EP1478943A1 - Verfahren und vorrichtung zur übermittlung von messdaten über einen can-bus in einem objekterfassungssystem für kraftfahrzeuge - Google Patents
Verfahren und vorrichtung zur übermittlung von messdaten über einen can-bus in einem objekterfassungssystem für kraftfahrzeugeInfo
- Publication number
- EP1478943A1 EP1478943A1 EP02787345A EP02787345A EP1478943A1 EP 1478943 A1 EP1478943 A1 EP 1478943A1 EP 02787345 A EP02787345 A EP 02787345A EP 02787345 A EP02787345 A EP 02787345A EP 1478943 A1 EP1478943 A1 EP 1478943A1
- Authority
- EP
- European Patent Office
- Prior art keywords
- data
- object detection
- objects
- further processing
- detection device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/9321—Velocity regulation, e.g. cruise control
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/9325—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles for inter-vehicle distance regulation, e.g. navigating in platoons
Definitions
- An apparatus and a method for transmitting measurement data between an object detection device and an evaluation device is proposed, the evaluation device sending one or more data packets with the object identifiers relevant to the evaluation device to the object detection device, the object detection device storing the current measurement data of the detected objects in a fixed manner inserts a predetermined number of data packets and the device by means of
- Connection element to a data bus which outputs data packets on the data bus.
- the essence of the present invention is to exchange data between an object detection device and an evaluation device, wherein the evaluation device transfers the object identifier relevant to the evaluation device to the object detection device through one or more data packets. These designated objects are transmitted by the object detection device, if measured, safely in the next cycle. It is also the object of the invention that the evaluation device of the object detection device specifies a distance and / or speed window and the
- ect detection device only transmits the measured object data, the objects of which lie within this distance and / or speed window.
- the device for detecting objects which has at least one object detection device and a connection element to a data bus, inserts the current measurement data of the detected objects into the data packet, the object which was selected as the most relevant by the evaluation device.
- This identification advantageously takes place by setting a flag that identifies the object data of the most relevant object and / or by writing the data into the data packet at a predetermined location on the Data packet, for example in the first place or in the last place.
- the object detection system comprises a transmitting and receiving device for radar radiation and / or that
- Object detection system comprises a transmitting and receiving device for lidar radiation and / or that
- Object detection system includes a receiving device for an image processing system, for example a video camera or a stereo video camera.
- the data bus for transmitting the data between the device for object detection and the device for further processing of the data is advantageously a CAN bus. This bus works particularly reliably and is inexpensive to implement.
- the device according to the invention is advantageously used in a motor vehicle, in particular the
- Velocity constant control is provided.
- the identification of the measurement data of the object which has been selected by the evaluation device as the most relevant object, is identified.
- This identification takes place, for example, by means of a flag and / or by writing the object data into the data packet at a predetermined point.
- the predetermined location can be the first object data location or the last object data location.
- the object detection device m inserts the data packet, whether the respective object is already in the previous one
- Data exchange cycle has been designated as relevant by the evaluation device or whether it is a first-time detected or irrelevant object. This can be done, for example, by setting a predetermined flag.
- Object detection device inserts an object identifier for each recognized object, by means of which the object is used both by the evaluation device and by the
- Object detection device can be clearly identified.
- the device which has the object detection system can determine whether this object is to be assessed as relevant and is therefore to be preferably transmitted in the next data exchange cycle.
- this function can also be implemented by the object detection device preselecting relevant objects according to one or more criteria identified and preferably transmitted in the next data exchange cycle.
- the criteria include, for example, distance to the sensor, transverse offset to the vehicle axis or sensor axis and / or frequency of the detections.
- Object detection device specifies a distance limit and / or a speed limit or specifies two distance limits and / or speed limits in the sense of a distance and / or speed window and the object detection device only takes into account the detected objects, the distance of which from the object detection device lies below the specified distance limit and / or their relative speed m With respect to the object detection system is below the predetermined speed limit or its distance is within the predetermined distance window and / or its speed is within the predetermined speed window. This can reduce the volume of data by only considering the objects that are most relevant.
- Number of data packets provides space for measurement data of 8, 16 or 32 objects.
- Control element which is provided for a control device of an adaptive distance or speed control of a motor vehicle.
- a program is stored on the control element that can run on a computing device, in particular on a microprocessor, and only for executing the method according to the invention is suitable.
- the invention is thus implemented by a program stored on the control element, so that this control element provided with the program represents the invention in the same way as the method, the execution of which the program is suitable for.
- an electrical storage medium for example a read-only memory, can be used as the control element.
- FIG. 1 shows a schematic illustration of the device according to the invention
- Figure 2 is a flowchart representing a variant of the inventive method
- Figure 3 is also a flow chart showing another
- FIG. 1 shows the schematic representation of the devices according to the invention.
- the device for object detection 1 can be seen, which has at least one object detection direction 2 and a connection element to a data bus 3.
- the object detection device 2 is connected to the connection element on a data bus 3, via which data can be exchanged.
- a transmitting and receiving device 4 is shown, by means of which the object detection device 2 can emit radar radiation or lidar radiation, which is reflected on a possibly recognized object 5 and is received by the transmitting and receiving device 4.
- the device 4 is a pure receiving device, since in this case it is not necessary to send out transmission signals.
- the object detection device 2 receives the signals reflected on the objects 5 and determines as object data at least one of the large distance of the object from the object detection device, relative speed of the object to the object detection device or absolute speed of the object, relative acceleration of the object to the object detection device or
- the variables provided for evaluation which comprise at least one of the variables listed, are written into a fixed, predetermined number of data packets by the object detection device 2, for which a predetermined number of objects with the relevant measurement variables are provided space fux. These data packets are sent via the Connection element to a data bus 3, which can also be a gateway, forwarded by means of the data bus 9 to a connection device to a data bus 8, which can also be a gateway, to a device for further processing 6.
- a data bus 3 which can also be a gateway
- Data bus 8 has the device for further processing at least one further processing device 7.
- the measurement data of the received data packet are fed to this further processing device 7 and processed for the respectively intended applications.
- the further processing device 7 sends one or more data packets back to a data bus 8 by means of the connection element, only the object names of the received objects being provided in this data packet (s).
- This returned packet is received by the connection element on a data bus 3 and passed on to the object detection device 2.
- the object identifiers sent by the device for further processing 6 are compared with the currently detected objects and identified as relevant.
- the measured quantities of the recognized objects 5 are written into the data packet by the object detection device 2, and it is also entered whether an object 5 is a newly recognized or irrelevant one, and an object 5 selected by the further processing device 7 as relevant is marked separately.
- This marking can be done, for example, by setting a flag in the object size set of the data packet to be marked, or by writing the measured values to a specially determined location of the data packet, for example in the first or last position.
- the data packets updated in this way are in turn connected via the connection elements to a data bus 3, 8 and Data bus 9 is sent to the further processing device 7, in which the new data are further processed accordingly.
- D / V window consists of one or two limit distances and / or one or two limit speeds that match the
- Object detection device 2 are transmitted by means of data packets.
- the object detection device 2 then filters the detected objects 5 in such a way that only the objects 5 are further processed and transmitted to the further processing device 7, whose distances from the transmitting and receiving element 4 are smaller than the distance limit specified by the further processing device 7 and / or their detected speeds is below the speed limit specified by the further processing device 7, or its distances within the specified distance window and / or their speeds within the specified
- Speed window This measure limits the number of detected objects 5 to the area which is of particular interest for the further processing device 7, as a result of which the object detection device 2 reduces the volume of data to be transmitted.
- FIG. 2 shows a flow diagram of the method according to the invention.
- the device for further processing 6 sends one or more data packets to the device for object detection 1, which contains the objects selected as relevant by the further processing device 7.
- These data packets are sent via a connection element to a data bus 8, which can also be a gateway, a data bus 9, and a connection element to a data bus 3, which is also a
- the object detection device 2 enters the measured quantities of the recognized objects 5 into a fixed predetermined number of data packets, with an additional note being added to the respective object data as to whether this is a newly recognized one or a new one the evaluation device is relevant object. It can further be provided that the object 5 selected by the further processing device 7 as the most relevant object is identified separately, for example by identifying the relevant object measurement data by means of a flag or by writing the data packet to the object measurement data at a predetermined location. In the subsequent step 12, the fixed predetermined number of data packets from the object detection device
- step 13 the further processing device 7 reads the transmitted measurement data from the data packet and sends one or more data packets that contain the object designations of those relevant for the further processing device 7
- Further processing 6 is not continuously sent back and forth, but that the object detection device 2 continuously generates new data packets, fills them with the measured variables m in the manner described and then sends them to the further processing device 7.
- a pre-selection is carried out for relevant objects according to one or more criteria of the object detection device. For example, the distance to the sensor, transverse offset to the vehicle axis or sensor axis and / or frequency of the detections can be imagined.
- FIG. 3 shows a further variant of the method described.
- the device for further processing 6 sends one or more data packets to the device for object detection 1, these data packets containing the object designations of the objects relevant for the evaluation device, as well as a D / V window which serves as a filter specification for the Object detection device 2 is provided.
- the object detection device 2 filters the recognized objects according to the criteria of the predetermined D / V window by only further processing the objects whose distance from the transmitting and receiving device 4 is less than the predetermined distance limit value of the D / V window and / or only the objects are processed whose measured speed is lower than the predefined speed limit value of the D / V window or only the objects are further processed, the distance between them within the predefined distance window and / or their measured speed within the predefined speed window.
- the object detection device 2 writes the object measurement data of the filtered objects in a fixed predetermined number of data packets, as a result of which a restriction to data relevant to the evaluation device is achieved. Furthermore, the object data written in the data packets are identified as to whether this is an object recognized for the first time or an object identified as relevant by the evaluation device in the previous data exchange cycle is. This information is provided by the
- Object detection device 2 is achieved by comparing the object designations transmitted by the further processing device 7 with the current measurement data of the detected objects 5.
- the data packets are forwarded from the object detection device 2 via the connection elements to a data bus 3 and 8 and via the data bus 9 to the further processing device 7.
- the measurement data of the data packets are read out by the further processing device 7 and processed in the course of the intended further processing.
- one or more data packets are returned, which contains the object names of the objects selected by the further processing device 7 as relevant, as well as the new distance and / or speed limit values, which specify the new D / V window.
- the data packets which are sent back and forth via the data bus 9 between the device for object detection 1 and the device for further processing 6 are only transmitted in one direction.
- the object detection device 2 in the device for object detection 1 continuously generates new data packets which are provided with the object measurement data and sends this data packet to the further processing device 7.
- the object detection device identifies relevant objects by preselection according to one or more criteria and prefers them in the data exchange cycle transfer.
- only the new D / V window which consists of a distance and / or speed limit value, is sent in the opposite direction, ie from the device for further processing 6 to the device for object detection 1.
- object detection 1 it is also conceivable for the device for object detection 1 to be given a corresponding D / V window only once and for the distance and / or speed limit values are permanently stored in the object detection device 2. In this case there is no need to change and transmit the new D / V window values from the further processing device 7 to the object detection device 2.
Abstract
Es wird eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Übermittlung von Messdaten zwischen einer Objektdetektionseinrichtung (1) und einer Auswerteeinrichtung (6) vorgeschlagen, wobei die Auswerteeinrichtung ein oder mehrere Datenpakete mit den für sie relevanten Objektbezeichnern an die Objektdetektionseinrichtung sendet, die Objektdetektionseinrichtung die aktuellen Messdaten der erkannten Objekte, in eine feste vorbestimmte Anzahl von Datenpaketen einfügt, wobei die von der Auswerteeinrichtung durch die Objektbezeichner als relevant markierten Objekte bevorzugt eingetragen werden, und die Vorrichtung mittels des Anschlusselements zu einem Datenbus (9) das Datenpaket auf den Datenbus ausgibt.
Description
VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUR ÜBERMITTLUNG VON MESSDATEN ÜBER EINEN CAN-BUS IN EINEM OBJEKTERFASSUNGSSYSTEM FÜR KRAFTFAHRZEUGE
Es wird eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Übermittlung von Meßdaten zwischen einer Objektdetektionseinrichtung und einer Äuswerteeinrichtung vorgeschlagen, wobei die Auswerteeinrichtung ein oder mehrere Datenpakete mit den für die Auswerteeinrichtung relevanten Objektbezeichnem an die Ob ektdetektionseinrichtung sendet, die Objektdetektionseinrichtung die aktuellen Meßdaten der erkannten Objekte in eine feste vorbestimmte Anzahl von Datenpakete einfugt und die Vorrichtung mittels des
Anschlußelements zu einem Datenbus die Datenpakete auf den Datenbus ausgibt.
Stand der Technik
Aus der Veröffentlichung „Adaptive Cruise Control System Aspects and Developments Trends" von inner, Witte et al . veröffentlicht auf der SAE International Congress and Exposition, Detroit, 26. - 29. Februar 1996 ist ein adaptiver Geschwindigkeitsregler bekannt, der mittels Radarstrahlung vorherfahrende Fahrzeuge erkennt und in Abhängigkeit der erkannten Objekte eine Abstands- bzw. Geschwindigkeitsregelung vornimmt. Aus dieser Veröffentlichung ist bekannt, dass Meßdaten bezuglich erkannter Objekte von einem Radarsystem an einen ACC-Regler
übertragen werden, wobei beide Einrichtungen m einem gemeinsamen Gehäuse untergebracht sind
Kern und Vorteile der Erfindung
Kern der vorliegenden Erfindung ist es, Daten zwischen einer Objektdetektionseinrichtung und einer Auswerteeinrichtung auszutauschen, wobei die Auswerteinrichtung durch ein oder mehrere Datenpakete der Objektdetektionseinrichtung die für die Auswerteinrichtung relevanten Objektbezeichner übergibt. Diese bezeichneten Objekte werden von der Ob ektdetektionseinrichtung, falls gemessen sicher im nächsten Zyklus übertragen. Weiterhin ist es der Gegenstand der Erfindung, dass die Auswerteeinrichtung der Objektdetektionseinrichtung ein Abstands- und/oder Geschwindigkeitsfenster vorgibt und die
Ob ektdetektionseinrichtung nur die gemessenen Objektdaten übermittelt, deren Objekte innerhalb dieses Abstandsund/oder Geschwindigkeitsfensters liegen.
Erfmdungsgemaß wird dieses durch die Merkmale der unabhängigen Anspr che gelost. Vorteilhafte Weiterbildungen und Ausgestaltungen ergeben sich aus den Unteranspruchen.
Vorteilhafterweise fugt die Vorrichtung zur Erfassung von Objekten, die mindestens eine Objektdetektionseinrichtung sowie ein Anschlußelement zu einem Datenbus aufweist, die aktuellen Meßdaten der erkannten Objekte m das Datenpaket ein, wobei das Objekt, das von der Auswerteeinrichtung als das relevanteste ausgewählt wurde, gekennzeichnet wird.
Diese Kennzeichnung geschieht vorteilhafterweise durch das Setzen eines Flags, das d e Objektdaten des relevantesten Objektes identifiziert und/oder durch das Einschreiben der Daten in das Datenpaket an einer vorbestimmten Stelle des
Datenpakets, beispielsweise an erster Stelle oder an letzter Stelle.
Weiterhin ist es vorteilhaft, dass das Objektdetektionssyste eine Sende- und Empfangseinrichtung für Radarstrahlung umfaßt und/oder das
Objektdetektionssystem eine Sende- und Empfangseinrichtung für Lidarstrahlung umfaßt und/oder das
Objektdetektionssystem eine Empfangseinrichtung für ein Bildverarbeitungssystem, beispielsweise eine Videokamera oder eine Stereovideokamera umfaßt.
Vorteilhafterweise ist der Datenbus zur Übertragung der Daten zwischen der Vorrichtung zur Ob ekterfassung und der Vorrichtung zur Weiterverarbeitung der Daten ein CAN-Bus . Dieser Bus arbeitet besonders zuverlässig und ist kostengünstig zu realisieren.
Vorteilhafterweise wird die erfmdungsgemaße Vorrichtung in einem Kraftfahrzeug eingesetzt, wobei insbesondere der
Einsatz m einer Einrichtung zur adaptiven
Geschwmdigkeitsregelung im Sinne einer
Abstandskonsτ:antregelung bzw. einer
Geschwmdigkeitskonstantregelung vorgesehen ist. Durch den modularen Aufbau derartiger Systeme, bei denen Sensoreinheit und Steuergerat getrennt angeordnet sein können, bietet sich der Einsatz des erfmdungsgemaßen Gegenstandes an.
Weiterhin ist es vorteilhaft, dass die Kennzeichnung der Meßdaten des Objektes, das von der Auswerteeinrichtung als das relevanteste Objekt ausgewählt wurde, gekennzeichnet wird. Diese Kennzeichnung erfolgt beispielsweise mittels eines Flags und/oder durch das Einschreiben der Objektdaten in das Datenpaket an einer vorbestimmten Stelle. Diese
vorbestimmte Stelle kann insbesondere der erste Objektdatenplatz oder der letzte Objektdatenplatz sein.
Weiterhin ist es vorteilhaft, dass die Objektdetektionseinrichtung m das Datenpaket einfügt, ob das jeweilige Objekt bereits im vorherigen
Datenaustauschzyklus von der Auswerteinrichtung als relevant bezeichnet wurde oder ob es sich um ein erstmalig detektiertes bzw nicht relevantes Objekt handelt. Dies kann beispielsweise durch das Setzen eines vorbestimmten Flags geschehen.
Weiterhin ist es vorteilhaft, dass die
Objektdetektionseinrichtung für jedes erkannte Objekt einen Objektbezeichner einfügt, mittels dem das Objekt sowohl von der Auswerteinrichtung als auch von der
Objektdetektionseinrichtung eindeutig identifiziert werden kann.
Besonders vorteilhaft ist es, dass die Datenpakete, die von der Einrichtung, die mindestens eine
Weiterverarbeitungseinrichtung aufweist, an die Einrichtung gesendet werden, die mindestens ein Ob ektdetektionssystem aufweist, die Objektbezeichner enthalten, deren Meßdaten im vorangegangenen Datenaustauschzyklus von der Einrichtung, die das Ob ektdetektionssystem aufweist, an die Einrichtung, die die Weiterverarbeitungseinrichtung aufweist, gesendet wurden und von der Weiterverarbeitungseinrichtung als relevant bewertet wurden. Hierdurch kann die Einrichtung, die das Objektdetektionssystem aufweist, feststellen, ob dieses Objekt als relevant zu bewerten ist und damit im nächsten Datenaustauschzyklus bevorzugt zu übertragen ist . Alternativ kann diese Funktion auch realisiert werden, indem durch die Objektdetektionseinrichtung durch eine Vorauswahl nach einem oder mehreren Kriterien, relevante Objekte
identifiziert werden und im nächsten Datenaustauschzyklus bevorzugt übertragen werden. Als Kriterien sind z.B. Abstand zum Sensor, Querversatz zur Fahrzeugachse bzw. Sensorachse und/oder Häufigkeit der Detektionen vorstellbar.
Weiterhin ist es vorteilhaft, dass die Einrichtung zur Weiterverarbeitung der Meßdaten der
Objektdetektionseinrichtung eine Entfernungsgrenze und/oder eine Geschwindigkeitsgrenze vorgibt oder zwei Entfernungsgrenzen und/oder Geschwindigkeitsgrenzen im Sinne eines Entfernungs- und/oder Geschwindigkeitsfensters vorgibt und die Objektdetektionseinrichtung nur die erkannten Objekte berücksichtigt, deren Entfernung zur Objektdetektionseinrichtung unterhalb der vorgegebenen Entfernungsgrenze liegt und/oder deren Relativgeschwindigkeit m Bezug auf das Objektdetektionssystem unterhalb der vorgegebenen Geschwindigkeitsgrenze liegt beziehungsweise deren Entfernung innerhalb des vorgegebenen Entfernungsfensters liegt und/oder deren Geschwindigkeit innerhalb des vorgegebenen Geschwindigkeitsfensters liegt. Hierdurch kann man das Datenaufkommen reduzieren, indem nur die Objekte berücksichtigt werden, die am relevantesten sind.
Weiterhin ist es vorteilhaft, dass die feste, vorbestimmte
Anzahl von Datenpaketen Platz f r Meßdaten von 8, 16 oder 32 Objekten vorsieht.
Von besonderer Bedeutung ist die Realisierung des erfmdungsgemaßen Verfahrens m der Form eines
Steuerelements, das für ein Steuergerat einer adaptiven Abstands- bzw. Geschwindigkeitsregelung eines Kraftfahrzeugs vorgesehen ist. Dabei ist auf dem Steuerelement ein Programm gespeichert, das auf einem Rechengerat, insbesondere auf einem Mikroprozessor ablauffahig und nur zur Ausfuhrung des
erfmdungsgemaßen Verfahrens geeignet ist. In diesem Fall wird also die Erfindung durch ein auf dem Steuerelement abgespeichertes Programm realisiert, so dass dieses mit dem Programm versehene Steuerelement in gleicher Weise die Erfindung darstellt wie das Verfahren, zu dessen Ausfuhrung das Programm geeignet ist. Als Steuerelement kann insbesondere ein elektrisches Speichermedium zur Anwendung kommen, beispielsweise ein Read-Only-Memory .
Weitere Merkmale, Anwendungsmoglichkeiten und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausfuhrungsbeispielen der Erfindung, die in den Figuren der Zeichnung dargestellt sind. Dabei bilden alle beschriebenen oder dargestellten Merkmale für sich oder in beliebiger Kombination den Gegenstand der Erfindung, unabhängig von ihrer Zusammenfassung in den Patentansprüchen oder deren Ruckbeziehung sowie unabhängig von ihrer Formulierung bzw. Darstellung in der Beschreibung bzw. in den Zeichnungen.
Zeichnungen
Nachfolgend werden Ausfuhrungsbeispiele der Erfindung anhand von Zeichnungen erläutert. Es zeigen
Figur 1 eine schematische Darstellung der erfmdungsgemaßen Vorrichtung,
Figur 2 ein Ablaufdiagramm, das eine Variante des erfmdungsgemaßen Verfahrens darstellt und
Figur 3 ebenfalls ein Ablaufdiagramm, das eine weitere
Aus fuhrungsform des erfindungsgemaßen Verfahrens darstellt .
Beschreibung von Ausfuhrungsbeispielen
In Figur 1 ist die schematische Darstellung der erfmdungsgemaßen Vorrichtungen dargestellt. Zu erkennen ist die Vorrichtung zur Objekterfassung 1, die mindestens eine Objektdetektionsrichtung 2 sowie ein Anschlußelement an einen Datenbus 3 aufweist. Die Objektdetektionseinrichtung 2 ist mit dem Anschlußelement an einen Datenbus 3 verbunden, über den Daten ausgetauscht werden können. Weiterhin ist eine Sende- und Empfangseinrichtung 4 dargestellt, mittels der die Objektdetektionseinrichtung 2 Radarstrahlung oder Lidarstrahlung aussenden kann, die an einem möglicherweise erkannten Objekt 5 reflektiert wird und von der Sende- und Empfangseinrichtung 4 empfangen wird. Im Falle, dass die Objektdetektionseinrichtung 2 als Bilderfassungsemπchtung ausgebildet ist, handelt es sich bei der Einrichtung 4 um eine reine Empfangseinrichtung, da diesem Fall ein Aussenden von Sendesignalen nicht erforderlich ist. Die Objektdetektionseinrichtung 2 empfangt die an den Objekten 5 reflektierten Signale und ermittelt als Ob ektmeßdaten mindestens eine der Großen Abstand des Objekts zur Objektdetektionseinrichtung, Relativgeschw digkeit des Objekts zur Objektdetektionseinrichtung oder Absolutgeschwindigkeit des Objekts, Relativbeschleunigung des Objekts zur Objektdetektionseinnchtung oder
Absolutbeschleunigung des Objekts, Querversatz des Objekts bezogen auf die Zentralachse der Objektdetektionseinnchtung oder Quergeschwindigkeit des Objekts bezüglich der Zetralachse der Objektdetektionseinrichtung. Die zur Auswertung vorgesehenen Großen, die mindestens eine der aufgeführten Großen umfaßt, wird von der Objektdetektionseinrichtung 2 eine feste vorbestimmte Anzahl von Datenpaketen eingeschrieben, denen Platz fux eine vorbestimmte Anzahl an Objekten mit den relevanten Meßgroßen vorgesehen ist. Diese Datenpakete werden über das
Anschlußelement an einen Datenbus 3, das auch ein Gateway sein kann, mittels des Datenbusses 9 an eine Anschlußeinrichtung an einen Datenbus 8, die auch ein Gateway sein kann, einer Vorrichtung zur Weiterverarbeitung 6 weitergeleitet. Neben dem Anschlußelement zu einem
Datenbus 8 weist die Vorrichtung zur Weiterverarbeitung mindestens eine Weiterverarbeitungseinrichtung 7 auf. Dieser Weiterverarbeitungseinrichtung 7 werden die Meßdaten des empfangenen Datenpaketes zugeführt und für die jeweils vorgesehenen Anwendungen verarbeitet.
Gemäß eines Ausführungsbeispiels ist es denkbar, dass die Weiterverarbeitungseinrichtung 7 ein oder mehrere Datenpakete mittels des Anschlußelementes an einen Datenbus 8 zurücksendet, wobei in diesem/n Datenpaket/e lediglich die Objektbezeichnungen der empfangenen Objekte vorgesehen sind. Dieses zurückgesendete Paket wird von dem Anschlußelement an einen Datenbus 3 empfangen und an die Objektdetektionseinrichtung 2 weitergegeben. Dort werden die von der Vorrichtung zur Weiterverarbeitung 6 gesandten Objektbezeichner mit den aktuell detektierten Objekten verglichen und als relevant gekennzeichnet. Die Meßgroßen der erkannten Objekte 5 werden von der Objektdetektionseinrichtung 2 in das Datenpaket geschrieben, wobei auch eingetragen wird, ob es sich um ein neu erkanntes bzw. nicht relevantes Objekt handelt, sowie um ein von der Weiterverarbeitungseinrichtung 7 als relevant ausgewähltes Objekt 5 handelt, das gesondert markiert wird. Diese Markierung kann beispielsweise durch das Setzen eines Flags in dem zu markierenden Objektgroßensatz des Datenpakets geschehen oder aber durch das Einschreiben der Meßgroßen an einem speziell bestimmten Platz des Datenpaketes, beispielsweise an erster oder letzter Stelle. Die auf diese Art und Weise aktualisierten Datenpakete werden wiederum über die Anschlußelemente an einen Datenbus 3, 8 sowie den
Datenbus 9 an die Weiterverarbeitungseinrichtung 7 gesendet, in der die neuen Daten entsprechend weiterverarbεitet werden .
Gemäß einer weiteren Ausführungsform gibt die
Weiterverarbeitungseinrichtung 7 mittels Datenpakete an die Objetkdetektionseinrichtung 2 neben den Bezeichnungen der relevanten Objekte 5 auch eine Entfernungs- und/oder Geschwindigkeitsgrenze vor, die im weiteren auch als D/V- Fenster bezeichnet wird. Dieses D/V-Fenster besteht aus einem oder zwei Grenzabständen und/oder einer oder zwei Grenzgeschwindigkeiten, die an die
Objektdetektionseinrichtung 2 mittels Datenpakete übermittelt werden. Die Objektdetektionseinrichtung 2 filtert daraufhin die erkannten Objekte 5 dahingehend, dass nur die Objekte 5 weiterverarbeitet und an die Weiterverarbeitungseinrichtung 7 übermittelt werden, deren Abstände zum Sende- und Empfangselement 4 geringer sind als die von der Weiterverarbeitungseinrichtung 7 vorgegebene Entfernungsgrenze ist und/oder deren detektierte Geschwindigkeiten unterhalb der von der Weiterverarbeitungseinrichtung 7 vorgegebenen Geschwindigkeitsgrenze ist, beziehungsweise deren Abstände innerhalb des vorgegebenen Abstandsfensters und/oder deren Geschwindigkeiten innerhalb des vorgegebenen
Geschwindigkeitsfensters liegen. Durch diese Maßnahme wird die Anzahl der erkannten Objekte 5 auf den Bereich begrenzt, der für die Weiterverarbeitungseinrichtung 7 von besonderem Interesse ist, wodurch die Objektdetektionseinrichtung 2 das zu übermittelnde Datenaufkommen reduziert.
In Figur 2 ist ein Ablaufdiagramm des erfindungsgemäßen Verfahrens dargestellt. In Block 10 ist vorgesehen, dass die Vorrichtung zur Weiterverarbeitung 6 an die Vorrichtung zur Objekterfassung 1 ein oder mehrere Datenpakete sendet, das
die von der Weiterverarbeitungsemrichtung 7 als relevant ausgewählten Objekte enthalt. Diese Datenpakete werden über ein Anschlußelement an einen Datenbus 8, das auch ein Gateway sein kann, einen Datenbus 9, sowie ein Anschlußelement an einen Datenbus 3, das ebenfalls ein
Gateway sein kann, übermittelt. In einem nächsten Schritt, der als Block 11 dargestellt ist, tragt die Objektdetektionseinrichtung 2 die Meßgroßen der erkannten Objekte 5 eine feste vorbestimmte Anzahl von Datenpakete ein, wobei zu den jeweiligen Objektdaten zusätzlich vermerkt wird, ob es sich hierbei um ein neu erkanntes oder ein für die Auswerteinrichtung relevantes Objekt handelt. Weiterhin kann vorgesehen sein, dass das von der Weiterverarbeitungseinrichtung 7 als relevantestes Objekt ausgewählte Objekt 5 gesondert gekennzeichnet wird, indem beispielsweise die betreffenden Objektmeßdaten mittels eines Flags gekennzeichnet werden oder die Objektmeßdaten an einer vorbestimmten Stelle das Datenpaket geschrieben werden. Im darauffolgenden Schritt 12, werden die feste vorbestimmte Anzahl von Datenpaketen von der Objektdetektionseinrichtung
2 an eine Weiterverarbeitungseinrichtung 7 übermittelt. Im Schritt 13 liest die Weiterverarbeitungseinrichtung 7 die übermittelten Meßdaten aus dem Datenpaket aus und schickt ein oder mehrere Datenpakete, die die Objektbezeichnungen der für die Weiterverarbeitungsemrichtung 7 relevanten
Objekte enthalt, m dem darauf folgenden Schritt 10 wieder an die Objektdetektionseinnchtung 2 zurück. Es ist auch vorstellbar, dass das vorgestellte Verfahren derart abgewandelt wird, dass das Datenpaket zwischen der Vorrichtung zur Ob ekterfassung 1 und der Vorrichtung zur
Weiterverarbeitung 6 nicht kontinuierlich h und her gesendet w rd, sondern dass die Objektdetektionseinnchtung 2 kontinuierlich neue Datenpakete generiert, diese mit den Meßgroßen m beschriebener Weise füllt und im weiteren an die Weiterverarbeitungseinrichtung 7 sendet. In diesem Fall
erfolgt eine Vorauswahl für relevante Objekte nach ein oder mehreren Kriterien der Objektdetektionseinrichtung Als Kriterien sind z.B. Abstand zum Sensor, Querversatz zur Fahrzeugachse bzw. Sensorachse und/oder Häufigkeit der Detektionen vorstellbar.
In Figur 3 ist eine weitere Variante des beschriebenen Verfahrens dargestellt. In Block 14 ist vorgesehen, dass die Vorrichtung zur Weiterverarbeitung 6 an die Vorrichtung zur Objekterfassung 1 ein oder mehrere Datenpakete sendet, wobei diese Datenpakete die Objektbezeichnungen der für die Auswerteinrichtung relevanten Objekteenthalten, sowie ein D/V-Fenster enthalten, das als Filtervorgabe für die Objektdetektionseinrichtung 2 vorgesehen ist. Im nächsten Schritt 15 filtert die Objektdetektionseinrichtung 2 die erkannten Objekte nach den Kriterien des vorgegebenen D/V- Fensters, indem nur die Objekte weiterverarbeitet werden, deren Abstand zur Sende- und Empfangseinrichtung 4 geringer ist als der vorgegebenen Abstandsgrenzwert des D/V-Fensters und/oder nur die Objekte weiterverarbeitet werden, deren gemessene Geschwindigkeit geringer ist als der vorgegebene Geschwmdigkeitsgrenzwert des D/V-Fensters beziehungsweise nur die Objekte weiterverarbeitet werden, deren Abstand innerhalb des vorgegebenen Entfernungsfensters und/oder deren gemessene Geschwindigkeit innerhalb des vorgegebenen Geschwindigkeitsfensters liegen. Im nächsten Schritt 16 schreibt die Objektdetektionseinrichtung 2 die Ob ektmeßdaten der gefilterten Objekte m eine feste vorbestimmte Anzahl von Datenpaketen, wodurch eine eine Beschrankung auf für die Auswerteinrichtung relevanten Daten erreicht wird. Weiterhin werden die in die Datenpakete geschriebenen Objektdaten dahingehend gekennzeichnet, ob es sich hierbei um ein erstmalig erkanntes Objekt oder um ein von der Auswerteinrichtung im vorhergehenden Datenaustauschzyklus als relevant gekennzeichneten Objekt
handelt. Diese Information wird von der
Objektdetektionseinrichtung 2 durch den Vergleich der von der Weiterverarbeitungseinrichtung 7 übermittelten Objektbezeichnungen mit den aktuellen Meßdaten der erkannten Objekte 5 erreicht. Im darauffolgenden Schritt 17 werden die Datenpaket von der Objektdetektionseinrichtung 2 über die Anschlußelemente an einen Datenbus 3 und 8 sowie über den Datenbus 9 an die Weiterverarbeitungseinrichtung 7 weitergeleitet. Im folgenden Schritt 18 werden die Meßdaten der Datenpakete von der Weiterverarbeitungseinrichtung 7 ausgelesen und im Rahmen der vorgesehenen Weiterverarbeitung verarbeitet. Im nächsten Schritt 19 wird ein oder mehrere Datenpakete zurückgeschickt, das die Objektbezeichnungen der von der Weiterverarbeitungseinrichtung 7 als relevant ausgewählten Objekte enthält sowie die neuen Abstandsund/oder Geschwindigkeitsgrenzwerte, die das neue D/V- Fenster vorgeben. Auch in diesem Ausführungsbeispiel ist es denkbar, dass die Datenpakete, die über den Datenbus 9 zwischen der Vorrichtung zur Objekterfassung 1 und der Vorrichtung zur Weiterverarbeitung 6 hin und her gesendet wird nur in eine Richtung übermittelt wird. Hierzu generiert die Objektdetektionseinrichtung 2 in der Vorrichtung zur Objekterfassung 1 laufend neue Datenpakete, die mit den Objektmeßdaten versehen werden und sendet dieses Datenpaket an die Weiterverarbeitungseinrichtung 7. Dabei wird durch die Objektdetektionseinrichtung durch eine Vorauswahl nach ein oder mehreren Kriterien relevante Objekte identifiziert und im Datenaustauschzyklus bevorzugt übertragen. In diesem Fall wird nur das neue D/V-Fenster, das aus einem Abstands- und/oder Geschwindigkeitsgrenzwert besteht, in entgegengesetzter Richtung, also von der Vorrichtung zur Weiterverarbeitung 6 an die Vorrichtung zur Objekterfassung 1 gesendet, . Es ist weiterhin auch denkbar, dass der Vorrichtung zur Objekterfassung 1 ein entsprechendes D/V- Fenster nur einmalig vorgegeben wird und die Abstands-
und/oder Geschwindigkeitsgrenzwerte dauerhaft in der Objektdetektionseinrichtung 2 gespeichert werden. In diesem Fall entfällt die Veränderung und Übermittlung der neuen D/V-Fensterwerte von der Weiterverarbeitungseinrichtung 7 an die Objektdetektionseinrichtung 2.
Claims
1. Vorrichtung zur Erfassung von Objekten und Ausgabe der ermittelten Objektdaten, wobei die Vorrichtung mindestens eine Objektdetektionseinrichtung sowie ein Anschlußelement zu einem Datenbus aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung zur Erfassung von Objekten mittels dem Anschlußelement zu einem Datenbus ein feste vorbestimmte Anzahl von Datenpaketen sendet, die zur Übermittlung von Messdaten bis zu einer maximal möglichen Anzahl erkannter Objekte vorgesehen ist.
2. Vorrichtung zur Erfassung von Objekten und Ausgabe der ermittelten Objektdaten, insbesondere nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung zur Erfassung von Objekten die aktuellen Meßdaten der erkannten Objekte, in eine feste vorbestimmte Anzahl von Datenpaketen einf gt, wobei das Objekt, das von einer Weiterverarbeitungseinrichtung als das relevanteste ausgewählt wurde, gekennzeichnet wird und dass die
Vorrichtung mittels des Anschlußelements zu einem Datenbus die Datenpakete auf den Datenbus ausgibt.
3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Kennzeichnung der Meßdaten des Objektes, das von einer Weiterverarbeitungseinrichtung als das relevanteste ausgewählt wurde, mittels eines Flags erfolgt oder durch das Einschreiben der Objektdatendaten einem vorbestimmten Datenpaket erfolgt.
4. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass das Objektdetektionssystem eine Sende- und Empfangseinrichtung für Radarstrahlung und/oder eine Sende- und Empfangseinrichtung für Lidarstrahlung und/oder eine Empfangseinrichtung für ein Bildverarbeitungssystem ist.
5. Vorrichtung zur Übertragung von Daten zwischen einer ersten Einrichtung, die mindestens eine
Objektdetektionseinrichtung und ein Anschlußelemenet zu einem Datenbus aufweist, und einer zweiten Einrichtung, die mindestens ein Anschlußelement zu einem Datenbus und eine Einrichtung zur Weiterverarbeitung der Meßdaten, die von der Objektdetektionseinrichtung ermittelt wurden, aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass die Daten mittels einer festen vorbestimmten Anzahl von Datenpaketen, die zur Übermittlung von Messdaten bis zu einer maximal moglichenAnzahl erkannter Objekte, vorgesehen ist, übermittelt werden.
6. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Datenbus ein CAN-Bus ist.
7. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung in einem Kraftfahrzeug eingesetzt wird, insbesondere in einer Einrichtung zur adaptiven Geschwindigkeitsregelung im Sinne einer Abstandskonstantregelung bzw. einer Geschwindigkeitskonstantregelung eingesetzt wird.
8. Verfahren zur Übermittlung von Meßdaten zwischen einer Objektdetektionseinrichtung und einer Auswerteeinrichtung, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswerteeinrichtung ein oder mehrere Datenpakete an die Objektdetektionseinrichtung sendet, dass die Objektdetektionseinrichtung die aktuellen Meßdaten der erkannten Objekte, in eine feste vorbestimmte Anzahl von Datenpaketen einfügt, wobei die Objekte, die von einer Weiterverarbeitungseinrichtung als die relevantesten ausgewählt wurden, gekennzeichnet werden und bevorzugt in die feste vorbestimmte Anzahl von Datenpaketen eingetragen werden und dass die Vorrichtung mittels des Anschlußelements zu einem Datenbus das Datenpaket auf den Datenbus ausgibt .
9. Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Datenpakete für Meßdaten einer konstanten, vorbestimmten Anzahl erkannter Objekte vorgesehen ist.
10.' Verfahren nach Ansprüche 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Kennzeichnung der Meßdaten des
Objektes, das von einer Weiterverarbeitungseinrichtung als das relevanteste ausgewählt wurde, mittels eines Flags erfolgt und/oder durch das Einschreiben der Objektdaten an einer vorbestimmten Stelle des Datenpakets erfolgt.
11. Verfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Objektdetektionseinrichtung in das Datenpaket einfügt, ob das jeweilige Objekt bereits im vorherigen Datenaustauschzyklus durch die Auswerteinrichtung als relevant bezeichnet wurde .
12. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche 8 bis
11, dadurch gekennzeichnet, dass die Datenpakete, die von der Einrichtung, die mindestens eine Weiterverarbeitungseinrichtung aufweist, an die Einrichtung gesendet werden, die mindestens ein Objektdetektionssystem aufweist, die Objektbezeichner enthält, die von der Weiterverarbeitungseinrichtung als relevante Objekte erkannt wurden.
13. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche 8 bis
12, dadurch gekennzeichnet, dass die Einrichtung zur Weiterverarbeitung der Meßdaten der
Objektdetektionseinrichtung zwei Entfernungsgrenzen und/oder zwei Geschwindigkeitsgrenzen vorgibt und die Objektdetektionseinrichtung nur die erkannten Objekte berücksichtigt, deren Entfernung zur
Objektdetektionseinrichtung innerhalb der vorgegebenen
Entfernungsgrenzen liegt und/oder deren
Relativgeschwindigkeit in Bezug auf das Objektdetektionssystem innerhalb der vorgegebenen
Geschwindigkeitsgrenzen liegt.
14. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche 8 bis
13, dadurch gekennzeichnet, dass die Datenpakete, das für eine konstante, vorbestimmte Anzahl an Objekten vorgesehen sind, Meßdaten für 8, 16 oder 32 Objekte vorsieht.
Applications Claiming Priority (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE10207579 | 2002-02-22 | ||
| DE10207579 | 2002-02-22 | ||
| DE10212683A DE10212683A1 (de) | 2002-02-22 | 2002-03-22 | Verfahren und Vorrichtung zur Übermittlung von Meßdaten |
| DE10212683 | 2002-03-22 | ||
| PCT/DE2002/003879 WO2003073126A1 (de) | 2002-02-22 | 2002-10-14 | Verfahren und vorrichtung zur übermittlung von messdaten über einen can-bus in einem objekterfassungssystem für kraftfahrzeuge |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| EP1478943A1 true EP1478943A1 (de) | 2004-11-24 |
| EP1478943B1 EP1478943B1 (de) | 2008-02-20 |
Family
ID=27766675
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| EP02787345A Expired - Lifetime EP1478943B1 (de) | 2002-02-22 | 2002-10-14 | Verfahren und vorrichtung zur übermittlung von messdaten über einen can-bus in einem objekterfassungssystem für kraftfahrzeuge |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US7519758B2 (de) |
| EP (1) | EP1478943B1 (de) |
| JP (1) | JP4383891B2 (de) |
| DE (1) | DE50211756D1 (de) |
| WO (1) | WO2003073126A1 (de) |
Families Citing this family (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003533835A (ja) * | 2000-05-22 | 2003-11-11 | バン−オー−マティック コーポレイション | 製品および分配成分を請求するためのデータ収集部を有するベンディング装置 |
| JP4346521B2 (ja) * | 2004-07-28 | 2009-10-21 | 株式会社デンソー | 障害物検知装置 |
| RU2534754C1 (ru) * | 2013-06-25 | 2014-12-10 | ОТКРЫТОЕ АКЦИОНЕРНОЕ ОБЩЕСТВО "НИИ измерительных приборов-Новосибирский завод имени Коминтерна" /ОАО "НПО НИИИП-НЗиК"/ | Способ распознавания трассы цели и ложной трассы, формируемой синхронной ответной помехой (варианты) |
| US9563987B2 (en) | 2013-09-30 | 2017-02-07 | Bendix Commercial Vehicle Systems Llc | Vehicle inspection verification and diagnostic unit |
| CN107682110B (zh) | 2017-03-06 | 2020-02-11 | 北京猎户星空科技有限公司 | 一种数据传输方法、装置及雷达设备 |
| US10306430B1 (en) * | 2018-04-27 | 2019-05-28 | Lyft, Inc. | Vehicle-to-infrastructure communication |
| EP4224801A1 (de) * | 2021-12-24 | 2023-08-09 | Launch Tech Co., Ltd. | Datenübertragungsverfahren und -gerät, elektronische vorrichtung und speichermedium |
Family Cites Families (29)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5229975A (en) * | 1992-06-03 | 1993-07-20 | Dynatech Corporation | Vehicle proximity sensor |
| US5302956A (en) | 1992-08-14 | 1994-04-12 | Vorad Safety Systems, Inc. | Multi-frequency, multi-target vehicular radar system using digital signal processing |
| EP1022878B1 (de) * | 1993-02-15 | 2004-06-30 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Vorrichtung zur Übertragung von Daten |
| US5574848A (en) * | 1993-08-24 | 1996-11-12 | National Semiconductor Corporation | Can interface selecting one of two distinct fault recovery method after counting a predetermined number of recessive bits or good can frames |
| GB9425096D0 (en) * | 1994-12-13 | 1995-02-08 | Lucas Ind Plc | Apparatus and method for cruise control |
| US5642467A (en) * | 1995-01-31 | 1997-06-24 | The Penn State Research Foundation | Controller for autonomous device |
| US5907688A (en) * | 1996-06-28 | 1999-05-25 | Intel Corporation | Smart arbitration for non-symmetric data streams |
| DE19749545A1 (de) * | 1996-11-20 | 1998-05-28 | Volkswagen Ag | Vorrichtung und Verfahren zur Objekterfassung für ein Kraftfahrzeug |
| JPH10221448A (ja) | 1997-01-29 | 1998-08-21 | Imra America Inc | 複数目標の測距装置および測距方法 |
| US6111888A (en) | 1997-05-27 | 2000-08-29 | Micro Motion, Inc. | Deterministic serial bus communication system |
| KR100236948B1 (ko) * | 1997-11-28 | 2000-01-15 | 이계철 | 셀 버스 조정 장치 및 방법 |
| US5953729A (en) | 1997-12-23 | 1999-09-14 | Microsoft Corporation | Using sparse file technology to stage data that will then be stored in remote storage |
| DE19805299A1 (de) * | 1998-02-10 | 1999-08-12 | Deutz Ag | Elektronische Regeleinrichtung |
| WO1999042856A2 (en) | 1998-02-19 | 1999-08-26 | Amerigon Inc. | High performance vehicle radar system |
| US6161071A (en) * | 1999-03-12 | 2000-12-12 | Navigation Technologies Corporation | Method and system for an in-vehicle computing architecture |
| JP3671333B2 (ja) | 1999-03-18 | 2005-07-13 | 清水建設株式会社 | 長寿命建物及びその構法 |
| EP1103004A1 (de) * | 1999-05-26 | 2001-05-30 | Robert Bosch Gmbh | Objektdetektionssystem |
| DE19949409A1 (de) * | 1999-10-13 | 2001-04-19 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren und Vorrichtung zur Objektdetektierung |
| DE19956625C2 (de) * | 1999-11-25 | 2002-08-14 | Daimler Chrysler Ag | Echtzeit-Datensortierung und -reduktion |
| JP2001203697A (ja) | 2000-01-19 | 2001-07-27 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | フロー制御方法およびそれを実行する通信要素 |
| AU2001240100A1 (en) * | 2000-03-10 | 2001-09-24 | Sensormatic Electronics Corporation | Method and apparatus for video surveillance with defined zones |
| JP3453547B2 (ja) | 2000-06-06 | 2003-10-06 | 独立行政法人電子航法研究所 | 無線ネットワーク測位システム |
| US6879969B2 (en) * | 2001-01-21 | 2005-04-12 | Volvo Technological Development Corporation | System and method for real-time recognition of driving patterns |
| JP2002218333A (ja) | 2001-01-23 | 2002-08-02 | Canon Inc | 番組予約装置及び方法、受信装置及び方法、記録装置、及び記録媒体 |
| JP3838048B2 (ja) * | 2001-04-16 | 2006-10-25 | 日産自動車株式会社 | 車両用走行制御装置 |
| DE10207580A1 (de) * | 2002-02-22 | 2003-09-11 | Bosch Gmbh Robert | Vorrichtung zur adaptiven Geschwindigkeitsregelung eines Kraftfahrzeugs |
| US6968266B2 (en) * | 2002-04-30 | 2005-11-22 | Ford Global Technologies, Llc | Object detection in adaptive cruise control |
| JP3775353B2 (ja) * | 2002-06-19 | 2006-05-17 | 日産自動車株式会社 | 先行車追従制御装置 |
| DE10235414A1 (de) * | 2002-08-02 | 2004-02-12 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Ermittlung des Bevorstehens einer unausweichbaren Kollision |
-
2002
- 2002-10-14 DE DE50211756T patent/DE50211756D1/de not_active Expired - Lifetime
- 2002-10-14 EP EP02787345A patent/EP1478943B1/de not_active Expired - Lifetime
- 2002-10-14 WO PCT/DE2002/003879 patent/WO2003073126A1/de active IP Right Grant
- 2002-10-14 US US10/505,562 patent/US7519758B2/en not_active Expired - Fee Related
- 2002-10-14 JP JP2003571760A patent/JP4383891B2/ja not_active Expired - Fee Related
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| See references of WO03073126A1 * |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP4383891B2 (ja) | 2009-12-16 |
| US20050209765A1 (en) | 2005-09-22 |
| DE50211756D1 (de) | 2008-04-03 |
| WO2003073126A1 (de) | 2003-09-04 |
| US7519758B2 (en) | 2009-04-14 |
| EP1478943B1 (de) | 2008-02-20 |
| JP2005518545A (ja) | 2005-06-23 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP1478542B1 (de) | Vorrichtung zur adaptiven geschwindigkeitsregelung eines kraftfahrzeugs | |
| EP0905626B1 (de) | Verfahren zur Initialisierung eines an einen Diagnose-Bus angeschlossenen Steuergeräts | |
| EP2149132B1 (de) | Verfahren und vorrichtung zur erkennung von verkehrsrelevanten informationen | |
| DE4110372C2 (de) | Multiplex-Übertragungssystem für Fahrzeuge | |
| EP3583584B1 (de) | Verfahren zum betrieb einer sensoranordnung auf basis eines dsi-protokolls sowie eine entsprechende sensoranordnung. | |
| DE4340048A1 (de) | Vorrichtung zum Austauschen von Daten und Verfahren zum Betreiben der Vorrichtung | |
| EP2195796A1 (de) | Verfahren zur bereitstellung von fahrbetriebsdaten | |
| WO2020200792A1 (de) | Verfahren zur überprüfung eines umfelderfassungssensors eines fahrzeugs und verfahren zum betrieb eines fahrzeugs | |
| DE69830925T2 (de) | Kommunikationsnetzübergang | |
| WO2019072524A1 (de) | Verfahren zur kartierung eines streckenabschnitts | |
| DE102005014782A1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zum Übertragen von Daten auf einer Datenleitung zwischen einem Steuergerät und einem dezentralen Datenverarbeitungsgerät | |
| DE102018122374A1 (de) | Verfahren zum Bestimmen eines ein Kraftfahrzeug umgebenden Freiraums, Computerprogrammprodukt, Freiraumbestimmungseinrichtung und Kraftfahrzeug | |
| EP0784747B1 (de) | Verfahren und vorrichtung zur steuerung eines stellgliedes | |
| EP1478943A1 (de) | Verfahren und vorrichtung zur übermittlung von messdaten über einen can-bus in einem objekterfassungssystem für kraftfahrzeuge | |
| WO2018145786A1 (de) | Verfahren zum aktualisieren einer digitalen karte einer kraftfahrzeugexternen servervorrichtung | |
| EP0523276A1 (de) | Verfahren und Schaltungsanordnung zum Einrichten von virtuellen Verbindungen über ein ATM-Verbindungsleitungsbündel | |
| EP0925484B1 (de) | Verfahren und vorrichtung zur überwachung von sensoren in einem fahrzeug | |
| DE10212683A1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur Übermittlung von Meßdaten | |
| DE102017204394A1 (de) | Selbstorganisierende Sensoranordnung und Verfahren zu ihrem Betrieb, insbesondere für ein Kraftfahrzeug mit PSI5-Schnittstelle | |
| DE102019218078B4 (de) | Bestimmung eines Sachverhalts im Umfeld eines Kraftfahrzeugs | |
| EP0895199B1 (de) | Fahrtschreiber mit einer Schnittstelle für seinen Anschluss an einen Datenbus | |
| EP1357477B1 (de) | An einen Bus angeschlossene Einrichtung | |
| DE69732462T2 (de) | Selektivfunkrufempfänger und Verfahren zur Beurteilung von Empfangsdaten | |
| DE102018122092A1 (de) | Verfahren zum Bestimmen zumindest eines Positionsparameters eines Objekts in einer Umgebung eines Kraftfahrzeugs, Computerprogrammprodukt, Fahrerassistenzsystem und Kraftfahrzeug | |
| EP1819551B1 (de) | Verfahren zur strukturierten speicherung von fehlereinträgen |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PUAI | Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase |
Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012 |
|
| 17P | Request for examination filed |
Effective date: 20040922 |
|
| AK | Designated contracting states |
Kind code of ref document: A1 Designated state(s): AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR IE IT LI LU MC NL PT SE SK TR |
|
| 17Q | First examination report despatched |
Effective date: 20060628 |
|
| GRAP | Despatch of communication of intention to grant a patent |
Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR1 |
|
| GRAS | Grant fee paid |
Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR3 |
|
| GRAA | (expected) grant |
Free format text: ORIGINAL CODE: 0009210 |
|
| AK | Designated contracting states |
Kind code of ref document: B1 Designated state(s): DE FR GB |
|
| REG | Reference to a national code |
Ref country code: GB Ref legal event code: FG4D Free format text: NOT ENGLISH |
|
| REF | Corresponds to: |
Ref document number: 50211756 Country of ref document: DE Date of ref document: 20080403 Kind code of ref document: P |
|
| ET | Fr: translation filed | ||
| PLBE | No opposition filed within time limit |
Free format text: ORIGINAL CODE: 0009261 |
|
| STAA | Information on the status of an ep patent application or granted ep patent |
Free format text: STATUS: NO OPPOSITION FILED WITHIN TIME LIMIT |
|
| 26N | No opposition filed |
Effective date: 20081121 |
|
| PGFP | Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo] |
Ref country code: GB Payment date: 20131022 Year of fee payment: 12 |
|
| GBPC | Gb: european patent ceased through non-payment of renewal fee |
Effective date: 20141014 |
|
| PG25 | Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo] |
Ref country code: GB Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES Effective date: 20141014 |
|
| REG | Reference to a national code |
Ref country code: FR Ref legal event code: PLFP Year of fee payment: 14 |
|
| REG | Reference to a national code |
Ref country code: FR Ref legal event code: PLFP Year of fee payment: 15 |
|
| REG | Reference to a national code |
Ref country code: FR Ref legal event code: PLFP Year of fee payment: 16 |
|
| REG | Reference to a national code |
Ref country code: FR Ref legal event code: PLFP Year of fee payment: 17 |
|
| PGFP | Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo] |
Ref country code: FR Payment date: 20181023 Year of fee payment: 17 |
|
| PGFP | Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo] |
Ref country code: DE Payment date: 20191212 Year of fee payment: 18 |
|
| PG25 | Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo] |
Ref country code: FR Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES Effective date: 20191031 |
|
| REG | Reference to a national code |
Ref country code: DE Ref legal event code: R119 Ref document number: 50211756 Country of ref document: DE |
|
| PG25 | Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo] |
Ref country code: DE Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES Effective date: 20210501 |