WO1996025355A1 - Verfahren und vorrichtung zum entnehmen und übergeben eines gegenstands aus einer ersten station an eine zweite - Google Patents

Verfahren und vorrichtung zum entnehmen und übergeben eines gegenstands aus einer ersten station an eine zweite Download PDF

Info

Publication number
WO1996025355A1
WO1996025355A1 PCT/EP1996/000512 EP9600512W WO9625355A1 WO 1996025355 A1 WO1996025355 A1 WO 1996025355A1 EP 9600512 W EP9600512 W EP 9600512W WO 9625355 A1 WO9625355 A1 WO 9625355A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
gripper
support
station
support means
gripper device
Prior art date
Application number
PCT/EP1996/000512
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Hagen Gämmerler
Original Assignee
Gaemmerler Hagen
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority claimed from DE19504686A external-priority patent/DE19504686A1/de
Application filed by Gaemmerler Hagen filed Critical Gaemmerler Hagen
Priority to EP96904012A priority Critical patent/EP0755357B1/de
Priority to DE59603838T priority patent/DE59603838D1/de
Priority to JP8524632A priority patent/JPH11505497A/ja
Priority to US08/727,657 priority patent/US5911557A/en
Publication of WO1996025355A1 publication Critical patent/WO1996025355A1/de

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H31/00—Pile receivers
    • B65H31/30—Arrangements for removing completed piles
    • B65H31/3036—Arrangements for removing completed piles by gripping the pile
    • B65H31/3045—Arrangements for removing completed piles by gripping the pile on the outermost articles of the pile for clamping the pile
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H2301/00—Handling processes for sheets or webs
    • B65H2301/40—Type of handling process
    • B65H2301/42—Piling, depiling, handling piles
    • B65H2301/422—Handling piles, sets or stacks of articles
    • B65H2301/4224—Gripping piles, sets or stacks of articles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H2301/00—Handling processes for sheets or webs
    • B65H2301/40—Type of handling process
    • B65H2301/42—Piling, depiling, handling piles
    • B65H2301/422—Handling piles, sets or stacks of articles
    • B65H2301/4224—Gripping piles, sets or stacks of articles
    • B65H2301/42242—Gripping piles, sets or stacks of articles by acting on the outermost articles of the pile for clamping the pile
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H2402/00—Constructional details of the handling apparatus
    • B65H2402/30—Supports; Subassemblies; Mountings thereof
    • B65H2402/35—Supports; Subassemblies; Mountings thereof rotating around an axis
    • B65H2402/351—Turntables

Definitions

  • the invention relates to a device for removing and transferring an object, in particular a stack of layers placed one above the other, in particular paper products, e.g. Signatures, from a first station, for example a collection point, to another, a second
  • the device has a gripper device which has an upper and a lower gripper unit, the gripper device from a first position, in which it is located in or in front of the collection point, hereinafter referred to as the first station, after it has been moved out of the first Station and after a rotation to a second position, ie in front of the second station, is movable.
  • the gripper units of the gripper device are dimensioned such that they do not completely overlap or even overlap the object, in this case a stack of signatures, over the entire length of the signatures, but only up to half of the signatures so that later in the second station the stack can still be strapped in the gripper.
  • this has the consequence that, despite stabilization measures, the area of the stack which has not been gripped, in particular in the case of flat stacks, sags downward and is exposed to the risk of damage.
  • the present invention is therefore based on the object of specifying a method by means of which the stack or general or such an object can be moved as safely as possible from one station to a second, and to further develop the device from P 44 27 703.2 in such a way that a hanging down of the undetected part of an object, eg Superimposed layers, in particular signatures, can remove the risk of damage when removing them from a first station and transferring them to a second station.
  • the object is achieved in that the gripper device pulls the object after it has been grasped when it moves back out of the collection point onto a support means on which the object remains resting during the rotation of the rotary table and from which it comes when the gripper device is approached is pushed back to the processing or storage place in the second station.
  • a support extension is extended at least on the lower gripper unit, which extends the lower gripper unit to the front, so that the object, which is only gripped in the front area, rests on a larger support .
  • the support or the extension of the support when the gripping device is moved towards the processing Storage or storage place of the second station retracted so that the intended processing step, for example strapping, can take place there without handling means hindering this strapping.
  • the object is achieved in that support means are arranged on the same level with or slightly below the lower gripper unit, on which the object comes to rest after being gripped when it moves out of the first station.
  • the support means can expediently be brought into function and out of function, forming an extension of the lower gripper unit in the functional mode.
  • the support means can be moved in a controlled manner over a predetermined distance, essentially parallel to the lower gripper unit.
  • the support means are arranged on the gripper device.
  • the support means can be locked in a predetermined position in relation to the gripper device. It is advantageously locked on the turntable. Then it is advantageous if means for releasing the locking of the support means are arranged on the gripper device.
  • the support means are advantageously guided on the lower gripper unit.
  • the lower gripper unit has, in a preferred embodiment, longitudinally slotted tubes or U-section supports which are open at the bottom as gripper parts, in which the support means designed as support rails are arranged.
  • the support rails are provided with a control bracket, the length of which essentially corresponds to the support length of the rails.
  • a pawl mechanism is arranged at the end of the control bracket facing the gripper device.
  • a favorable design provides that the pawl mechanism is locked on the one hand with a cam arranged on the outer edge of the rotary table and on the other hand is released by a cam arranged in the front area of the gripper device. In this case, the pawl of the pawl mechanism is pulled into the latching position by means of a spring.
  • the support rails remain in the released position in a friction-controlled manner with respect to the gripper device.
  • control bracket is essentially ⁇ -shaped, the laterally directed legs of the ⁇ each being fixed to a support rail and the arch of the ⁇ carrying the pawl at its end region.
  • the cam of the turntable moves into the ⁇ arc during the forward movement of the gripper device and engages with the pawl at the arc end.
  • the support means are designed as a piston-cylinder arrangement.
  • the support means or the like by a piston-cylinder arrangement. are controlled.
  • the support means extend their entire length when the object is passed underneath, whereas they are retracted when approaching the processing or storage position in the second station and are completely retracted when this end position is reached.
  • the support means are designed as support table or rail devices arranged on the turntable, which can be set to the same level or slightly lower than the object support level.
  • These support means are then adjustable on the same level or slightly higher than the object support in the second station.
  • Fig. L in side view of a device according to the invention with gripper device and collection point.
  • FIG. 2 is a view of the device of FIG. 1 from above
  • Fig. 3 is a side view of the device of Fig. 1 with a stack placed on a support.
  • FIG. 4 shows the device in the position according to FIG. 3 from above without a stack
  • 5 shows a view of the device with gripper device on the rotary table in the rotary position
  • Fig. 6 is a view of the device in position according to FIG. 5 from above
  • FIG. 7 shows a detailed view of the device in the position according to FIG. 1
  • Fig. 8 is a view of the device of FIG. 7 from above
  • FIG. 9 is a view of the device in position according to FIG. 3,
  • FIG. 10 is a view of the device in position according to FIG. 9,
  • Fig. 11 shows another embodiment of the device in side view.
  • FIG. 13 is a top view of the embodiment of FIG. 12, and
  • FIG. 14 is a side view of a further exemplary embodiment.
  • Figures 1 to 10 is a device for removal and transferring a stack 12 from a collection point 2 in a stacking device.
  • the collection point 2 is referred to as station 1 in the further course of the description.
  • the device removes the stack from station 1 and transfers it to a second station (not shown), which can be a strapping station or any other processing station or handling station, according to a method which will be explained in more detail later.
  • the overall device according to patent application P 44 27 703.2 has two gripper devices 3 arranged on a rotary table, only one of which is shown in FIG. 1. These two gripper devices work alternately in cycles.
  • the gripper device 3 has two gripper units 4 and 5, which can be rod-like components.
  • both the upper and the lower gripper units 4 or 5 or only the upper gripper unit 4 are designed to be height-adjustable for the purpose of gripping and pressing the object. In the exemplary embodiment shown, at least the upper gripper unit 4 can be moved in height.
  • the gripper unit can be moved back and forth on the turntable 6 on a rail arrangement C.
  • the lower gripper unit is equipped with a support means 7, which is arranged on the same level with or slightly below the level of the lower gripping unit. After grasping the object, it is pulled onto the support while moving out of the first station.
  • the support means 7 only function when the gripper units are in motion from the first station. Then the support means form an extension for the lower gripper unit 5.
  • the support means after they have come into operation with their full support surface, can be moved in a controlled manner in parallel with the gripper unit over a predetermined distance. The distance is limited by the length of the rails for the gripper device 3 on the turntable.
  • the support means are arranged on the gripper device 5. So that the object, i.e. the stack 12 onto which the support means 7 can be loaded while the gripper device moves backwards, the support means is locked in a predetermined position in relation to the gripper device 3 (see FIGS. 3, 4, 7, 8) . If the object is now properly arranged on the support means, the support means becomes relevant. the gripper device 3 is released and moves back together with the gripper device the aforementioned predetermined distance on the turntable, so that the turntable can carry out its predetermined rotation in the further course of handling (cf. FIG. 5).
  • the lower gripper unit 5 has tubular or U-profile supports 14 slotted in the longitudinal direction as gripper parts (see FIG. 7).
  • the support means designed as support rails 8 in this exemplary embodiment are received and guided therein.
  • the support rails are attached to a control bracket 13 at their end facing the gripper device.
  • the control bracket 13 consists essentially of the shape of the Greek letter Omega ⁇ whose side legs 19 are each rigidly connected to a support rail 8.
  • the arc 20 of the ⁇ extends elongated in the direction of the gripper device parallel to the longitudinal axis of the support rails 8 and carries the pawl mechanism 10 at its arcuate end.
  • the pawl mechanism 10 has a pawl 18 which is pulled into the latching position by means of a spring 7 ( Fig. 8).
  • a cam 15 is arranged on the turntable 6, with which the pawl 8 engages when the gripper device 3 is in its foremost end position. In this position, the lower gripping unit 5 engages under the object in the collection point 2.
  • means for releasing 9 of the pawl mechanism 10 are provided between the tubular rods of the lower gripper unit 5.
  • These means for releasing consist of a downwardly directed cam 16 which can engage with a hook 18 'of the pawl 8 in such a way that the latching of the pawl 18 with the cam 15 of the turntable 6 is released (FIG 9, 10).
  • the device is suitable for gripping and transferring an object, for example superimposed layers of paper, sheet metal or the like, from a collection point, in which these layers are arranged in a stack, to a second processing or treatment station.
  • the method is to be described in connection with a collecting point for printed products, in particular signatures, designed as a stacker.
  • the gripper device 3 moves with the gripper units 4, 5 open into the collecting point 2 or the stacker and overlaps the uppermost layer of the stack with the upper gripper unit, while the lower one Gripper unit 5 engages under the stack.
  • the lower gripper unit which is designed as a parallel to each other extending rod arrangement, can move freely under the stack.
  • the collected and cross-placed signatures are strapped for transport in a next step in a second station.
  • the strapping advantageously takes place at a point in time at which the gripper units are still holding the stack in a compressed state. For this reason, the gripper units must not protrude into the area where the strapping takes place. As a rule, the gripper units therefore only grip the stack in an area that ends shortly before the middle of the stack. As already described at the beginning, it can happen that in the case of certain products this results in insufficient support of the stack, so that damage to the stack can occur during transport from the collection point to the next processing station. This is where the invention intervenes.
  • the gripper units 4, 5 After the gripper units 4, 5 have gripped the stack 12, it can be raised by a predetermined amount. the, the gripper device 3 moving backwards or immediately afterwards and pulling the stack out of the collection point. Lifting is not required for certain products.
  • the lower gripper unit is provided with a ramp that slightly raises the stack when moving under it.
  • the support means are arranged as support rails in the rods 14 of the lower gripper unit 5 which are designed as tubes. During the retraction of the gripper device, these support rails are increasingly released and are virtually pushed under the stack 12 moved to the left in FIG. 1. After a predetermined distance, the entire rest of the stack, which is not covered by the lower gripper unit 5, lies on the support means 7 or the support rails 8 (Fig. 3). At this time, the latching of the support means with the turntable 6 is released, and the support means 7 continue to move together with the gripper device 3 on the turntable 6 back to an end stop at which the gripper device 3 comes to a standstill (FIG. 5).
  • the means for releasing the locking device 9, which is arranged in the front area of the gripper device 3 remains. Neten downwardly projecting cams 16, further engaged with the pawl 18 of the pawl mechanism 10 (Fig. 10).
  • the turntable rotates in order to bring the gripper device 3 and thus the stack 12 into position with respect to a second station in which the next treatment step, for example strapping, is to take place.
  • the gripper device 3 now moves forward, the support means 7 remaining in their relative position to the gripper device 3 due to a controlled friction in the guidance of the tubes 14 and on the control bracket 13.
  • FIGS. 3 and 4 Reference can now be made again to FIGS. 3 and 4, with the sign that it should now be station 2.
  • the stack 12 has not yet reached its storage or processing position, but the pawl mechanism 10 at the end of the arc 20 of the control bracket 13 comes into engagement with the cam 15 of the rotary table 6 again at this point in time Support means 15 locks, whereas the gripper device 3 and thus also the stack 12 move further in the direction of the processing position.
  • Fig. 3 it can be clearly seen that the end of the support rails 8 has come to a standstill at a distance in front of the machining center line BM.
  • the gripper device 3 is moved in further, the stack 12 is pushed over the support rails 8 and in this way reaches its end position, as can be seen, for example, by analogous consideration of FIG. 1.
  • the next processing step for example strapping
  • the gripper device can take place immediately after reaching this position, with the gripper device being separated shortly after the start of this processing step.
  • driving the upper and / or lower gripper unit 4, 5 can be solved.
  • the gripper device 3 then moves out of the station 2, the same mechanical sequence taking place with respect to the support means 7 as described during the movement out of the first station. This means that when the gripper device 3 is moved back into the gathering point of the cross-layer, the support rails first move under the stack 12 and that as the movement of the gripper device 3 continues, the tubes 14 slide over the support rail.
  • the gripper device 3 has reached its end position in the collecting point 3, the removal process proceeds again as described.
  • the lower gripper unit cannot be moved in height, but it is provided with a ramp in the front area so that it can be easily pushed under the stack in the collection point.
  • the lower gripper unit is also height-adjustable, it can be opened during opening, i.e. the downward movement, after a predetermined path, the cams 15 of the turntable out of engagement with the pawl 18. The locking can then only take place again after the lower gripper unit has been raised.
  • the support means consist of a piston-cylinder arrangement 21, 21 ', the piston 21' being designed as a support.
  • the piston-cylinder arrangement is then controlled in accordance with the aforementioned embodiment in accordance with the retraction and extension of the gripper device.
  • the ratchet mechanism is omitted, but a corresponding valve control is necessary in order to switch to the to ensure that the support means come into effect at the time required in each case.
  • the support means 7, in the present case the support rail 8, is controlled via a piston-cylinder arrangement 21.
  • This piston-cylinder arrangement 21 replaces the mechanical control of the support means, with a corresponding control sequence for the chronological sequence of the function the support means, here support rail 8, controls.
  • FIG. 13 shows the exemplary embodiment shown in FIG. 12 in a top view.
  • a cross member 8 ' is provided between the two support rails 8 and connects the two rails to one another.
  • the support means 7 consist of a rigid plate or rail arrangement fixed to the turntable 6. This plate or rail arrangement extends directly to the collecting table of station 1 and also the storage table of station 2, this requiring a special structural adaptation of the stations and also of the rotary table. After the object 12 has been gripped, it is merely pulled from the collecting point onto the support 7 and remains there during the rotation, held by the gripper device 3.
  • the gripper device moves into the second collecting station and in this way pushes the object 12 into the second station.
  • the level of the support 7 is the same, preferably slightly below the level of the collecting table of the station 1, but on the other hand the support 7 is the same, preferably slightly higher than the level of the support of the station 2.
  • the device and the method are not limited to the exemplary embodiments shown and described.
  • a control of the support means by an electrically controlled actuator is not shown, but it also falls within the scope of the claims as well as the means required to operate the piston-cylinder arrangements described pneumatically or hydraulically.
  • the scope of the invention is also not limited to the handling of signatures in a stacked form. In the same way, with corresponding adaptations of the elements forming the invention, applications in the area of handling any flat structures can fall within the scope of protection.

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Entnehmen und nachfolgenden Übergeben von Gegenständen in gestapelter Form oder flächigem Gebilde von einer Sammelstelle als erste Station zu einer zweiten Station, in der eine weitere Bearbeitung oder Behandlung der Gegenstände stattfindet. Die verwendete Greifereinrichtung (3) wird durch zusätzliche Auflagemittel (7) in dem Bereich unterstützt, der von dem Greifer nicht erfaßt wird. Die Unterstützung tritt während des Entnehmens des Gegenstands aus der ersten Station in Funktion und während des Übergebens in der zweiten Station wieder außer Funktion. Die zusätzlichen Auflagemittel (7) können mechanisch, pneumatisch oder hydraulisch gesteuert werden.

Description

"Verfahren und Vorrichtung zum Entnehmen und Übergeben eines Gegenstands aus einer ersten Station an eine zweite"
Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Entnehmen und Übertragen eines Gegenstands, insbesondere eines Stapels übereinander gelegter Lagen, insbesondere von Papierproduk¬ ten, z.B. Signaturen, von einer ersten Station, beispiels- weise einer Sammelstelle, zu einer anderen, einer zweiten
Station. Die Vorrichtung weist eine Greifereinrichtung auf, die eine obere und eine untere Greifereinheit besitzt, wobei die Greifereinrichtung aus einer ersten Stellung, in der sie sich in oder vor der Sammelstelle befindet, im weiteren als ersten Station bezeichnet, nach dem Herausfahren aus der er¬ sten Station und nach einer Drehung in eine zweite Stellung, d.h. vor die zweite Station, verfahrbar ist.
Bei der in der Hauptanmeldung P 44 27 703.2 beschriebenen Greifereinrichtung sind die Greifereinheiten der Greiferein¬ richtung so dimensioniert, daß Sie das Objekt, im dortigen Fall eine Stapel von Signaturen, nicht vollständig über die gesamte Länge der Signaturen unter bzw. auch übergreifen, sondern nur bis zur Hälfte der Signaturen, um später in der zweiten Station den Stapel noch im Greifer umreifen zu kön¬ nen. Dies hat jedoch zur Folge, daß trotz Stabilisierungsmaßnah¬ men der nicht ergriffene Bereich des Stapels, insbesondere bei flachen Stapeln, nach unten durchhängt und der Gefahr von Beschädigungen ausgesetzt ist.
Der vorliegenden Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren anzugeben, mittels dem der Stapel oder allge¬ mein oder ein derartiges Objekt möglichst sicher von einer Station zu einer zweiten verbringbar ist, und die Vorrich- tung aus der P 44 27 703.2 so weiterzubilden, daß ein Herun¬ terhängen des nicht ergriffenen Teilbereichs eines Objekts, z.B. ubereinandergelegte Lagen, insbesondere Signaturen, bei der Entnahme aus einer ersten Station und Übertragung zu ei¬ ner zweiten Station die Gefahr von Beschädigungen ausge- schalten werden kann.
Die Aufgabe wird hinsichtlich des Verfahrens dadurch gelöst, daß die Greifereinrichtung das Objekt nach dem Ergreifen beim Zurückfahren aus der Sammelstelle auf ein Auflagemittel zieht, auf dem das Objekt während der Drehung des Drehti¬ sches ruhen bleibt und von dem es beim Heranfahren der Grei¬ fereinrichtung an den Bearbeitungs- oder Ablegeplatz in der zweiten Station wieder heruntergeschoben wird.
Bei einer Variante dieses Verfahrens wird während des Hin¬ einfahrens der Greifereinrichtung zumindest an der unteren Greifereinheit eine Auflageverlängerung herausgefahren, die die untere Greifereinheit nach vorne verlängert, so daß das Objekt, das nur im vorderen Bereich ergriffen wird, auf ei- ner größeren Auflage aufliegt.
Vorteilhafterweise wird die Auflage bzw. die Auflageverlän¬ gerung beim Heranfahren der Greifeinrichtung an den Bearbei- tungs- oder Ablegeplatz der zweiten Station wieder eingefah¬ ren, so daß dort der beabsichtigte Bearbeitungsgang, z.B. das ,Umreifen stattfinden kann, ohne daß Handhabungsmittel dieses Umreifen behindern.
Hinsichtlich der Vorrichtung wird die Aufgabe dadurch ge¬ löst, daß auf gleicher Ebene mit oder geringfügig unterhalb der unteren Greifereinheit Auflagemittel angeordnet sind, auf die das Objekt nach dem Ergreifen beim Herausfahren aus der ersten Station zur Auflage kommt. Günstigerweise sind die Auflagemittel in Funktion und außer Funktion bringbar, wobei sie im Funktionsmodus eine Verlängerung der unteren Greifereinheit bilden.
Vorteilhaft dabei ist, daß die Auflagemittel über eine vor¬ bestimmte Wegstrecke, im wesentlichen parallel zu der unte¬ ren Greifereinheit gesteuert verfahrbar sind. Bei einer be¬ vorzugten Ausführungsform sind die Auflagemittel an der Greifereinrichtung angeordnet.
Hierbei kann es günstig sein, daß die Auflagemittel in einer vorbestimmten Stellung im Verhältnis zur Greifereinrichtung arretierbar sind. Es erfolgt die Arretierung vorteil¬ hafterweise an dem Drehtisch. Dann ist es vorteilhaft, wenn an der Greifereinrichtung Mittel zum Lösen der Arretierung der Auflagemittel angeordnet sind.
Die Auflagemittel sind vorteilhafterweise an der unteren Greifereinheit geführt.
Hierzu weist die untere Greifereinheit bei einer bevorzugten Ausführungsform längsgeschlitzte Rohre oder nach unten ge¬ öffnete U-Profilträger als Greiferteile auf, wobei in diesen die als Auflageschienen ausgebildeten Auflagemittel angeord¬ net sind.
Die Auflageschienen sind bei diesem Ausführungsbeispiel mit einem Steuerbügel versehen, dessen Länge im wesentlichen der Auflagelänge der Schienen entspricht. Zur Arretierung der Auflageschienen ist an dem der Greifereinrichtung zugewand¬ ten Ende des Steuerbügels ein Klinkenmechanismus angeordnet.
Eine günstige Ausbildung sieht vor, daß der Klinkenmechanis¬ mus einerseits mit einem am Außenrand des Drehtischs ange¬ ordneten Nocken verrastet und andererseits durch einen in dem vorderen Bereich der Greifereinrichtung angeordneten Nocken gelöst wird. Hierbei wird die Klinke des Klinkenmechanismus mittels einer Feder in die Einrastposi¬ tion gezogen.
Vorteilhafterweise ist vorgesehen, daß die Auflageschienen reibungsgesteuert bezüglich der Greifereinrichtung in der gelösten Position verharren.
Bei einer günstigen Ausführungsform ist der Steuerbügel im wesentlichen Ω-förmig ausgebildet, wobei die seitlich ge¬ richteten Schenkel des Ω jeweils an einer Auflageschiene festgelegt sind und der Bogen des Ω an seinem Endbereich die Klinke trägt.
Dabei fährt der Nocken des Drehtisches während der Vorwärts¬ bewegung der Greifereinrichtung in den Ω-Bogen hinein und verrastet am Bogenende mit der Klinke.
Bei einer alternativen Ausführungsform sind die Auflagemit¬ tel als Kolbenzylinderanordnung ausgebildet. Bei einer nächsten Ausführungsform ist vorgesehen, daß die Auflagemittel durch eine Kolben-Zylinderanordnung o.dgl. ge¬ steuert sind. Hierbei fahren die Auflagemittel beim Unter- fahren des Objekts auf ihre gesamte Länge aus, wohingegen sie beim Annähern an die Bearbeitungs- oder Ablageposition in der zweiten Station wieder eingefahren werden und bei Er¬ reichen dieser Endposition vollständig eingefahren sind.
Bei einer weiteren Ausführungsform der Vorrichtung sind die Auflagemittel als an dem Drehtisch angeordnete Auflagetisch- oder Schieneneinrichtungen ausgebildet, die auf dieselbe Ebene oder geringfügig niedriger als die Objektauflagebene einstellbar sind.
Diese Auflagemittel sind dann auf derselben Ebene oder ge¬ ringfügig höher als die Objektauflage in der zweiten Station einstellbar angeordnet.
Im folgenden wird die Erfindung anhand in den Figuren darge¬ stellter Ausführungsbeispiele näher erläutert. Es zeigen:
Fig. l in Seitenansicht eine erfindungsgemäße Vorrichtung mit Greifereinrichtung und Sammelstelle.
Fig. 2 eine Ansicht der Vorrichtung gemäß Fig. 1 von oben,
Fig. 3 eine Seitenansicht der Vorrichtung aus Fig. 1 mit auf eine Auflage aufgelegtem Stapel.
Fig. 4 die Vorrichtung in der Position gemäß Fig. 3 von oben ohne Stapel, Fig 5 eine Ansicht der Vorrichtung mit Greiferein¬ richtung auf den Drehtisch in Drehposition,
Fig 6 eine Ansicht der Vorrichtung in Position gemäß Fig. 5 von oben
Fig. 7 eine Detailansicht der Vorrichtung in der Position gemäß Fig. 1
Fig. 8 eine Ansicht der Vorrichtung gemäß Fig. 7 von oben
Fig. 9 eine Ansicht der Vorrichtung in Position gemäß Fig. 3,
Fig. 10 eine Ansicht der Vorrichtung in Position gemäß Fig. 9,
Fig. 11 ein weiteres Ausführungsbeispiel der Vorrichtung in Seitenansicht.
Fig. 12 ein nächstes Ausführungsbeispiel der Vorrichtung in Seitenansicht,
Fig. 13 eine Ansicht von oben des Ausführungsbeispiels gemäß Fig. 12, und
Fig. 14 eine Ansicht eines weiteren Ausführungs- beispiels in Seitenansicht.
n Figuren l bis 10 ist eine Vorrichtung zum Entnehmen und Übertragen eines Stapels 12 aus einer Sammelstelle 2 in einer Stapeleinrichtung dargestellt. Die Sammelstelle 2 wird im weiteren Verlauf der Beschreibung als Station 1 bezeich¬ net.
Die Vorrichtung entnimmt den Stapel aus der Station 1 und übergibt ihn gemäß eines Verfahrens, das später näher erläu¬ tert wird, einer zweiten Station (nicht dargestellt), die eine Umreifungsstation oder eine beliebig andere Bearbei- tungsstation oder Handhabungsstation sein kann.
Die Gesamtvorrichtung gemäß Patentanmeldung P 44 27 703.2 weist auf einem Drehtisch angeordnet zwei Greifereinrichtun¬ gen 3 auf, von denen in Fig. 1 lediglich eine dargestellt ist. Diese beiden Greifereinrichtungen arbeiten wechselweise in Takt. Die Greifereinrichtung 3 besitzt zwei Greiferein¬ heiten 4 und 5, bei denen es sich um stangenartige Bauele¬ mente handeln kann. Je nach Ausbildungsform sind sowohl die obere als auch die untere Greifereinheit 4 bzw. 5 oder le- diglich die obere Greifeinheit 4 zum Zwecke des Ergreifens und Zusammenpressens des Objekts höhenverfahrbar ausgebil¬ det. In dem dargestellten Ausführungsbeispiel ist zumindest die obere Greifereinheit 4 höhenverfahrbar.
Die Greifereinheit ist auf dem Drehtisch 6 auf einer Schie¬ nenanordnung C vor- und zurückverfahrbar.
Die untere Greifereinheit ist mit einem Auflagemittel 7 aus¬ gestattet, das auf gleicher Ebene mit oder geringfügig un- terhalb der Ebene der unteren Greifeinheit angeordnet ist. Nach dem Ergreifen des Objekts wird dieses während des Her- ausfahrens aus der ersten Station auf die Auflage gezogen. Die Auflagemittel 7 treten bei der dargestellten Ausfüh¬ rungsform nur in Funktion, wenn die Greifereinheiten sich in Bewegung aus der ersten Station befinden. Dann bilden die Auflagemittel eine Verlängerung für die untere Greiferein¬ heit 5. Die Auflagemittel sind, nachdem sie mit ihrer vollen Auflagefäche in Funktion getreten sind, über eine vorbe¬ stimmte Wegstrecke parallel mit der Greifereinheit gesteuert verfahrbar. Die Wegstrecke ist durch die Länge der Schienen für die Greifereinrichtung 3 auf dem Drehtisch begrenzt.
In der in Figuren 1 bis 10 dargestellten Ausführungsform sind die Auflagemittel an der Greifereinrichtung 5 angeord¬ net. Damit das Objekt, d.h. der Stapel 12, auf die Auflage¬ mittel 7 aufgeladen werden kann während die Greifereinrich- tung sich nach rückwärts bewegt, wird das Auflagemittel in einer vorbestimmten Stellung im Verhältnis zur Greiferein¬ richtung 3 arretiert (vergl. Fig 3, 4, 7, 8). Ist nun das Objekt ordnungsgemäß auf dem Auflagemittel angeordnet, so wird das Auflagemittel bezügl. der Greifereinrichtung 3 ge- löst und fährt gemeinsam mit der Greifereinrichtung die vor¬ erwähnte vorbestimmte Wegstrecke auf dem Drehtisch zurück, so daß im weiteren Ablauf des Handlings der Drehtisch seine vorbestimmte Drehung durchführen kann (vgl. Fig. 5).
In dem in den Figuren 1 bis 10 dargestellten Ausführungsbei¬ spiel weist die untere Greifereinheit 5 in Längsrichtung ge¬ schlitzte Rohr- oder U-Profilträger 14 als Greiferteile auf (vergl. Fig. 7). In diesem geschlitzten Rohr bzw. dem U-Pro- filträger 14 sind die bei diesem Ausführungsbeispiel als Auflageschienen 8 ausgebildeten Auflagemittel aufgenommen und darin geführt.
Nachfolgend wird insbesondere auf die Figuren 7 und 8 Bezug genommen. Die Auflageschienen sind an ihrem jeweils der Greifereinrichtung zugewandten Ende an einem Steuerbügel 13 befestigt. Der Steuerbügel 13 besteht im wesentlichen die Form des griechischen Buchstaben Omega Ω dessen seitliche Schenkel 19 jeweils mit einer Auflageschiene 8 starr verbun¬ den sind. Den Bogen 20 des Ω verläuft langgestreckt in Rich¬ tung Greifereinrichtung parallel zu der Längsachse der Auf¬ lageschienen 8 und trägt an seinem bogenförmigen Ende den Klinkenmechanismus 10. Der Klinkenmechanismus 10 weist eine Klinke 18 auf, die mittels einer Feder 7 in Einrastposition gezogen wird (Fig. 8). An dem Drehtisch 6 ist ein Nocken 15 angeordnet, mit welchem die Klinke 8 verrastet, wenn die Greifereinrichtung 3 sich in ihrer vordersten Endstellung befindet. In dieser Stellung untergreift die untere Greifeinheit 5 das Objekt in der Sammelstelle 2.
Im vorderen Bereich der Greifereinrichtung 3 sind zwischen den rohrförmigen Stangen der unteren Greifereinheit 5 Mittel zum Lösen 9 des Klinkenmechanismus 10 vorgesehen. Diese Mit¬ tel zum Lösen bestehen aus einem nach unten gerichteten Noc- ken 16, der mit einem Haken 18' der Klinke 8 in Eingriff treten kann, derart, daß die Verrastung der Klinke 18 mit dem Nocken 15 des Drehtisches 6 gelöst wird (Fig. 9, 10).
Im folgenden wird die Funktion der Vorrichtung und das Ver- fahren, von dem die Vorrichtung gebrauch macht, näher erläu¬ tert.
Die Vorrichtung eignet sich zum Ergreifen und Übergeben ei¬ nes Objektes, beispielsweise ubereinandergelegte Lagen von Papier, Blechen oder dergleichen aus einer Sammelstelle, in der diese Lagen zu einem Stapel zusammen geordnet werden, zu einer zweiten Bearbeitung- oder Behandlungsstation. Das Verfahren soll in Verbindung mit einer als Kreuzleger ausgebildeten Sammelstelle für Druckprodukte, insbesondere Signaturen beschrieben werden. Nachdem in dem Kreuzleger die gewünschte Anzahl von kreuzgelegten Stapeln erreicht worden ist, fährt die Greifereinrichtung 3 mit geöffneten Grei- fereinheiten 4, 5 in die Sammelstelle 2 bzw. den Kreuzleger hinein und übergreift mit der oberen Greifereinheit die oberste Lage des Stapels, während die untere Greifereinheit 5 den Stapel untergreift. Hierzu ist der Sammeltisch des Kreuzlegers mit entsprechenden Nuten oder vergleichbaren
Mitteln ausgebildet, so daß die untere Greifereinheit, die als eine sich parallel zu einander erstreckende Stangenan¬ ordnung ausgebildet ist, ungehindert unter den Stapel fahren kann. Die gesammelten und kreuzgelegten Signaturen werden im vorliegenden Anwendungsbeispiel in einem nächsten Arbeits¬ gang in einer zweiten Station für den Transport umreift.
Das Umreifen erfolgt vorteilhafterweise zu einem Zeitpunkt, an dem der Stapel von dem Greifereinheiten noch in einem zu- sammengepreßten Zustand gehalten wird. Aus diesem Grund dür¬ fen die Greifereinheiten nicht in dem Bereich hineinragen, an welchem die Umreifung stattfindet. In aller Regel ergrei¬ fen daher die Greifereinheiten den Stapel nur in einem Be¬ reich, der kurz vor der Mitte des Stapels endet. Wie ein- gangs bereits beschrieben, kann es geschehen, daß bei be¬ stimmten Produkten hierdurch nur eine ungenügende Unterstüt¬ zung des Stapels stattfindet, so daß während des Transportes aus der Sammelstelle zur nächsten Bearbeitungsstation Be¬ schädigungen an dem Stapel auftreten können. Hier greift die Erfindung ein.
Nachdem die Greifereinheiten 4, 5 den Stapel 12 ergriffen haben, kann dieser um ein vorbestimmtes Maß angehoben wer- den, wobei gleichzeitig oder unmittelbar anschließend die Greifereinrichtung 3 rückwärts fährt und den Stapel aus der Sammelstelle herauszieht. Bei bestimmten Produkten ist ein Anheben nicht erforderlich. Hier ist die untere Greiferein- heit mit einer Auflauframpe versehen, die beim Unterfahren den Stapel etwas anhebt. Erreichen die Greifereinheiten 4 und 5 ihre tiefste Position in der Sammelstelle, sind die Auflagemittel 7, im vorliegenden Fall die Auflagenschienen 8, mittels des Klinkenmechanismus 10 an dem Nocken 15 des Drehtisches verrastet. Während sich nun die Greifereinrich¬ tung 3 auf dem Schienen des Drehtisches rückwärts bewegt, verharren die Auflagemittel 7, da sie am Drehtisch verrastet sind, bezüglich der Greifereinrichtung stationär, so daß der Stapel 12 während der Rückwärtsbewegung der Greifereinrich- tung auf die Auflagemittel gezogen werden kann (Fig. 3).
In dem in den Fig. 1 bis 10 dargestellten Ausführungsbei- spiele sind die Auflagemittel als Auflageschienen in den als Rohre ausgebildeten Stangen 14 der unteren Greifereinheit 5 angeordnet. Während des Zurückfahrens der Greifereinrichtung werden diese Auflageschienen zunehmend freigesetzt und schieben sich quasi unter den in der Figur 1 nach links be¬ wegten Stapel 12. Nach einer vorbestimmten Wegstrecke liegt der gesamte Rest des Stapels, der nicht von der unteren Greifereinheit 5 unterfaßt ist, auf dem Auflagemittel 7 bzw. den Auflageschienen 8 auf (Fig. 3). Zu diesem Zeitpunkt wird die Verrastung der Auflagemittel mit dem Drehtisch 6 gelöst, und die Auflagemittel 7 fahren weiter gemeinsam mit der Greifereinrichtung 3 auf dem Drehtisch 6 rückwärt bis zu ei- nem Endanschlag, an dem die Greifereinrichtung 3 zum Still¬ stand kommt (Fig. 5). Während dieses weiteren Wegs zurück verbleibt das Mittel zum Lösen der Arretierung 9, das aus einem im vorderen Bereich der Greifereinrichtung 3 angeord- neten nach unten ragenden Nocken 16 besteht, weiter im Ein¬ griff mit der Klinke 18 des Klinkenmechanismus 10 (Fig. 10). Nach Erreichen der Endposition der Greifereinrichtung 3 dreht sich der Drehtisch, um die Greifeinrichtung 3 und so- mit den Stapel 12 in Position zu einer zweiten Station, in der nächster Behandlungsschritt, z.B. das Umreifen stattfin¬ den soll, zu bringen. Nun fährt die Greifereinrichtung 3 nach vorne, wobei die Auflagemittel 7 aufgrund einer gesteu¬ erten Reibung in der Führung der Rohre 14 sowie am Steuerbü- gel 13 in ihrer relativen Position zur Greifereinrichtung 3 verbleiben.
Es kann nun wieder Bezug auf Fig. 3 bzw. 4 genommen werden, mit dem Vorzeichen, daß es sich dabei nun um die Station 2 handeln soll. Der Stapel 12 hat seine Ablage oder Bearbei¬ tungsposition noch nicht erreicht, der Klinkenmechanismus 10 am Ende des Bogens 20 des Steuerbügels 13 gerät aber zu die¬ sem Zeitpunkt wieder in Eingriff mit dem Nocken 15 des Dreh- tischs 6. Auf diese Weise wird das Auflagemittel 15 arre- tiert, wohingegen die Greifereinrichtung 3 und somit auch der Stapel 12 sich weiter in Richtung auf die Bearbeitungs¬ position bewegen. In Fig. 3 ist deutlich zu erkennen, daß das Ende der Auflageschienen 8 in einem Abstand vor der Be¬ arbeitungsmittellinie BM zum Stillstand gekommen ist. Mit dem weiteren Hineinfahren der Greifereinrichtung 3 wird der Stapel 12 über die Auflageschienen 8 geschoben und erreicht auf diese Weise seine Endposition, wie sie beispielsweise bei analoger Betrachtung der Fig. 1 zu erkennen ist.
In dieser Lage kann nun unmittelbar nach Erreichen dieser Position der nächste Bearbeitungsgang, beispeilsweise das Umreifen stattfinden, wobei bereits kurz nach Beginn dieses Bearbeitungsschrittes die Greifereinrichtung durch Auseinan- derfahren der oberen und/oder unteren Greifereinheit 4, 5 gelöst werden kann. Die Greifereinrichtung 3 fährt sodann aus der Station 2 heraus, wobei hinsichtlich der Auflagemit¬ tel 7 der gleiche mechanische Ablauf stattfindet wie während des Herausfahrens aus der ersten Station beschrieben. Dies bedeutet, daß beim erneuten Hineinfahren der Greifereinrich¬ tung 3 in die Sammelstelle des Kreuzlegers die Auflage¬ schienen zuerst unter den Stapel 12 fahren und daß sich im weiteren Fortgang der Bewegung der Greifereinrichtung 3 die Rohre 14 über die Auflageschiene schieben. Hat die Greifer¬ einrichtung 3 ihre Endstellung in der Sammelstelle 3 er¬ reicht, läuft der Vorgang des Entnehmens wie beschrieben er¬ neut ab.
Bei manchen Vorrichtungen ist, wie oben erwähnt, die untere Greifereinheit nicht höhenverfahrbar, sie ist dabei jedoch im vorderen Bereich mit einer Auflauframpe versehen, so daß sie sich ohne weiteres unter den Stapel in der Sammelstelle schieben kann. Ist die untere Greifereinheit jedoch auch höhenverschiebbar, so kann sie während des Öffnens, d.h. der Abwährtsbewegung, nach einem vorbestimmten Weg, den Nocken 15 des Drehtisches ausser Eingriff mit der Klinke 18. Die Verrastung kann dann erst wieder nach einem Anheben der un¬ teren Greifereinheit erfolgen.
Bei einer in Fig. 11 dargestellten alternativen Ausführungs¬ form bestehen die Auflagemittel aus einer Kolbenzylinderan¬ ordnung 21,21', wobei der Kolben 21' als Auflage ausgebildet ist. Die Kolbenzylinderanordnung wird dann entsprechend dem vorerwähnten Ausführungsbeispiel entsprechend dem Ein- und Ausfahren der Greifereinrichtung gesteuert. In diesem Aus¬ führungsbeispiel entfällt der Klinkenmechanismus, es ist je¬ doch eine entsprechende Ventilsteuerung notwendig, um zu den jeweilig gewünschten Zeitpunkten das Infunktiontreten der Auflagemittel zu gewährleisten.
Bei dem in Fig. 12 dargestellten Ausführungsbeispiel erfolgt die Steuerung des Auflagemittels 7, im vorliegenden Fall der Auflageschiene 8, über eine Kolbenzylinderanordnung 21. Durch diese Kolbenzylinderanordnung 21 wird die mechanische Steuerung der Auflagemittel ersetzt, wobei eine entspre¬ chende Steuersequenz den zeitlichen Ablauf der Funktion der Auflagemittel, hier Auflageschiene 8, steuert.
In Fig. 13 ist das in Fig. 12 dargestellte Ausführungsbei¬ spiel in Draufsicht dargestellt. Zwischen den beiden Aufla¬ geschienen 8 ist eine Traverse 8' vorgesehen, welche beide Schienen miteinander verbindet. An dieser Traverse 8' greift der Kolben der Kolbenzylinder Anordnung 21 an, die ihrer¬ seits an der Greifereinrichtung 3 festgelegt ist.
Bei einer besonders einfachen Ausführungsform, wie sie in Fig. 14 dargestellt ist, bestehen die Auflagemittel 7 aus einer starren, am Drehtisch 6 festgelegten Platte oder Schienenanordnung. Diese Platte oder Schienenanordnung reicht unmittelbar an den Sammeltisch der Station 1 und auch den Ablagetisch der Station 2 heran, wobei dies eine beson- dere bauliche Anpassung der Stationen und auch des Drehti¬ sches erfordert. Nach dem Ergreifen des Objekts 12 wird die¬ ses lediglich aus der Sammelstelle auf die Auflage 7 gezogen und verbleibt dort während der Drehung, gehalten von der Greifereinrichtung 3.
Nach der Drehung fährt die Greifereinrichtung in die zweite Sammelstation und schiebt auf diese Weise das Objekt 12 in die zweite Station. Um ein reibungsloses Funktionieren der Schub- und Zugbewegung sicherzustellen ist es erforderlich, daß die Ebene der Auflage 7 gleich, vorzugsweise geringfügig unter der Ebene des Sammeltisches der Station 1 liegt, ande¬ rerseits aber die Auflage 7 gleich, vorzugsweise geringfügig höher als die Ebene der Auflage der Station 2.
Die Vorrichtung und das Verfahren sind nicht auf die darge¬ stellten und beschriebenen Ausführungsbeispiele beschränkt. So ist beispeilsweise eine Steuerung der Auflagemittel durch einen elektrisch gesteuerten Stelltrieb nicht dargestellt, er fällt jedoch in gleicher Weise in den Schutzbereich der Ansprüche wie auch die Mittel, die erforderlich sind, die beschriebenen Kolbenzylinderanordnungen pneumatisch oder hydraulisch zu bedienen. Auch ist der Anwendungsbereich der Erfindung nicht auf das Handling von Signaturen in gestapel¬ ter Form beschränkt. Es können in gleicher Weise bei entsprechenden Anpassungen der die Erfindung bildenden Ele¬ mente Anwendungen im Bereich der Handhabung von beliebigen flächigen Gebilden in den Schutzbereich fallen.

Claims

PATENTANSPRÜCHE
Verfahren zum Entnehmen und Übertragen eines Gegen¬ stands, insbesondere eines Stapels übereinandergeleg- ter Lagen, insbesondere von Papierprodukten, z.B. Si¬ gnaturen, nachfolgend als Objekt bezeichnet, mit einer Greifeinrichtung gemäß Patentanmeldung P 44 27 703.2 mit den Verfahrensschritten: a) Heranfahren der Greifereinrichtung an das Objekt, so daß jeweils berührfrei die obere Grei¬ fereinheit über dem Objekt und die untere Grei- fereinheit unter dem Objekt angeordnet ist, b) Ergreifen des Objekts durch Anheben der unteren
Greifereinheit und Auflegen der oberen Grei- fereinheit auf das Objekt, c) Rückfahren der Greifereinrichtung mit dem er¬ griffenen Objekt, d) Drehen des Drehtischs mit der Greifereinrichtung bis vor die zweite Station, e) Heranfahren der Greifereinrichtung mit dem Objekt voran an den Bearbeitungs- oder Ablegeplatz in der zweiten Station, f) Öffnen der Greifereinrichtung durch Auseiander- bewegen der Greifereinheiten, und g) Herausfahren der Greifereinrichtung aus der zweiten Station mit geöffneter Greifereinrich¬ tung, dadurch gekennzeichnet, daß die Greifereinrichtung das Objekt nach dem Ergreifen beim Zurückfahren auf ein Auflagemittel zieht, auf dem es während der Drehung des Drehtisches ruhen bleibt und von dem es beim Heranfahren der Greifereinrichtung an den Bearbei- tungs- oder Ablegeplatz wieder heruntergeschoben wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß während des Herunterschiebens des Objekts in der zwei¬ ten Station die Greifereinrichtung noch geschlossen gehalten wird.
3. Verfahren zum Entnehmen und Übertragen eines Gegen- Stands, insbesondere eines Stapels übereinandergeleg- ter Lagen, insbesondere von Papierprodukten, z.B. Si¬ gnaturen, nachfolgend als Objekt bezeichnet, mit einer Greifeinrichtung gemäß Patentanmeldung P 44 27 703.2 mit den Verfahrensschritten: a) Heranfahren der Greifereinrichtung an das Objekt, so daß jeweils berührfrei die obere Grei¬ fereinheit über dem Objekt und die untere Grei- fereinheit unter dem Objekt angeordnet ist, b) Ergreifen des Objekts durch Anheben der unteren Greifereinheit und Auflegen der oberen Grei- fereinheit auf das Objekt, c) Rückfahren der Greifereinrichtung mit dem er¬ griffenen Objekt, d) Drehen des Drehtischs mit der Greifereinrichtung bis vor die zweite Station, e) Heranfahren der Greifereinrichtung mit dem Objekt voran an den Bearbeitungs- oder Ablegeplatz in der zweiten Station, f) Öffnen der Greifereinrichtung durch Auseiander- bewegen der Greifereinheiten, und g) Herausfahren der Greifereinrichtung aus der zweiten Station mit geöffneter Greifereinrichtung, dadurch gekennzeichnet, daß während des Hineinfahrens der Greifereinrichtung zumindest an der unteren Grei- fereinheit eine Auflageverlängerung herausfährt, die die untere Greifereinheit nach vorne verlängert, so daß dem Objekt eine größere Auflage geboten ist.
4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Auflageverlängerung mit fortschreitendem Heranfah¬ ren der Greifereinrichtung an den Bearbeitungs- oder Ablegeplatz der zweiten Station wieder eingefahren wird.
5. Verfahren nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeich¬ net, daß die Auflage-Verlängerung nicht an der Grei¬ feraktion teilnimmt.
6. Verfahren nach mindestens einem der Ansprüche 3 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Auflageverlängerung vor oder während des Einfahrens etwas abgesenkt wird.
7. Vorrichtung zum Ergreifen eines Gegenstands 12), insbesondere Stapels aus übereinandergelegten Lagen, insbesondere Papierprodukten, insbesondere Signaturen, im folgenden Objekt genannt, nach der Patentanmeldung P 44 27 703.2, gekennzeichnet durch auf gleicher Ebene mit oder geringfügig unterhalb der unteren Greiferein¬ heit angeordneten Auflagemitteln (7), auf die das Ob¬ jekt nach dem Ergreifen beim Herausfahren aus der er¬ sten Station (2) zur Auflage kommt.
8. Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Auflagemittel (7) in Funktion und außer Funk¬ tion bringbar sind, wobei sie im Funktionsmodus eine Verlängerung der unteren Greifereinheit (5) bilden.
9. Vorrichtung nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekenn¬ zeichnet, daß die Auflagemittel (7) über eine vorbe¬ stimmte Wegstrecke im wesentlichen parallel zu der un¬ teren Greifereinheit (5) gesteuert verfahrbar sind.
10. Vorrichtung nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekenn¬ zeichnet, daß die Auflagemittel (7) an der Greifereinrichtung (5) angeordnet sind.
11. Vorrichtung nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekenn¬ zeichnet, daß die Auflagemittel (7) in einer vorbe¬ stimmten Stellung im Verhältnis zur Greifereinrichtung (3) arretierbar sind.
12. Vorrichtung nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekenn¬ zeichnet, daß an der Greifereinrichtung (3) Mittel zum Lösen der Arretierung der Auflagemittel angeordnet sind.
13. Vorrichtung nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekenn¬ zeichnet, daß die Auflagemittel (7) an der unteren Greifereinheit (5) geführt sind.
14. Vorrichtung nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekenn¬ zeichnet, daß die untere Greifereinheit (5) längsge¬ schlitzte Rohre oder U-Profilträger (14) als Greifer¬ teile aufweisen und daß in diesen die als Auflage¬ schienen (8) ausgebildeten Auflagemittel (7) angeord- net sind.
15. Vorrichtung nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekenn¬ zeichnet, daß die Auflageschienen (8) mit einem Steuerbügel (13) versehen sind, dessen Länge im we¬ sentlichen der Auflagelänge der Schienen entspricht.
16. Vorrichtung nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekenn- zeichnet, daß an dem der Greifereinrichtung (3) zugewandten Ende des Steuerbügels (13) ein Klinkenme- chanismuε (10) angeordnet ist.
17. Vorrichtung nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekenn- zeichnet, daß der Klinkenmechanismus (10) einerseits mit einem am Außenrand des Drehtischs (6) angeordneten Nocken (15) verrastet und andererseits durch einen in dem vorderen Bereich der Greifereinrichtung angeordne¬ ten Nocken (16) gelöst wird.
18. Vorrichtung nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekenn¬ zeichnet, daß eine Feder (17) die Klinke (18) des Klinkenmechanismus (10) in die Einrastposition zieht.
19. Vorrichtung nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekenn¬ zeichnet, daß die Auflageschienen (8) reibungsgesteu¬ ert bezüglich der Greifereinrichtung (3) in der gelö¬ sten Position verharren.
20. Vorrichtung nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekenn¬ zeichnet, daß der Steuerbügel (13) im wesentlichen Ω- förmig ausgebildet ist, wobei die seitlich gerichteten Schenkel (19) des Ω jeweils an einer Auflageschiene (8) festgelegt sind und der Bogen (20) des Ω an seinem Endbereich die Klinke (18) trägt.
21. Vorrichtung nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekenn¬ zeichnet, daß der Nocken (15) des Drehtischs in den Ω- Bogen (20) hineinfährt und am Bogenende mit der Klinke (18) verrastet.
22. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 7 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Auflagemittel (7) von den Kol¬ benstangen einer Kolben-Zylinder-Anordnung gebildet sind.
23. Vorrichtung nach mindestens einem der Ansprüche 7 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Auflagemittel (7) durch eine Kolben-Zylinder-Anordnung (21) o.dgl. ge¬ steuert sind.
24. Vorrichtung nach Anspruch 22 oder 23, dadurch gekenn- zeichnet, daß auf Auflagemittel (7) beim Unterfahren des Objekts auf ihre vorbestimmte Länge ausgefahren und beim Annähern an die Bearbeitung oder Ablageposi¬ tion in der zweiten Station wieder eingefahren werden und beim Erreichen der Position eingefahren sind.
25. Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Auflagemittel (7) als an dem Drehtisch (6) an¬ geordnete Auflagetisch- oder Schieneneinrichtung aus¬ gebildet sind, die auf dieselbe Ebene oder geringfügig niedriger als die Objektauflage einstellbar ist.
26. Vorrichtung nach Anspruch 25, dadurch gekennzeichnet, daß die Auflagemittel (7) auf derselben Ebene oder geringfügig höher als die Objektauflage in der zweiten Station einstellbar angeordnet sind.
PCT/EP1996/000512 1995-02-13 1996-02-07 Verfahren und vorrichtung zum entnehmen und übergeben eines gegenstands aus einer ersten station an eine zweite WO1996025355A1 (de)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP96904012A EP0755357B1 (de) 1995-02-13 1996-02-07 Verfahren und vorrichtung zum entnehmen und übergeben eines gegenstands aus einer ersten station an eine zweite
DE59603838T DE59603838D1 (de) 1995-02-13 1996-02-07 Verfahren und vorrichtung zum entnehmen und übergeben eines gegenstands aus einer ersten station an eine zweite
JP8524632A JPH11505497A (ja) 1995-02-13 1996-02-07 物体を取り上げて第１ステーションから第２ステーションへ搬送する装置及び方法
US08/727,657 US5911557A (en) 1995-02-13 1996-02-07 Process and device for taking an object up and transferring it from a first station to a second

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE19504686.2 1995-02-13
DE19504686A DE19504686A1 (de) 1994-08-04 1995-02-13 Verfahren und Vorrichtung zum Entnehmen und Übergeben eines Gegenstands aus einer ersten Station an eine zweite

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO1996025355A1 true WO1996025355A1 (de) 1996-08-22

Family

ID=7753794

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/EP1996/000512 WO1996025355A1 (de) 1995-02-13 1996-02-07 Verfahren und vorrichtung zum entnehmen und übergeben eines gegenstands aus einer ersten station an eine zweite

Country Status (5)

Country Link
US (1) US5911557A (de)
EP (1) EP0755357B1 (de)
JP (1) JPH11505497A (de)
AT (1) ATE187413T1 (de)
WO (1) WO1996025355A1 (de)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE59903294D1 (de) * 1998-07-03 2002-12-12 Ferag Ag Vorrichtung zum Stapeln von flächigen Gegenständen
CN106114932B (zh) 2011-10-24 2018-10-26 莱米迪科技控股有限责任公司 一种包装插入模块及其用于传送包装的方法
CN109179040B (zh) * 2018-09-21 2020-06-02 南京理工技术转移中心有限公司 一种打印机的出纸收集装置

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0096398A1 (de) * 1982-06-05 1983-12-21 Icoma Packtechnik GmbH Transportvorrichtung für Papiersackpakete
US4588070A (en) * 1984-11-13 1986-05-13 The Dow Chemical Company Bag transfer device
US4787810A (en) * 1987-09-04 1988-11-29 Cawley Wesley D Method and apparatus for handling stacks of loose sheet material
DE4032854A1 (de) * 1989-10-18 1991-04-25 Brehmer Buchbindereimaschinen Drehbare einrichtung zum horizontalen verschieben eines stapels
DE4427703A1 (de) * 1994-08-04 1996-02-15 Hagen Gaemmerler Vorrichtung zum Entnehmen eines Stapels von flächenähnlichen Produkten aus einer Sammelstelle

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3085501A (en) * 1960-10-06 1963-04-16 Bunn Co B System for automatically tying bundles
SE421781B (sv) * 1980-01-28 1982-02-01 Wamac Machinery Ab Anordning vid en maskin serskilt avsedd for lastning av losa tidningsbuntar pa en lastpall
CH658639A5 (de) * 1981-06-05 1986-11-28 Stobb Inc Verfahren und anordnung zum selbsttaetigen foerdern von bogen von einer druckerpresse zu einer bogenbindevorrichtung.
DE8316127U1 (de) * 1983-06-01 1983-12-29 Icoma Packtechnik GmbH, 7590 Achern Transportvorrichtung fuer papiersackpakete
EP0377399B1 (de) * 1988-12-31 1992-12-02 System Gmbh Greifvorrichtung
DE9103498U1 (de) * 1991-03-21 1991-06-27 Manitec Ag, Emmen, Ch
DE4241800A1 (de) * 1992-12-11 1994-06-16 Busch Gerhard Gmbh Zuführvorrichtung für aus einer Vielzahl von Einzelblättern bestehenden Nutzenstapeln zur Weiterverarbeitung, mit einem einem Zuführschieber zugeordneten Zwischenblech

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0096398A1 (de) * 1982-06-05 1983-12-21 Icoma Packtechnik GmbH Transportvorrichtung für Papiersackpakete
US4588070A (en) * 1984-11-13 1986-05-13 The Dow Chemical Company Bag transfer device
US4787810A (en) * 1987-09-04 1988-11-29 Cawley Wesley D Method and apparatus for handling stacks of loose sheet material
DE4032854A1 (de) * 1989-10-18 1991-04-25 Brehmer Buchbindereimaschinen Drehbare einrichtung zum horizontalen verschieben eines stapels
DE4427703A1 (de) * 1994-08-04 1996-02-15 Hagen Gaemmerler Vorrichtung zum Entnehmen eines Stapels von flächenähnlichen Produkten aus einer Sammelstelle

Also Published As

Publication number Publication date
ATE187413T1 (de) 1999-12-15
EP0755357B1 (de) 1999-12-08
US5911557A (en) 1999-06-15
JPH11505497A (ja) 1999-05-21
EP0755357A1 (de) 1997-01-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE3000496C2 (de) Vorrichtung zur Einzelentnahme eines Sackes von einem Sackstapel und zu dessen Überführung an den Auslaufstutzen eines Fülltrichters
DE19504686A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Entnehmen und Übergeben eines Gegenstands aus einer ersten Station an eine zweite
DE1561949A1 (de) Maschine zum Fuellen von Saecken
CH440087A (de) Vorrichtung zum Stapelsetzen von Ziegelformlingen auf ein Fördermittel und Verfahren zu ihrem Betrieb
DE2725134A1 (de) Greifvorrichtung fuer oben offene behaelter
DE102012109162A1 (de) Verfahren zur Entnahme einzelner Behälter aus einem Durchlaufregal
DE2332988A1 (de) Verfahren und vorrichtung zum entladen und stapeln von gegenstaenden, insbesondere von ziegeln
DD222838A5 (de) Verfahren und vorrichtung zum transportieren von dosendeckelstapeln in einem transportbehaelter
CH687016A5 (de) Vorrichtung zur Vereinzelung von gestapelten Ventilsaecken und zum Aufstecken der Ventilsaecke auf den oder die Fuellstutzen einer Ventilsackfuellmaschine.
DE2852954A1 (de) Vorrichtung zum palettisieren von gegenstaenden und verfahren zum betreiben der vorrichtung
EP0187351B1 (de) Vorrichtung zum Erfassen einzelner flachliegender, vorzugsweise aus Kunststoff hergestellter Gewebeteile
EP0396998B1 (de) Vorrichtung zur Entnahme von Falzprodukten aus einer Trägerstruktur
EP2025631B1 (de) Stapelzelle
WO1996025355A1 (de) Verfahren und vorrichtung zum entnehmen und übergeben eines gegenstands aus einer ersten station an eine zweite
DE3342348A1 (de) Vorrichtung und verfahren zur zufuhr und foerderung elektronischer bauteile
DE4344299C2 (de) Steinumsetzvorrichtung
DE2620049B2 (de) Vorrichtung zum Ergreifen und öffnen flachliegend gestapelter Beutel
DE19822998C2 (de) Vorrichtung zum Einbringen von gestapelten Kuverts in einen Transportkasten
DE1938538A1 (de) Stapler fuer Kaesehorden sowie Einrichtung zum Vorlegen einzelner Kaesehorden an Bearbeitungsstationen
DE2443210A1 (de) Vorrichtung zum aufeinanderfolgenden verpacken
DE19821918B4 (de) Verfahren zum Fördern von Produkten und Handhabungseinheit zur Durchführung des Verfahrens
EP0316889B1 (de) Anlage zum selbsttätigen Aufsetzen elastischer kegelstumpfförmiger Manschetten auf Flaschen oder andere Behälter
EP0737642A2 (de) Kräuselmaschine
DE2435671B2 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Handhaben und Lagern von länglichen Gegenständen
DE2361027A1 (de) Verfahren und vorrichtung zum auffalten vorgefertigter kartonhuelsen

Legal Events

Date Code Title Description
AK Designated states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): FI JP US

AL Designated countries for regional patents

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AT BE CH DE DK ES FR GB GR IE IT LU MC NL PT SE

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 1996904012

Country of ref document: EP

ENP Entry into the national phase

Ref country code: JP

Ref document number: 1996 524632

Kind code of ref document: A

Format of ref document f/p: F

121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application
WWP Wipo information: published in national office

Ref document number: 1996904012

Country of ref document: EP

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 08727657

Country of ref document: US

WWG Wipo information: grant in national office

Ref document number: 1996904012

Country of ref document: EP