen Mikrocontroller 74 angeschlossen ist. Der Mikrocontroller 74 enthält Softwaremodule 76,77, über welche die vom Fernsteuergerät 50 empfangenen Steuersignale 64 interpretiert, transformiert und über einen Lageregler 92 und einen nachge- ordneten Signalgeber 94 in Betätigungssignale für die Antriebsaggregate 34 bis 36 umgesetzt werden. Die Betätigung der Antriebsaggregate 34 bis 36 erfolgt über die als Proportionalwechselventile ausgebildeten Stellglieder 80 bis 84, die mit ihren Ausgangsleitungen 86,87 bodenseitig und stangenseitig an die als doppeltwirkende Hydrozylinder ausgebildeten Antriebsaggregate 34 bis 38 angeschlossen sind. Das Antriebsaggregat 19 für den Mastbock 21 ist als hydraulischer Drehantrieb ausgebildet, der über das Stellglied 85 angesteuert wird.
Der Interpolatorroutine 76 nachgeordnet ist ein als Koordinatentransformator 77 ausgebildetes Softwaremodul, dessen wesentliche Aufgabe darin besteht, die ankommenden, als Zylinderkoordinaten φ,r,h interpretierten Steuersignale in vorgegebenen Zeittakten zu transformieren in Winkelsignale φ,Ei an den Dreh- und Knickachsen 13,28 bis 32, wobei die Antriebsaggregate der redundanten Knickachsen 28 bis 32 des Knickmasts 22 jeweils nach Maßgabe einer vorgegebenen Weg-Schwenk-Charakteristik betätigbar sind. Jede Knickachse 28 bis 32 wird innerhalb des Koordinatentransformators 77 so softwaremäßig angesteuert, daß die Knickgelenke in Abhängigkeit von Weg und Zeit sich harmonisch zueinander bewegen. Die Ansteuerung der redundanten Freiheitsgrade der Knickgelenke erfolgt somit nach einer vor- programmierten Strategie, mit der auch die Eigenkollisionen mit benachbarten Mastarmen 23 bis 27 im Bewegungsablauf ausgeschlossen werden können. Zur Erhöhung der Genauigkeit kann außerdem auf in Dateien abgelegte Korrekturdaten zur Kompensation einer lastabhängigen Deformation zurückgegriffen werden. Die auf diese Weise im Koordinatentransformator 77 errrechneten Winkeländerungen werden in dem Lageregler 92 mit den über Winkelgeber 96 bestimmten Istwerten verglichen und über den Signalgeber 94 in Betätigungssignale Uε für die Antriebsaggregate 19,34 bis 38 umgerechnet.
Neben der Ansteuerung über den Koordinatengeber 64, der die ankommenden Fahrdaten als Zylinderkoordinaten interpretiert und entsprechend umsetzt (vgl. DE-A-4306127), können die einzelnen Antriebsaggregate 19,34 bis 36 auch direkt über die Bedienorgane 60 und die zugehörigen Stellglieder 66 bis 76 angesteuert werden. Eine Besonderheit der in Fig. 3 gezeigten Anordnung besteht nun darin, daß der Mikrocontroller 74 der Steuereinrichtung eine auf Ausgangsdaten der Sensoren 96 ansprechende Bewertungs- und Sicherheitsroutine 100 zur Ansteuerung der als Proportionalwechselventile ausgebildeten Stellglieder 80 bis 84 nach Maßgabe vorgegebener Sicherheitskriterien aufweist. Die Stellglieder werden über eine Pumpe 102 und eine Speiseleitung 104 mit Drucköl beaufschlagt. In der Speiseleitung 104 befindet sich ein abschaltbares Speiseventil 106, das beispielsweise als Wechselbetriebsventil ausgebildet sein kann, über das wahlweise auch die Stützbeinhydraulik der Autobetonpumpe 10 versorgt wird. Im Bereich des Speiseventils 106 befindet sich ein Not- Aus-Taster 108, über den vom Bediener im Notfall die Druckölzufuhr über die Speiseleitung 104 unterbrochen werden kann. Wie unten anhand der Fig. 4 noch näher erläutert wird, wirkt auch die Bewertungs- und Sicherheitsroutine 100 über die Signalleitungen 110,112 auf das Speiseventil 106. Außer- dem kann im Störfall über die Sicherheitsroutine ein akustisches oder optisches Signalgerät 114 angesteuert werden. In der Sicherheitsroutine 100 werden die auch im Lageregler 92 verwerteten Meßdaten der Winkelgeber 96 anhand definierter Sicherheitskriterien ausgewertet und in Steuersignale für das Speiseventil 106, den Warnsignalgeber 114 und den Signalgeber 94 zur Ansteuerung der Stellglieder 80 bis 84 umgesetzt.
Die Sicherheitsüberwachung in der Bewertungs- und Sicherheitsroutine 100 erfolgt achsbezogen. Beispielhaft wird dies anhand eines in Fig. 4 dargestellten Flußdiagramms für die Überwachungslogik einer Knickachse erläu- tert.
Die Sicherheitsroutine 100' gemäß Fig. 4 enthält Auswerteteile (Sicherheitskriterien) für die folgenden Größen: Eingangsgrößen (Vergleichsgrößen)
ε(t) = gemessener Winkel ε der ausgewählten Knickachse im Zeitpunkt t ε soiι(t) = Sollwert des betreffenden Winkels Δε(t) = εsoll(t) - ε(t)
= Regelabweichung im Zeitpunkt t
Δεg = einstellbarer Grenzwert hierfür
Vε = (ε(t) - ε(t-Δt))/ Δt
= Winkelgeschwindigkeit im Zeitpunkt t Vεg = einstellbarer Grenzwert hierfür (z.B. 0,3 s)
V.- = (Δε(t) - Δε(t-Δt)) / Δt
= Änderungsgeschwindigkeit der Regelabweichung im Zeitpunkt t
VΔεg = einstellbarer Grenzwert hierfür
Fε = Fahrvorgabe für Winkel ε = 0: Winkel ε halten
≠ 0: Winkel ε ändern (fahren)
SV = Ansteuerung Speiseventil (Istzustand)
= 1 : Drucköl auf Stellglieder durchgeschaltet (Mastfreigabe) zugleich: Achse wird geregelt = 0: Drucköl auf Stellglieder gesperrt zugleich: Achse wird nicht geregelt
Ausgangsgrößen (Setzgrößen)
SV = Ansteuerung Speiseventil (Sollzustand)
Uε = Ansteuerwert zu Stellglied für Achse ε
S = Warnsignal auf Signalgeber (z.B. Hupe, Licht)
= 1 : Leckage-Warnung
= 2: Defekt-Warnung Sensor/Aktor RA = steuerungsinterne Fehlerzelle (Regelabweichungsgrenze für Δεg bzw. VΔεg überschritten). Die achsbezogene Sicherheitsroutine 100' wird in Echtzeit in vorgegebenen Zeitabständen durchlaufen. Im Hauptzweig wird nacheinander der Betriebszustand des Speiseventils SV, der Zustand der Fehlerzelle RA und die Fahr- vorgäbe Fε geprüft. Wird im Hauptzweig keine unzulässige Abweichung der Winkelgeschwindigkeit Vε und der Regelabweichung Δε vom jeweiligen Grenzwert festgestellt, so ist das System regelbar, so daß es zu keiner Fehlermeldung kommt (keine Reaktion). Ergibt sich dagegen eine Grenzwertüberschreitung in den Werten Vc bzw. Δε, so kommt dem die Bedeutung eines größeren Defekts zu, der zu einer Abschaltung der Achsbewegung (Uε = 0) und zu einer Sperrung des Speiseventils (SV = 0) führt. Zugleich kommt es zu einer Defektwarnung Sensor/Aktor (S = 2) über das Signalgerät 114. Diese Stellung ist gleichwirkend mit einem Not-Aus, das dem Bediener Gelegenheit gibt, den aufgetretenen Fehler zu suchen und zu beheben oder den Knickmast im Handbetrieb in die Transportstellung gemäß Fig. 1 zu bringen.
Der linke Zweig der Sicherheitsroutine 100' wird vor allem im stationären Zustand durchlaufen, wenn beispielsweise Beton ohne Bewegen des Knick- masts ausgebracht wird. In diesem Fall ist das Speiseventil 106 geschlossen (SV = 0) und der Lageregler 92 abgeschaltet. Dennoch wird laufend die Winkelgeschwindigkeit Vε der betreffenden Achse durch Vergleich mit dem zugehörigen Grenzwert Vcg überwacht. Tritt eine kleine Änderung auf, so wird das Speiseventil 106 durchgeschaltet (SV = 1) und damit die Lageregelung 92 in Gang gesetzt. Bei einer großen Leckage (Nein-Zweig) bleiben das Speiseventil 106 und die Lageregelung 92 abgeschaltet. In beiden Fällen kommt es zu einer Leckage-Warnung (S = 1 ), die im ersteren Falle einen Notbetrieb zur geregelten Rückführung des Knickmasts in eine sichere Transportstellung unter Zuhilfenahme der Lageregelung ermöglicht. Im letz- teren Falle ist die Masthydraulik dagegen drucklos, so daß nur noch eine Bergung, aber keine Betätigung des Knickmasts möglich ist. Der rechte Zweig im Flußdiagramm der Sicherheitsroutine 100' zeigt die Auswertung von Sicherheitskriterien im Fahrbetrieb (Fε ≠ 0). Der Ansteuerwert zum Stellglied ist in diesem Fall zunächst Uε ≠ 0. Überprüft wird nach- einander ob die Regelabweichung Δε und die Änderungsgeschwindigkeit der Regelabweichung VΔέ den jeweiligen Grenzwert überschreitet. Ist dies nicht der Fall, so liegt fehlerfreier Normalbetrieb vor (keine Reaktion). Wird zumindest einer der Grenzwerte überschritten, so wird der Ansteuerwert Uε zu dem betreffenden Stellglied auf Null gesetzt und die steuerungsinterne Fehler- zelle RA = 1 gesetzt.
Entsprechende Sicherheitsroutinen werden im Echtzeitbetrieb für alle Achsen des Systems durchlaufen.
Zusammenfassend ist folgendes festzuhalten: Die Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung zur Sicherheitsüberwachung eines Knickmasts 22 in einem Großmanipulator, bei welchem die Mastarme 23 bis 27 des Knickmasts 22 mittels je eines Antriebsaggregats 34 bis 38 relativ zueinander verschwenkbar sind, wobei die relative Lage der Mastarme in bezug auf den jeweils be- nachbarten Mastarm oder Mastbock 21 für die Lageregelung gemessen wird. Erfindungsgemäß werden die Lagemeßwerte ε, der Mastarme nach Maßgabe einer Abweichung von vorgegebenen Sicherheitsgrenzwerten zur Sicherheitsansteuerung der Antriebsaggregate 34 bis 38 bzw. deren Stellglieder 80 bis 84 verwendet.

Claims

Patentansprüche
1. Vorrichtung zur Betätigung eines an einem Mastbock (21) angelenkten Knickmasts (22), insbesondere eines Betonverteilermasts (14), welcher Knickmast mindestens zwei Mastarme (23 bis 27) aufweist, die um jeweils horizontale, zueinander parallele Knickachsen (28 bis 32) gegenüber dem Mastbock (21) oder einem benachbarten Mastarm mittels je eines vorzugsweise hydraulisch betätigbaren Antriebsaggregats (34 bis 38) begrenzt verschwenkbar sind, mit einer vorzugsweise fembedien- baren, einen Lageregler (92) umfassenden Steuereinrichtung (50,74) für die Mastbewegung mit Hilfe von den einzelnen Antriebsaggregaten (34 bis 38) zugeordneten Stellgliedern (80 bis 84) und mit den einzelnen Mastarmen, Knickachsen und/oder Antriebsaggregaten zugeordneten Sensoren (96) zur Weg- oder Winkelmessung für die Lagerege- lung (92), dadurch gekennzeichnet, daß die Steuereinrichtung (50,74) eine auf Ausgangsdaten der Sensoren (96) ansprechende Sicherheitsroutine (100,100') zur Ansteuerung der Stellglieder (80 bis 84) nach Maßgabe vorgegebener Sicherheitskriterien aufweist.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, daß die Sicherheitsroutine (100") mindestens einen Auswerteteil zur Abgabe eines vorzugsweise akustischen oder optischen Warnsignals (114) aufweist.
3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß jedes Antriebsaggregat (34 bis 38) einen doppeltwirkenden Hydrozylin- der aufweist, daß die Hydrozylinder über je ein das zugehörige Stellglied (80 bis 84) bildendes Proportionalwechselventil mit Drucköl beaufschlagbar sind, daß die Proportionalwechselventile über eine ge- meinsame Speiseleitung (104) mit Drucköl gespeist sind und daß in der Speiseleitung (104) ein über die Sicherheitsroutine (100,100') ansteuerbares Speiseventil (106) angeordnet ist.
4. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß das Speiseventil (106) als Wechselbetriebsventil zur wahlweisen Speisung der den Mastarmen zugeordneten Proportionalwechselventile und von Stützbeinventilen ausgebildet ist.
5. Vorrichtung nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Sicherheitsroutine (100') einen Auswerteteil umfaßt, der auf den
Einschaltzustand (SV) des Speiseventils (106) anspricht.
6. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Sicherheitsroutine (100') einen Auswerteteil umfaßt, der auf das Vorhandensein oder NichtVorhandensein von Fahrvorgaben (Fε) über die Fernbedienung (60) anspricht.
7. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Sicherheitsroutine (100') einen Auswerteteil umfaßt, der auf weg- oder winkelbezogene Regelabweichungen (Δε) anspricht, die größer als vorgegebene Grenzwerte (Δεg) sind.
8. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Sicherheitsroutine (100') einen Auswerteteil umfaßt, der auf die Geschwindigkeit von weg- oder winkelbezogenen Regelabweichungen (VΔε) anspricht, die größer als vorgegebene Grenzwerte (VΔεg) sind.
9. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekenn- zeichnet, daß die Sicherheitsroutine (100") einen Auswerteteil umfaßt, der auf Winkelgeschwindigkeiten (Vc) anspricht, die größer als vorgegebene Grenzwerte (Vεg) sind.
10. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekenn- zeichnet, daß am bodenseitigen und stangenseitigen Ende der als Hy- drozylinder ausgebildeten Antriebsaggregate (34 bis 38) Drucksensoren angeordnet sind, und daß die Sicherheitsroutine einen auf die Ausgangsdaten der Drucksensoren ansprechenden Auswerteteil umfaßt.
11. Großmanipulator, insbesondere für Betonpumpen (10), mit einem auf einem Gestell angeordneten, vorzugsweise um eine vertikale Drehachse drehbaren Mastbock (21 ), mit einem aus mindestens zwei Mastarmen (23 bis 27) zusammengesetzten, vorzugsweise einen Betonverteilermast (14) bildenden Knickmast (22), welche Mastarme (23 bis 27) um jeweils horizontale, zueinander parallele Knickachsen (28 bis 32) gegenüber dem Mastbock (21 ) oder einem benachbarten Mastarm mittels je eines vorzugsweise hydraulisch betätigbaren Antriebsaggregats (34 bis 38) begrenzt verschwenkbar sind, mit einer vorzugsweise fernbedienbaren, einen Lageregler (92) umfassenden Steuereinrich- tung (50,74) für die Mastbewegung mit Hilfe von den einzelnen Antriebsaggregaten (34 bis 38) zugeordneten Stellgliedern (80 bis 84) und mit den einzelnen Mastarmen, Knickachsen und/oder Antriebsaggregaten zugeordneten Sensoren (96) zur Weg- oder Winkelmessung für die Lageregelung (92), dadurch gekennzeichnet, daß die Steuerein- richtung (50,74) eine auf Ausgangsdaten der Sensoren (96) ansprechende Sicherheitsroutine (100,100') zur Ansteuerung der Stellglieder (80 bis 84) nach Maßgabe vorgegebener Sicherheitskriterien aufweist.
12. Großmanipulator nach Anspruch 11 , dadurch gekennzeichnet, daß die Sicherheitsroutine (100') mindestens einen Auswerteteil zur Abgabe eines vorzugsweise akustischen oder optischen Warnsignals (114) aufweist.
13. Großmanipulator nach Anspruch 11 oder 12, dadurch gekennzeich- net, daß jedes Antriebsaggregat (34 bis 38) einen doppeltwirkenden
Hydrozylinder aufweist, daß die Hydrozylinder über je ein das zugehörige Stellglied (80 bis 84) bildendes Proportionalwechselventil mit Drucköl beaufschlag bar sind, daß die Proportionalwechselventile über eine gemeinsame Speiseleitung (104) mit Drucköl gespeist sind und daß in der Speiseleitung (104) ein über die Sicherheitsroutine
(100,100') ansteuerbares Speiseventil (106) angeordnet ist.
14. Großmanipulator nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß das Speiseventil (106) als Wechselbetriebsventil zur wahlweisen Spei- sung der den Mastarmen zugeordneten Proportionalwechselventile und von Stützbeinventilen ausgebildet ist.
15. Großmanipulator nach Anspruch 13 oder 14, dadurch gekennzeichnet, daß die Sicherheitsroutine (100') einen Auswerteteil umfaßt, der auf den Einschaltzustand (SV) des Speiseventils (106) anspricht.
16. Großmanipulator nach einem der Ansprüche 11 bis 15, dadurch gekennzeichnet, daß die Sicherheitsroutine (100') einen Auswerteteil umfaßt, der auf das Vorhandensein oder Nichtvorhandensein von Fahrvorgaben (Fε) über die Fernbedienung (60) anspricht.
17. Großmanipulator nach einem der Ansprüche 11 bis 16, dadurch gekennzeichnet, daß die Sicherheitsroutine (100') einen Auswerteteil umfaßt, der auf weg- oder winkelbezogene Regelabweichungen (Δε) anspricht, die größer als vorgegebene Grenzwerte (Δεg) sind.
18. Großmanipulator nach einem der Ansprüche 11 bis 17, dadurch gekennzeichnet, daß die Sicherheitsroutine (100') einen Auswerteteil umfaßt, der auf die Geschwindigkeit von weg- oder winkelbezogenen Regelabweichungen (VΔε) anspricht, die größer als vorgegebene Grenzwerte (VΔεg) sind.
19. Großmanipulator nach einem der Ansprüche 11 bis 18, dadurch gekennzeichnet, daß die Sicherheitsroutine (100') einen Auswerteteil umfaßt, der auf Winkelgeschwindigkeiten (Vε)anspricht, die größer als vorgegebene Grenzwerte (VΔεg) sind.
20. Großmanipulator nach einem der Ansprüche 11 bis 19, dadurch gekennzeichnet, daß am bodenseitigen und stangenseitigen Ende der als Hydrozylinder ausgebildeten Antriebsaggregate (34 bis 38) Druck- Sensoren angeordnet sind, und daß die Sicherheitsroutine einen auf die
Ausgangsdaten der Drucksensoren ansprechenden Auswerteteil umfaßt.
21. Verfahren zur Sicherheitsüberwachung eines Knickmasts in einem Großmanipulator, bei welchem die Mastarme (23 bis 27) des Knickmasts (22) mittels je eines Antriebsaggregats (34 bis 38) relativ zueinander verschwenkbar sind, wobei die relative Lage der Mastarme in bezug auf den benachbarten Mastarm oder Mastbock für eine Lageregelung ständig gemessen wird, dadurch gekennzeichnet, daß die La- gemeßwerte (ε,(t)) der Mastarme (23 bis 27) nach Maßgabe einer Abweichung von vorgegebenen Sicherheitsgrenzwerten zur Sicherheitsansteuerung der Antriebsaggregate (34 bis 38) verwendet werden.
22. Verfahren nach Anspruch 21 , dadurch gekennzeichnet, daß beim Überschreiten von Sicherheitsgrenzwerten ein Warnsignal ausgelöst wird.
23. Verfahren nach Anspruch 21 oder 22, dadurch gekennzeichnet, daß die Antriebsaggregate (34 bis 38) für die Mastarme (23 bis 27) mittels Drucköl hydraulisch angesteuert werden, und daß bei einer Abwei- chung von den Sicherheitsgrenzwerten die Druckölspeisung der Antriebsaggregate (34 bis 38) ab- oder zugeschaltet wird.
24. Verfahren nach Anspruch 23, dadurch gekennzeichnet, daß im stationären Betrieb bei abgeschalteter Druckölspeisung die Druckölspei- sung und die Lageregelung zugeschaltet wird, wenn die Winkelgeschwindigkeit (Vε) ungleich Null ist und einen vorgegebenen Grenzwert nicht überschreitet.
25. Verfahren nach Anspruch 23 oder 24, dadurch gekennzeichnet, daß bei eingeschalteter Druckölspeisung die Druckölspeisung und Lageregelung abgeschaltet wird, wenn die Regelabweichung (Δε) und/oder die Winkelgeschwindigkeit (Vε) und/oder die Geschwindigkeit der Regelabweichung (VΔε) einen vorgegebenen Grenzwert überschreitet.
EP02711798.5A 2001-02-14 2002-01-11 Grossmanipulator für Betonpumpen mit einer Steuereinrichtung mit einerSicherheitsroutine, sowie Verfahren zur Sicherheitsüberwachung eines Knickmastes eines solches Grossmanipulators Expired - Lifetime EP1360386B1 (de)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE10107107 2001-02-14
DE10107107A DE10107107A1 (de) 2001-02-14 2001-02-14 Vorrichtung zur Betätigung eines Knickmasts eines Großmanipulators sowie Großmanipulator mit einer solchen Vorrichtung
PCT/EP2002/000202 WO2002064912A1 (de) 2001-02-14 2002-01-11 Vorrichtung zur betätigung des knickmasts eines grossmanipulators sowie grossmanipulator mit einer solchen vorrichtung

Publications (2)

Publication Number Publication Date
EP1360386A1 true EP1360386A1 (de) 2003-11-12
EP1360386B1 EP1360386B1 (de) 2014-07-02

Family

ID=7674180

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP02711798.5A Expired - Lifetime EP1360386B1 (de) 2001-02-14 2002-01-11 Grossmanipulator für Betonpumpen mit einer Steuereinrichtung mit einerSicherheitsroutine, sowie Verfahren zur Sicherheitsüberwachung eines Knickmastes eines solches Grossmanipulators

Country Status (7)

Country Link
US (1) US7657355B2 (de)
EP (1) EP1360386B1 (de)
JP (1) JP2004526081A (de)
KR (1) KR20030096259A (de)
CN (1) CN1524150A (de)
DE (1) DE10107107A1 (de)
WO (1) WO2002064912A1 (de)

Families Citing this family (39)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10240180A1 (de) * 2002-08-27 2004-03-11 Putzmeister Ag Vorrichtung zur Betätigung eines Knickmasts
DE102005035981A1 (de) 2005-07-28 2007-02-01 Putzmeister Ag Hydraulische Schaltungsanordnung, insbesondere für den Antrieb von Betonverteilermasten
EA013204B1 (ru) * 2005-10-18 2010-04-30 Путцмайстер Канкрит Пампс Гмбх Рабочая стрела, в частности, для больших манипуляторов и автобетононасосов
ITMI20060818A1 (it) * 2006-04-24 2007-10-25 Cifa Spa Sistema perfezionato per la sorveglianza e il controllo del funzionamento di macchinari semoventi a braccio articolato,quali pompe per calcestruzzo
US8029355B2 (en) * 2006-12-19 2011-10-04 Igt Configurable gaming device with player selectable award profile
CN100591880C (zh) * 2006-12-31 2010-02-24 三一重工股份有限公司 一种智能臂架控制装置
US8992306B2 (en) 2007-07-30 2015-03-31 Igt Gaming system and method providing variable payback percentages
NL2001758C2 (nl) * 2008-07-04 2010-01-05 Zwijnenberg Evert Hendrik Will Hulpinrichting voor plaatsing tussen een trek- of duwkracht verschaffend eerste object en een tweede object waarop de trek- of duwkracht wordt uitgeoefend.
CN101633168B (zh) * 2009-07-28 2012-05-02 三一重工股份有限公司 一种大型工程机械手的控制方法及控制系统
CN101870110B (zh) * 2010-07-01 2012-01-04 三一重工股份有限公司 一种机械铰接臂的控制方法及控制装置
CN102385391B (zh) * 2011-07-14 2014-09-10 中联重科股份有限公司 机械臂的控制方法与控制装置以及工程机械
JP5816049B2 (ja) * 2011-10-24 2015-11-17 極東開発工業株式会社 コンクリートポンプ車
JP5926026B2 (ja) * 2011-10-24 2016-05-25 極東開発工業株式会社 コンクリートポンプ車
CN102535852B (zh) * 2012-01-16 2014-04-16 三一重工股份有限公司 一种机械臂操控系统、方法及工程机械
CN102561700B (zh) * 2012-01-16 2014-05-21 三一重工股份有限公司 一种机械臂控制系统、方法及工程机械
CN103223668B (zh) * 2013-04-03 2016-05-04 青岛赛琳特智能科技有限公司 石油管材搬运远程遥控机械手
AT514116A1 (de) * 2013-04-09 2014-10-15 Ttcontrol Gmbh Regelsystem und Verfahren zum Steuern der Orientierung eines Segments eines Manipulators
US20150059408A1 (en) * 2013-09-05 2015-03-05 Evgeny ABUSHAEV Structure printer and methods thereof
DE102014217691A1 (de) * 2013-09-06 2015-03-12 Putzmeister Engineering Gmbh Arbeitsmaschine und Verfahren zu deren Betrieb
CA2838639C (en) * 2013-10-23 2016-07-19 Ms Gregson A method and system for controlling an inclination of a boom carried by a vehicle
EP2937745B1 (de) * 2014-04-25 2016-10-05 Sick Ag Sicherheitssteuerung zum sicheren Betreiben einer technischen Anlage und Verfahren zum Betreiben der Sicherheitssteuerung
DE102014009165B4 (de) * 2014-06-25 2020-07-16 Schwing Gmbh Fahrbarer Großmanipulator
EP3015625A1 (de) 2014-10-31 2016-05-04 CIFA SpA Verfahren und vorrichtung zum bewegen eines gelenkarms
DE102015108473A1 (de) * 2015-05-28 2016-12-01 Schwing Gmbh Großmanipulator mit schnell ein- und ausfaltbarem Knickmast
ES2761893T3 (es) * 2015-10-16 2020-05-21 Palfinger Ag Disposición consistente en un control y un módulo de control móvil
DE102016000531A1 (de) * 2016-01-21 2017-07-27 Putzmeister Engineering Gmbh Mobiles Arbeitsgerät
DE102016106352A1 (de) * 2016-04-07 2017-10-12 Schwing Gmbh Fernsteuergerät für Großmanipulator mit Steuerhebel
CN105856211B (zh) * 2016-05-10 2017-11-17 温州职业技术学院 带有液压控制系统和电路控制系统的圆柱坐标工业机械手
CN105835046B (zh) * 2016-05-10 2018-03-06 温州职业技术学院 带有基于可编程处理器的电路控制系统的圆柱坐标工业机械手
CN105818146B (zh) * 2016-05-10 2017-09-05 温州职业技术学院 带有电路控制系统的圆柱坐标工业机械手
DE102016123160A1 (de) * 2016-11-30 2018-05-30 Schwing Gmbh Großmanipulator mit schnell ein- und ausfaltbarem Knickmast
US10543817B2 (en) 2016-12-15 2020-01-28 Schwing America, Inc. Powered rear outrigger systems
US10466719B2 (en) 2018-03-28 2019-11-05 Fhe Usa Llc Articulated fluid delivery system with remote-controlled spatial positioning
DE102018109789A1 (de) * 2018-04-24 2019-10-24 Putzmeister Engineering Gmbh Verfahren und System zur hydraulischen Steuerung eines Betonverteilermasts
DE102018111120A1 (de) * 2018-05-09 2019-11-14 J. Wagner Gmbh Verfahren zum Betrieb einer Fördervorrichtung und Fördervorrichtung
AT16885U1 (de) * 2019-03-28 2020-11-15 Palfinger Ag Kran mit Kransteuerung
CN113460898B (zh) * 2020-03-30 2023-07-04 江苏徐工工程机械研究院有限公司 一种起重机功能安全力矩限制器系统
DE102022205169A1 (de) * 2022-05-24 2023-11-30 Putzmeister Engineering Gmbh Verfahren und System zum Kontrollieren einer Gesamtbewegung eines Verteilermasts und Verfahren zum Verteilen von Bau- und/oder Dickstoff mittels einer Bau- und/oder Dickstoffpumpenvorrichtung aufweisend einen Verteilermast
KR102623966B1 (ko) * 2022-12-19 2024-01-10 한명석 콘크리트 펌프카용 붐유압실린더의 과부하방지 컨트롤시스템

Family Cites Families (33)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4722044A (en) * 1985-03-19 1988-01-26 Sundstrand Corporation Boom control system
GB2225127B (en) * 1988-11-18 1993-03-31 Kubota Ltd Pivotal movement control device for boom-equipped working machine
US5268591A (en) * 1990-09-21 1993-12-07 Kabushiki Kaisha Aichi Corporation Upper power supply arrangement for mobile vehicular apparatus with aerial platform
US5107954A (en) * 1990-10-31 1992-04-28 Aichi Sharyo Co. Ltd. Control device for mobile vehicular apparatus with aerial platform
JPH09328900A (ja) 1991-08-02 1997-12-22 Fusao Yano 倣い運転装置を具備するコンクリ−トポンプ車における運転速度表示機構
JP3032645B2 (ja) 1992-08-03 2000-04-17 ダイハツ工業株式会社 ディーゼル機関における白煙抑制装置
DE4306127C2 (de) * 1993-02-27 2002-08-08 Putzmeister Ag Großmanipulator, insbesondere für Autobetonpumpen
JP3144962B2 (ja) 1993-08-19 2001-03-12 新キャタピラー三菱株式会社 油圧アクチユエータ用のバルブ制御装置
DE4412643A1 (de) * 1993-08-26 1995-03-02 Putzmeister Maschf Großmanipulator, insbesondere für Autobetonpumpen, sowie Verfahren zu dessen Handhabung
DE4330137A1 (de) 1993-09-07 1995-03-09 Putzmeister Maschf Hydraulisches Druckversorgungs- und Steueraggregat für eine Autobetonpumpe
US5472056A (en) * 1993-09-08 1995-12-05 Case Corporation Control system for agricultural vehicle and calibration method for such control systems
JPH07144884A (ja) 1993-11-26 1995-06-06 Komatsu Mec Corp 移動式リーチタワークレーン
DE19520166C2 (de) * 1995-06-01 2000-03-23 Konrad Schauer Maststeuerung für nicht-schwingungsfreie Vielgelenkgeräte, insbesondere für vielgliedrige Betonpumpen-Verteilausleger
JPH09256419A (ja) 1996-03-18 1997-09-30 Hitachi Constr Mach Co Ltd 油圧式建設機械の制御装置
US6065565A (en) * 1997-01-30 2000-05-23 Jlg Industries, Inc. Hybrid power system for a vehicle
DE69824066T2 (de) * 1997-03-21 2005-05-25 Kabushiki Kaisha Toyota Jidoshokki, Kariya Hydraulisches Steuergerät für Flurförderzeuge
KR100652319B1 (ko) * 1997-07-15 2006-11-29 가부시키가이샤 고마쓰 세이사쿠쇼 버킷식 굴삭기의 작업기용 구조물 및 그 제조방법
US6202013B1 (en) * 1998-01-15 2001-03-13 Schwing America, Inc. Articulated boom monitoring system
JP3178407B2 (ja) * 1998-03-18 2001-06-18 株式会社豊田自動織機製作所 産業車両における位置検出装置及び産業車両
US6158949A (en) * 1998-04-29 2000-12-12 Caterpillar Inc. Boom assembly of a work machine
US6405114B1 (en) * 1999-02-04 2002-06-11 Snorkel International, Inc. Aerial work platform boom having ground and platform controls linked by a controller area network
US6234254B1 (en) * 1999-03-29 2001-05-22 Caterpillar Inc. Apparatus and method for controlling the efficiency of the work cycle associated with an earthworking machine
US6263595B1 (en) * 1999-04-26 2001-07-24 Apache Technologies, Inc. Laser receiver and angle sensor mounted on an excavator
JP2000343381A (ja) * 1999-06-09 2000-12-12 Toshiba Mach Co Ltd 空圧工具の運転監視方法
US6293099B1 (en) * 1999-06-28 2001-09-25 Kabushiki Kaisha Toyoda Jidoshokki Seisakusho Hydraulic circuit for forklift
JP3622142B2 (ja) * 1999-08-04 2005-02-23 新キャタピラー三菱株式会社 作業機械の作業腕制御装置
CA2317670C (en) * 1999-10-04 2002-07-16 John Kurelek Hydraulic circuits for tree-harvesting knuckle booms
US6312209B1 (en) * 2000-05-15 2001-11-06 Charles A. Duell Hydraulic system and method of operating same
US6459976B1 (en) * 2000-05-23 2002-10-01 Caterpillar Inc. Method and system for controlling steady-state speed of hydraulic cylinders in an electrohydraulic system
US6582177B1 (en) * 2000-08-15 2003-06-24 Westendorf Manufacturing Co., Inc. Front end loader, tractor, and method for attaching a front end loader
US6434864B1 (en) * 2000-09-22 2002-08-20 Grigoriy Epshteyn Frontal loader
US6549837B2 (en) * 2001-05-09 2003-04-15 Caterpillar Inc Automatic tracking control for work machines
US6947819B2 (en) * 2002-11-13 2005-09-20 Caterpillar Inc Swivel joint for a work machine

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
See references of WO02064912A1 *

Also Published As

Publication number Publication date
JP2004526081A (ja) 2004-08-26
DE10107107A1 (de) 2002-08-29
WO2002064912A1 (de) 2002-08-22
CN1524150A (zh) 2004-08-25
KR20030096259A (ko) 2003-12-24
EP1360386B1 (de) 2014-07-02
US7657355B2 (en) 2010-02-02
US20040076503A1 (en) 2004-04-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP1360386A1 (de) Vorrichtung zur betätigung des knickmasts eines grossmanipulators sowie grossmanipulator mit einer solchen vorrichtung
EP0686224B2 (de) Grossmanipulator, insbesondere für autobetonpumpen
EP2186968B1 (de) Großmanipulator
WO2004020765A1 (de) Vorrichtung zur betätigung eines knickmasts
EP2708489B1 (de) Fahrzeug-Hebebühne
DE102016113359B4 (de) Mobilkran
DE20122093U1 (de) Großmanipulator mit Schwingungsdämpfer
EP3303732B1 (de) Grossmanipulator mit schnell ein- und ausfaltbarem knickmast
WO2002044499A1 (de) Vorrichtung zur betätigung des knickmasts eines grossmanipulators
DE102008017961A1 (de) Betonpumpe mit einer Steuereinheit für die Verteilermastbewegung und einer Regeleinheit für die Fördermengenregelung
EP0064249A1 (de) Stellantrieb für Schienenweichen
DE102009039022A1 (de) Handhabungsgerät für Bohrgestänge, insbesondere so genannter Pipehandler oder so genannter Topdrive mit Pipehandler, und Betriebsverfahren dafür
DE102016106616B4 (de) Elektrohydraulischer Steuerkreis für einen Großmanipulator
EP3665342B1 (de) Grossmanipulator und hydraulische schaltungsanordnung für einen grossmanipulator
WO2002079596A1 (de) Vorrichtung zur betätigung eines knickmasts insbesondere für betonpumpen
DE19611573C2 (de) Vorrichtung und Verfahren zum Bewegen von Bauwerken
EP3231763B1 (de) Elektrohydraulicher steuerkreis für einen grossmanipulator
WO2023232330A1 (de) Mobile hydraulische arbeitsmaschine mit notstoppventilen und ein verfahren zur steuerung einer mobilen hydraulischen arbeitsmaschine
DE102017216300A1 (de) Abrollkipper/Absetzkipper mit automatisiertem Bewegungsablauf des Hakenarmes/der Schwenkarme auf "Knopfdruck"

Legal Events

Date Code Title Description
PUAI Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012

17P Request for examination filed

Effective date: 20030617

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AT BE CH CY DE DK ES FI FR GB GR IE IT LI LU MC NL PT SE TR

AX Request for extension of the european patent

Extension state: AL LT LV MK RO SI

RAP1 Party data changed (applicant data changed or rights of an application transferred)

Owner name: PUTZMEISTER CONCRETE PUMPS GMBH

17Q First examination report despatched

Effective date: 20080623

RAP1 Party data changed (applicant data changed or rights of an application transferred)

Owner name: PUTZMEISTER ENGINEERING GMBH

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R079

Ref document number: 50215949

Country of ref document: DE

Free format text: PREVIOUS MAIN CLASS: E04G0021040000

Ipc: B66C0013400000

GRAP Despatch of communication of intention to grant a patent

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR1

RIC1 Information provided on ipc code assigned before grant

Ipc: E04G 21/04 20060101ALI20140219BHEP

Ipc: B66C 13/40 20060101AFI20140219BHEP

INTG Intention to grant announced

Effective date: 20140317

GRAS Grant fee paid

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR3

GRAA (expected) grant

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009210

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: B1

Designated state(s): AT BE CH CY DE DK ES FI FR GB GR IE IT LI LU MC NL PT SE TR

REG Reference to a national code

Ref country code: GB

Ref legal event code: FG4D

Free format text: NOT ENGLISH

REG Reference to a national code

Ref country code: CH

Ref legal event code: EP

Ref country code: AT

Ref legal event code: REF

Ref document number: 675816

Country of ref document: AT

Kind code of ref document: T

Effective date: 20140715

REG Reference to a national code

Ref country code: IE

Ref legal event code: FG4D

Free format text: LANGUAGE OF EP DOCUMENT: GERMAN

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R096

Ref document number: 50215949

Country of ref document: DE

Effective date: 20140814

REG Reference to a national code

Ref country code: NL

Ref legal event code: VDEP

Effective date: 20140702

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: PT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20141103

Ref country code: SE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20140702

Ref country code: ES

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20140702

Ref country code: GR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20141003

Ref country code: FI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20140702

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: CY

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20140702

Ref country code: NL

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20140702

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R026

Ref document number: 50215949

Country of ref document: DE

PLBI Opposition filed

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009260

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: DK

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20140702

26 Opposition filed

Opponent name: SCHWING GMBH

Effective date: 20150402

PLAX Notice of opposition and request to file observation + time limit sent

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNOBS2

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R026

Ref document number: 50215949

Country of ref document: DE

Effective date: 20150402

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: BE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20150131

REG Reference to a national code

Ref country code: CH

Ref legal event code: PL

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: LU

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20150111

GBPC Gb: european patent ceased through non-payment of renewal fee

Effective date: 20150111

PLAF Information modified related to communication of a notice of opposition and request to file observations + time limit

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSCOBS2

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: MC

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20140702

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: CH

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20150131

Ref country code: GB

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20150111

Ref country code: LI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20150131

REG Reference to a national code

Ref country code: FR

Ref legal event code: ST

Effective date: 20150930

REG Reference to a national code

Ref country code: IE

Ref legal event code: MM4A

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: FR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20150202

PLBB Reply of patent proprietor to notice(s) of opposition received

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNOBS3

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: IE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20150111

REG Reference to a national code

Ref country code: AT

Ref legal event code: MM01

Ref document number: 675816

Country of ref document: AT

Kind code of ref document: T

Effective date: 20150111

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: AT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20150111

PLCK Communication despatched that opposition was rejected

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNREJ1

APBM Appeal reference recorded

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNREFNO

APBP Date of receipt of notice of appeal recorded

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNNOA2O

APAH Appeal reference modified

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSCREFNO

APBQ Date of receipt of statement of grounds of appeal recorded

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNNOA3O

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R100

Ref document number: 50215949

Country of ref document: DE

APBU Appeal procedure closed

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNNOA9O

PLBN Opposition rejected

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009273

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: OPPOSITION REJECTED

27O Opposition rejected

Effective date: 20190718

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: IT

Payment date: 20200127

Year of fee payment: 19

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: TR

Payment date: 20200110

Year of fee payment: 19

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: DE

Payment date: 20210121

Year of fee payment: 20

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R071

Ref document number: 50215949

Country of ref document: DE

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: IT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20210111