WO1982002435A1 - Robot control system - Google Patents

Description

明 細 眷

ロ ボ ッ ト 制御 シ ス テ ム

技 街 分 野

本発明は円筒座標系て動作するハ ン ドを有する ^π ボ ッ ト を直交座標位置情報に よ って動作せしめる ロ ボ ッ ト 制 街シ ス テ ム に関 し、 特に円筒座標系で動作する ロ ボ ッ ト を直交座標系で教示 し う る ロ ボ ッ ト制街シ ス テ ム に関す る _β

背 景 技 術

近年、 ロ ボ ッ ト は生産ラ イ ン に広 く 用い られ、 種々の 形態の も のが提供されている。 これ らの ロ ボ ク ト では、 そのハ ン ドを円筒座標系で動作制御する ものが制御の簡 単のため利用されている。

ロ ボ ッ ト は予め教示され或いは編集されている ロ ボ ッ ト指令データ に基いて、 工作機械側か らの要求にょ 適 宜工作接械への ワ ー ク の着脱、 工作機械の工具交換な ど のサー ビ ス をそのハ ン ドを動作 して実行する。 第 ¹ 図は か ゝ る 従来の ロ ボ ッ ト ϋ御 シ ス テ ム の ブ ロ ッ ク 図 て あ る。 図中、 1 ¹ はロ ボ ク ト制掏装置であ i? 、 コ ン ピ ュ ー タ構 成にる っ て お 1? 、 マ イ ク ロ コ ン ビ ユ ー タ等で構成される 処理部 " a、 教示、 再生、 編集等の制^ ブ口 グ ラ ムを記 億する制御プ ロ グ ラ ム メ モ リ 1 1 b、 後述する教示玆から 入力されたデー タ に基いて作成された ロ ボ ッ ト 指令デー タ を記億するデー タ メ モ リ 1 1 t：、 円筒座^系て動作する ロ ボ ッ ト の ハ ン ドの各拳;≥現在位置、 デー タ メ モ リ の ア ド C PI レ ス 、 ハ ン ドの動作速度、 ロ ボ ッ ト がいかな るサ ー ビ ス を実行するかを示すサ ー ビ ス コ ー ド どを記億する作業 メ モ リ l i dを有 している。 尙、 デー タ メ モ リ 1 1 cはア ド レ ス （3 か ら 299迄の小領域を有 し、 各小領域には第 ² 図 のデー タ メ モ リ 1 1 Cの領域説明図 に示す如 く 動作速度 V₀、 指令ボイ ン ト の位置座標 Ro ( 伸綜万向位置 ） 、 ( 上下 方问位置 ） 、 β。 （ 旋回方向位置 ） 並びに該指令ボイ ン ト で実行される最大 5 つのサー ビ ス コ ー ド ょ な る ロ ボ ッ ト 指令デー タが記憶される。 1 2 は教示螌で あ i?、 ロ ボ ク ト 動作を教示する各種釦類、 数値表示器等を有 してい る。 1 5 は円筒座標系で動作する ロ ボ ッ ト 、 1 4, 1 5, 1 6 は ロ ボ ク ト に よ J? サー ビ スされる旋盤等の工作機械 である。

さて、 か ^ る ロ ボ ク ト 制御 システムにおける教示は一 般に以下の手願で行 われ る。

(1) 即ちま す、 教示盤 1 2上の図示 し い作菓選択釦 を操作 して教示モ ー ドにする…教示作業選択

(2J ついで、 ロ ボ ッ ト 指令デー タが記億されるべき デ 一タ メ モ リ 1 1 cの 了 ド レ スを教示盤 1 2 のテ ン キーか ら 入力 し、 該了 ド レ ス を作業 メ モ リ "M dのア ド レ ス レ ジ ス タ に設定する 〜ァ ド レ ス設定

(3) ア ド レ ス設定後、 ％ 示盤 1 2 の R粽用の + R 及び - R ジ ョ グ釦、 Z軲用の + Z 及び一 Z ジ ョ ダ釦或いは、 0乾用の + 0 及び一 6 ジ ョ グ釦を 1 便づっ違宜押圧 して ロ ボ ッ ト ハ ン ドを | 令 ポ イ ン ト に移動させ、 令ボ イ ン ト に位置決めする。 尙、 各 ジ ョ グ釦を押圧する と ロ ボ ッ ト ハ ン ドは該押圧された ジ ョ グ釦に応 じた軸方向に移動 する。 そ して、 この時、 ロ ボ ッ ト ハ ン ドを移動させるパ ル スが π ボ ッ ト 制銜装置内部て発生 し、 このパ ル スは移 動方向に応 じて作業 メ モ リ ^{1 1} dの所定の現在位置カ ウ ン タ に カ ウ ン ト.ア ツ ブ Zダ ウ ンされる。 即ち、 各軸の現在 位置カ ウ ン タ には常にハ ン ドの現在位置が記億される。

ついで、 動作速度を教示盤 ¹ 2 のテ ン キ ー よ 入力 し て、 作業 メ モ リ ^{1 1} dの速度 レ ジ ス タ に記億させ、 教示盤 1 2 の位置教示釦を押せば、 前記設定されたア ド レス に 指令ボイ ソ ト に 、ける各軸の位置 （ 現在位置カ ウ ン タ の 内容 ） 及び該指令ボイ ン トへの移動 （ 動作 ） 速度が記億 される 位置及び動作速度の教示

(4) 位置及び動作速度の教示後、 指令ボイ ソ ト て実行 すべき ロ ボ ッ ト の動作をサ ー ビ ス コ ー ド （ S 3 — ド ） で 教示盤 1 2 のテ ン キ ーか ら入力 し、 ついて教示盤 ¹ 2 の

S コ ー ド釦を押せば、 該 s コ ー ドが前記ア ド レ スの s ー ド記憶領域に記憶される。

(5) 以後、 上記（¹ ) 〜 （⁴)の ス テ グ ブを繰返えす こ と に よ 所定の ロ ボ ッ ト動作の教示が終了する。

こ の よ う に、 従来の教示操作は円筒座標系てある各軸 の ジ ョ グ釦を 1 個づっ操作 して指令ボイ ソ 卜 の位蘆を教 示する も のてあ ！） 、 しか も 各工作檨核毎に教示を しな く ては ¾ ら ないため教示作業が非常 に煩雜 と な っ ていた。 ¾に、 旋 g どでは ワ ー ク を確実に ¾ j§¾す るためにはハ ン ドをチ ヤ プ ク面に対 し垂匿万冋に移動させな く ては ¾ ら いがこの よ う 移動の教示は従釆の円筒座標系の教示 方式では非常に面倒で あった。

従って、 本癸明の 目 的は、 円筒座 ^系で動作する ロ ボ y ト に対 し直交座標系で教示 し う る α ボ ッ ト fij街シ ス テ ム の提供に あ る。

本発明の他の 目 的は、 ¹ つの指令ポ イ ン ト における S 交座檁系の教示を徙の栺令ボイ ン ト に 、いて も 利用 し う る ロ ボ ッ ト 制街シ ス テ ム の提供にある。

発 明 の 開 示

即ち、 本発明では、 ロ ボ ッ ト の動作を匿交座標系で指 示 して教示する教示手段と 、 教示手段か ら直 ^座標系の 指示を円筒座標系の指令デー タ に変換する直交円筒座標 変換手段が設け られる。 これに よ つ て、 円筒座標系で動 作する ロ ボ プ ト において も 直交座標系の指示で教示で き るため、 教示が容易 と な ]? 、 特に ロ ボ ッ ト の ア ー ム の平 行移動等に 、いて極めて容易に教示が可能と るる。 更に、 本発钥では、 得 られた指令デー タ の基と る直交座標系 の原点 と異 る位置の原点に対する指令デー タ を得るた めに、 両原点の円筒座標値の差に よ って当該指令デ - タ を別の指令デー タ に変換する座標変瑛手段が設け られる。 これに よ つて、 俛の原点に対 しては教示作案が不荽と ¾ 、 特に複数の異な る位置で同一のサー ビ スを ロ ボ ッ ト か ら受ける様な シ ス テ ム 、 例えば工作檨 、 ては、 敎示 作^が ¹ 回て済み めて有用てあ る。

一 —

ノ 図面の簡単な説明

第 1 図は従来の ロ ボ ッ ト 制御 シス テム のブ ロ ッ ク 図、 第 2 図は第 1 プ ロ ッ ク 図のデー タ メ モ リ におけ る ロ ボ ッ ト 指令デー タの記憶例を説明する説明図、 第 S 図及び第 4 図は本発明 に係る ロ ボ ッ ト 制御 シス テ ムの ^略説明図、 第 5 図、 第 ό 図、 第 7 図はそれぞれ本発明 に係る ロ ボ ッ ト 制御シス テム の実施例回路 ブ ロ y ク図であ る。

発明 を実旌するための最良の形態

以下、 本発明の実施例を図面に従って詳細に説明する。 第 3 図、 第 4 図は本発明の π ボ ッ ト 制裯 シ ス テ ム の動 作を説钥する説明図てぁ 、 2 1〜2 2 は工作稜械た とえ ば旋盤、 21 a, 22a は旋盤のチ ャ ッ ク、 2 5 は ロ ボ ッ ト のハ ン ド先端である。

尙、 図では ロ ボ ッ ト のハ ン ド先端 2 3 が ワ ー ク を把持 し、 旋盤 2 1 のチ ャ ッ ク 21 aに当 該 ワ ー ク を取付ける様 子を示 している。

さ て、 本発明に 、 て は ロ ボ ッ ト に よ サー ビスされ る相手方工作機械に合せて直 座標系を設定 し （ 第 5 図） 該直交座標系に基いて ロ ボ ッ ト 動作を教示 して いる。 即 ち、 ハ ン ド 2 S を チ ャ ッ ク 21 aの面に平行に し、 且つセ ン タ を合せた と き のハ ン ド方向 （ チ ャ ッ ク 21 aの面 と平 行 方向 ） を Y軸、 セ ン タ 方向 （ チ ャ ッ ク 2 1 aの面と 匿 交する方向 ） を X 軸と して匿 系を設定 し、 その原 点を最終の 目 的位置に設定 している。 そ して、 手動 ^作 に よ 1?敎示する ¾合には！ ¾示 fe l 2 に + X , - X , + γ , 一 Y方向へそれぞれ ジ ョ グ送 を指令するための 4 つの ジ s グ釦を設ける と共に （ 切換ス ィ ツ チを 1 個設けて円 筒座標系の ジ ョ グ釦 と共用させて も よ ） 、 匼交—円筒 座標変換手段を設けている。 これに よ ? ± X， 士 Y ジ ョ グ釦 ¾押圧する と、 直交—円镜座標変換手段の制御で指 令された X軸あるいは Y 軸に沿 って ハ ン ド 2 5 が移動す る よ う に 円筒竪標系の R軸万向及び β軸方向のパ ル ス が 発生する。 従っ て、 これ らのパ ル スを R翱及び Θ軸の現 在位置 カ ウ ン タ に移動方向に応 じて カ ウ ン ト 了 プ プ/ダ ゥ ンさせる。 そ して指令ポ イ ン ト （ 例えば、 ハ ン ド 2 5 がチ ヤ ク ク 2 1 aに到達したボイ ン ト ） に到達 した際、 該 レ ジス タ の内容をデー タ メ モ リ に記億させれば直交座標 系の入力で円筒座標系の位置の教示が終了する。

—方、 編集接能に ょ α ホ' ッ ト 指令デー タ を作成する 場合には、 直交—円筒座標変換手段を設け る。 更に、 直 芡陧標系の原点 P 2 0か ら X轴方向 + 5 0 βのボイ ン h P ! を ¾令ボイ ン ト とする場合には、

P 2 0 , 5 0

と教示螌で入力 し、 しかる後直交—円筒座標変換手段に よ 3 該ポ イ ン ト P iの直交座標を円筒座標に変袞 して位置 の教示デー タ を得ている。

又、 第 ⁴ 図の よ う に複数の工作接械た とえば旋盎 2 1， 2 2 に ロ ボ ッ ト が ワ ー ク の取付け、 取外 しのサー ビ スを する場合には各淀慈に对 し直交座標系を第 5 と 同様に 定する と共に、 両直交座標系の原点の円筒 標の差、 即ち角度 Sを入力 して く こ と に よ （ 尙、 両原点が同 一円周上に ¾ い と き は、 即ち R! Riの と き はその差分 も 円筒座標と して入力する ） 、 旋盤 2 1 の ロ ホ ' ッ ト の直 交座標の原点に対する指令デー タ を旋盤 2 2 のそれに変 換て き る。

この よ う な直交座標系の入力は、 先づ円筒座標て所足 の ボイ ン ト ま で ロ ボ ッ ト を教示 し、 又はその所定のボイ ン ト を直接円筒座標で設定 し、 Λにそのポ イ ン ト を直交 座標の原点 と して ロ ボ ッ ト を 目 的のボ イ ン ト ま で教示す るのに有効であ る。 換言すれぱ、 粗位置決めは円筒座標 系で行い、 精位置決めは粗位置決めされた点を原点に直 交座標系で行 う も のであ る。

第 5 図は本発明 に係る ロ ボ ッ ト 制御シス テムの ロ ボ ッ ト 制御装置の一実施例ブ ロ ッ ク 図である。 図中、 101は 教示盤、 +X J， -X J, +Y J, — Y Jはそれぞれ X， Y軸方 向 に ロ ボ プ ト ハ ン ドの ジ 3 ッ グ送 を指令するための ジ

_S グ釦で手動操作される も の、 P B は位置教示釦、 S B は S コ ー ド釦、 T Kは数値入力用のテ ン キ ーてあ る。

¹ 02は各 ジ ョ グ釦が押圧された と き ジ ₃ グ送 ]? パ ル ス を 発生するパ ル ス発生器、 1 05は各工作機械毎に設定 した 前記直交座標系 （ 第 5 図、 第 4 図 ） の情報 A S 、 （ た と ぇぱ原点座標値を円筒座標系 R , Q で表現 した も のな ど） を記憶する直交座標系情報記億手段、 104は直芡—円筒 座標変換手段てあ i？ 、 直芡座標系情 A S 及び どの ジ ョ グ釦が押圧されて るか 示す in情幸 B S ど を用 いて

V.'IFO ハ ン ドが X 輜あ るいは Y 軸に沿っ て移動する よ う にパ ル ス発生器 102か ら発生するパ ル ス J Ρ を R 軸パ ル ス Rp 及び 6乾 パ ル ス 6p に変換する。

例えば、 直交座標系の原点の円筒座標 R , βが直交 系情報 A S と して与え られる と、 X ¾、 Y ¾に移動す る除に必要 円筒座標値 R， は次の様に与え られる。

X ¾方间の移動には、

JR = { R/cos β ) - Y軲方向の移動には、

R = Y

と ¾ i？ 、 これ らの演算を行って、 得 られた e， 値に 对応する数のパ ル スを各々 β雜バル ス θρ、 R パ ル ス Rp と して出力すれば よ い。 従って、 直交→円筒座標変換手 段 1 C は演箕回路 と パ ル ス発生回路 とで構成さ れる。

105 R, 1 050はそれぞれ R軸及び Θ釉の現在位置レ ジ ス タ であ 、 R 軸パ ル ス Rp 、 S軸パ ル ス θρをその移動 方向に応 じて カ ウ ン ト ア ッ プ Ζダ ウ ン し、 R «及び Θ軸 の現在位置 Ra, θζ を記億する。 ¹0⁶， 1 07 は教示盔

10¹か らそれぞれ入力された動作速度 V、 S コ ー ドを記 億する速度 レ ジ ス タ 、 S コ ー ド レ ジ ス タ 、 108は ロ ポ ッ ト 指令デー タ を記億するデー タ メ モ リ （ 箅 2 図 ） 、 109 は *込み制 ¾回路、 1 ¹0はデー タ メ モ リ 108の ァ ド レ ス 設定される 了 ド レ ス レ ジ ス タ 、 ^{1 1} 1は了 ド レ ス レ ジ ス タ の 了 ド レ ス をデコ ー ドするデコ ー ダてる る。 尙ゝ テ ー

υ

― C:：?1 /A ~ VTI?。 タ メ モ リ 108は第 1 図のデ ー タ メ モ リ ^{1 1} Cと 同様にデー タ パ ス を介 し処理部 1 1 aゝ 制御 ブ 口 グ ラ ム メ モ リ ^{1 1} bに 接続される。

今、 教示盤 ¹ tMで教示作業を選択 し、 + X 耘方向の ジ ョ ダ釦 + x jを柙圧する と パ ル ス発生器 ¹ 02は ジ ョ グパ ル ス ： T P を発生する。 直交—円筒座標変換手段 ¹ 04は直 交座標系情報 AS及び in情報 B Sを用いて、 ハ ン ドが + X 軲方 向に移動する よ う に ジ ョ グパ ル ス J P を R ¾パ ル ス Rp、 e軸パ ル ス 0_Pに変換して出力する。 これ ら R 軸パ ル ス Rp、 6軸パ ル ス はそれぞれ図示 し ¾ ぃ ロ ボ ッ ト 1 5の サー ボ回路に入力されて ロ ボ ッ ト 1 S のハ ン ドを伸縮及 び旋回させ、 全体的に該ハ ン ドを X軸に沿って移動させ る と共に、 R 軸現在位置 カ ウ ン タ ¹ 、 β軸現在位置 カ ウ ン タ 1 05 Θ に移動方向に応 じて カ ウ ン ト 了 ッ ブ Ζダ ゥ ンされる。 そ して、 ハ ン ド が目 標位箧に到達 した と き、 ジ ョ グ釦 + X J の押圧をやめる と、 ジ ョ グバル ス J Ρ の 発生が停止 し、 R 軸パ ル ス Rp 、 Θ 軸パ ル ス の発生 も 停止 し、 ハ ン ドは停止する。

しかる後、 動作速度 V を教示盤 ¹ Mのテ ン キ T Kか ら 速 g レ ジ ス タ ¹ 06に入力 して、 位置敎示釦 P B を柙圧す れぱ、 教示盤 1 0 1か ら信号 PBSが発生 し書込み制 ^]回路 105»は Ra, θζ, V をデー タ メ モ リ 108の ア ド レ ス レ ジ ス タ 1 1 Gに設定された 了 ド レ ス に書込む。 以後、 従釆 と 同 .に S コ 一 ド を教示すれば同様にデー タ メ モ リ "10 8の当 I 了 ド レ ス に簪込まれ、 令ポ イ ン ト にお る ホ' ッ ト

C: !FI

-·：？ο 動作の教示が終了する。

尙、 教示盤 101に直交座標系の ジ ョ ダ釦のみを示 した が、 実際には士 R， 士 ， 士 Z¾な どの円筒座標系のジ ョ グ ^ ( 共 ¾ して も よ い 》 があ ]? 、 ϋ交座撐系に基いた教示 と 円筒堅標系に よ る教示 とが適宜行われる。

この円筒座標系の ジ ョ グ釦の 出力である ジ ョ グパ ル ス は R パ ル ス Rp、 Θ乾'パ ル ス 0p であ る。 従っ て、 これ ら ジ 3 ダ釦の 出力は直接 R軸現在位置カ ウ ン タ 105R、 β軸現在位置 カ ウ ン タ 105 Θに入力される。

第 6 図は本発明の ロ ホ' ッ ト 制御装置の別の実施例を示 すブ π グ ク 図でぁ 、 編集接能に よ ロ ボ ッ ト 指令デー タ を作成、 教示する場合の例であ る。

図中、 10 1はテ ン キ ーを有する教示盤、 ¹03は！:交座 標系情報記憶手段、 108はデー タ メ モ リ である。 201は 指令ポ イ ン ト における直交竪標系の位置デー タ P Dを記 億する位置 レ ジ ス タ であ 、 該位置デー タ P Dは教示盤 10¹のテ ン キーか ら入力される。 202は直交—円筒座標 変瘐手段でぁ 、 直交座標系情報 A S を用いて、 ϋ芡座 標系の位置デー タ P D を円筒座標値 Rn, 6η に変換する, 20Sは ロ ボ ッ ト 指令デー タ を編集する編集手段でぁ 、 上記円筒座標値 e_n, R_n、 教示盤 101の テ ン キ ーか ら入 力された動作速度 V、 S コ ー ド 、 ア ド レ スな どを入力さ ： aて、 これ ら を組合せて ロ ボ ッ ト 指令デー タ RCDを作成 し、 該 ロ ボ ッ ト 指令デ ー タ をデー タ メ モ リ 1 C 8に記 tgさ せる。 - 尙、 デー タ メ モ リ 1 08は前述の第 1 図 と同檨デ 一 タ パ ス に よ 処理部 1 1 a、 制御プ ロ グ ラ ム メ モ リ 1 1 b と接続 さ れ る。

さて、 教示盤 101か ら指令ポ イ ン ト の位 Ϊを

P 2 0 , X 5 0

と して入力する と 、 このデー タ は位置レ ジ ス タ 201を介 して直交—円筒座標変換手段に入力される。 尙、 P20は 直交座標系を特定する符号、 X50は該直交座標系の原点 P20か ら + X方向へ 5 0 の位置を示す符号てあ る。

さ て、 直交 円筒座標変換手段 202は位置デ ー タ P D が入力され る と 、 該位置デー タ が指示する直交座標情報 ( P 2 0 ) と 直交座標値 （ X 5 0 ) を用いて直交—円筒座標 変換を行 い円筒座標値 （ Rn, θη ) を編集手段 20 Sに 入力する。

尙、 直交→円筒座標変換手段 202は第 5 図の変換手段 104と 同一の構成である。

ついで、 教示盤 101 よ ί> 動作速度 Vを入力 し、 教示盤 101の位置教示釦を押圧する と位置教示釦信号 PBSが *¹〃にる 、 鎘集手段 203は、 既に設定されて いる デー タ メ モ リ 108の ア ド レ ス に R_n, ©n, V を書込む。 以後、 S コ ー ド 'を教示すれぱ指令ボイ ン ト における ロ ボ ッ ト 動 作の教示が終了する。 尙、 SBSは S コ ー ド釦杇圧信号て <¾> る 。

又、 多教の工作檨核に ロ ボ プ 卜 が同一のサ ー ビ ス をす る 合には、 ¹ つの工作 fei の！:交 系で 示 した 口

〇M?I ボ ッ ト 指令デー タが他の工作稜械に も利用て き る。 第 7 図は本発明の ロ ボ ッ ト 制御装置の他の実施例を示すプ ロ ッ ク図であ 、 1 つの ロ ボ ッ ト 指令デー タ を複数の工作 檨拭で共用する場合の例である。

第 6 図の実施例に対 し、 デー タ メ モ リ 108に接 され る座標変換手段 501が付加されて る。

この竪標変換手段 5 Q 1に、 基準と る工作接拭 （ 例え ば苐 4 図の 2 2 ) の直交座標系の原点か ら各工作接拭 ( 例えば第 4 図の 2 1 等 ） に設定された直交座標系の原 点ま での角度 β、 半径差 R = Ri — ( 第 4 図 ） を各 工作機械毎に予め入力 して記億させてお く 。 そ して、 所 定の工作機械に対する α ボ プ ト 指令デー タの作成に際 し て、 該工作機械の篛別符号 M C を入力すれば、 座標変換 手段 301は頋次デ ー タ メ モ リ 108か ら基準の工作接梭の ロ ボ ッ ト 指令デー タ を読み出 し、 座標変換 して これ ¾デ 一タ メ モ リ ¹ 08の所定の別のア ド レ ス に睿込む。

従って、 該座標変換手段に よ 基隼と な る工作接械の ロ ボ ッ ト ίΐ令デー タ を変換 して別の工作接拭の π ボ ッ 卜 指令デー タ とする こ とがで き る。

以上の よ う に、 本発钥に よれば手動操作に よ 教示す る場合には ¹ つの ジ ョ ダ釦操作でハ ン ドを匿交竪標軸に 沿って移動させる こ とがで き るか ら、 簡単 操作で特別 動 き、 た と えばチ ヤ ッ クに垂直 と る よ う な ハ ン ドの 動 き どを教示て き る。 又、 編集接能にょ 、 ロ ボ ッ ト

？ 令デー タ ¾：作 ^する：^合には単に指令ボ イ ン 卜 （ 直^ -標値を入力する だけで良 く 、 ロ ボ ッ ト ？！令デー タ の作 成、 教示が簡単てある。 更に、 ¾準と る る工作按械の 口 ボ ッ 卜 指令デー タ を座標変換 して ^の工作 、 ¾の ロ ボ ッ ト 指令デー タ と する こ と がで き 、 1 台の工作 ¾核の教示 行な う だけで よ ぐ 、 教示作棻が β単にな る。

Claims

請 求 の 範 囲

1. 円筒座標系て動作するハ ン ドを有 し、 円筒座標系 の ロ ボ ッ ト 指令デー タ を受けて動作する ロ ボ ッ ト と 、 該 円筒座標系の α ホ' ッ ト 指令デー タ を記億する デー タ メ モ s リ を有 し、 該 ロ ボ ッ ト に該口 ボ ッ ト 指令デー タ を与える ロ ボ グ ト 制街装置と を傭える ロ ボ ッ ト劁 ^ シ ス テ ム に 、 て、

該ロ ボ ッ ト の動作を教示するため、 直交座標系で指示 を与える教示手段を設け、 更に前記 α ボ ッ ト fij街装置は、 該教示手段か らの直交座標系の指示を円筒座標系の指令 デー タ に変換する直交円筒座標変換手段を含むこ と を特 镦とする ロ ボ ッ ト 制御 シ ス テ ム。

2. 前記ロ ボ プ ト 制街装置は、 更に前記デー タ メ モ リ に接続され、 前記！:交座標系の原点 と位置の異るる原点 を基隼と した教示に用いるため、 前記両原点の円筒座標 値の差に よ って前記デー タ メ モ リ の ロ ボ ッ ト 指令デー タ を別の ロ ボ ッ ト 指令データ に変換する座標変換手段を傭 える こ と を特徴とする請求の範囲第 1 項記載の ロ ホ' タ ト 制御 シ ス テ ム 。

3. 前記教示手段は、 II交竪標の X軸及び Y軺の各々 の送 ！？ 指令を発する手動入力手段を傭える こ と を特徴と する請求の範囲第 1 項又は第 2 項記載の ロ ボ ッ ト 飽街シ ス テ ム 。

前記手動入力手段が X軲の正万向、 負方向及び Y の正 向及び負方同の各 々 o迗 ]? 指令が ¾生 し う る よ う構成される こと を特截とする請求の範囲第 3 項記載の ロ ボ ク ト 制御 シ ス テ ム 。

5. ¾記教示手段は、 II交座標系の位置デー タ を入力 する入力手段を億える こ とを特徵とする謂求の範囲第 1

5 項又は第 2項記載の 口 ボ タ ト 制御 シ ス テ ム。

6. 前記口 ポ プ ト制 装置は、 前記匿交座標系の原点

O円筒厓標箧を記億する手段を備える と と も に前記直交 円筒座標変換手段は前記記億手段の円筒座標儘を用いて 前記直交座標系の指示を前記円筒座標系の指令デー タ に 1 0 変換する こ と を特徵とする請求の範囲第 1 項又は第 2 項 記載のロ ボ ッ ト 制 シ ス テ ム 。

7. 前記デー タ メ モ リ は前記ロ ボ ッ ト 指令デー タ と し て動作速度を記億するこ と を特徴とする請求の範囲第 1 項又は第 2項記載の 口 ボ タ ト 制御システ ム。 i s ε 前記直交座標系は所定位置に設け られた工作機械 に対 し設定される こ と を特徵とする請求の範囲第 1 項記 載の ロ ボ ッ ト制 シ ス テ ム 。

9. 前記直交座標系は複数の位置の異る る工作機械の 各々 に設定される こ とを特截とする請求の範超第 2項記 0 載の ロ ボッ ト制 シ ス テ ム 。

U R

― Ο ΡΙ 。 ，