WO1997004369A1 - Programmiergerät - Google Patents

Programmiergerät Download PDF

Info

Publication number
WO1997004369A1
WO1997004369A1 PCT/EP1996/003211 EP9603211W WO9704369A1 WO 1997004369 A1 WO1997004369 A1 WO 1997004369A1 EP 9603211 W EP9603211 W EP 9603211W WO 9704369 A1 WO9704369 A1 WO 9704369A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
programming device
housing
handle
following
interfaces
Prior art date
Application number
PCT/EP1996/003211
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Heinz WÖRN
Erwin Hajdu
Original Assignee
Kuka Roboter Gmbh
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority claimed from DE29511864U external-priority patent/DE29511864U1/de
Priority claimed from DE29511863U external-priority patent/DE29511863U1/de
Priority claimed from DE29511862U external-priority patent/DE29511862U1/de
Application filed by Kuka Roboter Gmbh filed Critical Kuka Roboter Gmbh
Priority to US08/981,007 priority Critical patent/US6134102A/en
Priority to DE59601511T priority patent/DE59601511D1/de
Priority to EP96927565A priority patent/EP0840910B1/de
Publication of WO1997004369A1 publication Critical patent/WO1997004369A1/de

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
    • G05B19/425—Teaching successive positions by numerical control, i.e. commands being entered to control the positioning servo of the tool head or end effector
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/06—Control stands, e.g. consoles, switchboards
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/33—Director till display
    • G05B2219/33192—Radio link, wireless
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/35—Nc in input of data, input till input file format
    • G05B2219/35419—Four and more-DOF hand controller, joystick, manipulandum
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
    • G05B2219/39438—Direct programming at the console
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
    • G05B2219/39443—Portable, adapted to handpalm, with joystick, function keys, display
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
    • Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]

Definitions

  • the invention relates to a programming device for manipulators, in particular for multi-axis industrial robots, with the features in the preamble of the main claim.
  • Such a programming device is known from EP-A-0 310 958. It consists of a narrow, box-shaped housing that has a screen display, several switches and function keys and a handle on both sides. For the left hand there is a hand strap or strap for securing. The device can only be held in one way, which is tiring in the long run. It also has no joystick.
  • DE-U-88 06 214 Another programming device is shown in DE-U-88 06 214. It is also only intended for a hand position and has two grips with switch buttons that can be grasped from below. The programmer is held on the forearm with one hand gripping one of the handles. The switches or buttons on the panel surface can be operated with the other hand. The switches and function keys are difficult to access and cannot be reached without changing hands. The posture is also tiring, so even this programmer can last for longer
  • Man / machine communication in Asea's new robot controller is a modified device that is also known the left forearm is supported, with the handle located on a side housing attachment on the right rear corner.
  • This handling has the same disadvantages as the aforementioned prior art.
  • the known programming device has a multi-axis, upright joystick on the right side. In front of it there is also a protruding square housing attachment, on which the bale can be supported, but which does not offer any grip and holding possibility for the device.
  • the programmer can only be held with the left hand.
  • the programmer can only operate the device with the right hand, either pressing the joystick or the buttons and having to grasp them. This arrangement is not ergonomic.
  • JP-A-3-3787 shows a similar programming device with a side joystick which can be pivoted from a lying rest position into an upright working position. There is no hand support here, which makes the device particularly unergonomic.
  • the known programming devices are connected to the control cabinet of the manipulator via a multi-core electrical line and otherwise have no communication options. This limits the operator in programming. Additional programming measures must be carried out in the control cabinet, which often requires longer distances. Handling is therefore impractical and time-consuming.
  • the invention solves this problem with the features in the main claim.
  • the programming device according to the invention has three or more, preferably four ergonomically shaped 97/04369 PO7EP96 / 03211
  • the operator can hold the programming device in two or more different ways, preferably in landscape format, and change the hand position more often, which effectively prevents signs of fatigue.
  • the grip areas are ergonomically shaped and promote a low-fatigue hand position.
  • Molded handle strips that have a particularly favorable ergonomic shape.
  • the handle strips are also assigned at least some of the function keys within easy reach of the fingers, so that the keys can be operated comfortably without the operator having to
  • the function keys are arranged on the top of the housing in an ergonomically particularly favorable manner and can be reached with the thumb.
  • switch buttons in the vicinity of the handle strips and in a convenient position, which are designed, for example, as an approval button and / or start / stop button. It is also advantageous if the switching keys and the function keys are present multiple times, so that the various functions provided can be carried out from all handle positions.
  • Additional device switches can be arranged on the top of the device, preferably a housing attachment. These switches represent remote control elements of the robot, which allow constant programming far away from the robot controller. The operator therefore also needs to switch off
  • a projecting bale support is present on at least one grip bar. If a joystick as multi-axis movable
  • Control unit it is advisable to arrange this near the handle and the bale pad.
  • the control member can be conveniently reached and operated from the handle bar without the operator having to reach around.
  • the hand is supported, which improves the accuracy and sensitivity when operating.
  • the device can be held at the same time and the control element actuated with the preferably right hand. It is also advantageous that with this hand position the function keys are located in the thumb area and can be operated without the hand having to be removed from the control element or the handle bar.
  • the multi-axis movable control element is preferably at least three-axis, preferably six-axis
  • the tax body e.g. as a mouse or as a running or adjusting controller or button for setting parameters.
  • the programming device can also be placed and operated in an ergonomically advantageous inclined position on a solid surface.
  • the programming device according to the invention also has extensive communication options. It has one or more interfaces for connection to external input or output devices, such as keyboards or monitors and / or external computing units. The latter can be, for example, laptops for programming purposes, etc.
  • the interfaces are preferably sunk on the front or rear edge of the housing below the handle bar.
  • the interfaces preferably have electrical contacts, but can also be used to connect other, e.g. have optical transmission means, such as optical cables, etc. They also allow wireless data transmission when connecting suitable transmitters / receivers with radio, infrared or other transmission.
  • the interfaces can be designed differently and can accommodate cable connectors, interface cards or other suitable communication means.
  • a favorable place is the bottom or the front and / or rear edge of the case.
  • In this area there is preferably also the outlet for the connecting cable to the manipulator or to its control, provided that this cannot be dispensed with due to the remote wireless data transmission.
  • the design allows largely trouble-free and ergonomic handling and operation of the programming device.
  • the interfaces and cables are not mechanically stressed at these points.
  • FIG. 2 is a side view of the programming device according to arrow II of FIG. 1,
  • Fig. 3 is an end view of the programming device according to arrow III of Fig. 1 and
  • FIG. 4 shows a simplified top view according to FIG. 1 with the underside of the programming device made visible.
  • the drawings show a programming device (1) which is connected via a broken line (18) to the control cabinet or the control of a multi-axis manipulator, preferably an at least six-axis industrial robot.
  • the programming device (1) contains in its housing (2) an arithmetic or control unit, not shown and described, with which control elements, which are described in more detail below, can be used to transmit control commands to the manipulator.
  • the operator can control the manipulator remotely and e.g. program a movement and / or functional sequence.
  • the operator can use the programming device (1) to move away from the manipulator and operate the device from a safe location.
  • the programming device (1) has an essentially cuboid transverse housing with ergonomically rounded edges, which has three or more, preferably vi, ergonomically shaped grip areas (6, 7, 8, 9). The operator can hold and operate the programming device (1) in different ways.
  • the preferred position of the programming device (1) is in landscape format with the hands on the side grip areas (7,8).
  • the side edges can be inclined slightly inwards towards the rear of the device (25), so that a slightly ergonomic, trapezoidal, convergent hand position results.
  • Handle strips (6, 7, 8) are located on two or more housing edges (25, 26), which are adapted to the shape of the hand and molded or integrated on the housing (2). They have easy-to-grip surfaces, e.g. are roughened or grooved. In the preferred
  • the grip strips (6, 7, 8) are located on the rear edge of the housing (25) and the two side edges (26) of the housing.
  • the rear and left grip strips (6, 7) each consist of a strip-shaped hump (23) formed on the top of the housing and a corresponding recessed grip (22) located on the underside of the housing.
  • the bumps (23) serve to support the area of the carpal and bales.
  • Fingers reach around the edges of the housing (25, 26) and are held in the recessed grip (22).
  • the handle bar (8) On the right side of the housing (26), the handle bar (8) is somewhat different. It has a laterally protruding bale support (15) which is adapted to the shape of the hand and extends along the side edge of the housing (26).
  • the bale pad (15) which also forms a handle, widens increasingly starting from the front edge of the housing (24) and then springs back again.
  • the height of the bale support (15) is somewhat lower than that of the housing surface.
  • the fourth grip area (9) is arranged on the underside of the housing and consists of a grip pin (9) (cf. FIG. 4). This protrudes vertically from the underside of the housing and is located in the right half of the programming device (1). It is intended for the left hand, whereby the programming device (1) can be supported on the forearm of the operator. In the arm area, a skin-friendly and soft coating can be arranged on the underside of the device.
  • the arrangement of the handle bar (8) or bale support (15) and the handle pin (9) can also be moved to the other side of the housing for left-handers, so that the programming device (1) can also be adapted for left-handers if the housing (2) is redesigned accordingly can.
  • the operator can hold the programming device (1) in at least three ways. On the one hand, he can grasp the side handle strips (7,8) with both hands. He can also do it with the left hand on the back
  • the programming device (1) can also be placed on an underground in an ergonomically favorable operating position in the manner described below.
  • control elements of the programming device (1) are arranged on the top of the housing (2).
  • a display (3) which is preferably designed as a multi-cell, graphic-capable and colored display.
  • color screens as for portable computers are used.
  • a keyboard field (5) is arranged, which can contain an alphanumeric or a typewriter keyboard and possibly further operating keys, such as cursor keys or the like.
  • the movements and / or functions of the manipulator are also largely controlled by function keys (4), which are preferably arranged above and on both sides of the display (3). They can also be present below the display (3).
  • the function keys (4) are preferably each arranged in one or two parallel rows which extend in the vicinity and along the handle strips (6, 7, 8).
  • the function keys are arranged in such a way that they are within easy reach of the fingers and can be easily and comfortably reached, especially with the thumbs.
  • the function keys (4) can also be present more than once. This allows the operator to perform the same function on several
  • the function keys (4) can be designed as menu-controlled softkey keys and interact with an optical operator guidance on the edge of the display.
  • Switch buttons (12) can, as shown in Fig. 4, consist of elongated switching strips or of several shorter switching elements. One or more switching buttons (12) are also arranged on the handle pin (9) and can be reached with the fingers. If necessary, there can also be a button in the thumb area (not shown).
  • the programming device (1) has a multi-axis movable control element (14), the movements of which are transmitted to the translatory and rotary axes of the manipulator.
  • the control element is designed as a six-axis joystick (14) for the six robot axes.
  • the control element (14) is located on one of the two side housing edges (26) or side housing surfaces and can be reached comfortably and without reaching around from a grip strip (8).
  • the control member (14) is preferably located at a short distance behind the bale support (15) on the right-hand side of the housing (26).
  • the control member (14) is arranged horizontally and protrudes laterally from the housing edge (26). It is aligned essentially horizontally with its main axis.
  • the control element is designed as a joystick and, in contrast to the prior art, has a stub shape.
  • the handle has no protruding handle, but sits directly on the side edge of the housing (26).
  • the handle is thicker than known joysticks and has a cylinder or roller shape, the shape and size of which is adapted to the hollow shape of the hollow, slightly curved hand.
  • the joystick (14) can be rotated or tilted around the three spatial axes and also translationally shifted around the three spatial axes.
  • the operator's hand is supported on the bale support (15), the grip roller of the joystick (14) can be gripped and actuated with the thumb, index finger and middle finger.
  • the operator can hold the device with his right hand and operate the joystick at the same time using the handle (8) and the bale support (15). He can also use the neighboring ones
  • the control element (14) can be switchable in the movement dimension and the use, and possibly programmable. This means that it can be used, for example, in a 2-D switchover as a mouse, with which the cursor, for example, can be positioned
  • the control element (14) can be used as a programmable running or adjusting regulator or key for setting a parameter. Thanks to the handle bar (8) or bale support (15), the control member (14) can be kept calm and moved with the necessary sensitivity and accuracy.
  • a housing extension (19) which projects to the rear and to the side and overlaps the control element (14) from behind.
  • An emergency switch (20) and one or more device switches (21) are located on the housing attachment (19). This is preferably an on / off switch for the manipulator, its drives or the
  • a device switch (21) can also be a key switch for setting the operating modes of the robot control or for other purposes.
  • a second parallel pin (10) On the underside of the housing there can also be a retaining strap (13) with which the programming device (1) can be additionally attached to the hand. As shown in FIGS. 2 and 3, the
  • Pins (9, 10) have beveled foot surfaces (11) that are inclined to the front of the housing (24).
  • the programming device (1) can be parked in an inclined position on a table or another solid surface in the manner shown in FIG. 2.
  • the programming device (1) has one or more electrical interfaces (16, 17) for connecting external means of communication. These are preferably external input or output devices, for example a computer keyboard, a monitor or the like.
  • the interfaces (16, 17) can also be used to connect to a computing unit, in particular a portable computer. This allows additional programming data to be entered on the programming device (1) and transmitted directly to the robot controller. The operator does not have to visit the control cabinet, but can do all management and programming tasks on the spot and in one go.
  • the interfaces (16, 17) can have electrical plug contacts for cable plugs. In addition or as an alternative, they can have recessed receptacles with electrical, optical or other contacts for interface cards. This can e.g. are so-called PCMCIA connections. At the interfaces (16, 17) you can also
  • Telecommunication means e.g. Radio or infrared transmitters, network cards, modems or the like can be connected for communication with the control cabinet, the robot controller, a network, a higher-level production controller or the like.
  • the line (18) can optionally be dispensed with.
  • the interfaces (16, 17) can be arranged at any suitable location on the housing (2). In the preferred embodiment, they are located on the
  • FIG. 1 Bottom of the programming device (1) and are arranged sunk. However, they can also lie on the front and / or rear edge of the housing (24, 25). In Fig. 1 they are shown behind and projecting for clarity.
  • the interfaces (16, 17) can be located under the housing extension (19). It is also possible to place them in the grip area (6,7,8,9).
  • the interfaces (16, 17) may be present several times and distributed over different locations on the housing (2).
  • the line (18) is e.g. on the front or rear edge of the housing (24, 25) and in the area of the left corner. As a result, it lies outside the grip areas (6,7,8) and does not interfere in any of the possible grip positions.
  • Modifications of the shown embodiments are possible in different ways. There may be fewer than the four grip areas (6,7,8,9) described. Function keys (4) or switching keys (12) do not have to be arranged in the manner described on all grip areas. In a simplified embodiment, the joystick (14) as well as the interfaces (16, 17) can be dispensed with. Modifications are also possible with regard to the display (3) and the keyboard field (5), which can be made simpler or possibly even be omitted. Instead of the strip-shaped humps (23) and recessed grips (22), there may be more shaped grip elements.
  • the programming device (1) can have a shoulder strap for hanging on the shoulder or neck.
  • the programming device (1) preferably consists of very lightweight components in order to keep the total weight and the load on the operator as low as possible.
  • the functional parts described above consist largely of plastic or other light materials. LIST OF REFERENCE NUMBERS

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Programmiergerät (1) für mehrachsige Industrieroboter. Das Gehäuse (2) besitzt ein Display (3) und mehrere Schalter und/oder Funktionstasten (4). Es hat drei oder mehr ergonomisch ausgeformte Griffbereiche (6, 7, 8, 9), wobei an zwei oder mehr Gehäuserändern (25, 26) Griffleisten (6, 7, 8) angeformt sind, in deren Fingergreifnähe die Funktionstasten (4) liegen. Am seitlichen Gehäuserand (26) ist ein Joystick (14) liegend angeordnet, wobei sich in der Nähe eine Griffleiste (8) und eine Ballenauflage (15) befinden. Das Gehäuse (2) besitzt ferner ein oder mehrere Schnittstellen (16, 17) zur Verbindung mit externen Kommunikationsmitteln, insbesondere externen Ein- oder Ausgabegeräten und/oder externen Recheneinheiten.

Description

BESCHREIBUNG
Programmiergerät
Die Erfindung betrifft ein Programmiergerät für Manipulatoren, insbesondere für mehrachsige Industrieroboter, mit den Merkmalen im Oberbegriff des Hauptanspruches.
Ein solches Programmiergerät ist aus der EP-A-0 310 958 bekannt. Es besteht aus einem schmalen kastenförmigen Gehäuse, das eine Bildschirm-Anzeige, mehrere Schalter sowie Funktionstasten und an beiden Seiten eine Griffläche hat. Für die linke Hand ist zur Sicherung ein Handriemen oder Bügel vorhanden. Das Gerät kann nur auf eine Weise gehalten werden, was auf die Dauer ermüdend ist. Es hat außerdem keinen Joystick.
Ein anderes Programmiergerät zeigt die DE-U-88 06 214. Es ist ebenfalls nur für eine Handhaltung vorgesehen und weist an der Unterseite zwei von unten faßbare Griffe mit Schalttasten auf. Das Programmiergerät wird auf dem Unterarm liegend gehalten, wobei die eine Hand einen der Griffe faßt. Mit der anderen Hand können die auf der Tableauoberflache befindlichen Schalter oder Tasten betätigt werden. Die Schalter und Funktionstasten sind schlecht zugänglich und können ohne Umgreifen nicht erreicht werden. Die Haltung ist ebenfalls ermüdend, so daß auch dieses Programmiergerät für längere
Programmiersitzungen, wie sie beim Teaching eines Industrieroboters häufig erforderlich sind, ergonomisch ungünstig ist. Außerdem ist kein Joystick vorgesehen.
Aus Asea Journal 1982, Vol.55,Nr.6, S. 145-150
"Man/machine communication in Asea's new robot Controller" ist ein abgewandeltes Geräte bekannt, das ebenfalls auf dem linken Unterarm abgestützt wird, wobei der Griff sich an einem seitlichen Gehäuseansatz an der rechten hinteren Ecke befindet. Diese Handhabung bringt die gleichen Nachteile wie der vorgenannte Stand der Technik mit sich. Das bekannte Programmiergerät besitzt an der rechten Seite einen mehrachsig beweglichen, aufrecht stehenden Joystick. Davor befindet sich ein ebenfalls weit vorragender eckiger Gehäuseansatz, an dem der Ballen zwar abgestützt werden kann, der aber keine Griff- und Haltemöglichkeit für das Gerät bietet. Das Programmiergerät kann nur mit der linken Hand gehalten werden. Der Programmierer kann lediglich mit der rechten Hand das Gerät bedienen, wobei er entweder den Joystick oder die Tasten betätigt und dazu umgreifen muß. Diese Anordnung ist unergonomisch.
Die JP-A-3-3787 zeigt ein ähnliches Programmiergerät mit einem seitlichen Joystick, der aus einer liegenden Ruhestellung in eine aufrecht stehende Arbeitsposition schwenkbar ist. Hier besteht keine Handabstützung, was das Gerät besonders unergonomisch macht.
Die bekannten Programmiergeräte sind über eine mehradrige elektrische Leitung mit dem Schaltschrank des Manipulators verbunden und haben sonst keine Kommunikationsmöglichkeiten. Der Bediener ist in der Programmierung dadurch eingeschränkt. Zusätzliche Programmiermaßnahmen müssen im Schaltschrank vorgenommen werden, was häufig längere Wege erfordert. Die Handhabung ist dadurch unpraktisch und zeitaufwendig.
Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein ergonomisch besseres Programmiergerät aufzuzeigen.
Die Erfindung löst diese Aufgabe mit den Merkmalen im Hauptanspruch.
Das erfindungsgemäße Programmiergerät verfügt über drei oder mehr, vorzugsweise vier ergonomisch ausgeformte 97/04369 PO7EP96/03211
- 3 -
Griffbereiche. Durch diese verschiedenen
Greifmöglichkeiten kann der Bediener das Programmiergerät auf zwei oder mehr unterschiedliche Arten vorzugsweise im Querformat halten und die Handhaltung öfter wechseln, was Ermüdungserscheinungen wirksam vorbeugt. Außerdem sind die Griffbereiche ergonomisch ausgeformt und begünstigen eine ermüdungsarme Handhaltung.
In der bevorzugten Ausführungsform sind an den Gehäuserändern mindestens zwei, vorzugsweise drei
Griffleisten angeformt, die eine besonders günstige ergonomische Formgebung haben. Den Griffleisten sind dabei auch zumindest ein Teil der Funktionstasten in Fingergreifnähe zugeordnet, so daß die Tasten bequem betätigt werden können, ohne daß der Bediener die
Handhaltung wechseln oder gar seine Hand vom Tableau lösen muß. In ergonomisch besonders günstiger Weise sind die Funktionstasten an der Gehäuseoberseite angeordnet und mit dem Daumen erreichbar.
An der Gehäuseunterseite befinden sich in der Nähe der Griffleisten und in griffgünstiger Lage jeweils ein oder mehrere Schalttasten, die beispielsweise als Zustimmungstaste und/oder Start/Stop-Taste ausgebildet sind. Dabei ist es ferner günstig, wenn die Schalttasten und die Funktionstasten mehrfach vorhanden sind, so daß die verschiedenen vorgesehenen Funktionen aus allen GriffStellungen heraus durchführbar sind.
An der Geräteoberseite, vorzugsweise einem Gehäuseansatz, können zusätzliche Geräteschalter, Schlüsselschalter, Notschalter etc. angeordnet sein. Diese Schalter stellen Fernbedienungselemente des Roboters dar, die eine ständige Programmierung fernab von der Robotersteuerung erlauben. Der Bediener braucht daher auch zum Abschalten von
Antrieben, zur Einstellung von Betriebsarten etc. nicht mehr wie bisher üblich zum Roboter bzw. zur Steuerung zu gehen .
In ergonomisch besonders günstiger Weise ist an mindestens einer Griffleiste eine vorstehende Ballenauflage vorhanden. Wenn ein Joystick als mehrachsig bewegliches
Steuerorgan eingesetzt wird, empfiehlt es sich, diesen in der Nähe der Griffleiste und der Ballenauflage anzuordnen. Dadurch kann das Steuerorgan bequem von der Griffleiste aus erreicht und betätigt werden, ohne daß der Bediener umgreifen muß. Die Hand findet eine Abstützung, was die Genauigkeit und Feinfühligkeit beim Bedienen verbessert. Zudem kann mit der vorzugsweise rechten Hand das Gerät zugleich gehalten und das Steuerorgan betätigt werden. Vorteilhaft ist außerdem, daß bei dieser Handhaltung auch die Funktionstasten im Daumenbereich liegen und betätigt werden können, ohne daß die Hand vom Steuerorgan oder der Griffleiste genommen werden muß.
Das mehrachsig bewegliche Steuerorgan ist vorzugsweise als mindestens dreiachsiger, vorzugsweise sechsachsiger
Joystick ausgebildet. Damit können alle Achsbewegungen eines üblicherweise sechsachsigen Industrieroboters von einem Steuerorgan aus ferngesteuert werden. Die Achsbewegungen können dabei komplex und überschliffen sein. Die ergonomische Gestaltung erlaubt es auch, das
Steuerorgan unterschiedlich zu nutzen, z.B. als Maus oder als Lauf- bzw. Stellregler bzw. -taste für die Einstellung von Parametern.
Außer den an den Gehäuserändern angeordneten Griffleisten empfiehlt es sich auch, an der Gehäuseunterseite einen Griffzapfen anzuordnen. Vorteilhafterweise sind zwei Zapfen vorhanden, die mit entsprechend abgeschrägten Fußflächen als Tischaufsteller fungieren. Das Programmiergerät kann dadurch auch in ergonomisch vorteilhafter Schräglage auf einem festen Untergrund plaziert und bedient werden. Das erfindungsgemäße Programmiergerät verfügt ferner über ausgedehnte Kommunikationsmöglichkeiten. Es hat ein oder mehrere Schnittstellen zur Verbindung mit externen Ein- oder Ausgabegeräten, z.B. Tastaturen oder Bildschirmen und/oder externen Recheneinheiten. Letzteres können z.B. Laptops für Programmierzwecke etc. sein. Die Schnittstellen befinden sich vorzugsweise versenkt am vorderen oder hinteren Gehäuserand unterhalb der Griffleiste.
Die Schnittstellen haben vorzugsweise elektrische Kontakte, können aber auch Anschlußmöglichkeiten für andere, z.B. optische Übertragungsmittel, wie Lichtleitkabel etc. haben. Sie erlauben ferner eine drahtlose Datenfernübertragung beim Anschluß geeigneter Sender/Empfänger mit Funk, Infrarot oder sonstiger Übertragung.
Die Schnittstellen können unterschiedlich ausgebildet sein und Kabelstecker, Schnittstellenkarten oder sonstige geeignete Kommunikationsmittel aufnehmen. Ein günstiger Platz ist die Unterseite bzw. der vordere und/oder hintere Gehäuserand. In diesem Bereich ist vorzugsweise auch der Auslaß für das Verbindungskabel zum Manipulator bzw. zu dessen Steuerung, sofern hierauf nicht aufgrund der drahtlosen Datenfernübertragung verzichtet werden kann. Die Gestaltung erlaubt eine weitgehend störungsfreie und ergonomische Handhabung und Bedienung des Programmiergeräts. Außerdem sind die Schnittstellen und Kabel an diesen Stellen wenig mechanisch belastet.
In den Unteransprüchen sind weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung angegeben. Die Erfindung ist in den Zeichnungen beispielsweise und schematisch dargestellt. Im einzelnen zeigen
Fig. 1 das Programmiergerät in Draufsicht,
Fig. 2 eine Seitenansicht des Programmiergeräts entsprechend Pfeil II von Fig. 1,
Fig. 3 eine Stirnansicht des Programmiergeräts gemäß Pfeil III von Fig. 1 und
Fig. 4 eine vereinfachte Draufsicht gemäß Fig. 1 mit sichtbar gemachter Unterseite des Programmiergeräts.
In den Zeichnungen ist ein Programmiergerät (1) dargestellt, das über eine abgebrochen dargestellte Leitung (18) mit dem Schaltschrank bzw. der Steuerung eines mehrachsigen Manipulators, vorzugsweise eines mindestens sechsachsigen Industrieroboters, verbunden ist. Das Programmiergerät (1) beinhaltet in seinem Gehäuse (2) eine nicht näher dargestellte und beschriebene Rechen- bzw. Steuereinheit, mit der nachfolgend noch näher beschriebene Bedienelemente Steuerbefehle an den Manipulator übermittelt werden können. Mit dem Programmiergerät (1) kann der Bediener den Manipulator fernsteuern und z.B. einen Bewegungs- und/oder Funktionsablauf programmieren. Der Bediener kann sich mit dem Programmiergerät (1) vom Manipulator entfernen und das Gerät von einem sicheren Standort aus bedienen.
Das Programmiergerät (1) hat ein im wesentlichen quaderförmiges querliegendes Gehäuse mit ergonomisch abgerundeten Kanten, das drei oder mehr, vorzugsweise vi er ergonomisch ausgeformte Griffbereiche (6,7,8,9) aufweist. Der Bediener kann das Programmiergerät (1) dadurch auf unterschiedliche Weise halten und bedienen.
Die bevorzugte Haltung des Programmiergerätes (1) ist im Querformat mit den Händen an den seitlichen Griffbereichen (7,8). Die Seitenränder können zur Geräterückseite (25) hin etwas nach innen geneigt sein, so daß sich eine leicht ergonomische trapezförmige, konvergente Handhaltung ergibt.
An zwei oder mehr Gehäuserändern (25,26) befinden sich Griffleisten (6,7,8), die an die Handform angepaßt und an das Gehäuse (2) angeformt bzw. integriert sind. Sie besitzen griffgünstige Oberflächen, die z.B. aufgerauht oder mit Riefen versehen sind. In der bevorzugten
Ausführungsform befinden sich die Griffleisten (6,7,8) am hinteren Gehäuserand (25) und den beiden seitlichen Gehäuserändern (26) .
Wie aus Fig. 2 und 3 ersichtlich, bestehen die hintere und die linke Griffleiste (6,7) jeweils aus einem an der Gehäuseoberseite angeformten leistenförmigen Höcker (23) und einer an der Gehäuseunterseite befindlichen korrespondierenden Griffmulde (22) . Die Höcker (23) dienen zur Stützung des Handwurzelbereichs nebst Ballen. Die
Finger umgreifen die Gehäuseränder (25,26) und finden in den ebenfalls leistenförmigen Griffmulden (22) Halt.
Auf der rechten Gehäuseseite (26) ist die Griffleiste (8) etwas anders ausgebildet. Sie besitzt eine seitlich vorstehende und der Handform angepaßte Ballenauflage (15), die sich entlang des seitlichen Gehäuserands (26) erstreckt. Die Ballenauflage (15), die zugleich einen Griff bildet, verbreitert sich ausgehend vom vorderen Gehäuserand (24) zunehmend und springt dann wieder zurück. Die Ballenauflage (15) ist gegenüber der Gehäuseoberfläche in der Höhe etwas abgesenkt. An der Unterseite befindet sich ebenfalls eine längslaufende Griffmulde (22). Eine oder mehrere Griffmulden (22) können alternativ auch entfallen.
Der vierte Griffbereich (9) ist an der Gehäuseunterseite angeordnet und besteht aus einem Griffzapfen (9) (vgl. Fig. 4) . Dieser steht senkrecht von der Gehäuseunterseite ab und befindet sich in der rechten Hälfte des Programmiergeräts (1) . Er ist für die linke Hand vorgesehen, wobei das Programmiergerät (1) auf dem Unterarm des Bedieners abgestützt werden kann. Im Armbereich kann an der Geräteunterseite eine hautfreundliche und weiche Beschichtung angeordnet sein. Die Anordnung der Griffleiste (8) bzw. Ballenauflage (15) und des Griffzapfens (9) können für Linkshänder auch auf die andere Gehäuseseite verlegt werden, so daß bei entsprechender Umgestaltung des Gehäuses (2) das Programmiergerät (1) auch für Linkshänder angepaßt werden kann.
Mit den vorbeschriebenen Griffbereichen (6,7,8,9) kann der Bediener das Programmiergerät (1) auf mindestens drei vorgesehene Weisen halten. Zum einen kann er es mit beiden Händen an den seitlichen Griffleisten (7,8) fassen. Er kann es auch mit der linken Hand an der hinteren
Griffleiste (6) halten und in der Hüfte abstützen. Die dritte Möglichkeit ist die vorerwähnte Haltung am Griffzapfen (9) . Schließlich kann das Programmiergerät (1) auch in der nachfolgend beschrieben Weise auf einem Untergrund in ergonomisch günstiger Bedienlage abgestellt werden.
Auf der Oberseite des Gehäuses (2) sind die meisten Bedienelemente des Programmiergeräts (1) angeordnet. Im vorzugsweise mittleren Bereich befindet sich eine Anzeige (3), die vorzugsweise als mehrzelliges, graphikfähiges und farbiges Display ausgebildet ist. Vorzugsweise kommen hierfür Farbbildschirme wie für tragbare Computer zum Einsatz. Darunter ist beispielsweise ein Tastaturfeld (5) angeordnet, das eine alphanumerische oder eine Schreibmaschinentastatur und ggf. weitere Bedientasten, wie Cursor-Tasten oder dgl. beinhalten kann.
Der Manipulator wird in seinen Bewegungen und/oder Funktionen maßgeblich auch durch Funktionstasten (4) gesteuert, die vorzugsweise oberhalb und zu beiden Seiten des Displays (3) angeordnet sind. Sie können auch unterhalb des Displays (3) vorhanden sein. Die Funktionstasten (4) sind vorzugsweise jeweils in ein oder zwei parallelen Reihen angeordnet, die sich in der Nähe und längs der Griffleisten (6,7,8) erstrecken. Die Funktionstasten sind dabei so angeordnet, daß sie sich in Fingergreifnähe befinden und insbesondere mit den Daumen leicht und bequem erreichbar sind. Entsprechend der Mehrfachanordnung der Griffbereiche (6,7,8) können auch die Funktionstasten (4) mehrfach vorhanden sein. Der Bediener kann dadurch die gleiche Funktion an mehreren
Stellen und in verschiedenen Griffbereichen auslösen. Die Funktionstasten (4) können als menügesteuerte Softkey-Tasten ausgebildet sein und mit einer optischen Bedienerführung am Displayrand zusammenwirken.
An der Gehäuseunterseite befinden sich an einer oder mehreren Griffleisten (6,7,8) Schalttasten (12), die vorzugsweise im Bereich der Griffmulde (22) angeordnet sind. Hierbei handelt es sich beispielsweise um Zustimmungstasten und/oder Start/Stop-Tasten. Die
Schalttasten (12) können, wie in Fig. 4 gezeigt, aus länglichen Schaltleisten oder aus mehreren kürzeren Schaltelementen bestehen. Am Griffzapfen (9) sind ebenfalls ein oder mehrere Schalttasten (12) mit den Fingern erreichbar angeordnet. Gegebenenfalls kann auch im Daumenbereich noch eine Taste (nicht dargestellt) sein. Das Programmiergerät (1) weist ein mehrachsig bewegliches Steuerorgan (14) auf, dessen Bewegungen auf die translatorischen und rotatorischen Achsen des Manipulators übertragen werden. In der bevorzugten Ausführungsform ist das Steuerorgan als sechsachsiger Joystick (14) für die sechs Roboterachsen ausgebildet.
Das Steuerorgan (14) befindet sich an einem der beiden seitlichen Gehäuseränder (26) bzw. seitlichen Gehäuseflächen und kann von einer Griffleiste (8) aus bequem und ohne Umgreifen erreicht werden. Vorzugsweise sitzt das Steuerorgan (14) mit geringem Abstand hinter der Ballenauflage (15) an der rechten Gehäuseseite (26) .
Das Steuerorgan (14) ist liegend angeordnet und steht seitlich vom Gehäuserand (26) ab. Es ist mit seiner Hauptachse im wesentlichen horizontal ausgerichtet. Das Steuerorgan ist als Joystick ausgebildet und besitzt im Gegensatz zum Stand der Technik eine Stummelform. Der Griff hat keinen abstehenden Stiel, sondern sitzt direkt am seitlichen Gehäuserand (26) . Der Griff ist dicker als bei bekannten Joysticks und hat eine Zylinder- oder Walzenform, deren Gestalt und Größe an die Muldenform der hohlen, leicht gewölbten Hand angepaßt ist.
Der Joystick (14) kann in der 6-D-Version um die drei Raumachsen gedreht oder gekippt werden und auch um die drei Raumachsen translatorisch verschoben werden. Die Hand des Bedieners wird dabei auf der Ballenauflage (15) abgestützt, wobei die Griffwalze des Joysticks (14) mit Daumen, Zeige- und Mittelfinger ergriffen und betätigt werden kann. Über die Griffleiste (8) und die Ballenauflage (15) kann der Bediener das Gerät mit der rechten Hand halten und zugleich den Joystick bedienen. Außerdem kann er gleichzeitig die benachbarten
Funktionstasten (4) mit dem Daumen erreichen und betätigen. Ein Umgreifen ist nicht erforderlich. Das Steuerorgan (14) kann in der Bewegungsdimension und der Nutzung umschaltbar sowie evtl. programmierbar sein. Dadurch kann es z.B. bei einer 2-D-Umschaltung als Maus verwendet werden, mit der sich z.B. der Cursor auf der
Anzeige (3) bewegen läßt. Bei einer 1-D-Schaltung kann das Steuerorgan (14) als programmierbarer Lauf- oder Stellregler bzw. -taste für die Einstellung eines Parameters eingesetzt werden. Dank der Griffleiste (8) bzw. Ballenauflage (15) kann das Steuerorgan (14) dabei ruhig gehalten und mit der nötigen Feinfühligkeit und Genauigkeit bewegt werden.
Vorzugsweise am rechten hinteren Gehäuserand (25) befindet sich ein Gehäuseansatz (19) , der nach hinten sowie seitlich vorsteht und das Steuerorgan (14) von hinten übergreift. Auf dem Gehäuseansatz (19) befinden sich ein Notschalter (20) und ein oder mehrere Geräteschalter (21) . Vorzugsweise handelt es sich hierbei um Ein/Ausschalter für den Manipulator, dessen Antriebe bzw. die
Robotersteuerung. Ein Geräteschalter (21) kann auch ein Schlüsselschalter zum Einstellen der Betriebsarten der Robotersteuerung oder für andere Zwecke sein.
Neben dem Griffzapfen (9) befindet sich an der
Gehäuseunterseite vorzugsweise mit seitlichem Abstand ein zweiter paralleler Zapfen (10) . An der Gehäuseunterseite kann sich auch ein Haltegurt (13) befinden, mit dem das Programmiergerät (1) an der Hand zusätzlich befestigt werden kann. Wie Fig. 2 und 3 verdeutlichen, können die
Zapfen (9,10) angeschrägte Fußflächen (11) aufweisen, die zur Gehäusevorderseite (24) geneigt sind. Dadurch kann das Programmiergerät (1) in der in Fig. 2 gezeigten Weise in Schräglage auf einem Tisch oder einer anderen festen Unterlage abgestellt werden.
Das Programmiergerät (1) besitzt ein oder mehrere elektrische Schnittstellen (16,17) für den Anschluß externer Kommunikationsmittel. Vorzugsweise handelt es sich hierbei um externe Ein- oder Ausgabegeräte, z.B. eine Computertastatur, einen Monitor oder dgl.. Die Schnittstellen (16,17) können auch zur Verbindung mit einer Recheneinheit, insbesondere einem tragbaren Computer, dienen. Dadurch können am Programmiergerät (1) an Ort und Stelle weitere Programmierdaten eingegeben und direkt der Robotersteuerung übermittelt werden. Der Bediener muß dazu nicht den Schaltschrank aufsuchen, sondern kann alle Führungs- und Programmieraufgaben an Ort und Stelle und in einem Zug erledigen.
Die Schnittstellen (16,17) können elektrische Steckkontakte für Kabelstecker aufweisen. Sie können zusätzlich oder alternativ versenkte Aufnahmen mit elektrischen, optischen oder sonstigen Kontakten für Schnittstellenkarten aufweisen. Hierbei kann es sich z.B. um sogenannte PCMCIA-Anschlüsse handeln. An die Schnittstellen (16,17) können auch
Telekommunikationsmittel, z.B. Funk- oder Infrarotsender, Netzwerkkarten, Modems oder dgl. zur Kommunikation mit dem Schaltschrank, der Robotersteuerung, einem Netzwerk, einer übergeordneten Fertigungssteuerung oder dgl. angeschlossen werden. Auf die Leitung (18) kann gegebenenfalls verzichtet werden.
Die Schnittstellen (16,17) können an beliebiger und geeigneter Stelle des Gehäuses (2) angeordnet sein. In der bevorzugten Ausführungsform befinden sie sich an der
Unterseite des Programmiergeräts (1) und sind versenkt angeordnet. Sie können aber auch am vorderen und/oder hinteren Gehäuserand (24,25) liegen. In Fig. 1 sind sie der Übersichtlichkeit wegen hinten und vorspringend dargestellt. Die Schnittstellen (16,17) können sich unter dem Gehäuseansatz (19) befinden. Es ist auch möglich, sie im Griffbereich (6,7,8,9) zu plazieren. Die Schnittstellen (16,17) können ggf. mehrfach vorhanden und über verschiedene Stellen am Gehäuse (2) verteilt sein.
Die Leitung (18) befindet sich z.B. am vorderen oder hinteren Gehäuserand (24,25) und im Bereich der linken Ecke. Sie liegt dadurch außerhalb der Griffbereiche (6,7,8) und stört in keiner der möglichen Griffstellungen.
Abwandlungen der gezeigten Ausführungsformen sind in verschiedener Weise möglich. So können weniger als die vier beschriebenen Griffbereiche (6,7,8,9) vorhanden sein. Es müssen auch nicht an allen Griffbereichen Funktionstasten (4) oder Schalttasten (12) in der beschriebenen Weise angeordnet sein. Auf den Joystick (14) kann in einer vereinfachten Ausführungsform genauso wie auf die Schnittstellen (16,17) verzichtet werden. Abwandlungen sind auch hinsichtlich der Anzeige (3) und des Tastaturfelds (5) möglich, die einfacher ausgebildet sein können oder ggf. sogar wegfallen. Anstelle der leistenförmigen Höcker (23) und Griffmulden (22) können stärker ausgeformte Griffelemente vorhanden sein. Das Programmiergerät (1) kann einen Tragegurt zum Anhängen ?n Schulter oder Hals aufweisen.
Das Programmiergerät (1) besteht vorzugsweise aus sehr leichtgewichtigen Komponenten, um das Gesamtgewicht und die Belastung des Bedieners möglichst gering zu halten. Die vorbeschriebenen Funktionsteile bestehen größtenteils aus Kunststoff oder anderen leichten Materialien. BEZUGSZEICHENLISTE
1 Programmiergerät
2 Gehäuse 3 Anzeige, Display
4 Funktionstaste
5 Tastaturfeld
6 Griffbereich, Griffleiste
7 Griffbereich, Griffleiste 8 Griffbereich, Griffleiste
9 Griffbereich, Zapfen, Griffzapfen
10 Zapfen, Stützfuß
11 Fußfläche
12 Schalttaste 13 Haltegurt
14 Steuerorgan, Joystick
15 Ballenauflage
16 Schnittstelle, Tastatur
17 Schnittstelle, PC 18 Leitung
19 Gehäuseansatz
20 Notschalter
21 Geräteschalter
22 Griffmulde 23 Höcker
24 Gehäusevorderseite, vorderer Gehäuserand
25 Gehäuserückseite, hinterer Gehäuserand
26 Gehäuseseite, seitlicher Gehäuserand

Claims

PATENTANSPRÜCHE
1.) Programmiergerät für Manipulatoren, insbesondere mehrachsige Industrieroboter, mit einem Gehäuse, einer Anzeige, mehreren Schaltern oder
Funktionstasten und mindestens einem Griffbereich, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, daß das Gehäuse (2) drei oder mehr ergonomisch ausgeformte Griffbereiche (6,7,8,9) aufweist.
2.) Programmiergerät nach Anspruch 1, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, daß an mindestens zwei Gehäuserändern (25,26) Griffleisten (6,7,8) angeformt sind, wobei zumindest ein Teil der Funktionstasten (4) in Fingergreifnähe entlang der
Griffleisten (6,7,8) angeordnet sind.
3.) Programmiergerät nach Anspruch 2, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, daß die Griffleisten (6,7,8) am hinteren und den beiden seitlichen Gehäuserändern (25,26) angeordnet sind.
4.) Programmiergerät nach Anspruch 1, 2 oder 3, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, daß an der Gehäuseunterseite zumindest bei einem Teil der
Griffleisten (6,7,8) in Fingergreifnähe ein oder mehrere Schalttasten (12) angeordnet sind.
5.) Programmiergerät nach Anspruch 1 oder einem der folgenden, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, daß mindestens eine Griffleiste (8) eine vorstehende Ballenauflage (15) aufweist.
6.) Programmiergerät nach Anspruch 1 oder einem der folgenden, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, daß mindestens eine Griffleiste (8) an der Gehäuseoberseite einen Höcker (23) zur Ballen- und Daumenabstützung und an der Gehäuseunterseite eine Griffmulde (22) für die anderen Finger aufweist.
7. ) Programmiergerät nach Anspruch 1 oder einem der folgenden, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, daß die Funktionstasten (4) im Daumenbereich und die Schalttasten (12) im Griffbereich der anderen Finger liegen.
8.) Programmiergerät nach Anspruch 1 oder einem der folgenden, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, daß die Funktionstasten (4) für die gleiche Funktion mehrfach vorhanden sind.
9.) Programmiergerät nach Anspruch 1 oder einem der folgenden, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, daß an mindestens einem seitlichen Gehäuserand (26) ein mehrachsig bewegliches Steuerorgan (14) angeordnet ist.
10.) Programmiergerät nach Anspruch 9, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, daß das Steuerorgan (14) als sechsachsig beweglicher Joystick ausgebildet ist.
11.) Programmiergerät nach Anspruch 9 oder 10, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, daß das Steuerorgan (14) auf eine andere Achsenzahl umschaltbar und/oder programierbar ist.
12.) Programmiergerät nach Anspruch 9, 10 oder 11, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, daß das Steuerorgan (14) stummeiförmig ausgebildet ist, wobei sein Griff nahe am Gehäuserand (26) angeordnet ist.
13.) Programmiergerät nach Anspruch 9 oder einem der folgenden, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, daß das Steuerorgan (14) einen walzenförmigen dicken Griff aufweist.
14.) Programmiergerät nach Anspruch 9 oder einem der folgenden, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, daß das Steuerorgan (14) seitlich vorragt und an einer Griffleiste (8) angeordnet ist.
15.) Programmiergerät nach Anspruch 14, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, daß das Steuerorgan
(14) mit geringem Abstand hinter der Ballenauflage
(15) angeordnet ist.
16.) Programmiergerät nach Anspruch 1 oder einem der folgenden, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, daß am Gehäuse (2) ein Ansatz (19) mit einem Notschalter (20) und mindestens einem Geräteschalter (21) angeordnet ist.
17.) Programmiergerät nach Anspruch 1, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, daß der Gehäuseansatz (19) am hinteren Gehäuserand (25) angeordnet ist und das Steuerorgan (14) übergreift.
18.) Programmiergerät nach Anspruch 1 oder einem der folgenden, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, daß an der Gehäuseunterseite zwei abstehende Zapfen (9,10) mit Abstand nebeneinander angeordnet sind, von denen mindestens einer als Griff ausgebildet ist.
19.) Programmiergerät nach Anspruch 18, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, daß der Griffzapfen (9) eine oder mehrere Schalttasten (12) und einen Haltegurt (13) aufweist.
20.) Programmiergerät nach Anspruch 18 oder 19, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, daß die Zapfen (9,10) eine zur Gehäusevorderseite (24) abgeschrägte Fußfläche (11) aufweisen.
21.) Programmiergerät nach Anspruch 1 oder einem der folgenden, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, daß am Gehäuse (2) ein oder mehrere Schnittstellen (16,17) zur Verbindung mit externen Kommunikationsmitteln, insbesondere externen Ein- oder Ausgabegeräten und/oder externen Recheneinheiten angeordnet sind.
22.) Programmiergerät nach Anspruch 21, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, daß die Schnittstellen (16,17) am Gehäuse (2) versenkt angeordnet sind.
23.) Programmiergerät nach Anspruch 21 oder 22, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, daß die Schnittstellen (16,17) elektrische Steckkontakte für Kabelstecker aufweisen.
24.) Programmiergerät nach Anspruch 21, 22 oder 23, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, daß die Schnittstellen (16,17) Aufnahmen mit Kontakten für Schnittstellenkarten aufweisen.
25.) Programmiergerät nach Anspruch 21 oder einem der folgenden, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, daß an den Schnittstellen (16,17) Kommunikationsmittel für einen drahtlosen Datenaustausch angeschlossen sind.
26.) Programmiergerät nach Anspruch 1 oder einem der folgenden, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, daß die Anzeige (3) als mehrzelliges graphikfähiges Display ausgebildet ist.
27.) Programmiergerät nach Anspruch 1 oder einem der folgenden, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, daß unterhalb der Anzeige (3) ein Tastaturfeld (5) angeordnet ist.
PCT/EP1996/003211 1995-07-22 1996-07-20 Programmiergerät WO1997004369A1 (de)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US08/981,007 US6134102A (en) 1995-07-22 1996-07-20 Programming device
DE59601511T DE59601511D1 (de) 1995-07-22 1996-07-20 Programmiergerät
EP96927565A EP0840910B1 (de) 1995-07-22 1996-07-20 Programmiergerät

Applications Claiming Priority (6)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE29511862.8 1995-07-22
DE29511864U DE29511864U1 (de) 1995-07-22 1995-07-22 Programmiergerät mit Schnittstelle
DE29511863.6 1995-07-22
DE29511864.4 1995-07-22
DE29511863U DE29511863U1 (de) 1995-07-22 1995-07-22 Programmiergerät mit Steuerorgan
DE29511862U DE29511862U1 (de) 1995-07-22 1995-07-22 Programmiergerät

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO1997004369A1 true WO1997004369A1 (de) 1997-02-06

Family

ID=27219706

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/EP1996/003211 WO1997004369A1 (de) 1995-07-22 1996-07-20 Programmiergerät

Country Status (4)

Country Link
US (1) US6134102A (de)
EP (1) EP0840910B1 (de)
DE (1) DE59601511D1 (de)
WO (1) WO1997004369A1 (de)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0940739A2 (de) * 1998-02-26 1999-09-08 Fanuc Ltd Robotersteuerungsgerät
EP0979990A2 (de) * 1998-08-10 2000-02-16 Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. Verfahren zum Auslösen von technischen Steueroperationen und/oder zum Auslösen der Ausführung von technischen Funktionen sowie Anordnung zur Durchführung des Verfahrens
WO2003001393A2 (de) * 2001-06-26 2003-01-03 Keba Ag Tragbare vorrichtung zumindest zur visualisierung von prozessdaten einer maschine, eines roboters oder eines technischen prozesses
FR2852442A1 (fr) * 2003-03-11 2004-09-17 Staubli Sa Ets Boitier de commande et ensemble forme d'un robot multi-axes et d'un tel boitier

Families Citing this family (37)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3132463B2 (ja) * 1998-04-07 2001-02-05 松下電器産業株式会社 ロボット制御装置
DE19857436A1 (de) * 1998-12-12 2000-06-21 Kuka Roboter Gmbh Verfahren zum Behandeln des Spannungsabfalls in der Steuerung eines Roboters und zum Wiederanfahren eines Roboters nach Spannungsabfall
JP3708357B2 (ja) * 1999-04-01 2005-10-19 松下電器産業株式会社 ロボット制御装置
JP3392779B2 (ja) * 1999-05-25 2003-03-31 ファナック株式会社 作業の異常監視機能を備えたロボット制御装置
JP4122652B2 (ja) * 1999-09-27 2008-07-23 松下電器産業株式会社 ロボットの制御装置
JP2001269884A (ja) * 2000-03-28 2001-10-02 Matsushita Electric Ind Co Ltd 産業用ロボット
JP2001337743A (ja) * 2000-05-24 2001-12-07 Hitachi Ltd 情報処理装置
DE10032096A1 (de) * 2000-07-01 2002-01-24 Kuka Roboter Gmbh Geräteverbund und Steuerschrank für einen solchen
US6734842B2 (en) * 2001-05-01 2004-05-11 General Electric Company Portable and wearable data entry apparatus
US20020198609A1 (en) * 2001-06-21 2002-12-26 Baron Carl N. Method and apparatus for regulating network access to functions of a controller
EP1410163A1 (de) * 2001-06-29 2004-04-21 Abb Ab System und verfahren zur benützerinteraktion
SE0103251D0 (sv) * 2001-10-01 2001-10-01 Abb Ab Industrirobotsystem innefattande en programmerbar enhet
US20030117376A1 (en) * 2001-12-21 2003-06-26 Elen Ghulam Hand gesturing input device
DE10391618D2 (de) * 2002-04-12 2005-02-17 Keba Ag Linz Mobile Recheneinheit sowie Erweiterungsvorrichtung für Industrielle Maschinensteuerung
ITTO20020862A1 (it) * 2002-10-04 2004-04-05 Comau Spa Sistema di programmazione per robot o simili apparati
ITTO20020863A1 (it) * 2002-10-04 2004-04-05 Comau Spa Terminale portatile di comando, programmazione e/ o
JP2005037882A (ja) * 2003-04-18 2005-02-10 Canon Inc ディスプレイ装置
DE10354642A1 (de) * 2003-11-22 2005-06-16 Bayerische Motoren Werke Ag Vorrichtung und Verfahren zum Programmieren eines Industrieroboters
US20050283275A1 (en) * 2004-06-17 2005-12-22 Kabushiki Kaisha Koyama Method of teaching articulated robot and control equipment of articulated robot
ATE394204T1 (de) * 2005-04-19 2008-05-15 Comau Spa Verfahren zur steuerung von industriellen robotern und entsprechend gesteuerte roboter, robotersysteme und computerprogramme
EP1719588A1 (de) * 2005-05-02 2006-11-08 Abb Research Ltd. Robotisches Steuerungssystem mit einem tragbaren Steuerungshandgerät mit einer Sicherheitsvorrichtung
US7433741B2 (en) * 2005-09-30 2008-10-07 Rockwell Automation Technologies, Inc. Hybrid user interface having base presentation information with variably prominent supplemental information
EP1941333A4 (de) * 2005-10-06 2010-10-06 Abb As Steuersystem und lehranhänger für einen industriellen roboter
JP4535998B2 (ja) * 2005-12-13 2010-09-01 株式会社森精機製作所 操作器
US8010234B2 (en) * 2005-12-21 2011-08-30 Abb As Control system and teach pendant for an industrial robot
EP2007166B1 (de) * 2006-04-13 2014-05-07 Toto Ltd. Fernsteuerung
DE202006017127U1 (de) * 2006-11-09 2008-03-20 Haug, Thomas Bediengerät, insbesondere Fernsteuergerät für Industriegeräte
WO2009101800A1 (ja) * 2008-02-15 2009-08-20 Panasonic Corporation 情報処理装置
US8014148B2 (en) * 2008-02-28 2011-09-06 Panasonic Corporation Electronic device
DE102012102749A1 (de) * 2012-03-29 2013-10-02 Reis Group Holding Gmbh & Co. Kg Vorrichtung und Verfahren zur Bedienung eines Industrieroboters
CN103399577B (zh) * 2013-08-02 2015-12-09 哈尔滨工程大学 一种远程操作救援机器人的探测感知系统
JP6208114B2 (ja) * 2014-11-21 2017-10-04 株式会社神戸製鋼所 産業用ロボットの操作に用いられる教示装置
JP6679846B2 (ja) * 2015-06-02 2020-04-15 セイコーエプソン株式会社 教示装置およびロボットシステム
JP1606242S (de) * 2017-11-22 2018-06-11
USD900901S1 (en) * 2019-02-18 2020-11-03 Mtm Robotics, Llc Hand-held sensor target locator
USD900900S1 (en) * 2019-02-18 2020-11-03 Mtm Robotics, Llc Hand-held sensor
USD900902S1 (en) * 2019-02-18 2020-11-03 Mtm Robotics, Llc Hand-held sensor housing

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB2204426A (en) * 1987-05-08 1988-11-09 Hauni Werke Koerber & Co Kg Remote control apparatus for machine tools
EP0303708A1 (de) * 1987-02-25 1989-02-22 Fanuc Ltd. Lernpaneel für industrielle roboter
US4888708A (en) * 1982-06-28 1989-12-19 Asea Aktiebolag Control system for an industrial robot
US5063376A (en) * 1989-05-05 1991-11-05 Chang Ronald G Numeric mouse one hand controllable computer peripheral pointing device
US5267181A (en) * 1989-11-03 1993-11-30 Handykey Corporation Cybernetic interface for a computer that uses a hand held chord keyboard
US5432510A (en) * 1993-03-22 1995-07-11 Matthews; Walter S. Ambidextrous single hand chordic data management device

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2451807A1 (fr) * 1979-03-22 1980-10-17 Renault Manipulateur six axes
DE3802802C2 (de) * 1987-02-12 1998-03-19 Volkswagen Ag Tragbares Tastengerät, insbesondere Hand-Dateneingabegerät
JPH0688219B2 (ja) * 1987-10-02 1994-11-09 株式会社日立製作所 可搬式教示装置
DE8806214U1 (de) * 1988-05-10 1989-03-09 Siemens Ag, 1000 Berlin Und 8000 Muenchen, De
US4983818A (en) * 1989-01-30 1991-01-08 Metrologic Instruments, Inc. Data acquisition system with laser scanner module
JPH033787A (ja) * 1989-05-31 1991-01-09 Fanuc Ltd ロボット教示装置のジョイステック安全機構
US5294782A (en) * 1991-09-27 1994-03-15 Khyber Technologies Corporation Integrated portable device for point of sale transactions
JPH09504893A (ja) * 1993-11-05 1997-05-13 フェルトスコープ リミテッド 記号書き直し可能ｌｃｄキースイッチ用対話式プログラマブルインタフェース

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4888708A (en) * 1982-06-28 1989-12-19 Asea Aktiebolag Control system for an industrial robot
EP0303708A1 (de) * 1987-02-25 1989-02-22 Fanuc Ltd. Lernpaneel für industrielle roboter
GB2204426A (en) * 1987-05-08 1988-11-09 Hauni Werke Koerber & Co Kg Remote control apparatus for machine tools
US5063376A (en) * 1989-05-05 1991-11-05 Chang Ronald G Numeric mouse one hand controllable computer peripheral pointing device
US5267181A (en) * 1989-11-03 1993-11-30 Handykey Corporation Cybernetic interface for a computer that uses a hand held chord keyboard
US5432510A (en) * 1993-03-22 1995-07-11 Matthews; Walter S. Ambidextrous single hand chordic data management device

Cited By (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0940739A2 (de) * 1998-02-26 1999-09-08 Fanuc Ltd Robotersteuerungsgerät
EP0940739A3 (de) * 1998-02-26 2001-02-07 Fanuc Ltd Robotersteuerungsgerät
US6324443B1 (en) 1998-02-26 2001-11-27 Fanuc Ltd. Robot control apparatus
EP0979990A2 (de) * 1998-08-10 2000-02-16 Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. Verfahren zum Auslösen von technischen Steueroperationen und/oder zum Auslösen der Ausführung von technischen Funktionen sowie Anordnung zur Durchführung des Verfahrens
EP0979990A3 (de) * 1998-08-10 2000-05-03 Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. Verfahren zum Auslösen von technischen Steueroperationen und/oder zum Auslösen der Ausführung von technischen Funktionen sowie Anordnung zur Durchführung des Verfahrens
WO2003001393A2 (de) * 2001-06-26 2003-01-03 Keba Ag Tragbare vorrichtung zumindest zur visualisierung von prozessdaten einer maschine, eines roboters oder eines technischen prozesses
WO2003001393A3 (de) * 2001-06-26 2003-11-20 Keba Ag Tragbare vorrichtung zumindest zur visualisierung von prozessdaten einer maschine, eines roboters oder eines technischen prozesses
US7403837B2 (en) 2001-06-26 2008-07-22 Keba Ag Portable device used to at least visualize the process data of a machine, a robot or a technical process
FR2852442A1 (fr) * 2003-03-11 2004-09-17 Staubli Sa Ets Boitier de commande et ensemble forme d'un robot multi-axes et d'un tel boitier

Also Published As

Publication number Publication date
EP0840910A1 (de) 1998-05-13
US6134102A (en) 2000-10-17
DE59601511D1 (de) 1999-04-29
EP0840910B1 (de) 1999-03-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP0840910B1 (de) Programmiergerät
EP0840909B1 (de) Steuer- und programmiereinrichtung
EP3081346B1 (de) Roboter-bedienhandgerät mit einer adaptervorrichtung für ein mobiles endgerät
DE102015206578B3 (de) Roboter-Bedienhandgerät, sowie zugehöriges Verfahren
AT412176B (de) Tragbare vorrichtung zumindest zur visualisierung von prozessdaten einer maschine, eines roboters oder eines technischen prozesses
EP2652568B1 (de) Einrichtung zur programmierung einer handhabungsvorrichtung
DE102019108684A1 (de) Bedienungsschulungssystem
DE102010039540C5 (de) Handbediengerät zum manuellen Bewegen eines Roboterarms
EP3115863B1 (de) Steuerelement
DE19751573A1 (de) Bediengerät für Spielmaschine
DE60121728T2 (de) Anordnung in verbindung mit einer steuerungseinrichtung
DE102018117790A1 (de) Maschinenbedienpanel mit integriertem Bedienterminal, und externes Gerät
DE19536293C2 (de) Steuer- und Programmiereinrichtung
DE60223393T2 (de) Industrierobotersystem mit einer programmierbaren einheit
EP0686277B1 (de) Handsteuergerät mit einem steuerknüppel
DE10242712B4 (de) Mikrotom mit einer Steuereinrichtung
DE60011786T2 (de) Betätigungsvorrichtung für Arbeitsfahrzeuge
DE4123442A1 (de) Kombinierte eingabevorrichtung fuer computer und datenverarbeitungsanlagen
DE102021131309B4 (de) Roboterarm mit einem Zusatzabtriebsglied
DE102016226279A1 (de) Industrielles Gerät
DE3608706C1 (en) Digitising tablet
DE19929763A1 (de) Vorrichtung zur Begrenzung von Kräften, die auf einen Steuerhebel aufgebracht werden
DE102014014897B4 (de) Transparenter Game-Controller mit Mausfunktion per Joy-Stick, Fernbedienung und auf der Unterseite befindlicher Tastatur, deren Tastenbeschriftung auf der Oberseite sichtbar ist
DE10214767A1 (de) Steuerung für eine Maschine
DE19717270A1 (de) Höhenmeß- und Anreißgerät

Legal Events

Date Code Title Description
AK Designated states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): JP US

AL Designated countries for regional patents

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AT BE CH DE DK ES FI FR GB GR IE IT LU MC NL PT SE

DFPE Request for preliminary examination filed prior to expiration of 19th month from priority date (pct application filed before 20040101)
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application
WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 1996927565

Country of ref document: EP

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 08981007

Country of ref document: US

WWP Wipo information: published in national office

Ref document number: 1996927565

Country of ref document: EP

WWG Wipo information: grant in national office

Ref document number: 1996927565

Country of ref document: EP